JP5590422B2

JP5590422B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP5590422B2
Application number: JP2012134197A
Authority: JP
Inventors: 和範高瀬
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2012-06-13
Filing date: 2012-06-13
Publication date: 2014-09-17
Anticipated expiration: 2032-06-13
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Description

本発明は、走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が、床面より上方において走行経路に沿って配設された一対の走行レール上を走行する走行部と、その走行レールの下端よりも下方に突出する形態で走行部の下方に配設されてかつ物品を保持自在な物品保持部とを備えて、上下方向の中間部が前記一対の走行レールの間に位置する形態で構成され、走行部が、一対の走行レールにおける上向きの走行面上を転動する走行輪を車体横幅方向に離間して対を成す形態でかつ走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備えた物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備の従来例として、物品の積卸しを行うステーションの複数を経由するように走行経路が設定され、その走行経路に沿って複数のステーションに対して物品を搬出入する天井搬送車を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。

上記特許文献１においては、走行経路と他の走行経路である交差経路とが交差部で交差し、走行経路における一対の走行レールのうち交差経路が位置する側である交差側走行レールは、レール不存在区間を形成するように走行方向で分断されている。レール不存在区間は、走行経路を走行している物品搬送車としての天井搬送車が交差部を経由して交差経路を走行する場合に、天井搬送車の中間部がその交差側走行レールを通過するために必要となる。

交差部には、天井搬送車を選択された走行経路に沿って走行させるべく天井搬送車の走行部が備える被案内体に当接してその走行部の走行を案内する案内部が設けられている。これにより、天井搬送車が交差部を通過する場合には、案内部が被案内体を案内支持することで、走行部が走行経路における一対の走行レールのうち交差経路が位置しない側である非交差側走行レールから脱落することを抑制して走行することができるようになっている。また、天井搬送車は、走行部の走行方向視において、その走行部の車体横幅方向に離間する対をなす走行輪の中間位置下方に物品保持部が位置する形態で、天井搬送車が車体横幅方向で偏荷重とならないように構成されている。

上記のように構成される天井搬送車が交差部を通過する場合、走行部における対をなす走行輪の一方の走行輪が走行レールの走行面に載置支持され、対をなす走行輪の他方の走行輪が走行レールのレール不存在区間に位置する状態となると、当該一方の走行輪が走行レールと当接する箇所を中心としたモーメントが発生する。このため、物品搬送車は他方の走行輪の存在する側に向けて傾斜しようとする。

そこで、被案内体を上記一方の走行輪の存在する側から案内部に当接させることによって、上記のように他方の走行輪の存在する側に向けて傾斜しようとする力を案内部にて受け止める構成としている。これにより、天井搬送車は、その走行方向視での姿勢を、走行レールの離間方向に一対設けられる走行輪の双方が走行レールに載置支持されている場合と同じ姿勢に保って交差部を通過することができる。

特開２００２−８７２５０号公報

しかしながら、このような構成では、物品搬送車が交差部を通過するときに被案内体が案内部を押圧するため、物品搬送車の重量に伴って発生する荷重を案内部が支持する必要があり、案内部及びその支持構造の強度を強固なものにする必要があるため、設備の設置コストが高くなる虞がある。また、物品搬送車が搬送する物品の重量が重い場合には、上述した一方側の走行輪の走行レールと当接する箇所を中心としたモーメントが大きくなるため、物品搬送車が交差部を通過するときに被案内輪がガイドレールを押圧する力が大きくなって案内部が支持すべき荷重が大きくなるため、上記のような問題が顕著となる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、案内部や被案内体に係る荷重を軽減することが可能な物品搬送設備を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が、床面より上方において走行経路に沿って配設された一対の走行レール上を走行する走行部と、前記走行レールの下端よりも下方に突出する形態で前記走行部の下方に配設されてかつ物品を保持自在な物品保持部とを備えて、上下方向の中間部が前記一対の走行レールの間に位置する形態で構成され、前記走行部は、前記一対の走行レールにおける上向きの走行面上を転動する走行輪を車体横幅方向に離間して対を成す形態でかつ走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備え、他の走行経路である交差経路と交差する交差部が前記走行経路に設定され、前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置する側である交差側走行レールは、前記物品搬送車が前記交差部を経由して前記交差経路を走行する場合に前記中間部がその交差側走行レールを通過するレール不存在区間を形成するように、走行方向で分断されており、前記交差部には、前記物品搬送車を選択された走行経路に沿って走行させるべく、前記走行体が備える被案内体に当接して前記走行体の走行を案内する案内部が設けられ、前記物品搬送車が、前記交差部を通過する場合には、前記案内部が前記被案内体を案内支持することで前記走行部が前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置しない側である非交差側走行レールから脱落することを抑制する形態で走行するように構成されている物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記物品保持部を前記走行部に対して車体横幅方向に移動操作する横移動機構を備え、前記物品搬送車の作動を制御する制御部が、前記物品搬送車を前記交差部以外で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの中間位置下方に位置する通常走行状態とし、かつ、前記物品搬送車を前記交差部で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの前記中間位置下方から車体横幅方向で前記交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするべく、前記横移動機構の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、走行経路に沿って走行する物品搬送車を交差部で走行させる場合には、交差側走行レール上を転動する走行輪はレール不存在区間を通過しなければならない。このとき、物品保持部を、一対の走行レールの中間位置から車体横幅方向で交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするものであるから、物品搬送車の重心は交差側走行レールから遠ざかる側に移動する。これにより、車体横幅方向に離間する一対の走行輪のうち非交差側走行レール上を転動する走行輪と走行レールとが当接する箇所を中心とした走行方向視でのモーメントが小さくなるため、走行部における被案内体が案内部を押圧する力を小さくすることができる。

説明を加えると、物品搬送車が交差部を通過する場合、走行部が車体横幅方向に離間する対をなす走行輪の一方の走行輪が非交差側走行レールの走行面に載置支持され、対をなす走行輪の他方の走行輪が交差側走行レールにおけるレール不存在区間に位置する状態となる。レール不存在区間においては、対をなす走行輪のうちの他方の走行輪では物品搬送車の荷重が受け止め支持されないため、走行方向視にて、対をなす走行輪のうちの一方の走行輪と非交差側走行レールとが当接する箇所を中心として物品搬送車を下方に揺動させる向きにモーメントが発生し、物品搬送車は、走行方向視でレール不存在区間に位置する走行輪が下方に変位する方向に傾斜しようとする。
物品搬送車の被案内体を案内部に当接させることによって、レール不存在区間に位置する走行輪の存在側に向けて傾斜しようとする力を案内部にて受け止めるため、物品搬送車は対をなして設けられる走行輪の双方が走行レールに載置支持されている場合と同じ姿勢に保って、交差部を通過することができる。

本発明では、物品搬送車が交差部を通過するときに、物品保持部を、一対の走行レールの中間位置から車体横幅方向で交差側走行レールから遠ざかる側に位置させることにより、対をなす走行輪のうちの一方の走行輪と非交差側走行レールとが当接する箇所を中心とした走行方向視でのモーメントを小さくして、案内部にて受止めるべき力、つまり、被案内体が案内部を押圧する力を小さくすることができる。

したがって、案内部や被案内体に係る荷重を軽減することが可能な物品搬送設備を提供することができる。

本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記一対の走行レールの間を通過する形態で前記走行部と前記物品保持部とを接続する接続部が設けられ、前記接続部の上下方向の一部又は全部が前記中間部に相当し、前記横移動機構が、前記接続部に対して前記物品保持部を車体横幅方向に移動操作するように構成されている点にある。

すなわち、横移動機構が、走行部と物品保持部とを接続すべく一対の走行レールの間を通過する形態で設けられる接続部に対して物品保持部を車体横幅方向に移動操作するから、横移動機構は、物品保持部を一対の走行レールの間隔に制限されることなく車体横幅方向に移動操作することができる。

例えば、接続部と物品保持部を一体に構成し、横移動機構を走行部に備えて、横移動機構が、接続部ごと物品保持部を車体横幅方向に移動操作することも考えられるが、このように構成すると、一対の走行レールの間隔と、当該一対の走行レールの離間方向における物品保持部の幅とによって、物品保持部の車体横幅方向における移動操作可能な距離が制限されることになるため、物品保持部を一対の走行レールの中間位置から車体横幅方向にあまり変位させることができず、物品搬送車の重心を交差側走行レールから遠ざかる側に移動させるにしても、その移動量が小さくなって、走行部における被案内体取り付け位置における案内部に向かうモーメントを小さくすることができないことになる。

これに対して、第２特徴構成によれば、横移動機構が、接続部に対して物品保持部を車体横幅方向に移動操作するように構成されるものであるから、横移動機構を車体横幅方向に比較的大きく変位させることができ、走行部における被案内体取り付け位置における案内部に向かうモーメントを小さくし易い。
したがって、案内部又は被案内体に係る荷重を適切に軽減することが可能な物品搬送設備を提供することができる。

第１実施形態の物品搬送車の走行方向視の正面図交差部のパターンを説明する図第１実施形態における交差部走行状態を説明する図第１実施形態における交差部走行状態を説明する図ガイドレールに加わる力を説明する図ガイドレールに加わる力を説明する比較図第２実施形態の物品搬送車の走行方向視の正面図案内面に加わる力を説明する図案内面に加わる力を説明する比較図交差部のパターンの別形態を説明する図

〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送設備を適用した天井搬送設備の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。本実施形態の天井搬送設備は、ガラス基板製造設備や半導体部品製造設備等に設けられている。このような製造設備では、床面には物品処理装置や物品収納装置が設置されるため、その設置スペースを確保すべく、走行レールを天井から吊下げ状態で配設し、物品搬送車はこのその走行レールに案内されて走行移動する天井搬送車１にて構成されている。図１は、天井搬送車１と、その走行を案内する走行レール２としての一対の走行レール２ａ、２ｂとを、天井搬送車１の走行方向視で示した断面図である。走行レール２ａ、２ｂは、断面視コ字形で且つ下方が開口したヨーク３０の開口側端かつ内壁側に支持される形態で、走行経路に沿って水平方向に離間して一対設けられている。

天井搬送車１は、上記走行レール２ａ、２ｂ上を走行する走行部５と、走行レール２ａ、２ｂの下端よりも下方に突出する形態で走行部５の下方に配設されてかつ物品Ｂを保持自在な物品保持部８とを備えている。
物品保持部８には、図示しないが、物品Ｂを把持する把持部や物品を載置する載置部等が備えられており、物品Ｂを物品保持部８にて保持することができるようになっている。
走行部５は、上記一対の走行レール２ａ、２ｂにおける上向きの走行面２ｕ上を転動する一対の走行輪３（走行輪３ａ、３ｂ）を車体横幅方向に離間して対を成す形態で、かつ、走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備えている。走行輪３ａ、３ｂの夫々は、走行部５に設けられる走行駆動モータＭ１にて回転駆動されるようになっている。

走行部５と物品保持部８との間は、一対の走行レール２ａ、２ｂの間を通過する形態で当該走行部５と物品保持部８とを接続する接続部としての接続部材６が設けられ、接続部材６の下端には、横移動機構付き支持部７が設けられている。

横移動機構付き支持部７には、物品保持部８を走行部５に対して車体横幅方向に移動操作自在な横移動機構としてのラックアンドピニオンＭ２と、スライド移動自在に係合し、かつ、物品保持部８の荷重を支持する荷重支持部材（図示省略）とから構成されている。ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤは物品保持部８の上端に取り付けられ、ピニオンギヤは走行部５に対してその水平方向の位置を固定する状態で接続部材６側に設けられ、ピニオンモータによってピニオンギヤを回転させてラックギヤを水平方向に移動させることによって、走行部５に対する物品保持部８の車体横幅方向での位置を、図１に示すように物品保持部８が一対の走行レール２ａ、２ｂの中間位置下方に位置する通常走行状態と、図４に示すように物品保持部８が一対の走行レール２ａ、２ｂの中間位置下方から車体横幅方向の一方側及び他方側のいずれかに変位した位置に位置する交差部走行状態とするように切換えることができる。

走行部５の上端部でかつ車体横幅方向の中央部に、後述するガイドレール３１と当接して天井搬送車１の走行を案内する被案内体としての被案内輪９が設けられている。被案内輪９は、走行部５の走行方向において走行輪３の配設位置に対応して、２つずつ設けられ、その２つの被案内輪９が、車体横幅方向にスライド移動自在なスライド体９Ｓに一体移動自在に、かつ、上下軸心に沿って自由回転自在に取り付けられている。また、走行部５には、スライド体をスライド駆動するスライド体駆動用モータＭ３が備えられている。

天井搬送車１には、その作動を制御する制御部Ｈが設けられている。制御部Ｈは、例えばマイクロコンピュータにて構成されて走行部５に搭載され、天井搬送設備全体の作動を制御する上位管理装置からの搬送指令を受信して、走行駆動モータＭ１、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤ、及び、スライド体駆動用モータＭ３の作動を制御するようになっている。

本実施形態において、走行経路は、天井搬送車１が一方向に向けて走行するようになっており、天井搬送車１が複数存在する物品処理装置又は物品収納装置の設置箇所を経由する状態で、かつ、交差部Ｃとして後述する分岐箇所及び合流箇所を有する状態で設定されている。

交差部Ｃにおける交差の形態としての分岐箇所は、図２（ａ）に示すように、天井搬送車１が走行する経路(o)の走行方向前方に経路(i)と経路(ii)の２つの経路が存在するようになっている。また、交差部Ｃにおける交差の形態としての合流箇所は、図２（ｂ）に示すように、天井搬送車１が走行する経路(i)及び経路(ii)が天井搬送車１の走行方向前方で１つの経路(o)に合流するようになっている。

他の走行経路である交差経路と交差する交差部Ｃにおいて、交差経路が位置する側である交差側走行レールは、天井搬送車がその交差部Ｃを経由して交差経路を走行する場合に接続部材６がその交差側走行レールを通過するために走行方向で分断される。具体的には、図３における走行レール２ａ及び２ｄ、並びに、図４における走行レール２ｂ及び２ｃが交差側走行レールに相当し、図３における走行レール２ｂ、及び、図４における走行レール２ａが一対の走行レールのうち交差経路が位置しない側である非交差側走行レールに相当する。つまり、交差部Ｃにおいて、交差側走行レールにはレール不存在区間が形成される。

また、交差部Ｃにおいては、一対の走行レール２の間であってかつ走行レール２の走行面２ｕよりも上方に離間した位置に、天井搬送車１を選択された走行経路に沿って走行させるべく、走行部５が備える被案内輪９に当接して走行部５の走行を案内する案内部としてのガイドレール３１が設けられている。ここで、選択された走行経路とは、上位管理装置からの搬送指令に従って搬送元箇所から搬送先箇所まで物品Ｂを搬送すべく決定された走行経路であり、分岐箇所または合流箇所においては、上記のように決定された走行経路ではない他の走行経路が交差経路となる。つまり、図２（ａ）において経路(o)から経路(i)が走行経路として選択された場合には、経路(ii)が交差経路となり、経路(o)から経路(ii)が走行経路として選択された場合には、経路(i)が交差経路となる。また、図２（ｂ）において経路(i)から経路(o)が走行経路として選択された場合には、経路(ii)が交差経路となり、経路(ii)から経路(o)が走行経路として選択された場合には、経路(i)が交差経路となる。

ガイドレール３１は、天井搬送車１の走行方向視において断面形状がＴ字形に形成されている。すなわち、ガイドレール３１は、図１に示すように、天井面や支持面に取り付けるための水平部と、被案内輪９に当接して当該被案内輪９を案内する垂直面である第１案内面３１ａ及び第２案内面３１ｂを備えた垂直部とから構成されている。垂直部は、交差部Ｃにおいて夫々の走行経路に沿う状態で配設されている。

交差部Ｃにおいて、走行経路において主経路と分岐経路とに分岐又は合流する場合には、天井搬送車１の作動を制御する制御部Ｈは、スライド体駆動用モータＭ３を作動させて被案内輪９を図３又は図４に示すように車体横幅方向に移動させる。

以下、交差部Ｃではない箇所、及び、交差部Ｃの一例として分岐箇所を天井搬送車１が走行する場合における制御部Ｈによる制御を説明する。
制御部Ｈは、天井搬送車１を車体横幅方向に一対の走行輪３の双方が走行レール２に載置支持される状態で走行させる場合には、図１に示す通常走行状態とすべく、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する。

また、図３（ａ）に示すように、天井搬送車１を経路(ii)に沿って走行させるべく交差部Ｃを通過させる場合には、制御部Ｈは、被案内輪９をガイドレール３１における垂直部の右側（第２案内面３１ｂ側）に位置させるべく移動させる。これにより、走行部５は、ガイドレール３１における第２案内面３１ｂと被案内輪９とが当接する状態で経路(ii)に向けて案内されるとともに、ガイドレール３１が被案内輪９を介して荷重を受止めて案内支持することで、走行部５が非交差側走行レール２ｂから脱落することを抑制する形態で走行することができる。

このとき、制御部Ｈは、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを作動させて、物品保持部８を、一対の走行レール２の中間位置（通常走行時位置と称する）から車体横幅方向で交差側走行レール２ａ又は２ｄから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とすべくラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する（図３（ｂ）参照）。
また、制御部Ｈは、複数の被案内輪９のうちの１つがガイドレール３１に案内される状態を検出した時点でラックアンドピニオンＭ２の変位量増加方向への作動を開始させて、天井搬送車１がレール不存在区間を走行するときに物品保持部８の通常走行時位置からの車体横幅方向での変位量が最大となるようにラックアンドピニオンＭ２を制御する。さらに、制御部Ｈは、複数の被案内輪９のうちの全てがガイドレール３１に案内されない状態を検出した時点でラックアンドピニオンＭ２の変位量減少方向への作動を開始させるようにラックアンドピニオンＭ２を制御する。

また、図４（ａ）に示すように、天井搬送車１を経路(i)に沿って走行させるべく交差部Ｃを通過させる場合には、制御部Ｈは、被案内輪９をガイドレール３１における垂直部の左側（第１案内面３１ａ側）に位置させるべく移動させる。これにより、走行部５は、ガイドレール３１の第１案内面３１ａと被案内輪９とが当接する状態で経路(i)に向けて案内されるとともに、ガイドレール３１が被案内輪９を介して荷重を受止めて案内支持することで、走行部５が非交差側走行レール２ａから脱落することを抑制する形態で走行することができる。

このとき、制御部Ｈは、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを作動させて、物品保持部８を、一対の走行レール２の中間位置から車体横幅方向で非交差側走行レール２ｂ又は２ｃから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とすべくラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する（図４（ｂ）参照）。

図５に示すように、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態とした場合は、天井搬送車１の重心Ｗが走行輪３ａの直下方に位置する状態となる。このとき被案内輪９がガイドレール３１を押圧する力をＦ１にて示す。
また、図６には、本実施形態では現出しない状態であるが、比較例として、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態としなかった場合を示す。この場合には、天井搬送車１の重心Ｗは走行方向視で車体横幅方向の中央寄りに位置する状態となっている。このとき被案内輪９がガイドレール３１を押圧する力をＦ２にて示す。

図５及び図６より分かるように、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態とした場合に被案内輪９がガイドレール３１を押圧する力Ｆ１は、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態としなかった場合に被案内輪９がガイドレール３１を押圧する力Ｆ２よりも十分に小さくなる。
つまり、交差部Ｃにおいては物品保持部８を交差部走行状態とすることにより、走行方向視で走行輪３ａが走行レール２ａと当接する箇所を中心としたモーメントを小さくして、被案内輪９がガイドレール３１における第１案内面３１ａを押圧する力を小さくすることができる。

〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る物品搬送設備を適用した天井搬送設備の第２実施形態を説明するが、第２実施形態は、第１実施形態と同様の天井搬送設備における案内部と被案内体の構成が異なるのみであるため、その相違点について説明を加え、重複する部分については説明を省略する。

図７は、第２実施形態における物品搬送車としての天井搬送車１と、その走行を案内する走行レール２としての一対の走行レール２ａ、２ｂとを、天井搬送車１の走行方向視で示した図である。走行レール２ａ、２ｂは、断面視コ字形で且つ下方が開口したヨーク４０の開口側端部に支持される形態で、走行経路に沿って水平方向に離間して一対設けられている。また、走行レール２ａ、２ｂ夫々の外側面には、後述する被案内体としての一対の被案内輪９ａ、９ｂと当接する案内部としての案内面４０ａ、４０ｂが形成されている。

第２実施形態では、図７に示すように、接続部材６の下端に設けられる横移動機構付き支持部７の天井搬送車１の走行方向視での両端部が、走行輪３ａ、３ｂが走行レール２ａ、２ｂに載置支持された状態において案内面４０ａ、４０ｂよりも外方側に位置するように形成されている。横移動機構付き支持部７の車体横幅方向両端部には、被案内輪９ａ、９ｂを上昇位置と下降位置に操作自在なソレノイド機構Ｍ４が各別に設けられている。ソレノイド機構Ｍ４にて被案内輪９ａ又は９ｂが上昇位置に操作されると、被案内輪９ａ又は９ｂは、案内面４０ａ又は４０ｂと当接する状態となり、被案内輪９ａ又は９ｂが下降位置に操作されると、被案内輪９ａ又は９ｂは案内面４０ａ又は４０ｂから離間し、走行レール２ａ、２ｂ及びヨーク４０の下端よりも下方に位置する状態となる。

また、第２実施形態では、制御部Ｈは、天井搬送設備全体の作動を制御する上位管理装置からの指令情報を受信して、走行駆動モータＭ１、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤ、及び、ソレノイド機構Ｍ４の作動を制御するようになっている。

以下、交差部Ｃではない箇所、及び、交差部Ｃの一例として分岐箇所を天井搬送車１が走行する場合における制御部Ｈによる制御を説明する。
制御部Ｈは、天井搬送車１を車体横幅方向に一対の走行輪３の双方が走行レール２ａ、２ｂに載置支持される状態で走行させる場合には、図７に示すように、被案内輪９ａ又は９ｂ双方が上昇位置となるようにソレノイド機構Ｍ４を操作し、且つ、物品保持部８を通常走行状態とすべくラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する。

また、天井搬送車１を、交差部Ｃを通過させて走行させる場合（第１実施形態における図４のように経路(i)を走行する場合を例として説明する）には、図８に示すように、制御部Ｈは、被案内輪９ａを上昇位置とし、被案内輪９ｂを下降位置とすべくソレノイド機構Ｍ４を操作する。これにより、天井搬送車１は一対の走行レールのうち非交差側走行レール２ａに沿って走行する。また、被案内輪９ｂは走行レール２ｂの下方に位置するので、走行輪３ｂは交差側走行レール２ｂから離れることができる。このように走行輪３ａのみが非交差側走行レール２ａに載置支持され、走行輪３ｂは走行レール２に載置支持されない状態となるため、天井搬送車１には、走行方向視で走行輪３ａと走行レール２ａとが当接する箇所を中心としたモーメントが生じることになる。そして、生じたモーメントを被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力によって支持することになる。すなわち、天井搬送車１が交差部Ｃを通過する場合には、案内面４０ａが被案内輪９ａを案内支持することで走行部５が非交差側走行レール２ａから脱落することを抑制する形態で走行するように構成されている。

このとき、制御部Ｈは、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを作動させて、物品保持部８を、一対の走行レール２の中間位置から車体横幅方向で交差側走行レール２ｂ又は２ｃから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とすべくラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する。

なお、図示は省略するが、第１実施形態における図３の如く経路(ii)を走行する場合には、制御部Ｈは、被案内輪９ｂを上昇位置とし、被案内輪９ａを下降位置とすべくソレノイド機構Ｍ４を操作する。これにより、天井搬送車１は一対の走行レールのうち非交差側走行レール２ｂに沿って走行する。また、被案内輪９ａは走行レール２ａの下方に位置するので、走行輪３ａは走行レール２ａから離れることができる。このように走行輪３ｂのみが非交差側走行レール２ｂに載置支持され、走行輪３ａは走行レール２に載置支持されない状態となるため、天井搬送車１には、走行方向視で走行輪３ｂと走行レール２ｂとが当接する箇所を中心としたモーメントが生じることになる。そして、生じたモーメントを被案内輪９ｂが案内面４０ｂを押圧する力によって支持することになる。すなわち、天井搬送車１が、交差部Ｃを通過する場合には、案内面４０ｂが被案内輪９ｂを案内支持することで走行部５が非交差側走行レール２ｂから脱落することを抑制する形態で走行するように構成されている。

このとき、制御部Ｈは、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを作動させて、物品保持部８を、一対の走行レール２の中間位置から車体横幅方向で交差側走行レール２ａ又は２ｄから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とすべくラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤを制御する。

図８に示すように、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態とした場合は、天井搬送車１の重心Ｗが走行輪３ａの直下方に位置する状態となる。このとき被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力をＦ１にて示す。
また、図９には、本実施形態では現出しない状態であるが、比較例として、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態としなかった場合を示す。この場合には、天井搬送車１の重心Ｗは走行方向視で車体横幅方向の中央寄りに位置する状態となっている。このとき被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力をＦ２にて示す。

図８及び図９より分かるように、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態とした場合に被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力Ｆ１は、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態としなかった場合に被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力Ｆ２よりも十分に小さくなる。
つまり、交差部Ｃにおいては物品保持部８を交差部走行状態とすることにより、走行輪３ａが走行レール２ａと当接する箇所を中心としたモーメントを小さくして、被案内輪９ａが案内面４０ａを押圧する力を小さくすることができる。

〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、本発明の物品搬送設備を、天井から吊下げ状態で配設した走行レール上を走行する天井搬送車を備えた天井搬送設備に適用した構成を例として説明したが、走行レールを床面上に立設した支持体に支持させたり、壁面から突設された支持体に支持させる構成としてもよい。また、上記第１及び第２実施形態では、本発明の物品搬送設備をガラス基盤製造設備や半導体部品製造設備において用いる例を説明したが、本発明の物品搬送設備は、例示した上記以外の製造設備や収納設備等に用いてもよい。

（２）上記第１及び第２実施形態では、交差部Ｃにおいて物品保持部８を交差部走行状態とするに当たり、天井搬送車１の重心Ｗが走行輪３ａの直下方に位置する状態となるようにラックアンドピニオンＭ２を移動操作する構成を例示したが、天井搬送車１の重心Ｗは、走行方向視で車体横幅方向の中央よりも非交差側走行レール寄りの位置となっていればよい。また、上記第１及び第２実施形態では、接続部材６の下端に設けられる横移動機構付き支持部７に横移動機構としてのラックアンドピニオンＭ２を備え、物品保持部８の接続部材６に対しての車体横幅方向での位置を移動操作する構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、走行部５に対して接続部材６の車体横幅方向での位置を移動操作する構成としてもよい。

また、上記第１及び第２実施形態では、横移動機構としてラックアンドピニオンＭ２を備える構成としたが、例えば、物品保持部８に物品Ｂを車体横幅方向で移載する移載機構が備えられている場合には、その移載機構を用いて物品Ｂの車体横幅方向の位置を変位させる構成としてもよい。

さらに、制御部Ｈが天井搬送車１又は物品保持部８の重量を検出して管理し、かつ、ラックアンドピニオンＭ２の移動操作量（物品保持部８の移動距離）を、天井搬送車１の重量又は物品保持部８が保持している物品Ｂの重量が小さいときには小さな移動操作量とし、天井搬送車１の重量又は物品保持部８が保持している物品Ｂの重量が大きいときには大きな移動操作量とするように制御する構成としてもよい。
さらに、制御部Ｈが天井搬送車１の走行速度を検出し、天井搬送車１の走行速度によってラックアンドピニオンＭ２の移動操作量（物品保持部８の移動距離）を異ならせるように制御する構成としてもよい。

（３）上記第１又は第２実施形態では、制御部Ｈを走行部５に装備させ、上位管理装置からの指令情報を受信して天井搬送車１の作動を制御する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、制御部Ｈを走行部５以外（例えば地上側）に備え、走行部５には制御部Ｈからの指令情報を受信する受信部のみを備えて、受信した指令情報に従って、走行駆動モータＭ１、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤ、及び、スライド体駆動用モータＭ３又はソレノイド機構Ｍ４を駆動させるように構成してもよい。また、走行部５に設ける制御部Ｈの自律判断によって、走行駆動モータＭ１、ラックアンドピニオンＭ２におけるラックギヤ、及び、スライド体駆動用モータＭ３又はソレノイド機構Ｍ４を駆動させるように構成してもよい。

（４）上記第１実施形態では、被案内輪９をスライド体９Ｓに支持させて、スライド体９Ｓをスライド操作することで被案内輪９の車体横幅方向の位置を変更する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、被案内輪９に代えて摩擦抵抗の小さい当接体をスライド体９Ｓに取付け、ガイドレール３１と当該当接体を当接さる構成としてもよい。また、被案内輪９を水平面内で揺動自在なアームに上下軸心で回転自在に取付け、アームの揺動により被案内輪９の車体横幅方向の位置を変更操作するように構成してもよい。

また、上記第１又は第２実施形態では、被案内輪９を、車体横幅方向に一対の走行輪３に対応して２個設ける構成としたが、一対の走行輪３に対応して１個または３個以上の被案内輪９を設ける構成としてもよく、また、被案内輪９を、車体横幅方向に一対の走行輪３に対応して設けるのではなく、走行部５に対応して１個以上の任意の個数の被案内輪９を設けるようにしてもよい。

（５）上記第１又は第２実施形態では、天井搬送車１の走行部５を単一の躯体部として構成し、天井搬送車１の走行方向に複数対備えられる走行輪３の全てを、当該単一の躯体部に配設する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、車体横幅方向に一対の走行輪３を一組備えかつ上下軸心回りで回動自在な躯体部を、天井搬送車１の走行方向に複数備え、それらを相互に接続する構成としてもよい。この場合、複数の躯体部が走行部５となる。

（６）上記第１又は第２実施形態では、天井搬送車１が複数の経路間で乗り移ることが可能な分岐経路又は合流経路を交差部Ｃとして例示したが、交差部Ｃとしては、天井搬送車１が複数の経路間で乗り移りできない十字交差路（平面視で直角に交差しているものに限定されない）も含まれる。この場合を図１０に示す。経路(o)及び経路(i)を走行経路として天井搬送車１が走行する場合、天井搬送車１は経路(x)又は経路(ii)には乗り移ることができない。この場合、経路(o)と経路(i)との間において、左右一対の走行レール２の双方において走行レール２が存在しないレール不存在区間が生じるため、走行部の車体横幅方向に対をなす走行輪３の双方が走行レール２に載置支持されない状態が生じてしまう。そこで、天井搬送車１の走行経路となる経路(o)及び経路(i)の間において、左右一対の走行レール２の一方に、交差部用走行レール２ｒを現出させるように構成する。また、この交差部用走行レール２ｒと平面視で並行となるように交差部用ガイドレール３１ｒを現出させるように構成する。これにより、天井搬送車１は、十字交差路においても対をなして設けられる走行輪３の双方が走行レール２に載置支持されている場合と同じ姿勢に保って、交差部を通過することができる。

（７）上記第１又は第２実施形態では、横移動機構としてラックアンドピニオンＭ２を用いる構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えばボールネジやスカラアーム等、走行部５に対して物品保持部８を車体横幅方向に移動操作可能な各種の機構を用いることができる。

（８）上記第１又は第２実施形態では、一対の走行レール２を水平方向で互いに離間した状態でかつヨーク３０又はヨーク４０に支持される状態で配設する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、断面視コの字状でかつ下端に走行レール２に相当する一対のレール部分を一体に形成する形態で、押出形成等の適切な形成方法によって長尺状に形成されるレール材を用いる構成としてもよい。
また、上記第１又は第２実施形態では、一対のレール２の支持形態として、ヨーク３０又は４０の下端部に一対のレール２の夫々を支持する構成としたが、一対のレール２の間隔を適切に保つ状態で支持できる構成であれば、上述のようにヨークに支持させる形態に限らず、各種の支持形態を適用することができる。

（９）上記第２実施形態では、被案内輪９ａ、９ｂを上昇または下降操作するためにソレノイド機構Ｍ４を用いる構成を例示したが、このような構成に代えて、例えば、ラックアンドピニオンやボールネジ等の各種の直線移動操作機構を用いることができる。

１物品搬送車
２走行レール
２ｕ走行面
３走行輪
５走行部
６接続部
８物品保持部
９被案内体
３１案内部
Ｂ物品
Ｍ２横移動機構
Ｈ制御部

Claims

走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が、床面より上方において走行経路に沿って配設された一対の走行レール上を走行する走行部と、前記走行レールの下端よりも下方に突出する形態で前記走行部の下方に配設されてかつ物品を保持自在な物品保持部とを備えて、上下方向の中間部が前記一対の走行レールの間に位置する形態で構成され、
前記走行部は、前記一対の走行レールにおける上向きの走行面上を転動する走行輪を車体横幅方向に離間して対を成す形態でかつ走行方向に間隔を隔てて複数対並ぶ形態で備え、
他の走行経路である交差経路と交差する交差部が前記走行経路に設定され、
前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置する側である交差側走行レールは、前記物品搬送車が前記交差部を経由して前記交差経路を走行する場合に前記中間部がその交差側走行レールを通過するレール不存在区間を形成するように、走行方向で分断されており、
前記交差部には、前記物品搬送車を選択された走行経路に沿って走行させるべく、前記走行部が備える被案内体に当接して前記走行部の走行を案内する案内部が設けられ、
前記物品搬送車が、前記交差部を通過する場合には、前記案内部が前記被案内体を案内支持することで前記走行部が前記一対の走行レールのうち前記交差経路が位置しない側である非交差側走行レールから脱落することを抑制する形態で走行するように構成されている物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記物品保持部を前記走行部に対して車体横幅方向に移動操作する横移動機構を備え、
前記物品搬送車の作動を制御する制御部が、前記物品搬送車を前記交差部以外で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの中間位置下方に位置する通常走行状態とし、かつ、前記物品搬送車を前記交差部で走行させる場合は前記物品保持部が前記一対の走行レールの前記中間位置下方から車体横幅方向で前記交差側走行レールから遠ざかる側に位置させた交差部走行状態とするべく、前記横移動機構の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
前記一対の走行レールの間を通過する形態で前記走行部と前記物品保持部とを接続する接続部が設けられ、前記接続部の上下方向の一部又は全部が前記中間部に相当し、
前記横移動機構が、前記接続部に対して前記物品保持部を車体横幅方向に移動操作するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。