JP5592441B2

JP5592441B2 - 配光制御装置

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Publication number: JP5592441B2
Application number: JP2012143542A
Authority: JP
Inventors: 伸治長岡; 弘之小池; 雄介中村; 誠相村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2012-06-26
Filing date: 2012-06-26
Publication date: 2014-09-17
Anticipated expiration: 2032-06-26
Also published as: US9090205B2; US20130343071A1; JP2014004968A

Description

本発明は、車両に装備され前方の生体に対する照射を制御する配光制御装置に関する。

車両の前照灯（ヘッドライト）の配光を旋回角度、車速、又は対向車の有無等に応じて自動的に調整する配光制御装置が知られている（例：特許文献１，２）。

車両の前照灯の配光を制御する具体的な構造として、前照灯内の凹面反射ミラーの角度や前後方向位置を調整したり、前照灯内に光源前方に配置される集光レンズと拡散レンズとの相対位置を調整したりする構造が知られている（例：特許文献１〜３）。

一方、歩行者が車両の前照灯からの光による眩しさを感じるのを防止するために、歩行者が検出されしだい、歩行者への前照灯の照射光の光量や向きを制御する配光制御装置が知られている（例：特許文献４）。

また、車両前方を複数の領域に分割し、歩行者が存在する領域に応じて運転者への警報を制御する配光制御装置が知られている（例：特許文献５）。

特許第３７４７７３８号公報実開昭６０−６１９４２号公報実公平８−６３２６号公報特許第４１７８６４４号公報特許第３５１５９２６号公報

従来の配光制御装置（例：特許文献４）は、歩行者が検出されしだい、歩行者に対する照射制限を開始するので、歩行者にとっては、車両からの眩しい照射が直ちに回避されるという利点がある。一方、運転者にとっては、歩行者への照射時間が減少して、歩行者を十分に認識できない不都合が生じる。

本発明の目的は、歩行者及び運転者の両者に対して適切な前照灯の配光を実施する配光制御装置を提供することである。

第１発明の配光制御装置は、配光を調整自在に車両の前方を照射する前照灯と、車両に搭載され車両前方の撮像画像を生成する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像に基づいて車両前方の所定領域における歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記歩行者検出手段が前記所定領域における歩行者を検出しているときに、運転者が所定の運転操作を行ったならば、運転者は前記所定領域の歩行者に気付いていると判断する判断手段と、運転者が前記所定領域の歩行者に気付いていると前記判断手段が判断するまでは、該歩行者に対する照射制限無しの配光で前記前照灯を照射し、また、運転者が前記所定領域の歩行者に気付いていると前記判断手段が判断した後は、該歩行者の少なくとも目を含む身体部位への照射制限付きの配光で前記前照灯を照射する照射制御手段とを備えることを特徴とする。

第１発明によれば、配光制御装置は、運転者が所定領域の歩行者に気付いていると判断されるまでは、歩行者に対する照射制限無しの配光とし、運転者が所定領域の歩行者に気付いていると判断されてからは、歩行者に対する照射制限付きの配光とする。これにより、歩行者が不必要に前照灯から眩しい照射を受けることを防止しつつ、運転者による歩行者の認識に必要な前照灯の配光を確保することができる。

第１発明によれば、運転者が所定の運転操作を行ったことを所定条件に設定することにより、運転者が所定領域の歩行者に気付いていることを確実に判断することができる。

第２発明の配光制御装置は、第１発明において、前記撮像手段による撮像画像に基づいて車両前方の走行領域とその左右の隣接領域とにおける動物の有無を検出する動物検出手段を備え、前記照射制御手段は、前記動物検出手段が前記走行領域及び前記隣接領域における動物を検出していないときは前方への照射制限無しの第１配光で前記前照灯を照射し、また、前記動物検出手段が前記走行領域における動物を検出しているときは該動物の足元への照射を含む第２配光で前記前照灯を照射し、前記動物検出手段が前記隣接領域から前記走行領域へ侵入しようとしている動物を検出しているときは該動物の身体全体への照射を含む第３配光で前記前照灯を照射することを特徴とする。

第２発明によれば、動物への配光を、該動物の所在位置及び移動方向に応じて制御することにより、動物を的確に誘導して、車両の走行への影響を小さくすることができる。

車両周辺監視装置の構成図。図１に示した車両周辺監視装置の車両への取り付け態様の説明図。画像処理ユニットが実施する生体検出処理のフローチャート。歩行者用配光制御ルーチンのフローチャート。動物用配光制御ルーチンのフローチャート。歩行者の警報範囲について説明図。動物に対する配光に関連する領域について説明図。

図１を参照して、この車両周辺監視装置１は１機能として配光制御装置の機能を兼備する。車両周辺監視装置１は、遠赤外線を検出可能な１台の赤外線カメラ２と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３と、車両の走行速度を検出する車速センサ４と、運転者によるブレーキの操作量を検出するブレーキセンサ５と、赤外線カメラ２により得られる画像から車両前方の監視対象物（歩行者等）を検出し、該監視対象物と車両が接触する可能性が高い場合に警報を出力する画像処理ユニット８と、音声により警報を行うためのスピーカ６と、赤外線カメラ２により得られた画像を表示すると共に、接触の可能性が高い監視対象物を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）７と、左右の前照灯１３，１４とを備えている。

図２を参照して、赤外線カメラ２は、車両１０の前部の左右方向中心に配置され、撮像物の温度が高い程出力レベルが高くなる（輝度が大きくなる）特性の撮像画像を一定時間間隔で出力する。赤外線カメラ２は本発明の「車両に搭載され車両前方の撮像画像を生成する撮像手段」に相当する。ＨＵＤ７は、車両１０のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。

なお、赤外線カメラ２に代えて可視光カメラを用いることもできる。可視光カメラの撮像画像における人や動物の画像部分は、可視光カメラの撮像画像から特定の色、色の輪郭線、時系列の撮像画像からの移動の検出に基づいて、抽出することができる。

左右の前照灯１３，１４は、車両１０の前部の左右にそれぞれ配備され、配光を調整自在に車両の前方を照射する配光を調整自在にしている。前照灯１３，１４の具体的な配光機構については、図示は省略しているが、当業者にすでに知られている種々の機構を採用することができる。前照灯１３，１４の具体的な配光調整機構として、例えば、前照灯内の凹面反射ミラーの角度を変更する機構（特許文献１，２）、前照灯１３，１４の向きをケーシングごと変更する機構、光源前方に配置される集光レンズと拡散レンズとの相対位置を変更する機構（特許文献３）、又はレーザ光源からの光束を反射部に当てて反射部を上下左右に往復振動させて、反射光を上下左右に走査する機構（特開２００９−４８７８６号公報）がある。

車両１０の前方の実空間について、Ｘ，Ｙ，Ｚの座標軸を定義する。原点Ｏは赤外線カメラ２の中心位置とし、Ｚ軸は、前側を正にして車両１０の前後方向へ水平に延びる軸とされ、Ｘ軸は右側を正にして車両１０の左右水平方向へ延びる軸とされ、Ｙ軸は下側を正にして鉛直方向へ延びる軸とされる。

なお、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系の原点Ｏは車両１０の左右方向中心に設定しつつ、赤外線カメラ２は車両１０の左右方向中心から左右や上下へずらした位置に設定することもできる。その場合は、対象物についての後述の実空間位置（Ｘ，Ｙ，Ｚの座標位置）は、撮像画像から求めた位置を原点Ｏと赤外線カメラ２のレンズ中心との距離に応じて補正して求めることになる。

画像処理ユニット８は、赤外線カメラ２から出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ（図示せず）に取り込み、該画像メモリに取り込んだ車両前方の画像に対して各種演算処理を行う機能を有している。

図１を参照して、画像処理ユニット８は歩行者検出手段２１、動物検出手段２２、判断手段２３及び照射制御手段２４を備えている。画像処理ユニット８は、ＣＰＵやメモリ等により構成された電子ユニットであり、歩行者検出手段２１、動物検出手段２２、判断手段２３及び照射制御手段２４の機能は、画像処理ユニット８のＣＰＵに車両周辺監視用プログラムを実行させることによって、実現される。

歩行者検出手段２１、動物検出手段２２、判断手段２３及び照射制御手段２４については、後述の図３等の説明に関連して、詳しく説明するので、図１では、簡単に説明する。

歩行者検出手段２１は、赤外線カメラ２による撮像画像に基づいて車両１０の前方の所定領域における歩行者を検出する。動物検出手段２２は、赤外線カメラ２による撮像画像に基づいて車両１０の前方の走行領域３２（図７）とその左右の隣接領域４７，４８（図７）とにおける動物の有無を検出する。判断手段２３は、歩行者検出手段２１が所定領域における歩行者を検出しているときに運転者が所定領域の歩行者に気付いているか否かを所定条件の充足の有無に基づいて判断する。

照射制御手段２４は、運転者が所定領域の歩行者に気付いていると判断手段２３が判断するまでは、該歩行者に対する照射制限無しの配光で前照灯１３，１４を照射し、また、運転者が所定領域の歩行者に気付いていると判断手段２３が判断した後は、該歩行者の少なくとも目を含む身体部位への照射制限付きの配光で前照灯１３，１４を照射する。

照射制御手段２４は、また、動物検出手段２２が人及び動物を含む生体を検出していないときは前方への照射制限無しの第１配光で前照灯１３，１４を照射し、動物検出手段２２が車両前方の走行領域３２の動物を検出しているときは該動物の身体全体への照射を除外しつつ該動物の足元への照射を含む第２配光で前照灯１３，１４を照射し、動物検出手段２２が隣接領域４７，４８から走行領域３２へ侵入しようとしている動物を検出しているときは該動物の足元への照射を除外しつつ該動物の身体全体への照射を含む第３配光で前照灯１３，１４を照射する。

次に図３に示したフローチャートに従って、画像処理ユニット８による配光制御の実行手順について説明する。図３の処理手順は、赤外線カメラ２が赤外線画像を出力するタイミングに同期して、一定時間間隔で起動する。

ＳＴＥＰ１では、画像処理ユニット８は、赤外線カメラ２からの赤外線画像信号を入力する。赤外線カメラ２は、一定時間ごとに、車両１０の前方の光景を所定の画角で撮影し、その赤外線画像信号を出力する。

ＳＴＥＰ２では、画像処理ユニット８は、赤外線画像信号（アナログ信号）をデジタルの諧調（輝度）データに変換したグレイスケール画像を画像メモリに取り込む。

グレイスケール画像は、赤外線カメラ２が一定時間間隔で撮像した直近の所定数の赤外線画像に対応する時系列のグレイスケール画像として、該画像メモリに保持される。したがって、画像メモリに記憶されている時系列のグレイスケール画像は、一定時間間隔が経過して、赤外線カメラ２が新たな撮像画像を出力するごとに、更新される。

ＳＴＥＰ３では、画像処理ユニット８は、グレイスケール画像の各画素について、輝度が所定の閾値以上である画素を高輝度画素として「１」（白）とし、輝度が該閾値よりも小さい画素を低輝度画素として「０」（黒）とする２値化処理を行って２値化画像を取得する。

ＳＴＥＰ４では、画像処理ユニット８は、２値化画像中の各白画像部分の各縦方向（２値化画像の上下方向）位置に対し、横方向（２値化画像の左右方向）に白の画素の連続する画素列の開始画素位置及び長さを示すランレングスデータを算出する。

ＳＴＥＰ５では、画像処理ユニット８は、２値化画像のランレングスデータに基づいて対象物の２値化画像としての白画像部分を抽出し、抽出した白画像部分に対してラベリング（番号付け）を行う。

ＳＴＥＰ６では、画像処理ユニット８は、ラベリングした白画像部分の重心、面積、及び白画像部分の外接四角形のアスペクト（縦横）比を算出する。

ＳＴＥＰ７では、画像処理ユニット８は、対象物の時刻間追跡を実施する。具体的には、赤外線カメラ２が一定時間間隔で撮像した前回及び今回の赤外線画像から取得した前回及び今回の２値化画像からそれぞれ抽出したラベル付き白画像部分について、相関性に基づいて同一対象物について白画像部分同士を対応付ける。その際、画像処理ユニット８は、白画像部分の重心、面積、及び白画像部分の外接四角形のアスペクト（縦横）比の変化量が対応の所定の閾値内になっている、前回と今回の白画像部分同士は、所定の相関性があるとして、同一対象物についての白画像部分同士であると判断する。

ＳＴＥＰ７において、画像処理ユニット８は、同一対象物についての白画像部分であると判断した前回と今回の白画像部分同士に対し、今回の白画像部分には、前回の白画像部分に付けたラベルが継承されるように、再ラベリングする。

ＳＴＥＰ８では、画像処理ユニット８は、ＳＴＥＰ７での再ラベリングされたラベル付きの各白画像部分から生体対象物の白画像部分を抽出する。

ＳＴＥＰ９では、画像処理ユニット８は、ＳＴＥＰ８で生体対象物を抽出できたか否かに基づいて車両１０の前方における生体対象物の有無を判断し、生体対象物有りならば処理をＳＴＥＰ１１へ進め、生体対象物無しならば処理をＳＴＥＰ１０へ進める。

生体は、周囲より高温であるのに対し、一般的な構造物は生体より低温である。したがって、一般的な構造物は、２値化画像において白画像部分にはならない。しかし、一部の構造物は所定の温度以上であることがあり、これらは２値化画像において白画像部分として抽出される。白画像部分のうち、生体と構造物とは、例えば形状、アスペクト比、輝度分散（生体は輝度分散が少ない。）等に基づいて識別することができる。

ＳＴＥＰ１０では、画像処理ユニット８は、前照灯１３，１４の配光をデフォルトに設定する。前照灯１３，１４のデフォルトの配光とは、特定の方向に対する照射制限をしないで車両１０の前方を一様に照射する配光である。

ＳＴＥＰ１１では、画像処理ユニット８は、生体対象物の実空間位置を算出する。生体対象物の実空間位置は、後述の図６及び図７の処理において生体対象物が存在する領域を検出するために使用される。

歩行者の実空間位置の算出では、算出式として例えば次の式（１）が使用される。なお、詳細は例えば特開２００８−１１３２９６号公報等に記載されているとおりである。

Ｚ＝Ｒate・Ｖ・Δｔ／（１−Ｒate）・・・（１）
上記の式（１）において各符号の定義は次のとおりである。
Ｚ：対象物について図２のＺ軸方向の位置、すなわち車両１０から対象物までの距離。
Ｒate：今回及び前回の２値化画像において、ＳＴＥＰ７における時刻間追跡により同一の対象物についての白画像部分であると判断された該白画像部分の外接四角形の幅又は高さの寸法比。今回の２値化画像における外接四角形の幅及び高さをｗ0，ｈ0、前回の２値化画像における外接四角形の幅及び高さをｗ1，ｈ1とすると、Ｒate＝ｗ1／ｗ0又はｈ1／ｈ0となる。なお、寸法ｈ0，ｈ1，ｗ0，ｗ1は赤外線画像における画素ピッチ数で表現したものである。
Δｔ：今回及び前回の２値化画像の基になっている赤外線画像の撮像時刻の時間差。
Ｖ：車両１０の車速。

式（１）で求めたＺはさらに車両１０の回頭角により補正される。車両１０の回頭角はヨーレートセンサ３の出力をΔｔにより積分した積分値に基づいて算出される。この算出方法としては、例えば前述の特開２００８−１１３２９６号公報等において説明されている方法を用いることができる。

さらに、次の式（２），（３）によりＸ，Ｙを算出する。
Ｘ＝（ｘ・Ｚ）／ｆ・・・（２）
Ｙ＝（ｙ・Ｚ）／ｆ・・・（３）
ただし、ｘ，ｙ，ｆの定義は次のとおりである。
ｘ，ｙ：２値化画像における対象物画像部分重心の画素ピッチ換算のｘ座標及びｙ座標、なお、ｘ−ｙ座標の原点ｏは図２のＸ−Ｙ−Ｚ座標の原点Ｏに一致させる。
ｆ：赤外線カメラ２のレンズの焦点距離を画素ピッチ数に換算したもの。

図３において、ＳＴＥＰ１２では、画像処理ユニット８は生体対象物は人及び動物のどちらかを判断する。生体を表す白画像部分が、人であるか動物であるかも、形状やアスペクト比等により識別することができる。人は縦長であり、動物は横長である。画像処理ユニット８は、ＳＴＥＰ１２において生体対象物は人であると判断したときは、処理をＲＯＵＴＩＮＥ１３（歩行者用配光制御ルーチン）へ進ませ、動物であると判断したときは、処理をＲＯＵＴＩＮＥ１４（動物用配光制御ルーチン）へ進ませる。

ＲＯＵＴＩＮＥ１３の処理は歩行者検出手段２１、判断手段２３及び照射制御手段２４が関与する。ＲＯＵＴＩＮＥ１４の処理は動物検出手段２２、判断手段２３及び照射制御手段２４が関与する。図４及び図５はそれぞれＲＯＵＴＩＮＥ１３，１４のフローチャートである。

図４を参照して、ＲＯＵＴＩＮＥ１３の処理の詳細を説明する前に、図６において歩行者の警報範囲について説明する。

図６では、道路３０は、センターライン３１により左右の自車レーン３２と対向車レーン３３とに分割され、車両１０は、運転者から見てセンターライン３１に対して左側の自車レーン３２を走行している。図２のＺ軸は、図６において車両１０の左右対称線に沿って前方へ延びており、二等辺三角形４５が、左右対称の中心線をＺ軸に揃えて、かつ原点Ｏ（図２）を頂点として形成される。二等辺三角形４５の二等辺は赤外線カメラ２の画角に対応している。

侵入判定領域３５、左接近判定領域３６及び右接近判定領域３７は、二等辺三角形４５の内側でかつＺ軸方向へ所定長さにわたって設定される。侵入判定領域３５は本発明の「所定領域」に相当する。

侵入判定領域３５は、Ｘ軸方向へほぼ自車レーン３２の範囲を占めている。車両周辺監視装置１は、人に対しては、侵入判定領域３５内にいる歩行者４０と、左接近判定領域３６又は右接近判定領域３７に居て、侵入判定領域３５へ侵入する可能性のある歩行者４１とを警報対象として、警報を出力する。警報の具体例は、スピーカ６から警告音を所定回数出力したり、画面７ａのグレイスケール画像に含まれる人画像部分を黄色等の目立つ色の囲い枠で囲って表示することである。

図６では、歩行者４０は侵入判定領域３５内を歩行しており、また、歩行者４１は、現在は右接近判定領域３７に居るものの、車両１０が歩行者４１に接近する頃には侵入判定領域３５内に侵入している可能性が十分にある。したがって、歩行者４０及び歩行者４１共に、車両周辺監視装置１による警報対象になる。人に対する車両周辺監視装置１の配光制御機能は、警告対象の人を対象にして行われるようになっている。

ＳＴＥＰ３１では、歩行者検出手段２１は、警報対象の歩行者が存在するか、すなわち、歩行者が、現在、侵入判定領域３５に居たり、現在は左接近判定領域３６又は右接近判定領域３７に居るもののこれから侵入判定領域３５に侵入しようとしたりしているか否かを判断し、正（ＹＥＳ）の判断であるときは処理をＳＴＥＰ３２へ進め、否（ＮＯ）の判断であるときは処理をＳＴＥＰ３４へ進める。

ＳＴＥＰ３２では、判断手段２３は、運転者が警報対象の歩行者に気付いているか否かを判断し、気付いていると判断したときは、処理をＳＴＥＰ３３へ進め、気付いていないと判断したときは、処理をＳＴＥＰ３４へ進める。

判断手段２３は、運転者が警報対象の歩行者に気付いていることを例えば次の条件（本発明の「所定条件」に相当する。）の充足から判断する。

（ａ）運転者がアクセルペダルから足を離したり、ブレーキペダルを踏み込んで、車両１０が減速したこと。ブレーキペダルの踏み込み操作はブレーキセンサ５の出力から検知することができる。車両１０の減速は車速センサ４の出力から検知することができる。なお、これらの運転操作は、本発明の「所定の運転操作」に相当する。

（ｂ）歩行者検出手段２１が警報対象の歩行者を検出してからのデフォルトの配光（後述のＳＴＥＰ３４）での前照灯１３，１４の照射が所定時間以上になったこと（本発明の「歩行者検出手段が車両前方の所定領域における歩行者を検出してから、前照灯による歩行者に対する照射制限無しの配光での照射時間が所定時間以上になったこと」に相当する。）。

（ｃ）運転者が警報対象の歩行者の方へ視線を向けたこと。なお、運転者が警報対象の歩行者の方へ視線を向けたことは、視線検出用のカメラ（図示せず）の出力から検出することができる。

ＳＴＥＰ３３では、照射制御手段２４は、前照灯１３，１４の照射の配光を歩行者への照射制限付きとする。ＳＴＥＰ３３における照射制限とは、歩行者が前照灯１３，１４からの照射光により眩しさを感じないような配光にすることであり、詳細には、前照灯１３，１４からの照射光が歩行者の目に当たらないようにすることである。照射制御手段２４は、前照灯１３，１４の反射面の向きや、走査型前照灯の光束の走査範囲を制御することにより、照射制限付きの照射を実施する。

なお、運転者は、ＳＴＥＰ３３の実施により歩行者の上半身が前照灯１３，１４の照射領域外となっても、画面７ａを視認することにより、画面７ａのグレースケール画像における囲い枠付き歩行者画像部分から、歩行者全体の存在を的確に認知することができる。

ＳＴＥＰ３４では、照射制御手段２４は、前照灯１３，１４の照射の配光を、ＳＴＥＰ１０と同じく、デフォルトにする。

図５を参照して、ＲＯＵＴＩＮＥ１４の処理の詳細を説明する前に、図７において動物に対する配光に関連する領域について説明する。図７において、走行領域３２は、車両１０の左右対称線の前方延長線に対して左右にそれぞれＬｏ／２の幅をもつ。Ｌｏはほぼ車両１０の走行する道路のレーン幅に相当する。左隣接領域４７及び右隣接領域４８は走行領域３２のそれぞれ左側及び右側に隣接して幅Ｌａ（Ｌａ＞Ｌｏ）で設定される。

図７では、動物について３種類の状況が図示されている。なお、図７の動物は、鹿等、比較的大型の動物を意味する。動物５１は現在、走行領域３２に居る。動物５２は、現在は左隣接領域４７に居るが、これから走行領域３２に侵入しようとしている。動物５３は、現在、右隣接領域４８に居て、走行領域３２から遠ざかる方向へ移動している。

なお、動物５１〜５３は、その進行方向に関係なく、走行領域３２、左隣接領域４７又は右隣接領域４８に居ることが検知されしだい、車両周辺監視装置１は警報を実行する。動物５１に対する警報の具体的な内容は、歩行者４０に対する場合と同じく、スピーカ６から警告音を所定回数出力したり、画面７ａのグレイスケール画像に含まれる動物像部分を黄色等の目立つ色の囲い枠で囲って表示することである。

次に説明する図５のフローチャートでは、ＳＴＥＰ４１は動物５１，５３に対する処理であり、ＳＴＥＰ４３は動物５２に対する処理である。

図５のＳＴＥＰ４０では、動物検出手段２２は、動物が走行領域３２としての自車レーン上に居るか居ないかを判断し、居ると判断したときは、処理をＳＴＥＰ４１へ進め、居ないと判断したときは、処理をＳＴＥＰ４２へ進める。

ＳＴＥＰ４１では、照射制御手段２４は、前照灯１３，１４の照射光が動物の身体を避けて、動物の足元を照らすようにする。理由は、動物は、一般に、頭部を照らされると、動きが止まる傾向があるので、動物の速やかや移動を促すために、足元を照らことが有効であるからである。したがって、ＳＴＥＰ４１の配光の実行に伴い、動物５１，５３を走行領域３２から遠ざけるように、移動させることができる。

ＳＴＥＰ４２では、動物検出手段２２は、動物が走行領域３２としての自車レーンを横断する可能性があるか否かを判断し、可能性有りと判断すれば、処理をＳＴＥＰ４３へ進め、可能性無しと判断すれば、処理をＳＴＥＰ４１へ進める。

ＳＴＥＰ４３では，照射制御手段２４は、前照灯１３，１４の照射光が動物の頭部（顔を含む。）を含む身体を照らすようにする。動物は、一般に、頭部を照らされると、動きが止まる。したがって、動物５２に対して、頭部に前照灯１３，１４の照射光を当てることにより、動物５２が左隣接領域４７から走行領域３２に侵入しようとするのを阻止することができる。

本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は実施形態に限定されることなく、本発明の要旨の範囲内で、種々に変形して実施することができる。例えば、実施形態では、生体までの距離（Ｚ座標）を、単一の赤外線カメラ２の撮像画像から時系列で抽出した白画像部分の寸法の変化に基づいて算出しているが、２つの赤外線カメラ２の視差に基づいて算出してもよい。

実施形態では、侵入判定領域３５に居る歩行者の全てに対して、照射制限付きの配光を実施しているが（図４のＳＴＥＰ３３）、対向歩行者であるか否かを判断して、対向歩行者のみに対して照射制限付きの配光を実施し、車両１０に背中向きの歩行者のように非対向歩行者には、デフォルトの配光を実施することもできる。

実施形態では、歩行者及び動物のいずれか一方のみが存在するときについて説明しているが、車両周辺監視装置１は、歩行者及び動物の両方が同時に存在するときは、歩行者の配光制御を優先するようにしてもよい。

１・・・車両周辺監視装置（配光制御装置）、２・・・赤外線カメラ（撮像手段）、８・・・画像処理ユニット、１０・・・車両、１３，１４・・・前照灯、２１・・・歩行者検出手段、２２・・・動物検出手段、２３・・・判断手段、２４・・・照射制御手段、３２・・・走行領域、３５・・・侵入判定領域（所定領域）、４１・・・歩行者、４７・・・左隣接領域、４８・・・右隣接領域、５１〜５３・・・動物。

Claims

配光を調整自在に車両の前方を照射する前照灯と、
車両に搭載され車両前方の撮像画像を生成する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像に基づいて車両前方の所定領域における歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者検出手段が前記所定領域における歩行者を検出しているときに、運転者が所定の運転操作を行ったならば、運転者は前記所定領域の歩行者に気付いていると判断する判断手段と、
運転者が前記所定領域の歩行者に気付いていると前記判断手段が判断するまでは、該歩行者に対する照射制限無しの配光で前記前照灯を照射し、また、運転者が前記所定領域の歩行者に気付いていると前記判断手段が判断した後は、該歩行者の少なくとも目を含む身体部位への照射制限付きの配光で前記前照灯を照射する照射制御手段とを備えることを特徴とする配光制御装置。
請求項１記載の配光制御装置において、
前記撮像手段による撮像画像に基づいて車両前方の走行領域とその左右の隣接領域とにおける動物の有無を検出する動物検出手段を備え、
前記照射制御手段は、前記動物検出手段が前記走行領域及び前記隣接領域における動物を検出していないときは前方への照射制限無しの第１配光で前記前照灯を照射し、また、前記動物検出手段が前記走行領域における動物を検出しているときは該動物の足元への照射を含む第２配光で前記前照灯を照射し、前記動物検出手段が前記隣接領域から前記走行領域へ侵入しようとしている動物を検出しているときは該動物の身体全体への照射を含む第３配光で前記前照灯を照射することを特徴とする配光制御装置。