JP5633320B2 - 描画画像共有装置 - Google Patents

Description

本発明は、描画画像共有装置に関し、特に、複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させる描画画像共有装置に関する。

近年、遠隔会議等に利用するために、各拠点に設けられたホワイトボードや黒板等の描画対象物に描かれた画像をカメラ等の撮影装置で撮影し、他の拠点に設けられた描画対象物に描かれた画像をプロジェクタ等の投影装置で描画対象物に投影することにより、複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させるものがある。すなわち、投影装置等の結像装置と撮影装置とを用いて、複数の描画対象物に描かれた画像を合成した同一内容の画像を各描画対象物に表示させるものがある。

例えば、遠隔地のそれぞれに、投影画像を投影するプロジェクタと、投影すべき元画像をプロジェクタに送信するサーバとを備え、各プロジェクタが、投影画像を投影したスクリーンに書き込まれた書込画像を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影された書込画像をサーバに送信する送信手段とを有し、サーバが、一方のプロジェクタから受信した書込画像を元画像に合成する合成手段と、合成手段により合成された画像を他方のプロジェクタに送信する転送手段とを有することにより、遠隔会議を支援するものがある（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、このような従来の技術は、書込画像を撮影するために、一定の時間間隔でプロジェクタによる投影を一時中断する必要があるため、描画対象物としてのスクリーン上に表示されている画像の視認性が悪化してしまうといった課題があった。

このような課題を解決するものとして、他の描画画像共有装置から送信された画像を受信し、受信した画像を描画対象物に投影させるよう投影装置に供給し、描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を撮影装置から取得し、投影装置に投影させている画像と撮影装置により撮影された画像との共有領域における差分を表す差分画像を生成し、差分画像を他の描画画像共有装置に送信するものがある（例えば、特許文献２参照）。

上述した従来の技術は、描画対象物に対する表示を中断させずに、描画対象物に描かれた画像を他の描画画像共有装置に送信することができるため、描画対象物上に表示されている画像の視認性を悪化させずに、複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させることができる。

しかしながら、上述した従来の技術は、他の描画画像共有装置に送信される差分画像を自装置側で確認することができないため、送信先に送られた差分画像が鮮明でない場合には、送信先から指示を受けながら撮影装置の設定を行わなければならず、簡単に撮影装置を最適に設定させることができないといった課題があった。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、従来のものより簡単に撮影装置を最適に設定させることができる描画画像共有装置を提供することを目的とする。

本発明の描画画像共有装置は、結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させる描画画像共有装置であって、他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信部と、前記画像受信部によって受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給部と、前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得部と、前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部と、前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信部と、を備えた描画画像共有装置において、前記画像取得部によって取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割部と、前記差分画像生成部によって生成された差分画像を結合する画像結合部と、をさらに備え、前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、前記差分画像生成部が、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、前記画像結合部が、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、前記画像供給部が、前記画像結合部によって結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する構成を有している。

この構成により、本発明の描画画像共有装置は、結像装置に結像させている画像によって他の描画画像共有装置に送信される差分画像を自装置側で確認させることができるため、従来のものより簡単に撮影装置を最適に設定させることができる。

なお、前記画像結合部は、前記第１差分画像の境界を表す画像と前記第２差分画像の境界を表す画像を前記第１差分画像と前記第２差分画像とにそれぞれ重畳するようにしてもよい。

この構成により、本発明の描画画像共有装置は、共有領域がどう分割されるかを利用者に視認しやすくし、撮影装置の設定をより円滑に行わせることができる。

なお、前記画像供給部は、前記共有領域を特定するためのマーカ画像を前記結像装置に供給する画像に重畳し、前記画像取得部は、前記撮影装置から取得した画像に含まれる前記マーカ画像の位置に基づいて、前記共有領域を切り出すようにしてもよい。

この構成により、本発明の描画画像共有装置は、結像装置に結像させる領域に応じて、共有領域を一意に定めるため、他の描画画像共有装置と送受信する画像表示領域を共有領域に正確に合わせることができる。

また、前記差分画像生成部は、前記結像装置に結像させている画像に太め処理を施し、太め処理を施した画像と前記撮影装置により撮影された画像とに基づいて、前記差分画像を生成するようにしてもよい。

この構成により、本発明の描画画像共有装置は、差分画像を生成するときの台形歪みや位置ずれ等の影響を抑制することができる。

また、前記差分画像生成部は、生成した差分画像から、黄緑色および黄色の少なくとも一方の色成分を除去するフィルタを有するようにしてもよい。

この構成により、本発明の描画画像共有装置は、結像装置としてプロジェクタを適用した場合に、プロジェクタの光源に含まれる黄緑色や黄色の輝線を差分画像から除去することができる。

また、本発明の描画画像共有システムは、結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させる描画画像共有システムであって、描画画像共有装置を各描画対象物に対して設け、前記描画画像共有装置は、他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信部と、前記画像受信部によって受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給部と、前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得部と、前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部と、前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信部と、を備えた描画画像共有システムにおいて、前記描画画像共有装置は、前記画像取得部によって取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割部と、前記差分画像生成部によって生成された差分画像を結合する画像結合部と、をさらに備え、前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、前記差分画像生成部が、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、前記画像結合部が、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、前記画像供給部が、前記画像結合部によって結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する構成を有している。

この構成により、本発明の描画画像共有システムは、結像装置に結像させている画像によって他の描画画像共有装置に送信される差分画像を自装置側で確認させることができるため、従来のものより簡単に撮影装置を最適に設定させることができる。

また、本発明の描画画像共有方法は、結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に表示させる描画画像共有方法であって、描画画像共有装置を各描画対象物に対して設け、他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信ステップと、前記画像受信ステップで受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給ステップと、前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得ステップと、前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成ステップと、前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信ステップと、を前記描画画像共有装置に実行させる描画画像共有方法において、前記画像取得ステップで取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割ステップと、前記差分画像生成ステップで生成された差分画像を結合する画像結合ステップと、をさらに有し、前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、前記差分画像生成ステップでは、前記画像供給ステップで供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給ステップで供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、前記画像結合ステップでは、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、前記画像供給ステップでは、前記画像結合ステップで結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する。

したがって、本発明の描画画像共有方法は、結像装置に結像させている画像によって他の描画画像共有装置に送信される差分画像を自装置側で確認させることができるため、従来のものより簡単に撮影装置を最適に設定させることができる。

本発明は、従来のものより簡単に撮影装置を最適に設定させることができる描画画像共有装置を提供することができる。

本発明の一実施の形態としての描画画像共有システムのブロック図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置のハードウェア構成図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置によって決定される共有領域を説明するための概念図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置を構成する画像分割部によって分割された画像の例を示す概念図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置を構成する画像結合部によって結合された画像の例を示す概念図であり、（ａ）は、第１差分画像と第２差分画像とが単に結合された画像の例を示し、（ｂ）は、第１差分画像の境界を表す画像と第２差分画像の境界を表す画像が第１差分画像と第２差分画像とにそれぞれ重畳された画像の例を示している。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置の通常モードにおける共有画像受信動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置の通常モードにおける撮影画像受信動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有システムの通常モードにおける動作例を説明するための概念図である。 図８に示した撮影画像受信動作における差分画像生成処理の一例を詳細に説明するためのフローチャートである。 図１０に示した差分画像生成処理のなかで実行される平均差分算出処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図１０に示した差分画像生成処理のなかで実行される差分画像算出処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有装置の調整モードにおける撮影画像受信動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有システムの調整モードにおける動作例を説明するための概念図である。 本発明の一実施の形態としての描画画像共有システムの他の態様を表すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、本発明の一実施の形態としての描画画像共有システム１は、複数の会議室等の拠点にそれぞれ設けられた描画対象物としてのホワイトボード２ａ、２ｂ（以下、総称して「ホワイトボード２」ともいう。）に対して、それぞれ設けられた投影装置３ａ、３ｂ（以下、総称して「投影装置３」ともいう。）と、撮影装置４ａ、４ｂ（以下、総称して「撮影装置４」ともいう。）と、描画画像共有装置５ａ、５ｂ（以下、総称して「描画画像共有装置５」ともいう。）とを備えている。

ここで、本実施の形態においては、描画対象物としてホワイトボードを適用した例について説明するが、本発明においては、描画対象物として黒板および紙等を適用してもよい。

投影装置３は、例えば、一般的なプロジェクタによって構成され、描画画像共有装置５から送信された画像を投影するようになっている。ここで、投影装置３は、ホワイトボード２の描画領域に投影範囲が含まれるよう設置される。

なお、本実施の形態においては、投影装置３が本発明における結像装置を構成するものとして説明するが、本発明における結像装置としては、液晶ディスプレイ装置等の表示装置を適用してもよい。本発明における結像装置として表示装置を適用する場合には、描画対象物として、表示装置の表示面上に設けられた描画可能な透過性を有するボードを適用する。

また、図１において、ホワイトボード２の描画領域と、投影装置３の投影範囲とが一致しているように示されているが、ホワイトボード２の描画領域の一部を投影装置３の投影範囲としてもよい。

撮影装置４は、例えば、一般的なビデオカメラによって構成され、０．５秒間に１回、または、１秒間に１５回等の予め設定された時間間隔で撮影したホワイトボード２に表示された画像を描画画像共有装置５に送信するようになっている。ここで、撮影装置４は、投影装置３の投影領域を撮影できるよう設置される。

描画画像共有装置５は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ハードディスク装置１３と、キーボードやポインティングデバイス等よりなる入力装置１４と、液晶ディスプレイ等よりなる表示装置１５と、投影装置３および撮影装置４等の周辺機器との間で通信するためのデバイス通信モジュール１６と、ネットワーク６を介して接続された他の描画画像共有装置５のような外部機器との間で通信を行うためのネットワーク通信モジュール１７と、を備えた一般的なコンピュータ装置によって構成されている。

なお、本実施の形態において、描画画像共有装置５間は、インターネット等のネットワーク６（図１参照）を介して接続されているものとして説明するが、専用線等を介して接続されていてもよい。また、前述したように、表示装置１５が本発明における結像装置を構成するようにしてもよい。

ＲＯＭ１２およびハードディスク装置１３には、当該コンピュータ装置を描画画像共有装置５として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ１０がＲＡＭ１１を作業領域としてＲＯＭ１２およびハードディスク装置１３に記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータ装置は、描画画像共有装置５として機能する。

描画画像共有装置５は、他の描画画像共有装置５とホワイトボード２に描かれた画像を共有する通常モードと、撮影装置４を調整するための調整モードとの何れかのモードをとるようになっている。通常、描画画像共有装置５は、調整モードで撮影装置４が調整された後に、通常モードで他の描画画像共有装置５とホワイトボード２に描かれた画像の共有を行う。これらのモードは、入力装置１４を介して切り替えられる。

描画画像共有装置５は、図３に示すように、他の描画画像共有装置５から送信された画像を受信する画像受信部２０と、画像受信部２０によって受信された受信画像をホワイトボード２に投影させるよう投影装置３に供給する画像供給部２１と、ホワイトボード２間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を撮影装置４から取得する画像取得部２２と、投影装置３に投影させている画像と撮影装置４により撮影された画像との共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部２３と、差分画像を他の描画画像共有装置５に送信する画像送信部２４と、ホワイトボード２に表示されるべきではない不要な画像をホワイトボード２に表示されている画像から除去するための画像除去部２５と、画像取得部２２によって取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割部２６と、差分画像生成部２３によって生成された差分画像を結合する画像結合部２７とを備えている。

ここで、画像受信部２０および画像送信部２４は、ＣＰＵ１０とネットワーク通信モジュール１７によって構成され、画像供給部２１および画像取得部２２は、ＣＰＵ１０とデバイス通信モジュール１６とによって構成され、差分画像生成部２３、画像除去部２５、画像分割部２６および画像結合部２７は、ＣＰＵ１０によって構成される。

画像受信部２０および画像送信部２４は、通常モードにおいて機能する。画像供給部２１は、通常モードにおいて、画像受信部２０によって受信された受信画像をホワイトボード２に投影させるよう投影装置３に供給するようになっている。また、画像供給部２１は、調整モードにおいて、画像結合部２７によって結合された画像をホワイトボード２に結像させるよう投影装置３に供給するようになっている。

画像供給部２１は、図４に示すように、共有領域３０を特定するためのマーカ画像３１ａ乃至３１ｄを投影装置３に供給する画像に重畳するようになっている。なお、図４において、マーカ画像３１ａ乃至３１ｄは、共有領域３０の４つの角にそれぞれ配置された矩形で示されているが、マーカ画像は、共有領域３０を特定できればよく、その形状、個数および位置が図４に示したものと異なっていてもよい。

画像取得部２２は、撮影装置４から取得した画像に含まれるマーカ画像３１ａ乃至３１ｄの位置に基づいて、撮影装置４から取得した画像に台形補正等の画像補正を施した上で、共有領域３０を切り出すようになっている。

図３において、画像供給部２１は、画像受信部２０に受信された受信画像の領域と、投影装置３に供給する画像の共有領域３０とが一致するように、受信画像を拡大または縮小し、投影装置３に供給するようになっている。

差分画像生成部２３は、通常モードにおいて、画像供給部２１から投影装置３に供給された画像と、撮影装置４により撮影された画像との共有領域３０における差分を表す差分画像を生成するようになっている。

また、差分画像生成部２３は、調整モードにおいて、画像供給部２１によって投影装置３に供給された画像のなかで第１画像と同一領域の画像と第１画像との差分を表す第１差分画像と、画像供給部２１によって投影装置３に供給された画像のなかで第２画像と同一領域の画像と第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成するようになっている。

ここで、差分画像生成部２３は、投影装置３に供給された画像と、撮影装置４により撮影された画像とを、ピクセル単位に比較することにより、差分画像を生成するようになっている。

具体的には、差分画像生成部２３は、対応するピクセル間の輝度の差の絶対値または色空間上での距離尺度が予め定められた閾値より大きいピクセルよりなる差分画像を生成するようになっている。

なお、差分画像生成部２３は、投影装置３に供給された画像と、撮影装置４により撮影された画像とを、矩形（例えば、８ピクセル×８ピクセル）単位に比較することにより、差分画像を生成するようにしてもよい。

この場合には、差分画像生成部２３は、対応する矩形の輝度の差の絶対値または色空間上での距離尺度に対する平均値が予め定められた閾値より大きい矩形よりなる差分画像を生成するように構成される。

また、差分画像生成部２３は、投影装置３に供給された画像と、撮影装置４により撮影された画像とにそれぞれフィルタ処理を施した上で、差分画像を生成するようにしてもよい。

例えば、差分画像生成部２３は、撮影装置４により撮影された画像に対して、画像の各ピクセルを周囲のピクセルで平均化した移動平均画像と元画像との差分を抽出する鮮鋭化フィルタ処理を施し、投影装置３に供給された画像に対して、平滑化フィルタ処理を施した上に、鮮鋭化フィルタ処理を施し、フィルタ処理をそれぞれ施した画像から差分画像を生成するようにしてもよい。

ここで、差分画像生成部２３は、例えば、モルフォロジー演算のＥｒｏｓｉｏｎの基本演算を用いて、太め処理を投影装置３に供給された画像に施すことにより平滑化フィルタ処理を実行する。これにより、差分画像生成部２３は、画像取得部２２によって補正し切れなかった台形歪みや位置ずれ等の影響を抑制することができる。

また、差分画像生成部２３は、生成した差分画像にフィルタ処理を施すようにしてもよい。例えば、差分画像生成部２３は、生成した差分画像から、黄緑色および黄色の少なくとも一方の色成分を除去するフィルタを有するようにしてもよい。これにより、差分画像生成部２３は、投影装置３を構成するプロジェクタの光源に含まれる黄緑色や黄色の輝線を差分画像から除去することができる。

画像送信部２４は、差分画像生成部２３によって生成された差分画像を他の描画画像共有装置５に送信するようになっている。ここで、差分画像生成部２３によって生成された差分画像が空であった場合（すなわち、両画像間に差分がなかった場合）、または、前回に送信した差分画像と同一であった場合には、画像送信部２４は、差分画像の送信を行わなくともよい。

この場合には、画像送信部２４は、差分画像を他の描画画像共有装置５に送信するときに、ＲＡＭ１１等の記憶媒体に当該差分画像を記憶するように構成し、当該差分画像と、送信しようとしている差分画像とを比較するように構成される。

差分画像生成部２３によって差分画像が生成されるとき、各ホワイトボード２に対する描画タイミングやネットワーク６による伝送遅延等の影響によって、何れのホワイトボード２にも描かれていないにもかかわらず、ホワイトボード２に描かれているかのように表示されている画像等、ホワイトボード２に表示されるべきではない不要な画像（所謂「ゴミ」）が、投影装置３によってホワイトボード２に投影されてしまうことがある。

画像除去部２５は、通常モードにおいて機能し、このようなホワイトボード２に表示されるべきではない不要な画像をホワイトボード２に表示されている画像から除去する画像リセット処理を行うようになっている。

具体的には、画像除去部２５は、ホワイトボード２の背景色である白色で塗りつぶされた画像を画像送信部２４に送信させることにより、画像リセット処理を行うようになっている。

この画像リセット処理により、ホワイトボード２に表示されるべき画像のみが差分画像として他の描画画像共有装置５から送信されるため、不要な画像が除去された画像がホワイトボード２に投影される。さらに、このホワイトボード２の共有領域が撮影された画像に基づいて差分画像生成部２３によって差分画像が生成され、他の描画画像共有装置５に送信されるため、他の描画画像共有装置５にも、不要な画像が除去された画像が投影される。

ここで、画像除去部２５は、入力装置１４を介した要求に応じて画像リセット処理を実行するようにしてもよく、一定の時間間隔（例えば、１０秒間隔）で画像リセット処理を実行するようにしてもよい。

また、画像除去部２５は、画像取得部２２によって取得された画像を解析することにより、ホワイトボード２に描画している人物の画像等のように共有領域の障害物を表す画像が共有領域を表す画像から外れたときに、画像リセット処理を実行するようにしてもよい。

また、画像除去部２５は、差分画像生成部２３によって生成された差分画像を解析することにより、ホワイトボード２に描画している人物の画像等のように共有領域の障害物を表す画像が共有領域を表す画像から外れたときに、画像リセット処理を実行するようにしてもよい。

また、画像除去部２５は、画像供給部２１によって投影装置３に供給する画像を解析することにより、他のホワイトボード２に描画している人物の画像等のように他のホワイトボード２の共有領域の障害物を表す画像がこの共有領域を表す画像から外れたときに、画像リセット処理を実行するようにしてもよい。

画像分割部２６は、調整モードにおいて機能し、例えば、図５に示すように、画像取得部２２によって取得された画像８０を第１画像８１および第２画像８２に分割するようになっている。なお、図５には、画像取得部２２によって取得された画像が、画像分割部２６によって左右に二等分割された例が示されているが、画像分割部２６は、当該画像を上下に二等分割するようにしてもよく、対角線を境に二等分割するようにしてもよい。

画像結合部２７は、調整モードにおいて機能し、例えば、図６（ａ）に示すように、第１差分画像８３を第２画像の位置に配置し、第２差分画像８４を第１画像の位置に配置することによって、第１差分画像８３と第２差分画像８４とを結合するようになっている。

画像結合部２７は、このように結合した結合画像を画像供給部２１に出力するようになっている。ここで、画像結合部２７によって生成された結合画像が空であった場合、または、前回に送信した結合画像と同一であった場合には、画像結合部２７は、結合画像を画像供給部２１に出力しなくともよい。

なお、画像結合部２７は、例えば、図６（ｂ）に示すように、第１差分画像８３の境界を表す画像と第２差分画像８４の境界を表す画像８５、８６を第１差分画像と第２差分画像とにそれぞれ重畳するようにしてもよい。

このように構成された描画画像共有装置５について、図７乃至図１４を用いてその動作を説明する。

図７は、描画画像共有装置５の通常モードにおける共有画像受信動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下に説明する共有画像受信動作は、他の描画画像共有装置５から送信された画像が画像受信部２０によって受信されたときにスタートする。

まず、画像受信部２０によって受信された受信画像は、その領域が投影装置３に供給する画像の共有領域と一致するように、画像供給部２１によって拡大または縮小される（ステップＳ１）。

次に、受信画像は、画像供給部２１によってマーカ画像が重畳され（ステップＳ２）、投影装置３に供給される（ステップＳ３）。このように投影装置３に供給された画像は、ホワイトボード２に投影される。

図８は、描画画像共有装置５の通常モードにおける撮影画像受信動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下に説明する撮影画像受信動作は、撮影装置４によって撮影が行われたときにスタートする。

まず、撮影装置４によって撮影された画像は、画像取得部２２によって取得される（ステップＳ１１）。画像取得部２２によって取得された画像は、当該画像に含まれるマーカ画像の位置に基づいて台形補正等の画像補正が施された上で共有領域が切り出される（ステップＳ１２）。

次に、画像供給部２１から投影装置３に供給された画像と、撮影装置４により撮影された画像との共有領域における差分を表す差分画像が差分画像生成部２３によって生成される（ステップＳ１３）。

ここで、差分画像生成部２３によって生成された差分画像が空であるか否かが画像送信部２４によって判断される（ステップＳ１４）。ここで、当該差分画像が空であると判断された場合には、撮影画像受信動作は、終了する。

一方、当該差分画像が空でないと判断された場合には、差分画像生成部２３によって生成された差分画像が前回に送信した差分画像と同一であるか否かが画像送信部２４によって判断される（ステップＳ１５）。

ここで、差分画像生成部２３によって生成された差分画像が前回に送信した差分画像と同一であると判断された場合には、撮影画像受信動作は、終了する。一方、差分画像生成部２３によって生成された差分画像が前回に送信した差分画像と同一でないと判断された場合には、当該差分画像が、画像送信部２４によって他の描画画像共有装置５に送信される（ステップＳ１６）。

図９は、描画画像共有システム１の通常モードにおける動作例を説明するための概念図である。図９においては、描画画像共有装置５ａ、５ｂが設けられた各拠点の間でやり取りされる差分画像と、投影装置３ａ、３ｂ上によってそれぞれ投影される投影画像と、撮影装置４ａ、４ｂによってそれぞれ撮影された撮影画像との例が時系列で並べられて示されている。

まず、描画画像共有装置５ａと描画画像共有装置５ｂとのセションが確立すると、描画画像共有装置５ａと描画画像共有装置５ｂとの何れか一方の撮影画像が差分画像として他方に送信される。

ここでは、最初に、投影装置３ａによってホワイトボード２ａに空白の投影画像５０が投影され、撮影装置４ａによって撮影された撮影画像５１が撮影され、描画画像共有装置５ａから撮影画像５１が差分画像５２として描画画像共有装置５ｂに送信されるものとする。

したがって、投影装置３ｂによってホワイトボード２ｂに空白の投影画像５３が投影され、撮影装置４ｂによって撮影画像５４が撮影される。なお、投影画像５３と撮影画像５４との差分画像が空であるため、描画画像共有装置５ｂによる差分画像の送信は行われない。

次に、ホワイトボード２ａの共有領域に描き込みが行われ、撮影装置４ａによって撮影画像５５が撮影されると、投影画像５０と撮影画像５５との差分画像５６が描画画像共有装置５ａから描画画像共有装置５ｂに送信される。

これにより、投影装置３ｂによってホワイトボード２ｂに投影画像５７が投影され、撮影装置４ｂによって撮影画像５８が撮影される。なお、投影画像５７と撮影画像５８との差分画像が空であるため、描画画像共有装置５ｂによる差分画像の送信は行われない。

さらに、ホワイトボード２ａの共有領域上から障害物がなくなり、撮影装置４ａによって撮影画像５９が撮影されると、投影画像５０と撮影画像５９との差分画像６０が描画画像共有装置５ａから描画画像共有装置５ｂに送信される。

これにより、投影装置３ｂによってホワイトボード２ｂに投影画像６１が投影され、撮影装置４ｂによって撮影画像６２が撮影される。なお、投影画像６１と撮影画像６２との差分画像が空であるため、描画画像共有装置５ｂによる差分画像の送信は行われない。

次に、ホワイトボード２ｂの共有領域に描き込みが行われ、撮影装置４ｂによって撮影画像６３が撮影されると、投影画像６１と撮影画像６３との差分画像６４が描画画像共有装置５ｂから描画画像共有装置５ａに送信される。

これにより、投影装置３ａによってホワイトボード２ａに投影画像６５が投影され、撮影装置４ａによって撮影画像６６が撮影される。なお、投影画像６５と撮影画像６６との差分画像と、前回に送信した差分画像６０とが同一であるため、描画画像共有装置５ａによる差分画像の送信は行われない。

さらに、ホワイトボード２ｂの共有領域上から障害物がなくなり、撮影装置４ｂによって撮影画像６７が撮影されると、投影画像６１と撮影画像６７との差分画像６８が描画画像共有装置５ｂから描画画像共有装置５ａに送信される。

これにより、投影装置３ａによってホワイトボード２ａに投影画像６９が投影され、撮影装置４ａによって撮影画像７０が撮影される。なお、投影画像６９と撮影画像７０との差分画像と、前回に送信した差分画像６０とが同一であるため、描画画像共有装置５ａによる差分画像の送信は行われない。

ここで、図８に示した描画画像共有装置５の撮影画像受信動作において、差分画像生成部２３が、撮影画像と、投影画像と、これら画像に基づいて生成した差分画像とにフィルタ処理を施す場合を例に、差分画像生成処理（ステップＳ１３）について図１０乃至図１２を用いて詳細に説明する。

まず、投影画像に対して、太め処理を適用した平滑化フィルタ処理が差分画像生成部２３によって施される（ステップＳ３０）。次いで、平滑化された投影画像と撮影画像とが差分画像生成部２３によってＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）成分にそれぞれ分離される（ステップＳ３１）。

次に、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分に対して、以下に説明するステップＳ３２乃至ステップＳ３５が実行される。ここで、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分は、０から２５５までの値をとり、この値が高くなるに連れて、輝度が高くなるものとする。すなわち、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分が０のとき、当該ピクセルの色は、黒となり、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分が２５５のとき、当該ピクセルの色は、白となる。

ここで、投影画像と、撮影画像との該当成分の積分画像が差分画像生成部２３によってそれぞれ生成される（ステップＳ３２）。

次に、撮影画像の各ピクセルおよび投影画像の各ピクセルに対して、以下に説明するステップＳ３３乃至ステップＳ３５が実行される。

まず、撮影画像の対象ピクセルに対して、該当成分を周囲のピクセルの該当成分で平均化した平均差分を算出する平均差分算出処理が差分画像生成部２３によって実行される（ステップＳ３３）。

平均差分算出処理では、図１１に示すように、まず、対象ピクセルを中心としたｍ×ｎのサイズの矩形（ｍ、ｎは、予め定められた定数。撮影画像のサイズが１０２４ピクセル×７６８ピクセルの場合、例えば、ｍ＝ｎ＝３１ピクセル。）が差分画像生成部２３によって算出される（ステップＳ４０）。

次に、ステップＳ３２（図１０参照）で算出された積分画像を用いて、ステップＳ４０で算出された矩形内の輝度の平均値が差分画像生成部２３によって算出される（ステップＳ４１）。

具体的には、当該積分画像の該当矩形の左上の輝度をＬＴ、右上の輝度をＲＴ、左下の輝度をＬＢ、右下の輝度をＲＢとし、該当矩形内のピクセル数をＰＮとすると、該当矩形内の輝度の平均値ＡＶＧは、以下に示す式によって算出される。

ＡＶＧ＝（ＲＢ−ＲＴ−ＬＢ＋ＬＴ）／ＰＮ

このように算出された平均値ＡＶＧで対象ピクセルの輝度が差分画像生成部２３によって減じられ、対象ピクセルの平均差分が算出され（ステップＳ４２）、平均差分算出処理は終了する。

図１０において、撮影画像の対象ピクセルに対する平均差分算出処理が終了すると、投影画像の対象ピクセルに対して、図１１を参照して説明した平均差分算出処理が差分画像生成部２３によって実行される（ステップＳ３４）。

次に、撮影画像の対象ピクセルの平均差分と、投影画像の対象ピクセルの平均差分とに基づいて、対象ピクセル間の差分値を算出する差分算出処理が差分画像生成部２３によって実行される（ステップＳ３５）。

差分算出処理では、図１２に示すように、まず、撮影画像の対象ピクセルの平均差分が予め定められた閾値ＴＨより大きいか否かが差分画像生成部２３によって判断される（ステップＳ５０）。なお、本例において、閾値ＴＨは、−５とする。

ここで、当該平均差分が閾値ＴＨより大きいと判断された場合には、差分値が背景色の同成分に設定され（ステップＳ５１）、差分算出処理は終了する。一方、当該平均差分が閾値ＴＨより大きくないと判断された場合には、投影画像の対象ピクセルの平均差分が濃くなるように差分画像生成部２３によって定数倍（例えば、１．５倍）される（ステップＳ５２）。

次いで、撮影画像の対象ピクセルの平均差分から、定数倍された投影画像の対象ピクセルの平均差分が差分画像生成部２３によって減算される（ステップＳ５３）。次に、この減算結果として得られた差分値が、閾値ＴＨより大きいか否かが差分画像生成部２３によって判断される（ステップＳ５４）。

ここで、差分値が閾値ＴＨより大きいと判断された場合には、撮影画像の対象ピクセルが背景より明るい外来光等のノイズと判断できるため、差分画像生成部２３によって差分値が背景色の同成分に設定され（ステップＳ５１）、差分算出処理は終了する。

一方、差分値が閾値ＴＨより大きくないと判断された場合には、差分値が濃くなるように差分画像生成部２３によって定数倍（例えば、１．５倍）され（ステップＳ５５）、差分値に背景色の同成分が差分画像生成部２３によって加算される（ステップＳ５６）。なお、本実施の形態において、背景色の各成分は、２００とする。

ここで、差分値が０未満か否かが差分画像生成部２３によって判断され、差分値が０未満であると判断された場合には、差分値が０に設定され（ステップＳ５８）、差分算出処理は終了する。一方、差分値が０未満でないと判断された場合には、差分算出処理は終了する。

図１０において、撮影画像および投影画像の各ピクセルの各Ｒ、Ｇ、Ｂ成分に対する上述した各処理が終了すると、各Ｒ、Ｇ、Ｂ成分の差分値を有する各ピクセルからなる差分画像が差分画像生成部２３によって合成される（ステップＳ３６）。

最後に、この差分画像に対して黄色成分を除去するフィルタ処理が差分画像生成部２３によって差分画像に施される（ステップＳ３７）。例えば、差分画像の各画素のＲ、Ｇ、Ｂ成分の各輝度をＩｒ、Ｉｇ、Ｉｂとし、ｍｉｎ（Ｉｒ，Ｉｇ）＞Ｉｂが成立する場合には、Ｉｂ＝ｍｉｎ（Ｉｒ，Ｉｇ）とすることにより当該画素から黄色成分が除去される。

なお、本例においては、ステップＳ３７において、差分画像生成部２３が、差分画像に対して黄色成分を除去するフィルタ処理を施した例について説明したが、差分画像に対して黄緑色成分を除去するフィルタ処理を施してもよく、差分画像に対して黄色成分と黄緑色成分とを除去するフィルタ処理を施してもよい。

図１３は、描画画像共有装置５の調整モードにおける撮影画像受信動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下に説明する撮影画像受信動作は、撮影装置４によって撮影が行われたときにスタートする。

まず、撮影装置４によって撮影された画像は、画像取得部２２によって取得される（ステップＳ６１）。画像取得部２２によって取得された画像は、当該画像に含まれるマーカ画像の位置に基づいて台形補正等の画像補正が施された上で共有領域が切り出される（ステップＳ６２）。

次に、共有領域が切り出された画像は、画像分割部２６によって第１画像および第２画像に分割される（ステップＳ６３）。次に、画像分割部２６によって分割された第１画像および第２画像の差分画像が差分画像生成部２３によってそれぞれ生成される（ステップＳ６４）。

すなわち、画像供給部２１によって投影装置３に供給された画像のなかで第１画像と同一領域の画像と第１画像との差分を表す第１差分画像と、画像供給部２１によって投影装置３に供給された画像のなかで第２画像と同一領域の画像と第２画像との差分を表す第２差分画像とが差分画像生成部２３によって生成される。

次に、差分画像生成部２３によってそれぞれ生成された第１差分画像と第２差分画像とが画像結合部２７によって配置を入れ替えて結合される（ステップＳ６５）。すなわち、画像結合部２７によって、第１差分画像が第２画像の位置に配置され、第２差分画像が第１画像の位置に配置することによって、第１差分画像と第２差分画像とが結合される。

ここで、第１差分画像と第２差分画像とが結合された結合画像が空であるか否かが画像結合部２７によって判断される（ステップＳ６６）。ここで、第１および第２差分画像の双方が空であると判断された場合には、撮影画像受信動作は、終了する。

一方、第１および第２差分画像の少なくとも一方が空でないと判断された場合には、画像結合部２７によって結合された結合画像が前回に結合した結合画像と同一であるか否かが画像結合部２７によって判断される（ステップＳ６７）。

ここで、画像結合部２７によって結合された結合画像が前回に結合した結合画像と同一であると判断された場合には、撮影画像受信動作は、終了する。一方、画像結合部２７によって結合された結合画像が前回に結合した結合画像と同一でないと判断された場合には、当該結合画像が、画像供給部２１によって投影装置３に供給される（ステップＳ６８）。このように投影装置３に供給された結合画像は、投影装置３によってホワイトボード２に投影される。

なお、描画画像共有装置５の調整モードにおける撮影画像受信動作においても、通常モードにおける撮影画像受信動作と同様に、差分画像生成部２３が、撮影画像と、投影画像と、これら画像に基づいて生成した差分画像とにフィルタ処理を施すようにしてもよい。

図１４は、描画画像共有システム１の調整モードにおける動作例を説明するための概念図である。図１４は、撮影画像と、第１および第２分割画像（以下、総称して「分割画像」という。）と、第１および第２差分画像（以下、総称して「差分画像」という。）と、結合画像と、投影画像と、ホワイトボード２に表示されている画像（以下、単に「表示画像」という。）との例が時系列で並べられて示されている。

まず、投影装置３によってホワイトボード２に空白の投影画像が投影される。その空白の投影画像が撮影装置４によって撮影画像１３０として撮影される。撮影画像１３０は、画像分割部２６によって分割画像１３１と分割画像１３２とに分割される。

分割画像１３１、１３２は、それぞれ差分画像１３３、１３４として、画像結合部２７によって左右が入れ替えられて結合画像１３５、１３６のように結合される。結合画像１３５、１３６は、投影画像１３７として画像供給部２１によって投影装置３に供給される。これにより、投影装置３によってホワイトボード２に投影画像１３７が投影され、ホワイトボード２上には、表示画像１３８が表示される。

次に、ホワイトボード２の共有領域の左側に描き込みが行われ、撮影装置４によって撮影画像１４０が撮影されると、撮影画像１４０は、画像分割部２６によって分割画像１４１と分割画像１４２とに分割される。ここで、結合画像１３５と分割画像１４１との差分画像１４３および結合画像１３６と分割画像１４２との差分画像１４４が差分画像生成部２３によって生成される。

差分画像１４３、１４４は、画像結合部２７によって左右が入れ替えられて結合画像１４５、１４６のように結合される。結合画像１４５、１４６は、投影画像１４７として画像供給部２１によって投影装置３に供給される。これにより、投影装置３によってホワイトボード２に投影画像１４７が投影され、ホワイトボード２上には、表示画像１４８が表示される。

次に、ホワイトボード２の共有領域の左側から障害物がなくなり、撮影装置４によって撮影画像１５０が撮影されると、撮影画像１５０は、画像分割部２６によって分割画像１５１と分割画像１５２とに分割される。ここで、結合画像１４５と分割画像１５１との差分画像１５３および結合画像１４６と分割画像１５２との差分画像１５４が差分画像生成部２３によって生成される。

差分画像１５３、１５４は、画像結合部２７によって左右が入れ替えられて結合画像１５５、１５６のように結合される。結合画像１５５、１５６は、投影画像１５７として画像供給部２１によって投影装置３に供給される。これにより、投影装置３によってホワイトボード２に投影画像１５７が投影され、ホワイトボード２上には、表示画像１５８が表示される。

次に、ホワイトボード２の共有領域の右側に描き込みが行われ、撮影装置４によって撮影画像１６０が撮影されると、撮影画像１６０は、画像分割部２６によって分割画像１６１と分割画像１６２とに分割される。ここで、結合画像１５５と分割画像１６１との差分画像１６３および結合画像１５６と分割画像１６２との差分画像１６４が差分画像生成部２３によって生成される。

差分画像１６３、１６４は、画像結合部２７によって左右が入れ替えられて結合画像１６５、１６６のように結合される。結合画像１６５、１６６は、投影画像１６７として画像供給部２１によって投影装置３に供給される。これにより、投影装置３によってホワイトボード２に投影画像１６７が投影され、ホワイトボード２上には、表示画像１６８が表示される。

次に、ホワイトボード２の共有領域の右側から障害物がなくなり、撮影装置４によって撮影画像１７０が撮影されると、撮影画像１７０は、画像分割部２６によって分割画像１７１と分割画像１７２とに分割される。ここで、結合画像１６５と分割画像１７１との差分画像１７３および結合画像１６６と分割画像１７２との差分画像１７４が差分画像生成部２３によって生成される。

差分画像１７３、１７４は、画像結合部２７によって左右が入れ替えられて結合画像１７５、１７６のように結合される。結合画像１７５、１７６は、投影画像１７７として画像供給部２１によって投影装置３に供給される。これにより、投影装置３によってホワイトボード２に投影画像１７７が投影され、ホワイトボード２上には、表示画像１７８が表示される。

以上に説明したように、本発明の一実施の形態としての描画画像共有システム１は、投影装置３に結像させている画像によって他の描画画像共有装置５に送信される差分画像を自装置側で確認させることができるため、従来のものより簡単に撮影装置４を最適に設定させることができる。

描画画像共有システム１は、投影装置３を一般的なプロジェクタによって構成し、撮影装置４を一般的なビデオカメラによって構成し、描画画像共有装置５を一般的なコンピュータ装置によって構成することができるため、ハードウェアにかかるコストを低減することができる。

なお、本実施の形態において、２つの描画画像共有装置５によって、各ホワイトボード２に描かれた画像を各ホワイトボード２に共有させる例について説明したが、本発明においては、３つ以上の描画画像共有装置５によって、各ホワイトボード２に描かれた画像を各ホワイトボード２に共有させるようにしてもよい。

この場合には、画像供給部２１は、他の何れかの描画画像共有装置５から受信画像を受信したときに、この受信画像を上述したように拡大または縮小した後に、送信元の描画画像共有装置５に対応させてＲＡＭ１１等の記憶媒体に記憶し、この記憶媒体に各描画画像共有装置５に対応させて記憶された受信画像を合成し、合成した画像を投影装置３に供給するように構成される。

また、図１５に示すように、本発明において、ハードディスク装置１３等の記憶媒体に画像７を示すような画像データを記憶させておき、画像供給部２１は、この画像７上に投影装置３に供給する画像を重畳させて、投影装置３に供給するようにしてもよい。これにより、ホワイトボード２に描かれた画像を各ホワイトボード２に共有させるだけでなく、電子データが表す画像も各ホワイトボード２に共有させることが可能となる。

１ 描画画像共有システム
２、２ａ、２ｂ ホワイトボード
３、３ａ、３ｂ 投影装置
４、４ａ、４ｂ 撮影装置
５、５ａ、５ｂ 描画画像共有装置
６ ネットワーク
１０ ＣＰＵ
１１ ＲＡＭ
１２ ＲＯＭ
１３ ハードディスク装置
１４ 入力装置
１５ 表示装置
１６ デバイス通信モジュール
１７ ネットワーク通信モジュール
２０ 画像受信部
２１ 画像供給部
２２ 画像取得部
２３ 差分画像生成部
２４ 画像送信部
２５ 画像除去部
２６ 画像分割部
２７ 画像結合部

特開２００５−２０３８８６号公報 特願２０１０−１０３４０１号

Claims (7)

1. 結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させる描画画像共有装置であって、
   他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信部と、
   前記画像受信部によって受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給部と、
   前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得部と、
   前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部と、
   前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信部と、を備えた描画画像共有装置において、
   前記画像取得部によって取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割部と、
   前記差分画像生成部によって生成された差分画像を結合する画像結合部と、をさらに備え、
   前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、
   前記差分画像生成部が、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、
   前記画像結合部が、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、
   前記画像供給部が、前記画像結合部によって結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給することを特徴とする描画画像共有装置。
2. 前記画像結合部は、前記第１差分画像の境界を表す画像と前記第２差分画像の境界を表す画像を前記第１差分画像と前記第２差分画像とにそれぞれ重畳することを特徴とする請求項１に記載の描画画像共有装置。
3. 前記画像供給部は、前記共有領域を特定するためのマーカ画像を前記結像装置に供給する画像に重畳し、
   前記画像取得部は、前記撮影装置から取得した画像に含まれる前記マーカ画像の位置に基づいて、前記共有領域を切り出すことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の描画画像共有装置。
4. 前記差分画像生成部は、前記結像装置に結像させている画像に太め処理を施し、太め処理を施した画像と前記撮影装置により撮影された画像とに基づいて、前記差分画像を生成することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の描画画像共有装置。
5. 前記差分画像生成部は、生成した差分画像から、黄緑色および黄色の少なくとも一方の色成分を除去するフィルタを有することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の描画画像共有装置。
6. 結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に共有させる描画画像共有システムであって、
   描画画像共有装置を各描画対象物に対して設け、
   前記描画画像共有装置は、
   他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信部と、
   前記画像受信部によって受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給部と、
   前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得部と、
   前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成部と、
   前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信部と、を備えた描画画像共有システムにおいて、
   前記描画画像共有装置は、
   前記画像取得部によって取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割部と、
   前記差分画像生成部によって生成された差分画像を結合する画像結合部と、をさらに備え、
   前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、
   前記差分画像生成部が、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給部によって供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、
   前記画像結合部が、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、
   前記画像供給部が、前記画像結合部によって結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給することを特徴とする描画画像共有システム。
7. 結像装置と撮影装置とを用いて複数の描画対象物に描かれた画像を各描画対象物に表示させる描画画像共有方法であって、
   描画画像共有装置を各描画対象物に対して設け、
   他の描画画像共有装置から送信された画像を受信する画像受信ステップと、
   前記画像受信ステップで受信された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給する画像供給ステップと、
   前記描画対象物間で画像を共有させる共有領域が撮影された画像を前記撮影装置から取得する画像取得ステップと、
   前記結像装置に結像させている画像と前記撮影装置により撮影された画像との前記共有領域における差分を表す差分画像を生成する差分画像生成ステップと、
   前記差分画像を前記他の描画画像共有装置に送信する画像送信ステップと、を前記描画画像共有装置に実行させる描画画像共有方法において、
   前記画像取得ステップで取得された画像を第１画像および第２画像に分割する画像分割ステップと、
   前記差分画像生成ステップで生成された差分画像を結合する画像結合ステップと、をさらに有し、
   前記撮影装置を調整するための調整モードにおいては、
   前記差分画像生成ステップでは、前記画像供給ステップで供給された画像のなかで前記第１画像と同一領域の画像と前記第１画像との差分を表す第１差分画像と、前記画像供給ステップで供給された画像のなかで前記第２画像と同一領域の画像と前記第２画像との差分を表す第２差分画像とを生成し、
   前記画像結合ステップでは、前記第１差分画像を前記第２画像の位置に配置し、前記第２差分画像を前記第１画像の位置に配置することによって、前記第１差分画像と前記第２差分画像とを結合し、
   前記画像供給ステップでは、前記画像結合ステップで結合された画像を前記描画対象物に結像させるよう前記結像装置に供給することを特徴とする描画画像共有方法。

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