JP5774014B2

JP5774014B2 - 圧力センサ障害を来たしている油圧駆動システムを動作するための方法

Info

Publication number: JP5774014B2
Application number: JP2012534312A
Authority: JP
Inventors: ゲルホフ、ウェイド、エル; ショットラー、クリスト、ダブリュー
Original assignee: Eaton Corp
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 2009-10-13
Filing date: 2010-10-13
Publication date: 2015-09-02
Anticipated expiration: 2030-10-13
Also published as: CN102741560B; US20110083750A1; EP2488763B1; KR101832507B1; JP2013507597A; CA2777522A1; US8291925B2; KR20120086313A; MX2012004358A; CN102741560A; EP2488763A1; WO2011047006A1

Description

本発明は、油圧駆動システムに関し、さらに具体的には、圧力センサ障害を来たしている機械において用いられる油圧駆動システムに対する動作モードに関する。

建設機械のような、積替え装置においてリフトアームと動作するために用いられる油圧駆動システムは、対象機械のリフトアームを制御するために、一般にポンプのような圧力源、流体タンク、及び少なくともひとつの流体シリンダーを含む。

このような油圧駆動システムの動作を制御するために圧力センサを利用することは、当該技術分野で公知である。一般的に、圧力センサは、荷重に基づいて、流体シリンダーと、圧力源及び流体タンクとの間の流量を管理するバルブの制御において用いられる。しかし、このような圧力センサは、機能不全を来たし、システムを動作不能にすることが考えられる。

圧力センサ機能不全の間に油圧駆動システムを動作するための方法が開示される。油圧駆動システムは、要求流量に応じて流量を供給するように配置されたポンプのような圧力源、流体を収容するために配置されたリザーバ、及び第１、第２ワークポートを含む。圧力源は、リザーバ及び第１、第２ワークポートに流体連通している。

油圧駆動システムは、流量を制御することが可能なバルブシステムをさらに含む。バルブシステムは、圧力源と第１圧力チャンバとの間に配置された第１オリフィス、圧力源と第２圧力チャンバとの間に配置された第２オリフィス、第１圧力チャンバとリザーバとの間に配置された第３オリフィス、及び第２圧力チャンバとリザーバとの間に配置された第４オリフィスを有する。

油圧駆動システムは、圧力源により供給される流体の圧力（Ｐｓ）、第１圧力チャンバに供給される流体の圧力（Ｐａ）、及び、第２圧力チャンバに供給される流体の圧力（Ｐｂ）を感知できる圧力センサシステムもまた含む。さらに油圧駆動システムは、要求流量及びＰｓ、Ｐａ、Ｐｂとリザーバに戻される流体の圧力（Ｐｔ）との間で決定された（圧力）差に基づいて、圧力源及びバルブシステムを調整するために配置されたコントローラを含む。

この方法は、Ｐａを感知するために配置された単一のセンサの異常を検知し、第２、第３オリフィスを閉じ、かつ、最大値Ｐｓに相当する流量を生成するために圧力源を調整することを含む。さらに、この方法は、２つの圧力間の差に対して実現可能な範囲内の値に相当するこのＰｓとＰａとの間の差の値を割り当てることを含む。また、要求流量に応じて第１オリフィス及び第４オリフィスを調整することも含まれ、システムは、Ｐａを感知するように配置されたセンサの異常にもかかわらず動作し続ける。

この方法によると、第４制御バルブを調整することは、第４オリフィスを経由して第１、第２ワークポートの面積比によって増加された要求流量に相当する流量を生成することによって、遂行されることができる。さらに、異常信号は、前述のＰａを感知するために配置されたセンサの異常を検知することに応じて生成される。

この方法は、Ｐｂを感知するように配置された単一のセンサの異常を検知し、第２、第３オリフィスを閉じ、Ｐｓ＞Ｐａに相当する流量を生成するように圧力源を管理し、かつ、実質的に実現可能な最大値に相当するＰｂとＰｔとの間の差の値を割り当てることをさらに含む。このような場合には、この方法は、要求流量に応じて第１オリフィスを調整し、Ｐｂを生成するために第４オリフィスを調整することをも含み、システムは、Ｐｂを感知するように配置されたセンサの異常にもかかわらず動作し続ける。さらに、第４オリフィスを調整することは、最大値以下にＰａを維持することによって遂行される。この方法は、前述のＰｂを感知するように配置されたセンサの異常を検知することに応じて異常信号を生成することをも含む。

油圧駆動システム内で用いられるリザーバが既知の最小圧力より上で動作する場合、圧力センサシステムは圧力Ｐｔを感知できる圧力センサをさらに含むことができる。

上記の方法は、油圧駆動システムによって操作される機械に適用されることができる。機械の油圧駆動システムは、上述により制御された流量に応じて機械のアームを動作するように配置された、対向する第１、第２圧力チャンバを有するアクチュエータを用いる。

上述の特徴と利点、および本発明の他の特徴と利点は、添付した図面と関連して本発明を実施するための以下の最良の形態の詳細な説明から容易に明らかとなる。

図１は、システムの機能を制御するための圧力センサを備えたバルブを用いた油圧駆動システムを説明している回路図であり、

図２は、第２圧力センサ障害を来たしている油圧駆動システムを制御するための方法のフローチャートであり、かつ、

図３は、第３圧力センサ障害を来たしている油圧駆動システムを制御するための方法のフローチャートである。

図面を参照すると、各図にわたって同様の参照番号は同様または類似の構成要素に対応しており、図１は、システムの機能を制御するためのバルブシステム及び圧力センサを用いた油圧駆動システム１０を図解する回路図を示す。油圧駆動システム１０は、ロード（荷重）を移動させるために機械のアームを上昇及び／または下降させる土木機械または建設機械（図に示さず）において一般に用いられる。

油圧駆動システム１０は、流体通路１３を経由して流体ポンプ１４のような圧力源に流体連通した流体リザーバ１２を含む。圧力源１４は、流体通路１６を経由して第１圧力センサ１８に流体連通する。センサ１８は、圧力源１４によって供給される流体の圧力Ｐｓを感知するために配置される。センサ１８は、流体通路２０を経由してオリフィス２２に流体連通する。オリフィス２２は、第２圧力センサ２４に流体連通する。圧力センサ２４は、流体通路２６を経由して油圧アクチュエータ２８へ供給される流体の圧力Ｐａを感知するために配置される。

油圧アクチュエータ２８は、ピストンヘッド３０ａ及びピストンロッド３０ｂを含む移動可能なピストン３０を含む。ピストン３０は、ピストンヘッド３０ａ側の第１ワークポートまたは圧力チャンバ３２、と、ピストンロッド３０ｂ側の第２ワークポートまたは圧力チャンバ３４とに油圧アクチュエータを区画している。具体的には、圧力センサ２４によって感知される圧力Ｐａは、第１圧力チャンバ３２内部の流体の圧力に相当する。

センサ１８は、流体通路３６を経由してオリフィス３８にさらに流体連通する。オリフィス３８は、第３圧力センサ４０に流体連通する。圧力センサ４０は、流体通路４２を経由して油圧アクチュエータ２８へ供給される流体の圧力Ｐｂを感知するために配置される。具体的には、圧力センサ４０によって感知される圧力Ｐｂは、第２圧力チャンバ３４内部の流体の圧力に相当する。

センサ２４もまた、流体通路４４を経由してオリフィス４６に流体連通する。オリフィス４６は、第４圧力センサ４８に流体連通する。圧力センサ４８は、流体通路５０を経由してリザーバ１２へ戻される流体の圧力Ｐｔを感知するために配置される。オリフィス２２及びオリフィス４６は、圧力源１４、リザーバ１２と第１圧力チャンバ３２との間の流量を調整するために構成された別々の制御バルブとするか、または、単一の制御バルブ機構に組み合わせることができる。

センサ４０もまた、流体通路５２を経由してオリフィス５４に流体連通する。オリフィス５４は、圧力センサ４８に流体連通する。オリフィス３８及びオリフィス５４は、圧力源１４、リザーバ１２と第２圧力チャンバ３４との間の流量を調整するために構成された別々の制御バルブとするか、または、単一の制御バルブ機構に組み合わせることができる。

オリフィス２２、３８、４６及び５４は、組み合わされて、油圧駆動システム１０を通じて流量を管理するためのバルブシステムを形成する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）のようなコントローラ５６は、圧力源１４及びオリフィス２２、３８、４６、５４を調整するためにプログラミングされている。当業者によって理解されるように、コントローラ５６は、要求流量に従うのと同様に、コントローラによって算出される圧力Ｐｓ、Ｐａ、Ｐｂ、及びＰｔ間の圧力差に基づいて、圧力源１４及びオリフィス２２、３８、４６、５４を調整する。要求流量は、建設機械のオペレータからの要求によって、例えば特定のロードを上げるか下げるために、一般に設定される。

感知されてコントローラ５６へ伝達される圧力データは、アクチュエータ２８の２つのチャンバ３２及び３４のどちらがロードを受けるかを決定するためにさらに用いられる。ロードを上げるために、油圧駆動システム１０は、チャンバ３２内部で発生する圧力がチャンバ３４で見られる圧力を超えるように、チャンバ３２へ流体を供給するように調整される。当業者によって知られているように、ロードが上昇されるための速度は、Ｐａ、Ｐｂ、ＰｓとＰｔとの圧力差によって制御される。特定のロードを上げるときに、チャンバ３２は、そのロードを動かすために重力に逆らって動作するように必要とされ、つまりそのロードは“受動的”であり、このように、圧力源１４に連結する上流のワークポートを動作することがさらに理解される。このような状況において、チャンバ３４は、リザーバ１２への流体流に連結する下流のワークポートとして動作する。その一方で、ロードを下げるときに、重力はチャンバ３２の動作をアシストし、つまり、ロードは“オーバーラン”し、このようにチャンバ３２は下流のワークポートとして動作する一方で、チャンバ３４は上流のワークポートとして動作する。

圧力センサ１８、２４、４０、及び４８の少なくともひとつは、好適には、加圧流体の温度を検知しこのデータをコントローラ５６へ供給するために、温度センサ（図に示さず）を含む。このような温度データを有することは、コントローラ５６が流体の粘度を算出することを可能にする。当業者によって理解されるように、流体粘度と、既知の各特定のオリフィスの位置及び各特定のオリフィス間の圧力低下を利用して、各オリフィス間の流量を算出することができる。伝達された要求流量と組み合わせて、各特定のオリフィス間の算出された流量は、流量を調整するためにコントローラ５６によって用いられ、このようにして圧力Ｐｓは圧力源１４によって供給される。油圧駆動システム１０の動作は、圧力源１４の最大流量の容量または性能に依存する。したがって、拡張されたシステムにおける他のアクチュエータへの流量と同様に、アクチュエータ２８への流量は、圧力源の最大容量を超えないことを確実にするために減らされ、特定のロードを動かすための機械オペレータの要求は、満たされる。

図２及び図３は、圧力センサ２４または４０のどちらかが異常を来たす事象において、油圧駆動システム１０を動作するためのそれぞれの方法１００及び２００を示す。典型的に、圧力調整による制御ロスに伴う流量の制御が同様に失われるために、センサ２４及び４０のひとつからのデータのロスが、油圧駆動システム１０の不作動化をもたらす。さらに、このデータのロスに伴って、このロードを克服し移動するために必要とされる圧力Ｐｓの量を決定する性能である、ロードが受動的であるかまたはオーバーランしているかどうかを認識する性能が同様に失われる。一方、方法１００及び２００は、チャンバ３２、３４両方を流量制御モードに入れることによって、つまり両方のチャンバへの流量は最小限に能動的に制御され、機械のオペレータに進行中の作業を完了することを可能にする。

図２に示される方法１００は、センサ２４の異常が検知されるフレーム１０２で始まる。センサ２４の異常は、そうでなければ継続的にコントローラに伝達される圧力信号の損失を記録することにより、あるいは予想される範囲外である信号を記録することにより、コントローラ５６によって検知される。フレーム１０２の次に、この方法は、オリフィス３８及び４６が閉じられるフレーム１０４に進む。続いて、オリフィス３８及び４６を閉じた後に、この方法は、圧力源１４が最大値Ｐｓに相当する流量を生成するように調整されるフレーム１０６に進む。最大値Ｐｓは、圧力源１４が供給することのできる最大圧力である。

フレーム１０６から、この方法は、ＰｓとＰａとの間の差、つまり（Ｐｓ―Ｐａ）が、この２つの圧力間の差に対して実現可能な範囲内の値に相当する値に設定されるフレーム１０８に進む。この（Ｐｓ―Ｐａ）の設定値は、コントローラ５６によって用いるために（Ｐｓ―Ｐａ）の未知値の代わりに仮定され、割り当てられる。この（Ｐｓ―Ｐａ）の設定値は、おそらく（Ｐｓ―Ｐａ）の実値ではないが、選択された値は、コントローラ５６が油圧駆動システム１０を調整し続けることを可能にする認識に基づいて選択される。この（Ｐｓ―Ｐａ）の値は、既定値として、この圧力差に対して実現可能な範囲の平均値または中間値に設定されることができる。フレーム１０８に続いて、この方法はフレーム１１０に進む。

フレーム１１０において、オリフィス２２は、機械のオペレータによる指示のとおりに要求流量に応じてコントローラ５６により調整される。フレーム１１０の後に、この方法は、オリフィス５４が第４オリフィスを通って第１チャンバ３２と第２チャンバ３４の面積比による要求流量オフセットに相当する流量を生成するように、コントローラ５６により調整されるフレーム１１２に進む。言い換えれば、オリフィス５４での流量は、第１チャンバ３２と第２チャンバ３４の面積比によって増加された要求流量に設定される。このチャンバ３２と３４の面積比は既知の定量である。方法１００の実行の結果として、センサ２４の異常にもかかわらず、油圧駆動システム１０は、アクチュエータ２８を動作し、かつ、ロードを支持するかまたは建設機械のアームを伸ばすように制御される。

図３に示される方法２００は、センサ４０の異常が検知されるフレーム２０２に始まる。上記のセンサ２４の異常と同様に、センサ４０の異常は、そうでなければ継続的にコントローラに伝達される圧力信号の損失を記録することを経てか、それとも予想される範囲の外である信号を記録することを経て、コントローラ５６によって検知される。フレーム２０２の次に、この方法は、オリフィス３８及び４６が閉じられるフレーム２０４に進む。オリフィス３８及び４６を閉じた後に、この方法はフレーム２０６に進む。

フレーム２０６において、圧力源１４は、圧力源１４によって生成される流体圧力がセンサ２４で見られる圧力よりも大きいように、つまりＰｓ＞Ｐａに相当する流量を生成するように調整される。センサ２４で見られる圧力よりも大きく圧力源１４の圧力を設定することで、圧力源１４により生成される圧力が第１圧力チャンバ３２でロードを支持するのに十分であることを確実にすることを可能にする。フレーム２０６から、この方法はフレーム２０８に進む。

フレーム２０８において、ＰｂとＰｔとの間の差に対する値、つまり（Ｐｂ−Ｐｔ）は、この圧力差に対して最大の実現可能な値に設定される。（Ｐｂ−Ｐｔ）の最大値は、仮定され、コントローラ５６にプログラムされている。おそらく（Ｐｂ―Ｐｔ）の実値ではないが、選択された値は、コントローラ５６が油圧駆動システム１０を調整し続けることを可能にする認識に基づいて、（Ｐｂ―Ｐｔ）の最大値が選択される。フレーム２０８に続いて、この方法はフレーム２１０に進む。

フレーム２１０において、オリフィス２２は、建設機械のオペレータによる指示のとおりに要求流量に応じてコントローラ５６によって調整される。フレーム２１０の後に、この方法は、オリフィス５４が許容できる最大圧力値かまたはそれ以下にＰａを保つようにコントローラ５６により調整されるフレーム２１２に進む。このように、方法２００は、“交差軸式”制御と呼ばれる、チャンバ３４内の圧力を調整するためにこの圧力Ｐａの制御を用いる。方法２００の実行の結果として上述の方法１００と同様に、センサ４０の異常にもかかわらず、油圧駆動システム１０は、アクチュエータ２８を動作し、ロードを支持するかまたは建設機械のアームを伸ばすように制御される。

方法１００及び２００は、仮定された圧力差を割り当てることによって油圧駆動システム１０を制御することを可能にするため、圧力チャンバ３２及び３４で生成されるそれぞれの圧力は、扱われるロードに正確にマッチしない。油圧駆動システム１０の動作を制御するために仮定値を用いる結果として、アクチュエータ２８内部のピストン３０の運動量及びピストンが移動する速度は、期待される結果からいくらか異なる。このような正確さの損失は、概して油圧駆動システムの動作効率の悪化をもたらす。それにもかかわらず悪化した効率での動作は、建設機械の機能性を維持し、かつ、その機械が、圧力センサ異常を来たしているにもかかわらず、所定のタスクを完了することを可能にする。

圧力センサ２４か圧力センサ４０のどちらかの異常にもかかわらず、油圧駆動システム１０の動作を維持しながら、方法１００と２００の両方は、機械オペレータへ異常信号の発生を供給することができる。このような異常信号は、望ましくはこの対象機械のインストルメントパネルに、視覚的かつ／または音声的な警報として表示されることができる。

本発明を実施するための最良の形態を詳細にこれまで説明してきたが、本発明に関連する技術に熟知した者であれば、添付した請求の範囲内で本発明を実施するための様々な代案デザイン及び実施の形態を認識するであろう。

Claims

圧力センサ異常の間に油圧駆動システム１０を動作するための方法であって、前記油圧駆動システム１０は、
要求流量に応じた流量を供給するために配置された圧力源１４、流体を収容するために配置されたリザーバ１２、第１ワークポート３２、及び、第２ワークポート３４を含んでおり、前記圧力源１４は、前記リザーバ１２と前記第１及び第２ワークポート３２、３４に流体連通しており、
前記圧力源１４と前記第１ワークポート３２との間に配置された第１オリフィス２２、前記圧力源１４と前記第２ワークポート３４との間に配置された第２オリフィス３８、前記第１ワークポート３２と前記リザーバ１２との間に配置された第３オリフィス４６、及び、前記第２ワークポート３４と前記リザーバ１２との間に配置された第４オリフィス５４を有し、流量を制御することのできるバルブシステムと、
前記圧力源１４により供給される流体の圧力（Ｐｓ）、前記第１ワークポート３２に供給される流体の圧力（Ｐａ）、及び、前記第２ワークポート３４に供給される流体の圧力（Ｐｂ）を感知することのできる圧力センサシステムと、
前記要求流量、及び、Ｐｓ、Ｐａ、Ｐｂと前記リザーバ１２に戻される流体の圧力（Ｐｔ）との間で決定された圧力差に基づいて、前記圧力源１４及び前記バルブシステムを調整するために配置されたコントローラ５６と、を含んでおり、
前記方法は、
Ｐａを感知するために配置された単一のセンサ２４の異常を検知し、
前記第２オリフィス３８及び前記第３オリフィス４６を閉じ、
最大値Ｐｓに相当する流量を生成するために前記圧力源１４を調整し、
前記コントローラ５６によって、ＰｓとＰａとの間の前記圧力差において、通常運転時に取り得る範囲内の値に相当する、ＰｓとＰａとの間の前記圧力差の一定値を割り当て、
この割り当てられたＰｓとＰａとの間の前記圧力差の前記一定値を用いて、前記要求流量に応じて前記第１オリフィス２２を調整し、かつ、
前記要求流量に応じて前記第４オリフィス５４を調整し、Ｐａを感知するように配置された前記センサ２４の異常にもかかわらず、前記システムは動作し続けることを特徴とする圧力センサ異常の間に油圧駆動システム１０を動作するための方法。
前記第４オリフィス５４を調整することは、前記第４オリフィス５４を経由して前記第１ワークポート３２及び前記第２ワークポート３４の面積比によって増加された前記要求流量に相当する流量を生成することによって、遂行されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
さらに、Ｐａを感知するために配置された前記センサ２４の異常を検知することに応じて、異常信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の方法。
さらに、Ｐｂを感知するように配置された単一のセンサ４０の異常を検知し、
前記第２オリフィス３８及び第３オリフィス４６を閉じ、
Ｐｓ＞Ｐａに相当する流量を生成するように前記圧力源１４を管理し、
前記コントローラ５６によって、ＰｂとＰｔとの間の圧力差において、通常運転時に取り得る最大値に相当する、ＰｂとＰｔとの間の圧力差の一定値を割り当て、
この割り当てられたＰｂとＰｔとの間の圧力差の前記一定値を用いて、前記要求流量に応じて前記第１オリフィス２２を調整し、かつ、
前記要求流量に応じて前記第４オリフィス５４を調整し、前記システムは、Ｐｂを感知するように配置された前記センサ４０の異常にもかかわらず動作し続けることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記第４オリフィスを調整することは、Ｐａを、最大値またはその最大値未満に維持することによって遂行されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
さらに、Ｐｂを感知するように配置された前記センサ４０の異常を検知することに応じて、異常信号を生成することを特徴とする請求項４に記載の方法。
さらに、前記圧力センサシステムは、圧力Ｐｔを感知できる圧力センサ４８を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
圧力センサ異常の間に油圧駆動システム１０を動作するためのシステムであって、前記システムは、
要求流量に応じた流量を供給するために配置された圧力源１４、流体を格納するために配置されたリザーバ１２、第１ワークポート３２、及び、第２ワークポート３４を含んでおり、前記圧力源１４は、前記リザーバ１２と前記第１及び第２ワークポート３２、３４に流体連通しており、
前記圧力源１４と前記第１ワークポート３２との間に配置された第１オリフィス２２、前記圧力源１４と前記第２ワークポート３４との間に配置された第２オリフィス３８、前記第１ワークポート３２と前記リザーバ１２との間に配置された第３オリフィス４６、及び、前記第２ワークポート３４と前記リザーバ１２との間に配置された第４オリフィス５４を有し、流量を制御することのできるバルブシステムと、
前記圧力源１４により供給される流体の圧力（Ｐｓ）、前記第１ワークポート３２に供給される流体の圧力（Ｐａ）、前記第２ワークポート３４に供給される流体の圧力（Ｐｂ）、及び、前記リザーバ１２に戻される流体の圧力（Ｐｔ）を感知することのできる圧力センサシステムと、
前記要求流量、及び、Ｐｓ、Ｐａ、ＰｂとＰｔとの間で決定された圧力差に基づいて、前記圧力源１４及び前記バルブシステムを調整するために配置されたコントローラ５６と、を含んでおり、
前記コントローラ５６は、
Ｐａを感知するために配置された単一のセンサ２４の異常を検知し、
前記第２オリフィス３８及び前記第３オリフィス４６を閉じ、
最大値Ｐｓに相当する流量を生成するために前記圧力源１４を調整し、
前記コントローラ５６によって、ＰｓとＰａとの間の前記圧力差において、通常運転時に取り得る範囲内の値に相当する、ＰｓとＰａとの間の前記圧力差の一定値を割り当て、
この割り当てられたＰｓとＰａとの間の前記圧力差の前記一定値を用いて、前記要求流量に応じて前記第１オリフィス２２を調整し、
前記要求流量に応じて前記第４オリフィス５４を調整し、前記油圧駆動システム１０はＰａを感知するように配置された前記センサ２４の異常にもかかわらず動作し続け、かつ、
Ｐａを感知するために配置された前記センサ２４の異常を検知することに応じて異常信号を生成する、ように構成され、
前記第４オリフィス５４は、前記第４オリフィス５４を経由して前記第１ワークポート３２及び前記第２ワークポート３４の面積比によって増加された前記要求流量に相当する流量を生成することによって調整される、ことを特徴とする圧力センサ異常の間に油圧駆動システム１０を動作するためのシステム。
前記コントローラ５６は、
Ｐｂを感知するために配置された単一のセンサ４０の異常を検知し、
前記第２オリフィス３８及び前記第３オリフィス４６を閉じ、
Ｐｓ＞Ｐａに相当する流量を生成するように前記圧力源１４を管理し、
前記コントローラ５６によって、ＰｂとＰｔとの間の圧力差において、通常運転時に取り得る最大値に相当する、ＰｂとＰｔとの間の圧力差の一定値を割り当て、
この割り当てられたＰｂとＰｔとの間の圧力差の前記一定値を用いて、前記要求流量に応じて前記第１オリフィス２２を調整し、かつ、
前記要求流量に応じて前記第４オリフィス５４を調整し、前記システム１０は、Ｐｂを感知するように配置された前記センサ４０の異常にもかかわらず動作し続ける、ように、さらに構成されることを特徴とする請求項８に記載のシステム。
前記第４オリフィス５４は、Ｐａを最大値またはその最大値未満に維持することによって調整されることを特徴とする請求項９に記載のシステム。