JP5809094B2

JP5809094B2 - 作業車両

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Publication number: JP5809094B2
Application number: JP2012077952A
Authority: JP
Inventors: 実寛高橋; 崇之白水
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2012-03-29
Filing date: 2012-03-29
Publication date: 2015-11-10
Anticipated expiration: 2032-03-29
Also published as: JP2013204400A

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、バックホー等の作業車両は、エンジン、油圧機器、作業装置等を制御するための制御機構や制御装置がそれぞれ設けられている。また、各制御機構や各制御装置は、それぞれが制御する機器や装置に異常等が生じた場合に操縦者に通知する手段として警報装置（ブザー）を有している。例えば特許文献１の如くである。

特許文献１に記載の作業車両は、多機能化によって搭載する機器や装置の制御機構や制御装置が増加すると、それに伴って新たにブザーも増加する。一方、各ブザーは、搭載されている各種機器や装置を避けつつ、ブザーの通知音が操縦者に確実に伝えることができる位置に配置する必要がある。しかし、各種機器や装置が密集して配置されている小型の作業車両等においては、全てのブザーを適切な位置に配置することが難しい場合があった。

特開２０００−２４０１０８号公報

本発明の目的は、搭載される制御機構や制御装置の数が増加しても警報装置を適切な位置に配置することができる作業車両の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１においては、内部にそれぞれ制御プログラムを具備し、該制御プログラムは警報装置に出力する信号を決定する機能を持つ複数の制御装置が搭載される作業車両であって、単一の警報装置を具備し、前記複数の制御装置は、それぞれ前記単一の警報装置に接続されて、前記単一の警報装置によって前記複数の制御装置からの吹鳴信号に基づく通知音を発生可能に構成されるものである。

請求項２においては、請求項１記載の作業車両において、前記複数の制御装置は、互いに接続され、前記複数の制御装置のうち一の制御装置が前記単一の警報装置に吹鳴信号を送る場合、一の制御装置が他の制御装置に吹鳴信号を発信しないように要求するものである。

請求項３においては、請求項１記載の作業車両において、前記複数の制御装置は、吹鳴信号についての優先順位が設定され、前記複数の制御装置において前記単一の警報装置に吹鳴信号を送る状態になった場合、前記優先順位が最も高く設定されている制御装置の吹鳴信号が最も優先して前記単一の警報装置に送られるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、内部にそれぞれ制御プログラムを具備し、該制御プログラムは警報装置に出力する信号を決定する機能を持つ複数の制御装置が搭載される作業車両であって、単一の警報装置を具備し、前記複数の制御装置は、それぞれ前記単一の警報装置に接続されて、前記単一の警報装置によって前記複数の制御装置からの吹鳴信号に基づく通知音を発生可能に構成されるので、複数の制御装置は、単一の警報装置によって通知音を発生させることができる。
これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加しても警報装置を適切な位置に配置することができる。

請求項２においては、単一の警報装置であっても複数の制御装置が同時に警報装置によって通知音を発生させることがない。これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加しても警報装置を適切な位置に配置することができる。

請求項３においては、単一の警報装置であってもより重要な異常信号や警告信号を早急に操縦者に通知することができる。
これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加しても、警報装置を適切な位置に配置することができる。

本発明の第一実施形態に係る作業車両の全体的な構成を示す側面図。本発明の第一実施形態に係る油圧回路の全体的な構成を示す図。本発明の第一・第二実施形態に係る制御構成を示すブロック図。本発明の第一実施形態に係るブザー制御の制御手順を示すフローチャート図。本発明の第二実施形態に係るブザー制御の優先順位１位の制御装置の制御手順を示すフローチャート図。本発明の第二実施形態に係るブザー制御の優先順位２位の制御装置の制御手順を示すフローチャート図。本発明の第二実施形態に係るブザー制御の優先順位３位の制御装置の制御手順を示すフローチャート図。

まず、図１から図３を用いて、本発明の第一実施形態に係る作業車両であるバックホー１について説明する。なお、本実施形態においては、バックホー１を作業車両の一実施形態として説明するが、作業車両はこれに限るものではなく、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であっても良い。以下の説明では、矢印Ｆ方向をバックホー１の前方向、矢印Ｌ方向をバックホー１の左方向として前後左右上下方向を規定して説明する。

バックホー１は、主として走行装置２、旋回装置３、及び作業装置４を具備する。

走行装置２は、主として左右一対のクローラ５・５、左走行用油圧モータ５Ｌ、及び右走行用油圧モータ５Ｒを具備する。走行装置２は、左走行用油圧モータ５Ｌにより機体左側のクローラ５を、右走行用油圧モータ５Ｒにより機体右側のクローラ５を、それぞれ駆動することで、バックホー１を前後進及び旋回させることができる。

旋回装置３は、主として旋回台６、旋回モータ７、操縦部８、及びエンジン９を具備する。旋回台６は、旋回装置３の主たる構造体となるものである。旋回台６は、走行装置２の上方に配置され、走行装置２に旋回可能に支持される。旋回装置３は、旋回モータ７を駆動することで、当該旋回台６を走行装置２に対して旋回させることができる。また、旋回台６上には、種々の操作具を備える操縦部８、動力源となるエンジン９等が配置される。

作業装置４は、主としてブーム１０、アーム１１、アタッチメントの一種であるバケット１２、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、アタッチメント用シリンダ１５を具備する。

ブーム１０は、その一端部が旋回台６の前部に回転自在に支持される。ブーム１０は、伸縮自在に駆動するブームシリンダ１３によって一端部を回転中心として回転される。より詳細には、ブームシリンダ１３が伸ばされた場合、ブーム１０は上方に回転され、ブームシリンダ１３が縮められた場合、ブーム１０は下方に回転される。また、ブーム１０の支持部には、ブーム１０の回転位置を検出する位置センサー１０ａが設けられる。なお、本実施形態において、位置センサー１０ａによってブーム１０の回転位置を検出するものとしたが、これに限定されるものではなく、ブームシリンダ１３の伸縮量等を検出するものでもよい。

アーム１１は、その一端部がブーム１０の他端部に回転自在に支持される。アーム１１は、伸縮自在に駆動するアームシリンダ１４によって一端部を回転中心として回転される。より詳細には、アームシリンダ１４が伸ばされた場合、アーム１１は下方（アーム１１の他端側がブーム１０に近接する方向）に回転され、アームシリンダ１４が縮められた場合、アーム１１は上方（アーム１１の他端側がブーム１０から離間する方向）に回転される。また、アーム１１の支持部には、アーム１１の回転位置を検出する位置センサー１１ａが設けられる。なお、本実施形態において、位置センサー１１ａによってアーム１１の回転位置を検出するものとしたが、これに限定されるものではなく、アームシリンダ１４の伸縮量等を検出するものでもよい。

アタッチメントの一種であるバケット１２は、その一端部がアーム１１の他端部に回転自在に支持される。バケット１２は、伸縮自在に駆動するアタッチメント用シリンダ１５によって一端部を回転中心として回転される。より詳細には、アタッチメント用シリンダ１５が伸ばされた場合、バケット１２は下方（バケット１２の他端側がアーム１１に近接する方向）に回動され、アタッチメント用シリンダ１５が縮められた場合、バケット１２は上方（バケット１２の他端側がアーム１１から離間する方向）に回動される。また、バケット１２の支持部には、バケット１２の回転位置を検出する位置センサー１２ａが設けられる。なお、本実施形態において、位置センサーによってバケット１２の回転位置を検出するものとしたが、これに限定されるものではなく、アタッチメント用シリンダ１５の伸縮量等を検出するものでもよい。

位置センサー１０ａ、位置センサー１１ａ及び位置センサー１２ａは、可動範囲制御装置２０に接続される（図３参照）。作業装置４は、各位置センサー１０ａ・１１ａ・１２ａからの信号に基づく可動範囲制御装置２０の制御によって可動範囲内における位置の把握及び可動範囲の制限が可能に構成される。

以上の如く、作業装置４は、バケット１２を用いて土砂等の掘削を行う多関節構造を構成している。なお、本実施形態に係るバックホー１は、バケット１２を有して掘削作業を行う作業装置４としているが、これに限定するものではなく、例えば油圧ブレーカーを有して破砕作業を行う作業装置４であっても良い。

操縦部８には、略中央に操縦席２１が設けられ、その左右両側に操作レバー装置２２が配置される。操作レバー装置２２は、旋回モータ７、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びアタッチメント用シリンダ１５を操作可能に構成される。また、操縦部８には、エンジン９のスロットル開度を変更する図示しないスロットルレバー及び各種エラーや警報を通知する警報装置であるブザー３３が備えられる。操縦者は、スロットルレバーを操作することによってエンジン９の出力を変更することができる。

次に、図２を用いて、バックホー１が具備する油圧回路２４について説明する。

図２に示すように、油圧回路２４は、主として旋回モータ用方向切換弁２５、ブームシリンダ用方向切換弁２６、アームシリンダ用方向切換弁２７、アタッチメント用方向切換弁２８、油圧ポンプ２９、作動油タンク３０、油圧制御装置３１、油圧センサー３２を具備する。

旋回モータ用方向切換弁２５、ブームシリンダ用方向切換弁２６、アームシリンダ用方向切換弁２７及びアタッチメント用方向切換弁２８は、パイロット圧によってスプールが摺動されることにより旋回モータ７、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びアタッチメント用シリンダ１５に供給される作動油の流れを切り換えるパイロット式の方向切換弁である。

旋回モータ用方向切換弁２５は、旋回モータ７に供給される作動油の方向を切り換える。旋回モータ用方向切換弁２５が一のポジションのとき、旋回モータ７は作動油によって一方向に回転駆動される。旋回モータ用方向切換弁２５が他のポジションのとき、旋回モータ７は作動油によって他方向に回転駆動される。

ブームシリンダ用方向切換弁２６は、ブームシリンダ１３に供給される作動油の方向を切り換える。ブームシリンダ１３は、ブームシリンダ用方向切換弁２６の作用により伸縮し、ブーム１０が上方又は下方に回動される。

アームシリンダ用方向切換弁２７は、アームシリンダ１４に供給される作動油の方向を切り換える。アームシリンダ１４は、アームシリンダ用方向切換弁２７の作用により伸縮し、アーム１１が上方又は下方に回動される。

アタッチメント用方向切換弁２８は、アタッチメント用シリンダ１５に供給される作動油の方向を切り換える。アタッチメント用シリンダ１５は、アタッチメント用方向切換弁２８の作用により伸縮し、アタッチメント用シリンダ１５が上方（バケット１２の他端側がアーム１１から離間する方向）又は下方（バケット１２の他端側がアーム１１に近接する方向）に回動される。

旋回モータ用方向切換弁２５、ブームシリンダ用方向切換弁２６、アームシリンダ用方向切換弁２７及びアタッチメント用方向切換弁２８は、油圧制御装置３１に接続され、操作レバー装置２２からの操作信号に基づいて各方向切換弁に供給される作動油の方向を切り換え可能に構成される。

油圧ポンプ２９は、エンジン９によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２９は、図示しない可動斜板の斜板角度を変更することによって吐出量を変更可能な可変容量型のポンプである。油圧ポンプ２９から吐出された作動油は、各方向切換弁へと供給され作動油タンク３０に排出される。

次に、図３を用いて、本発明に係るバックホー１が具備するＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１について説明する。

図３に示すように、ＥＣＵ１６は、エンジン９等を制御する。ＥＣＵ１６は、エンジン９等を制御するために種々のプログラムが格納される。また、ＥＣＵ１６は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。

ＥＣＵ１６は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

ＥＣＵ１６は、エンジン９に設けられる図示しない各種センサーや燃料噴射装置に接続され、エンジン９を制御することが可能である。

ＥＣＵ１６は、燃料計１７に接続され、燃料計１７が検出する図示しない燃料タンク内の燃料残量を取得することが可能である。

ＥＣＵ１６は、水温計１８に接続され、水温計１８が検出するエンジン９の冷却水温度を取得することが可能である。

ＥＣＵ１６は、回転数計１９に接続され、回転数計１９が検出するエンジン９の回転数を取得することが可能である。

ＥＣＵ１６は、警報装置となるブザー３３に接続され、ブザー３３に吹鳴信号を送信してブザーを吹鳴させることが可能である。すなわち、ＥＣＵ１６は、燃料残量が所定値を下回った場合、冷却水温度が所定値を上回った場合、回転数が所定値を上回った場合等に、ブザー３３に吹鳴信号を送りブザーを吹鳴可能に構成される。なお、警報装置はブザー３３に限定するものではなく、ホーンやスピーカーやランプや振動体等で構成することも可能である。

可動範囲制御装置２０は、作業装置４の可動範囲を制限する。可動範囲制御装置２０は、作業装置４を制御するために種々のプログラムが格納される。また、可動範囲制御装置２０は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。

可動範囲制御装置２０は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

可動範囲制御装置２０は、位置センサー１０ａ・１１ａ・１２ａに接続され、位置センサー１０ａ・１１ａ・１２ａが検出する旋回台６に対するブーム１０の位置、ブーム１０に対するアーム１１の位置及びアーム１１に対するバケット１２の位置を取得し、可動範囲内におけるバケット１２の位置を算出することが可能である。

また、可動範囲制御装置２０には、可動範囲の規制面Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４．Ｓ５（図１参照）が予め設定され、規制面Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４．Ｓ５のうち任意に選択された規制面に対するバケット１２の位置を算出することが可能である。

可動範囲制御装置２０は、ブザー３３に接続され、ブザー３３に吹鳴信号を送信してブザーを吹鳴させることが可能である。すなわち、可動範囲制御装置２０は、バケット１２の位置が規制面Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４．Ｓ５のうち選択された規制面を超えた場合、ブザー３３に吹鳴信号を送りブザーを吹鳴可能に構成される。

油圧制御装置３１は、旋回モータ用方向切換弁２５、ブームシリンダ用方向切換弁２６、アームシリンダ用方向切換弁２７及びアタッチメント用方向切換弁２８を制御する。油圧制御装置３１は、各方向切換弁を制御するために種々のプログラムが格納される。また、油圧制御装置３１は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。

油圧制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続さ

油圧制御装置３１は、操作レバー装置２２に接続され、操作レバー装置２２からの操作信号を取得することが可能である。

油圧制御装置３１は、油圧回路２４に設けられる旋回モータ用方向切換弁２５、ブームシリンダ用方向切換弁２６、アームシリンダ用方向切換弁２７及びアタッチメント用方向切換弁２８に接続され、各方向切換弁を制御することが可能である。

油圧制御装置３１は、油圧センサー３２に接続され、油圧センサー３２が検出する作動油の圧力を取得することが可能である。

油圧制御装置３１は、油圧ポンプ２９に設けられる図示しない各種センサーやアクチュエータに接続され、油圧ポンプ２９を制御することが可能である。

油圧制御装置３１は、ブザー３３に接続され、ブザー３３に吹鳴信号を送信してブザーを吹鳴させることが可能である。すなわち、油圧制御装置３１は、油圧が所定の範囲を外れた場合、ブザー３３に吹鳴信号を送りブザーを吹鳴可能に構成される。

上述のように、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、それぞれが同一のブザー３３に接続される。また、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、互いに接続されて吹鳴信号の有無の確認やブザー制御の引渡要求をすることができるように構成される。また、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１からの吹鳴信号に応じてブザー３３か音または大きさまたは断続が異なるように発生させて、警報の種類を認識できるようにしている。

以下では、図４を用いて、上述の如く構成されるＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１におけるブザー３３の吹鳴制御の態様について具体的に説明する。

図４に示すように、異常等が生じた場合に、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、以下のステップでブザー３３に吹鳴信号を送信する。

まず、ステップＳ０１０において、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１のうちいずれか一つ（以下、第一実施形態において単に「一の制御装置」と示す）が、異常・警告信号を取得する。

ステップＳ０２０において、一の制御装置は、他の制御装置の吹鳴信号が在るか否か判定する。その結果、他の制御装置の吹鳴信号が在ると判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０３０に移行させる。一方、他の制御装置の吹鳴信号がないと判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０５０に移行させる。

ステップＳ０３０において、一の制御装置は、ブザー３３に吹鳴指令を出している他の制御装置に対してブザー制御の引渡要求を行う。

ステップＳ０４０において、一の制御装置は、他の制御装置からの引渡応答を受信したか否か判定する。他の制御装置からの引渡応答は、ブザー３３の吹鳴を許可する応答である。その結果、他の制御装置からの引渡応答を受信したと判定した場合、一の制御装置は、はステップをステップＳ０５０に移行させる。一方、他の制御装置からの引渡応答を受信していないと判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０４０に戻すように移行させる。つまり、他の制御装置からの応答を待つ。

ステップＳ０５０において、一の制御装置は、ブザー３３に吹鳴信号を送信する。

ステップＳ０６０において、一の制御装置は、異常・警告信号が継続しているか否か判定する。その結果、異常・警告信号が継続していると判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０７０に移行させる。一方、異常・警告信号が継続していない判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０９０に移行させる。

ステップＳ０７０において、一の制御装置は、他の制御装置から引渡要求の信号を受信したか否か判定する。その結果、他の制御装置から引渡要求の信号を受信したと判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０８０に移行させる。一方、他の制御装置から引渡要求の信号を受信していないと判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ０５０に移行させる。

ステップＳ０８０において、一の制御装置は、引渡要求の信号を送信している他の制御装置に引渡応答を行う。

ステップＳ０９０において、一の制御装置は、ブザー３３に吹鳴信号の送信を停止する。その後、一の制御装置は、ステップをステップＳ０１０に戻すように移行させる。これにより、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、それぞれの吹鳴信号が重複することなく単一のブザー３３を吹鳴させることができる。言い換えれば、一の制御装置からの吹鳴信号によりブザー３３を吹鳴させているときに、他の制御装置からの引渡要求の信号を受信すると、一の制御装置は引渡応答を発してブザー３３の吹鳴を停止させ、他の制御装置からの吹鳴信号により吹鳴させる。

以上の如く、複数の制御装置であるＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１が搭載される作業車両であるバックホー１であって、単一の警報装置であるブザー３３を具備し、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、それぞれ単一のブザー３３に接続されて単一のブザー３３によってＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１からの吹鳴信号に基づく通知音を発生可能に構成されるバックホー１である。
このように構成することにより、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、単一のブザー３３によって通知音を発生させることができる。これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加してもブザー３３を適切な位置に配置することができる。

また、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、互いに接続され、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１のうち一の制御装置が単一のブザー３３に吹鳴信号を送る場合、一の制御装置が他の制御装置に吹鳴信号を発信しないように要求するものである。このように構成することにより、単一のブザー３３であってもＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１が同時にブザー３３によって通知音を発生させることがない。これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加してもブザー３３を適切な位置に配置することができる。

以下では、図３及び図５から図７を用いて、本発明に係る作業車両における第二実施形態に係る作業車両であるバックホー１について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

図３を用いて、本発明に係るバックホー１が具備するＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１の関係について説明する。

図３に示すように、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、それぞれが同一のブザー３３に接続される。また、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、互いに接続されて吹鳴信号の有無の確認やブザー制御の引渡要求をすることができるように構成される。ここで、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、ブザー制御の引渡しにおいて優先順位が設定される。本実施形態において、可動範囲制御装置２０を優先順位１位、ＥＣＵ１６を優先順位２位、油圧制御装置３１を優先順位３位とする。つまり、可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号は、ＥＣＵ１６又は油圧制御装置３１からの吹鳴信号よりも優先的にブザー３３に送信される。また、ＥＣＵ１６からの吹鳴信号は、油圧制御装置３１からの吹鳴信号よりも優先的にブザー３３に送信される。

以下では、図５から図７を用いて、上述の如く構成されるＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１におけるブザー３３の吹鳴制御の態様について具体的に説明する。

図５に示すように、ブザー制御の優先順位１位である可動範囲制御装置２０は、以下のステップでブザー３３に吹鳴信号を送信する。

ステップＳ０１０からステップＳ０５０までは既に説明した実施形態と同様であるのでその具体的説明を省略する。

ステップＳ１６０において、可動範囲制御装置２０は、異常・警告信号が停止しているか否か判定する。その結果、異常・警告信号が停止していると判定した場合、可動範囲制御装置２０はステップをステップＳ１７０に移行させる。一方、異常・警告信号が停止していない判定した場合、可動範囲制御装置２０はステップをステップＳ０５０に戻すように移行させる。

ステップＳ１７０において、可動範囲制御装置２０は、ブザー３３に吹鳴信号の送信を停止する。その後、一の制御装置は、ステップをステップＳ０１０に戻すように移行させる。これにより、可動範囲制御装置２０は、吹鳴信号をＥＣＵ１６及び油圧制御装置３１よりも優先して単一のブザー３３に送信することができる。

図６に示すように、ブザー制御の優先順位２位であるＥＣＵ１６は、以下のステップでブザー３３に吹鳴信号を送信する。

ステップＳ０１０は既に説明した実施形態と同様であるのでその具体的説明を省略する。

ステップＳ０２０において、ＥＣＵ１６は、可動範囲制御装置２０又は油圧制御装置３１の吹鳴信号が在るか否か判定する。その結果、可動範囲制御装置２０又は油圧制御装置３１の吹鳴信号が在ると判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ２２５に移行させる。一方、可動範囲制御装置２０又は油圧制御装置３１の吹鳴信号がないと判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ０５０に移行させる。

ステップＳ２２５において、ＥＣＵ１６は、優先順位１位である可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号が無いか在るか判定する。その結果、優先順位１位である可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号が無いと判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ０３０に移行させる。一方、優先順位１位である可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号が在ると判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ０２０に戻すように移行させる。

ステップＳ０３０からステップＳ０５０までは既に説明した実施形態と同様であるのでその具体的説明を省略する。

ステップＳ０６０において、ＥＣＵ１６は、異常・警告信号が継続しているか否か判定する。その結果、異常・警告信号が継続していると判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ２７０に移行させる。一方、異常・警告信号が継続していない判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ２９０に移行させる。

ステップＳ２７０において、ＥＣＵ１６は、優先順位１位である可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信したか否か判定する。その結果、優先順位１位である可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信したと判定した場合、一の制御装置はステップをステップＳ２８０に移行させる。一方、優先順位１位である可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信していないと判定した場合、ＥＣＵ１６はステップをステップＳ０５０に移行させる。

ステップＳ２８０において、ＥＣＵ１６は、引渡要求の信号を送信している優先順位１位である可動範囲制御装置２０に引渡応答を行う。

ステップＳ２９０においてＥＣＵ１６は、ブザー３３に吹鳴信号の送信を停止する。その後、ＥＣＵ１６は、ステップをステップＳ０１０に戻すように移行させる。これにより、ＥＣＵ１６は、可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号が無い場合に単一のブザー３３を吹鳴させることができる。

図７に示すように、ブザー制御の優先順位３位である油圧制御装置３１は、以下のステップでブザー３３に吹鳴信号を送信する。

ステップＳ３２０において、油圧制御装置３１は、可動範囲制御装置２０又はＥＣＵ１６の吹鳴信号が無いか在るか判定する。その結果、可動範囲制御装置２０又はＥＣＵ１６の吹鳴信号が無いと判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３３０に移行させる。一方、可動範囲制御装置２０又はＥＣＵ１６の吹鳴信号が在ると判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３２０に戻すように移行させる。

ステップＳ３３０において、油圧制御装置３１は、ブザー３３に吹鳴信号を送信する。

ステップＳ３４０において、油圧制御装置３１は、異常・警告信号が継続しているか否か判定する。その結果、異常・警告信号が継続していると判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３５０に移行させる。一方、異常・警告信号が継続していない判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３７０に移行させる。

ステップＳ３５０において、油圧制御装置３１は、ＥＣＵ１６又は可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信したか否か判定する。その結果、ＥＣＵ１６又は可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信したと判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３６０に移行させる。一方、ＥＣＵ１６又は可動範囲制御装置２０から引渡要求の信号を受信していないと判定した場合、油圧制御装置３１はステップをステップＳ３３０に戻すように移行させる。

ステップＳ３６０において、油圧制御装置３１は、引渡要求の信号を送信しているＥＣＵ１６又は可動範囲制御装置２０に引渡応答を行う。

ステップＳ３７０において油圧制御装置３１は、ブザー３３に吹鳴信号の送信を停止する。その後、油圧制御装置３１は、ステップをステップＳ０１０に戻すように移行させる。これにより、油圧制御装置３１は、ＥＣＵ１６又は可動範囲制御装置２０からの吹鳴信号が無い場合に単一のブザー３３を吹鳴させることができる。

以上の如く、であるＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１は、吹鳴信号についての優先順位が設定され、ＥＣＵ１６、可動範囲制御装置２０及び油圧制御装置３１において単一のブザー３３に吹鳴信号を送る状態になった場合、優先順位が最も高く設定されている可動範囲制御装置２０の吹鳴信号が最も優先して単一のブザー３３に送られる。このように構成することにより、単一のブザー３３であってもより重要な異常信号や警告信号を早急に操縦者に通知することができる。これにより、搭載される制御機構や制御装置の数が増加してもブザー３３を適切な位置に配置することができる。

１バックホー
１６ＥＣＵ
２０可動範囲制御装置
３１油圧制御装置
３３ブザー

Claims

内部にそれぞれ制御プログラムを具備し、該制御プログラムは警報装置に出力する信号を決定する機能を持つ複数の制御装置が搭載される作業車両であって、
単一の警報装置を具備し、
前記複数の制御装置は、それぞれ前記単一の警報装置に接続されて、前記単一の警報装置によって前記複数の制御装置からの吹鳴信号に基づく通知音を発生可能に構成される
作業車両。
前記複数の制御装置は、互いに接続され、前記複数の制御装置のうち一の制御装置が前記単一の警報装置に吹鳴信号を送る場合、一の制御装置が他の制御装置に吹鳴信号を発信しないように要求する請求項１に記載の作業車両。
前記複数の制御装置は、吹鳴信号についての優先順位が設定され、前記複数の制御装置において前記単一の警報装置に吹鳴信号を送る状態になった場合、前記優先順位が最も高く設定されている制御装置の吹鳴信号が最も優先して前記単一の警報装置に送られる請求項２に記載の作業車両。