JP5890556B1 - クレーンおよびクレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンの走行時および停止時にクレーン構造体が変形して振動することを抑制できるクレーンを提供する。【解決手段】横行方向に間隔をあけて対置される走行装置にそれぞれインバータを設置して、このインバータが互いに独立して、接続されているモータ８に発生したトルクを測定して、このトルクが大きいほどコントローラ１２からモータ８に指令される回転速度を大きな割合で減少させて、対置された走行装置の走行方向のずれを小さくする。【選択図】図５

Description

本願発明は横行方向に間隔をあけて対置される走行装置とこの走行装置により支持されるクレーン構造体を有するクレーンに関するものであり、詳しくはクレーンの走行時および停止時にクレーン構造体が変形して振動することを抑制できるクレーンに関するものである。

港湾等でコンテナ等の荷役を行なう荷役機器として岸壁クレーンが使用されている。岸壁クレーンは、岸壁に沿った走行方向に直交する水平方向である横行方向（海陸方向ということもある）に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体と、このクレーン構造体に支持されて横行方向に延在するブームとを備えている。走行装置は、海側に配置される海側走行装置と、陸側に配置される陸側走行装置とで構成されている。

海側走行装置と陸側走行装置とはそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されてモータの回転速度（回転数）を制御するインバータと、このインバータを介してモータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有している。

コントローラは例えばクレーンの運転室に設置されていて、運転手の操作により速度の指令をそれぞれのインバータに与える。インバータはこの速度指令に基づいて周波数および電圧を調整した電気をモータに供給する。即ち海側走行装置と陸側走行装置とはそれぞれ独立して制御される。

台風接近時には岸壁クレーンを岸壁に固定するために、走行装置と岸壁とにそれぞれ形成された貫通孔にアンカーピンを挿入する。このとき海側走行装置と岸壁の貫通孔の位置合わせと、陸側走行装置と岸壁の貫通孔の位置合わせをそれぞれ行えるように、海側走行装置と陸側走行装置とはそれぞれ独立して制御できるように構成されている。

岸壁クレーンによりコンテナを荷役する際には、荷役対象のコンテナ中心にブームの中心を合わせるように、運転手が岸壁クレーンを走行方向に走行させて位置合わせを行なう。岸壁クレーンを走行させる際には、海側走行装置と陸側走行装置とが同じ速度で同じ方向に走行するように、運転手がそれぞれのコントローラを操作する。

岸壁クレーンを停止させる際には、まず例えばモータの定格回転速度の１００％に対して２％まで緩やかに減速させ、その後、走行装置に設置されたブレーキ装置を作動させて走行装置を停止させる。モータの速度を定格回転速度の０％、即ち０ｒｐｍまで減速させると、風等により岸壁クレーンが押されて移動してしまうおそれがあるため、従来は走行装置が完全に停止する前にブレーキをかけていた。

岸壁クレーンは海側に張り出したブームを有しているので、岸壁クレーンの重心は海側に偏った位置となり、海側走行装置の方が陸側走行装置に比べて支持すべき荷重（以下、輪重ということがある）が大きくなる。海側走行装置の輪重の方が大きくなるので、海側走行装置と陸側走行装置とが同じ速度で走行するようにコントローラから速度指令を与えても、輪重が比較的大きい海側走行装置に遅れが発生することを出願人は発見した。

岸壁クレーンを走行させると海側走行装置よりも陸側走行装置が前方に進んだ状態、即ちそれぞれの走行装置の位置が走行方向にずれた状態となる。海側走行装置と陸側走行装
置との走行方向のずれにより、クレーン構造体には上下方向を中心軸とする回転モーメントが発生して、クレーン構造体に歪み（変形）が生じる。またクレーン構造体にはこの歪みを解放する方向の力として、上記とは逆方向の回転モーメントが発生する。この回転モーメントによりクレーン構造体に振動が発生して、この振動によりブーム先端が走行方向に揺動する不具合が発生する。

またブレーキをかけて走行装置を停止させる際には、海側走行装置と陸側走行装置とが走行方向にずれた状態となっているので、クレーン構造体に残留歪みが残った状態でそれぞれの走行装置の位置が固定される。この歪みの影響によりブレーキ後のクレーン構造体に振動が発生して、この振動によりブーム先端が走行方向に揺動する不具合が発生する。

岸壁クレーンのブームは、横行方向に延設される二本の柱状部材を走行方向に延設される鋼材で連結して枠状構造としたツインボックス構造の他に、一本の柱状部材で形成したモノボックス構造としたものがある。モノボックス構造のブームは、ツインボックス構造のブームに比べて軽量であるが、走行方向の揺れに対する剛性が比較的小さいのでブーム先端が揺動し易い。

ブーム先端が揺動している状態では、荷役対象のコンテナに対する位置合わせが行えないので、従来はブーム先端の揺動が収まるまで待機しなければならなかった。この待機時間は岸壁クレーンが走行および停止する度に必要であった。

出願人は、岸壁クレーンのブームの揺れを抑制する制振構造を既に提案している（例えば特許文献１参照）。特許文献１はブームの海側端部およびガーダの陸側端部に制振マスを設置して、地震時に発生するブームの揺れを抑制する構成を提案する。この制振マスにより岸壁クレーンの走行時および停止時に発生するブームの揺れを減衰することができるが、ブームの揺動の発生そのものを防止することができないので、待機時間は依然として必要であった。

特開２０１１−２１３４５５号公報

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的はクレーンの走行時および停止時にクレーン構造体が変形して振動することを抑制できるクレーンを提供することにある。

上記の目的を達成する本発明のクレーンは、走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンにおいて、それぞれの前記インバータが、接続されている前記モータに発生したトルクを測定するトルク測定部と、このトルク測定部により取得したトルクの値が大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御部とを備え、それぞれの前記インバータが互いに独立して前記トルク測定部での測定および前記制御部での制御を行なう構成であり、この制御を行なう範囲は、前記モータの定格トルクに対する前記トルク測定部により取得したトルクの割合が少なくとも０％より大きく１５０％より小さい範囲であることを特徴とする。

本発明のクレーンの制御方法は、走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンの制御方法において、それぞれの前記インバータが互いに独立して、接続されている前記モータに発生したトルクを測定して、このトルクが大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させて、対置された前記走行装置の走行方向のずれを小さくする制御を行ない、この制御を行なう範囲は、前記モータの定格トルクに対する測定されたトルクの割合が少なくとも０％より大きく１５０％より小さい範囲であることを特徴とする。

本発明によれば、トルク測定部により測定されたモータのトルクが大きいほど、モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させるので、モータに発生するトルクは均一となる状態に向かって制御される。モータに発生するトルクを均一にすることにより、対置された走行装置の走行方向のずれを小さくできるので、クレーン構造体に歪みが発生し難くなり、この歪みによりクレーン構造体に発生する振動を抑制するには有利となる。

コントローラからモータに回転速度を０に維持する速度指令が与えられ、その後予め定めた待機時間経過後に走行装置にブレーキをかけるブレーキ装置を備える構成にすることができる。この構成によれば、モータの回転速度が０となる状態が維持され、かつ制御部により各モータに発生するトルクの大きさを均一にした後、即ち対置された走行装置の走行方向のずれが小さくなった後に走行装置にブレーキがかかる。そのためブレーキ後に、クレーン構造体の歪みにより発生する振動を抑制するには有利となる。

クレーンが岸壁クレーンであり、クレーン構造体に横行方向に延在するブームが備わる構成にすることができる。クレーンの走行時または停止する際にブーム先端が走行方向に揺れることを抑制するには有利となる。

本発明のクレーンを例示する説明図である。 図１のクレーンをＡ−Ａ断面で例示する説明図である。 図２のクレーンの走行装置近傍を拡大して例示する説明図である。 図３のクレーンをＢ−Ｂ矢視で例示する説明図である。 クレーンに搭載されるインバータを模式的に例示する説明図である。 比較例のクレーンのモータのトルク変動を例示するグラフである。 実施例のクレーンのモータのトルク変動を例示するグラフである。 ブレーキをかける際のモータの回転速度の変動を例示するグラフである。 クレーンの別の実施形態を例示する説明図である。

以下、本発明のクレーンおよびクレーンの制御方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。尚、図中ではクレーンおよび走行装置の走行方向を矢印ｙ、走行方向ｙに直交する水平方向である横行方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。

図１〜図４に例示するように本発明のクレーン１は、例えば岸壁クレーンで構成される。この岸壁クレーン１は、クレーン１の走行方向ｙに直交する水平方向である横行方向ｘに間隔をあけて対置される走行装置２と、この走行装置２により支持されるクレーン構造体３と、クレーン構造体３に支持されて横行方向ｘに延在するブーム４とを備えている。

クレーン構造体３は、上下方向ｚに延在する四本の脚部材３ａと、横行方向ｘまたは走
行方向ｙに延在して隣接する脚部材３ａどうしを連結する複数の水平部材３ｂとを備えている。クレーン１はブーム４に沿って横行するトロリ５を備えていて、このトロリ５に併設される運転室６から運転手はクレーン１を操作する。

クレーン構造体３の下端には走行装置２が設置されていて、走行装置２は走行方向ｙに並べて海側に配置される二つの海側走行装置２ａと、陸側に配置される二つの陸側走行装置２ｂとで構成されている。この実施形態では二つの海側走行装置２ａと二つの陸側走行装置２ｂとがクレーン構造体３に設置されているが、本発明はこの構成に限定されない。本発明のクレーン１は横行方向ｘに間隔をあけて配置される少なくとも二つの走行装置２を備えていればよい。

走行装置２はそれぞれ、四つの走行輪７と、この走行輪７に動力を伝達する一つのモータ８とを備えている。また少なくとも一つの走行装置２には、走行装置２にブレーキをかけるブレーキ装置９が設置されている。

走行輪７は、例えば岸壁１０に敷設されるレール上を転動しながら移動する鉄輪等で構成される。このときブレーキ装置９は例えばこのレールを挟んで走行装置２を固定するレールクランプで構成される。また走行輪７は、例えば岸壁１０上を転動しながら無軌道で移動するゴム製のタイヤ等で構成される。このときブレーキ装置９はタイヤの回転を停止させるディスクブレーキ等で構成される。

走行輪７およびモータ８の数は上記に限定されない。走行輪７の支持すべき荷重により走行輪７の数を適宜変更して、走行輪７に伝達すべき動力の大きさに応じてモータ８の数を適宜変更することができる。例えば一つの走行装置２に八つの走行輪７を設置して、この走行輪７に四つのモータ８から動力を伝達する構成にすることができる。

また走行装置２はそれぞれ、インバータ１１を備えている。このインバータ１１は運転室６に設置されるコントローラからの回転速度指令に基づいてモータ８の回転速度（回転数）を制御する。

図５に例示するように、インバータ１１は海側走行装置２ａに設置されるモータ８を制御する海側インバータ１１ａと、陸側走行装置２ｂに設置されるモータ８を制御する陸側インバータ１１ｂとで構成されている。インバータ１１はそれぞれの走行装置２に設置されている。このインバータ１１を介してモータ８に回転速度の指令を与えるコントローラ１２は、例えば運転室６に設置される。

この構成に限らずインバータ１１をコントローラ１２とともに運転室６に設置してもよい。またクレーン１が遠隔操作される場合は、コントローラ１２は遠隔地の操作室に設置される。

海側走行装置２ａに設置される全てのモータ８を一台の海側インバータ１１ａで制御し、陸側走行装置２ｂに設置される全てのモータ８を一台の陸側インバータ１１ｂで制御する構成にしてもよく、モータ８ごとにそれぞれインバータ１１を設置する構成にしてもよい。

インバータ１１は、接続されているモータ８に発生したトルクを測定するトルク測定部１３と、このトルク測定部１３で取得した値に応じてモータ８に送る電気の周波数等を調整する制御部１４とを備えている。尚、図５においてモータ８に電気を供給する電線を実線の矢印で示し、信号の伝達を行なう信号線を破線の矢印で示している。

運転手がコントローラ１２を操作すると、コントローラ１２からインバータ１１の制御部１４に速度指令が送られる。この速度指令はモータ８の回転速度を規定したものであり、この速度指令に応じて制御部１４はクレーン１から供給される電気の周波数等を調整してモータ８に供給する。つまりコントローラ１２から指令される回転速度に応じてモータ８は回転する。

この実施形態では二つのインバータ１１ａ、１１ｂに一つのコントローラ１２が接続されている。このコントローラ１２に回転速度の指令を送るインバータ１１を選択するスイッチを設置して、海側走行装置２ａまたは陸側走行装置２ｂのみを走行させてそれぞれ位置合わせを行なえる構成にしてもよい。また二つのインバータ１１にそれぞれコントローラ１２を接続する構成にしてもよい。

インバータ１１のトルク測定部１３は、各モータ８に発生したトルクを逐次測定して、この値を制御部１４に送る。制御部１４は、測定されたトルクの値が大きいほどコントローラ１２からモータ８に指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御を逐次行なう。測定されたトルクの値と回転速度を減少させる割合は、制御部１４において予め設定されている。

コントローラ１２からモータ８に送られる速度指令に対して実際の回転速度を減少させる量（補正量）は、例えば数式Ｄ＝ａＴ／１００に基づいて決定することができる。ここでＤは補正量（％）、ａは予め設定される定数、Ｔはモータ８の定格トルクに対する測定されたトルクの割合（％）である。つまり測定されたトルクの値に比例して、コントローラ１２からモータ８に指令される回転速度を減少させる補正量Ｄが大きくなる。

定数ａを例えば３に設定した場合を例に説明する。トルク測定部１３により測定されたモータ８のトルクがこのモータ８の定格トルクと等しい場合（Ｔ＝１００％）は、上記数式より補正量Ｄが３％となるので、制御部１４は運転手がコントローラ１２に入力した回転速度から３％減じた速度でモータ８を回転させる。つまり回転速度の指令が１００％（定格速度）の場合に実際のモータ８は定格速度の９７％で回転し、速度指令が５０％の場合に定格速度の４７％の回転速度で回転する。

トルク測定部１３により測定されたモータ８のトルクが定格トルクに対して５０％の場合（Ｔ＝５０％）は、制御部１４は運転手がコントローラ１２に入力した回転速度から１．５％減じた回転速度でモータ８を回転させる。つまり回転速度の指令が１００％（定格速度）の場合に実際のモータ８は定格速度の９８．５％の回転速度で回転し、速度指令が５０％の場合に定格速度の４８．５％の回転速度で回転する。

測定されたモータ８のトルクが定格トルクに対して２００％の場合（Ｔ＝２００％）は、制御部１４は運転手がコントローラ１２に入力した回転速度から６．０％減じた回転速度でモータ８を回転させる。つまり回転速度の指令が１００％（定格速度）の場合に実際のモータ８は定格速度の９４％の回転速度で回転し、速度指令が５０％の場合に定格速度の４４％の回転速度で回転する。

定数ａの値は上記に限らずクレーンの規模や機器の構成に応じて適宜変更することができる。定数ａの値は例えば１以上２０以下の範囲内で設定して、望ましくは２以上６以下の範囲内で設定する。この定数ａを変更するツマミをコントローラ１２に設置して、運転手が定数ａを随時変更できる構成にしてもよい。

モータ８の定格トルク以外にも予め定められたトルクの値を基準値として、トルク測定部１３により測定されたトルクの割合Ｔを求める構成にしてもよい。また例えば速度指令
に対して予め定めた補正割合でモータ８の回転速度の回転を制御する構成にしてもよい。具体的には定格速度の１００％の速度指令に対して例えば補正割合が１０％の場合はモータ８を速度指令に対して９０％の回転速度で制御する。この場合、速度指令が定格速度の１００％の場合はモータ８の回転速度は定格速度の９０％となり、速度指令が定格速度の５０％の場合はモータ８の回転速度は定格速度の４５％となる。

トルク測定部１３で測定されたトルクの値に対してモータ８の回転速度を減じる補正量Ｄは、上記に限定されず、測定されるトルクの値が大きいほど回転速度を大きな割合で減少させる状態に制御部１４が設定されていればよい。例えば前述の補正量Ｄを求める数式の代わりに、表１に例示するようにモータ８の定格トルクに対する発生したトルクの割合に応じて、補正量Ｄを予め定めたテーブルを設定してもよい。上記のモータ８の回転速度を決定する数式やテーブルは、例えば制御部１４に格納することができる。

海側インバータ１１ａと陸側インバータ１１ｂとは、それぞれ独立してトルク測定部１３によるトルク測定と、制御部１４によるモータ８の回転速度の制御を行なう。つまり本発明においてトルク測定とモータ８の回転速度の制御とを行なう際に、このことに関してインバータ１１どうしの間で信号の授受は行われない。

次に本発明の効果を確認するにあたり行った実験について説明する。比較例では、制御部１４を備えていない岸壁クレーンの実機を走行させて、各モータに発生したトルクを測定する実験を行った。図６に例示されるグラフはこの実験の結果を示していて、縦軸がモータの定格トルクを１００％としたときの測定されたトルク（％）とモータの定格速度を１００％としたときの回転速度（％）を示し、横軸は経過時間（ｓｅｃ）を示す。一点鎖線はモータの回転速度を示し、実線は海側走行装置に設置されたモータの測定されたトルク、破線は陸側走行装置に設置されたモータの測定されたトルクを示す。

図６に例示するように、破線で示す陸側走行装置のモータの方が、実線で示す海側走行装置のモータよりも発生するトルクが相対的に大きくなることがわかる。これは岸壁クレーンを走行させる際に、陸側走行装置と同じ回転速度の指令をコントローラから海側走行装置に与えると、図４に破線で例示するように比較的輪重が大きくなる海側走行装置２ａに遅れが発生するためである。つまり海側走行装置と陸側走行装置とが走行方向ｙにずれた状態となり、先行する陸側走行装置が海側走行装置を引きずるように走行するので、陸側走行装置のモータに発生するトルクの方が相対的に大きくなる。尚、図４の白抜き矢印
は岸壁クレーンの走行方向を示している。

また図６に例示するように、海側走行装置のモータと陸側走行装置のモータとに発生するトルク変動の位相が頻繁に逆転していることがわかる。これは海側走行装置と陸側走行装置とが走行方向ｙにおいて接近離間を繰り返していることを示し、クレーン構造体に走行方向ｙの圧縮力と引張力を交互に発生させていることを示している。海側走行装置と陸側走行装置との走行方向ｙのずれにより、クレーン構造体が変形して振動が発生する。クレーン構造体が振動すると、ブームの特に先端が走行方向に大きく揺れてしまう。

本発明の実施例の岸壁クレーン１について、比較例と同様の実験を行った。図７に例示されるグラフはこの実験の結果を示している。図７に例示するように、海側走行装置２ａのモータ８に発生するトルクと陸側走行装置２ｂのモータ８に発生するトルクとの大きさの差がほとんどなくなることがわかる。仮にある走行装置２が相対的に先行した位置になった場合、この走行装置２のモータ２には大きなトルクが発生する。しかしこのモータ８の回転速度は補正量Ｄに応じて減速するので、走行装置２の位置は先行した状態を解消する方向に制御される。そのため岸壁クレーン１を走行させる際に、海側走行装置２ａと陸側走行装置２ｂとの走行方向ｙのずれがほとんど発生せず、相対的な位置を保った状態でクレーン１は走行する。

また図７に例示するように、海側走行装置２ａのモータ８と陸側走行装置２ｂのモータ８とに発生するトルク変動の位相がほとんど同期していることがわかる。これは海側走行装置２ａと陸側走行装置２ｂとが走行方向ｙにおいて同時に同じ方向にクレーン構造体３に力を発生させていることを示している。走行装置２の走行方向ｙにおけるずれがほとんどなく、トルク変動の位相も同期しているので、クレーン構造体３に歪みがほとんど発生しない。そのため走行時の岸壁クレーン１に発生する振動を抑制することができる。

岸壁クレーンを走行させた際のブーム先端の揺れ幅を測定したところ、比較例の岸壁クレーンのブーム先端の走行方向ｙにおける振れ幅を基準として指数１００とした場合、実施例の岸壁クレーン１の指数は１５〜４５となった。この指数の数値が小さい程、振れ幅が小さいことを意味する。

岸壁クレーン１を停止する際には、運転手がコントローラ１２からモータ８の回転速度を、定格回転速度の０％、即ち０ｒｐｍとする速度指令を制御部１４に送る。図８に例示するように制御部１４はモータ８の回転速度を緩やかに減速させて０ｒｐｍとなった時点ｔ０で、この０ｒｐｍを維持する制御を開始する（制御開始点）。例えば風等により岸壁クレーン１が走行方向ｙに押された場合は、この外力に対向する力をモータ８に発生させ、モータ８の回転速度を０ｒｐｍに維持する。モータ８の回転速度が０ｒｐｍとなった時点から、例えば２〜１０ｓｅｃ程度の予め定められた待機時間Ｔ１経過後に、走行装置２に設置されるブレーキ装置９によりブレーキをかける（ブレーキ作動点）。

この待機時間経過中にもインバータ１１はトルク測定部１３でモータ８のトルクを測定し、このトルクの値が大きいほどモータ８に指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御を逐次行なう。そのためモータ８の回転速度を０ｒｐｍとする制御が開始された後であっても、海側走行装置２ａと陸側走行装置２ｂとが走行方向ｙにずれていて、クレーン構造体３が歪んでいる場合は、この歪みを解放する方向の力が走行装置２に発生する。図４に例示するように岸壁クレーン１が白抜き矢印の方向に走行したときに、破線で例示するように海側走行装置２ａが遅れた位置にあり、陸側走行装置２ｂが先行した位置にある場合、陸側走行装置２ｂのモータ８には走行方向ｙにおいて海側走行装置２ａに近づく方向の力が発生する。

陸側走行装置２ｂのモータ８にこの力によるトルクが発生すると、制御部１４はトルクの大きさに応じてモータ８の回転速度を減少させる制御を行なう。定格回転速度に対して０％の回転速度で停止するようにコントローラ１２からモータ８に速度指令が出ているので、例えばモータ８に発生したトルクが予め定めた基準値の１００％の場合は、制御部１４が回転速度を３％減じた回転速度、即ち定格回転速度の−３％でモータ８を回転させる制御を行なう。つまり陸側走行装置２ｂのモータ８は逆転して、海側走行装置２ａに近づく方向に移動することになる。

各モータ８に発生するトルクが小さくなるように、各走行装置２が移動するので、走行装置２の走行方向ｙのずれは小さくなる。つまりクレーン構造体３の残留歪みが解放された状態となり、その後、ブレーキ装置９により走行装置２が固定される。そのためブレーキ後にクレーン構造体３に振動が発生して、ブーム先端が走行方向ｙに揺動することを抑制できる。

ブレーキをかけるタイミングは、待機時間Ｔ１経過後に限らない。例えば各モータ８の回転速度または走行装置２の走行速度を速度計などで監視して、全てのモータ８の回転速度が０となったときまたは走行装置２の走行速度が０ｍ／ｍｉｎとなったときに、ブレーキ装置９を作動させる構成にしてもよい。この構成によれば、走行装置２の走行方向ｙのずれがなくなり各走行装置２が停止した状態となったときにブレーキにより走行装置２を固定できる。そのためクレーン構造体３の歪みが完全に解放された後にブレーキがかかるので、クレーン１の停止後の振動を抑制するには有利となる。

走行している岸壁クレーンを停止させてブレーキをかけた後に、ブーム先端の揺れ幅を測定する実験を行った。制御部１４を備えていない比較例の岸壁クレーンのブーム先端の走行方向ｙにおける振れ幅を基準として指数１００とした場合、実施例の岸壁クレーン１の指数は１３〜３８となった。この指数の数値が小さい程、振れ幅が小さいことを意味する。

本発明によりクレーン１の走行時および停止時にクレーン構造体に歪みが発生して振動することを抑制できるので、待機時間Ｔ１の間にブーム先端が揺動することはほとんどない。そのため待機時間Ｔ１中であっても、運転手は荷役対象のコンテナとブーム４との位置合わせを行なうことができ、ブレーキがかかる前であっても荷役作業を開始する準備を進めることができる。ブームの揺れが収まるまでの待機時間が不要となったので、荷役効率を向上するには有利である。

軽量化のためにモノボックス構造のブームを採用した岸壁クレーンであっても、本発明の適用によりブーム先端の揺れを大幅に抑制できる。また大型化にともない全長の長いブームを備える岸壁クレーンであって、本発明の適用によりブーム先端の揺れを抑制できる。

図９に例示するように本発明のクレーン１は、例えば門型クレーンで構成することもできる。これに限らず本発明のクレーン１は、横行方向ｘに間隔をあけて配置される走行装置を備えるクレーンであれば他のクレーンにも適用できる。

門型クレーン１は、ディーゼル発電機１５が一方の走行装置２の上方に配置されたり、コンテナを吊った状態で走行したりするので、一方の走行装置２の輪重が他方よりも大きくなることがある。そのためトルク測定部１３と制御部１４とを備えるインバータ１１を採用することにより、走行装置２が走行方向ｙにずれることを抑制して、クレーン１の振動を抑制できる。

走行輪７がゴム製のタイヤで構成される門型クレーン１の場合は、走行装置２が走行方向ｙにずれると、クレーン構造体３に歪みが発生して上下方向ｚを中心軸とする回転モーメントが生じる。このような状態で門型クレーン１を走行させると、この回転モーメントの回転方向にクレーン１が曲がりながら走行してしまう。

本発明により走行装置２の走行方向ｙのずれを小さくできるので、走行時の直進性を向上するには有利である。門型クレーン１の走行時の直進性を向上できるので、走行を自動化する場合には有利である。

１ クレーン
２ 走行装置
２ａ 海側走行装置
２ｂ 陸側走行装置
３ クレーン構造体
３ａ 脚部材
３ｂ 水平部材
４ ブーム
５ トロリ
６ 運転室
７ 走行輪
８ モータ
９ ブレーキ装置
１０ 岸壁
１１ インバータ
１１ａ 海側インバータ
１１ｂ 陸側インバータ
１２ コントローラ
１３ トルク測定部
１４ 制御部
１５ ディーゼル発電機

Claims (6)

1. 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、
   前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンにおいて、
   それぞれの前記インバータが、接続されている前記モータに発生したトルクを測定するトルク測定部と、このトルク測定部により取得したトルクの値が大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御部とを備え、それぞれの前記インバータが互いに独立して前記トルク測定部での測定および前記制御部での制御を行なう構成であり、この制御を行なう範囲は、前記モータの定格トルクに対する前記トルク測定部により取得したトルクの割合が少なくとも０％より大きく１５０％より小さい範囲であることを特徴とするクレーン。
2. 前記コントローラから前記モータに回転速度を０に維持する速度指令が与えられ、その後予め定めた待機時間経過後に前記走行装置にブレーキをかけるブレーキ装置を備える請求項１に記載のクレーン。
3. 前記クレーンが岸壁クレーンであり、前記クレーン構造体に横行方向に延在するブームが備わる請求項１または２に記載のクレーン。
4. 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、
   前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンの制御方法において、
   それぞれの前記インバータが互いに独立して、接続されている前記モータに発生したトルクを測定して、このトルクが大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させて、対置された前記走行装置の走行方向のずれを小さくする制御を行ない、この制御を行なう範囲は、前記モータの定格トルクに対する測定され
   たトルクの割合が少なくとも０％より大きく１５０％より小さい範囲であることを特徴とするクレーンの制御方法。
5. 前記コントローラから前記モータに回転速度を０に維持する速度指令を与え、その後予め定めた待機時間経過後に前記走行装置にブレーキをかける請求項４に記載のクレーンの制御方法。
6. 前記クレーンが岸壁クレーンであり、前記クレーン構造体に横行方向に延在するブームが備わる請求項４または５に記載のクレーンの制御方法。

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