JP6023725B2 - 腹腔鏡下手術を実行するための装置、システム、および方法 - Google Patents

Description

関連出願データ
本願は、開示全体が参照により本明細書に明示的に援用される２０１１年２月１４日出願の同時係属の米国仮出願第６１／４４２，７８８号の利益を主張するものである。本願は、開示全体が参照により本明細書に明示的に援用される、２０１０年３月１７日出願の米国仮出願第６１／３１４，５９５号、および国際公開第２０１０／１１４６３４号パンフレットとして公開された２０１０年４月５日出願の国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／００１０３６号明細書に関するものでもある。

本発明は、概して、手術、例えば、腹腔鏡下手術を実行するための装置、システム、および方法に関し、より詳細には、腹腔鏡下手術ツールならびにこうしたツールを含むシステムおよび方法に関する。

医療技術の進歩のおかげで手術はますます侵襲性が低くなっている。腹腔鏡下手術は、今日使用されている主流の最小侵襲性手術（ＭＩＳ）手法であり、多くの伝統的な「開創（ｏｐｅｎ）」手法の代わりに用いられている。腹腔鏡下手術では、（典型的には３〜５個の）トロカールが手術領域の別々の箇所に配置される。これらのトロカールは、（腹部などの）体腔または他の手術空間へのポートとして働き、そのポートを通して特殊な長く細い器具を挿入することができる。それらのツールの体外からの機械的な操作が体腔内での動きに変換される。ツールヘッドの設計に応じて、異なる器具が異なる機能を有する。医師がその処置のそのステップのために必要とするものに基づいて適切な器具が選択される。

最小侵襲性手術（ＭＩＳ）は、開創式外科的処置と比べていくつかの利点をもたらし、その利点には、腹壁への外傷を最小限に抑えることが含まれ、したがって、術後の痛みが軽減され、創傷合併症が低減され、患者が早く動けるようになり、滞在期間が短縮される。腹膜腔に腹腔鏡でアクセスすることが、最小侵襲性腹部手術を実行するときの主流のＭＩＳ手法である。

最近の臨床研究によれば、切開のサイズおよび／または数をさらに低減すると、回復が早くなり、痛みが軽減され、手術時間が短縮され、術後の見た目が改善されるなど、さらに利益をもたらすことができる。こうした利益は肉低的かつ精神的な影響を有することできる。しかし、腹腔鏡処置で使用される従来の器具のツール先端部のサイズにより、概して、こうした処置に必要な切開およびトロカールのサイズを低減する能力が制限される。

外科的処置に必要な切開をさらに低減するという要求を満たすために、自然開口部越経管腔的内視鏡下手術（「ＮＯＴＥＳ」）および単孔式手術を含む、傷跡を残さない技法の最近の波が生じている。こうした新しい手法の詳細を説明する十分な情報が誰でも利用できる状態で存在している。それら２つのうちの単孔式手術は、外科領域では、今日利用可能な技術となった、より実現可能な手法であると考えられている。

単孔式手術は、典型的にはへそに配置される複数チャネルポートを含む。その結果、術後に傷跡が隠れる。これらのチャネルを通して、標準的な腹腔鏡ツールを挿入することができる。しかし、へその開口部が狭く腹壁の結合組織が強いことで全ての器具を互いに影響を受けながら強制的に動かすので、操作がより難しい。さらに、こうした制約のせいで医師の手が互いに込みあう。トライアンギュレーションはほとんど失われる。それにより、こうした処置は他の手法に比べて実行がうまく行かない。

いくつかの市販のツールがこうした制限の一部を回避するように設計されている。一部は、標準的な腹腔鏡器具の変形形態であるが、関節結合するツールヘッドを有する。こうした設計はトライアンギュレーションを再度可能にすることを対象としている。しかし、へそのポートの制約により、それらの関節結合ツールが交差することがあり、したがって、医師が自身の手で行っていることと医師がビデオモニタ上で見ていることとの間の左右の運動が逆転する。さらに、関節結合の背後の複雑な仕組みによりコストが大幅に上昇する恐れがある。

手術で生じる外傷を低減するが医師がそれに慣れている人間工学および視覚化を保つ、修正した腹腔鏡の技法およびツールが必要である。こうした処置およびツールは患者にとってより安全である可能性がある。傷跡が残らないまたは傷跡が最小であるという結果も若者にとってより魅力的である可能性があり、外傷が少ない手法の健康面の可能性のある利益は子供および高齢者にとってより高くなる可能性がある。

腹腔鏡下外科的処置中の第１のステップは、体腔に（二酸化炭素などの）無害のガスを吹き込んでツールのための作業スペースを拡大することである。トロカールは、腹壁を横切って挿入され、３ミリメートル（３ｍｍ）を越える切開で常に起こる吹き込みガスの過度の漏出を防止するように設計されている。

内視鏡下および腹腔鏡下の外科的処置では、手術の器具の導入を可能にするように腹壁を通してアクセスポートを設けるために、トロカールデバイスを用いて患者の体を穿孔する。典型的なトロカールは１センチメートルの切開を必要とする。典型的には、医師が手術箇所を視認できるようにカメラを導入するために、第１のトロカールをへそ部の上方に配置する。カメラの視野を体外のスクリーンに映し、それを、体腔内で器具を適切に操作するために医師およびそのアシスタントが注視する。さらなるトロカールを用いて、把持ツール、はさみ、クリップ、および電気外科的器具などの手術器具を導入する。典型的には、腹腔鏡器具は、ビデオカメラの各側から手術の目標物に向かって延在する。こうした器具の「トライアンギュレーション」により、医師にとって最も人間工学的かつ直観的なセットアップが提供される。

腹腔鏡下手術を受ける患者は、開創手術を受ける患者と比べて、病院への滞在期間が短縮され手術によって与えられる病的状態が低減されるという利益を得ることができる。しかし、手術で用いるトロカールのポートの数は外傷で制限される。多くの場合に、５から７（５〜７）箇所を超えるポートを必要とする手術は開創手法を用いて実行する方が良い可能性がある。医師は多くのポートを配置するのを躊躇することが多い。というのは、ポートが多いと処置の実施が容易になるとしても、追加の各切開で創傷合併症（感染症、裂開、またはヘルニアなど）のリスクが上昇するからである。

本発明は、手術、例えば、腹腔鏡下手術を実行するための装置、システム、および方法を対象としている。より詳細には、本発明は、例えば、使用するアクセス部位の数および／もしくはサイズを最小限に抑えかつ／または目に見える傷跡を最小限に抑えながら手術を容易にするように設計された腹腔鏡下手術ツールならびにこうしたツールを含むシステムおよび方法を対象としている。

例えば、一実施形態では、手術空間にアクセスするために使用される患者の体壁の比較的小さい穴を通して標準的な腹腔鏡技法を実行できるようにするモジュール式の手術器具を提供することができる。例示的な実施形態では、組み立て済みのモジュール式器具は、ハンドルと、比較的直径が小さい（例えば約直径２．５ミリメートル以下の）コントロールシャフトと、１つまたは複数の交換可能なツールヘッドとを含むことができる。コントロールシャフトは、例えばシャフトにインサイチュで取り付けられたツールヘッドを作動させるように互いに対して移動する、同軸の２つのシャフト、例えば、カニューレ状の外側シャフトおよび内側の「アクティブ」シャフトを含むことができる。

例えばへそ部などを通して配置される、例えば別々のトロカールポート、孔、または他のアクセス通路を通して、ツールヘッドをコントロールシャフトから独立して手術箇所に導入することができる。コントロールシャフトを体内の手術空間内のツールヘッドに取り付けることができる。モジュール式の器具が完全に組み立てられると、手術空間内で１つまたは複数の処置を実行するように、例えばハンドル上のアクチュエータを使用して、穴を通してツールヘッドが操作される。

例示的な実施形態では、同軸のロック機構が、コントロールシャフトとツールヘッドとの間に設けられており、例えば参照により本明細書に援用される国際公開第２０１０／１１４６３４号パンフレットで開示されるように、例えば、ツールヘッド上の各要素でコントロールシャフト上にカニューレ状の外側シャフトと内側の「アクティブ」シャフトの両方をロックする。

別の実施形態によれば、ツールヘッドと、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を備える導入ツールと、導入ツールの遠位端から独立して手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含むコントロールシャフトを備えツールヘッドの遠位端に連結する第１のアクチュエータを備える手術ツールとを含む、手術ツール移送システムが提供される。ツールヘッドは、第１の静止位置で導入ツールの遠位端に連結されコントロールシャフトの遠位端を内部に第１の位置で受容するように構成され、その結果、第１のアクチュエータを起動してツールヘッドの一部分を導入ツールの遠位端に対して回転させ、それにより、ツールヘッドを導入ツールの遠位端から解放する第２のアクティブ位置にツールヘッドが方向付けされるように構成されてよい。

任意選択で、その手術ツールは第２のアクチュエータを具備し、第１のアクチュエータがツールヘッドを第２のアクティブ位置に方向付けした後で、第２のアクチュエータはツールヘッドのエンドエフェクタに連結され、その結果、第２のアクチュエータが起動してエンドエフェクタを動作させることができる。エンドエフェクタは、ツールヘッドによって第１の静止位置にロックされてよい。例示的な実施形態では、エンドエフェクタは１対のジョーを含むことができ、第２のアクチュエータは、第２のアクティブ位置にあるツールヘッドで開位置と閉位置との間でジョーを方向付けするように構成されてよく、ジョーは、例えば第１の静止位置にあるツールヘッドで閉位置にロックされてよい。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内の手術空間内で処置を実行するシステムであって、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含む細長いコントロールシャフト、および遠位端上のハンドルを含む手術ツールと、コントロールシャフトの遠位端に接続可能なツールヘッドとを含むシステムが提供される。例えば、ツールヘッドは、コントロールシャフトの遠位端を内部に受容する近位端、および遠位端を含むハウジングを含むことができる。エンドエフェクタをハウジングの遠位端に移動可能に搭載することができ、第１の位置と第２の位置との間でエンドエフェクタを方向付けするように、作動リンクをハウジングに対して移動可能にしエンドエフェクタに連結することができる。ツールヘッドは、ハウジング上に回転可能に搭載されたロック要素を含むことができ、そのロック要素は、アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタの実質的な移動を防止するように第１の位置でアクチュエータリンクに連結される。

ロック要素およびコントロールシャフトの遠位端は協働コネクタを含むことができ、手術ツールは第１および第２のアクチュエータを含むことができる。その第１のアクチュエータは、協働コネクタが接続解除されコントロールシャフトの遠位端がハウジングの近位端から取り外し可能である、第１の配向と、作動リンクをロック要素から解放しながら、協働コネクタがハウジングに対してコントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し第２のアクチュエータを作動リンクに連結し、第２のアクチュエータが、エンドエフェクタを第１の位置と第２の位置との間に方向付けするようにアクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である、第２の配向との間で、ロック要素を回転させるようにロック要素に接続可能である。

さらに別の実施形態によれば、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含むコントロールシャフトを含むツールヘッドが手術ツールに接続されているときに患者の体内の手術空間内で処置を実行するモジュール式ツールヘッドが提供される。ツールヘッドは、コントロールシャフトの遠位端を内部に受容するようにサイズ設定された近位端、遠位端、および遠位端に枢動可能に連結された対向する１対のエンドエフェクタ要素を含むハウジングと、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で方向付けするようにハウジングに対して移動可能でありエンドエフェクタ要素に連結されたアクチュエータリンクとを含むことができる。ロック要素が、アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタ要素の実質的な移動を防止するように、ハウジング上で回転可能であり第１の位置でアクチュエータリンクに連結されてよい。

さらに、ロック要素は、内側シャフトおよび外側シャフトの遠位端のうちの一方または両方に係合するコネクタを含むことができ、ロック要素はハウジング上で第１の配向と第２の配向との間を回転可能であり、第１の配向では、コントロールシャフトがハウジングの近位端から取り外し可能になるように、コネクタがコントロールシャフトの遠位端から接続解除され、第２の配向では、作動リンクをロック要素から解放しながら、コネクタが、ハウジングに対してコントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し手術ツール上のアクチュエータを作動リンクに連結し、そのアクチュエータは、エンドエフェクタ要素を開位置と閉位置との間に方向付けするようにアクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である。

さらに別の実施形態によれば、アクセスポートを介して手術空間に導入された内視鏡によって視覚化された患者の体内の手術空間にツールヘッドを送達する装置が提供される。概して、その装置は、近位端および遠位端を含む細長いシャフトを含み、そのシャフトは、例えば遠位端が内視鏡の視野内に入るようにシャフトが近位の位置から遠位の位置に前進可能になるように、内視鏡のシャフトに接続可能である。ツールヘッドに解放可能に係合するエンドエフェクタを遠位端上に設けることができ、ツールヘッドに係合しそれを解放するようにエンドエフェクタを動作させるアクチュエータを含むハンドルをシャフトの近位端に設けることができる。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内の手術空間内で処置を実行するシステムまたはキットであって、複数のツールヘッドおよびツールヘッドキャリアを含み、そのツールヘッドキャリアが、１つまたは複数のツールヘッドを取り外し可能に受容する特徴部を含み、トロカールまたは他のポートを通して手術空間に導入されるようにサイズ設定されている、システムまたはキットが提供される。そのシステムまたはキットは、手術空間に導入可能なツールシャフトを含み、ツールヘッドをツールに固定する特徴部を含むこともできる。各ツールヘッドは、ツールヘッドをツールシャフトの遠位端に連結するコネクタを含む近位端と、外科的処置を実行するエンドエフェクタを含む遠位端とを含むことができる。

任意選択で、ツールヘッドキャリアは、ツールヘッドキャリアを内視鏡および／または内視鏡に固定するクリップまたは他の特徴部を含むことができる。さらに、そのシステムまたはキットは、１つまたは複数のワイヤまたはレールと、手術空間に導入された後でワイヤまたはレールを捕捉するためのスネアとを含むことができる。ワイヤは、ツールヘッドをツールシャフトに向けて案内するツールキャリアによって担持されるツールヘッドに取り付け可能とすることができる。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内の手術空間内で処置を実行するシステムまたはキットであって、複数のツールヘッドと、複数のソケットを含むツールヘッドキャリアとを含むシステムまたはキットが提供される。各ソケットは、各ツールヘッドを取り外し可能に受容する特徴部を１つまたは複数含む。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内の手術空間内で処置を実行する方法であって、トロカールまたは他のポートを通してツールヘッドを手術空間に導入するステップと、手術空間内で処置を実行するツールシャフトにツールヘッドを固定するステップとを含む方法が提供される。ツールヘッドをツールヘッドキャリア上で手術空間に導入することができ、そのツールヘッドキャリアは、１つまたは複数のツールヘッドを、例えば内視鏡に沿って、担持することができる。

さらに別の実施形態によれば、患者の体内の手術空間内で手術を実行する方法であって、第１のポートを介してツールシャフトに隣接した手術空間にワイヤの遠位端を導入するステップと、手術空間に第２のポートを介してスネアを導入するステップと、ワイヤの遠位端をスネアで捕捉するステップとを含む方法が提供される。スネアは、引き抜かれて、第２のポートを介してワイヤの遠位端を患者の体から取り出され、ワイヤの遠位端は、モジュール式ツールヘッドに連結される。ツールヘッドは、第２のポートを介して手術空間に導入され、ワイヤは、第１のポートを介して手術空間に導入されたツールヘッドをツールシャフトの遠位端に案内するように操作され、ツールヘッドは、ツールシャフトの遠位端に連結される。

本発明の他の態様および特徴は、添付の図面と併せて以下の説明を熟慮することから明らかになるであろう。

図面に示した例示的な装置は必ずしも縮尺通りでなく、その代わりに図示の実施形態の様々な態様および特徴を例示する際に強調されていることが理解されよう。

ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールの第１の例示的な実施形態の側面図である。 線Ａ−Ａに沿った、図１のキャリアツールの断面図である。 ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールの別の例示的な実施形態の側面図である。 ツールヘッドがジョーに固定されているところを示す、図２のキャリアツール上に設置できる１組のジョーの代替的な実施形態の側面図である。 モジュール式ツールヘッドをそれに固定できるキャリアツールの別の実施形態の斜視図である。 ツールヘッドをキャリアツールのジョーに固定可能にするように開閉されるモジュール式ツールヘッドのジョーを示す。 いずれかまたは両方のジョーに設置できる任意選択のデテントの詳細である。 モジュール式ツールヘッドをキャリアツールに固定するための特徴部を有するジョーを含むキャリアツールのさらに別の実施形態の遠位端の側面図である。 ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールのさらに別の例示的な実施形態の側面図である。 図７Ａのキャリアツールおよび内視鏡の遠位端の詳細である。 ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールのさらに別の例示的な実施形態の側面図である。 ツールヘッドがキャリアツールによって様々な配向に方向付けされているところを示す、図８のキャリアツールの遠位端の詳細である。 複数のツールヘッドを手術空間に導入するキャリアツールの例示的な実施形態の側面図である。 線Ｂ−Ｂに沿った、図９のキャリアツールのハウジングの断面図である。 複数のツールヘッドを手術空間に導入するキャリアツールの代替的な実施形態の側面図である。 ツールヘッドを複数担持する実質的に直線のハウジングがトロカールを通して手術空間内に導入されているキャリアツールを示す、患者の体の断面図である。 内視鏡に取り付けられたツールヘッドを複数担持する湾曲したハウジングがトロカールを通して手術空間内に導入されているキャリアツールを示す、患者の体の断面図である。 ツールヘッドがそれぞれハウジング内に後退しているかハウジングから配備されているところを示す、ツールヘッドを複数担持するハウジングを含むキャリアツールの別の実施形態の遠位端の側面図である。 ハウジング内に後退しハウジングから配備されるツールヘッドをそれぞれ示す、複数のツールヘッド担持し内視鏡に取り付けられたハウジングを含むキャリアツールのさらに別の実施形態の遠位端の斜視図である。 キャリアツールによって担持されるツールヘッドをコントロールシャフトに取り付けることを容易にするように、内視鏡と共にトロカールを通して手術空間に導入されワイヤレールを含むキャリアツールを示す、患者の体の断面図である。 内視鏡から独立してトロカールを通して手術空間に導入されるキャリアツールを示し、キャリアツールによって担持されるツールヘッドをコントロールシャフトに取り付ける方法を示す患者の体の断面図である。 図１のキャリアツールによって担持されるツールヘッドをコントロールシャフトに取り付ける方法を示す、患者の体の断面図である。 本明細書で説明する装置、システム、および方法用いて導入できる例示的なツールヘッドを複数示す。 ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールの別の実施形態の側面図であり、そのキャリアツールは、ツールヘッドの配向を制御するリンケージを複数含む。 ツールヘッドを手術空間に導入する、内視鏡に連結されたキャリアツールの代替的な実施形態の断面側面図であり、そのキャリアツールは、ツールヘッドの配向を制御するコントロールワイヤまたはケーブルを１つまたは複数含む。 近位の配向と遠位の配向との間をツールキャリアによって担持されるツールヘッドを方向付けする、ツールキャリア上の機構を示す、ツールキャリアの遠位端の詳細であり、それぞれ近位の配向および遠位の配向を示す。 横断方向の配向と実質的に軸方向の配向との間をツールキャリアによって担持されるツールヘッドを方向付けする、ツールキャリア上の別の機構を示す、ツールキャリアの遠位端であり、それぞれ横断方向の配向および実質的に軸方向の配向を示す。 イントロデューサチューブを通してトラック上に挿入される複数のツールヘッドを受容するトラックを画定する１対の細長い部材を含む、それぞれイントロデューサチューブまたはツールキャリアの斜視図および側面図である。 内視鏡の遠位端を覆うように方向付けできるスリーブと、ツールヘッド担持する、スリーブの遠位端上の導入特徴部とを含む、ツールキャリアの別の実施形態の側面図である。 ツールヘッドを担持する図２２のツールキャリアまたは本明細書の他のツールキャリア上に設置できる導入特徴部の実施形態を代替的に示す。例えば、図２３には、チューブシャフトによって担持できる導入リングの例示的な実施形態を示す。 チューブシャフトによって担持できる導入リングの別の実施形態を示す。 ツールヘッドを担持する導入特徴部の別の実施形態の斜視図および断面図である。 ツールキャリア上に設置できる対応する導入特徴部によって担持されるツールヘッド上に設置できる導入リングの代替的な実施形態の断面図である。 内視鏡によって担持されツールヘッド上の対応する特徴部と係合する導入リングの別の実施形態の断面図である。 導入リングをキャリアツールのシャフトに対する所望の配向に付勢する付勢機構を含む、導入リングの別の実施形態の斜視図である。 例示的な付勢機構を示す、図２８Ａおよび図２８Ｂの導入リングの上面図である。 図２８Ａおよび図２８Ｂの導入リングの斜視図であり、別の例示的な付勢機構を示すためにカバーを取り除いている。 ツールヘッドを担持するツールキャリアおよび導入特徴部の別の実施形態の側面図である。 図２９Ａの導入特徴部の側面図である。 テーパ状の形状を有するモジュール式ツールヘッドの例示的な実施形態の斜視図である。 コントロールシャフトへのツールヘッドの接続中にツールヘッド上のジョーの早まった作動を防止する、モジュール式ツールヘッドと手術ツールのコントロールシャフトとの間に係合できるデテントの詳細である。 モジュール式ツールヘッドがコントロールシャフトに取り付けられるかまたはそこから取り外されるときにコントロールシャフトに加えられるねじり力を制限する、コントロールシャフトを含む手術ツール上に設置できるクラッチ装置を示す。 図３２Ａのクラッチ装置の断面詳細である。 モジュール式ツールヘッドがコントロールシャフト上に十分に受容されたときにそのことを視覚的に確認する、手術ツールのコントロールシャフト上に設置できる視覚インディケータの詳細である。 ツールヘッドが所定の配向で導入リングと回転方向にアライメント調整されるときにそのことを視覚的に確認する、モジュール式ツールヘッドおよびキャリアツールの導入リング上に設置できる視覚インディケータの詳細である。 内側シャフトが外側シャフトと回転方向にアライメント調整されたときのそのことを視覚的に表示する特徴部を含む、外側シャフトおよび内側シャフトを含む、手術ツールのコントロールシャフトの分解斜視図である。 それぞれ互いにアライメント調整不良およびアライメント調整した特徴部を示す、外側シャフトと内側シャフトとを組み立てた斜視図である。 モジュール式ツールヘッド、およびツールヘッドが（図３６Ｂに示す）導入特徴部に十分に挿入されたときにそのことを視覚的に表示する（図３６Ａに見られる）特徴部を含むツールヘッドキャリアの導入特徴部の斜視図である。 手術ツールのハンドル上に設置できるアライメント特徴部の斜視図である。 互いにアライメント調整したアライメント特徴部およびアライメント調整から外れたアライメント特徴部を示す端面図である。 ロック用リングがロック位置およびロック解除位置にあるときにそのことを触覚のフィードバックを提供する、ロック用リング内の特徴部を示す、モジュール式ツールヘッドの断面図である。 ツールヘッドのエンドエフェクタがそれぞれ開位置および十分な閉位置にあることを示す、ハンドルとコントロールシャフトとを含みシャフトに連結されたモジュール式ツールヘッドを有する手術ツールの例示的な実施形態の側面図である。 ツールヘッドをシャフトに連結するかまたはシャフトから取り外すことができる、（図３９Ａおよび図３９Ｂに示す動作位置から）アライメント位置に方向付けされたアクチュエータをハンドル上に有する、図３９Ａおよび図３９Ｂの手術ツールの側面図である。 ツールヘッドおよびコントロールシャフトの内部の特徴部の相対的なアライメント調整を示す、それぞれ図３９Ａ〜図３９Ｃのツールヘッドの詳細である。 図３９Ａ〜図３９Ｃの手術ツールのコントロールシャフトに含まれてよいカニューレ状の外側シャフトの例示的な実施形態の、それぞれ上面図および側面図である。 図３９Ａ〜図３９Ｃの手術ツールのコントロールシャフトに含まれてよい「アクティブ」内側シャフトチューブの例示的な実施形態の、それぞれ上面図および側面図である。 図３９Ａ〜図３９Ｃの手術ツールに連結できるツールヘッドの例示的な実施形態の斜視図である。 図４２Ａおよび図４２Ｂのツールヘッドの、それぞれ側面図、上面図、および端面図である。 図４２Ａ〜図４２Ｅのツールヘッドの構成要素の例示的な実施形態を示す。例えば、図４３Ａおよび図４３Ｂは、ツールヘッドのハウジングの例示的な実施形態の斜視図である。図４３Ｃ〜図４３Ｆは、それぞれハウジングの側面図、上面図、ならびに遠位端面図および近位端面図である。 ツールヘッドのエンドエフェクタの例示的な実施形態の側面図、左側斜視図、および右側斜視図である。 ハウジング内に受容しツールヘッドのエンドエフェクタに連結できる作動リンクの例示的な実施形態の斜視図である。 作動リンクの側面図、上面図、および端面図である。 ２つの構成要素から形成された作動リンクの例示的な実施形態の分解図である。 ツールヘッドのハウジングに回転可能に連結できるロック用リングの例示的な実施形態の斜視図である。 それぞれロック用リングの端面図および上面図である。 それぞれツールヘッドのハウジングに連結できるガイドキャップの斜視図および端面図である。 図４０Ａ〜図４１Ｂに示すようなコントロールシャフトに連結された図４２Ａ〜図４２Ｅのツールヘッドの上面図である。 図４８Ａ〜図４８Ｃにそれぞれ示すツールヘッドおよびコントロールシャフトの断面図である。 図４８Ａ〜図４９Ｃのツールヘッドおよびコントロールシャフトの側面図である。 ツールヘッドが（係合解除される位置において）コントロールシャフトに連結される前の、それぞれＡ−ＡおよびＢ−Ｂを通る断面図である。 ツールヘッドがコントロールシャフトに（係合された位置で）連結された後の、それぞれＡ−ＡおよびＢ−Ｂを通る断面図を示す。 ツールヘッドおよびコントロールシャフトの斜視図であり、図５３Ａでは、ツールヘッドがコントロールシャフトに連結される前にエンドエフェクタがロックされており閉位置にあり、図５３Ｂでは、ツールヘッドがコントロールシャフトに連結された後にエンドエフェクタがロック解除され閉位置にあり、図５３Ｃでは、エンドエフェクタがロック解除され開位置にある。 異なる位置にあるロック用カラーおよび作動リンク上のロック用の歯とポケットとの相対位置を示す、それぞれ図５３Ａ〜図５３Ｃの詳細斜視図である。 図５３Ａ〜図５３Ｃにそれぞれ示す位置にあるツールヘッドの部分断面図である。 ツールヘッドをコントロールシャフトから係合解除できるようにするアライメント位置にある作動リンク（図５６Ａ）と、エンドエフェクタが閉位置にある動作位置にある作動リンク（図５６Ｂ）を示す、図５３Ａ〜図５３Ｃのツールヘッドおよびコントロールシャフトの断面詳細図である。

図面を参照すると、図１に導入装置１０の例示的な実施形態を示す。その導入装置１０は、近位端２２および遠位端２４を含む細長いシャフト２０と、シャフト２０を内視鏡９０に摺動可能に固定する１つまたは複数のクリップ要素３０と、近位端２２にあるハンドル４０と、ツールヘッド６０に解放可能に係合する、遠位端２４にあるハウジング５０とを含む。ハンドル４０はトリガまたは他のアクチュエータ４２を含んでよく、そのトリガまたは他のアクチュエータ４２は、例えば、コネクティングワイヤもしくはロッドまたはアクチュエーティングワイヤもしくはロッド４３によってツールヘッド６０に係合しかつ／またはそれを解放するようにハウジング５０を動作させる。

図１Ａから最も良く分かるように、シャフト２０は、例えば、１８０度を超える周縁部を有する、全体が「Ｕ」字形または「Ｃ」字形の断面を含み、それにより、シャフト２０をハウジング５０に固定するための対向するクリップ要素３０が画定される。シャフト２０および／またはクリップ要素３０は、実質的に剛体または半剛体の材料、例えば、プラスチック、金属、または複合材料から形成されてよく、その材料は、シャフト２０に対するハウジング５０の位置および／または内視鏡９０のレンズ９２に対するハウジング５０の位置を維持するのに十分な剛性を有する。図示のように、クリップ要素３０は、実質的にシャフト２０の近位端２２と遠位端２４との間の距離全体にわたって延在してよい。あるいは、クリップ要素３０は、近位端２２と遠位端２４との間の部分的にのみ延在してもよく、シャフト２０の長さに沿って互いに離間したクリップ要素３０が複数設けられてもよい（図示せず）。

クリップ要素３０の内径は、所望の場合は内視鏡９０に対してシャフト２０を軸方向に方向付け可能にしながら、内視鏡９０の外径にぴったりと嵌まるようにサイズ設定されてよい。あるいは、クリップ要素３０は、所望の場合は以下にさらに説明するように内視鏡９０からシャフト２０を取り外すことを可能にしながら、内視鏡９０に対するシャフト２０実質的な軸方向の移動を制限するのに十分に内視鏡９０に係合することができる。クリップ要素３０は、例えば、内視鏡９０上に側方から横向きにシャフト２０を装着できるように、それらのクリップ要素３０間にスリットまたはスロット３１を画定することができる。例えば、クリップ要素３０および／またはシャフト２０の材料は、一時的に変形して内視鏡９０上にクリップ留めするのに十分に弾力があってよいが、その形状および／または内視鏡９０に対する配向を維持するのに十分に剛体でよい。

シャフト２０は、ハンドル４０が内視鏡９０の近位のハウジング９０ａに隣接して配置されハウジング５０がレンズ９２に隣接して配設されるように、例えば、ハンドル４０が患者の体外に延在しレンズ９２およびハウジング５０が患者の体内の手術空間内に配置されるように十分な長さを有することができる。ハンドル４０により、医師または他のユーザが装置１０全体を内視鏡９０上にクリップ留めしかつ／または内視鏡９０に対して装置１０を、例えば、患者の体内および内視鏡９０のレンズ９２の視野内に前進させることが可能になる。

任意選択で、装置１０は、例えば、ハンドル４０内に、または別法でハンドル４０に連結された、ストップ４１を含むことができる。そのストップ４１は、例えば装置１０が内視鏡９０に対して適切な深さに導入されたときに、遠位への移動を制限する。そのストップの長さは、医師が手動で、例えば、サムホイールまたは他のアクチュエータ４４で調節可能でよい。さらに、またはその代わりに、内視鏡に対する装置１０の遠位への前進を制限できるストップを内視鏡（図示せず）上に設けることができる。さらに、ハンドル４０は、医師が内視鏡９０に対して装置４０を少なくとも部分的に手術空間から取り出すことを可能にしてもよい。

ハウジング５０は、シャフト２０の遠位端２４に取り付けられているか、または別法でその上に設けられる。ハウジング５０は、１つまたは複数の目的で、例えば、ａ）カニューレ状のチューブもしくはシャフト８０によってロック解除されるまでツールヘッド６０をハウジング５０にロックするように、ｂ）ツールヘッド６０を配向するように、かつ／またはｃ）以下にさらに説明するようにツールヘッド６０の端部を覆うように構成されてよい。任意選択で、シュラウド７０が、ツールヘッド６０の近位および／または遠位の特徴部を覆うように、シャフト２０上に、例えば、遠位端２４上にまたは近位端２２と遠位端２４との間、すなわち、ハウジング５０の近位に設けられてよい。それらの近位および／または遠位の特徴部は、例えば、装置１０によって患者の体内または体外に担持されるツールヘッド６０の挿入および／または取り出しを容易にするように、円錐形であるか、湾曲しているか、またはそうではなくテーパ状になっている。

ツールヘッド６０は、患者の体外でオペレータによって、例えば、ツールヘッド６０をハウジング５０に対して装着および回転することによってハウジング５０にロックされる。ハウジング５０内に完全に捕捉されているときのツールヘッド６０の配向は、装置１０がその遠位の位置に前進するときにツールヘッド６０の近位端６０ａが内視鏡９０のレンズ９２の視野内にあるようにすることができる。

図２を参照すると、ハウジング５０’の代わりに遠位端２４’上にサージカルジョーまたは鉗子６５’を含む導入装置１０’の代替的な実施形態が示されている。概して、装置１０’は、図１の装置１０と同様に、近位端２２’および遠位端２４’を含む細長いシャフト２０’と、シャフト２０’を内視鏡９０に固定する１つまたは複数のクリップ要素３０’と、近位端２２’にある可動式のハンドル４０’とを含むが、ハウジング５０’の代わりに、ツールヘッド６０に解放可能に係合するサージカルジョー６５’を遠位端２４’上に含む。ハンドル４０’はトリガまたは他のアクチュエータ４２’を含んでよく、そのトリガまたは他のアクチュエータ４２’は、例えば、ツールヘッド６０に係合しかつ／またはそれを解放するようにサージカルジョー６５’を動作させる。任意選択で、ハンドル４０’はピンまたは他のロック要素（図示せず）を含んでよく、そのピンまたは他のロック要素は、トリガ４２’をその閉位置および／または開位置に解放可能に固定して、例えば、医師がトリガ４２’を引き続ける必要なしにツールヘッド６０に係合する。

前述の実施形態とは異なり、クリップ３０’は、「Ｕ」字形または「Ｃ」字形の断面を有するスリーブを含み、そのスリーブがシャフト２０’に取り付けられている。前述の実施形態と同様に、クリップ３０’は弾力的に展開可能でよく、そのため、スリーブを内視鏡９０に横向きにあてがって内視鏡９０をスリーブ内に捕捉でき、それにより、シャフト２０’が内視鏡９０に対して摺動可能にまたはしっかりと固定される。やはり前述の実施形態と同様に、シャフト２０’は、クリップ３０’に対するジョー６５’の位置および／または内視鏡９０のレンズ９２に対するジョー６５’の位置を維持するのに十分に剛体でよい。

例えば、クリップ３０’の内径は、内視鏡のレンズ９０の外径にぴったりと嵌まるようにサイズ設定されてよい。クリップ３０’は、クリップ３０’のスリーブを内視鏡９０上に側方から装着できるようにスリットまたはスロット３１’を画定することができる。クリップ３０’の材料は、一時的に変形してスリーブが展開して内部に内視鏡９０を受容するように十分に弾力があってよく、スリーブが内視鏡９０を取り囲むように弾性でよい。クリップ３０’の材料は、その形状および／または内視鏡９０に対する配向を維持するのに十分に剛体でよい。内視鏡９０上に受容されるとクリップ３０’は、前述の実施形態と同様に、例えば、近位の位置と遠位の位置との間でシャフト２０’を方向付けできるように軸方向に摺動可能でよい。あるいは、クリップ３０’は、内視鏡９０に対するクリップ３０’の軸方向の移動が最小になるように、十分な摩擦力で内視鏡に係合することができる。この代替形態では、シャフト２０’は、例えば以下にさらに説明するようにサージカルジョー６５’をレンズ９２の視野内に前進させることが可能になるように近位の位置と遠位の位置との間を、クリップ３０’に対して軸方向におよび／または回転方向に移動可能でよい。

シャフト２０’は、概して、ハンドル４０’が患者の体外で内視鏡９０の隣に配置されるように十分な長さを有する。ハンドル４０’上のトリガ４２’を起動してサージカルジョー６５を作動させることができる。ハンドル４０により、内視鏡９０上への装置１０’のクリップ留めを容易にし、装置１０’を患者の体内にかつ／もしくは内視鏡９０の視野内に前進させ、かつ／または装置１０’を患者の体から取り出すことができる。ツールヘッド６０が内視鏡９０の視野内に入った後には、ハンドル４０’は、ツールヘッド６０の位置を、例えば視野に対して回転方向におよび／または軸方向に、さらに操作可能でよい。任意選択で、装置１０’は、例えば、ハンドル４０’内にまたは別法でハンドル４０’上に設けられたストップ４１’を含んでよく、内視鏡９０に対して適切な深さに装置１０’が導入されたときに装置１０’がストップと出合う。所望の場合は、剛体のストップ４１’の長さおよび／または位置は、例えば、サムホイールまたは他のアクチュエータ４４’によって調節可能でよい。

サージカルジョー６５’は、シャフト２０’の遠位端２４’に取り付けられるかまたは別法でその上に設けられてよい。サージカルジョーまたは鉗子６５’は、例えば、患者の体外からハンドル４０’上にあるトリガ４２’を作動させることによって移動可能でよい。そのトリガ４２’の作動を、例えばアクチュエーティングロッドまたはワイヤ４３’の軸方向の運動によって、対応する運動をトリガ４２’からサージカルジョー６４’のジョーのうちの一方または両方に伝達することができる。前述の実施形態と同様に、ツールヘッド６０の近位および／または遠位の特徴部を少なくとも部分的にカバーするようにシュラウド７０’を設けることができる。その特徴部は、例えば患者の体内への挿入および／またはそこからの取り出しを容易にするように、円錐形であるか、湾曲しているか、またはそうではなくテーパ状になっている。サージカルジョー６５’は、１つまたは複数の目的、例えば、コントロールシャフト８０によってロック解除されるまでツールヘッド６０をジョー６５’にロックすること、組み立てのためにツールヘッド６０の適切な端部を医師が視認できるようにツールヘッド６０を配向すること、および／またはツールヘッド６０の端部を覆うことを実現することができる。ジョー６５’は、シャフト２０’の長手方向軸に対して所定の配向に、例えば実質的に同軸にまたは垂直にアライメント調整した状態で、ツールヘッド６０を握ることができる。

ツールヘッド６０は、患者の体外でオペレータによって、例えば、ツールヘッド６０をジョー６５’に対して装着および回転することによって、サージカルジョー６５’にロックするかまたは別法で固定されてよい。ジョー６５’内に固定されているときは、ツールヘッド６０は、例えば、装置１０’がその遠位の位置に前進しかつ／または装置１０’が別法で例えば医師がハンドル４０’を作動させることによって操作されるときに、ツールヘッド６０の近位端６０ａが内視鏡９０の視野に入るように、シャフト２０’の長手方向軸に対して横断する方向に配向されてよい。

図３Ａおよび図３Ｂを参照すると、例えば、図２の装置１０’上に設置できるサージカルジョー６５’’の別の実施形態が示されている。前述のジョー６５’とは異なり、ジョー６５’’には、長いリーチ５２’’および／または特殊な枝部５４’’を有する比較的長いジョーが用いられ、その特殊な枝部５４’’は、例えばディセクタまたはグラスパ先端部と同様に、ツールヘッド６０上の嵌合用特徴部に係合するようになっている。

あるいは、サージカルジョー６５’’は、導入プロセス中にツールヘッド６０を確実に固定して保持することができる限り、現行の標準的なツールと同様に構成されてよい。例えば、延長した前部のジョーを有する（例えば、図１６に示すような）任意のグラスパ先端部またはディセクタ１３０を、例えば延長した前部の歯を有する図３Ａおよび図３Ｂに示すジョー６５’’と同様に、本明細書で図示および説明するジョー６５’’の設計に対して限定的な修正を加えて用いることができる。

例えば、前部の枝部５４がツールヘッド６０のロック用リング６２に到達できるように標準的なツールが十分に長いジョー６５を有するものと確認される場合は、ツールヘッド６０を、例えば図３Ａおよび図３Ｂに示すようにグラスパのジョーに挿入して、外囲の外寸を最小限に抑えポートを貫通することを容易にすることができる。

図４を参照すると、モジュール式ツールヘッド６０を導入するために、キャリアツール、例えば、標準的なツール１０’’’上に設置できる１組のジョー６５’’’の別の実施形態が示されている。ジョー６５’’’は、モジュール式ツールヘッド６０のジョーで標準的なツール１０’’’のジョー６５’’’の一方に係合するかまたはそれを握ることを含む方法を用いて、ツールヘッド６０を導入するために使用することができる。例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、例えば、１組の鉗子または他のツールをツールヘッド６０上で作動させてジョー６５’’’の一方の上でツールヘッド６０を閉じることによって、モジュール式ツールヘッド６０を標準的なツール１０’’’のジョー６５’’’の一方に拘束することができる。手術空間内に導入されると、ツールヘッド６０の配向および／または位置は、例えば標準的なツール１０’’’に対するモジュール式ツールヘッド６０の角度を変更するように標準的なツールのジョー６５’’’を開くかまたは閉じることによって調節することができる。

任意選択で、モジュール式ツールヘッド６０を標準的なツールのジョー６５’’’に確実に効果的にロックするには、図５Ｃに示すように、モジュール式ツールヘッド６０および標準的なツールのジョー６５’’’のうちのいずれかまたは両方にデテント６６’’’を設けることができる。モジュール式ツールヘッド６０上のデテント６６’’’は、例えば、コントロールシャフト８０がモジュール式ツールヘッド６０を起動しデテント６６’’’を乗り越えるまで標準的なジョー６５’’’への係合を維持するのに十分なものでよい。標準的なジョー６５上のデテント６６’’’は、標準的なツール１０’’’のハンドル６７’’’がデテント６６’’’を乗り越えるまでモジュール式ツール６０への係合を維持するのに十分なものでよい。

図６を参照すると、１組のジョー６５’’’’を含むさらに別のキャリアツール１０’’’’の遠位端が示されている。その１組のジョー６５’’’’を使用して、キャリアツール１０’’’’の長手方向軸に対して横断方向に、例えば実質的に垂直にアライメント調整した状態で、モジュール式ツールヘッド６０をキャリアツール１０’’’’に固定することができる。サージカルジョー６５’’’’の実施形態は、拡張したリーチ５２’’’’および／または特殊な枝部５４’’’’を有する長いジョーを含んでよく、それらの枝部５４’’’’はツールヘッド６０上の嵌合用特徴部に係合することができる。例えば、ジョー６５’’’’は、前述の実施形態と同様に現行の標準的なツールが導入プロセス中に確実に固定してツールヘッド６０保持できるように構成されてよい。

例えば、図示のように、ツールヘッド６０は、溝６３を有するロック用リング６２を含むことができる。その溝６３は、前部の枝部５４’’’’とロック用リング６２とが係合するときに、拡張したリーチ５２’’’’を有する長いジョー６５’’’’が完全に開いた位置になるようにサイズ設定されている。こうした実施形態により、前述の実施形態と同様に、動作の原理を維持しながら、ジョー６５’’’’をさらに開いてツールヘッド６０を解放することができないので、ツールヘッド６０が偶発的に早まって解放されるリスクを低下させることができる。

任意選択で、本明細書の実施形態のうちのいずれか、例えば、図３、図４、および図６の実施形態は、図４のハンドル４０’’’’に示すグリップロック特徴部４５’’’’と同様にグリップロック機能を組み込んでよい。グリップロック特徴部４５’’’’は、サージカルジョー６５’’’をツールヘッド６０の周りに近接した状態にロックするように構成されてよい。サージカルジョー６５’’’がツールヘッド６０上にロックされている間に、本明細書の他の部分に説明されるようにまたは参照により本明細書に援用される出願に記載されているように、ツールヘッド６０は、例えばツールヘッド６０を受容するように手術空間内に導入される腹腔鏡ツールのコントロールシャフト８０によって、今まで通りサージカルジョー６５’’’からロック解除されてよい。グリップロック特徴部４５’’’は、シャフト２０’’’に対するサージカルジョー６５’’’の相対位置および／または互いに対する相対位置をロックすることができる。任意選択で、本明細書の実施形態のうちのいずれか、例えば、図３、図４、および図６の実施形態は、２つのジョーの代わりに４つのジョーを組み込んでよい（図示せず）。

図７Ａを参照すると、ハウジング５０を有する実質的に円筒形のシース２０を組み込んだ導入装置またはキャリアツール１０ａの別の実施形態が示されており、そのハウジング５０は、装置１０ａをそれに固定できる内視鏡９０に隣接して延在する２つ以上の突出した耳部５１を含む。概して、装置１０ａは、近位端２２および遠位端２４を含む細長いシース２０と、近位端２２上にある可動式のハンドル４０と、ツールヘッド６０を担持および／または回転するための、遠位端２４にある２つ以上の突出した耳部５１とを含む。ツールヘッド６０の回転は、トリガまたは第１のアクチュエータ４２を操作し、それにより、コネクティングロッドまたはワイヤ４３を作動させることによって実現することができる。ハンドル４０はスライドスイッチまたは他の第２のアクチュエータ４６を含んでよく、その第２のアクチュエータ４６は、例えばコネクティングロッドまたはワイヤ４７を作動させることによって、ツールヘッド６０に係合しかつ／またはそれを解放するように突出した耳部５１を動作させる。ハウジング５０はヒンジ５３を含んでよく、そのヒンジ５３はコネクティングロッドまたはワイヤ４７を介してスライドスイッチ４６に接続されている。医師がスライドスイッチ４６を操作すると、ハウジング５０の耳部５１は、選択的に開閉してツールヘッド６０に係合しまたはそれを解放することができる。

円筒形のシース２０は、内視鏡９０を少なくとも部分的に囲繞しハウジング５０および突出した耳部５１を担持するように構成されてよい。前述の実施形態と同様に、シース２０は、所望の長さを有してよく、かつ／または内視鏡のレンズ９０に対する耳部５１の位置を維持するのに十分に剛体でよい。やはり前述の実施形態と同様に、シース２０は、内視鏡９０に沿って長手方向に移動可能でよく、かつ／または少なくとも部分的に内視鏡９０の周りを回転可能でよい。

シース２０は、ハンドル４０が患者の体外に内視鏡９０の隣に配設されるような長さを有することができる。ハンドル４０はトリガもしくは他の第１のアクチュエータ４２および／またはスライドスイッチもしくは他の第２のアクチュエータ４６を含んでよく、それらが作動して突出した耳部５１を作動させることができる。ハンドル４０により、医師が装置１０ａ全体を内視鏡９０上で摺動させ、装置１０ａを患者の体内で内視鏡９０の視野内に前進させ、かつ／または装置１０ａを患者の体から取り出すかもしくはそうでない場合は内視鏡９０に対して取り外すことを可能にすることができる。ツールヘッド６０が内視鏡９０の視野に入ると、ハンドル４０を作動させることで医師により視野内でツールヘッド６０の位置を操作可能にすることができる。任意選択で、装置１０ａは、内視鏡９０に対して適切な深さに装置１０ａが導入されたときに、例えばハンドル４０内にまたは別法でハンドル４０に連結されたストップ４１を含むことができる。

突出した耳部５１は、ハウジング５０および／もしくはシース２０の遠位端２４に取り付けられるか、または別法でそれらによって担持されてよい。耳部５１は、ハンドル４０に取り付けられたトリガ４２および／またはスライドスイッチ４６が作動することによって動くことができ、そのため、例えば医師が患者の体外から耳部５１を操作することができる。耳部５１は、標準的にサイズ設定されたツールヘッド６０を少なくとも部分的にカバーするシュラウド要素７０を１つまたは複数含むことができる。そのシュラウド要素７０は、例えば、患者の体内への挿入および／または体外への取り出しを容易にするように、近位および／または遠位にある円錐形または他のテーパ状の特徴部を含む。例えば、前述の実施形態と同様に、耳部５１は、１つまたは複数の目的、例えば、コントロールシャフトによってロック解除されるまでもしくはスライドスイッチ４６によって解放されるまでツールヘッド６０をハウジング５０にロックすること、組み立てのためにツールヘッド６０の適切な端部を医師が視認できるように、トリガ４２を作動させることによってツールヘッド６０を配向すること、および／またはツールヘッドをシュラウド７０で少なくとも部分的にカバーすることを果たすように構成されてよい。

ツールヘッド６０は、患者の体外でオペレータによって、例えばツールヘッド６０を装着し耳部５１に関して回転させることによって、耳部５１にロックされてよい。耳部５１に対するツールヘッド６０の配向は、装置１０ａがその最終位置に前進しハンドル４０およびトリガ４２の作動によって操作されるときに、ツールヘッド６０の近位端６０ａが内視鏡９０の視野に入るようにすることができる。任意選択で、例えば、本明細書の他の実施形態と同様にハウジング５０上のロッドまたは歯車付きヒンジ（図示せず）を引っ張る／押すような機構によって、ツールヘッド６０を耳部５０に関して回転させるかまたは別法で再配向することができる。シース２０および／またはツールヘッド６０の移動により、ツールヘッド６０を受容するために手術空間内に導入される手術ツールの薄型のカニューレ状のチューブまたはシャフト８０に対してツールヘッド６０を適切にアライメント調整することを容易にすることができる。

図８を参照すると、キャリアツール１０ｂの別の実施形態が示されており、そのキャリアツール１０ｂは、前述の実施形態と同様にシャフト２０およびハンドル４０と、ツールヘッド６０を担持するための可動式の遠位のハウジング５０ｂとを含む。ハウジング５０ｂは、例えばヒンジ２１の周りでスライドスイッチまたは他の第１のアクチュエータ４６が作動することによって、シャフト２０の長手方向軸を横切る回転軸を中心に回転させてよく、ツールヘッド６０は、例えばトリガまたは他の第２のアクチュエータ４２の作動によってさらに回転可能でよい。オペレータがスライドスイッチ４６および／またはトリガ４６を操作すると、ツールヘッド６０は、図８Ａ〜図８Ｃにそれぞれ示すように内視鏡と実質的に同軸の状態１２と、内視鏡に実質的に垂直の状態１４と、内視鏡に実質的に平行の状態１６との間で、方向付けされてよい。

図９を参照すると、ツールキャリア１１０の別の例示的な実施形態が示されており、そのツールキャリア１１０は、例えばレールまたはスプライン５６に、ツールヘッド６０を複数保持できるツール保持ハウジング５０を含み、そのツール保持ハウジング５０はヒンジ２１によって細長いシャフト２０に連結されている。図示のように、スプライン５６は、離間した１対の細長い要素を含むことができ、それらの要素は、例えば図９Ａに示すように概して円形の断面（またはその代わりに、三角形、正方形、もしくは他の多角形の断面）を画定しており、それらの要素間にツールヘッド６０を固定することができる。任意選択で、ツールキャリア１１０は、ツールキャリア１１０のシャフトを内視鏡（やはり図示せず）に摺動可能に固定するクリップ要素（図示せず）を１つまたは複数含むことができる。あるいは、ツールキャリア１１０のハウジング５０は、図１０Ａに示すように、例えばトロカールまたは他のポートを通して、内視鏡とは無関係に手術空間内に導入可能でよい。さらに、またはその代わりに、キャリアツール１１０は、上記で説明したように、例えばハンドル４０上のトリガ４２を含む、同様の前進特徴部および／または作動特徴部を含むことができる。

代替的な実施形態では、図９Ｂに示すようにキャリアツール１１０’のレールまたはスプライン５６上にツールヘッド６０を保持することによってハウジング５０を全体的に省いてよい。レール５６を使用しハウジング５０を省く方法は、「ツールホルダ」および「ハウジング」５０が一体にする手法も示し、したがって、それら２つの接続に関わる懸念も無くなる。

図１０Ａおよび図１０Ｂを参照すると、キャリアツール１１０’’、１１０’’’のハウジング５０は、例えば、ハウジング５０に所望の形状または構成を与えるように、および／または手術する空洞の、例えば腹部内の、利用可能な空間のレベルの差を吸収するように、実質的に剛体でも柔軟でもよい。例えば、図１０Ａには、実質的に直線の形状１７を有する、例えばキャリアツールの長手方向軸に実質的に平行に延在する、ハウジング５０を含むキャリアツール１１０’’を示し、図１０Ｂには、湾曲したまたは「Ｌ」字の形状１８を有するハウジング５０を含むキャリアツール１１０’’’を示す。それらのキャリアツールのいずれも、本明細書の他の部分に記載されたクリップ要素など、様々な機構によって内視鏡９０に取り付けることができる。

直線の構造では、例えば図１０Ａに示すように、ツールヘッド６０はそれぞれ、その特有のコンパートメント２３を有することができ、１つまたは複数の自由度で回転することができ、そのため、コントロールシャフト８０（図示せず、例えば図１０Ｂ参照）との正確なアライメント調整が可能になる。

湾曲した構成では、例えば図１０Ｂに示すように、ツールヘッド６０は、コントロールシャフト８０への取り付けを容易にするように、コンベヤベルト５８に沿って例えばハウジング５０の先端部まで移動することができる。ツールヘッド６０の回転および／または交換は、キャリアツール１１０’’’の近位端から、例えばハンドル４０上のアクチュエータ（図示せず）を用いて行うことができる。例えば、ラチェットタイプのアクチュエータにより、摺動動作を起こすことができ、そのため、所望のツールが例えば内視鏡９０の視野内に存在するまでツールヘッドがコンベヤのトラック５８に沿って前進する。

図１１Ａおよび図１１Ｂを参照すると、キャリアツール１１０ａの別の実施形態が示されている。そのキャリアツール１１０ａは、シャフト（図示せず）の遠位端に設置できる、ハウジング５０内で担持されるツールヘッド６０を複数含み、かつ／または本明細書の他の実施形態と同様に他の特徴部を含む。ツールヘッド６０はそれぞれ、ケーブルまたは他の細長い要素によって解放可能に担持されてよい。そのケーブルまたは他の細長い要素は、互いから離れる方に付勢されてよいが、ハウジング５０内では弾性的にまっすぐにすることができる。例えば、図１１Ａに示すように、ツールヘッド６０は、ハウジング５０内で長手方向に実質的に１列に収めることができ、例えば、そのため、ハウジング５０の断面プロフィルを最小限に抑えることができる。図１１Ｂに示すように、ツールヘッド６０の束をハウジング５０から前進可能にすることができ、したがって、ツールヘッド６０のうちの１つまたは複数を、手術空間内で他のものから離れるように方向付けして、所望のツールの選択および／または手術ツールのコントロールシャフト（図示せず）への取り付けを容易にすることができる。任意選択で、ツールヘッド６０はそれぞれ、例えば、ツールヘッド６０を回転させかつ／または別法でコントロールシャフトとアライメント調整することが可能になるように、自由度を１つまたは複数有することができる。

図１２Ａおよび図１２Ｂを参照すると、キャリアツール１１０ｂの代替的な実施形態が示されている。そのキャリアツール１１０ｂはデリバリハウジング５０を含み、そのデリバリハウジング５０は、導入シャフト２０に接続されており、中心軸から径方向に広がる複数のツール先端部６０を保持する。ツールヘッド６０は、実質的に長手方向に１列に、または図１２Ａに示すように内視鏡９０の前部においてデリバリハウジング５０の一部として他の配向に、アライメント調整されてよい。図１２Ｂに示すように、ツールヘッド６０は、デリバリハウジング５０から前進した後で、外側に広がる各ツールヘッド６０を露出することができる。ハウジング５０は、ツールヘッド６０の１つを内視鏡９０の視野内に配置するように回転させて、例えば、コントロールシャフト８０による選択したツールヘッド６０の取り付けを容易にすることができる。ツールヘッド６０はそれぞれ、自由度を１つまたは複数有して、例えばコントロールシャフト８０との所望のツールヘッド６０のアライメント調整を容易にするように、枢動および／または回転することができる。

図１３を参照すると、ツールヘッド６０を手術空間に導入すると共に手術空間内で外科的処置を実行するコントロールシャフト８０にツールヘッド６０を取り付けるシステムおよび方法の例示的な実施形態が示されている。概して、そのシステムは、トロカール８２を通して手術空間内にキャリアツール１０と内視鏡９０とを一緒に導入できるように、例えば内視鏡９０に取り付けられたキャリアツール１０を含む。そのキャリアツール１０は本明細書の他の部分に記載されるどの実施形態でもよい。図示のように、そのシステムは、ツールヘッド６０とコントロールシャフト８０との組み立てを助けるワイヤレール７４を含む。任意選択で、そのシステムは、内視鏡９０の端部にある機構に加えてまたはその代わりにワイヤレール７４を使用することができる。

ワイヤレール７４を配置する処置は、経皮的な経胃栄養チューブを配置するのに用いる処置と同様でよい。例えば、以下のステップを用いることができる：
１）経皮的コントロールシャフト８０を通してまたは別法でその隣にワイヤ７４を配置することができる；
２）内視鏡９０の隣にスネア７６を通し、そのスネア７６を用いてワイヤ７４の端部を掴むことができる；
３）スネア７６を、したがってワイヤ７４を、例えば内視鏡に隣接したへそ部から引き出すことができる；
４）例えば、内視鏡９０に沿ってまたは内視鏡９０から独立して前進する可撓性の導入チューブ７１（またはその代わりに本明細書で説明したキャリアツールのうちのいずれか）を用いて、ツールヘッド６０を、ワイヤ７４上を通し、へそ部を介して体腔内に導入することができる。例えば、図示のように、ツールヘッド６０は可撓性の導入チューブ７１の端部に着座することができる；
５）オペレータは、例えば経皮的コントロールシャフト８０の端部に嵌まるまで、チューブ７１を押しかつ／またはワイヤ７４を操作してツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に向けて案内することができる；
６）例えば本明細書の他の部分および上記で参照により援用する出願に記載されるように、ツールヘッド６０を経皮的コントロールシャフト８０上に装着することができる。

図１４を参照すると、ツールヘッド６０を手術空間に導入しかつ／またはツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に接続するシステムが示されている。前述の実施形態とは異なり、導入装置１０は、内視鏡９０が患者の体内にそこから導入される位置とは別個の位置に導入されてよい。導入装置１０は、概して、例えば本明細書の他の部分に記載される他の実施形態と同様に、シャフト２０と、ハンドル４０と、ハウジング５０とを含むことができるが、内視鏡９０に取り付けられるクリップ要素は含まない。装置１０のハウジング５０は、例えばツールヘッド６０をロックしかつ／または内視鏡９０に対してツールヘッド６０を配向することによって、ツールヘッド６０を担持することができる。したがって、医師は、例えば、トリガまたは他のアクチュエータ４２を操作し、それにより、シャフト２０内のコネクティングロッドまたはワイヤ４３を作動させることによって、組み立てを意図したツールヘッド６０の適切な端部を視認可能にすることができる。図示のように、導入装置１０は、内視鏡９０ではなく、別個のトロカールまたは他のポートを通して導入されてよい。

図示のように、ハンドル４０は、ハウジング５０およびツールヘッド６０が手術空間内に配設されているときは患者の体外に延在することができる。ハンドル４０により、医師が装置１０を体内で内視鏡９０の視野に前進させかつ／または装置１０を患者の体から取り出すことを可能にすることができる。

ハウジング５０は、本明細書の他の実施形態と同様に、シャフト２０の遠位端に取り付けられているかまたは別法でその上に設置されてよい。したがって、ハウジング５０は、本明細書の他の実施形態と同様に１つまたは複数の目的、例えば、コントロールシャフト８０によってロック解除されるまでツールヘッド６０をハウジング５０にロックすること、ツールヘッド６０を配向すること、および／またはツールヘッド６０の端部を覆うことを果たすことができる。任意選択で、ツールヘッド６０を少なくとも部分的にカバーするようにシュラウド７０が設けられてよい。そのシュラウド７０は、例えば、患者の体内への挿入および／または体外への取り出しを容易にするように、例えば、近位および／または遠位にある円錐形または他のテーパ状の特徴部を有する。

使用中には、ツールヘッド６０は、患者の体外でオペレータによって、例えばツールヘッド６０をハウジング５０に対して装着および回転することによって、ハウジング５０にロックされてよい。ハウジング５０内におけるツールヘッド６０の配向は、本明細書の他の部分に記載されるように、ツールヘッド６０の近位端６０ａがその遠位の位置に前進するときに内視鏡９０の視野に入るようにすることができる。

本明細書のどの装置を用いても１つまたは複数の手術の処置または他の処置を、患者の体内で、例えば、患者の腹部内の手術空間内または他の位置において実行することができる。例えば図１５を参照して、ここで例示的な方法を図１の装置１０を参照しながら説明するが、本明細書のどの実施形態でも同様の方法を実行できることが理解されよう。概して、装置１０は、例えば本明細書の他の部分に記載される他の実施形態と同様に、細長いシャフト２０、ハンドル４０、トリガ４２、ストップ４１、コネクティングワイヤまたはロッド４３、ハウジング５０、および／またはスロット付きクリップ３０を含むことができる。

まず、医師は、所望のツールヘッド６０をハウジング５０に装着することができる。次いで、医師は、ハンドル４０を把持しトリガ４２を作動させることによってツールヘッド６０を操作する能力をチェックすることができる。次に、医師は、例えばトロカールまたは他のポート８２を使用して、例えば図１５に示すように腹壁８４を横切って、内視鏡９０を手術空間に患者の体内に導入することができる。医師は、腹部の状態が満足いくものになった後で、トロカール８２から内視鏡９０を取り外し、例えば図１および図１Ａに示すクリップ３０と同様にクリップ特徴部を利用して、シャフト２０を内視鏡９０に装着することができる。次に、医師は、例えばサムホイール４４でストップ４１の深さを調節することができる。次に、医師は、ツールヘッド６０をシュラウド７０で覆い、例えばストップ４１が腹部組織またはトロカール８２に当たるまで、アセンブリ全体を腹部内に導入することができる。装置１０が腹部に入った後で、シュラウド７０を解放でき、医師は、内視鏡９０の視野内でツールヘッド６０を回転可能にすることができる。

続いて、例えば内視鏡９０の視野内でその処置をモニタリングしながら、コントロールシャフト８０を手術空間に例えば別のトロカールまたは他のポート（図示せず）を通して導入しツールヘッド６０に挿入することができる。ツールヘッド６０がコントロールシャフト８０に連結されると、本明細書の他の部分および参照により本明細書に援用される出願に記載されたように、ツールヘッド６０を使用して、処置を、例えば外科的処置の１つまたは複数のステップを実行することができる。所望の場合は、いつでも、例えばツールヘッド６０をキャリアツール１０に再連結することによって、ツールヘッド６０をコントロールシャフト８０から取り外すことができ、任意選択で、別のツールヘッド６０を同様にして導入しコントロールシャフト８０に連結することができる。したがって、１つまたは複数のツールヘッドを手術空間に順次導入して、所望に応じて一連のステップまたは処置を実行することができる。所望の（１つまたは複数の）処置が完了すると、キャリアツール１０、コントロールシャフト８０、内視鏡９０、および／または任意の他のデバイスを従来の方法を用いて患者の体から取り出すことができる。

あるいは、さらに図２を参照すると、装置１０’を同様にして使用することができる。上記で説明したように、装置１０’は、細長いシャフト２０と、ハンドル４０と、トリガ４２’と、ストップ４１’と、コネクティングワイヤまたはロッド４３’と、標準的なサージカルジョーまたは鉗子６５’と、導入シャフト２０’に平行に取り付けられたスロット付きクリップ３０’とを含むことができる。医師は、まず、ツールヘッド６０をサージカルジョー６５’に装着することができる。次いで、医師は、ハンドル４０’を把持しトリガ４２’を作動することによってツールヘッド６０を操作する能力をチェックすることができる。次に、医師は、例えばトロカールまたは他のポート８２を使用して、例えば図１５に示すように腹壁８４を横切って、内視鏡９０を体内に導入することができる。

医師は、腹部の状態が満足いくものになった後で、トロカール８２から内視鏡９０を取り外し、例えばクリップ３０’を利用して、シャフト２０’を内視鏡９０上に装着することができる。次に、医師は、ストップ４１’の深さを例えばサムホイール４４’で調節することができる。次に、医師は、ツールヘッド６０をシュラウド７０で覆い、腹部に、例えばストップ４１’が腹部組織またはトロカール８２に当たるまで、アセンブリ全体を腹部内に導入することができる。装置１０が腹部に入った後で、シュラウド７０’を解放でき、医師は、例えばジョー６５’をトリガ４２’で作動させることによって、ツールヘッド６０を内視鏡９０の視野内に配置するように装置１０’を回転または別法で操作することができる。続いて、コントロールシャフト８０を、本明細書の他の実施形態と同様に内視鏡９０の視野内でツールヘッド６０に挿入し、ツールヘッド６０に連結することができる。

図３を参照すると、その代わりに、延長したリーチ５２’’および特殊な枝部５４’’を有する長いジョー６５’’を、図２に示す装置１０’に組み込むことができる。リーチを延長しかつ／または特殊な枝部を組み込むことにより、図１６に示すいずれかのツールヘッドなど、様々なツールヘッドの係合および導入を容易にできることが理解されよう。特殊な枝部５４’’は、図３に示すように、ツールヘッド６０のロック用リング６２にある対応する特徴部に嵌合することができる。

図４を参照すると、ツールヘッド６０の導入および／または操作を容易にする、本明細書のどの実施形態にも設置できるデテント制御式係合システムを含む装置１０’’’の代替的な実施形態を使用することができる。図示のように、装置１０’’’は、第１組のデテントロック６６’’’および第２組のデテントロック４５’’’を含むことができる。第１組のデテントロック４５’’’はハンドル６７’’’およびトリガ４２’’’上に含まれてよい。鋸歯様のデテント４５’’’により操作トリガ４２’’’とハンドル６７’’’との間に摩擦インターフェースが設けられて、デテント４５’’’がユーザによって肯定的に係合解除されるまで引き続き離れる方に移動することを防止しながらハンドル６７’’’に向けてトリガ４２’’’を引くことを可能にすることができる。したがって、第１のデテントロック４５’’’により、医師がサージカルジョー６５’’’の位置を制御可能にすることができる。第２のデテントロック６６’’’はツールヘッド６０のジョーの間に設けられてよい。その第２のデテントロック６６’’’により、医師がツールヘッド６０をサージカルジョー６５’’’に一体に取り付けることを可能にすることができる。例えば、ツールヘッド６０が体内に導入されると、例えばツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に連結しコントロールシャフト８０の作動によってツールヘッド６０のジョーを操作することによって、第２のデテントシステム６６’’’を乗り越えることができる。

図６を参照すると、代替的なキャリアツール１０’’’’が、図２〜図４の実施形態と同様にして、例えばツールヘッド６０をサージカルジョー６５’’’’と係合および解放させることによって使用することができる。キャリアツール１０’’’’は、ツールヘッド６０を所定の配向に、例えばシャフトに実質的に垂直な配向に、担持することができ、この担持は、延長したリーチ５２’’’’および／または特殊な枝部５４’’’’を有する長いジョーによって容易にすることができる。その枝部５４’’’’は、対応するツールヘッドの溝６３に受容されかつ／または別法でロック用リング６２に係合するように構成することができる。

図７Ａおよび図７Ｂを参照すると、装置１０ａを同様にして使用することもできる。上記で説明したように、装置１０ａは、細長いシャフト２０と、ハンドル４０と、トリガ４２と、スライドスイッチ４６と、ストップ４１と、ツールヘッドを操作するコネクティングワイヤまたはロッド４３と、ハウジングのヒンジ５３を操作するコネクティングワイヤまたはロッド４７と、ハウジング５０と、ヒンジ５０に取り付けられたツールヘッド用シュラウド７０と、ロック用リング６２に係合しトリガ４２によって生じる回転を伝達することを十分に行う突出した耳部５１と、剛体のストップ４１と、サムホイール４４と、スロット付きクリップ３０とを含む。医師はまず、例えばツールヘッド６０をハウジング５０内に摺動させ、かつ／または例えばスライドスイッチ４６を摺動させてハウジングヒンジ５３を起動することでハウジング５０を開くことによって、ツールヘッド６０をハウジング５０および突出した耳部５１に装着することができる。医師は、耳部５１がツールヘッド６０のロック用リング６２上の対応する特徴部に嵌まるまで、ツールヘッド６０を装着することができる。医師は、スライドスイッチ４６を用いてハウジングのヒンジ５３を起動して場合は、スライドスイッチ４６の位置を戻しハウジング５０を閉じることができる。

次いで、医師は、ハンドル４０を把持しトリガ４２を作動させることによってツールヘッド６０を操作する能力をチェックすることができる。次に、医師は、例えば図１５に示すように腹壁８４を横切るトロカール８２を使用して、内視鏡９０を患者の体内に導入することができる。医師は、腹部の状態が満足いくものになった後で、トロカール８２から内視鏡９０を取り外し、（例えば図１Ａに示すように）例えばクリップ３０を利用して、シャフト２０を内視鏡９０に装着することができる。次に、医師は、例えばサムホイール４４でストップ４１の深さを調節することができる。次に、医師は、ツールヘッド６０をシュラウド７０で覆い、例えばストップ４１が腹部組織またはトロカール８２に当たるまで、アセンブリ全体を腹部内に導入することができる。装置１０が腹部に入った後で、シュラウド７０を解放でき、医師は、内視鏡９０の視野内でツールヘッド６０を回転および／または別法で操作することができる。続いて、コントロールシャフト８０を、内視鏡９０の視野においてツールヘッド６０内に挿入することができる。

図８を参照すると、装置１０ｂを概して同様にして使用することができる。前述の実施形態とは異なり、ハウジング５０ｂを、スライドスイッチ４６の作動によってヒンジ２１を中心に回転させることができ、かつ／またはツールヘッド６０を、例えばトリガ４２の作動によって回転させることができる。オペレータがスライドスイッチ４６および／またはトリガ４１を作動させるときに、ツールヘッド６０は、所望の配向に、例えば、図８Ａに示すように内視鏡と実質的に同軸の状態１２と、図８Ｂに示すように内視鏡に実質的に垂直の状態１４と、図８Ｃに示すように内視鏡に実質的に平行の状態１６との間で方向付けされてよい。これらの３つの位置間（または他の位置間）を自由に移動できることにより、例えば、腹壁８４を横切るトロカール８２があってもなくても患者の体内への装置１０ｂの導入方法に対応するように、かつ／または腹部内の様々な解剖学的構造への適応を容易にするように、医師の使用を容易にすることができる。

図９を参照すると、上記で説明したように、例えばレールまたはスプライン５６にツールヘッド６０を複数保持できるハウジング５０を含むキャリアツール１１０を使用することができる。医師は、例えば処置中に使用される手術ツールのコントロールシャフト上のツールヘッドを変更するための交換時間を短縮することによって、例えば手術室における時間を短縮するために、手術空間内で一緒に利用できる複数のツールヘッドを有することを望むことがある。単一のレールまたはスプライン５６が、外科的処置を完了するのに要求される必要なツールのうちの全てまたは一部を保持することができる。

例えば、ツールを複数含む例示的な処置には胆嚢摘出術がある。こうした処置は、図１６のツールヘッド１００〜１７０に示したような複数のエンドエフェクタ、すなわち、のこぎり歯状のグラスパ１００、非外傷性のグラスパ１０８、ディセクタ１３０、クリップアプライヤ１４０、はさみ１４０、単極フックカーテリツール１６０、および／または双極カットカーテリツール１７０を使用するステップが含まれることがある。ツール１１０などのキャリアツールにより、それらのモジュール式ツールヘッドのうちの全てまたは一部を一緒に導入し簡単に利用可能にすることができて、あるツールヘッドを別のツールヘッドに交換するためにキャリアツールおよび／または内視鏡を取り出す必要性が回避され、それにより、処置の時間を短縮することができる。

任意選択で、複数のツールヘッド６０を保持するキャリアツール１１０およびハウジング５０を、様々な機構および方法を用いて内視鏡９０に取り付けることができる。例えば、キャリアツール１１０は、例えば図１および図２の実施形態と同様に、キャリアツール１１０を横向きに内視鏡９０上に取り付けるかまたは軸方向に内視鏡９０上を摺動することを可能にするクリップ要素（図示せず）を含むことができる。本明細書の他の部分に記載されるように、選択したハウジング５０は、利用可能な空間のレベルおよび／または手術空間内の空間の形状の差を吸収するように、例えば、図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように直線でも湾曲していてもよい。ハウジング５０が図１０Ｂに示すようにコンベヤベルト５８を含む場合は、コンベヤベルト５８を患者の体外から作動させて、所望のツールヘッド６０を医師の視野内に存在させ他のツールを視野外に移動させることができる。

図１１Ａ〜図１２Ｂを参照すると、複数のツールヘッド６０を一緒に導入できる、代替的な制御された配列のツールヘッド６０を設けることができる。上記で説明したように、それらの配列は、ハウジング５０から前進するときに弾性的に展開することができる。その配列が展開することにより、医師が所望のツールヘッド６０を内視鏡９０の視野内に配向可能にして、コントロールシャフト８０への所望のツールヘッド６０の嵌合を容易にすることができる。

図１３を参照すると、例えばコントロールシャフト８０とキャリアツール１０との間のワイヤベースの接続部を用いてツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に連結する代替的な方法が示されている。まず、ワイヤ７４の遠位端を、例えばコントロールシャフト８０および／または第１のポート（図示せず）を通してまたはそれに隣接して、腹部または他の手術空間内に導入することができ、スネア７６を、独立して、手術空間内に、例えば内視鏡９０および／または第２のポート（やはり図示せず）に隣接して導入してワイヤ７４の遠位端を捕えることができる。スネア７６を引き抜いてワイヤ７４を手術空間から引き出すことができ、次いで、ワイヤ７４を所望のツールヘッド６０に固定することができる。次いで、ツールヘッド６０を、可撓性の導入チューブ７１または他のキャリアツールを用いて第２のポート（図示せず）を介して手術空間内に導入することができ、ワイヤ７４を操作してチューブ７１およびツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に案内することができる。したがって、ワイヤレールシステムは、コントロールシャフト８０とツールヘッド６０との嵌合を容易にすることができる。ワイヤを捕え操作する例示的な装置および方法は、参照によりその開示全体が本明細書に明示的に援用される米国特許第６，３７９，３１９号に開示されている。

図１４を参照すると、トロカール８２を通して腹壁８４のうちの内視鏡９０とは異なる位置にキャリアツール１０を導入する代替的な方法が示されている。こうした処置の利点の一つは、運動の自由度を増加できることである。

図１７を参照すると、（本明細書のどの実施形態でもよい）ツールキャリアまたは導入装置１０ｃの別の例示的な実施形態が示されており、そのツールキャリアまたは導入装置１０ｃは、それにより担持されるツールヘッド６０を、一連のリンケージ２５によって接続された作動ハンドル４０を使用して能動的に配置可能にすることができる。こうした導入装置１０ｃは、例えば上記に示すように、内視鏡９０上に配置することもでき、内視鏡９０とは別に、へそ部など、内視鏡９０の近くの位置を通して、または内視鏡９０から離れた位置の代替的なポート位置（図示せず）を通して、平行１６に配置することもできる。

図１８に示すように、アクチュエータ２６の代替的な実施形態を含むツールキャリア１０ｄの別の実施形態が示されている。アクチュエータ２６は、例えば図１７に示し上記で説明したリンケージ２５ではなく、例えば１つまたは複数のワイヤまたはコードなどの引張要素を用いてツールヘッドの再配置を可能にすることができる。

図１９Ａおよび図１９Ｂを参照すると、ツールキャリア１０ｅの代替的な実施形態が示されており、そのツールキャリア１０ｅは、例えばツールヘッド６０のロック用リング６２にある溝６３に対応する回転式の歯特徴部またはヒンジ５５を１つまたは複数含む。図示のように、円形の２つの特徴部５５を互いからずらして設けることができ、そのため、例えばハウジング５０に対してロッド５５ａを作動させることによって、特徴部５５の少なくとも一方が他方に対して軸方向に移動すると、ツールヘッド６０が、例えば図１９Ａに示す配向と図１９Ｂに示す配向との間を回転する。

図２０および図２０Ｂを参照すると、ツールキャリアまたは導入装置１０ｆに設置できる、ツールヘッド６０を担持しかつ／またはツールヘッド６０の配向を調節する機構のさらに別の実施形態が示されている。例えば、ツールヘッド６０を導入装置１０ｆのシャフト２０と実質的に一列に配置可能にするために、完全に回転したときに外囲の断面を比較的小さく維持しながら固いリンケージ２５ａの構成要素が互いに干渉しないように、固いリンケージ２５ａを設けることができる。

図２１Ａおよび図２１Ｂを参照すると、ツールキャリア１０ｇの別の例示的な実施形態が示されており、そのツールキャリア１０ｇは、例えばトロカールまたはポート（図示せず）を介して手術空間内に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含む細長いイントロデューサチューブ２０ｇを含む。離間した１対の細長いレール５０ｇは、イントロデューサチューブ２０ｇの遠位端から延在し、それにより、ツールヘッド６０を複数受容するトラック５２ｇが設けられる。１つまたは複数のツールヘッド６０を、例えば、挿入ツール（図示せず）によってまたはイントロデューサチューブ２０ｇの孔を通して単に（１つまたは複数の）ツールヘッド６０を摺動させることによって、イントロデューサチューブ２０ｇに導入することができ、そのため、ツールヘッド６０上の特徴部がトラック５２ｇ内に摺動可能に捕捉されイントロデューサチューブ２０ｇを越えて露出される。したがって、ツールヘッド６０をイントロデューサチューブ２０ｇから吊り下げトラック５２ｇによって保持することができ、コントロールシャフト（図示せず）をトラック５２ｇによって担持される所望のツールヘッド６０に接続することが可能になる。任意選択で、ツールヘッド６０を、ケーブル、ベルト、または別の機械式の特徴部（図示せず）に連結して、例えば、ツールヘッド６０の挿入またはトラック５２ｇおよび／もしくはイントロデューサチューブ２０ｇからの取り外しを容易にすることができる。

図２２を参照すると、ツールキャリアまたは導入装置１０ｈの別の実施形態が示されており、そのツールキャリアまたは導入装置１０ｈは、内視鏡９０の周りを覆うように摺動可能にフィットするチューブシャフト２０ｈを含むことができる。そのチューブシャフト２０ｈは、使用中に内視鏡９０に沿って前または後ろに摺動して、例えば、チューブシャフト２０ｈの遠位端にある導入特徴部２５０、２５２上で担持されるツールヘッド６０（図示せず）と内視鏡９０との間の相対距離を調節することができる。ツールヘッド６０が導入装置１０ｈの導入特徴部から取り外されると、例えばコントロールシャフト（図示せず）に固定された後で、チューブシャフト２０ｈは、内視鏡９０が導入特徴部からの妨害が最小限の状態または妨害がない状態の十分な視認性を有するように後退することができる。チューブシャフト２０ｈの遠位端は、１つまたは複数の導入特徴部２５０、例えば導入リング２５２を含むことができ、その導入リング２５２は、ツールヘッド６０をコントロールシャフトにロックした後でチューブシャフト２０ｈが後退するときに、ツールヘッド６０を捕捉し内視鏡９０の遠位端を通り過ぎるようにサイズ設定されている。導入リング２５２は、以下の様々な実施形態で説明するように、チューブシャフト２０ｈに対して静止しているかまたは移動可能でよい。

例えば、図２３に、チューブシャフト２０ｈ（図示せず）によって担持できる導入特徴部またはリング２５２の例示的な実施形態を示す。図示のように、導入リング２５２は、対向する１対の枝部、タブ、または他のロック特徴部２５２ａを含み、それらを、図３０または本明細書の他の実施形態に示すツールヘッド６０の溝６３ａ、６３ｂなど、ツールヘッド上の対応する特徴部で受容することができる。あるいは、導入リング２５２は、互いに離間した１個、３個、４個、またはそれより多くのロック特徴部（図示せず）を含むことができ、そのロック特徴部は、それを通してツールヘッド６０を受容できる導入リング２５２を通る開口部中に延在するかまたは別法でその開口部を通る。

例示的な実施形態では、導入リング２５２および／またはロック特徴部は、ツールヘッド上のロック要素と同様の長さであるかまたはそれよりも短く、例えば図３０に示すツールヘッド６０の回転式ロック用リング６２よりも短い長さを有し、そのため、ロック特徴部が本明細書の他の実施形態と同様にハウジング６８またはツールヘッド６０の他の構成要素に対するロック用リング６２の回転と干渉しないようにすることができる。例えば、ロック特徴部２５２ａの幅により、（溝６３ａの端部から以外では取り外し可能でなく）ロック特徴部２５２ａを図３０のツールヘッド６０の溝６３ａ、６３ｂ中に摺動可能にすることができ、その長さは、ロック用リング６２がハウジング６８に対して回転する能力に影響を及ぼすことなく、溝６３ｂへのロック特徴部２５２ａの受容に対応することができる。

導入リング２５２は受動的に移動可能でよく、例えば複数の撃角を含む、例えばチューブシャフト２０ｈの長手方向軸を横切る軸を中心に自由に枢動することができる。したがって、導入リング２５２は、ツールヘッド６０が自由に回転してツールヘッド６０へのコントロールシャフトのアライメント調整に対応できるように、ツールヘッド６０（図示せず）を担持することができる。導入リング２５２は、自由に回転して、チューブシャフト２０ｈがツールヘッド６０を取り外した後で後退するときに導入リング２５２が内視鏡９０の遠位端を通り過ぎることを可能にすることができる。

図２４Ａおよび図２４Ｂに示す別の実施形態では、導入リング２５２は、概して図２３の実施形態と同様に、例えばツールヘッドおよびコントロールシャフト（図示せず）のアライメント調整を助けるために、少なくとも１つの軸を中心に枢動するように構成されてよい。あるいは、導入リング２５２は、球形のベアリング面２５３内に保持されてもよく、そのため、単一の軸を中心に枢動するのではなくどの方向にも自由に動くことが可能になる。

図２５Ａおよび図２５Ｂを参照すると、導入特徴部またはクリップ２５４の別の実施形態が示されており、これは、ツールヘッド６０を導入特徴部２５４に解放可能に固定する、隣接して配置された２つのアライメント調整／ロック特徴部２５４ａを含む。あるいは、導入特徴部２５４は、ツールヘッド６０の外側に複数の接触点を設けることができる単一のロック特徴部を含むこともできる。

図２６Ａおよび図２６Ｂに、スロットなしでかつ／または非円形の形状で設けることができる導入特徴部２５０および対応するロック用リング６２の代替的な実施形態を示す。ツールヘッドの同様の形状のロック用リング６２に対して導入特徴部２５０をつなぐように、カム、多角形、真円でない円形などを含む任意の形状のものを設けることができることが理解されよう。任意選択で、導入特徴部２５０は、ロック用リング６２上で嵌合特徴部に係合する追加の開口（図示せず）を含んでもよい。

図２７を参照すると、導入特徴部またはリング２５６の別の実施形態が示されている。導入リング２５６は、ツールヘッド６０をトロカールまたは他のポート（図示せず）を通して、標準的な内視鏡９０と実質的に平行に配置することを可能にすることができる。図示のように、導入リング２５６は、「Ｃ」字形のクリップであり、スリーブが固定されるかまたは内視鏡９０に対して摺動可能になるように内視鏡９０に連結されたスリーブから延在する。導入リング２５６は、１つの軸に関して４分割されており、例えば導入リング２５６によって担持されるツールヘッド６０の、コントロールシャフト（図示せず）とのアライメント調整を容易にすることができる。導入リング２５６が、ツールヘッド６０の嵌合特徴部に、例えばロック用リング（図示せず）に捕捉または別法で係合されたフィンガまたはプロングを含むので、内視鏡９０に対する導入リング２５６の高さまたはプロフィルを最小限に抑えることができる。

図２８Ａ〜図２８Ｄを参照すると、導入特徴部またはリング２５０の付加的な実施形態が示されている。その導入特徴部またはリング２５０は導入特徴部２５０に連結されたばね要素を含み、そのばね要素は、導入特徴部２５０をニュートラルな位置に向かって付勢するが導入特徴部２５０をわずかに回転可能にし、例えばツールヘッド６０とのコントロールシャフト（図示せず）のアライメント調整を容易にする。例示的な実施形態では、ばね要素２５８は、図２８Ｃに示すような薄板ばね２５９、図２８Ｄに示すような時計ばね２６０でよく、またはコンプライアンスは、導入リング２５０のツール収容構造５０ように設計されてよい。ツールヘッド６０が取り外されるかまたは取り替えられると、導入特徴部２５０は自動的にそのニュートラルな位置に戻って、例えば内視鏡９０上での導入特徴部２５０の後退を容易にすることができる。

図２９Ａおよび図２９Ｂを参照すると、ツールヘッド６０を捕捉するための概して「Ｕ」字形の部材を含む導入特徴部２６２を含むキャリアツール１０ｉの別の実施形態が示されている。導入特徴部２６２はある程度の回転を可能にするように設計されてよいが、ツールヘッド６０は、例えば単一の横軸を中心に、その内部にロックされている。例えば、導入リング２６２または導入装置１０ｉは、それにロックされたツールヘッド６０の回転を制限してある程度の角度方向の配置を可能にすることができる。導入リング２６２は、ツールヘッド６０を完全に囲繞することはできないが、例えば導入リング２６２上の特徴部がツールヘッド６０上の嵌合特徴部と係合する場合は、ツールヘッド６０の周りで１８０度未満のみ延在することができる。

図３０を参照すると、非テーパ状のまたは尖っていない前面６１を含むツールヘッド６０の例示的な実施形態が示されており、そのような前面６１により、例えば、本明細書のどの実施形態でもよいツールキャリアまたは導入装置（図示せず）の内部にツールヘッド６０をくい込ませる可能性を低減させることができる。

図３１Ａおよび図３１Ｂを参照すると、コントロールシャフト８０とツールヘッド６０の作動リンク８１との間の摩擦のせいでツールヘッド６０のジョー６４が早まって開いてしまうことを防止するために、例えば、ツールヘッド６０がコントロールシャフト８０に連結されているときに、デテントまたは同様の特徴部を作動リンク８１とハウジング６８のツールヘッド６０との間に設けることができる。例えば、一実施形態では、オス型デテント特徴部８１ａを作動リンク８１の外面上に設けることができ、そのオス型デテント特徴部８１ａは、ハウジング６８の内面の穴または凹所６８ａに対応することができる。ジョー６４がアライメント位置（すなわち、本明細書の他の部分に記載されているように、ツールヘッド６０をコントロールシャフト８０に連結または連結解除する所定の位置）にあるときは、オス型デテント８１ａがハウジング６８の穴または凹所６８ａに着座するようにコントロールシャフト８０をハウジング６８中に十分に挿入することができる。ジョー６４を続けて開くためには、挿入および連結中のコントロールシャフト８０と作動リンク８１との間の摩擦力よりも大きい力で作動リンク８１を軸方向に押さなければならない。

図３２Ａ〜図３２Ｃを参照すると、本明細書のどの実施形態にも手術ツール２０６を設けることができ、その手術ツール２０６は、例えば、使用による、例えばツールヘッド６０がツール２０６のコントロールシャフト８０に連結されるときのツール２０６への損傷を防止するために、ハンドルセット２４０上にサムホイール２４２およびクラッチ２４３を含む。例えば、サムホイール２４２により、コントロールシャフト８０に対して可能な最大のねじり負荷をサムホイール２４２から設定可能にすることができる。ツールヘッド６０をコントロールシャフト８０にロックまたはそれからロック解除するのに必要な力よりも大きいねじり力が加えられる場合に、クラッチ２４３は、ねじり負荷が増大するのを防止するのに十分に「解放する」ことができる。互いにかみ合う歯２４４など、機械式の要素をクラッチ２４３機構として使用することができ、それにより、図３２Ｂおよび図３２Ｃに示すように、１つまたは複数の歯が付いた要素２４４ａを他方の歯要素２４４ｂに対して弾力的にばねで支えている。サムホイール２４２が十分なねじり負荷で回転すると、ばねで支えられた歯要素２４４ａが外側に押されて、他方の歯要素２４４ｂの上を摺動することが可能になる。これと同じ効果を、コントロールシャフト８０とサムホイール２４２との間に、ゴム製の継ぎ手２４５など、純粋な摩擦要素を用いて実現することができる。例えば、その際、ゴムによって生じる静止摩擦が、ツールヘッド６０をロックまたはロック解除するのに必要な最大の力よりもわずかに大きい。

例えば、例えば構成要素を取り付けるかまたは分離したときに所望の様式で構成要素が互いにアライメント調整されたことの、視覚、音響などのフィードバックを提供するために、様々なインディケータを本明細書で説明する装置の構成要素に設けることができる。例えば、図３３Ａ〜図３３Ｃを参照すると、カニューレ状の外側のチューブまたはシャフト８０および内側のアクティブシャフト８３が、図３２Ａに示すツール２０６などのツールに連結されたツールヘッド６０に十分に挿入されたことを示すために、カニューレ状のシャフト８０上に視覚のインディケータまたはマーカ８５を設けることができる。図３３Ａから最も良く分かるように、カニューレ状のシャフト８０の端部は、ツールヘッド６０上のガイドキャップ６９に挿入されるときの適切な挿入深さに対応する距離のところで終わるように帯状に色づけすることができる。図３３Ｃに示すように、ツールヘッド６０に十分に挿入されると、マーキング８５はもはや目に見えず、適切な深さに到達したというフィードバックが与えられる。あるいは、カニューレ状のシャフト８０のうちの端部のマークを付けていない部分にマークを付けることができる。

図３４Ａおよび図３４Ｂを参照すると、ツールヘッド６０と導入リング２５２との相対回転を表示するために、ツールヘッド６０上に視覚のインディケータまたはマーカ３６１を設けることができ、導入リング２５２上には別の視覚のインディケータまたはマーカ２５７を設けることができる。インディケータ３６１、２５２には、ツールヘッド６０および導入リング２５２の隣接する構成要素の表面に色づけするかまたはエッチングすることができる。ロック解除位置またはロック位置に回転するときに、インディケータ３６１、２５２は（図３４Ａに示すように）アライメント調整されるかまたは（図３４Ｂに示すように）アライメント調整を外すことができ、それにより、ツールヘッド６０が導入リング２５２にロックまたはそこからロック解除されたことが視覚的に確認される。

図３５Ａ〜図３５Ｃを参照すると、手術ツールのカニューレ状のシャフト８０および内側のアクティブシャフト８３が相対的なロック位置に回転方向にアライメント調整されたことを表示するために、カニューレ状のシャフト８０には切り欠きまたは窓８５ａを設けることができ、図３５Ａから最も良く分かるように（例えば、陽極処理、エッチング、塗装などによって）アクティブシャフト８３には色づけしたまたは表面を変更した対応するインディケータまたはマーカ８５ｂを設けることができる。図３５Ｃに示すように適切にアライメント調整されると、窓または切り欠き８５ａを通してインディケータ８５ｂが目に見えるようになり、相対的なシャフトのアライメント調整についての視覚のフィードバックが与えられる。カニューレ状の外側シャフト８０および内側シャフト８３が回転方向および／または軸方向のアライメント調整されていない場合は、図３５Ｂに示すように窓８５ａを通してインディケータ８５ｂを見ることができない。

図３６Ａおよび図３６Ｂを参照すると、モジュール式ツールヘッド６０がツールキャリアの導入特徴部２５０（図示せず）中に十分に挿入されることを視覚的に表示するために、ツールヘッド６０上のロック用リング６２に色づけするかまたは別法で変更して、図３６Ａに示すように、例えば陽極処理、エッチング、塗装など、何らかの処理によるマーカ３６２を設けることができる。ツールヘッド６０が導入特徴部２５０に十分に挿入されると、マーカ３６２はもはや目に見えず、次いで、図３６Ｂに示すように、ツールヘッド６０を回転させ導入特徴部２５０にロックすることができる。

図３７Ａを参照すると、手術ツールのハンドルセット２４０の背面に設けることができる回転式インディケータ２４６が示されている。その際、インディケータ２４６の一方の構成要素がツールの内側のアクティブシャフト８３にリンクしており、他方の構成要素がツールのカニューレ状の外側シャフト８０に対応する。シャフト８０、８３が互いに対して適切な回転方向の位置にアライメント調整されているときは、インディケータ２４６の模様も図３７Ｃに示すようにアライメント調整されて、シャフトにアライメント調整が視覚的に確認される。

図３８Ａ〜図３８Ｅを参照すると、モジュール式ツールヘッド６０のロック用リング６２の偶発的な回転を防止するために、かつ／またはロック位置およびロック解除位置の触覚のフィードバックを提供するために、ツールヘッド６０のハウジング６８の切り欠き部６８ｂと一致する第１のデテント６２ａおよび第２のデテント６２ｂをロック用リング６２上に設けることができる。ロック用リング６２の拡張および収縮を可能にするために、例えば図３８Ａ〜図３８Ｅに示す例示的な位置で小さい部分６２ｃを取り除くことができる。

使用中には、ロック用リング６２が所定の方向に、例えば図３８Ｂに示すように反時計回り方向に十分に回転すると、第１のデテント６２ａは切り欠き６８ｂ中に入り、第２のデテント６２ｂはハウジング６８の外面上に押しやられる。ロック用リング６２を他の位置に、例えば図３８Ａに示すように時計回り方向に回転させるためには、第１のデテント６２ａをハウジング６８の外面上に押しやるように、所定の最小の力で、例えば使用中に偶発的に生じるような力よりも大きい力で、回転させなければならない。第２のデテント６２ｂは、時計回り方向に十分に回転すると、切り欠き６８ｂに入ることができ、それにより、ロック用リング６２を再び反時計回り方向に回転させることに対する所定の抵抗力がもたらされる。

図３９Ａ〜図３９Ｃを参照すると、手術ツール４１０の例示的な実施形態が示されている。その手術ツール４１０は、コントロールシャフト４１２およびハンドル４１４を含み、コントロールシャフト４１２に連結されたモジュール式ツールヘッド４６０を有する。概して、本明細書および参照により本明細書に援用される参考文献で説明する他の実施形態と同様に、コントロールシャフト４１２は、カニューレ状の外側のチューブまたはシャフト４２０と、本明細書の他の部分に記載されるように互いに対して、例えば軸方向におよび／または回転方向に、移動可能な内側の「アクティブ」シャフト４３０とを含む。さらに、外側シャフト４２０および内側シャフト４３０は、例えば、やはり以下にさらに説明するように、ツールヘッド４６０をコントロールシャフト４１２に連結しかつ／またはツールヘッド４６０上のエンドエフェクタ４８０を作動させるように、例えば図４０および図４１に示すように遠位端４２２、４３２上に、ツールヘッド４６０上の対応する特徴部に係合する特徴部を含む。

例えば、図４０Ａおよび図４０Ｂに示すように、カニューレ状の外側シャフト４２０の遠位端４２２は長手方向のスロット４２４を含み、そのスロット４２４は、例えばカニューレ状のシャフト４２０の遠位の先端部４２３から近位に円弧状のポケット４２６まで延在し、そのポケット４２６は、スロット４２４から横向きに延在して、尖っていない遠位の縁部４２６ａが設けられる。図４１Ａおよび図４１Ｂに示すように、内側シャフト４３０も、例えば近位に内側シャフト４３０の遠位の先端部４３３から延在する長手方向のスロット４２４を含む。遠位端４３２には、スロット４３４に沿って中間の位置に円弧状のノッチ４３６が設けられる。最初に、例えばコントロールシャフト４１２上へのツールヘッド４６０の受容に対応するように、スロット４２４、４３４を互いにアライメント調整することができるが、それらのスロット４２４、４３４を、例えば外側シャフト４２０を内側シャフト４３０に対して（または逆に）回転させることによって、図５１Ａ〜図５２Ｂに示し以下でさらに説明するようにツールヘッド４６０をコントロールシャフト４１２に固定するように、アライメント調整しないように方向付けすることができる。

遠位の先端部４２３、４３３は、例えば図４９Ａおよび図４９Ｂに示すように、互いに概して同一の広がりを有することができるが、内側シャフト４３０の遠位の先端部４３３は、例えば図４９Ｃに示すように、例えば内側シャフト４３０がカニューレ状の外側シャフト４２０に対して軸方向に方向付けされるときに、カニューレ状の外側シャフト４２０の遠位端４２２から延在またはその中に後退することができる。図示のように、遠位の先端部４２３、４３３は、所望の場合は組織を貫通するのを容易にしかつ／またはツールヘッド４６０への挿入を容易にするために、面取りされ、例えば鋭利になっている。あるいは、遠位の先端部４２３、４３３は、尖っていないかまたは所望に応じて他の構成を有することができる。

図３９Ａ〜図３９Ｃを再び参照すると、ハンドル４１４は静止したハウジング４４０を含み、そのハウジング４４０から、例えばユーザに保持されるように構成されたハンドレスト４４２が延在する。カニューレ状の外側シャフト４２０をハウジング４４０に対して軸方向に実質的に固定することができるが、ハウジング４４０および内側シャフト４３０に対して回転可能にすることができる。内側シャフト４３０を回転方向に実質的に固定することができるが、ハウジング４４０および外側シャフト４２０に対して軸方向に移動可能にすることができる。

例えば、外側シャフト４２０の近位端４２１を、例えば回転式のベアリングまたはブッシング（図示せず）を使用して、ハウジング４４０内に回転式に搭載することができ、アクチュエータ４４４を近位端４２１に連結しハウジング４４０に対して回転可能にして、内側シャフト４３０に対して外側シャフト４２０を回転させて、例えば、以下にさらに説明するようにツールヘッド４６０をロックするかまたはコントロールシャフト４１２からロック解除することができる。任意選択で、アクチュエータ４４４は、２つの位置の間を、例えば、本明細書の他の部分に記載されるように、ツールヘッド４６０からのコントロールシャフト４１２の係合解除に対応する第１の位置と、ツールヘッド４６０へのコントロールシャフト４１２の係合に対応する第２の位置との間を回転するのを制限されてよい。この実施形態では、アクチュエータ４４４および／またはハウジング４４０は、第１および第２の位置でアクチュエータ４４４を解放可能に固定する協働特徴部を含むことができる。あるいは、所望の場合は、アクチュエータ４４４を、内側シャフト４３０に連結することができ、その内側シャフト４３０は回転可能でよく外側シャフト４２０は回転方向に固定されてよく、そのため、アクチュエータ４４４は、静止した外側シャフト４２０に対して内側シャフト４３０を回転させて、ツールヘッド４６０をロックまたはコントロールシャフト４１２からロック解除することができる。

ハンドル４１４は、例えば内側シャフト４３０をカニューレ状の外側シャフト４２０に対して軸方向に方向付けするための、内側シャフト４３０に連結されたトリガまたは他のアクチュエータ４４６も含む。例えば、ツールヘッド４６０がコントロールシャフト４１２に連結されると、図３９Ａおよび図３９Ｂに示し以下でさらに説明するように、トリガ４４６が起動して、内側シャフト４２０を軸方向に方向付けし、さらにツールヘッド４６０のエンドエフェクタ４８０を開位置と閉位置との間で方向付けすることができる。

任意選択で、図示のように、ハンドル４４０は、例えば閉位置にあるトリガ４４６で、アライメント位置を超える近位への内側シャフト４３０の動きを制限するアライメントアクチュエータ４４８を含むことができる。例えば、トリガ４４６およびエンドエフェクタ４８０が図３９Ｂに示す閉位置にある場合は、アライメントアクチュエータ４４８を（図３９Ａおよび図３９Ｂに示す）動作位置から（図３９Ｃに示す）アライメント位置に方向付けすることができる。例えば、動作位置では、アクチュエータ４４６を用いてエンドエフェクタ４８０を開位置と閉位置との間で方向付けすることができ、アクチュエータ４４６が閉位置にあるアライメント位置では、ツールヘッド４６０およびコントロールシャフト４１２の構成要素をアライメント調整することができて、例えば図５６Ａおよび図５６Ｂに示し以下でさらに説明するように、ツールヘッド４６０をコントロールシャフト４１２から分離する（またはそれに連結する）ことが可能になる。

図４２Ａ〜図４７Ｂを参照すると、ツールヘッドまたはエンドエフェクタアセンブリ４６０の例示的な実施形態が示されており、そのアセンブリ４６０は、例えば図４８Ａ〜図５２Ｂに示すように、図３９Ａ〜図３９Ｃの手術ツール４１０のシャフト４１２に選択的に連結されてよい。図４２Ａ〜図４２Ｅに示すように、ツールヘッド４６０は、概して参照により本明細書に援用された実施形態と同様に、ハウジング４７０と、エンドエフェクタ４８０と、ハウジング４７０に対して軸方向に移動可能でありエンドエフェクタ４８０に連結されている作動リンク４９０と、ロック用リング５００と、ガイドキャップ５１０とを含む。

図４３Ａ〜図４３Ｆを特に参照すると、ハウジング４７０は細長いチューブ状本体４７２を含み、そのチューブ状本体４７２は、その近位端４７２ａと遠位端４７２ｂとの間を延在する通路４７４と、ロック用リング５００およびガイドキャップ５１０をその上に受容する近位のカラー４７６と、エンドエフェクタ４８０を支持する１対の遠位のサポート４７８とを含む。図４３Ａおよび図４３Ｆから最も良く分かるように、近位のカラー４７６は、カラー４７６が概して「Ｃ」字形の断面を有するように円弧状のスロット４７６ａを含み、そのため、以下にさらに説明するように、例えばロック用リング５００の回転を制限するストップ４７６ｂ、４７６ｃが設けられる。遠位のサポート４７８は互いに離間して、以下にさらに説明するように、エンドエフェクタ４８０を受容するための隙間またはスロット４７８ａをそれらの間に画定し、かつ／または作動リンク４９０を内部に摺動可能に受容する。図示のように、遠位のサポート４７８はそれを貫通する開口部４７８ｂを含み、やはり以下にさらに説明するように、その開口部４７８ｂは、エンドエフェクタ４８０をサポート４７８に回転可能に連結するためのピンまたは他のコネクタ（図示せず）を受容する。さらに、ハウジング４７２の遠位端４７２ｂには、例えばサポート４７８間の隙間４７８ａとアライメント調整されたスロット４７２ｅが設けられており、そのスロット４７２ｅは作動リンク４９０の運動を制限することができる。

任意選択で、ハウジング４７０は、長手方向の溝またはスロット４７２ｃを複数含んでよく、その溝またはスロット４７２ｃは、本明細書の他の部分に記載されるように、例えばツールヘッド４６０を導入デバイスに解放可能に固定することに対応するように、近位端４７２ａと遠位端４７２ｂとの間の外面内に形成されるかまたは別法でそれに沿って延在する。図示のように、溝４７２ｃは、例えば導入デバイス（図示せず）上の嵌合特徴部を溝４７２ｃに案内するための、遠位端４７２ｂに隣接して配置された幅広またはテーパ状の遠位の領域４７２ｄを含む。

図４４Ａ〜図４４Ｃを参照すると、エンドエフェクタは１対のグラスパ要素４８０を含み、そのグラスパ要素４８０はそれぞれ、開口部４８６の両側に第１の端部４８２および第２の端部４８４を含み、その開口部４８６は、（図４２Ａおよび図４２Ｂに示す）枢動軸４８６ａを設けるようにエンドエフェクタ４８０を貫通して延在する。第１の端部４８２は、例えば複数の歯または他のグリップ特徴部４８２ｂを含む細長いジョー要素４８２ａを含む。第２の端部４８４は、以下にさらに説明するように、作動リンク４９０と摺動可能に係合できるタブ４８８を含む。ツールヘッド４６０上のグラスパ要素４８０の代わりに他の協働要素を、例えば、本明細書の他の部分および参照により本明細書に援用される参考文献に記載されるように、図示の実質的に平坦な要素の代わりに湾曲したおよび／またはテーパ状の要素（図示せず）を設けることができることが理解されよう。

図４５Ａ〜図４５Ｅを参照すると、作動リンク４９０は、チューブ状の部分４９２と、そのチューブ状の部分４９２から延在する平面状のトラック部材４９４とを含む。チューブ状の部分４９２は、ハウジング４７０内の通路４７４に摺動可能に受容されるようにサイズ設定され、第１の端部４９２ａおよび第２の端部４９２ｂと、それらの間の通路４９２ｃとを含むことができる。トラック部材４９４は概して平坦なまたは平面状の部材でよく、例えば、図４９Ａ〜図４９Ｃに示すように、その部材は、その中に、エンドエフェクタ４８０のグラスパ要素のタブ４８８を摺動可能に受容するための１対の斜めのスロット４９４ａを含む。さらに、チューブ状の部分４９２は、第１の端部４９２ａから部分的に第２の端部４９２ｂに向かって延在する長手方向の並進チャネル４９６を含む。並進チャネル４９６から作動リンク４９０の長手方向軸を横切って、横方向のポケット４９６ａが延在する。図示のように、横方向のポケット４９６ａは、例えば横方向のポケット４９６ａを越えて第１の端部４９２ａから離れる方に比較的短いチャネル延長部分４９６ｂが設けられるように、並進チャネル４９６に沿って中間の位置に配置されてよい。

以下にさらに説明するように、横方向のポケット４９６ａはストップ４９６ｃを画定することができ、そのストップ４９６ｃは、例えばツールヘッド４６０がコントロールシャフト４１２（図示せず）十分に連結される前の、望ましくないエンドエフェクタ４８０の作動を防止する安全特徴部を設けることができる。さらに、チャネル延長部分４９６ｂにより、例えば、やはり以下にさらに説明するように所望の強化した閉鎖力でエンドエフェクタ４８０を閉じるように、作動リンク４９０を所定の量だけさらに近位に移動させることができる。

作動リンク４９０はまた、例えばチューブ状の部分４９２の近位端４９２ａと遠位端４９２ｂとの間の中間位置に、例えば並進チャネル４９６から遠位に離間した位置において、通路４９２ｃ内に内側に延在するアクチュエータキーまたは歯４９８を含む。

図４５Ｆ〜図４５Ｈに作動リンク４９０の例示的な実施形態を示し、その作動リンク４９０は、２つの構成要素、すなわち、一緒に取り付けられる別々のチューブ状の部分４９２とトラック部材４９４とから形成されている。例えば、図示のように、チューブ状の部分４９２は、第２の端部４９２ｂから部分的に第１の端部４９２ａに向かって延在する長手方向のスロット４９２ｄを含む。トラック部材４９４は、スロット４９２ａ内に受容されるようにサイズ設定された延長部４９８ａを含み、作動用の歯４９８をその上に含む。任意選択で、トラック部材延長部４９８ａは、例えば、ツールヘッド４６０がコントロールシャフトに連結されているときに、延長部４９８ａのすぐ隣にあるコントロールシャフト（図示せず）の遠位の先端部の受容に対応するように、面取りしたまたはテーパ状の面４９８ｂを含むことができる。

作動リンク４９０を組み立てるために、延長部４９８ａをスロット４９２ｄに挿入して、作動用の歯４９８を通路４９２ｃ内の所望の軸方向の位置に配置することができる。任意選択で、チューブ状の部分４９２は、例えば対応する特徴部を内部の延長部４９８ａ上に、例えばテーパ状の面４９８ｂの下側の縁部に受容して構成要素を一緒に支持するように、スロット４９２ｄの反対側の第２の端部４９２ｂにポケット４９２ｅを含むことができる。例えば締まり嵌め、接着剤による接合、溶接、融解などのうちの１つまたは複数によって、チューブ状の部分４９２とトラック部材４９４とを互いに取り付けることができる。代替的な実施形態では、作動リンク４９０は、例えばモールド成形、機械加工などによって、１つまたは３以上の構成要素から形成されてよい。

図４６Ａ〜図４６Ｄを参照すると、ロック用リング５００は環状の本体を含み、その環状の本体は、ハウジング４７０のカラー４７６を内部に回転可能に受容するようにサイズ設定された通路５０２を含む（図示せず、例えば、図４９Ａ〜図４９Ｃ、図５１Ａ、および図５２Ａ参照）。さらに、ロック用リング５００は、通路５０２に内側に延在するロック用のキーまたは歯５０４を含み、そのロック用のキーまたは歯５０４は、本明細書の他の部分に記載されるように、例えば、外側シャフト４２０および内側シャフト４３０の長手方向のスロット４２４、４３４内に摺動可能に受容されるようにサイズ設定されている。任意選択で、ロック用リング５００は、複数の溝またはスロット５０６を含むことができ、それらの溝またはスロット５０６は、例えば、導入デバイスへのツールヘッド４６０の解放可能な固定に対応するように、ハウジング４７０の溝４７２ｃと同様にロック用リング５００の外面に形成されるかまたはそうではなくそれに沿って延在する。

図４７Ａおよび図４７Ｂを参照すると、ガイドキャップ５１０は、概して、円筒形の本体を含み、その本体は、第１の端部５１２および第２の端部５１４と、それらの間を延在する、コントロールシャフト（図示せず）を内部に受容するようにサイズ設定された通路５１６とを含む。図示のように、第１の端部５１２は、通路５１６と連絡するテーパ状の面５１６ａを含み、その面５１６ａは、例えば、コントロールシャフトの遠位の先端部を通路５１６に、さらにハウジング４７０に案内する。ガイドキャップ５１０は、カラー４７６を内部に受容するための凹所５１４ａを第２の端部５１４に含むことができる。任意選択で、ガイドキャップ５１０および／またはカラー４７６は、ガイドキャップ５１０をカラー４７６に取り付けるための１つまたは複数のコネクタ（図示せず）を含むことができ、かつ／またはガイドキャップ５１０を、例えば締まり嵌め、接着剤による接合、溶接、融解などのうちの１つまたは複数によって、カラー４７５に取り付けることができる。

任意選択で、図示のように、ガイドキャップ５１０はそれを通る穴５１８を含むことができ、その穴５１８は、例えばテーパ状の面５１６ａとガイドキャップ５１０の外面との間を延在する。穴５１８は、それを通る糸、ワイヤ、または他のテザー（図示せず）を受容するようにサイズ設定されてよい。例えばツールヘッド４６０が手術空間内である程度緩くなった場合に、ツールヘッド４６０の取り戻しを可能にするように、例えば、穴５１８を通してテザーを固定することができる。さらに、穴５１８は、図１３に示すワイヤまたはフィラメント７４などのレールを受容することができ、そのレールは、本明細書の他のシステムおよび方法と同様に、ツールヘッド４６０を導入および／または配向するために使用することができる。あるいは、所望の場合に、ツールヘッド４６０の別の構成要素上に同様の穴または他の特徴部（図示せず）を設けることができる。

図４２Ａ〜図４２Ｅを再び参照すると、参照により本明細書の他の部分で援用される参考文献に開示された同様の材料および方法を用いて、ツールヘッド４６０を製造し組み立てることができる。例えば、図４２Ａ〜図４２Ｃに示すようにジョー４８２を互いに向かって配向し、例えば図４９Ａ〜図４９Ｃおよび図５５Ａ〜図５６Ｂから分かるようにタブ４８８を作動リンク４９０のトラック部材４９４のそれぞれのトラック４９４ａ内に受容されるようにして、エンドエフェクタ４８０の対になったグラスパを配向することができる。作動リンク４９０のチューブ状の部分４９２の第１の端部４９２ａを、例えばサポート４７８間で、ハウジング４７０に挿入することができる。図４２Ａ、図４２Ｂ、および図４２Ｄから分かるようにトラック部材４７８の狭い幅をハウジング４７０の遠位端４７２ｂのスロット４７２ｅとアライメント調整し、それが摺動可能に受容されるように、トラック部材４７８をアライメント調整することができる。

エンドエフェクタ４８０の開口部４８６は、サポートの開口部４７８ｂとアライメント調整することができ、ピンまたは他の軸部材（図示せず）を、エンドエフェクタ４８０をサポート４７８に固定するように開口部を通して受容することができる。ピンは、例えばエンドエフェクタ４８０のジョー要素４８２を開閉する軸４８６ａを中心にした回転に対応しながら、エンドエフェクタ４８０の実質的な平行移動を防止することができる。図４９Ａ〜図４９Ｃから分かるように、作動リンク４９０は、ハウジング４７０内を軸方向に、例えば、図４９Ｂおよび図４９Ｃにそれぞれに示す近位の位置と遠位の位置との間で、摺動可能でよい。作動リンク４９０が近位の位置にあるときは、エンドエフェクタ４８０のタブ４８８をそれぞれのトラック４９４ａの遠位の領域に方向付けすることができ、それにより、図４９Ｂに示すようにエンドエフェクタ４８０が閉じられる。作動リンク４９０が遠位の位置に方向付けされると、例えば、トラック部材４９４がハウジング４７０の遠位端４７２ｂから少なくとも部分的に延在すると、タブ４８８は、トラック４９４ａに沿って例えばそれぞれのトラック４９４ａの近位の領域に移動する。トラック４９４ａの斜めの配向によって、図４９Ｃに示すようにタブ４８８がトラック４９４ａの近位の領域に移動すると、エンドエフェクタ４８０が開く。

図４２Ａ〜図４２Ｅを再び参照すると、ツールヘッド４６０の組み立てを完了するために、例えばロック用の歯５０４をカラー４７６の円弧状のスロット４７６ａ内にアライメント調整した状態で、ロック用リング５００をハウジング４７０のカラー４７６上に方向付けすることができる。次いで、カラー４７６を覆うようにガイドキャップ５１０を受容しそれに固定することができ、そのため、例えばロック用リング５００がカラー４７６に対して実質的に軸方向に固定されるがカラー４７６を中心に回転自在になる。しかし、ロック用の歯５０４が円弧状のスロット４７６ａ内に受容されると、以下にさらに説明するように、スロット４７６ａによって画定されたストップ４７６ｂ、４７６ｃによって、ロック用リング５００の回転を制限することができる。

図４８Ａ〜図５０を参照すると、本明細書の他の部分および／または参照により本明細書に援用される参考文献に記載された実施形態と同様に、ツールヘッド４６０を、内視鏡および／またはツールキャリア（図示せず）を使用して、例えば、手術空間内など、患者の体内において、コントロールシャフト４１２に連結することができる。例えば、ツールヘッド４６０は、ツールキャリア（図示せず）に接続され、コントロールシャフト４１２から独立して手術空間内に導入されてよい。例示的な実施形態では、ツールキャリア（やはり図示せず）上のコネクタを、ハウジング４７０の溝４７２およびロック用リング５００の溝５０６に沿って方向付けすることができ、例えば図４２Ａ〜図４２Ｄおよび図４８Ｂに示すように、コネクタがロック用リング５００の溝５０６に受容されるように溝４７２、５０６がアライメント調整される。コネクタが溝５０６に受容されると、例えば図４８Ａおよび図５０に示すように、溝４７２、５０６がアライメントから外れるようにロック用リング５００を回転させることができ、それにより、コネクタの離脱およびツールキャリアへのツールヘッド４６０の連結が防止される。

図４８Ａおよび図５０に示すようにロック用リング５００が回転している場合は、ツールヘッド４６０は、ロック解除または係合解除された構成にあると考えられる。その配向では、図５１Ａから最も良く分かるように、ロック用の歯５０４はカラー４７６上の第１のストップ４７６ｂに接触することができる。さらに、ロック解除された構成では、作動用の歯４９８は、ロック用の歯５０４と軸方向にアライメント調整される。例えば、図５１Ａおよび図５１Ｂに示すように、ロック用の歯５０４と作動用の歯４９８の両方を上方向にまたは「時計の１２：００の位置」に配向することができる。

図５３Ａおよび図５４Ａをさらに参照すると、ロック解除された構成では、ロック用の歯５０４は、カラー４７６の第１のストップ４７６ｂと当接していてよい。さらに、ロック用の歯５０４を、作動リンク４９０上のストップ４９６ｃの後ろのポケット４９６ａ内に受容することができ、エンドエフェクタ４８０は閉位置におよび／または作動リンク４９０はハウジング４７０内の近位の位置にある。したがって、ロック用の歯５０４がポケット４９６ａ内に受容される場合は、ストップ４９６ｃにより、作動リンク４９０が遠位に移動することが防止される。防止されなければ、エンドエフェクタ４８０が開くことが可能になる可能性がある。

図３９Ａ〜図３９Ｃに示すツール４１０など、手術ツールのコントロールシャフト４１２がツールヘッド４６０内に受容されそれに連結されてよい。最初に、外側シャフト４２０および内側シャフト４３０は、それらの長手方向のスロット４２４、４３４も互いにアライメント調整するように、回転方向にアライメント調整することができる。次いで、例えば図４９Ａ、図５３Ａ、図５４Ａ、図５５Ａ、および図５６Ａに示すように、シャフト４２０、４３０の遠位端４２２、４３２は、ガイドキャップ５１０の通路５１６に、さらにカラー４７６および作動リンク４９０のチューブ状の部分４９２に挿入されてよい。図５６Ａから最も良く分かるように、ガイドキャップ５１６のテーパ状の表面５１６ａにより、通路５１６へのコントロールシャフト４１２の遠位端４２２、４３２の挿入を容易にすることができ、その通路５１６は外側シャフト４２０の周りに比較的ぴったりとフィットして、例えばツールヘッド４６０の構成要素に対するコントロールシャフト４１２の横方向の移動が最小限に抑えられる。

図５１Ａから最も良く分かるように、シャフト４２０、４３０の遠位端４２２、４３２がカラー４６５に入ると、ロック用の歯５０４は、シャフト４２０、４３０の長手方向のスロット４２４、４３４に入りそれに沿って摺動することができる。したがって、ロック用の歯５０４の高さは、カニューレ状の外側シャフト４２０のスロット４２４を通って内側シャフト４３０のスロット４３４に受容されるのに十分な距離だけ内側に延在する高さでよい。さらに、ロック用の歯５０４の幅は、例えばシャフト４２０、４３０をツールヘッド４６０と回転方向に所望のアライメント調整した状態に維持するように、スロット４２４、４３４の壁とロック用の歯５０４との間に過剰な空間なしに長手方向のスロット４２４、４３４に摺動可能に受容されるのに対応する幅でよい。

さらに、シャフト４２０、４３０の遠位端４２２、４３２が作動リンク４９０のチューブ状の部分４９２の通路４９２ｃに入ると、ロック用の歯５０４と同様に作動用の歯４９８を長手方向のスロット４２４、４３４摺動可能に受容することができるが、作動用の歯４９８はロック用の歯５０４から遠位にずれている。したがって、作動用の歯４９８は、スロット４２４、４３４に摺動可能に受容されるような高さおよび幅を有することもできる。ロック用の歯５０４がカニューレ状の外側シャフト４２０の長手方向のスロット４２４の端部に到達するまで、コントロールシャフト４１２は前進し続けることができ、その際、コントロールシャフト４１２はさらに前進することができず、そのため、コントロールシャフト４１２がツールヘッド４６０十分に着座しているという触覚のフィードバックがユーザに提供される。

ツールヘッド４６０内に完全に受容されると、ロック用の歯５０４は、図４０Ａおよび図４０Ｂに示すスロット４２４から延在する円弧状のポケット４２６と軸方向にアライメント調整されてよい。同様に、作動する歯４９８を、例えば図４９Ａ〜図４９Ｃ、図５６Ａ、および図５６Ｂに示すように、内側シャフト４３０内のノッチ４３６と軸方向にアライメント調整することができる。

図３９Ａ〜図３９Ｃをさらに参照すると、次いで、ハンドル４１４上のアクチュエータ４４４を回転またはそうではなく起動させ、例えば、手術ツール４１０のハンドル４１４の近位の斜め上方から時計回りに回転させて、内側シャフト４３０に対してカニューレ状の外側シャフト４２０を回転させることができる。代替的な実施形態では、内側シャフト４３０がカニューレ状の外側シャフト４２０に対して反時計回りに回転できるように、アクチュエータ４４４を内側シャフト４３０に連結できて、同じ結果および以下に説明する構成が実現されることが理解されよう。図５２Ａおよび図５２Ｂから分かるように、次いで、外側シャフト４２０が回転すると、内側シャフト４３０の長手方向のスロット４３４が、カニューレ状の外側シャフト４２０の長手方向のスロット４２４とのアライメント調整から外れる。

図５１Ａおよび図５２Ａに示すように、作動用の歯４９８が長手方向のスロット４２４に受容される場合は、外側シャフト４２０が回転すると、それに応じてハウジング４７０および作動リンク４９０がロック用リング５００に対して回転する。例えば、ツールヘッド４６０を手術空間に導入するために使用されるツールキャリアまたは他の導入デバイス（図示せず）に連結される場合に、例えば、ロック用リング５００は、実質的に静止したままにすることができる。

外側シャフト４２０がロック用リング５００に対して回転すると、（ロック用リング５００上で静止している）ロック用の歯５０４をスロット４２４から円弧状のポケット４２６に方向付けすることができる。ロック用の歯５０４の長さはポケット４２６の長さと同様でよく、そのため、ポケット４２６の尖っていない遠位の縁部４２６ａにより、その後のカニューレ状の外側シャフト４２０に対するツールヘッド４６０の軸方向の移動が防止される。したがって、ツールヘッド４６０を外側シャフト４２０に対して実質的に固定することができて、手術ツール４１０のハンドル４１４の移動が移動するとそれに応じてツールヘッド４６０が移動する。

円弧状のポケット４２６の深さによって外側シャフト４２０の回転を制限することができ、そのため、例えば、ロック用の歯５０４が円弧状のポケット４２６に十分に入るときは、さらなる回転が防止される。さらに、またはその代わりに、ハウジング４７０が回転すると、ロック用の歯５０４は、カラー４７６上のストップ４７６ｃに当接することができ、それにより、やはりさらなる回転が防止される。

外側シャフト４２０によるハウジング４７０および作動リンク４９０の回転はまた、図５４Ａおよび図５４Ｂから最も良く分かるように、作動リンク４９０のチューブ状の部分４９２内の横方向のポケット４９６ａから出て並進チャネル４９６に入るようにロック用の歯５０４も方向付けする。例えば、図示のように、外側シャフト４２０および作動用の歯５００は時計回りに回転して、ロック用の歯５０４（および内側シャフト４３０のスロット４３４）の相対位置がほぼ「１０：００の位置」の位置にあり、作動用の歯４９８（およびカニューレ状の外側シャフト４２０）がほぼ「１２：００の位置」に回転している。

実質的に同時に、外側シャフト４２０が回転すると、アクチュエータ歯４９８を内側シャフト４３０のノッチ４３６に受容することができ、それにより、それに続く作動リンク４９０の動きが内側シャフト４３０に繋がる。例えば、アクチュエータ歯４９８は、ノッチ４３６内に最小の隙間で受容されるような長さおよび／または他のサイズを有することができる。したがって、アクチュエータ歯４９８がノッチ４３６と、ロック用の歯５０４が並進チャネル４９６ないに係合する場合は、作動リンク４９０はロック用リング５００、したがってハウジング４７０に対して軸方向に自由に移動することができる。

さらに、ハウジング４７０をロック用リング５００に対して回転させると、ハウジング４７０の溝４７２ｃ、５０６とロック用リング５００とを再びアライメント調整することができ、それにより、ツールキャリアのコネクタ（図示せず）が溝５０６から溝４７２ｃを通って摺動可能になり、それにより、ツールヘッド４６０がツールキャリアから係合解除される。次いで、例えば本明細書の他の部分および参照により本明細書に援用される参考文献に記載されるように、ツールキャリアを手術空間から取り出し手術空間内で外科的処置中に使用されるツール４１０から取り外すことができる。

例えば、図４９Ｂ、図５３Ｂ、および図５５Ｂに示すように、内側シャフト４３０は、エンドエフェクタ４８０が閉じている近位の位置に設けることができ、遠位に移動可能であることで作動リンク４９０を遠位に前進させることができ、それにより、例えば、図４９Ｃ、図５３Ｃ、および図５５Ｃに示すように、エンドエフェクタ４８０が開かれる。図３９Ａおよび図３９Ｂをさらに参照すると、トリガ４４６を内側シャフト４３０の近位端４３１に連結することができ、そのため、トリガ４４６をユーザが選択的に起動して、エンドエフェクタ４８０を閉じ（図３９Ｂ）、エンドエフェクタを開く（図３９Ｃ）ように、内側シャフト４３０を近位の位置と遠位の位置との間に方向付けすることができる。

例えば処置の終了の際に、ツールヘッド４６０を取り除くことまたはツールヘッド４６０を別のツールヘッド（図示せず）に交換することが望まれるときは、トリガ４４６を起動してエンドエフェクタ４８０を閉じ取り除くためにツールヘッド４６０を用意することができる。任意選択で、図３９Ａ〜図３９Ｃに示すように、コントロールシャフト４１２からのツールヘッド４６０の係合解除を可能にするために、ツール４１０のハンドル４１６は、ツールヘッド４６０の構成要素を所定の「アライメント」位置にアライメント調整するアライメントアクチュエータ４４８を含むことができる。

例えば、使用中には、トリガ４４６を起動して、所望の係合力でエンドエフェクタ４８０を閉じて、例えば、処置中に組織または他の構造（図示せず）を把持するかまたは別法でそれに係合することができる。エンドエフェクタ４８０によって加えられるこうした力を最大にするために、内側シャフト４３０を後退させて、エンドエフェクタ４８０のタブ４４８を、例えば図５６Ｂに示すように、トラック４９４ａ内の最も遠位の位置に方向付けすることができる。しかし、こうした最も遠位の位置では、ロック用の歯５０４を、並進チャネル４９６のチャネル延長部分４９６ｂに受容することができ、すなわち、そのため、図３９Ａ（１）および図５６Ｂから分かるように、作動リンク４９０のチューブ状の部分４９２において、ロック用の歯５０４が（図４５Ａ〜図４５Ｄに示す）横方向のポケット４９６ａとアライメント調整されない。任意選択で、ハンドル４１６は、本明細書の他の実施形態（図示せず）と同様に、エンドエフェクタ４８０をこの閉位置に解放可能に固定するラチェット機構または他の機構を含むことができる。

例えば、トリガ４４６およびエンドエフェクタ４８０が、例えば、図３９Ｂ、図４９Ｂ、図５３Ｂ、図５５Ｂ、および図５６Ｂに示す閉位置にある場合は、アクチュエータ４４８を起動してストップを設けて、内側シャフト４３０が所定の位置を越えて近位に後退することを防止して、例えば、チャネル延長部分４９６ｂのオフセットに対応するアライメント位置に内側シャフト４３０を制限する。したがって、図３９Ｃ、図３９Ｃ（１）に示すように、内側シャフト４３０が後退すると、作動リンク４９０も後退し、それにより、ロック用の歯５０４をチャネル延長部分４９６ｂからポケット４９６ａとアライメント調整するように方向付けされる。あるいは、アクチュエータ４４８は、アクチュエータ４４６を無効にし、アクチュエータ４４６の位置から独立して内側シャフト４３０をアライメント位置に方向付けすることができる。

その位置では、例えばツールキャリア上のコネクタを溝４７２ｃに沿ってロック用リング５００の溝５０６に前進させることによって、ハウジング４７０上でツールキャリアを方向付けすることができる。次いで、アクチュエータ４４４を回転またはそうではなく起動させて、カニューレ状の外側シャフト４２０を内側シャフト４３０とアライメント調整するように戻すように回転させる。例えば、上記で説明したプロセスと同様に、カニューレ状の外側シャフト４２０は、ハウジング４７０および作動リンク４９０をロック用リング５００に対して回転させることができて、円弧状のポケット４２６から出てカニューレ状の外側シャフト４２０の長手方向のスロット４２４中に、実質的に同時に、作動リンク４９０のチューブ状の部分の横方向のポケット４９６ａ中に、ロック用の歯５０４を方向付けすることができる。こうした動作により、やはり、アクチュエータ歯４９８がノッチ４３６から係合解除され、ロック用リング５００上の溝５０６がハウジング４７０上の溝４７２ｃからアライメント調整を外れるように方向付けされる。したがって、コントロールシャフト４１２を引き抜くことができて、シャフト４２０、４３０の遠位端４２２、４３２がガイドキャップ５１０の通路５１６から取り出されるまで、アクチュエータ歯４９８およびロック用の歯５０４が長手方向のスロット４２４、４３４に沿って摺動する。やはりツールキャリアに連結されたツールヘッド４６０は、手術空間から取り出されるかまたは別法で別のツールヘッドに交換されてよい。

本明細書の全ての実施形態に示した要素または構成要素は、特定の実施形態に関する例示であり、本明細書で開示した実施形態に対してまたはそれらと組み合わせて使用できることが理解されよう。

本発明は様々な修正および代替形態が可能であるが、その特定の例を図面に示し本明細書で詳細に説明している。しかし、本発明は開示した特定の形態または方法に限定されるものではなく、それとは反対に、本発明は添付の特許請求の範囲に包含される全ての修正形態、等価物、および代替形態をカバーするものであることを理解されたい。

Claims (16)

1. 内側シャフトおよび外側シャフトと、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端とを含むコントロールシャフトを含む手術ツールにモジュール式ツールヘッドが接続されているときに患者の体内の手術空間内で処置を実行するモジュール式ツールヘッドであって、
   前記コントロールシャフトの遠位端を内部に受容するようにサイズ設定された近位端、遠位端、および前記遠位端に枢動可能に連結された対向する１対のエンドエフェクタ要素を含むハウジングと、
   前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で方向付けするように前記ハウジングに対して移動可能であり前記エンドエフェクタ要素に連結されたアクチュエータリンクと、
   前記アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタ要素の実質的な移動を防止するように、前記ハウジング上で回転可能であり第１の位置で前記アクチュエータリンクに連結されたロック要素であって、前記ロック要素が、前記外側シャフトの遠位端、または前記内側および外側シャフトの両方の遠位端に係合するコネクタを備え、前記ロック要素が、前記ハウジング上で第１の配向と第２の配向との間で回転可能であり、ａ）前記第１の配向では、前記コントロールシャフトが前記ハウジングの近位端から取り外し可能になるように、前記コネクタが前記コントロールシャフトの遠位端から接続解除され、ｂ）前記第２の配向では、前記アクチュエータリンクを前記ロック要素から解放しながら、前記コネクタが前記ハウジングに対して前記コントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し、手術ツール上のアクチュエータを前記アクチュエータリンクに連結し、前記アクチュエータが、前記エンドエフェクタ要素を前記開位置と前記閉位置との間に方向付けするように前記アクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である、ロック要素と
   を具備するツールヘッド。
2. 請求項１に記載のツールヘッドと、
   手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を備える導入ツールと、
   前記導入ツールの遠位端から独立して手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含むコントロールシャフトを備え、前記ツールヘッドを前記コントロールシャフトの遠位端に連結する第１のアクチュエータを備える手術ツールと
   を具備する手術ツール移送システムであって、
   前記ツールヘッドが、第１の静止位置で前記導入ツールの遠位端に連結され、前記コントロールシャフトの遠位端を内部に前記第１の位置で受容するように構成され、その結果、前記第１のアクチュエータを起動して前記ロック要素を前記導入ツールの遠位端に対して回転させ、それにより、前記ツールヘッドを前記導入ツールの遠位端から解放する第２のアクティブ位置に前記ツールヘッドが方向付けされる、
   手術ツール移送システム。
3. 前記手術ツールが第２のアクチュエータを具備し、前記第１のアクチュエータが前記ツールヘッドを前記第２のアクティブ位置に方向付けした後で、前記第２のアクチュエータが前記ツールヘッドのエンドエフェクタに連結され、その結果、前記第２のアクチュエータが起動して前記エンドエフェクタが動作する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記エンドエフェクタが前記ツールヘッドによって前記第１の静止位置にロックされる、請求項３に記載のシステム。
5. 前記エンドエフェクタが１対のジョーを備え、前記第２のアクチュエータが、前記第２のアクティブ位置にある前記ツールヘッドで開位置と閉位置との間で前記ジョーを方向付けするように構成され、前記ジョーが、前記第１の静止位置にある前記ツールヘッドで前記閉位置にロックされる、請求項４に記載のシステム。
6. 患者の体内の手術空間内で処置を実行するシステムであって、
   前記システムが、
   手術空間に導入されるようにサイズ設定された近位端を含む細長いコントロールシャフト、および遠位端上のハンドルを備える手術ツールと、
   前記コントロールシャフトの遠位端を内部に受容する近位端、および遠位端を含むハウジングと、前記ハウジングの遠位端上に移動可能に搭載されたエンドエフェクタと、第１の位置と第２の位置との間で前記エンドエフェクタを方向付けする、前記ハウジングに対して移動可能であり前記エンドエフェクタに連結されたアクチュエータリンクと、前記ハウジング上に回転可能に搭載されたロック要素であって、前記アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタの実質的な移動を防止するように前記第１の位置で前記アクチュエータリンクに連結されたロック要素とを備えるツールヘッドと
   を具備し、
   前記ロック要素およびコントロールシャフトの遠位端が協働コネクタを備え、前記手術ツールが前記ハンドル上に第１および第２のアクチュエータを備え、
   前記第１のアクチュエータが、ａ）協働コネクタが接続解除され、コントロールシャフトの遠位端が前記ハウジングの近位端から取り外し可能である、第１の配向と、ｂ）前記アクチュエータリンクを前記ロック要素から解放しながら、前記協働コネクタが前記ハウジングに対して前記コントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し、前記第２のアクチュエータを前記アクチュエータリンクに連結し、前記第２のアクチュエータが、前記エンドエフェクタを前記第１の位置と前記第２の位置との間に方向付けするように前記アクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である、第２の配向との間で前記ロック要素を回転させるように前記ロック要素に接続可能である、
   システム。
7. 前記エンドエフェクタがグラスパを備え、前記第１および第２の位置が前記グラスパの開位置および閉位置を含む、請求項６に記載のシステム。
8. 前記ロック要素が、前記第１の配向にある前記アクチュエータリンクのポケットに受容されるロック用のキーを備え、前記ロック用のキーが、前記第２の配向の並進チャネルに方向付けされ、前記並進チャネルが、遠位の位置と近位の位置との間で前記アクチュエータリンクが前記ハウジングに対して軸方向に移動可能であり、前記グラスパをそれぞれ前記開位置と前記閉位置との間で方向付けするように構成される、請求項７に記載のシステム。
9. 前記並進チャネルが、前記アクチュエータリンクを近位に前記近位の位置を越える最も近位の位置に方向付け可能にする、遠位に前記ポケットを越える軸方向の延長部を備えて、前記閉位置における前記グラスパのジョー要素にクランプ力を加える、請求項８に記載のシステム。
10. 前記ハンドルが、前記ポケットを前記ロック要素が前記第２の配向にある前記ロック用のキーとアライメント調整するように前記アクチュエータリンクを軸方向に方向付けする第３のアクチュエータと、前記グラスパを前記閉位置に方向付けする前記第２のアクチュエータとを備え、それにより、前記第１のアクチュエータを起動して、前記ロック要素を前記第１の配向に方向付けすることができる、請求項９に記載のシステム。
11. 近位端と、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端と、前記遠位端上の１つまたは複数のイントロデューサ特徴部とを含むツールキャリアをさらに備え、
    前記ハウジングおよびロック要素が１つまたは複数の溝を備え、前記ハウジングおよびロック要素上の前記１つまたは複数の溝が、前記第２の配向で互いにアライメント調整され、そのため、前記１つまたは複数のイントロデューサ特徴部を、前記ハウジング上の前記１つまたは複数の溝に、さらに前記ロック要素上の１つまたは複数の溝に方向付けすることができ、前記１つまたは複数の溝が、前記第１の配向において互いにアライメント調整されておらず、そのため、前記イントロデューサ特徴部を前記ロック要素上の前記１つまたは複数の溝から取り外すことができず、それにより、前記ツールヘッドが前記ツールキャリアに固定される、請求項６に記載のシステム。
12. 前記コントロールシャフトが外側シャフトおよび内側シャフトを備え、前記協働コネクタが、前記ロック要素から延在するロック用のキー、および前記アクチュエータリンクから延在するアクチュエータキー、ならびに前記コントロールシャフトの遠位端が挿入されるときに前記ロック用のキーおよびアクチュエータキーを摺動可能に受容する、前記外側および内側シャフトの長手方向のスロットを備える、請求項６に記載のシステム。
13. アクセスポートを介して手術空間に導入された内視鏡によって視覚化された患者の体内の手術空間に請求項１に記載のツールヘッドを送達する装置であって、
    近位端および遠位端を含む細長いシャフトであって、遠位端が前記内視鏡の視野内に入るように前記シャフトが近位の位置から遠位の位置に前進可能になるように、内視鏡のシャフトに接続可能であるシャフトと、
    前記ツールヘッドに解放可能に係合する、前記遠位端のエンドエフェクタと、
    前記ツールヘッドに係合しそれを解放するようにエンドエフェクタを動作させるアクチュエータを含む、前記シャフトの近位端上のハンドルと、
    を具備する装置。
14. 前記エンドエフェクタが、前記ツールヘッドをそれらの間に係合する対向する１対のジョーを備える、請求項１３に記載の装置。
15. 前記ジョーが、前記ツールヘッドの嵌合特徴部に係合して前記ツールヘッドを前記シャフトの遠位端に対して所定の配向に固定する特徴部を含む、請求項１４に記載の装置。
16. 前記ジョーが、前記シャフトの遠位端に対する前記ツールヘッドの位置を変更する特徴部を含む、請求項１４に記載の装置。

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