JP6028766B2 - 運転支援表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両において検知手段により周辺領域を検知した結果に基づき、当該自車両の運転を表示により支援する運転支援表示装置に、関する。

従来、検知対象の周辺領域に存在する周辺対象物が不可視状態にあることを表示することで、自車両の運転を支援する運転支援表示装置は、種々提案されている。

こうした運転支援表示装置の一種として特許文献１の開示装置は、自車両の周辺領域において死角を形成する他車両が進行方向に存在している場合には、当該死角に不可視状態の他車両が存在することを、表示により通知している。このとき、死角を形成する側の他車両に関して位置情報が外部から取得されるため、当該死角形成側の他車両が早期に特定されることで、リアルタイムな表示による注意喚起が可能となっている。

特開２００８−５９１７８号公報

しかし、特許文献１の開示装置では、死角を形成する位置に他車両が存在することを外部からの位置情報により認識できて初めて、死角に存在する側の他車両が特定されている。そのため、位置情報の誤差等に起因して、死角を形成する側の他車両を認識できない場合や、他車両としては認識されない種別の例えば建物等により、死角が形成される場合には、死角に存在する側の他車両を特定できず、表示による注意喚起が失われてしまう。これは、ロバスト性の点において望ましくない。

本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、ロバスト性を高めた運転支援表示装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために開示された発明は、自車両（１）において検知手段（４０）により周辺領域（２）を検知した結果に基づき、当該自車両の運転を表示により支援する運転支援表示装置（１０，２０１０，３０１０）であって、
自車両の周辺領域に存在する周辺対象物（３，３ａ）に関して、対象物情報（Ｉｔ，Ｉｖｖ，Ｉｒｖ）を自車両の外部から受信する受信手段（３０）と、
受信手段の受信した対象物情報により特定される周辺対象物が検知手段により検知されたか否かを、判定する判定手段（５３，２０５３）と、
判定手段により否定判定がなされた場合に、当該否定判定がなされた周辺対象物の存在を強調表示する表示手段（６０，３０６０）と、
周辺領域のうち周辺対象物が存在すると推定される部分領域（２ａ）を、受信手段の受信した対象物情報に基づき限定する限定手段（５２，２０５２）とを、備え、
判定手段は、部分領域において周辺対象物が検知されたか否かを、判定することを特徴とする。

この発明によると、自車両外部から受信した対象物情報により特定される周辺対象物が周辺領域において検知されなかった場合には、周辺対象物が不可視状態にあるとして、その存在が強調表示され得る。これによれば、周辺対象物を不可視状態にする死角の形成物については、存在の認識も種別の認識も不要にしながら、当該不可視状態にある周辺対象物については、外部からの対象物情報に基づき特定して強調表示による注意喚起を実現できる。したがって、高いロバスト性を達成することが可能となる。
さらにこの発明によると、周辺領域のうち周辺対象物の検知有無が判定される領域は、対象物情報に基づくことで、周辺対象物の存在が推定される部分領域に限定されるので、周辺対象物の検知から判定までに要する時間を短縮できる。これによれば、不可視状態の周辺対象物を早期に特定して、リアルタイムな強調表示により注意喚起することが可能となる。

また、開示された別の発明は、表示手段による強調表示の対象として自車両との衝突が予測される衝突対象物（３ａ）を、受信手段の受信した対象物情報により特定される周辺対象物の中から選定する選定手段（５１）を、備えることを特徴とする。

この発明によると、受信した対象物情報により特定される周辺対象物の中から、強調表示の対象として選定される周辺対象物は、自車両との衝突が予測される衝突対象物に絞られる。これによれば、ロバスト性が高くなった分、不可視状態であっても衝突の可能性は低い周辺対象物までもが強調表示されることで、自車両内の乗員が煩わしさを感じるようなことにつき、抑制が可能となる。

第一実施形態による運転支援表示装置の構成及び外部要素との関係性を示すブロック図である。 図１の運転支援表示装置による表示状態を示す模式図である。 図１の運転支援表示装置による表示状態として図２とは別の状態を示す模式図である。 図１の運転支援表示装置による支援表示フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による運転支援表示装置の構成及び外部要素との関係性を示すブロック図である。 図５の運転支援表示装置による支援表示フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による運転支援表示装置の構成及び外部要素との関係性を示すブロック図である。 図７の運転支援表示装置による表示状態を示す模式図であって、図３に対応する図である。 図７の運転支援表示装置によるロスト表示フローを示すフローチャートである。 図１の変形例による表示状態を示す模式図であって、図２に対応する図である。 図１の変形例による表示状態を示す模式図であって、図３に対応する図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
図１に示すように、本発明の第一実施形態による運転支援表示装置１０は、自動車である自車両１に搭載されている。運転支援表示装置１０は、自車両１の乗員による運転を表示により支援する。具体的に運転支援表示装置１０は、図２，３に示すように、自車両１の周辺領域２に存在する周辺対象物３への注意喚起を、自車両１内の乗員に対して表示により実現する。ここで周辺領域２とは、本実施形態では、自車両１よりも前方に広がる設定範囲、例えば４０ｍ等の範囲をいう。また、周辺対象物３とは、周辺領域２に移動又は定位することで自車両１の走行を妨げる可能性がある障害物、例えば自転車を含んだ他車両、人工構造物、人間、動物等をいう。

図１に示すように運転支援表示装置１０は、自車両１の外部において走行状態又は停止状態にある他車両４（図２，３も参照）との間では、車車間通信を行う。具体的に他車両４は、例えば車車間通信可能な自動車等であり、情報取得部４ａ、周辺検知部４ｂ、情報処理部４ｃ及び送信部４ｄを備えている。情報取得部４ａは、例えばＧＰＳセンサ及び速度センサ等を組み合わせてなり、他車両４の走行情報として走行位置、走行方向及び走行速度を取得する。周辺検知部４ｂは、例えば超音波センサ、ミリ波レーダ、車載カメラ等からなり、他車両４の周辺領域（図示しない）を検知する。情報処理部４ｃは、例えばマイクロコンピュータ等からなり、情報取得部４ａと周辺検知部４ｂとに接続されている。情報処理部４ｃは、自車両１にとっての周辺対象物３となり得る障害物を、周辺検知部４ｂによる検知結果に基づき特定する。さらに情報処理部４ｃは、特定した障害物を判別するための障害物情報Ｉｖｖを、情報取得部４ａによる取得情報及び周辺検知部４ｂによる検知結果に基づき生成する。ここで障害物情報Ｉｖｖには、障害物に関する情報として、種別、存在位置、進行方向及び進行速度が含まれる。送信部４ｄは、例えば送信アンテナ等からなり、情報処理部４ｃと接続されている。送信部４ｄは、車車間通信の規格に従う周波数帯での無線通信により、障害物情報Ｉｖｖを他車両４の周辺領域へと送信する。

運転支援表示装置１０はまた、自車両１の外部において設置状態にある路側機５（図２，３も参照）との間では、路車間通信を行う。具体的に路側機５は、例えば路車間通信可能なビーコン等の交通インフラ又はモバイル通信用等の基地局であり、受信部５ａ、周辺検知部５ｂ、情報処理部５ｃ及び送信部５ｄを備えている。受信部５ａは、例えば受信アンテナ等からなり、他車両４又は携帯機器からの送信情報を受信する。周辺検知部５ｂは、例えば路側カメラ等からなり、路側機５の周辺領域（図示しない）を検知する。情報処理部５ｃは、例えばマイクロコンピュータ等からなり、受信部５ａと周辺検知部５ｂとに接続されている。情報処理部５ｃは、自車両１にとっての周辺対象物３となり得る障害物を、受信部５ａによる受信情報及び周辺検知部５ｂによる検知結果に基づき特定する。さらに情報処理部５ｃは、特定した障害物を判別するための障害物情報Ｉｒｖを、受信部５ａによる受信情報及び周辺検知部５ｂによる検知結果に基づき生成する。ここで障害物情報Ｉｒｖには、障害物に関する情報として、種別、存在位置、進行方向及び進行速度が含まれる。送信部５ｄは、例えば送信アンテナ等からなり、情報処理部５ｃと接続されている。送信部５ｄは、路車間通信の規格に従う周波数帯での無線通信により、障害物情報Ｉｖｖを路側機５の周辺領域へと送信する。

運転支援表示装置１０は、こうした自車両１の外部要素４，５との間での通信により障害物情報Ｉｒｖ，Ｉｖｖを受信して周辺対象物３への注意喚起を行うために、情報取得部２０、受信部３０、周辺検知部４０、情報処理部５０及び表示部６０を備えている。情報取得部２０は、例えばＧＰＳセンサ及び速度センサ等を組み合わせてなり、自車両１の走行状態に関する自車両情報Ｉｓとして、走行位置、走行方向及び走行速度を取得する。

「受信手段」としての受信部３０は、例えば受信アンテナ等からなり、自車両１の外部要素４，５からの障害物情報Ｉｒｖ，Ｉｖｖを所定のサンプリング周期で受信する。ここで受信部３０は、自車両１よりも前方に位置する他車両４との距離が例えば４０ｍ等の設定距離以内に接近した場合に、周辺対象物３に関する対象物情報Ｉｔとして、障害物情報Ｉｒｖを受信する。故にこの場合には、対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３は、障害物情報Ｉｒｖにより特定される設定距離以内の障害物と一致する。また一方で受信部３０は、自車両１よりも前方に位置する路側機５との距離が例えば４０ｍ等の設定距離以内に接近した場合に、周辺対象物３に関する対象物情報Ｉｔとして、障害物情報Ｉｖｖを受信する。故にこの場合には、対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３は、障害物情報Ｉｖｖにより特定される設定距離以内の障害物と一致する。

以上より対象物情報Ｉｔには、車車間通信により少なくとも一台の他車両４から受信した障害物情報Ｉｒｖと、路車間通信により少なくとも一つの路側機５から受信した障害物情報Ｉｖｖとが、含まれることになる。そこで本実施形態では、サンプリング周期毎に受信部３０の受信した障害物情報Ｉｒｖ，Ｉｖｖが論理和処理されることで、対象物情報Ｉｔが取得されるようになっている。

「検知手段」としての周辺検知部４０は、例えば車載カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ等からなり、自車両１において周辺領域２を検知する。ここで、特に本実施形態の周辺検知部４０は、自車両１よりも前方を撮影可能な車載カメラ４１を少なくとも有してなり、周辺対象物３の含まれる周辺領域２を当該撮影により検知可能となっている。そこで本実施形態では、車載カメラ４１により撮影可能な領域の全域を、周辺対象物３の検知対象とする周辺領域２の全域として定義している。尚、周辺検知部４０については、本実施形態では運転支援表示装置１０の構成要素として説明しているが、自車両１において運転支援表示装置１０以外の構成要素であっても、勿論よい。

情報処理部５０は、例えばマイクロコンピュータ等からなり、情報取得部２０と受信部３０と周辺検知部４０とに接続されている。情報処理部５０は、処理プログラムの実行により機能的に構築される複数のブロック５１，５２，５３，５４を、有している。

「選定手段」としての選定ブロック５１は、対象物情報Ｉｔにより特定される少なくとも一つの周辺対象物３の中から、自車両１との衝突が予測される衝突対象物３ａを、選定する。具体的に選定ブロック５１は、まず、受信部３０の受信した対象物情報Ｉｔにより、周辺対象物３を特定する。さらに選定ブロック５１は、受信部３０の受信した対象物情報Ｉｔと共に、情報取得部２０の取得した自車両情報Ｉｓを利用することで、自車両１と周辺対象物３との衝突確率を算出する。その結果、算出した衝突確率が設定確率以上となった場合に選定ブロック５１は、当該衝突確率以上の周辺対象物３を衝突対象物３ａとして選定する。ここで衝突確率は、処理プログラム上にて実行されるシミュレータにより算出される。このとき、衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置の対比から求められる離間距離と、衝突対象物３ａの進行方向及び自車両１の走行方向と、衝突対象物３ａの進行速度及び自車両１の走行速度とに基づくことで、衝突確率が算出される。また、衝突対象物３ａの選定基準となる設定確率は、自車両１の安全を確保する観点において注意喚起が必要な衝突確率のうち例えば最も安全側の確率等に、適宜設定される。

「限定手段」及び「設定手段」としての設定ブロック５２は、周辺検知部４０により周辺領域２の周辺対象物３として衝突対象物３ａを検知するための検知範囲Ａ及び検知パラメータＰを、可変設定する。具体的に設定ブロック５２は、車載カメラ４１により実際に撮影される周辺領域２のうち検知範囲Ａとして切り出すことで画像データ化する領域を、衝突対象物３ａが存在すると推定される部分領域２ａ（図２，３を参照）に、限定する。それと共に設定ブロック５２は、検知範囲Ａである部分領域２ａの画像データから衝突対象物３ａを認識するための検知感度を、検知パラメータＰとして、当該感度の高くなる側へと変化させる。これら検知範囲Ａ及び検知パラメータＰの設定は、受信部３０の受信した対象物情報Ｉｔと、情報取得部２０の取得した自車両情報Ｉｓとに基づく。このとき、少なくとも衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置が、検知範囲Ａ及び検知パラメータＰの設定に利用される。

こうして設定ブロック５２により設定された検知範囲Ａは、周辺検知部４０へと与えられることで、周辺領域２のうち部分領域２ａ分だけが画像データ化される。また、設定ブロック５２により設定された検知パラメータＰは、後に詳述する判定ブロック５３へと与えられることで、部分領域２ａの画像データに対する衝突対象物３ａの検知感度が高められる。

「判定手段」としての判定ブロック５３は、周辺対象物３が周辺領域２において検知されたか否かを、受信部３０の受信した対象物情報Ｉｔと、情報取得部２０の取得した自車両情報Ｉｓとに基づき判定する。具体的に判定ブロック５３は、選定ブロック５１により周辺対象物３の中から選定された衝突対象物３ａにつき、当該選定に利用された対象物情報Ｉｔ及び自車両情報Ｉｓを、設定ブロック５２により限定された部分領域２ａの画像データに基づく検知情報と照合させる。このとき、少なくとも衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置と、検知パラメータＰとして設定ブロック５２により高められた検知感度とが、照合に利用される。そして、こうした照合の結果、対象物情報Ｉｔと部分領域２ａの検知情報とがマッチングした場合に判定ブロック５３は、周辺対象物３としての衝突対象物３ａが周辺領域２のうち部分領域２ａにおいて検知されたとの肯定判定、即ち当該対象物３ａが自車両１から可視状態にあるとの判定を下す。一方、対象物情報Ｉｔと部分領域２ａの検知情報とがアンマッチングの場合に判定ブロック５３は、周辺対象物３としての衝突対象物３ａが周辺領域２のうち部分領域２ａにおいて検知されなかったとの否定判定、即ち当該対象物３ａが自車両１から不可視状態にあるとの判定を下す。

指令ブロック５４は、判定ブロック５３による判定結果に応じた表示指令を、表示部６０に与える。具体的に指令ブロック５４は、判定ブロック５３により肯定判定がなされた場合には、可視状態にある周辺対象物３としての衝突対象物３ａが周辺領域２に存在していることを注意喚起するように、注意表示Ｄａ（図２参照）を表示部６０に指令する。このとき指令ブロック５４は、可視状態の衝突対象物３ａに関する対象物情報Ｉｔを、注意表示Ｄａの指令及び同対象物３ａの選定時における自車両情報Ｉｓと共に、表示部６０へと与える。一方で指令ブロック５４は、判定ブロック５３により否定判定がなされた場合には、不可視状態にある周辺対象物３としての衝突対象物３ａが周辺領域２に存在していることを注意喚起するように、注意表示Ｄａよりも強調された強調表示Ｄｅ（図３参照）を表示部６０に指令する。このとき指令ブロック５４は、不可視状態の衝突対象物３ａに関する対象物情報Ｉｔを、強調表示Ｄｅの指令及び同対象物３ａの選定時における自車両情報Ｉｓと共に、表示部６０へと与える。

「表示手段」としての表示部６０は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）ユニット６１及び画像制御ユニット６２を、有している。ＨＵＤユニット６１は、例えば表示器及び光学系等を組み合わせてなり、表示形成した画像７を自車両１のウインドシールド６（図２，３参照）へと投影する。その結果、ウインドシールド６へ投影された画像７は、注意表示Ｄａ又は強調表示Ｄｅとなる虚像として、自車両１内の乗員により視認可能に表示される。ここで、「投影部材」としてのウインドシールド６は、自車両１において周辺領域２の実像８を透過するため、自車両１内の乗員には、注意表示又は強調表示された虚像が当該実像８と重畳されて視認されることとなる。また、本実施形態のウインドシールド６における画像７の投影領域６ａは、図２，３に破線で示すように、自車両１のうち同シールド６の下部範囲に限定されている。

画像制御ユニット６２は、ＨＵＤユニット６１によりウインドシールド６へ投影する画像７のデータを、指令ブロック５４からの指令に従って生成する。具体的に画像制御ユニット６２は、指令ブロック５４から注意表示Ｄａの指令を受けた場合には、対象物情報Ｉｔ及び自車両情報Ｉｓを利用することで、図２に示す如き指示画像７ａをデータ生成する。このとき指示画像７ａは、可視状態にある周辺対象物３としての衝突対象物３ａを同画像７ａの虚像表示状態にて指示するように、生成される。ここで、特に本実施形態の指示画像７ａは、衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置に基づき生成されることで、ウインドシールド６を通して視認される衝突対象物３ａの存在方向を、三角形を呈した簡易図形の先端により指示可能となっている。また、本実施形態の指示画像７ａは、衝突対象物３ａの進行方向及び自車両１の走行方向と、衝突対象物３ａの進行速度及び自車両１の走行速度とに基づき生成されることで、図形の向きを適宜変化させて、衝突対象物３ａの存在方向を的確に指示可能となっている。このようにしてデータ生成される指示画像７ａは、ＨＵＤユニット６１により表示形成されてウインドシールド６へと投影されることで、衝突対象物３ａを対象とした注意表示Ｄａの虚像となる。

一方、指令ブロック５４から強調表示Ｄｅの指令を受けた場合に画像制御ユニット６２は、対象物情報Ｉｔ及び自車両情報Ｉｓを利用することで、図３に示す如き対象物画像７ｂをデータ生成する。このとき対象物画像７ｂは、不可視状態にある周辺対象物３としての衝突対象物３ａを具体的に模した図形となるように、生成される。例えば図３は、衝突対象物３ａが自転車である場合の対象物画像７ｂの形状を示しているが、衝突対象物３ａが自転車以外であっても、それに応じた形状の対象物画像７ｂが生成される。ここで、特に本実施形態の対象物画像７ｂは、衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置に基づき生成されることで、不可視状態にある衝突対象物３ａの存在位置に対して投影領域６ａ内での可及的に近接した箇所に、虚像表示されるようになっている。また、本実施形態の対象物画像７ｂは、衝突対象物３ａの進行方向及び自車両１の走行方向と、衝突対象物３ａの進行速度及び自車両１の走行速度とに基づき生成されることで、図形の向きを適宜変化させて、当該対象物３ａの進行状況を的確に報知可能となっている。さらに本実施形態では、図３に示す如く対象物画像７ｂの近傍に虚像表示されることで、不可視状態にある衝突対象物３ａの存在方向を指示するように、指示画像７ａも併せて生成される。このようにして指示画像７ａと共にデータ生成される対象物画像７ｂは、ＨＵＤユニット６１により表示形成されてウインドシールド６へと投影されることで、衝突対象物３ａを対象として注意表示Ｄａとは異なる態様にて強調された強調表示Ｄｅの虚像となる。

さて、ここまで説明した運転支援表示装置１０による支援表示フローを、図４に基づき以下に説明する。本支援表示フローは、自車両１のエンジンスイッチがオンされるのに応じて開始され、同エンジンスイッチがオフされるのに応じて終了する。

具体的に支援表示フローのＳ１０１では、自車両１の外部要素４，５からの障害物情報Ｉｒｖ，Ｉｖｖを対象物情報Ｉｔとして受信したか否かを、受信部３０により判定する。その結果、否定判定がなされる間は、Ｓ１０１を繰り返す一方、肯定判定がなされると、Ｓ１０２へ移行する。

Ｓ１０２では、Ｓ１０１において受信した対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３の衝突確率が設定確率以上であるか否かを、選定ブロック５１により判定する。その結果、否定判定がなされる間は、Ｓ１０１へ戻る一方、肯定判定がなされると、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、衝突確率が設定確率以上の周辺対象物３を衝突対象物３ａとして、選定ブロック５１により選定する。また続くＳ１０４では、周辺対象物３として衝突対象物３ａを検知するための検知範囲Ａ及び検知パラメータＰを、設定ブロック５２により設定する。

さらに続くＳ１０５では、Ｓ１０４において設定された検知範囲Ａに従って、周辺領域２のうち部分領域２ａを周辺検知部４０により検知して画像データ化する。またさらに続くＳ１０６では、周辺対象物３としての衝突対象物３ａが周辺領域２の部分領域２ａにおいて検知されたか否かを、Ｓ１０４において設定された検知パラメータＰに従って、判定ブロック５３により判定する。

Ｓ１０６により肯定判定がなされた場合には、Ｓ１０７へ移行する。Ｓ１０７では、Ｓ１０６により肯定判定がなされた周辺対象物３としての衝突対象物３ａの存在を、指令ブロック５４から表示部６０への指令に従った注意表示Ｄａにより、注意喚起する。一方、Ｓ１０６により否定判定がなされた場合には、Ｓ１０８へ移行する。Ｓ１０８では、Ｓ１０６により否定判定がなされた周辺対象物３としての衝突対象物３ａの存在を、指令ブロック５４から表示部６０への指令に従った強調表示Ｄｅにより、注意喚起する。そして、これらＳ１０７，Ｓ１０８のいずれの実行終了後にも、Ｓ１０１へと戻ることになる。

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、自車両１の外部から受信した対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３が周辺領域２において検知されなかった場合には、周辺対象物３が不可視状態にあるとして、その存在が強調表示され得る。これによれば、周辺対象物３を不可視状態にする死角形成物９（図３参照）については、存在の認識も種別の認識も不要にしながら、当該不可視状態にある周辺対象物３については、外部からの対象物情報Ｉｔに基づき特定して強調表示Ｄｅによる注意喚起を実現できる。したがって、高いロバスト性を達成することが可能となる。

また、第一実施形態によると、受信した対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３の中から、強調表示Ｄｅの対象として選定される周辺対象物３は、自車両１との衝突が予測される衝突対象物３ａに絞られる。これによれば、ロバスト性が高くなった分、不可視状態であっても衝突の可能性は低い周辺対象物３までもが強調表示されることで、自車両１内の乗員が煩わしさを感じるようなことにつき、抑制が可能となる。

さらに、第一実施形態によると、周辺領域２のうち周辺対象物３の検知有無が判定される領域は、対象物情報Ｉｔに基づくことで、周辺対象物３の存在が推定される部分領域２ａに限定されるので、周辺対象物３の検知から判定までに要する時間を短縮できる。これによれば、不可視状態の周辺対象物３を早期に特定して、リアルタイムな強調表示Ｄｅにより注意喚起することが可能となる。

またさらに、第一実施形態によると、周辺対象物３を検知するために設定される検知パラメータＰは、受信した対象物情報Ｉｔに基づき検知感度の高くなる側へと変化するので、不可視状態の周辺対象物３が確実に検知され得る。これによれば、不可視状態の周辺対象物３を検知できないことによるロバスト性の低下につき、抑制することが可能となる。

加えて、第一実施形態によると、車車間通信及び路車間通信のそれぞれにより自車両１の外部要素４，５から受信した障害物情報Ｉｖｖ，Ｉｒｖを含む対象物情報Ｉｔに基づき、周辺対象物３の検知有無が判定される。これによれば、周辺対象物３を不可視状態にする死角の形成物は認識できなくても、当該不可視状態の周辺対象物３については、自車両１の外部要素４，５との通信を利用して正確に特定できる。故に、高いロバスト性も相俟って、不可視状態の周辺対象物３に対する強調表示Ｄｅの精度を、向上させることが可能となる。

また加えて、第一実施形態によると、受信した対象物情報Ｉｔにより特定される周辺対象物３につき、検知された場合には可視状態としての存在が注意表示され得る一方、検知されなかった場合には不可視状態としての存在が強調表示され得る。これによれば、注意喚起の重要度が増す不可視状態の周辺対象物３に対しては、可視状態の周辺対象物３に対する注意表示Ｄａとは異なる態様にて強調表示が行われることで、当該強調表示Ｄｅの認識性を高めることが可能となる。しかも、可視状態の周辺対象物３に対する注意表示Ｄａが不可視状態の周辺対象物３に対して誤って行われることを、高いロバスト性により抑制することも可能となる。

さらに加えて、第一実施形態によると、自車両１において周辺領域２の実像８を透過するウインドシールド６へ画像７が投影されることで、注意表示Ｄａ又は強調表示Ｄｅとしての虚像表示が行われる。ここで注意表示Ｄａは、周辺対象物３を指示する指示画像７ａの虚像表示により、実現される。故に、周辺対象物３の指示に特化した比較的簡素な指示画像７ａが虚像表示されることによれば、可視状態の周辺対象物３に対する注意表示Ｄａに起因して自車両１内の乗員が煩わしさを感じることにつき、抑制が可能となる。また、一方で強調表示Ｄｅは、少なくとも周辺対象物３を模した対象物画像７ｂの虚像表示により、実現される。故に、不可視状態の周辺対象物３を模すことで具体的なイメージを与え得る対象物画像７ｂが虚像表示されることによれば、強調表示Ｄｅの認識性を高めることが可能となる。

（第二実施形態）
図５に示すように本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態による情報処理部２０５０は、設定ブロック５２に代わる機能ブロックとして、限定ブロック２０５２を有している。

「限定手段」及び「判定手段」としての限定ブロック２０５２は、検知パラメータＰについては第一実施形態と同様に可変設定する一方、画像データ化する検知範囲Ａについては周辺領域２の全域に固定設定する。それと共に限定ブロック２０５２は、画像データ化された周辺領域２全域のうち、周辺対象物３である衝突対象物３ａの検知有無が判定ブロック２０５３により判定される領域を、限定する。具体的に限定ブロック２０５２は、周辺領域２のうち衝突対象物３ａが存在すると推定される部分領域２ａを、判定ブロック２０５３による判定対象領域Ｊとして限定する。こうした判定対象領域Ｊとしての部分領域２ａの限定は、受信部３０の受信した対象物情報Ｉｔと、情報取得部２０の取得した自車両情報Ｉｓとに基づく。このとき、少なくとも衝突対象物３ａ及び自車両１の走行位置の存在位置が、部分領域２ａの限定に利用される。

こうして限定ブロック２０５２により設定された検知範囲Ａは、周辺検知部４０へと与えられることで、周辺領域２全域が画像データ化される。また、限定ブロック２０５２により設定された検知パラメータＰ及び判定対象領域Ｊは、後に詳述する判定ブロック２０５３へと与えられることで、当該領域Ｊとなる部分領域２ａの画像データに対する衝突対象物３ａの検知感度が高められる。

このような限定ブロック２０５２を有する情報処理部２０５０において、「判定手段」としての判定ブロック２０５３は、第一実施形態に準じて対象物情報Ｉｔ及び自車両情報Ｉｓと照合させる情報を、周辺領域２全域の画像データのうち、限定ブロック２０５２により限定された部分領域２ａの画像データに基づく検知情報とする。それ以外の点について判定ブロック２０５３は、第一実施形態の判定ブロック５３と同様に機能する。

さて、ここまで説明の如き情報処理部２０５０を備えた運転支援表示装置２０１０は、図６に示すように、Ｓ１０４，Ｓ１０５がそれぞれＳ２１０４，Ｓ２１０５に変更された支援表示フローを、実行する。具体的にＳ２１０４では、限定ブロック２０５２により、検知範囲Ａ及び検知パラメータＰを設定すると共に、判定ブロック２０５３での判定対象領域Ｊを周辺領域２の部分領域２ａに限定する。さらにＳ２１０５では、Ｓ２１０４において設定された検知範囲Ａに従って、周辺領域２の全域を周辺検知部４０により検知して画像データ化する。これらの以外の点についは、第一実施形態と同様に支援表示フローが実行される。

以上説明した第二実施形態によると、第一実施形態と同様の作用効果を発揮することが可能となる。

（第三実施形態）
図７に示すように本発明の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。第三実施形態では、一台の他車両４からの障害物情報Ｉｖｖのみが対象物情報Ｉｔとして受信部３０により受信されている状況につき、想定される。かかる想定状況下では、他車両４が自車両１の周辺領域２から離れたことで、当該周辺領域２には周辺対象物３が存在しているにも拘らず、対象物情報Ｉｔとなる障害物情報Ｉｖｖが他車両４から途絶えてしまう懸念がある。

そこで、第三実施形態による情報処理部３０５０では、追加の機能ブロックとして、保持ブロック３０５５を有している。保持ブロック３０５５は、対象物情報Ｉｔとして唯一受信していた障害物情報Ｉｖｖが他車両４から途絶えた場合に、当該途絶直前のサンプリング周期に対象物情報Ｉｔとして受信していた障害物情報Ｉｖｖを、今度は保持情報Ｉｔｈとして保持する。ここで保持情報Ｉｔｈの保持機能は、衝突対象物３ａが選定される間に限って、継続される。そして、こうした保持情報Ｉｔｈの保持状態下、選定ブロック５１による衝突対象物３ａの選定、設定ブロック５２による検知範囲Ａ及び検知パラメータＰの設定、並びに判定ブロック５３による周辺対象物３の検知有無の判定は、当該保持情報Ｉｔｈに基づくこととなる。

また、保持情報Ｉｔｈの保持状態下、保持ブロック３０５５から表示部３０６０には、指令ブロック５４を通じて当該保持情報Ｉｔｈが与えられる。そこで、第三実施形態による「表示手段」としての表示部３０６０では、かかる保持情報Ｉｔｈと共に強調表示Ｄｅの指令を受けた場合の画像制御ユニット３０６２により、強調表示Ｄｅとなる対象物画像７ｂ及び指示画像７ａの虚像表示が変化させられる。このときには例えば、対象物画像７ｂ及び指示画像７ａの虚像表示を、第一実施形態と同様な実線表示（図３参照）から、図８に示す如き破線表示に変化させてもよい。あるいは図示はしないが、対象物画像７ｂ及び指示画像７ａの虚像表示を、点滅表示させてもよい。

さて、ここまで説明の如き情報処理部３０５０及び表示部３０６０を備えた運転支援表示装置３０１０では、支援表示フローと並列して、図９に示す如きロスト表示フローが実行される。本ロスト表示フローも、自車両１のエンジンスイッチがオンされるのに応じて開始され、同エンジンスイッチがオフされるのに応じて終了する。

具体的にロスト表示フローのＳ３１００では、直前のサンプリング周期に唯一受信していた対象物情報Ｉｔとしての障害物情報Ｉｖｖが途絶えたか否かを、受信部３０により判定する。その結果、否定判定がなされる間は、Ｓ３１００を繰り返す一方、肯定判定がなされると、Ｓ３１０１へ移行する。

Ｓ３１０１では、途絶前に受信していた障害物情報Ｉｖｖを保持情報Ｉｔｈとして、保持ブロック３０５５により保持する。また続くＳ３１０２では、Ｓ３１０１において保持した保持情報Ｉｔｈにより特定される周辺対象物３の衝突確率が設定確率以上であるか否かを、選定ブロック５１により判定する。その結果、否定判定がなされると、Ｓ３１００へ戻る一方、肯定判定がなされると、Ｓ１０３へ移行する。ここで、Ｓ３１００へと戻るときは、受信部３０でのサンプリング周期が切り替わっていることで、当該Ｓ３１００の実行直前には、障害物情報Ｉｖｖが非受信状態となっている。そのため、Ｓ３１０１には移行することなく、保持情報Ｉｔｈの保持状態が終了することになる。また一方で、Ｓ１０３及びそれに後続するＳ１０４〜Ｓ１０７については、支援表示フローの場合に準じたものとなるので、説明を省略する。但し、Ｓ１０６により否定判定がなされた場合には、Ｓ３１０８へと移行する。

Ｓ３１０８では、Ｓ１０６により否定判定がなされた周辺対象物３としての衝突対象物３ａの存在を、指令ブロック５４から表示部６０への指令に従って支援表示フローの場合とは変化させた強調表示Ｄｅにより、注意喚起する。尚、Ｓ３１０８の実行終了後並びに説明省略のＳ１０７の実行終了後には、Ｓ３１００へと戻ることになる。

以上説明した第三実施形態によると、他車両４からの対象物情報Ｉｔが途絶えた場合には、当該途絶前に受信していた対象物情報Ｉｔとしての保持情報Ｉｔｈに基づき、周辺対象物３の検知有無が判定される。これによれば、車車間通信相手の他車両４が周辺領域２から離れることに起因してロバスト性が低下することにつき、抑制が可能となる。尚、このような第三実施形態に準じて第二実施形態を変形させることも、勿論可能である。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

具体的に、第一及び第二実施形態に関する変形例１では、選定ブロック５１による衝突対象物３ａの選定機能を、実現しなくてもよい。ここで、かかる変形例１の場合に他ブロック５２，５３，５４，２０５２，２０５３及び画像制御ユニット６２による各機能は、衝突対象物３ａを周辺対象物３の全てと読み替えることで、実現可能となる。

第一及び第三実施形態に関する変形例２では、設定ブロック５２による検知範囲Ａの設定として、周辺領域２に対して行われる部分領域２ａの限定機能を、実現しなくてもよい。また、第二実施形態に関する変形例３では、限定ブロック２０５２による判定対象領域Ｊとしての部分領域２ａの限定機能を、実現しなくてもよい。ここで、これら変形例２，３の場合に判定ブロック５３，２０５３による判定機能は、部分領域２ａを周辺領域２の全域と読み替えることで、実現可能となる。また、変形例２の場合には、周辺検知部４０として車載カメラ４１を有している必要性はなく、例えば超音波センサ又はミリ波レーダ等といった車載カメラ４１以外の手段により周辺領域２を検知する周辺検知部４０を、採用してもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例４では、設定ブロック５２又は限定ブロック２０５２により検知パラメータＰを、検知感度とは異なる要因により可変設定してもよい。また、第一〜第三実施形態に関する変形例５では、設定ブロック５２又は限定ブロック２０５２により検知パラメータＰを、設定しない又は固定設定してもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例６では、自車両情報Ｉｓｓ及び対象物情報Ｉｔに基づき予測される衝突までの時間等を考慮して、周辺領域２として扱う範囲を可変設定してもよい。ここで、かかる変形例６の場合には、対象物情報Ｉｔとしての障害物情報Ｉｒｖ，Ｉｖｖの受信可能距離についても、周辺領域２と同様に可変設定してもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例７では、車車間通信による障害物情報Ｉｖｖ及び路車間通信による障害物情報Ｉｒｖのうち一方を、対象物情報Ｉｔとして受信しなくてもよい。また、第一〜第三実施形態に関する変形例８では、車車間通信による障害物情報Ｉｖｖ及び路車間通信による障害物情報Ｉｒｖの少なくとも一方に加えて又は代えて、対象物情報Ｉｔとなり得る障害物情報を、例えば衛星通信等により受信してもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例９では、図１０，１１に破線で示すように、ウインドシールド６における画像７の投影領域６ａを、同シールド６の下部から上方に広がる範囲に拡大してもよい。ここで、かかる変形例９の場合に指示画像７ａは、衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置に基づき生成されることで、図１０に示すように、衝突対象物３ａの存在位置を直接的に指示してもよい。また、変形例９の場合に対象物画像７ｂは、衝突対象物３ａの存在位置及び自車両１の走行位置に基づき生成されることで、図１１に示すように、衝突対象物３ａの存在位置にある死角形成物９に重畳させて虚像表示してもよい。

尚、図１１に示す変形例９の強調表示Ｄｅでは、対象物画像７ｂのみが虚像表示されているが、第一〜第三実施形態に準じて対象物画像７ｂを指示画像７ａと併せて表示してもよい。また、第一〜第三実施形態に関する変形例１０の強調表示Ｄｅでは、変形例９に準じて対象物画像７ｂのみを虚像表示してもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例１１では、強調表示Ｄｅとは異なる態様の注意表示Ｄａとして、強調表示Ｄｅよりも簡易的な表現により周辺対象物３（衝突対象物３ａ）の存在を乗員が直感的に認識可能であれば、三角形以外の図形により指示機能を果たす画像や、指示機能とは異なる機能を果たす画像等を採用してもよい。また、第一〜第三実施形態に関する変形例１２では、判定ブロック５３，２０５３により肯定判定がなされた場合に、指令ブロック５４及び画像制御ユニット６２，３０６２の協働による注意表示Ｄａを、実現しなくてもよい。

第一〜第三実施形態に関する変形例１３では、情報処理部５０，２０５０，３０５０の各ブロック５１，５２，５３，５４，２０５２，２０５３，３０５５の少なくとも一つを、処理プログラムの実行により機能的に構築する代わりに、電気回路により物理的に構築してもよい。また、第一〜第三実施形態に関する変形例１４では、ＨＵＤユニット６１により画像７を虚像表示する表示部６０，３０６０以外にも、例えば液晶パネル等の表示パネルにより画像７を実像表示する表示部６０，３０６０を、採用してもよい。

１ 自車両、２ 周辺領域、２ａ 部分領域、３ 周辺対象物、３ａ 衝突対象物、４ 他車両、５ 路側機、６ ウインドシールド、７ 画像、７ａ 指示画像、７ｂ 対象物画像、８ 実像、１０，２０１０，３０１０ 運転支援表示装置、２０ 情報取得部、３０ 受信部、４０ 周辺検知部、４１ 車載カメラ、５０，２０５０，３０５０ 情報処理部、５１ 選定ブロック、５２ 設定ブロック、５３，２０５３ 判定ブロック、５３ 判定ブロック、５４ 指令ブロック、６０，３０６０ 表示部、６１ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）ユニット、６２，３０６２ 画像制御ユニット、２０５２ 限定ブロック、３０５５ 保持ブロック、Ａ 検知範囲、Ｄａ 注意表示、Ｄｅ 強調表示、Ｉｒｖ，Ｉｖｖ 障害物情報、Ｉｔ 対象物情報、Ｊ 判定対象領域、Ｐ 検知パラメータ

Claims (7)

1. 自車両（１）において検知手段（４０）により周辺領域（２）を検知した結果に基づき、当該自車両の運転を表示により支援する運転支援表示装置（１０，２０１０，３０１０）であって、
   前記自車両の前記周辺領域に存在する周辺対象物（３，３ａ）に関して、対象物情報（Ｉｔ，Ｉｖｖ，Ｉｒｖ）を前記自車両の外部から受信する受信手段（３０）と、
   前記受信手段の受信した前記対象物情報により特定される前記周辺対象物が前記検知手段により検知されたか否かを、判定する判定手段（５３，２０５３）と、
   前記判定手段により否定判定がなされた場合に、当該否定判定がなされた前記周辺対象物の存在を強調表示する表示手段（６０，３０６０）と、
   前記周辺領域のうち前記周辺対象物が存在すると推定される部分領域（２ａ）を、前記受信手段の受信した前記対象物情報に基づき限定する限定手段（５２，２０５２）とを、備え、
   前記判定手段は、前記部分領域において前記周辺対象物が検知されたか否かを、判定することを特徴とする運転支援表示装置。
2. 前記表示手段による強調表示の対象として前記自車両との衝突が予測される衝突対象物（３ａ）を、前記受信手段の受信した前記対象物情報により特定される前記周辺対象物の中から選定する選定手段（５１）を、備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援表示装置。
3. 前記検知手段により前記周辺対象物を検知するために設定する検知パラメータ（Ｐ）を、前記限定手段により限定された前記部分領域での検知感度が高くなる側へ変化させる設定手段（５２）を、備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援表示装置。
4. 前記対象物情報は、車車間通信及び路車間通信のそれぞれにより前記自車両の外部から前記受信手段の受信した情報（Ｉｖｖ，Ｉｒｖ）を、含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援表示装置。
5. 前記対象物情報は、前記自車両の外部の他車両から前記車車間通信により前記受信手段の受信した情報（Ｉｖｖ）を、少なくとも含み、
   前記判定手段は、前記他車両からの前記対象物情報が途絶えた場合に、当該途絶前において前記受信手段の受信していた前記対象物情報に基づき、前記検知手段による前記周辺対象物の検知有無を判定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援表示装置。
6. 前記表示手段は、前記判定手段により肯定判定がなされた場合に、当該肯定判定がなされた前記周辺対象物の存在を前記強調表示とは異なる態様の注意表示を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援表示装置。
7. 前記自車両において前記周辺領域の実像を透過する投影部材へ画像（７，７ａ，７ｂ）を投影することにより、当該画像の虚像を表示する前記表示手段は、
   前記周辺対象物を指示する指示画像（７ａ）の前記虚像により注意表示する一方、前記周辺対象物を模した対象物画像（７ｂ）の前記虚像により強調表示することを特徴とする請求項６に記載の運転支援表示装置。

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