JP6067670B2

JP6067670B2 - エネルギーベースのはさみ装置

Info

Publication number: JP6067670B2
Application number: JP2014501204A
Authority: JP
Inventors: キンボール・コリー・ジー; ミラー・マシュー・シー; クロッシャー・ニコラス・アイ; ディッカーソン・ベンジャミン・ディー; ダナハー・ウィリアム・ディー
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2011-03-24
Filing date: 2012-03-21
Publication date: 2017-01-25
Anticipated expiration: 2032-03-21
Also published as: WO2012129292A3; BR112013024523B1; BR112013024523A2; US8974447B2; EP2688496A2; EP2688496B1; CN103747752B; US20120245582A1; WO2012129292A2; JP2014516270A; EP2688496B8; CN103747752A

Description

（優先権）
本願は、２０１１年３月２４日に出願された「ＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＤｅｖｉｃｅｆｏｒＣｕｔｔｉｎｇａｎｄＣｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された、米国仮特許出願第６１／４６７，１８０号の優先権を主張する。

（発明の分野）
本発明は、概して手術システムに関し、より具体的には、切開処置と最小侵襲処置との双方における微細かつ精巧な手術処置に要求される切断、凝固、及び微細な解剖を外科医が実行するのを可能にするために最適化されたエネルギーベースのデバイスに関する。

エネルギーベースの外科用器具は、かかる器具の特有の性能特性によって、広範な用途にますます用いられるようになってきている。特定の器具構成及び操作パラメータによっては、エネルギーベースの外科用器具は、組織の切断及び凝固による止血を実質的に同時に提供し、患者の外傷を望ましく最小限にすることができる。切断行為は、典型的には、器具の遠位端にあるエンドエフェクタによって行われ、エンドエフェクタと接触する組織に超音波又は無線周波数エネルギーが伝達される。このような性質の器具は、ロボット支援処置を含む切開手術用途、腹腔鏡又は内視鏡外科処置用に構成され得る。

患者の組織に超音波又は無線周波数エネルギーを連結させるために、エンドエフェクタ内に組織を保持するようなクランプ機構を含む、エネルギーベースの外科用器具が開発されている。超音波エネルギーに関しては、かかる構成（クランプコアギュレータ剪断装置（clamp coagulator shears）又は超音波横切装置（ultrasonic transector）と称されることもある）が、米国特許第５，３２２，０５５号、同第５，８７３，８７３号及び同第６，３２５，８１１号に開示される。外科医は、クランプアームを作動させて、取っ手又はハンドルを圧迫することによって、対向するつかみ具又はブレードにクランプパッドを押し付ける。

本発明の新規特徴は、特に添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、組織及び操作方法に関して、本発明自体は、添付図面とともに、以下の説明を参照することにより最良に理解され得る。
本発明に従うエネルギーベースの外科用器具用のエンドエフェクタ回転アセンブリの一表現を例証する分解図。本発明に従う図１Ａの外科用器具の代替的な二重管（tube-in-tube）構成を例証する分解図。開位置における本発明のエネルギーベースの外科用器具の側面図。閉位置における図２Ａの器具。器具が閉位置にある、はさみ把持式エネルギーベースの外科用器具用の回転アセンブリの斜視図。開位置における図２Ｃの器具の斜視図。矢印は移動の方向を示す。本発明に従う代替的作動部材リンク構成の斜視図。本発明に従う代替的作動部材リンク構成の斜視図。本発明に従う代替的作動部材リンク構成の斜視図及び側面図。本発明に従う代替的作動部材リンク構成の斜視図及び側面図。クランプアームアセンブリの部分的斜視図。代替的作動部材リンク構成の斜視図。図６の実施形態の側面図。筒を第１の位置に変更する力を有するはさみ作動部材の平面図。筒を第２の位置に変更する力を有する図８Ａの作動部材。作動部材留め具を第１の位置に変更する力を示す、エネルギーベースの外科用器具の側面図。第２の位置における図９Ａの作動部材留め具。力変更部材の別の表現を採用するエネルギーベースの外科用器具の側面図及び背面図。力変更部材の別の表現を採用するエネルギーベースの外科用器具の側面図及び背面図。力変更部材の別の表現を採用するエネルギーベースの外科用器具の側面図及び背面図。力変更部材の別の表現を採用するエネルギーベースの外科用器具の側面図及び背面図。力変更部材の別の表現の平面図。力変更部材の別の表現の平面図。力変更部材の別の表現の平面図。力変更部材の別の表現の側面図。力変更部材の別の表現の側面図。作動部材の力変更部材の別の表現。作動部材の力変更部材の別の表現。作動部材の力変更部材の別の表現。作動部材の力変更部材の別の表現。エンドエフェクタクランプ力を変更するための摺動チャネルを採用する、エネルギーベースのエンドエフェクタの平面図。第１のクランプ位置における図１４Ａのエンドエフェクタ。第２のクランプ位置における図１４Ａのエンドエフェクタ。

本発明を詳細に説明するのに先立ち、本発明は、その用途又は使用において添付の図面及び説明文で説明される部品の構成及び配置の細部に限定されるものではない点に留意されたい。本発明の例示的な実施形態は、他の実施形態、変形物、及び修正物において実践又は組み込まれてもよく、様々な方法で実行又は実施され得る。更に、特に指示がない限り、本明細書に採用される用語及び表現は、読者の便宜上、本発明の例示的な実施形態を説明するために選択されており、本発明を制限するためではない。

更に、以下に記述される実施形態、実施形態の具現、実施例などの任意の１つ以上を、以下に記述される他の実施形態、実施形態の具現、実施例などの任意の１つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。

本発明は、切開処置と最小侵襲処置との双方における精巧な手術処置を含む手術処置中に、組織切断、凝固、及び／又はクランプを行うように構成される、改善されたエネルギーベースの手術用クランプコアギュレータ装置を特に目的とする。解剖と無線周波数又は超音波エネルギーの適用との選択的使用によって、多方面での使用が促進される。装置の無線周波数又は超音波構成要素が作動していないときは、組織の切断又は損傷を伴わずに、所望の通りに組織を容易に把持して操作することができる。無線周波数又は超音波構成要素が作動しているときは、別々であるか一緒であるかに関わらず、装置は、エネルギーと連結するために組織を把持させ、上昇された圧力の印加が効率的に組織を切断及び凝固して、組織凝固を行うことを可能にする。所望により、超音波ブレードの適切な操作によって、装置のクランプ機構を使用せずに超音波エネルギーを組織に印加することができる。

以下の説明から明らかになるように、本発明のクランプコアギュレータ装置は、その分かりやすい構造を利用した使い捨て用途のために特に構成される。したがって、装置は、手術システムの超音波及び／又は無線周波数発振器ユニットを伴って使用され、この発振器ユニットからのエネルギーが、本発明のクランプコアギュレータ装置に望まれる作動を提供することが企図される。本発明の原則を具体化するクランプコアギュレータ装置は、使い捨てではない用途又は複数回使用のために構成されてもよく、付随する発振器ユニットと取り外し不可能に一体化されてもよいことを理解されたい。同様に、本発明は、電池及びエネルギー発生器を、当該技術分野において既知であり理解されるように、無コード様式で全体的に含んでもよいこともまた理解されたい。米国公開第２０１１／００１５６６０号を参照されたく、その内容は参照によりその全体を本明細書に援用される。

以下の説明から明らかになるように、本発明のクランプコアギュレータ装置は、二重管構成を使用してクランプ機構をブレードに接して開閉するための代替的実施形態を提供する。かかる実施形態は、米国公開第２００７／０１９１７１３号に開示されるようなかかる医療用デバイスにおける既存のはさみ型閉鎖機構の代わりに使用されてもよく、その内容は参照によりその全体を本明細書に援用される。

図１Ａを参照すると、エネルギーベースの外科用器具１０の第１の表現が例証される。器具１０ははさみ様式で構成され、作動部材１５の近位端に配置される親指リング２０を有する作動部材１５を含む。枢軸アセンブリは、部材１５の遠位端に配置される。

エネルギーベースの外科用器具１０は、超音波エネルギーの場合には、筐体５０Ａ、５０Ｂの内部に位置され得る音響アセンブリの振動から操作者を分離するように適合され得るハンドル部品又は囲い板５０Ａ、５０Ｂからなる、多部品ハンドルアセンブリ５０を含む。器具１０が無線周波数エネルギーを採用する場合、筐体５０は、その中の電気的接続から操作者を分離するように適合されてもよい。ハンドルアセンブリ５０は、本明細書に説明されるように、従来のはさみ構成で使用者によって保持されるように形状付けられてもよい。ハンドル５０の近位端は、音響トランデューサの遠位端を受容するように適合されてもよい（図示せず）。別の方法として、又は組み合わせとして、ハンドル５０は、無線周波数発生器への電気的接続を受信するように適合されてもよく、又は当該技術分野において既知であるように、無コード式の超音波及び／又は無線周波数操作用の発生器及び電源を保持するように適合されてもよい。

図１Ａ及び１Ｂに記載されるはさみアセンブリ（具体的には、ハンドルアセンブリ５０、作動部材１５、親指リング２０、指リング２００及びノブ４５）は、例えば、ポリカーボネート又は液晶ポリマーなどの、耐久性プラスチックから構築されてもよい。また、別の方法としては、はさみアセンブリを他のプラスチック、セラミック又は金属を含む多様な材料で作製してもよいことが企図される。しかし、従来の未充填熱可塑性樹脂は、約０．２０Ｗ／ｍ°Ｋ（ワット／メートル°ケルビン）の熱伝導率しか有さない。器具からの熱放散を改善するために、ハンドルアセンブリは、０．２〜１Ｗ／ｃｍ℃（２０〜１００Ｗ／ｍ°Ｋ）の範囲の熱伝導率を有する熱伝導性熱の熱可塑性樹脂、例えば、耐熱性樹脂液晶ポリマー（ＬＣＰ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、及びポリスルホンなどから構成されてよい。ＰＥＥＫ樹脂は、窒化アルミニウム又は窒化ホウ素で充填された熱可塑性樹脂であり、これらは導電性ではない。熱伝導性樹脂は、比較的小さい器具内の熱を管理するのを助ける。

作動部材１５の遠位端は、筐体５０の側方表面上の環５５Ａ、Ｂに係合して、作動部材１５のはさみ動作を可能にする、枢軸アセンブリ２５を含む。別々の構成要素１５、２５として図示されてはいるが、作動部材１５及び枢軸アセンブリ２５は、単体構造であってもよく、又は異なる材料の部分を備えてもよい。リンク３０の遠位端は、作動部材からの力の伝達を促進するように、枢軸アセンブリ２５の内側部分に枢動可能に接続される。リンク３０の近位端は更に、ヨーク３５に枢動可能に接続される。枢軸アセンブリ２５と筐体５０との間の枢軸接続は、軸２６を画定し、作動部材１５はそれを中心として回転する。

操作中、作動部材１５は、軸２６を中心として旋回し、順にリンク３０を長手方向に遠位方向から近位方向へ、又は近位方向から遠位方向へ（作動部材１５の移動の方向による）移動させるように、ハンドル５０に向かって、またハンドル５０から離れる様式で移動される。リンク３０の長手方向移動は、本明細書により完全に記載されるように、ハンドル５０の長手方向軸２１０に沿ったヨーク３５の長手方向並進を引き起こす。

ヨーク３５は、器具１０の一表現では、環状形状であり、更に内側表面溝３５Ａを有して提供される。一表現では、ヨーク３５は、図１Ａ及び１Ｂに例証する通り、伝達リンク４０の遠位端を部分的に取り囲む。ヨーク３５の内側表面溝３５Ａは、伝達リンク４０の半径方向に突出するレール４０Ａを受容して係合するように適合される。ヨーク３５及びレール４０Ａは、協働して、ヨーク３５内部の伝達リンク４０の回転を可能にし、更にリンク３０からの長手方向力のヨーク３５を通した伝達リンク４０への伝達を可能にする。

伝達リンク４０は更に、回転ノブ４５の内側表面長手方向溝４５Ｃに係合するように適合される長手方向レール又はスプライン４０Ｂと共に提供される（回転ノブ半体４５Ａ及び４５Ｂとして図示される）。レール４０Ｂ及びノブ溝４５Ｃは、回転ノブ４５内部での伝達リンク４０の軸方向並進を可能にし、また回転ノブ４５から伝達リンク４０への回転力の伝達を可能にするように適合される。回転ノブ４５及び伝達リンク４０に安定性を提供するために、ノブ４５の内側表面内の近位環状溝４５Ｄがノブ４５に提供される。溝４５Ｄは、ハンドルフランジ５０Ｃに回転係合するように適合され、それによって回転ノブ４５を長手方向軸２１０に沿って固定された長手方向位置に保持する。

依然図１Ａを参照すると、器具１０には更に、エンドエフェクタシャフトアセンブリ６５が提供される。本表現では、シャフトアセンブリ６５は、外管６６及び内管６０を備え、内管６０は、外管６６に対して長手方向に並進することが可能である。

内管６０及び外管６６は、内管及び外管６０、６６の遠位端にてクランプアーム（図示せず）に枢動可能に接続されてよい。内管６０は、それを通した超音波導波路の、又は器具１０が無線周波数エネルギーを利用する場合は、電極導管の通過を可能にするように寸法付けられる。このクランプアーム作動二重管構成は、米国特許第５，９４４，７３７号、同第５，９５４，７３６号、同第５，９８０，５１０号、及び同第６，０６８，６４７号に開示され、これらの全体の開示は、参照により本明細書に援用される。

内管６０には、伝達リンク４０の内面上の内側突出（図示せず）を受容するように適合される凹部７５が提供され、それによって伝達リンク４０から内管６０への軸方向移動の伝達が可能となる。シャフトアセンブリ６５には、外管６６及び内管６０の開口部を通って延在するピン７０が提供される。器具１０の本表現では、ピン７０は、シャフト６５の長手方向軸に対して実質的に垂直である。内管６０の外管６６に対する長手方向並進を促進するため、内管６０のピン開口部は、長手方向に伸長されてもよい。ノブ４５が回転すると、伝達リンク４０が次に回転し、内管６０を回転させる。回転力は、ノブ４５、伝達リンク４０、内管６０及び外管６６の一体型回転を促進するピン７０を介して、外管６６に伝達される。

ここで図１Ｂを参照すると、エネルギーベースの外科用器具１０の第２の表現が示される。本表現では、器具１０は、超音波音響アセンブリ１６５を伴う使用のために適合される。前述の表現と同様に、器具１０は、二重管構成を利用してエンドエフェクタを作動させ、それは超音波クランプアームであってもよい。

図１Ｂの表現では、クランプ力は、枢軸アセンブリ２５からリンク３０へ、及びヨーク３５へ伝達される。ヨーク３５は、長手方向に並進し、上述に記載される様式で伝達リンク４０を長手方向に移動させる。図１Ｂに示されるように、伝達リンク４０には、内管１７０上の開口部１７０Ａと整列するように適合される開口部１４０Ａが提供される。ピン（図示せず）は、内管１７０を伝達リンク４０に接合するように、開口部１７０Ａ及び１４０Ａに挿入されてもよい。別の方法としては、伝達リンク４０に、内管１７０上の内側突出と嵌合するくぼみが提供されてもよい。この係合は、ヨーク３５から伝達リンク４０へ、及び内管１７０への長手方向力の伝達を可能にし、それによってエンドエフェクタを作動させる。

外管１８０には、伝達リンク４０の遠位内側表面上の長手方向溝（図示せず）に係合する、近位フランジ１７５Ａ及び１７５Ｂが提供される。遠位内側溝は、伝達リンク４０をフランジ１７５Ａ及び１７５Ｂに沿って長手方向に並進させ、またノブ４５からの回転力の、伝達リンク４０を通した外管１８０への伝達を可能にする。

図１Ｂに例証されるように、音響アセンブリ１６５には、環とそれを通って通過するピンとが提供されてよい。ピンは、末端部分が音響アセンブリ１６５の外側表面に対して外側に存在するように、音響アセンブリ１６５の導波路の直径を超える長さに寸法付けられる。ピンは更に、伝達リンク４０の内側表面上のチャネルに乗るように適合され、内管１７０及び外管１８０と超音波ブレード１６５Ａとの双方に取着されるクランプアーム（図示せず）が固定された相対位置にて回転するように、ノブ４５から内管１７０、外管１８０、及び音響アセンブリ１６５への回転力の同時伝達を可能にする。かかる構成は、米国特許第６，０６８，６４７号に開示され、その全体の開示は参照により本明細書に援用される。

図２Ａ及び２Ｂは、上述に記載される駆動機構が、指リング２０及び２００のはさみ様の動きを、外管６６、１８０、及び筐体５０によって画定される長手方向軸２１０に沿った伝達リンク４０の横方向の前後の動きに変換する方法を示す。この横方向の動きは、図２Ａに示すように伝達リンク４０を遠位に移動させ、その結果、クランプアームが開く。同様に、図２Ｂに示されるようなはさみの閉鎖は、伝達リンクを軸２１０に沿って近位に並進させ、その結果エンドエフェクタクランプアームを閉鎖する。図２Ｃ及び２Ｄは、器具１０の開閉の接近切り欠き等角図を示す。作動部材１５が筐体５０から離れて移動するとき（矢印２５０によって示される）の伝達リンク４０、リンク３０、及びヨーク３５の移動の方向は、図２Ｄで矢印２６０によって示される。

使用中、外科医又は操作者は、器具１０を自身の手の平内に定置する。器具１０は、様々な成人の手の平の寸法に快適に適応するように寸法付けられてよい。器具１０は、親指を親指リング２０内に、また反対側の指を筐体５０の周囲及び／又は指リング２００を通して定置することによって、操作され得る。器具１０の開放及び閉鎖は、それぞれ、外科医が親指リングを器具から離して、及び器具に向かって移動させることによって達成される。器具１０は更に、外科医が、器具１０を手の人差し指で握持した状態で回転ノブ４５を移動させ得るように回転ノブが定置される、片手操作のために適合される。外科医によって握持されるとき、器具の作動部材１５側は器具の上部、またハンドル５０は器具の下部と称されることもある。ハンドル５０には、器具１０を握持している手の人差し指又は中指でエンドエフェクタへのエネルギーの作動を可能にするための、押ボタンが提供されてもよい。押ボタンは、外科医が器具を人差し指又は中指で作動させ得るように、ハンドル５０の下側（参照２２０として示される、作動部材１５に対向するハンドル５０の部分）に、回転ノブ４５の近位に位置されてよい。かかる実施形態は、片手による回転、及び米国公開第２００７／０１９１７１３号に開示されるような、かかる医療デバイスにおける既存のはさみ型閉鎖機構のエンドエフェクタの作動を可能にする。

器具１０の別の表現を、図３Ａ及びＢに示す。本表現では、枢軸３００は、長手方向軸２１０を実質的に通って通過し、またリンク３０は、作動部材１５の上部分に、及び枢軸３００に対して遠位に取着される。図３Ａ〜Ｂの表現は、デバイスのはさみを開閉する動きを内管の長手方向の前後の動きへと変換するための、リンク３０及びヨーク３５を採用する。

図４Ａ及び４Ｂを参照すると、力伝達アセンブリの別の表現が示される。本表現では、リンク３０は、器具の下側に定置される。枢軸４００を中心とする作動部材１５の移動は、リンク３０に、ヨーク３５を長手方向に並進させ、それによって伝達リンク４０（図示せず）及び内管６０又は１７０を並進させ、それによってエンドエフェクタに配置されるクランプを移動させる。この構成では、リンク３０は、ハンドル５０の下側に（操作者の小指及び薬指に向かって）定置され、これは操作者に対して視認性を改善し得る。

図３及び４に示されるリンクアセンブリは、リンク３０及びヨーク３５を、枢軸及びリンク３０の相対位置の理由のため図１〜２に示されるものと反対の長手方向に移動させる。図５は、図３〜４に示される機構を伴う使用のための、二重管／クランプアーム構成の１つの構成を示す。図示の通り、クランプアーム５１０は、枢軸ジョイント５００にて外管５６５に枢動可能に取着される。内管は、ヨーク３５及び伝達リンク４０と機械的に連絡しており、リンク５３０を介してクランプアーム５１０に枢動可能に接続されるその遠位端において、Ｕ字型ブラケット５２０を有して提供される。この構成では、長手方向力は、ブラケット５２０からリンク５３０を通してクランプアーム５１０へ伝達され、枢軸５００Ａを中心としてそれを回転させる。図５のクランプアームアセンブリは、当該技術分野において既知であり、また理解されるように、クランプアーム５１０及びブラケット５２０の向きを変えることによって、図１及び２に示される器具１０の表現と共に使用されてもよい。

ここで図６及び７を参照すると、伝達リンクアセンブリの別の表現が示される。図６の表現では、器具１０に、実質的に対向する側方外側表面上でヨーク６３５に取着される、２つのリンク６３０Ａ及び６３０Ｂが提供される。この構成では、リンク６３０Ａ、６３０Ｂは、器具１０の長手方向軸６１０を通って通過する軸６００Ａ上で、ヨーク６３５を中心として旋回する。この構成は、ヨーク３５に回転モーメントを付与しないという望ましい効果を有することができ、作動部材１５からの伝達リンク４０及び内管６０、１７０へのより滑らかな力の伝達を可能にし得る。図６の表現は２つのリンク６３０Ａ、６３０Ｂを示しているが、器具１０は１つだけのリンク６３０Ａを採用してもよいことが企図される。

上述の表現では、作動部材１５は、ハンドル５０上の一点を中心として旋回する。筐体５０上に、器具１０が閉鎖されるときに作動部材５０と係合する留め具又は支持ピンを定置することが望ましいこともある。一表現では、作動部材１５は、親指リング２０がハンドル５０と接触する、又はハンドル５０に接地することを防ぐ、ヨーク３５のフランジ３５Ｂと接触する（図２Ｂ参照）。作動部材１５が剛性材料から構成される場合、筐体５０に向かう親指リング２０の更なる押し下げは、リンク３０、ヨーク３５、伝達リンク４０を通して、最終的には器具１０のエンドエフェクタ上のクランプアームへとより大きい力を付与することになるが、親指リング２０のハンドル５０への接地はもたらさないことがある。クランプアームへ過剰なクランプ圧を印加する能力は、器具１０を手術処置に利用する場合に、不要な組織効果をもたらすことがある。作動部材１５が可撓性材料から構成される場合、親指リング２０は、フランジ３５Ｂに接触した後により大きい力を適用することで、屈曲又は屈折し、筐体５０に接地してもよい。クランプアームへ印加される力の量は、作動部材とハンドルとの旋回点に対する支持ピンの位置、並びに作動部材１５の構成及び断面によって、部分的に決定される。

図８Ａ及び８Ｂを参照すると、作動部材１５は、狭窄部分８００と共に示される。この構成では、作動部材１５は、部分８００が、作動部材１５の他の部分に対してより小さいその断面を理由として、より小さい負荷下で屈曲又は屈折し得るため、より小さい力をクランプアームに適用し得る。より大きいクランプ力が所望される場合、図８Ｂに示されるように、カラー８１０がカバー部分８００へ移動され、屈曲又は屈折を防ぐことができる。カラー８１０は、手術での使用に適合性のある種々の材料から選択されてよく、部分８００における作動部材１５の屈折を実質的に防ぐように寸法付けられるべきである。この作動部材は、上述に示す器具１０の表現の任意のものと共に使用されてよく、また更に任意のはさみ型器具に採用されてもよいことが企図される。狭窄部分８００は、作動部材１５の狭窄部分８００に隣接する部分と同一の材料でなくてもよいことが更に企図される。

図９Ａ及び９Ｂは、作動部材１５によって適用されるクランプ力を変更するための代替的表現を例証する。本表現では、器具１０に、ハンドル５０の長手方向軸に沿って移動され得る留め具９００が提供される。留め具９００は、エンドエフェクタにおいて既知のクランプ力と関連付けられる複数のつめを有する、筐体５０内のチャネル（図示せず）に乗ることができ、各つめは、留め具９００を親指リング２０に対して異なる長手方向位置に定置する。留め具９００が近位から遠位に移動されるとき、作動部材１５によって付与される力は増加し、図９Ｂは最小クランプ力を示し、また図９Ａは、親指リング２０がハンドル５０に接地された状態の最大クランプ力を示す。

図１０Ａ〜１０Ｄは、はさみ型器具を伴う使用のためのクランプ力変更機構の別の表現を例証する。器具１０に、筐体５０の近位端にてカム部材１０００が提供される。カム部材１０００は、筐体５０に回転取着されて、親指リング２０の接地点を選択的に変更し、それによって作動部材１５が適用し得るクランプ力の量を変化させる。カム部材１０００及び筐体５０には、カム部材１０００を固定された位置に環状に歯止めし、それによって、親指リングを既知のクランプ力に関連付けられる既知の場所に接地させるように、つめが提供される。図１２Ｂは最小クランプ力構成を示し、一方、図１２Ｄは最大クランプ力構成を示す。カム部材１０００には、親指リング２０の側方表面と嵌合して、カム１０００と親指リング２０との間のより良好な係合を可能にする、カム１０００の側方表面上の段、又は棚が提供されてもよいことが更に企図される。

クランプ力変更機構の代替的表現が、図１１Ａ〜Ｃに例証される。止めピン１１００は、止めピン１１００を親指リング２０と選択的に係合又は係合解除して、エンドエフェクタにおける圧縮力を増加又は減少させるように、摺動カム１１１０によって制御される。摺動カム１１１０は、筐体５０を通して突き出る直角に突出するタブ（図示せず）を定置することによって、手動で作動されてもよい。タブは、既知のピン１１００の高さに関連付けられるつめを伴って、筐体５０内のスロットに乗ってもよく、その高さは既知のクランプ力と更に関連付けられる。別の方法としては、摺動カム１１１０は、ボタン又はスイッチによって制御され得るモータ及び歯車アセンブリを提供することによって、自動化され得る。別の方法としては、摺動カム１１１０は、図１１Ｃに示されるように、エンドエフェクタにて可変の圧縮力を提供するための複数のカム傾斜面を有してもよい。

依然、クランプ力変更機構の代替的表現において、図１２Ａ〜Ｂは、圧縮ばね１２２０によって付勢される摺動カム１２１０によって制御される、止めピン１２００を例証する。摺動カム１２１０及びばね１２２０は、筐体５０のチャネル１２３０内に収容される。第１の状態では、止めピン１２００は、親指リング２０に係合して、エンドエフェクタにおける圧縮力を制限する。外科医が止めピン１２００を押し下げ続けると、ピン１２００は、カム傾斜面を下方へ摺動させ、摺動カム１２１０をチャネル１２３０内にて近位に並進させて、ばね１２２０を圧縮する。ピン１２３０は、最終的にチャネル１２３０に接地し、図１２Ｂに示されるように、ピン１２００の更なる移動を防止する。摺動カム１２１０及びばね１２２０を使用して、力フィードバックが、親指リング２０と接触するピン１２００を通して外科医へ向けられる。ばね１２２０を圧縮するために必要とされる力の段階的増加は、エンドエフェクタにおける可変的に増加された圧縮力をもたらし得る。

親指リング２０には、図１３Ａ〜Ｄに例証されるように、エンドエフェクタクランプ力を選択的に変化させるための可動止めピンが提供されてもよい。止めピン１３００は、親指リング２０の側方下面に摺動可能に装着される。操作中、外科医は、図１３Ａに示されるように止めピン１３００が最遠位位置にあるときに利用可能なものより、大きいクランプ力を所望する可能性がある。図１３Ｂ及び１３Ｃに示されるように、最遠位位置から止めピン１３００を選択的に回転又は移動させることによって、親指リングは、図１３Ｄに示されるように、ハンドル５０に接触又は接地され得る。止めピン１３００は、一表現では、親指リング２０の下側部分に提供されるチャネル（図示せず）内に乗ってもよい。実質的に方形に図示されているが、止めピン１３００は、当該技術分野において既知であり理解されるように、丸みを帯びて提供されてもよく、カム表面及び親指リング２０には、止めピン１３００のチャネル内のつめが提供されてもよく、止めピン１３００の選択的移動を可能にし、更にカム表面とハンドル５０との間の選択的係合を可能にし、それによってエンドエフェクタクランプ力を漸増式に変化させてもよい。

依然、クランプ力変更機構の代替的表現において、図１４Ａ〜Ｃは、拡大された枢軸スロットを例証しており、作動部材上の転心は、延長又は短縮されて、作動部材とハンドルとの間のモーメントアームを変化させ、それによってエンドエフェクタにおける圧縮力を変化させ得る。

図１４の表現では、作動部材１３１５に、円形開口部１３３５及び１３４０が提供される。図示される通り、開口部１３３５及び１３４０の半径は重なり合い、クランプアーム１３１５に拡大された枢軸スロット１３４５を形成する。スタッド１３３０は、エンドエフェクタシャフト軸１３００に対して垂直に位置付けられる。スタッド１３３０は、開口部１３３５と１３４０との間でのクランプアーム１３１５の転心の移動を可能にするように形状付けられる。図示される通り、スタッド１３３０は楕円形であるが、枢軸スロット１３４５の構成に応じて他の形状が企図される。第１の位置では、図１４Ｂに示される通り、作動部材は、開口部１３４０がスタッド１３３０に係合してその周囲を回転し得るように移動される。この第１の位置は、エンドエフェクタ１３２５とクランプ１３５０との間に第１の圧縮力を形成する。第２の位置では、クランプアームは、枢軸スロット１３４５がスタッド１３３０に対して並進し得るように、また更にスタッド１３３０が開口部１３３５に係合し得るように移動され、それによって図１４Ｃに示される通り、エンドエフェクタ１３２５とクランプアーム１３５０との間に第２の力を形成する。この構成は、枢軸アセンブリ２５の両側面上に枢軸スロット１３４５を採用することによって、また更に、枢軸スロット１３４５に係合するように筐体５０の側方表面上にスタッド１３３０を提供することによって、前述の器具１０と共に採用されてもよい。

いくつかの実施形態の説明によって本発明を例示してきたが、添付の請求項の趣旨及び範囲をそのような詳細に限定又は制限することは、出願者の意図ではない。当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく多くの変形、変更、及び代用が想到されるであろう。更に、本発明に付随するそれぞれの要素の構造は、その要素によって実行される機能を提供するための手段としてもまた説明され得る。

以上、本発明の様々な実施形態及び実施例を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱しない当業者による適切な改変がなされることにより本明細書に述べられる方法及び装置の更なる適合を実現することができる。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、具体的な材料、寸法、及び図面の縮尺は、非限定的な例として理解されるべきである。更に、本明細書に記載される種々の表現は、当該技術分野において既知であるように、互いに組み合わせてもよいことが理解される。したがって本発明の範囲は、以下の「特許請求の範囲」の観点から考慮されるべきであり、明細書及び図面に図示、説明した構造、材料、又は機能の細部に限定されるべきではない点は理解される。

〔実施の態様〕
（１）外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
前記長手方向軸に沿って配置される近位端及び遠位端を有するハンドルと、
前記ハンドルに枢動可能に装着される作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記ハンドルの遠位端において前記長手方向軸を中心として配置される伝達リンクであって、前記ハンドルに対して長手方向に摺動可能であり、前記ヨークと長手方向に係合し、かつ前記内管に固定して取着されて、前記外管と回転可能に係合する、伝達リンクと、を備える、外科用器具。
（２）前記伝達リンクが、内側環状表面と外側環状表面とを有するシリンダーを備える、実施態様１に記載の器具。
（３）前記伝達リンクの外側表面上に長手方向に延在する少なくとも１つのレールを更に備える、実施態様２に記載の器具。
（４）前記伝達リンクの外側環状表面の周りに部分的に配置される回転ノブを更に備え、前記回転ノブが、前記少なくとも１つの伝達リンクレールと嵌合する少なくとも１つの長手方向内側陥凹を有する、実施態様３に記載の器具。
（５）前記伝達リンクが、前記伝達リンクの遠位端の周りに環状に配置される隆起レールを更に備える、実施態様４に記載の器具。

（６）前記ヨークが、前記環状に配置される伝達リンクの隆起レールと嵌合する環状陥凹を有する、実施態様５に記載の器具。
（７）前記ハンドルの近位端に配置される指リングを更に備える、実施態様６に記載の器具。
（８）前記作動部材の近位端に配置される親指リングを更に備える、実施態様７に記載の器具。
（９）外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
前記長手方向軸に沿って配置される近位端及び遠位端を有するハンドルと、
前記ハンドルに枢動可能に装着される作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記作動部材からの長手方向力と回転ノブからの回転力とを伝達するために、前記内管に固定して取着され、前記外管に回転係合する手段と、を備える、外科用器具。
（１０）前記ハンドルの近位端に配置される指リングを更に備える、実施態様９に記載の器具。

（１１）前記作動部材の近位端に配置される親指リングを更に備える、実施態様１０に記載の器具。
（１２）筐体の近位端に、前記親指リングに選択的に係合するための手段が提供される、実施態様１１に記載の器具。
（１３）前記親指リングに摺動可能に取着される止めピンを更に備え、前記止めピンが前記ハンドルに選択的に係合する、実施態様１０に記載の器具。
（１４）外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
側方表面並びに近位端及び遠位端を有するハンドルであって、前記長手方向軸に沿って配置され、かつ前記側方表面上に配置されるスタッドを有する、ハンドルと、
前記ハンドルのスタッドに枢動可能に係合するスロットを有する作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記ハンドルの遠位端において前記長手方向軸を中心として配置される伝達リンクであって、前記ハンドルに対して長手方向に摺動可能であり、前記ヨークを長手方向に係合し、かつ前記内管に固定して取着されて、前記外管に回転可能に係合する、伝達リンクと、を備える、外科用器具。
（１５）前記スロットが、重なり合う半径を有する２つの円形開口部から構成される、実施態様１４に記載の器具。

（１６）前記ハンドルの近位端に回転取着されるカムを更に備え、前記カムが、前記親指リングに選択的に係合する、実施態様１５に記載の器具。
（１７）前記筐体内に長手方向チャネルを更に備え、前記チャネルが、その中に摺動可能に装着されるくさびを有し、前記くさびが、止めピンに係合するカム表面を有し、前記止めピンが、前記チャネルに対して実質的に垂直に配列され、前記チャネルが、前記カム表面と反対側の端部にて前記くさびに取着されるばねを更に有する、実施態様１４に記載の器具。
（１８）前記作動部材が、第１及び第２の断面を有し、前記第２の断面が前記第１の断面より小さい、実施態様１４に記載の器具。
（１９）前記第２の断面を実質的に覆うカラーを更に備え、前記カラーが、前記作動部材に対して摺動可能である、実施態様１８に記載の器具。
（２０）前記カラーが、前記作動部材に摺動可能に取着される、実施態様１９に記載の器具。

Claims

外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
前記長手方向軸に沿って配置される近位端及び遠位端を有するハンドルと、
前記ハンドルに枢動可能に装着される作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記ハンドルの遠位端において前記長手方向軸を中心として配置される伝達リンクであって、前記ハンドルに対して長手方向に摺動可能であり、前記ヨークと長手方向に係合し、かつ前記内管に固定して取着されて、前記外管と回転可能に係合する、伝達リンクと、を備え、
前記伝達リンクが、内側環状表面と外側環状表面とを有し、
前記伝達リンクの外側環状表面上に長手方向に延在する少なくとも１つのレールを更に備える、外科用器具。
前記伝達リンクの外側環状表面の周りに部分的に配置される回転ノブを更に備え、前記回転ノブが、前記少なくとも１つの伝達リンクレールと嵌合する少なくとも１つの長手方向内側陥凹を有する、請求項１に記載の器具。
前記伝達リンクが、前記伝達リンクの遠位端の周りに環状に配置される隆起レールを更に備える、請求項２に記載の器具。
前記ヨークが、前記環状に配置される伝達リンクの隆起レールと嵌合する環状陥凹を有する、請求項３に記載の器具。
前記ハンドルの近位端に配置される指リングを更に備える、請求項４に記載の器具。
前記作動部材の近位端に配置される親指リングを更に備える、請求項５に記載の器具。
外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
前記長手方向軸に沿って配置される近位端及び遠位端を有するハンドルと、
前記ハンドルに枢動可能に装着される作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記作動部材からの長手方向力と回転ノブからの回転力とを伝達するために、前記内管に固定して取着され、前記外管に回転係合する手段と、を備え、
前記ハンドルの近位端に配置される指リングを更に備え、
前記作動部材の近位端に配置される親指リングを更に備え、
筐体の近位端に、前記親指リングに選択的に係合するための手段が提供される、外科用器具。
前記親指リングに摺動可能に取着される止めピンを更に備え、前記止めピンが前記ハンドルに選択的に係合する、請求項７に記載の器具。
外科用器具であって、
長手方向軸を画定する中空外管と、
前記外管に枢動可能に接続されるクランプアームと、
前記外管の実質的に内部に配置される内管であって、前記クランプアームに枢動可能に接続され、前記外管に対して長手方向に摺動可能である、内管と、
側方表面並びに近位端及び遠位端を有するハンドルであって、前記長手方向軸に沿って配置され、かつ前記側方表面上に配置されるスタッドを有する、ハンドルと、
前記ハンドルのスタッドに枢動可能に係合するスロットを有する作動部材と、
前記作動部材に枢動可能に取着されるリンクアームと、
前記リンクアームに枢動可能に取着されるヨークと、
前記ハンドルの遠位端において前記長手方向軸を中心として配置される伝達リンクであって、前記ハンドルに対して長手方向に摺動可能であり、前記ヨークを長手方向に係合し、かつ前記内管に固定して取着されて、前記外管に回転可能に係合する、伝達リンクと、を備える、外科用器具。
前記スロットが、重なり合う半径を有する２つの円形開口部から構成される、請求項９に記載の器具。
前記ハンドルの近位端に回転取着されるカムを更に備え、前記カムが、前記親指リングに選択的に係合する、請求項１０に記載の器具。
前記筐体内に長手方向チャネルを更に備え、前記チャネルが、その中に摺動可能に装着されるくさびを有し、前記くさびが、止めピンに係合するカム表面を有し、前記止めピンが、前記チャネルに対して実質的に垂直に配列され、前記チャネルが、前記カム表面と反対側の端部にて前記くさびに取着されるばねを更に有する、請求項９に記載の器具。
前記作動部材が、第１及び第２の断面を有し、前記第２の断面が前記第１の断面より小さい、請求項９に記載の器具。
前記第２の断面を実質的に覆うカラーを更に備え、前記カラーが、前記作動部材に対して摺動可能である、請求項１３に記載の器具。
前記カラーが、前記作動部材に摺動可能に取着される、請求項１４に記載の器具。