JP6086368B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を駐車する目標駐車位置を規定する駐車枠を自動的に設定する駐車支援装置に関する。

従来、車両の車庫入れ駐車を行う運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１に記載の駐車支援装置は、車両が道路の延在方向に沿って走行している最中に、当該車両が車庫入れ駐車をしようとしている駐車スペースの入口部を検出し、この検出結果に基づいて自車の誘導経路を算出する。このような駐車スペースが当該駐車スペースの左右両側にのみ白線が引かれている場合には、駐車支援装置は左右一対の白線の前端部を検出して、この白線の前端部同士を結ぶ直線上に入口部を設定する。また、駐車スペースが白線で全て囲まれている場合には、駐車支援装置は駐車スペースの最も前側の車幅方向に引かれる白線上に駐車スペースの入口部を設定する。更に、車両が駐車しようとしている駐車スペースの左右両側に既に他の車両が駐車している場合には、駐車支援装置は当該車両の前コーナ部分を認識し、これらの前コーナ部分同士を結んだ線上に入口部を設定する。

特開２００９−２０６６１５号公報

特許文献１に記載の技術は、上述したように車両を車庫入れ駐車しようとしている駐車スペースの左右両側に既に駐車されている場合には、当該左右両側の車両の前コーナ部分の夫々を認識し、これらの前コーナ部分同士を結んだ線上に入口部を設定する。係る場合、左右両側の車両の前コーナ部分同士を結んだ線上の位置を基準に駐車目標位置が設定される。このような駐車目標位置に自車を駐車させるべく旋回しながら後退走行させた場合、自車の走行経路が自車の側に位置する前コーナ部分を有する隣接車両に近くなり、自車が隣接車両と接触する可能性がある。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、駐車目標位置を規定する地物の位置が駐車区画の奥行方向にずれている場合であっても、自車と物体との衝突を防止する駐車支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両の周囲の少なくとも一部に予め設定された所定の検出領域内において車庫入れ駐車を行う駐車区画を規定する、前記駐車区画の奥行方向にずれている一対の地物の検出を行う地物検出部と、前記検出領域内において、前記駐車区画の奥行方向における前記車両からの距離が夫々異なる端部を有する前記一対の地物が検出された場合に、前記地物検出部により検出された前記地物の一対の端部のうち、前記車両から車幅方向に見て前記車両に最も近い側にある縁部を前記駐車区画の入口側の端部の一つとして特定する端部特定部と、前記端部特定部により特定された前記入口側の端部の一つを前記車両を駐車する目標駐車区画を規定する長方形の駐車枠が有する角部の一つとして自動的に設定し、前記一つの角部を基準として前記駐車区画の奥行方向に向けて前記駐車枠を設定する目標駐車区画設定部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、車両を駐車させる駐車区画を規定する地物が掠れていた場合であっても、検出された地物の端部のうち、駐車区画の入口側の端部を基準に駐車枠を設定することが可能となる。したがって、目標駐車区画に隣接する駐車区画に他車が駐車されている場合であっても、上述した駐車区画の入口側の端部を基準に設定された駐車枠に応じて車両を走行させることができるので、車両が他車に接触することがない。

また、前記目標駐車区画設定部は、前記車両の移動に伴う前記検出領域の移動に応じて、前記駐車枠を設定し直すと好適である。

このような構成とすれば、運転者が、一旦設定された目標駐車区画が気に入らなければ車両を移動するだけで、自動的に別の目標駐車区画を設定することが可能となる。したがって、車両の運転者は、目標駐車区画の再設定に手を煩わせることがないので、運転に注力することができる。

また、前記目標駐車区画設定部は、前記入口側の端部と前記角部とが前記駐車枠の短辺方向で一致するように前記駐車枠を設定すると好適である。

このような構成とすれば、駐車区画の幅方向の長さに拘らず、当該駐車区画の入口側の端部を基準に駐車枠を設定することができる。したがって、例えば駐車枠を駐車区画の中央部に設定することにより、車両を駐車区画の中央部に駐車させることが可能となる。

駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。 撮影範囲及び検出範囲の一例を示す図である。 地物の検出及び端部の特定について示す図である。 地物の検出及び端部の特定について示す図である。 駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。 駐車支援装置により設定された目標駐車区画への走行状態を示す図である。 駐車支援装置により設定された目標駐車区画への走行状態との対比例である。 駐車支援装置が行う処理を示すフローチャートである。 その他の実施形態に係る地物の検出及び端部の特定について示す図である。

本発明に係る駐車支援装置は、車庫入れ駐車を行う目標駐車区画を規定する駐車枠を自動的に設定する駐車支援装置に関する。以下、本実施形態の駐車支援装置１００について、詳細に説明する。

図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は、撮像画像取得部１１、地物検出部１２、端部特定部１３、目標駐車区画設定部１４、表示画像生成部１５、表示部１６の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する駐車枠Ｗを自動的に設定する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１に備えられる。

撮像画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する。車両１の周囲とは、車両１の前方、後方、左側方、及び右側方である。撮像画像は、車両１に備えられるカメラ２Ａ−２Ｄにより取得される。このため、車両１の前方の撮像画像を取得するフロントカメラ２Ａは、図２に示されるように、例えば車両１の前端部の幅方向中央部に設けられ、車両１の後方の撮像画像を取得するカメラ２Ｂは、例えば車両１の後端部の幅方向中央部に設けられる。また、車両１の左側方の撮像画像を取得するカメラ２Ｃ及び右側方の撮像画像を取得するカメラ２Ｄは、夫々例えば車両１の左右のドアミラー３Ａ、３Ｂに設けられる。なお、以下では特に夫々のカメラ２Ａ−２Ｄを区別をする必要がない場合には、カメラ２として説明する。撮像画像取得部１１は、このようなカメラ２で撮影された車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する。撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、後述する地物検出部１２及び表示画像生成部１５に伝達される。

地物検出部１２は、車両１の周囲の少なくとも一部に予め設定された所定の検出領域ＫＲ内において車庫入れ駐車を行う駐車区画Ｒを規定する地物Ｃの検出を行う。本実施形態では、車両１の周囲の少なくとも一部とは、車両１の側方である車両の１の左側及び右側である。本実施形態では、説明を容易にするために車両１の側方が、車両１の進行方向に向かって左側であるとして説明する。検出領域ＫＲは、図２に示されるようなカメラ２Ｃの撮影範囲４に含まれる。本実施形態では、検出領域ＫＲは車両１の左側方に車両１の車長方向に沿って設定される。車庫入れ駐車を行う駐車区画Ｒとは、車両１が車庫入れ駐車が可能なスペースを有する区画である。地物Ｃはこのような駐車区画Ｒを規定する白線、縁石、生垣等が相当する。このため、駐車区画Ｒを規定する地物Ｃとは、図３に示されるような車両１の幅１Ａよりも少なくとも広い間隔を有する一対の地物Ｃが相当する。地物検出部１２は、撮像画像取得部１１から伝達された撮像画像に対して画像認識を行うことより、駐車区画Ｒを規定するこのような地物Ｃの検出を行う。車両１の走行に応じて検出領域ＫＲも移動するので、地物Ｃの検出は車両１の走行に応じて順次行われる。地物検出部１２の検出結果は、後述する端部特定部１３に伝達される。

端部特定部１３は、地物検出部１２により検出された地物Ｃの駐車区画Ｒの入口側の端部Ｃ１を特定する。地物検出部１２により検出された地物Ｃとは、本実施形態では車両１の側方に設定された検出領域ＫＲ内において検出された車両１の幅１Ａによりも少なくとも広い間隔を有する一対の地物Ｃである。駐車区画Ｒの入口側とは駐車区画Ｒに車両１を駐車させる際の駐車区画Ｒへの進入口である。本実施形態では、車両１の左右のドアミラーを仮想線で結んだ方向である車幅方向１Ｍの手前側に相当する。車幅方向１Ｍの手前側とは、車両１の側から車幅方向１Ｍを見て車両１に近い側である。地物Ｃの端部Ｃ１とは、画像認識により得られた地物Ｃを規定する縁部をいう。したがって、駐車区画Ｒの入口側の端部Ｃ１とは、検出された地物Ｃのうち、車両１から車幅方向１Ｍを見て車両１に最も近い側にある縁部に相当する。端部特定部１３による検出結果は、後述する目標駐車区画設定部１４に伝達される。

目標駐車区画設定部１４は、端部特定部１３により特定された入口側の端部Ｃ１に基づいて、車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する長方形の駐車枠Ｗが有する角部Ｗ１を設定し、角部Ｗ１から駐車区画Ｒの奥行方向に向けて駐車枠Ｗを設定する。端部特定部１３により特定された入口側の端部Ｃ１は、端部特定部１３から検出結果として伝達される。車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰとは、地物Ｃにより規定される駐車区画Ｒのうちの１つであり、車両１を駐車することになる駐車区画Ｒである。このような目標駐車区画ＰＰが設定されると車両１に備えられるモニタとしての表示部１６に運転者が当該目標駐車区画ＰＰが設定されたこと及びその位置を認識し易いように駐車枠Ｗを付して明示される。

駐車枠Ｗは、車両１が駐車可能なスペースであることを運転者に明示するために、表示部１６に表示される画像において車両１の形状に応じて示される。したがって、駐車枠Ｗは車両１の形状である長方形で示される。角部Ｗ１とは、このような長方形で示される駐車枠Ｗが有する４つの頂点のうちの１つである。

角部Ｗ１から駐車区画Ｒの奥行方向に向けてとは、駐車区画Ｒの進入口から遠ざかる方向をいい、本実施形態では角部Ｗ１から車両１の車幅方向１Ｍに離れる側をいう。したがって、目標駐車区画設定部１４は、角部Ｗ１を駐車枠Ｗが有する４つの角部のうち、車両１に最も近い位置にある角部として設定し、その位置を基準に車両１の車幅方向１Ｍに車両１から遠ざかるように駐車枠Ｗを設定する。

本実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、入口側の端部と角部Ｗ１とが駐車枠Ｗの短辺方向で一致するように駐車枠Ｗを設定する。例えば、図３に示されるように、一対の地物Ｃの夫々の端部Ｃ１が車両１の車幅方向１Ｍにおいて車両１から同距離にある場合には、当該一対の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗは設定される。なお、係る場合、一対の端部Ｃ１の車幅方向１Ｍに直交する方向（車両１の車長方向）の中点を基準に駐車枠Ｗを設定しても良い。また、例えば図４に示されるように、一対の地物Ｃの夫々の端部Ｃ１が車両１の車幅方向１Ｍにおいて車両１から同距離にない場合には、当該一対の端部Ｃ１のうち、車両１に車幅方向１Ｍにおける車両１に近い側の端部Ｃ１（図４においては車両１の進行方向前側にある端部Ｃ１）を基準に（当該端部Ｃ１に基づいて角部Ｗ１を設定し）駐車枠Ｗは設定される。このような目標駐車区画設定部１４により設定された駐車枠Ｗは後述する表示画像生成部１５に伝達される。

表示画像生成部１５は、撮像画像取得部１１により取得された撮像画像及び目標駐車区画設定部１４により設定された駐車枠Ｗに基づいて表示部１６に表示される表示画像を生成する。撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、表示画像生成部１５はそのまま表示画像として使用される。本実施形態では、車両１の運転者に本駐車支援装置１００により設定された目標駐車区画ＰＰの位置を明示すべく表示部１６には、目標駐車区画ＰＰが設定された側のカメラ２Ｃにより撮影された情景が表示される。したがって、表示画像生成部１５は、撮像画像取得部１１により取得されたカメラ２Ｃにより撮影された情景に係る撮像画像を表示画像として生成する。なお、表示画像生成部１５はカメラ２Ｃにより撮影された情景に係る撮像画像をそのまま表示しても良いし、表示部１６に画像サイズに合わせて所定の部位をトリミングして表示しても良い。

表示画像生成部１５は、このような撮像画像に対して、目標駐車区画設定部１４により設定された駐車枠Ｗを重畳して表示する。この駐車枠Ｗは、端部特定部１３により端部Ｃ１が特定された際に取得された座標に基づき、撮像画像における当該座表に応じた位置に重畳して表示される。表示画像生成部１５により生成されたこのような表示画像は、後述する表示部１６に伝達される。

表示部１６は、車両１に備えらえるモニタであり、車両１の情景と共に、上述した車両１の目標駐車区画ＰＰを規定する駐車枠Ｗが表示される。表示部１６に表示される駐車枠Ｗを運転者が見ることにより、駐車支援装置１００により設定された目標駐車区画ＰＰと車両１との位置関係を直感的に認識することが可能となる。

ここで、本実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動に応じて、駐車枠Ｗを設定し直すよう構成されている。検出領域ＫＲは上述のように車両１の側方における所定の位置に予め設定されている。このため、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動とは、車両１が移動すれば、検出領域ＫＲも一緒に移動することを意味する。本実施形態では、駐車枠Ｗは検出領域ＫＲ内において検出された地物Ｃの端部Ｃ１を基準に設定される。したがって、車両１の移動に伴い検出領域ＫＲが移動すれば、今まで検出領域ＫＲ内で検出されていた地物Ｃが検出領域ＫＲ外となり検出されなくなったり、今まで検出領域ＫＲ外で検出されていなかった地物Ｃが検出領域ＫＲ内となり検出されるようになったりし、車両１の移動に応じて検出領域ＫＲ内の状況が時々刻々と変化する。したがって、目標駐車区画設定部１４は、検出領域ＫＲの現在の状況に応じて、駐車枠Ｗを順次、更新するように構成されている。

このように車両１の走行に合わせて設定され直される駐車枠Ｗの例について、図５を用いて説明する。まず図５（ａ）に示されるように、車両１の側方に設定された検出領域ＫＲにおいて一対の地物Ｃの夫々の端部Ｃ１が車幅方向１Ｍにおいて車両１から同距離であればいずれか一方の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定される。

一方、車両１が図５（ｂ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。その検出領域ＫＲ内において、車幅方向１Ｍにおける車両１からの距離が夫々異なる端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃが検出されると、目標駐車区画設定部１４は当該２つの地物Ｃのうち、車幅方向１Ｍにおける車両１の側にある端部Ｃ１を有する地物Ｃ（図５（ｂ）の例にあっては、検出領域ＫＲに存在する端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃのうち、車両１の進行方向後ろ側にある地物Ｃ）の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定される。

更に、車両１が図５（ｃ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。その検出領域ＫＲ内において、車幅方向１Ｍにおける車両１からの距離が夫々異なる端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃが検出されると、目標駐車区画設定部１４は当該２つの地物Ｃのうち、車幅方向１Ｍにおける車両１の側にある端部Ｃ１を有する地物Ｃ（図５（ｃ）の例にあっては、検出領域ＫＲに存在する端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃのうち、車両１の進行方向前側にある地物Ｃ）の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定される。このようにして駐車支援装置１００は、目標駐車区画ＰＰに係る駐車枠Ｗを設定する。

これにより、例えば図６に示されるように検出領域ＫＲにおいて車幅方向１Ｍにおける車両１から近い側の地物Ｃの端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定された目標駐車区画ＰＰに車両１を駐車させる場合、当該目標駐車区画ＰＰに隣接する後退開始位置Ｐ１の側の駐車区画に他車５が駐車していても、車両１が他車５に接触することなく車両１を目標駐車区画ＰＰに駐車させることが可能となる。

一方、例えば図７に示されるように検出領域ＫＲにおいて車幅方向１Ｍにおける車両１から遠い側の地物Ｃの端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定された目標駐車区画ＰＰに車両１を駐車させる場合、当該目標駐車区画ＰＰに隣接する後退開始位置Ｐ１の側の駐車区画に他車５が駐車していると、車両１が他車５に接触する可能性がある。このように本駐車支援装置１００によれば車両１の目標駐車区画ＰＰの周囲の状況に関わらず、当該目標駐車区画ＰＰの周囲の物体との接触を防止しつつ、車両１を目標駐車区画ＰＰに駐車させることが可能となる。

次に、駐車支援装置１００が行う処理について図８のフローチャートを用いて説明する。まず、撮像画像取得部１１が、カメラ２が車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する（ステップ＃１）。この撮像画像をもとに、地物検出部１２が撮像画像内の検出領域ＫＲにおいて地物Ｃの検出を開始する（ステップ＃２）。車両１の進行方向に沿って存在する一対の地物Ｃが検出されると（ステップ＃３）、端部特定部１３が検出された一対の地物Ｃの車両１の車幅方向１Ｍにおける夫々の端部Ｃ１を特定する（ステップ＃４）。

この検出された夫々の端部Ｃ１が、車両１の車幅方向１Ｍに対する位置がずれている場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、当該夫々の端部Ｃ１のうち、車両１の車幅方向１Ｍの手前側にある端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗを設定する（ステップ＃６）。このように設定された駐車枠Ｗが撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に重畳されて表示部１６に表示される（ステップ＃７）。

一方、ステップ＃５において、検出された夫々の端部Ｃ１が、車両１の車幅方向１Ｍに対する位置がずれていない場合には（ステップ＃５：Ｎｏ）、この２つの端部Ｃ１の車幅方向１Ｍに直交する方向における中点を基準に駐車枠Ｗを設定する（ステップ＃８）。このように設定された駐車枠Ｗが撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に重畳されて表示部１６に表示される（ステップ＃７）。この処理は、車両１が駐車枠Ｗにより規定される目標駐車区画ＰＰに駐車されるまで車両１の移動に伴い継続して行われる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、車両１の周囲の少なくとも一部に予め設定された所定の検出領域ＫＲが車両１の左側方にのみ設定されている例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。検出領域ＫＲが、車両１の右側方に設定されている構成とすることも可能であるし、検出領域ＫＲが車両１の左側方及び右側方の設定されている構成とすることも当然に可能である。更には、車両１の前方や後方に設定することも可能である。このように車両１の前方に検出領域ＫＲを設定した場合には、車両１の前方に位置する駐車区画Ｒに対して駐車枠Ｗを設定することが可能であるし、車両１の後方に検出領域ＫＲを設定した場合には、車両１の後方に位置する駐車区画Ｒに対して駐車枠Ｗを設定することが可能である。

上記実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動に応じて、駐車枠Ｗを自動的に設定し直すとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。目標駐車区画設定部１４は、車両１が移動しても駐車枠Ｗを自動的に設定し直さないように構成することも可能である。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、例えば運転者の指示に応じて、駐車枠Ｗを設定する構成とすると好適である。

上記実施形態では、駐車枠Ｗの角部Ｗ１が地物Ｃの端部Ｃ１の近傍に設定されている例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば図９に示されるように、駐車区画Ｒを規定する一対の地物Ｃの間隔が広い場合には、駐車枠Ｗの角部Ｗ１を、地物Ｃの端部Ｃ１から離間した位置に設定することも可能である。係る場合でも、目標駐車区画設定部１４は一対の地物Ｃの手前側の端部Ｃ１と角部Ｗ１とが駐車枠Ｗの短辺方向に一致するようにすれば良く、一対の地物Ｃの間隔方向中央部と駐車枠Ｗの短辺方向中央部とが一致するように角部Ｗ１を設定すると好適である。

本発明は、車両を駐車する目標駐車位置を規定する駐車枠を自動的に設定する駐車支援装置に用いることが可能である。

１：車両
１Ｃ：端部
１２：地物検出部
１３：端部特定部
１４：目標駐車区画設定部
１００：駐車支援装置
Ｃ：地物
ＫＲ：検出領域
ＰＰ：目標駐車区画
Ｒ：駐車区画
Ｗ：駐車枠
Ｗ１：角部

Claims (3)

1. 車両の周囲の少なくとも一部に予め設定された所定の検出領域内において車庫入れ駐車を行う駐車区画を規定する、前記駐車区画の奥行方向にずれている一対の地物の検出を行う地物検出部と、
   前記検出領域内において、前記駐車区画の奥行方向における前記車両からの距離が夫々異なる端部を有する前記一対の地物が検出された場合に、前記地物検出部により検出された前記地物の一対の端部のうち、前記車両から車幅方向に見て前記車両に最も近い側にある縁部を前記駐車区画の入口側の端部の一つとして特定する端部特定部と、
   前記端部特定部により特定された前記入口側の端部の一つを前記車両を駐車する目標駐車区画を規定する長方形の駐車枠が有する角部の一つとして自動的に設定し、前記一つの角部を基準として前記駐車区画の奥行方向に向けて前記駐車枠を設定する目標駐車区画設定部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記目標駐車区画設定部は、前記車両の移動に伴う前記検出領域の移動に応じて、前記駐車枠を設定し直す請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記目標駐車区画設定部は、前記入口側の端部と前記角部とが前記駐車枠の短辺方向で一致するように前記駐車枠を設定する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

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