JP6111490B2 - 位置検知システム及び位置検知方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の位置を検知するための位置検知システム及び位置検知方法に関する。

近年、高齢者の増加にともない、病院、介護施設又は養護施設等における患者又は入居者の管理が問題となっている。このような入居者には、認知症患者も含まれ、徘徊により行方不明になる場合もある。

これに対して、患者等の移動体の位置を検知するために、無線通信が行えるＲＦＩＤを用いる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−９４９４２号公報

しかしながら、このような無線通信を用いる位置検知システムでは、より精度の高い位置検知を実現すること、及び、監視対象者が当該システムの無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行えることが望まれている。

そこで、本発明は、より精度の高い位置検知を実現できる、又は、監視対象の移動体が当該システムの無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行える位置検知システム又は位置検知方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る位置検知システムは、移動体の位置を検知するための位置検知システムであって、前記移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、前記検知用信号を受信する無人飛行体とを含み、前記位置検知システムは、前記無人飛行体により前記検知用信号が受信された場合、前記無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成する。

この構成によれば、無人飛行体を用いることで、例えば、固定の受信器が設置されていない場所を探索できる。これにより、当該位置検知システムは、より精度の高い位置検知を実現できる。また、当該位置検知システムは、監視対象の移動体が固定の受信器の無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行える。

例えば、前記無人飛行体は、通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、前記発信器の位置に近づくための探索モードに移行してもよい。

この構成によれば、無人飛行体が発信器に近づくことで、より精度の高い位置検知を実現できる。また、無人飛行体は、移動体の移動に追従して移動できる。

例えば、前記無人飛行体は、前記探索モードにおいて、前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した地点を起点に移動しながら、さらに前記検知用信号を受信するとともに、さらに受信した前記検知用信号の受信電波強度を検出し、前記受信電波強度に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行してもよい。

この構成によれば、無人飛行体は、受信電波強度に基づき、移動体に近づくことができる。また、無人飛行体は、移動体の移動に追従して移動できる。

例えば、前記無人飛行体は、前記探索モードにおいて、円運動を行いながら、前記検知用信号を受信するとともに、受信した前記検知用信号の受信電波強度を検出し、前記円運動中の前記受信電波強度に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行してもよい。

この構成によれば、無人飛行体は、容易な制御により、移動体に近づくことができる。また、無人飛行体は、移動体の移動に追従して移動できる。

例えば、前記無人飛行体は、前記探索モードにおいて、連続的に複数の前記検知用信号を受信するとともに、受信した前記複数の検知用信号の各々の受信電波強度を検出し、検出された複数の前記受信電波強度の変化に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行してもよい。

この構成によれば、無人飛行体は、受信電波強度に基づき、移動体に近づくことができる。また、無人飛行体は、移動体の移動に追従して移動できる。

例えば、前記無人飛行体は、前記探索モードにおいて、前記検出された複数の受信電波強度において受信電波強度が減少した場合、９０度旋回して飛行し、前記９０度旋回した後の飛行後に、前記受信電波強度が減少した場合、１８０度旋回してもよい。

この構成によれば、無人飛行体は、容易な制御により、移動体に近づくことができる。また、無人飛行体は、移動体の移動に追従して移動できる。

例えば、前記無人飛行体は、通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、待機してもよい。

この構成によれば、無人飛行体が発信器から離れることを抑制できる。

例えば、前記位置検知システムは、前記無人飛行体を含み、各々が前記検知用信号を受信する複数の無人飛行体を含み、前記複数の無人飛行体の各々は、他の無人飛行体が前記検知用信号を受信した場合、当該他の無人飛行体が位置する方向に移動してもよい。

この構成によれば、複数の無人飛行体が発信器に近づくことで、より精度の高い位置検知を実現できる。

例えば、前記位置検知システムは、さらに、前記検知用信号を受信する複数の受信器を含み、前記位置検知システムは、前記無人飛行体及び前記複数の受信器のいずれで前記検知用信号が受信されたかに基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成してもよい。

この構成によれば、複数の受信器及び無人飛行体により、より精度の高い位置検知を実現できる。

また、本発明の一態様に係る位置検知方法は、移動体の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、前記位置検知システムは、前記移動体に保持される発信器と、無人飛行体とを含み、前記位置検知方法は、前記発信器が、検知用信号を無線送信するステップと、前記無人飛行体が、前記検知用信号を受信するステップと、前記無人飛行体により前記検知用信号が受信された場合、前記無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成するステップとを含む。

これによれば、無人飛行体を用いることで、例えば、固定の受信器が設置されていない場所を探索できる。これにより、当該位置検知方法は、より精度の高い位置検知を実現できる。また、当該位置検知方法は、監視対象の移動体が固定の受信器の無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行える。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明は、より精度の高い位置検知を実現できる、又は、監視対象の移動体が当該システムの無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行える位置検知システム又は位置検知方法を提供できる。

図１は、実施の形態に係る位置検知システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態に係る受信器のブロック図である。 図３は、実施の形態に係る無人飛行体のブロック図である。 図４は、実施の形態に係る無人飛行体の外観を示す図である。 図５は、実施の形態に係る管理装置のブロック図である。 図６は、実施の形態に係る発信器により検知用信号が無線送信される様子を示す図である。 図７は、実施の形態に係る検知用信号の構成を示す図である。 図８は、実施の形態に係る通知信号の構成を示す図である。 図９は、実施の形態に係る検知用信号の構成を示す図である。 図１０は、実施の形態に係る無人飛行体の動作のフローチャートである。 図１１は、実施の形態に係る無人飛行体の通常モードの動作を示す図である。 図１２は、実施の形態に係る無人飛行体の通常モードから探索モードに移行する際の動作を示す図である。 図１３は、実施の形態に係る無人飛行体の探索モードの第１動作例のフローチャートである。 図１４は、実施の形態に係る無人飛行体の探索モードの第１動作例の動作の一例を示す図である。 図１５は、実施の形態に係る無人飛行体の探索モードの第２動作例のフローチャートである。 図１６は、実施の形態に係る無人飛行体の探索モードの第２動作例の動作の一例を示す図である。 図１７は、実施の形態に係る無人飛行体の探索モードの第３動作例の動作の一例を示す図である。 図１８は、実施の形態に係る、複数の無人飛行体が用いられる場合の、無人飛行体の動作のフローチャートである。 図１９は、実施の形態に係る、複数の無人飛行体が用いられる場合の、無人飛行体の動作を示す図である。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
本実施の形態に係る位置検知システムは、発信器から送信される検知用信号を受信する無人飛行体を含む。これにより、当該位置検知システムは、より精度の高い位置検知を実現でき、移動体が当該システムの無線通信範囲から外れた場合にも、適切な対応を行える。

まず、本実施の形態に係る位置検知システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る位置検知システム１００の構成を示す図である。

図１に示す位置検知システム１００は、移動体の位置を検知するためのシステムであって、管理装置１０２と、複数の受信器１０３（１０３Ａ〜１０３Ｅ）と、発信器１０４と、無人飛行体１０５とを含む。例えば、この位置検知システム１００は、老人又は子供等の監視対象者の位置を検知するための見守りシステム（児童監視システム又は徘徊監視システム）に用いられる。例えば、この位置検知システム１００は、通学路、集合住宅の周辺、老人ホーム又は看護施設等で用いられる。なお、この位置検知システム１００は、遊園地又はテーマパーク等の施設で、入場者の位置を検知するために用いられてもよい。また、この位置検知システム１００は、遭難者又は行方不明者等の探索に用いられてもよい。

発信器１０４は、監視対象者である移動体（例えば老人）に保持（携帯又は装着）される。例えば、発信器１０４は、監視対象者の腕に装着されるブレスレット型（腕時計型）、監視対象者の首にぶら下げられるネックレス型等である。または、発信器１０４は、名札型等であってもよい。

なお、監視対象の移動体は人に限らず、動物又は移動可能な機械等であってもよい。

また、ここでは、簡単化のため監視対象者が一人である場合を例に説明を行うが、監視対象者が複数であり、位置検知システム１００は、複数の監視対象者に保持される複数の発信器１０４を含んでもよい。

この発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１を無線送信する。また、この無線送信で用いられる無線信号は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、例えば、２．４ＧＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯又は９５０ＭＨｚ帯の無線信号である。つまり、当該位置検知システム１００に用いられる無線信号は、比較的無線通信範囲が狭い（例えば２００〜３００ｍ程度の）無線信号である。なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの他の無線信号が用いられてもよい。また、発信器１０４は、上記のいずれかの種類の無線信号を送信してもよいし、複数種類の無線信号を同時又は時分割で送信してもよい。

また、発信器１０４には、電池等の電源が内蔵されており、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。

複数の受信器１０３は、監視対象の領域内に所定の間隔で配置され、発信器１０４から定期的に無線送信される検知用信号１５１を受信する。ここで、監視対象の領域とは、例えば、老人ホーム又は看護施設施及びその周辺の領域である。なお、監視対象の領域は、通学路、又は公園等であってもよい。なお、複数の受信器１０３のうち少なくとも一部は、監視者（例えば、施設の職員）等に携帯されてもよい。

受信器１０３は、検知用信号１５１を受信した場合に、当該検知用信号１５１を検知した旨を管理装置１０２に通知する。具体的には、受信器１０３は、検知用信号１５１を検知した旨を示す通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。

無人飛行体１０５は、無人で飛行可能であり、例えば、無人航空機（ドローン）である。この無人飛行体１０５は、他の機器からの遠隔操作、又は、予め定められた指示に従い飛行を行う。また、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信する。無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信した場合に、当該検知用信号１５１を検知した旨を管理装置１０２に通知する。具体的には、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を検知した旨を示す通知信号１５３Ａを管理装置１０２へ送信する。

なお、受信器１０３及び無人飛行体１０５による通知信号１５３及び１５３Ａの送信は、検知用信号１５１が受信された場合のみに行われてもよいし、検知用信号１５１の受信に係らず定期的に行なわれてもよい。定期的に通知信号１５３及び１５３Ａの送信が行なわれる場合には、検知用信号１５１が受信されなかった場合には、受信されなかった旨を示す情報が通知信号１５３及び１５３Ａに含まれる。

管理装置１０２は、例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）である。この管理装置１０２は、受信器１０３及び無人飛行体１０５から送信された通知信号１５３及び１５３Ａを受信し、通知信号１５３及び１５３Ａに含まれる情報を用いて、監視対象者の位置を検知する。また、管理装置１０２は、監視対象者の位置を示す位置情報を表示する。

以下、各装置の構成を説明する。まず、受信器１０３の構成を説明する。

複数の受信器１０３は、無線ネットワークを構築している。例えば、複数の受信器１０３は、受信親機と、受信子機とを含む。受信子機から無線送信された信号は、直接或いは１以上の受信子機又は専用の中継器を介して、受信親機に伝達される。信号を受信した受信親機はネットワークを介して管理装置１０２へ信号を送信する。なお、この無線ネットワークで用いられる無線信号の周波数帯及び通信方式は、検知用信号１５１の周波数帯及び通信方式と同一であってもよいし、異なってもよい。

なお、以下では、上記のように、複数の受信器１０３の中継により各受信器１０３と管理装置１０２との通信が行なわれる例を主に述べるが、受信器１０３と管理装置１０２との通信方法は、受信子機又は専用の中継器を介さない無線通信であってもよいし、一部に有線接続が用いられてもよい。例えば、一部の受信器１０３間、又は、一部の受信器１０３（例えば、受信親機）と管理装置１０２とは、インターネット又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）で接続されていてもよい。

図２は、受信器１０３の構成を示すブロック図である。受信器１０３は、無線受信部１２１と、受信強度測定部１２２と、位置計測部１２３と、通知信号生成部１２４と、無線送信部１２５と、中継部１２６とを備える。

無線受信部１２１は、発信器１０４から無線送信された検知用信号１５１を受信する。受信強度測定部１２２は、無線受信部１２１が受信した検知用信号１５１の受信電波強度を測定する。

位置計測部１２３は、当該受信器１０３が配置されている位置を計測する。例えば、位置計測部１２３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、当該ＧＰＳ機能を用いて、当該受信器１０３が配置されている位置を計測する。なお、受信器１０３は、位置計測部１２３を備えなくてもよい。

通知信号生成部１２４は、検知用信号１５１が受信された場合に通知信号１５３を生成する。無線送信部１２５は、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。

中継部１２６は、他の受信器１０３から送信された通知信号１５３を管理装置１０２に中継するための処理を行う。なお、図２には図示していないが、他の受信器１０３から送信された通知信号１５３は無線受信部１２１により受信され、中継部１２６の制御に基づき、無線送信部１２５から送信される。

なお、複数の受信器１０３の全てが、上記機能の全てを有する必要はない。例えば、中継機能のみを有する機器が存在してもよい。また、受信器１０３の機能が、当該機能を機能別又は信号処理別に分割した複数の機器により実現されてもよい。

次に、無人飛行体１０５の構成を説明する。図３は、無人飛行体１０５の構成を示すブロック図である。図４は、無人飛行体１０５の外観の一例を示す図である。無人飛行体１０５は、無線受信部１３１と、受信強度測定部１３２と、位置計測部１３３と、通知信号生成部１３４と、通信部１３５と、経路記憶部１３６と、飛行制御部１３７と、駆動部１３８とを備える。

なお、無線受信部１３１、受信強度測定部１３２、位置計測部１３３及び通知信号生成部１３４の機能は、受信器１０３が備える無線受信部１２１、受信強度測定部１２２、位置計測部１２３及び通知信号生成部１２４と同様であるので説明は省略する。

通信部１３５は、通知信号生成部１３４で生成された通知信号１５３Ａを管理装置１０２へ送信する。また、通信部１３５は、管理装置１０２から送信された制御信号を受信する。ここで制御信号とは、無人飛行体１０５の動作を制御する信号であり、例えば、飛行経路を指定する情報である。また、複数の無人飛行体１０５が存在する場合には、通信部１３５は、他の無人飛行体１０５の受信情報及び位置情報等を、管理装置１０２又は他の無人飛行体１０５から受信してもよい。

例えば、通信部１３５は、携帯電話通信網を介して、管理装置１０２と通信する。なお、無人飛行体１０５と管理装置１０２との通信方法に、受信器１０３と管理装置１０２との通信方法と同様の方法が用いられてもよい。この場合、無人飛行体１０５は、受信器１０３と同様に、他の無人飛行体１０５又は受信器１０３からの信号を中継する機能を有してもよい。

また、無人飛行体１０５は、上記の通信機能の両方を有し、電波状況等に応じて、使用する通信方法を切り替えてもよい。例えば、無人飛行体１０５は、他の無人飛行体１０５又は受信器１０３と通信可能な場合には、他の無人飛行体１０５又は受信器１０３を介して管理装置１０２と通信し、他の無人飛行体１０５又は受信器１０３を介して管理装置１０２と通信できない場合には、携帯電話通信網を介して、管理装置１０２と通信してもよい。

経路記憶部１３６は、予め設定された探索経路の情報を記憶する。

駆動部１３８は、無人飛行体１０５が有するプロペラを駆動することで、無人飛行体１０５の飛行を制御する。なお、ここでは、無人飛行体１０５がプロペラ型のドローンである場合を例に説明するが、無人飛行体１０５の動力はプロペラ以外であってもよい。

飛行制御部１３７は、駆動部１３８を制御することで、無人飛行体１０５の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部１３７は、無人飛行体１０５が備える、ジャイロセンサ及び加速度センサ等の各種センサー（図示せず）の出力結果に基づき、駆動部１３８を制御することで、無人飛行体１０５の飛行を制御する。また、飛行制御部１３７は、位置計測部１３３で取得された自機器の位置と、経路記憶部１３６に記憶されている探索経路の情報とに基づき、無人飛行体１０５が、探索経路に沿って移動するように、駆動部１３８を制御する。

また、無人飛行体１０５は、超音波センサ、赤外センサ、又はカメラ等を有し、これらのセンサの出力結果を用いた、障害物又は他の無人飛行体等との衝突防止機能を有してもよい。

次に、管理装置１０２の構成を説明する。図５は、管理装置１０２の構成を示すブロック図である。管理装置１０２は、通信部１４１と、受信器位置記憶部１４２と、位置情報生成部１４３と、表示部１４４とを備える。

通信部１４１は、受信器１０３から送信された通知信号１５３及び無人飛行体１０５から送信された通知信号１５３Ａを受信する。また、通信部１４１は、上述した制御信号、並びに他の無人飛行体１０５の受信情報及び位置情報等を、無人飛行体１０５へ送信する。

受信器位置記憶部１４２は、複数の受信器１０３の位置を記憶する。例えば、受信器位置記憶部１４２は、受信器１０３から送信された通知信号１５３に含まれる当該受信器１０３の位置を示す情報、又は、受信器１０３から予め送られてきた当該受信器１０３の位置を示す情報を記憶する。なお、受信器位置記憶部１４２は、ユーザ操作等により予め入力された、複数の受信器１０３の位置を示す情報を記憶してもよい。

位置情報生成部１４３は、通知信号１５３及び１５３Ａに含まれる情報と、当該通知信号１５３又は１５３Ａの送信元の受信器１０３又は無人飛行体１０５の位置情報とを用いて発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する。

表示部１４４は、位置情報を表示する。

なお、位置検知システム１００の構成は、図１に示す構成に限定されない。例えば、複数の管理装置１０２が存在してもよい。また、複数の管理装置１０２の一部は、施設の職員又は保護者が携帯する携帯端末（例えばスマートフォン）であってもよい。例えば、保護者が、スマートフォンにアプリ（アプリケーションプログラム）をインストールすることで、管理装置１０２の機能が実現されてもよい。

また、管理装置１０２の機能は、複数の機器により実現されてもよい。例えば、管理装置１０２の機能の一部が、ＰＣにより実現され、他の一部が、保護者が携帯するスマートフォンにより実現されてもよい。具体的には、位置情報の生成がある装置（例えばＰＣ）により行われ、生成された位置情報が他の装置（例えばスマートフォン）にネットワーク等を介して送信され、当該他の装置が位置情報を表示してもよい。

また、上記説明では、受信器１０３と管理装置１０２とを個別に記載しているが、受信器１０３と管理装置１０２とが単一の装置として構成されていてもよい。言い換えると、受信器１０３のうち少なくとも一つが管理装置１０２の少なくとも一部の機能を有してもよいし、管理装置１０２が受信器１０３の少なくとも一部の機能を有してもよい。

例えば、職員又は保護者が携帯するスマートフォンが、管理装置１０２と受信器１０３との両方の機能を有してもよい。例えば、スマートフォンに外付け装置を接続し、スマートフォンにアプリをインストールすることで、管理装置１０２と受信器１０３との機能が実現されてもよい。この場合、外付け装置は、例えば、受信器１０３に含まれる無線送信部１２５、無線受信部１２１及び受信強度測定部１２２を含む。なお、外付け装置にこれら以外の機能が含まれてもよい。また、上記アプリは、外付け装置に格納されていてもよいし、ネットワーク経由で取得されてもよい。また、スマートフォンに外付け装置を装着することで、自動的に、アプリがスマートフォンにインストールされてもよい。

また、管理装置１０２と受信器１０３とが単一の機器として実現される場合には、当該管理装置１０２と受信器１０３との間の信号の伝達は、機器内で行われる。言い換えると、上述した通知信号１５３の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。

以下、位置検知システム１００の動作を説明する。図６は、発信器１０４により検知用信号１５１が無線送信される様子を示す図である。

図６に示すように、複数の受信器１０３及び無人飛行体１０５のうち発信器１０４から所定の範囲内（発信器１０４の無線通信範囲内）に配置された受信器１０３及び無人飛行体１０５のみが検知用信号１５１を受信する。この場合には、複数の受信器１０３Ａ〜１０３Ｄ及び無人飛行体１０５の各々が、通知信号１５３又は１５３Ａを管理装置１０２へ送信する。管理装置１０２は、複数の通知信号１５３を用いて位置情報を生成する。

図７は、検知用信号１５１の構成を示す図である。図７に示すように検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を識別するための発信器ＩＤ１６１Ａを含む。

受信器１０３及び無人飛行体１０５は、受信した検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す情報を含む通知信号１５３又は１５３Ａを管理装置１０２に送信する。

図８は、通知信号１５３及び１５３Ａの構成を示す図である。図８に示すように、通知信号１５３及び１５３Ａは、受信器ＩＤ１６２と、発信器ＩＤ１６１Ｂと、受信電波強度情報１６３と、受信器位置情報１６４とを含む。

受信器ＩＤ１６２は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３又は無人飛行体１０５であり、当該通知信号１５３又は１５３Ａの送信元の受信器１０３又は無人飛行体１０５を示す。

発信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１に含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと同一のＩＤである。

受信電波強度情報１６３は、受信器１０３又は無人飛行体１０５で受信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す。

受信器位置情報１６４は、当該受信器１０３又は無人飛行体１０５の現在の位置を示す。例えば、受信器位置情報１６４は、無人飛行体１０５が有するＧＰＳ等により測定された当該無人飛行体１０５の位置情報である。なお、受信器１０３が据置器である場合には、受信器位置情報１６４は、通知信号１５３に含まれなくてもよい。

なお、通知信号１５３及び１５３Ａは、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、通知信号１５３及び１５３Ａは、検知用信号１５１が受信された時刻を示す情報を含んでもよい。

管理装置１０２に含まれる位置情報生成部１４３は、通信部１４１が受信した複数の通知信号１５３及び１５３Ａを用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する。具体的には、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３又は１５３Ａに含まれる受信電波強度情報１６３で示される受信器１０３又は無人飛行体１０５における検知用信号１５１の受信電波強度と、受信器１０３及び無人飛行体１０５の位置とを用いて、発信器１０４の位置を算出する。ここで、受信器１０３の位置として、通知信号１５３及び１５３Ａに含まれる複数の受信器位置情報１６４で示される複数の受信器１０３及び無人飛行体１０５の位置、又は、受信器位置記憶部１４２に記憶されている複数の受信器１０３の位置が用いられる。

なお、受信電波強度は、受信器１０３又は無人飛行体１０５と発信器１０４との距離に応じて変化する（距離が短いと受信電波強度が強くなる）。よって、位置情報生成部１４３は、複数の受信器１０３に対する、受信電波強度と受信器１０３及び無人飛行体１０５の位置とから発信器１０４の位置を判別できる。

表示部１４４は、位置情報生成部１４３で検出された発信器１０４の位置を表示する。図９は、発信器１０４の位置の表示例を示す図である。図９に示すように、表示部１４４は、発信器１０４の位置１７１を二次元表示する。また、受信器１０３の位置１７２、管理装置１０２の位置１７３、及び無人飛行体１０５の位置１７４等があわせて表示されてもよい。なお、これらの情報は、屋内であれば、間取り図等に重ねて表示されてもよし、野外であれば地図情報に重ねて表示されてもよい。

また、ここでは、発信器１０４の位置を二次元表示する例を示したが、三次元表示してもよい。

また、位置情報生成部１４３は、各受信器１０３及び無人飛行体１０５で検知用信号１５１が受信できたか否かの情報（又は受信電波強度が予め定められた閾値以上か否かを示す情報）のみから、発信器１０４の位置を検知してもよい。つまり、位置情報生成部１４３は、受信電波強度情報１６３を用いなくてもよい。例えば、位置情報は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３又は無人飛行体１０５を示す情報であってもよい。例えば、図９に示す例において、発信器１０４の位置１７１が表示される代わりに、検知用信号１５１を受信した受信器１０３又は無人飛行体１０５が強調表示されてもよい。

また、位置情報生成部１４３は、受信器１０３の位置情報を用いなくてもよい。例えば、受信器１０３（例えばスマートフォン）を携帯する職員等が建物内にいる場合には、ＧＰＳを用いた位置計測を行うことができない。このような場合、又は、受信器１０３が位置計測部１２３を備えない場合には、位置情報生成部１４３は、位置情報として、各受信器１０３で検知用信号１５１が受信できたか否かを示す情報のみを生成してもよいし、検知用信号１５１を受信した受信器１０３を示す情報のみを生成してもよい。

また、位置情報に上記以外の情報が含まれてもよい。例えば、表示部１４４は、受信電波強度を表示してもよい。また、位置情報生成部１４３は、時系列に受信した複数の通知信号１５３に基づき、発信器１０４の移動方向又は移動速度等を示す情報を生成してもよい。

また、管理装置１０２と複数の受信器１０３又は無人飛行体１０５との間の無線通信は、直接又は１以上の他の受信器１０３を介して行われる。例えば、複数の受信器１０３には信号の伝播経路が予め設定されている。各信号（通知信号１５３（又は１５３Ａ））は、この伝播経路に基づき、複数の受信器１０３間を伝播される。例えば、各受信器１０３は、設定された伝播経路の情報を保持しており、当該情報に基づき、受信した信号を中継するか否かを判定する。または、各信号に当該信号の伝播経路を示す情報が含まれ、各受信器は当該情報に基づき、受信した信号を中継するか否かを判定する。

次に、無人飛行体１０５の動作を説明する。図１０は、無人飛行体１０５の動作のフローチャートである。

まず、無人飛行体１０５は、通常モードで動作する（Ｓ２１１）。図１１及び図１２は、通常モードにおける無人飛行体１０５の動作を示す図である。図１１に示すように、無人飛行体１０５は、予め設定された探索経路１８１に沿って飛行する。

例えば、監視対象者が特定の領域を出た場合（例えば、患者が施設を出た場合又は児童が通学路を外れた場合）、又は監視対象者の行方が分からなくなった場合等に、無人飛行体１０５が用いられる。また、この時、例えば、管理装置１０２を介して、無人飛行体１０５に探索経路１８１が設定され、探索経路１８１を示す情報が経路記憶部１３６に記憶される。なお、この探索経路１８１は、予め設定されている経路であってもよいし、ユーザが指定する経路であってもよい。または、管理装置１０２は、この探索経路１８１を自動的に決定してもよい。例えば、管理装置１０２は、監視対象者又は他の監視対象者の過去の移動履歴に基づき、探索経路１８１を決定する。

例えば、監視対象者が徘徊老人である場合、管理装置１０２は、過去の徘徊時における監視対象者の行動履歴、又は、通常の外出時における監視対象者の行動履歴に基づき、探索経路１８１を決定する。また、登山等で監視対象者が遭難した場合には、管理装置１０２は、登山ルート等に基づき探索経路１８１を決定してもよい。

次に、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信したか否かを判定する（Ｓ２１２）。無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信していない場合（Ｓ２１２でＮｏ）、探索経路１８１の飛行を継続する。

無人飛行体１０５は、図１２に示すように、発信器１０４の近くの位置Ｐ０に到達し、検知用信号１５１の受信範囲１８２内に入った場合（Ｓ２１２でＹｅｓ）、動作モードを探索モードに移行する（Ｓ２１３）。

ここで、探索モードとは、発信器１０４の位置を詳細に探索するためのモードであり、以下に示すいずれかの動作が行なわれる。

図１３は、探索モードにおける第１動作例のフローチャートである。図１４は、第１動作例の動作の一例を示す図である。

まず、無人飛行体１０５は、現在の進行方向に所定の距離直進する（Ｓ２２１）。次に、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１の受信電波強度が所定の閾値以上であるかを判定する（Ｓ２２２）。つまり、無人飛行体１０５は、発信器１０４に十分に接近したかを判定する。

受信電波強度が閾値未満である場合（Ｓ２２２でＮｏ）、無人飛行体１０５は、受信電波強度が増加したかを判定する（Ｓ２２３）。なお、無人飛行体１０５は、定期的に検知用信号１５１を受信しており、例えば、現時の受信電波強度が、直前の受信電波強度より増加したかを判定する。なお、無人飛行体１０５は、所定の回数ごとに受信した検知用信号１５１の平均値又は中央値を算出し、得られた平均値又は中央値が直前の平均値又は中央値より閾値以上増加したかを判定してもよい。また、無人飛行体１０５は、これらの方法により、受信電波強度が増加したかを判定するのではなく、これらの方法により、受信電波強度が減少したかを判定し、受信電波強度が減少していない場合に受信電波強度が増加したと判定してもよい。なお、これらの判定処理の詳細は後述する判定処理にも同様に適用できる。

受信電波強度が増加した場合（Ｓ２２３でＹｅｓ）、ステップＳ２２１に戻り、無人飛行体１０５は、現在の進行方向に移動する。

一方、受信電波強度が減少した場合（Ｓ２２３でＮｏ）、無人飛行体１０５は、受信設定を高感度に設定し、後退する（Ｓ２２４）。例えば、後退の速度は直進（前進）の速度より遅い。次に、無人飛行体１０５は、受信電波強度が増加したかを判定する（Ｓ２２５）。受信電波強度が増加した場合（Ｓ２２５でＹｅｓ）、後退を継続する（Ｓ２２４）。一方、受信電波強度が減少した場合（Ｓ２２５でＮｏ）、無人飛行体１０５は、右又は左に９０度旋回し（Ｓ２２６）、所定の距離直進する（Ｓ２２７）。

なお、ステップＳ２２４において、無人飛行体１０５は、受信設定を変更せず（通常の受信設定で）後退を行なってもよい。また、無人飛行体１０５は後退の代わりに１８０度旋回後に前進してもよい。また、無人飛行体１０５は、ステップＳ２２５の判定を行わず、予め定められた距離（又は時間）後退してもよし、前回検知用信号１５１を受信した位置に戻り、右又は左に９０度旋回（Ｓ２２６）してもよい。

次に、無人飛行体１０５は、受信電波強度が増加したかを判定する（Ｓ２２８）。受信電波強度が増加した場合（Ｓ２２８でＹｅｓ）、ステップＳ２２１に戻り、無人飛行体１０５は、現在の進行方向に移動する。

一方、受信電波強度が減少した場合（Ｓ２２８でＮｏ）、無人飛行体１０５は、１８０度旋回し（Ｓ２２９）、所定の距離直進する（Ｓ２２１）。

また、受信電波強度が閾値以上である場合（Ｓ２２２でＹｅｓ）、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信する毎に、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１の受信電波強度が所定の閾値以上であるかを判定する（Ｓ２３０）。検知用信号１５１の受信電波強度が所定の閾値以上である場合（Ｓ２３０でＹｅｓ）、無人飛行体１０５は、その期間において、例えば、空中で待機する。一方、受信電波強度が閾値未満である場合（Ｓ２３０でＮｏ）、ステップＳ２２１に戻り、無人飛行体１０５は、移動を再開する。

以上の処理により、例えば、図１４に示すように、無人飛行体１０５は、位置Ｐ０から所定の方向に直進する。位置Ｐ１において受信電波強度が減少すると（Ｓ２２３でＮｏ）、無人飛行体１０５は、（この例では左方向に）９０度旋回する（Ｓ２２６）。これにより、無人飛行体１０５は、発信器１０４から離れる方向に移動することになるので、受信電波強度が減少する（Ｓ２２８でＮｏ）。よって、無人飛行体１０５は、１８０度旋回し（Ｓ２２９）、その後、直進する（Ｓ２２１）。また、位置Ｐ２まで、無人飛行体１０５が移動することで、無人飛行体１０５と発信器１０４との距離が所定値以下になり、受信電波強度が所定値以上になる（Ｓ２２２でＹｅｓ）。これにより、無人飛行体１０５は、この位置Ｐ２に待機する（Ｓ２３０でＮｏ）。

このように、無人飛行体１０５は、発信器１０４の近くに移動し、発信器１０４の近くに待機することができる。また、発信器１０４が移動している場合であっても、無人飛行体１０５は、発信器１０４の移動に追従して移動することができる。

これにより、管理装置１０２は、無人飛行体１０５から送信される無人飛行体１０５の位置情報に基づき、発信器１０４の位置を精度良く検出できる。

なお、上記説明では、無人飛行体１０５は、発信器１０４の近くに移動した場合（受信電波強度が閾値以上の場合）に、待機したが、待機を行なわなくてもよい。つまり、図１３に示すステップＳ２２２及びＳ２３０の処理は行われなくてもよい。この場合でも、無人飛行体１０５は、発信器１０４の移動に追従して移動することができる。

また、旋回の角度は、９０度及び１８０度に限定されず、これ以外であってもよい。

次に、探索モードにおける第２動作例を説明する。図１５は、探索モードにおける第２動作例のフローチャートである。図１６は、第２動作例の動作の一例を示す図である。

まず、図１６に示すように、無人飛行体１０５は、現在位置を中心に所定の半径で旋回（円運動）を行う（Ｓ２３１）。次に、無人飛行体１０５は、旋回中の各位置で受信した検知用信号１５１の受信電波強度に基づき、現在位置の受信電波強度より受信電波強度が増加した方向が存在するかを判定する（Ｓ２３２）。受信電波強度が増加した方向が存在する場合（Ｓ２３２でＹｅｓ）、無人飛行体１０５は、受信電波強度が最も増加した方向に移動し（Ｓ２３３）、移動後の位置においてステップＳ２３１以降の処理を再度行う。

一方、受信電波強度が増加した方向が存在しない場合（Ｓ２３２でＮｏ）、無人飛行体１０５は、所定の時間、空中で待機し（Ｓ２３４）、その後、ステップＳ２３１以降の処理を再度行う。

以上の処理により、図１６に示すように、無人飛行体１０５は、発信器１０４の近くに移動し、発信器１０４の近くに待機することができる。また、発信器１０４が移動している場合であっても、無人飛行体１０５は、発信器１０４の移動に追従して移動することができる。

なお、上記説明では、受信電波強度が増加した方向が存在するか否かに応じて、待機を行うか否かが判定されているが、上述した第１動作例と同様に、受信電波強度が閾値以上か否かに応じて、待機を行うか否かが判定されてもよい。

また、図１６に示すように、無人飛行体１０５が発信器１０４に近づくにつれ、旋回の半径が短くなってもよい。例えば、無人飛行体１０５は受信電波強度が強くなるほど、旋回の半径を短くしてもよい。または、無人飛行体１０５は、旋回及び移動の動作を行なった回数が増えるほど、旋回の半径を短くしてもよい。または、管理装置１０２において推定された発信器１０４の位置と無人飛行体１０５の位置との距離に応じて、旋回の半径が制御されてもよい。

次に、探索モードにおける第３動作例を説明する。図１７は、第３動作例の動作の一例を示す図である。図１７に示すように、無人飛行体１０５は、現在位置Ｐ０を中心とした探索範囲１８６を網羅するように移動しながら検知用信号１５１を受信する。そして、無人飛行体１０５は、受信電波強度が最も強い位置に移動し、所定の時間待機したのち、再度同様の動作を繰り返す。

これにより、無人飛行体１０５は、発信器１０４の近くに移動し、発信器１０４の近くに待機することができる。また、発信器１０４が移動している場合であっても、無人飛行体１０５は、発信器１０４の移動に追従して移動することができる。

なお、図１７では、探索範囲１８６が矩形の例を示しているが、探索範囲１８６の形状は任意の形状でよく、円、又は楕円形状等であってもよい。また、探索範囲１８６の中心は現在位置Ｐ０でなくてもよい。また、探索範囲１８６内の移動パターンも一例であり、任意の移動パターンでよい。

なお、探索範囲１８６は、検知用信号１５１の受信可能な範囲に基づき、探索範囲１８６内に発信器１０４の位置が含まれるように設定されることが好ましい。

なお、第３動作例において、検知用信号１５１を受信した場合（又は、受信電波強度が閾値以上になった場合）に、上記パターンでの飛行を中止し、上述した第１動作例又は第２動作例を行なってもよい。

次に、探索モードにおける第４動作例を説明する。第４動作例では、無人飛行体１０５は、探索経路１８１に沿った飛行を停止し、その場に待機する。これにより、無人飛行体１０５が、発信器１０４から離れることを抑制できる。

このように、探索モードでは、無人飛行体１０５が、発信器１０４から離れないように、好ましくは、発信器１０４に近づくように、無人飛行体１０５を制御するための動作が行なわれる。

なお、上記の無人飛行体１０５で行われる処理の一部は、管理装置１０２等の他の装置で行なわれてもよい。例えば、管理装置１０２は、無人飛行体１０５から送信される通知信号１５３Ａに含まれる受信電波強度情報１６３を用いて、受信電波強度が増加したか、又は、受信電波強度が閾値を超えたかを判定し、判定結果を無人飛行体１０５に送信してもよい。または、管理装置１０２は、これらの判定結果を用いて、無人飛行体１０５の飛行を制御するための信号を生成し、当該信号を無人飛行体１０５に送信してもよい。

また、上記説明では、各種判定結果に基づき、無人飛行体１０５が発信器１０４に近づくための制御が行なわれているが、当該制御に加え、又は、当該制御の代わりに、管理装置１０２が、上記判定結果を用いて、発信器１０４の位置を特定し、特定結果を表示してもよい。例えば、第１動作例では、管理装置１０２は、無人飛行体１０５の移動に伴い受信電波強度が増加している場合には、無人飛行体１０５の進行方向側に、発信器１０４が存在すると判定する。また、第２動作例では、管理装置１０２は、受信電波強度が最も増加した方向に発信器１０４が存在すると判定する。また、第３動作例では、管理装置１０２は、受信電波強度が最も強い位置に発信器１０４が存在すると判定する。

また、無人飛行体１０５は、上記で説明した第１〜第４動作例のうち複数を実行する機能を有してもよい。例えば、無人飛行体１０５は、この複数の動作のいずれを行うかを、管理装置１０２からの指示に基づき切り替える。または、複数の動作に優先度が設定されており、無人飛行体１０５が、優先度の高い動作で発信器１０４に近接できない場合に、他の動作が行われてもよい。

また、上記説明では、単一の無人飛行体１０５が位置検知システム１００に含まれる例を述べたが、複数の無人飛行体１０５が位置検知システム１００に含まれてもよい。この場合、管理装置１０２は、上述した方法により、各無人飛行体１０５から送信された通知信号１５３Ａに含まれる情報を用いて、発信器１０４の位置を特定してもよい。例えば、上記方法により、第１の無人飛行体から第１の方向に発信器１０４が存在し、第２の無人飛行体から第２の方向に発信器１０４が存在すると判定された場合には、管理装置１０２は、第１の方向及び第２の方向が交わる領域に発信器１０４が存在すると判定する。

また、複数の無人飛行体１０５が用いられる場合、複数の無人飛行体１０５で、上記第１〜第４動作例のうちの異なる動作が行なわれてもよい。

以下、複数の無人飛行体１０５が用いられる場合の動作について説明する。なお、各無人飛行体１０５は、上述した通常モードの動作を行う。また、各無人飛行体１０５には、異なる探索経路１８１が設定される。

図１８は、この場合の各無人飛行体１０５の動作のフローチャートである。図１８に示す処理は、図１０に示す処理に対してステップＳ２１４及びＳ２１５が追加されている。

無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信していない場合（Ｓ２１２でＮｏ）、他の無人飛行体１０５が検知用信号１５１を受信したかを判定する（Ｓ２１４）。他の無人飛行体１０５が検知用信号１５１を受信した場合（Ｓ２１４でＹｅｓ）、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５の方向に移動する（Ｓ２１５）。そしてこの動作が、無人飛行体１０５が検知用信号１５１を受信するまで繰り返される。

一方、他の無人飛行体１０５が検知用信号１５１を受信していない場合（Ｓ２１４でＮｏ）、無人飛行体１０５は、探索経路１８１の飛行を継続する。

例えば、管理装置１０２は、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５からの通知信号１５３Ａに基づき、各無人飛行体１０５に、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５の位置情報を送信する。各無人飛行体１０５は、受信した位置情報で示される地点に向かう方向に移動する。なお、管理装置１０２は、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５の位置情報に基づき、当該位置情報で示される地点に向かう経路を設定し、当該経路を各無人飛行体１０５に送信してもよい。

なお、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５から、各無人飛行体１０５に直接、位置情報又は経路情報が送信されてもよい。また、複数の無人飛行体１０５で検知用信号１５１が受信された場合には、例えば、最も受信電波強度が強い無人飛行体１０５に向けて他の無人飛行体１０５が向かうように制御される。

以上の動作により、図１９に示すように、検知用信号１５１を受信した無人飛行体１０５Ｂに向かって、他の無人飛行体１０５Ａ及び１０５Ｃが移動する。これにより、管理装置１０２は、複数の無人飛行体１０５からの情報に基づき、発信器１０４の位置を推定できるので、より精度の高い位置推定を実現できる。

なお、無人飛行体１０５は、図１８と同様の処理を、受信器１０３が検知用信号１５１を受信した場合に行なってもよい。つまり、無人飛行体１０５は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３に向かって移動してもよい。

また、上記説明では、位置検知システム１００が、複数の受信器１０３を含む例を述べたが、位置検知システム１００は、複数の受信器１０３を含まず、管理装置１０２は、無人飛行体１０５からの通知信号１５３Ａのみに基づき発信器１０４の位置情報を生成してもよい。

以上のように、本実施の形態に係る位置検知システム１００は、移動体の位置を検知するためのシステムであって、移動体に保持され、検知用信号１５１を無線送信する発信器１０４と、検知用信号１５１を受信する無人飛行体１０５とを含む。位置検知システム１００は、無人飛行体１０５により検知用信号１５１が受信された場合、無人飛行体１０５の位置情報に基づき、発信器１０４の位置を検知するための情報を生成する。

これにより、無人飛行体１０５を用いることで、例えば、固定の受信器１０３が設置されていない場所を探索できる。これにより、位置検知システム１００は、より精度の高い位置検知を実現できる。また、位置検知システム１００は、監視対象の移動体が固定の受信器１０３の無線通信範囲から外れた場合にも、当該移動体の位置を検知できる。

また、図１０に示すように、無人飛行体１０５は、通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、通常モードにおいて検知用信号１５１を受信した場合、発信器１０４の位置に近づくための探索モードに移行する。

具体的には、第２及び第３動作例で説明したように、無人飛行体１０５は、探索モードにおいて、通常モードにおいて検知用信号１５１を受信した地点を起点に移動しながら、さらに検知用信号１５１を受信するとともに、さらに受信した検知用信号１５１の受信電波強度を検出する。無人飛行体１０５は、複数の地点における受信電波強度に基づき、発信器１０４の位置に近づくように飛行する。

より具体的には、第２動作例で説明したように、無人飛行体１０５は、探索モードにおいて、円運動を行いながら、検知用信号１５１を受信するとともに、受信した検知用信号１５１の受信電波強度を検出する。無人飛行体１０５は、円運動中の受信電波強度に基づき、発信器１０４の位置に近づくように飛行する。

または、第１動作例で説明したように、無人飛行体１０５は、探索モードにおいて、連続的に複数の検知用信号１５１を受信するとともに、受信した複数の検知用信号の各々の受信電波強度を検出する。無人飛行体１０５は、検出された複数の受信電波強度の変化に基づき、発信器１０４の位置に近づくように飛行する。

具体的には、無人飛行体１０５は、探索モードにおいて、検出された複数の受信電波強度において受信電波強度が減少した場合、９０度旋回して飛行し、９０度旋回した後の飛行後に、受信電波強度が減少した場合、１８０度旋回する。

これにより、無人飛行体１０５が発信器に近づくことで、より精度の高い位置検知を実現できる。また、無人飛行体１０５は、移動体の移動に追従して移動できる。

または、第４動作例で説明したように、無人飛行体１０５は、通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、通常モードにおいて検知用信号１５１を受信した場合、待機する。これにより、無人飛行体１０５が発信器１０４から離れることを抑制できる。

また、位置検知システム１００は、各々が検知用信号１５１を受信する複数の無人飛行体１０５を含む。複数の無人飛行体１０５の各々は、他の無人飛行体１０５が検知用信号１５１を受信した場合、当該他の無人飛行体１０５が位置する方向に移動する。これにより、複数の無人飛行体１０５が発信器１０４に近づくことで、より精度の高い位置検知を実現できる。

また、位置検知システム１００は、さらに、検知用信号１５１を受信する複数の受信器１０３を含む。位置検知システム１００は、無人飛行体１０５及び複数の受信器１０３のいずれで検知用信号１５１が受信されたかに基づき、発信器１０４の位置を検知するための情報を生成する。これにより、複数の受信器１０３及び無人飛行体１０５により、より精度の高い位置検知を実現できる。

以上、本発明の実施の形態に係る位置検知システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

例えば、無人飛行体１０５は、カメラ、マイク又はセンサ（例えば、熱センサ又は赤外カメラ）等を有し、発信器１０４に近接したとき、又は、管理装置１０２からの指示に従い、静止画、動画、音声、又はセンサ結果を管理装置１０２へ送信してもよい。

また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、本発明は位置検知システムとして実現できるだけでなく、位置検知システムに含まれる発信器、受信器、又は管理装置として実現してもよい。また、本発明は、このような位置検知システムに含まれる特徴的な手段をステップとする位置検知方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。

また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

以上、一つまたは複数の態様に係る位置検知システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、位置検知システムに適用できる。

１００ 位置検知システム
１０２ 管理装置
１０３、１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃ、１０３Ｄ、１０３Ｅ 受信器
１０４ 発信器
１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃ 無人飛行体
１２１、１３１ 無線受信部
１２２、１３２ 受信強度測定部
１２３、１３３ 位置計測部
１２４、１３４ 通知信号生成部
１２５ 無線送信部
１２６ 中継部
１３５、１４１ 通信部
１３６ 経路記憶部
１３７ 飛行制御部
１３８ 駆動部
１４２ 受信器位置記憶部
１４３ 位置情報生成部
１４４ 表示部
１５１ 検知用信号
１５３、１５３Ａ 通知信号
１６１Ａ、１６１Ｂ 発信器ＩＤ
１６２ 受信器ＩＤ
１６３ 受信電波強度情報
１６４ 受信器位置情報
１８１ 探索経路
１８６ 探索範囲

Claims (9)

1. 移動体の位置を検知するための位置検知システムであって、
   前記移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
   各々が前記検知用信号を受信する複数の無人飛行体とを含み、
   前記位置検知システムは、
   前記複数の無人飛行体のいずれかにより前記検知用信号が受信された場合、前記検知用信号を受信した無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成し、
   前記複数の無人飛行体の各々は、
   通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、
   前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、前記発信器の位置に近づくための探索モードに移行し、
   他の無人飛行体が前記検知用信号を受信した場合、当該他の無人飛行体が位置する方向に移動する
   位置検知システム。
2. 前記複数の無人飛行体の各々は、前記探索モードにおいて、
   前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した地点を起点に移動しながら、さらに前記検知用信号を受信するとともに、さらに受信した前記検知用信号の受信電波強度を検出し、
   前記移動中の前記受信電波強度に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行する
   請求項１記載の位置検知システム。
3. 前記複数の無人飛行体の各々は、前記探索モードにおいて、
   円運動を行いながら、前記検知用信号を受信するとともに、受信した前記検知用信号の受信電波強度を検出し、
   前記円運動中の前記受信電波強度に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行する
   請求項２記載の位置検知システム
4. 前記複数の無人飛行体の各々は、前記探索モードにおいて、
   連続的に複数の前記検知用信号を受信するとともに、受信した前記複数の検知用信号の各々の受信電波強度を検出し、
   検出された複数の前記受信電波強度の変化に基づき、前記発信器の位置に近づくように飛行する
   請求項１記載の位置検知システム。
5. 前記複数の無人飛行体の各々は、前記探索モードにおいて、
   前記検出された複数の受信電波強度において受信電波強度が減少した場合、９０度旋回して飛行し、
   前記９０度旋回した後の飛行後に、前記受信電波強度が減少した場合、１８０度旋回する
   請求項４記載の位置検知システム。
6. 移動体の位置を検知するための位置検知システムであって、
   前記移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
   各々が前記検知用信号を受信する複数の無人飛行体とを含み、
   前記位置検知システムは、
   前記複数の無人飛行体のいずれかにより前記検知用信号が受信された場合、前記検知用信号を受信した無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成し、
   前記複数の無人飛行体の各々は、
   通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、
   前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、待機し、
   他の無人飛行体が前記検知用信号を受信した場合、当該他の無人飛行体が位置する方向に移動する
   位置検知システム。
7. 前記位置検知システムは、さらに、
   前記検知用信号を受信する複数の受信器を含み、
   前記位置検知システムは、
   前記複数の無人飛行体及び前記複数の受信器のいずれで前記検知用信号が受信されたかに基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成する
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置検知システム。
8. 移動体の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、
   前記位置検知システムは、
   前記移動体に保持される発信器と、
   複数の無人飛行体とを含み、
   前記位置検知方法は、
   前記発信器が、検知用信号を無線送信するステップと、
   前記複数の無人飛行体のいずれかが、前記検知用信号を受信するステップと、
   前記複数の無人飛行体のいずれかにより前記検知用信号が受信された場合、前記検知用信号を受信した無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成するステップとを含み、
   前記複数の無人飛行体の各々は、
   通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、
   前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、前記発信器の位置に近づくための探索モードに移行し、
   他の無人飛行体が前記検知用信号を受信した場合、当該他の無人飛行体が位置する方向に移動する
   位置検知方法。
9. 移動体の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、
   前記位置検知システムは、
   前記移動体に保持される発信器と、
   複数の無人飛行体とを含み、
   前記位置検知方法は、
   前記発信器が、検知用信号を無線送信するステップと、
   前記複数の無人飛行体のいずれかが、前記検知用信号を受信するステップと、
   前記複数の無人飛行体のいずれかにより前記検知用信号が受信された場合、前記検知用信号を受信した無人飛行体の位置情報に基づき、前記発信器の位置を検知するための情報を生成するステップとを含み、
   前記複数の無人飛行体の各々は、
   通常モードにおいて予め定められた経路を飛行し、
   前記通常モードにおいて前記検知用信号を受信した場合、待機し、
   他の無人飛行体が前記検知用信号を受信した場合、当該他の無人飛行体が位置する方向に移動する
   位置検知方法。

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