JP6186905B2

JP6186905B2 - 車載表示装置およびプログラム

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Publication number: JP6186905B2
Application number: JP2013118980A
Authority: JP
Inventors: 整伊口
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-06-05
Filing date: 2013-06-05
Publication date: 2017-08-30
Anticipated expiration: 2033-06-05
Also published as: JP2014234139A

Description

本発明は、例えば、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いて、自車両の走行道路環境に関する情報を運転者に知らせる車載表示装置に関する。

従来、車両のウインドシールドやコンバイナに光を投射し、各種画像を運転者が視認できるように表示するＨＵＤが知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、このＨＵＤの活用例として、例えば車両の速度や方向指示、警告灯といった自車両の各種状態に関する情報等を取得し、運転者の目線において、自車両の前方に、これらの情報を示す画像を虚像表示する技術が知られている。

特開２０１２−６３５２４号公報

しかしながら、従来技術では、ＨＵＤの表示可能エリアにおいて、運転者から見て、それぞれ予め固定された位置に、各種情報を示す画像を虚像表示するだけであったため、その表示画像が示す情報の種類によっては、例えば、複数の画像が一度に表示された場合等に、他の情報に埋もれてしまい、表示画像を運転者にうまく視認させることができないおそれがあった。

本発明は、このような点等に鑑みてなされたものであり、特定の情報をより直感的かつ好適に運転者に理解させることができる車載表示装置およびプログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明は、画像を表示する光を、ウインドシールド又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両前方に画像を虚像として表示する虚像表示手段と、車両の走行道路環境に関する情報を取得する情報取得手段と、車両前方の道路の縁を認識する道路縁認識手段と、画像制御手段とを備える。そして、画像制御手段が、虚像表示手段の表示可能エリアにおいて、運転者から見て、道路縁認識手段により認識した道路の縁に対応する位置に、情報取得手段により取得した情報を示す道路環境画像を表示させることを特徴とする。

このような構成では、運転者から見て、車両前方の道路の縁に対応する位置に道路環境画像が重畳表示されるため、その表示画像が走行道路環境に関する情報であることを直感的に運転者に理解させ、また、車両前方の他車両や路面表示を遮ることなく道路環境画像を運転者に視認させることができる。

したがって、本発明によれば、車両の走行道路環境に関する情報をより直感的かつ好適に運転者に理解させることができる。さらには、原則として道路環境画像が道路の縁に対応する位置に表示されるのを運転者が知っていることにより、どこに道路環境画像が表示されるかわからないという運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。

なお、本発明は、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、前述の虚像表示手段と、情報取得手段と、道路縁認識手段とに接続されるコンピュータを、上記の画像制御手段として機能させるプログラムである。また、前述の虚像表示手段と、情報取得手段とに接続されるコンピュータを、上記の道路縁認識手段および画像制御手段として機能させるプログラムである。また、前述の虚像表示手段と、道路縁認識手段とに接続されるコンピュータを、上記の情報取得手段および画像制御手段として機能させるためのプログラムである。また、前述の虚像表示手段に接続されるプログラムを、上記の情報取得手段、道路縁認識手段および画像制御手段として機能させるためのプログラムである。

これらのプログラムは、上記のコンピュータに組み込まれることにより、本発明の車載表示装置によって奏する効果と同等の効果を得ることができる。なお、本発明のプログラムは、コンピュータに組み込まれるＲＯＭやフラッシュメモリ等に記憶され、これらＲＯＭやフラッシュメモリ等からコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。

また、上記のプログラムは、コンピュータにて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられてもよい。この記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリやメモリカード（登録商標））等が含まれる。

車載表示装置の全体構成を例示する構成図である。運転者の視点から前方を見たときにおける、車載表示装置が表示する虚像（道路環境画像）を表す第１の説明図である。運転者の視点から前方を見たときにおける、車載表示装置が表示する虚像（道路環境画像）を表す第２の説明図である。車載表示装置が実行する処理（表示制御処理）の内容を説明するためのフローチャートである。道路の縁の位置と、液晶パネルにおける表示座標との対応を表す説明図であって、（ａ）は液晶パネルの表示座標を表し、（ｂ）は道路の縁の位置（方向）を表し、（ｃ）は道路の縁の位置（方向）と液晶パネルにおける表示座標との換算テーブルを表し、（ｄ）はフロントガラスに液晶パネルを（高さ調整前に）虚像表示した状態を表す。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
まず、本実施形態の車載表示装置の全体構成について図面と共に説明する。

図１に示すように、車載表示装置１は、ユーザの自車両２に搭載される装置であって、画像出力回路（画像制御手段）３、液晶パネル（虚像表示手段）５、カメラ７、道路縁認識回路（道路縁認識手段）９、ナビゲーションシステム１０、情報受信回路（情報取得手段）１１、車速センサー１３、およびスピーカ１４を備えている。

画像出力回路３は、液晶パネル５に画像データを出力する。液晶パネル５は、インストロメンタルパネル１５の上部に配置され、画像出力回路３から出力された画像を表示する。液晶パネル５から出力された、画像を表示する光は、フロントガラス１７で反射して運転者の視点１９に入る。その結果、運転者から見ると、車両前方においてフロントガラス１７から所定距離だけ離れた場所に、液晶パネル５に表示される画像の虚像２１が表示される。

画像出力回路３および液晶パネル５は、図２および図３に示すように、運転者から見て、自車両２前方の道路の縁（以下「道路端」という）２３に対応する位置、さらに詳しくは、運転者から見て、自車両２から対象距離Ｄだけ離れた位置の道路端２３（以下「対象道路端２５」という）から所定高さＨを有する位置に、自車両２の走行道路環境に関する情報（以下「道路環境情報」という）を示す虚像２１（以下「道路環境画像３３」という）を表示する制御を行うことができる。また、画像出力回路３および液晶パネル５は、フロントガラス１７における下方部分にて、運転者から見て、予め固定された領域の位置に、自車両２の状態に関する情報（以下「車両状態情報」という）を示す虚像２１（以下「車両状態画像３５」という）を表示する制御を行うことができる。また、画像出力回路３および液晶パネル５は、虚像２１の色調を、様々な色に変化させることができる。

なお、虚像２１の表示可能エリア２７は、運転者のフロントガラス１７越しの視野に比べて小さいものの、フロントガラス１７における中央部分から下方部分までの領域を含むように設定されており、フロントガラス１７（コンバイナをフロントガラス１７に貼着してもよい）から透過された虚像２１が表示される。

カメラ７は、自車両２の前方の映像（以下「前方映像」という）を撮影するための撮像装置である。カメラ７は、自車両２の前方を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その奥行き方向の情報も取得できるステレオカメラであり、自車両２の車室内において運転者の視点１９に近い位置に設置される。道路縁認識回路９は、カメラ７で撮影した前方映像中に、道路端２３が存在しているかどうかを判定し、存在する場合には、さらに自車両２から対象距離Ｄだけ離れた位置の道路端２３（対象道路端２５）が存在しているかどうかを判定する。そして、対象道路端２５が存在する場合には、その方向（視点１９から見た対象道路端２５の方向）を算出する。これらの処理は、公知の画像認識処理を用いて行うことができる。

ナビゲーションシステム１０は、周知のＧＰＳを利用し、自車両２の位置情報を取得して、地図データに基づいて自車両２が走行中の道路に関する情報（例えば、道路幅や道路種別、制限速度等）を、道路環境情報として位置情報とともに出力することができる。また、ナビゲーションシステム１０は、図示しない無線通信機を介して、外部のサービスセンタや路側機に無線接続することにより、自車両２が走行中の道路に関する情報（例えば、混雑状況や車線規制等）を取得し、取得した情報を道路環境情報として出力することができる。また、ナビゲーションシステム１０は、自車両２の目的地を入力すると、その目的地までの経路を設定し、経路案内を実行する。情報受信回路１１は、所定の周期で、ナビゲーションシステム１０を利用して位置情報および道路環境情報を受信し、受信した情報を画像出力回路３および道路縁認識回路９に出力する。

車速センサー１３は、自車両２の速度を検出し、その結果を画像出力回路３に出力する。スピーカ１４は、自車両２の車室内に設置され、ナビゲーションシステム１０における経路案内に応じて、音声メッセージを出力することができる。

＜車載表示装置が実行する処理＞
次に、本実施形態の車載表示装置が実行する処理について図面と共に説明する。なお、本実施形態において、画像出力回路３、道路縁認識回路９および情報受信回路１１は、１ないし複数のコンピュータによって構成されており、例えばＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づき、ＲＡＭを作業エリアとして用い、以下の表示制御処理を実行する。なお、この表示制御処理は、例えば自車両２のエンジンＯＮにより開始される。

図４に示すように、表示制御処理が開始されると、ステップ１１０では、カメラ７が自車両２の前方映像の撮影を開始する。
次に、ステップ１２０では、情報受信回路１１が、ナビゲーションシステム１０から自車両２の位置情報および走行道路環境に関する情報（道路環境情報）の受信を開始する。

そして、ステップ１３０では、画像出力回路３が、車速センサー１３から得られた自車両２の速度等の車両状態情報を示す車両状態画像３５を、フロントガラス１７における下方部分に対応する固定位置座標に表示するための画像データを生成し、この画像データを液晶パネル５に出力する処理（固定位置表示処理）を開始する。

なお、車両状態情報は、自車両２の状態に関する情報であればよく、自車両２の速度の他に、例えば、自車両２における方向指示器の作動状態や、ドアの開閉状態、エンジンの回転数、冷却水の温度、各系統の異常有無、ナビゲーションシステム１０の経路案内によって誘導される方向等でもよい。また、車両状態画像３５は、これらの車両状態情報を少なくとも一つ示す画像であればよく、その色彩や形状等のデザインは車両状態情報毎に予め決められている。

ステップ１４０では、道路縁認識回路９が、ステップ１１０においてカメラ７から取得した前方映像の中から、自車両２前方の道路端２３（詳しくは、道路標識等が設置される側の道路端２３）を認識する。この処理は、例えば、路面上の白線の形状、大きさ、色等を予め記憶しておき、それと近似する要素があるとき、それを白線として検出する公知の白線検出技術によって実現される。例えば、この処理では、検出した白線のうち、最も左側の白線を道路端２３として認識してもよい。あるいは、Ｓ１２０において情報受信回路１１から入力した自車両２の位置情報と道路環境情報とに基づき、自車両２の走行道路における道路幅に応じて規定される白線の端部を道路端２３として認識してもよい。さらに言えば、白線検出技術を用いることなく、自車両２の現在位置と走行道路における道路幅とに基づき、道路端２３を認識することもできる。

続いて、ステップ１５０では、道路縁認識回路９が、ステップ１４０において前方映像の中から道路端２３を認識できたか否かを判断する。認識できた場合はステップ１６０に進み、認識できなかった場合はステップ１４０に戻る。

次に、ステップ１６０では、画像出力回路３が、例えば、ステップ１３０において車速センサー１３から得られた自車両２の速度に応じて、対象道路端２５を規定するための対象距離Ｄを設定する。具体的には、自車両２の速度が大きいほど、対象距離Ｄを大きい値に設定する。例えば、自車両２の速度が４０ｋｍ／ｈであれば、対象距離Ｄを４０ｍに設定し、自車両２の速度が１００ｋｍ／ｈであれば、対象距離Ｄを１００ｍに設定する。なお、対象距離Ｄは、自車両２の速度に対して、リニアに可変設定してもよいし、段階的に可変設定してもよい。また、自車両２の速度が大きくなるときと、自車両２の速度が小さくなるときとで値が異なるように、ヒステリシスをもたせて対象距離Ｄを可変設定してもよい。あるいは、Ｓ１２０における情報受信回路１１から入力した道路環境情報に基づき、自車両２が走行中の道路の種別（道路種別）に応じて、例えば、一般道では４０ｍ、高速道路では１００ｍというように、対象距離Ｄを可変設定してもよいし、道路種別毎に自車両２の速度に対する対象距離Ｄを異なる値に設定してもよい。

ステップ１７０では、道路縁認識回路９が、ステップ１４０において認識した道路端２３から、ステップ１６０において画像出力回路３が設定した対象距離Ｄに位置する対象道路端２５を抽出できたか否かを判断する。抽出できた場合はステップ１８０に進み、抽出できなかった場合はステップ１４０に戻る。

ステップ１８０では、道路縁認識回路９が、抽出した対象道路端２５の方向（視点１９から見た対象道路端２５への方向）を算出する。この算出は、例えば公知のステレオ相関法を利用して、カメラ７からの前方画像を３次元情報に変換し、対象道路端２５の位置を示す３次元情報を生成することによって実現される。そして、道路縁認識回路９は、この３次元情報を画像出力回路３に出力する。

続いて、ステップ１９０では、画像出力回路３が、ステップ１８０において道路縁認識回路９から入力した３次元情報に基づき、フロントガラス１７からの所定距離（例えば２ｍ程度）だけ離れた場所で虚像２１の表示可能エリア２７を示す面（以下「虚像表示面」という）において、対象道路端２５に対応する表示座標を算出する。つまり、ここでは、運転者から見て、対象道路端２５の位置に虚像２１を表示させる座標を算出する。

ステップ２００では、ステップ１９０において算出した表示座標のうち高さ方向の座標（Ｙ座標）を、ステップ１８０において道路縁認識回路９から入力した３次元情報に基づき、対象道路端２５の位置からの所定高さＨに対応する座標に設定する。つまり、ここでは、運転者から見て、対象道路端２５から所定高さＨを有する位置に虚像２１を表示させる座標を設定する。

そして、ステップ２１０では、画像出力回路３が、Ｓ１２０において情報受信回路１１から入力した道路環境情報（例えば、走行道路の制限速度や混雑状況等）を示す画像（道路環境画像３３）を、Ｓ２００において設定した座標（以下「対象位置座標」という）に表示するための画像データを生成し、この画像データを液晶パネル５に出力する。この画像データに基づいて表示される虚像２１（道路環境画像３３）は、図２および図３に示すように、運転者から見て、自車両２から対象距離Ｄだけ離れた道路端２３（対象道路端２５）に対応する位置（本実施形態では、対象道路端２５から所定高さＨを有する位置）に表示される。

最後に、ステップ２２０では、画像出力回路３が、自車両２の走行に伴って変化する対象道路端２５の位置に追従するように、道路端２３に沿って道路環境画像３３を移動させる画像移動処理を開始する。この画像移動処理では、例えば、ステップ１１０においてカメラ７から取得した前方映像や、ステップ１３０において車速センサー１３から得られた自車両２の速度、ステップ１２０において情報受信回路１１から入力した自車両２の位置情報と道路環境情報等に基づき、自車両２の走行軌跡を予測し、予測した走行軌跡に合わせて道路端２３をスムーズに移動するように道路環境画像３３の表示位置を変更することができる。なお、画像移動処理では、例えば、表示可能エリア２７内で対象道路端２５を抽出できなかったときに、道路環境画像３３の表示を消去してもよいし、表示可能エリア２７内における他の道路端２３や、表示可能エリア２７の端部等に道路環境画像３３を一旦表示させておいてもよく、また、表示可能エリア２７内で対象道路端２５を抽出できたときに、対象道路端２５へ向かってスムーズに移動するように道路環境画像３３の表示位置を変更してもよい。

上述したとおり、表示制御処理では、道路縁認識回路９により、対象道路端２５の位置を示す３次元座標情報が生成される。この３次元座標情報は、図５（ｂ）に示すように、Ｘ方向（車幅方向）における座標と、Ｙ方向（車高方向）における座標と、Ｚ方向（奥行方向）における座標との組み合わせとして表される。車載表示装置１の図示しない記憶部（例えばＲＯＭ等）には、図５（ｃ）に示すように、道路縁認識回路９が生成した対象道路端２５の３次元座標情報と、液晶パネル５における表示座標との座標換算テーブルが記憶されている。図５（ａ）に示すように、液晶パネル５のうち、上記座標換算テーブルにより換算された表示座標に表示３１を表すと、その表示３１により生じる虚像２１の位置は、図５（ｄ）に示すように、運転者から見て、対象道路端２５と同じ位置となる。

これにより、画像出力回路３は、道路縁認識回路９により生成された３次元座標情報と、上述した換算テーブルとを用いて、液晶パネル５において、対象道路端２５に対応する表示座標を算出することが可能となる。よって、表示制御処理では、道路縁認識回路９により生成された３次元座標情報のＹ方向における座標（Ｙ座標）に予め所定高さＨを加算しておくことにより、画像出力回路３が、対象道路端２５から所定高さＨを有する位置と同じ位置に、道路環境画像３３を虚像２１として表示することが可能となる。

＜効果＞
以上説明したように、車載表示装置１では、情報受信回路１１が、自車両２の走行道路環境に関する情報を取得し、道路縁認識回路９が、自車両２前方の道路端２３を認識する。そして、画像出力回路３が、運転者にとってフロントガラス１７越しに見える表示可能エリア２７において、運転者から見て、道路縁認識回路９により認識した道路端２３に対応する位置に、情報受信回路により取得した情報を示す道路環境画像３３を表示させる。

このような構成では、運転者から見て、自車両２前方の道路端２３に対応する位置に道路環境画像３３が重畳表示されるため、その表示画像が走行道路環境に関する情報であることを直感的に運転者に理解させ、また、自車両２前方の他車両や路面表示を遮ることなく道路環境画像を運転者に視認させることができる。

したがって、車載表示装置１によれば、自車両２の走行道路環境に関する情報をより直感的かつ好適に運転者に理解させることができる。さらには、原則として道路環境画像３３が道路端に対応する位置に表示されるのを運転者が知っていることにより、どこに道路環境画像３３が表示されるかわからないという運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て、道路端２３から所定高さＨを有する位置に道路環境画像３３を表示させるため、例えば、運転者が道路標識を見るような感覚で、道路環境画像３３を視認できるようになり、無理のない視線動作で自車両２の走行道路環境に関する情報を運転者に理解させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て、道路端２３に沿って道路環境画像３３を移動させるため、道路環境画像３３を比較的長いあいだ道路端２３に対応する位置に表示し続けることができるようになり、道路環境画像３３を運転者に視認させる機会を好適に増やすことができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て、自車両２の走行道路の種別に応じて設定した対象距離Ｄだけ自車両２から離れた道路端２３（つまり、対象道路端２５）に対応する位置に、道路環境画像３３を表示させる。これにより、高速道路を走行中に運転者の視野が狭くなっても、対象距離Ｄを大きく設定することができるため、道路環境画像３３を運転者の視野に含めることができるようになり、運転中に道路環境画像３３を視認する際にかかる運転者の負担を軽減させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て、自車両２の速度に応じて設定した対象距離Ｄだけ自車両２から離れた道路端２３（つまり、対象道路端２５）に対応する位置に、道路環境画像３３を表示させる。これにより、実際の自車両２の走行速度に応じた運転者の視野に道路環境画像３３の表示位置を合わせることができるようになるため、運転中に道路環境画像３３を視認する際にかかる運転者の負担をより好適に軽減させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者にとってフロントガラス１７越しに見える表示可能エリア２７において、運転者から見て、予め固定された位置に、自車両２の状態に関する情報を示す車両状態画像３５を表示させる。このため、車両状態画像３５の表示位置を固定位置に決めておくことにより、どこに車両状態画像３５が表示されるかわからないという心理的ストレスをなくすことができる。さらには、道路環境画像３３とは別の位置に車両状態画像３５が表示されるので、その表示画像が走行道路環境に関する情報ではなく、自車両２の状態に関する情報であることを直感的に運転者に理解させることができる。

また、具体的には、車両状態画像３５の表示位置をフロントガラス１７における下方部分に定めておくことにより、視線を少し落とすことによって運転者に車両状態画像３５を視認させることができるため、運転者への負担を軽減することができる。さらには、この場合、表示画像が他車両等に重畳されずに済むことが可能となるため、表示画像によって他車両等が見えにくくなるような煩わしさや危険を伴わないようにすることができる。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態の表示制御処理では、画像出力回路３が、運転者から見て、道路端２３から所定高さＨを有する位置に道路環境画像３３を表示させているが、これに限定されるものではなく、道路端２３の位置（つまり、所定高さＨが０の位置）に道路環境画像３３を表示させてもよい。

また、上記実施形態の表示制御処理では、画像出力回路３が、運転者から見て、道路標識等が設置される側の道路端２３に対応する位置に道路環境画像３３を表示させているが、これに限定されるものではなく、自車両２前方のいずれの道路端２３に対応する位置に道路環境画像３３を表示させてもよい。

また、上記実施形態の表示制御処理では、画像出力回路３が、ステップ１９０において算出した表示座標のうち高さ方向の座標（Ｙ座標）を、ステップ１８０において道路縁認識回路９から入力した３次元情報に基づき、対象道路端２５の位置からの所定高さＨに対応する座標に設定しているが、単にＹ座標を所定高さｈだけ加算した座標に設定してもよい。

また、上記実施形態の表示制御処理では、画像出力回路３が液晶パネル５に出力する画像データにおいて、道路環境画像３３の大きさについて特に言及していないが、例えば、対象距離Ｄが大きいほど、道路環境画像３３を小さくし、対象距離Ｄが小さいほど、道路環境画像３３を大きくすることで、リアリティを演出してもよい。

また、上記実施形態の表示制御処理では、車載表示装置１について、フロントガラス１７からの虚像２１の表示距離（奥行方向の距離）が予め決められた構成をもとに説明したが、これに限定されるものではなく、車載表示装置１がフロントガラス１７からの虚像２１の表示距離を変更できる構成のもと、対象距離Ｄに応じて虚像２１の表示距離を変更することで、例えば、実際の道路端２３の位置に道路環境画像３３を虚像表示してもよい。

１…車載表示装置、２…自車両、３…画像出力回路、５…液晶パネル、７…カメラ、９…道路縁認識回路、１０…ナビゲーションシステム、１１…情報受信回路、１３…車速センサー、１４…スピーカ、１５…インストロメンタルパネル、１７…フロントガラス、１９…視点、２１…虚像、２３…道路端、２５…対象道路端、２７…表示可能エリア、３１…表示、３３…道路環境画像、３５…車両状態画像。

Claims

画像を表示する光を、ウインドシールド（１７）又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両（２）前方に画像を虚像（２１）として表示する虚像表示手段（５）と、
前記車両の走行道路環境に関する情報を取得する情報取得手段（１１）と、
前記車両前方の道路の縁（２３）を認識する道路縁認識手段（９）と、
前記虚像表示手段の表示可能エリア（２７）において、前記運転者から見て、前記道路縁認識手段により認識した道路の縁に対応する位置に、前記情報取得手段により取得した情報を示す道路環境画像（３３）を表示させる画像制御手段（３）と、
を備え、
前記画像制御手段は、前記運転者から見て、前記車両から予め設定された対象距離だけ離れた位置における前記道路の縁から所定高さを有する位置に前記道路環境画像を表示させることを特徴とする車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記運転者から見て、前記道路の縁に沿って前記道路環境画像を移動させることを特徴とする請求項１に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記運転者から見て、前記車両の走行道路の種別に応じて設定された前記対象距離だけ該車両から離れた前記道路の縁に対応する位置に、前記道路環境画像を表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記運転者から見て、前記車両の速度に応じて設定された前記対象距離だけ該車両から離れた前記道路の縁に対応する位置に、前記道路環境画像を表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記虚像表示手段の表示可能エリアにおいて、前記運転者から見て、予め固定された位置に、前記車両の状態に関する情報を示す車両状態画像を表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記道路縁認識手段による認識結果に基づき前記表示可能エリア内で前記道路の縁を抽出できなかった場合、前記表示可能エリアから前記道路環境画像を消去させることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記道路縁認識手段による認識結果に基づき前記表示可能エリア内で前記道路の縁を抽出できなかった場合、該表示可能エリアの端部に前記道路環境画像を表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載表示装置。
前記画像制御手段は、前記道路縁認識手段による認識結果に基づき前記表示可能エリア内で前記道路の縁を抽出できた場合、前記運転者から見て、該表示可能エリアの端部から該道路の縁に対応する位置へ移動させることを特徴とする請求項７に記載の車載表示装置。
画像を表示する光を、ウインドシールド（１７）又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両（２）前方に画像を虚像（２１）として表示する虚像表示手段（５）と、前記車両の走行道路環境に関する情報を取得する情報取得手段（１１）と、前記車両前方の道路の縁を認識する道路縁認識手段（９）とに接続されるコンピュータを、請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
画像を表示する光を、ウインドシールド（１７）又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両（２）前方に画像を虚像（２１）として表示する虚像表示手段（５）と、前記車両の走行道路環境に関する情報を取得する情報取得手段（１１）とに接続されるコンピュータを、請求項１に記載の前記道路縁認識手段および請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
画像を表示する光を、ウインドシールド（１７）又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両（２）前方に画像を虚像（２１）として表示する虚像表示手段（５）と、前記車両前方の道路の縁を認識する道路縁認識手段（９）とに接続されるコンピュータを、請求項１に記載の前記情報取得手段および請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
画像を表示する光を、ウインドシールド（１７）又はコンバイナにて反射させ、運転者の目に出力し、車両（２）前方に画像を虚像（２１）として表示する虚像表示手段（５）に接続されるコンピュータを、請求項１に記載の前記情報取得手段、前記道路縁認識手段および請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。