JP6187432B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御対象である物理量を、設定された目標値に一致させる制御を行う制御装置に関する。

特定の物理量を目標値に一致させる制御を行う制御装置は、様々な技術分野において広く用いられている。このような制御装置は、単一又は複数のセンサによって得られた測定値をフィードバックしながら、制御対象である物理量（以下、当該物理量のことを「制御物理量」とも称する）を目標値に一致させる制御を行う。

センサによって測定されフィードバックされる物理量は、制御物理量である場合もあるが、制御物理量とは異なる別の物理量である場合もある。例えば、自動車の車速を目標値に一致させる制御においては、速度センサによって測定された車速（制御物理量）がフィードバックされるような構成としてもよいのであるが、アクセル操作量やエンジンの回転数等、車速に関連する物理量が、車速に換えて、又は車速と共に、フィードバックされるような構成としてもよい。

ところで、フィードバックされる物理量を測定するためのセンサが故障してしまった場合には、当該センサからは異常な値が出力され、フィードバックされるので、制御が正常には行われなくなってしまう。その結果、制御が行われている機器（自動車等）の異常な動作が引き起こされる恐れがあり、安全面等において望ましくない。

そこで、一つの物理量を測定するためのセンサを複数設けて冗長化し、一部のセンサが故障した以降においても正常な制御を行い続けることが可能なシステム構成とすることが行われている。冗長化の具体的な態様としては、これまでに様々な態様が知られている。

例えば、下記特許文献１に記載の車両制御装置においては、複数のコントローラがネットワークを介して互いに接続されており、一部のコントローラに備えられたセンサが故障してしまった場合には、他のコントローラに備えられたセンサの測定値をネットワーク経由で入手し、制御に用い得る構成となっている。

特開２００９−２２７２７６号公報

近年では、従来よりも更に高度で複雑な制御が採用されることが多く、それに伴い、制御に用いられるセンサの数も多くなっている。このように複雑な制御系において、一部のセンサが故障した後も正常な制御を維持するためには、全てのセンサを冗長化することも考えられる。しかしながら、センサの総数が膨大なものとなり、必要なコストが増加し過ぎてしまうので、全てのセンサを冗長化することは現実的でない場合が多い。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、冗長化されていないセンサが故障した場合においても正常な制御を維持することのできる制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る制御装置は、制御対象である制御物理量（Ｐ）を、設定された制御目標値（Ｐ_REF）に一致させる制御を行う制御装置（１０）であって、第１物理量（Ｉ）を測定するための第１センサ（ＩＧ）と、第２物理量（Ｖ）を測定するための第２センサ（ＶＧ）と、制御物理量を制御目標値と一致させるよう、第１物理量についての目標値である第１目標値（Ｉ_REF）を設定する目標値設定部（Ｌ２）と、第１物理量を第１目標値に一致させる制御を行う主制御部（Ｌ１）と、を備える。目標値設定部は、制御目標値に基づいて、第１物理量についての仮の目標値である仮目標値（Ｉ₀）を算出する仮目標値算出部（１２０）と、第１センサから出力される第１測定値、及び第２センサから出力される第２測定値に基づいて、仮目標値に対して加算すべき補正値（ΔＩ₂）を算出する補正値算出部（Ｌ２１）と、仮目標値に対して補正値を加算して得られた値を、第１目標値として設定する設定部（１３０）と、第２センサに故障が生じたかどうかを判定する故障判定部（２２０）と、設定される第１目標値が、第２センサの故障に伴って大きく変動してしまうことを抑制する変動抑制部（２１０）と、を有している。故障判定部によって、第２センサに故障が生じたと判定された場合には、設定部は、仮目標値に対する補正値の加算を行うことなく、仮目標値を第１目標値として設定する。

本発明に係る制御装置は、少なくとも２つのセンサ（第１センサ、第２センサ）を備えている。第１センサ及び第２センサの両方が正常なときには、これらのセンサの測定値に基づいて、制御物理量を制御目標値に一致させる制御が行われる。

主制御部では、第１物理量を第１目標値に一致させる制御が行われる。第１目標値とは、第１物理量についての目標値であって、制御物理量を制御目標値に一致させるための値として、目標値設定部によって設定されたものである。このため、主制御部によって第１物理量を第１目標値に一致させる制御が行われると、結果的に制御物理量は制御目標値に一致することとなる。

目標値設定部における第１目標値の設定は、仮目標値に対して補正値を加算することにより行われる。仮目標値とは、第１物理量についての仮の目標値であって、第１測定値及び第２測定値に基づくことなく、制御目標値に基づいて算出されるものである。このため、第１センサや第２センサが正常に動作しているかどうかに拘らず、仮目標値算出部によって常に算出される。一方、補正値は、第２測定値に基づいて算出される。このため、第２センサが故障した以降においては、補正値は正しくは算出されない。

第２センサに故障が生じたと判定された場合には、仮目標値に対する補正値の加算は行われなくなり、仮目標値がそのまま第１目標値として設定されるようになる。このため、第２センサから正常な測定値が得られなくなった以降においても、仮目標値を用いながら概ね正常な制御を継続することができる。

ところで、第２センサに故障が生じた直後であり、且つ、上記のように仮目標値がそのまま第１目標値として設定されるようになるよりも前の時点においては、第２センサから出力された異常な値に基づいて異常な補正値が算出され、これにより異常な第１目標値が設定されてしまうことが考えられる。つまり、第２センサが故障した直後に第１目標値が大きく変動してしまい、制御が一時的に異常となってしまうことが考えられる。

これに対し、本発明に係る制御装置では、目標値設定部が変動抑制部を有する構成となっている。変動抑制部によって、第１目標値が大きく変動してしまうことが抑制されるので、第２センサが故障したことによる影響が低減される。すなわち、第２センサの故障に伴って制御が一時的に異常となってしまうことが抑制される。

このように、本発明によれば、第２センサが故障した後においても正常な制御が維持されることに加えて、第２センサが故障した直後における一時的な制御の異常も抑制される。従って、冗長化するのは第１センサのみで十分であり、第２センサの冗長化は不要である。

本発明によれば、冗長化されていないセンサが故障した場合においても正常な制御を維持することのできる制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る制御装置の全体構成を示すブロック図である。 図１に示される制御装置において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

図１を参照しながら、本実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。制御装置１０は、蓄電池装置ＢＴに充電又は放電される電力の値を、設定された目標値に一致させる制御を行うための装置として構成されている。尚、この構成はあくまで一例であって、本発明の用途はこのようなものに限定されない。複数のセンサによって測定された値を用いながらフィードバック制御を行うような制御装置であれば、本発明を適用することができる。

蓄電池装置ＢＴは不図示のインバータを備えている。蓄電池装置ＢＴへの充電が行われる際には、電力系統から供給された交流電力が当該インバータによって直流電力に変換された後、更に電圧変換されて蓄電池装置ＢＴに供給される。蓄電池装置ＢＴからの放電が行われる際には、蓄電池装置ＢＴから出力された直流電力がインバータによって電圧変換された後、更に交流電力に変換されて外部（負荷又は電力系統）に出力される。制御装置１０は、インバータの動作を制御することによって、蓄電池装置ＢＴに充電又は放電される電力の値を目標値に一致させる。

図１は、制御装置１０によって行われる制御の制御系を、ブロック線図により示したものである。このため、図１に示される各要素の中には、装置としての構成要素のみならず、機能的な制御ブロックも含まれる。また、図１においては制御装置１０以外の要素も図示されている（例えば、伝達関数１６０等）。

図１に示される制御系は、蓄電池装置ＢＴに供給される電力の値（以下、「電力Ｐ」とも表記する）を、電力目標値Ｐ_REFに一致させる制御を行うためのものである。尚、蓄電池装置ＢＴに「供給」される電力には、蓄電池装置ＢＴに対して充電される電力のみならず、蓄電池装置ＢＴから放電される電力（この場合は負値となる）も含まれることとする。

制御装置１０は、主制御部Ｌ１と、目標値設定部Ｌ２とを有している。主制御部Ｌ１は、蓄電池装置ＢＴに供給される電流の値（以下、「電流Ｉ」とも表記する）を、電流目標値Ｉ_REFに一致させる制御を行うための制御系である。目標値設定部Ｌ２は、電力Ｐが電力目標値Ｐ_REFに一致するように電流目標値Ｉ_REFを算出し、主制御部Ｌ１における目標値として設定するための制御系である。

このように、図１に示される制御系は、マイナーループである主制御部Ｌ１と、メジャーループである目標値設定部Ｌ２と、を組み合わせた構成となっており、その全体がカスケード制御系となっている。

先ず、主制御部Ｌ１について説明する。主制御部Ｌ１には、加算器１４０と、ＰＩ制御器１５０とが含まれる。

加算器１４０には、目標値設定部Ｌ２から電流目標値Ｉ_REFが入力される。また、加算器１４０には、インバータから蓄電池装置ＢＴに供給される電流Ｉが入力される。電流Ｉは、蓄電池装置ＢＴに備えられた電流センサＩＧによって測定された値である。加算器１４０では、電流目標値Ｉ_REFから電流Ｉを差し引くことにより、電流Ｉについての偏差が算出される。算出された偏差は、ＰＩ制御器１５０に入力される。

ＰＩ制御器１５０は、入力された偏差に基づいて、蓄電池装置ＢＴが備えるインバータへの制御信号を生成し出力するものである。ＰＩ制御器１５０は、不図示のゲイン及び積分器を備えている。ＰＩ制御器１５０は、これらゲイン及び積分器によって、入力された偏差を０とする（電流Ｉを電流目標値Ｉ_REFに一致させる）ために必要な制御信号のＤｕｔｙを算出する。

制御信号は、インバータが備えるスイッチング素子の開閉動作を制御するための矩形波からなる信号である。Ｄｕｔｙは、当該矩形波の波形における「Ｈｉ状態の時間とＬｏ状態の時間との比」のことである。

図１に示される伝達関数１６０は、インバータに入力される制御信号のＤｕｔｙと、その結果として蓄電池装置ＢＴに供給される電流Ｉと、の関係を示す伝達関数である。ＰＩ制御器１５０から出力された制御信号のＤｕｔｙに従って、インバータのスイッチング動作が行われることにより、蓄電池装置ＢＴに供給される電流Ｉが電流目標値Ｉ_REFに一致する。既に述べたように、蓄電池装置ＢＴに供給される電流Ｉは、電流センサＩＧによって測定され、加算器１４０に入力される。つまり、電流Ｉがフィードバックされる。

図１においては図示が省略されているが、制御装置１０には同一の電流センサＩＧが複数備えられており、これにより電流センサＩＧが冗長化されている。複数の電流センサＩＧのうち一つが故障した場合であっても、他の電流センサＩＧの測定値が（多数決により）選択されフィードバックされる。このため、電流センサＩＧが故障した場合であっても、主制御部Ｌ１により実行される制御はその影響を受けることなく、正常な制御が引き続き行われる。

続いて、目標値設定部Ｌ２について説明する。目標値設定部Ｌ２には、目標電力設定部１１０と、仮目標設定部１２０と、加算器１３０とが含まれる。尚、目標値設定部Ｌ２に含まれる他の要素については、後に説明する。

目標電力設定部１１０は、電力目標値Ｐ_REFを設定し出力するものである。本実施形態では、制御装置１０とは異なる外部の制御装置によって電力目標値Ｐ_REFが設定され、目標電力設定部１１０に入力される構成となっている。目標電力設定部１１０は、入力された値をそのまま電力目標値Ｐ_REFとして設定し、仮目標設定部１２０に向けて出力する。

尚、このような態様に換えて、目標電力設定部１１０が電力目標値Ｐ_REFの算出をも行うような態様としてもよい。

仮目標設定部１２０は、電流Ｉについての仮の目標値である仮目標値Ｉ₀を算出する演算器である。仮目標値Ｉ₀は、以下の式（１）によって算出される。
Ｉ₀＝Ｐ_REF／Ｖ_N・・・・・（１）

ここで、Ｖ_Nは、蓄電池装置ＢＴの公称電圧である（以下、その値を「公称電圧Ｖ_N」とも表記する）。仮目標値Ｉ₀は、電力目標値Ｐ_REFを公称電圧Ｖ_Nで除することによって算出される。蓄電池装置ＢＴが正常に動作している場合には、蓄電池装置ＢＴの端子間電圧の値（以下、「電圧Ｖ」とも表記する）はほぼ公称電圧Ｖ_Nに近い値となる。このため、上記のような式（１）によって算出される仮目標値Ｉ₀は、主制御部Ｌ１に入力されるべき目標値（電流目標値Ｉ_REF）にほぼ近い値ということができる。

加算器１３０は、上記のように算出された仮目標値Ｉ₀に対して補正値ΔＩ₂を加算することにより、電流目標値Ｉ_REFを算出するものである。算出された電流目標値Ｉ_REFは、加算器１３０から主制御部Ｌ１（加算器１４０）へと入力される。補正値ΔＩ₂は、公称電圧Ｖ_Nと電圧Ｖとが互いに異なることの影響を緩和するために、仮目標値Ｉ₀に加算されるものである。

補正値ΔＩ₂を算出するための構成について説明する。目標値設定部Ｌ２には、既に説明した要素の他、乗算器１７０と、加算器１８０と、ＰＩ制御器１９０と、加算器２００と、リミッター２１０とが含まれる。

乗算器１７０には、電流Ｉと電圧Ｖとが入力される。既に述べたように、電流Ｉは電流センサＩＧによって測定された値である。また、電圧Ｖは、蓄電池装置ＢＴに備えられた電圧センサＶＧによって測定された端子間電圧の値である。乗算器１７０では、電流Ｉと電圧Ｖとを乗算することによって電力Ｐが算出される。電力Ｐは、蓄電池装置ＢＴに対して実際に供給されている電力の値である。算出された電力Ｐは、乗算器１７０から加算器１８０へと入力される。

加算器１８０には、乗算器１７０から電力Ｐが入力される他、目標電力設定部１１０から電力目標値Ｐ_REFが入力される。加算器１８０では、電力目標値Ｐ_REFから電力Ｐを差し引くことにより、電力Ｐについての偏差が算出される。算出された偏差は、ＰＩ制御器１９０に入力される。

ＰＩ制御器１９０は、不図示のゲイン及び積分器を備えている。ＰＩ制御器１９０は、これらゲイン及び積分器によって、入力された偏差を０とする（電力Ｐを電力目標値Ｐ_REFに一致させる）ために蓄電池装置ＢＴに供給すべき電流の値（以下、当該値を「電流Ｉ₁」と表記する）を算出し出力する。算出された電流Ｉ₁は、ＰＩ制御器１９０から加算器２００へと入力される。

加算器２００には、ＰＩ制御器１９０から電流Ｉ₁が入力される他、仮目標設定部１２０から仮目標値Ｉ₀が入力される。加算器２００では、電流Ｉ₁から仮目標値Ｉ₀を差し引くことにより、補正値ΔＩ₁が算出される。このように算出された補正値ΔＩ₁は、電力目標値Ｐ_REFと電力Ｐとの差を０とするために、仮目標値Ｉ₀に加算すべき値ということができる。つまり、補正値ΔＩ₁は、そのまま補正値ΔＩ₂として用いることも可能な値である。そこで、目標値設定部Ｌ２のうち、乗算器１７０、加算器１８０、ＰＩ制御器１９０及び加算器２００の全体のことを、以下では「補正値算出部Ｌ２１」と表記する。

本実施形態では、補正値ΔＩ₁をそのまま補正値ΔＩ₂として用いるのではなく、補正値ΔＩ₁をリミッター２１０によって変換し、当該変換によって得られた値を補正値ΔＩ₂として用いる構成となっている。

リミッター２１０は、加算器２００と加算器１３０との間に配置されている。補正値ΔＩ₁は、加算器２００からリミッター２１０へと入力される。リミッター２１０には予め閾値αが設定されている。リミッター２１０に入力された補正値ΔＩ₁の絶対値が閾値α以下であれば、当該補正値ΔＩ₁がそのまま補正値ΔＩ₂として出力され、加算器１３０に入力される。リミッター２１０に入力された補正値ΔＩ₁の絶対値が閾値αを超えていれば、閾値αの値（ただし、その符号は補正値ΔＩ₁の符号と同じである）が補正値ΔＩ₂として出力され、加算器１３０に入力される。

既に説明したように、加算器１３０に入力された補正値ΔＩ₂は、仮目標値Ｉ₀に加算される。当該加算によって得られた値が、電流目標値Ｉ_REFとして主制御部Ｌ１（加算器１４０）へと入力される。

制御装置１０では、以上のような構成の制御系によって、蓄電池装置ＢＴに供給される電力Ｐを電力目標値Ｐ_REFに一致させる制御が行われる。

ところで、本実施形態においては、電流センサＩＧについては冗長化がなされている一方で、電圧センサＶＧについては冗長化がなされていない。つまり、電圧センサＶＧは一つしか備えられていない。このため、もし電圧センサＶＧが故障してしまうと、蓄電池装置ＢＴの端子間電圧とは大きく異なる値が、乗算器１７０に入力されてしまうこととなる。これにより、算出された電流目標値Ｉ_REFの値が不適切なものとなり、電力目標値Ｐ_REFとは大きく異なる電力が蓄電池装置ＢＴに供給されてしまうことが考えられる。

そこで、制御装置１０では、電圧センサＶＧが故障してしまった場合には、上記とは異なる制御がなされるように構成されている。

図２には、制御装置１０において実行される処理の流れが示されている。当該処理は、制御装置１０が備える演算器１１（ＣＰＵ）により、所定の周期毎に繰り返し実行されている。演算器１１は、制御装置１０における全体の動作を制御するものである。

最初のステップＳ０１では、電圧センサＶＧが正常に動作しているか否かが判定される。係る判定は、故障判定器２２０から入力される信号に基づいて行われる。故障判定器２２０は、制御装置１０における機能的な制御ブロックの一つであって、電圧センサＶＧから出力された値を常に監視している。電圧センサＶＧから出力された値が正常な範囲を超えた場合や、通常は生じ得ないほどに急激に変化した場合には、故障判定器２２０は、電圧センサＶＧにおいて故障が生じたことを示す信号（以下、「異常信号」と表記する）を生成し、演算器１１に向けて出力する。

演算器１１に異常信号が入力されていない場合、つまり、電圧センサＶＧが正常に動作していると判定された場合には、ステップＳ０１からステップＳ０２に移行する。その後は、これまでに説明したような制御が行われる。すなわち、補正値算出部Ｌ２１を構成する要素が全て動作し、電圧センサＶＧの測定値に基づいて算出された補正値ΔＩ₂を用いる制御が実行される。

演算器１１に異常信号が入力されている場合、つまり、電圧センサＶＧが正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ０１からステップＳ０３に移行する。ステップＳ０３においては、補正値算出部Ｌ２１を構成する全ての要素の動作が停止される。

このため、ステップＳ０３以降においては、加算器１３０に対する補正値ΔＩ₂の入力は行われなくなる。その結果、加算器１３０においては、仮目標設定部１２０から入力された仮目標値Ｉ₀が、そのまま電流目標値Ｉ_REFとして加算器１４０に向けて出力されるようになる。

仮目標値Ｉ₀は、電圧センサＶＧの測定値に基づいて算出された目標値ではなく、公称電圧Ｖ_Nに基づいて算出された仮の目標値である。このため、最終的に蓄電池装置ＢＴに供給される電力Ｐは、設定された電力目標値Ｐ_REFとは異なってしまう可能性がある。

しかしながら、既に述べたように、蓄電池装置ＢＴの端子間電圧は、通常は公称電圧Ｖ_Nにほぼ一致しており、両者の差は小さい。このため、電力Ｐは電力目標値Ｐ_REFから大きく乖離することはなく、電圧センサＶＧが故障した後においても概ね正常な制御がなされることとなる。

ただし、電圧センサＶＧに故障が生じた時点から、補正値算出部Ｌ２１を構成する要素が全て動作を停止する時点までの期間（過渡期）においては、電圧センサＶＧから出力された異常な値が補正値算出部Ｌ２１に入力され、これに基づいて異常な補正値ΔＩ₁が算出されてしまうことが考えられる。

しかしながら、補正値ΔＩ₁はそのまま加算器１３０には入力されず、リミッター２１０によって補正値ΔＩ₂に変換されてから加算器１３０に入力される。電圧センサＶＧからの異常な値により、補正値ΔＩ₁の絶対値が大きくなり過ぎてしまったとしても、補正値ΔＩ₂の絶対値が大きくなり過ぎてしまうことはない。このため、電圧センサＶＧに故障が生じた時点から、補正値算出部Ｌ２１を構成する要素が全て動作を停止する時点までの過渡期においても、制御装置１０による制御が不安定になってしまうことはない。

リミッター２１０において予め設定される閾値αは、蓄電池装置ＢＴが正常に動作している際における端子間電圧の変動幅を考慮して設定されることが望ましい。つまり、端子間電圧が公称電圧Ｖ_Nから最も乖離した場合において算出される補正値ΔＩ₁の値よりも、僅かに大きな値として設定されることが望ましい。閾値αがこのように設定されれば、電圧センサＶＧが故障していないにも拘らず、補正値ΔＩ₁の値がリミッター２１０によって変更されてしまうことが防止される。

尚、電圧センサＶＧが故障した直後の過渡期における異常を防止するために、リミッター２１０を他の位置に配置することも考えられる。例えば、乗算器１７０と加算器１８０との間にリミッター２１０を配置して、加算器１８０に入力される電力Ｐの値を所定範囲内に収めることとしてもよいように思われる。

しかしながら、上記の例の場合、乗算器１７０からリミッター２１０へと入力される電力Ｐは、電圧センサＶＧが正常な時においても比較的広い範囲で変動する。例えば、蓄電池装置ＢＴに充電が行われている状態から、放電が行われる状態に移行する際には、電力Ｐは正値から負値へと大きく変動することとなる。

このような電力Ｐの変動は異常により生じるものではないから、電力Ｐの値はリミッター２１０において変更されるべきではない。このため、リミッター２１０の閾値αは電力Ｐの（正常時における）変動幅よりも大きく設定する必要がある。しかしながら、その場合は閾値αが大きくなり過ぎてしまうので、電圧センサＶＧが故障した直後における変動（この場合は電力Ｐの変動）を抑制することは難しくなってしまう。

これに対し、本実施形態では、補正値ΔＩ₁の変動を抑制するような位置にリミッター２１０が配置されている。補正値ΔＩ₁は、仮目標値Ｉ₀に加算すべき値であるから比較的小さな値であり、その変動幅も通常は小さい。このため、リミッター２１０に設定される閾値αは、電圧センサＶＧが故障した直後における影響を確実に抑制し得る程度に小さく設定されている。それでも、通常時において補正値ΔＩ₁が閾値αを超えてしまう可能性は低い。

これまでに説明したように、本実施形態に係る制御装置１０は、蓄電池装置ＢＴに供給される電力Ｐを、設定された電力目標値Ｐ_REFに一致させる制御を行うものである。ところで、蓄電池装置ＢＴにおいて、その内部に備えられた制御回路による制御の対象は、供給される電力の値ではなく、供給される電流の値であることが多い。この点に鑑みれば、制御装置１０において設定される目標値は、電力の目標値（電力目標値Ｐ_REF）ではなく電流の目標値としてもよいように思われる。

しかしながら、制御装置１０や蓄電池装置ＢＴを使用する人間の感覚においては、電流についての目標値ではなく、やはり電力についての目標値が設定されている方が理解しやすい。

制御装置１０を構成する制御系のうち主制御部Ｌ１は、上記のような人間の感覚においては比較的理解しにくい制御、つまり、蓄電池装置ＢＴに供給される電流Ｉを、設定された電流目標値Ｉ_REFに一致させる制御を行う部分である。これに対し、目標値設定部Ｌ２は、人間の感覚において比較的理解しやすくなるように、電力目標値Ｐ_REFから電流目標値Ｉ_REFを生成して主制御部Ｌ１に受け渡す部分であるといえる。

図１に示された主制御部Ｌ１及び目標値設定部Ｌ２の役割をそれぞれ上記のように捉えると、制御装置１０は、電圧センサＶＧに故障が生じたときには、主制御部Ｌ１による制御（最低限確保すべき制御）については引き続き行う一方で、人間の感覚において比較的理解しやすくするための制御（必ずしも必要でない制御）については、その一部を停止するように構成されているということができる。つまり、電圧センサＶＧに故障が生じたときにおいては、最低限の機能は確保しながら、人間の感覚を考慮した制御の一部のみが犠牲になるように、冗長化するセンサを適切に選択しているということができる。

以上、具体例を参照しつつ本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの具体例に限定されるものではない。すなわち、これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、前述した各具体例が備える各要素およびその配置、材料、条件、形状、サイズなどは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

１０：制御装置
ＩＧ：電流センサ
ＶＧ：電圧センサ
Ｌ１：主制御部
Ｌ２：目標値設定部
１２０：仮目標設定部
１３０：加算器
２１０：リミッター
２２０：故障判定器

Claims (2)

1. 制御対象である制御物理量（Ｐ）を、設定された制御目標値（Ｐ_REF）に一致させる制御を行う制御装置（１０）であって、
   第１物理量（Ｉ）を測定するための第１センサ（ＩＧ）と、
   第２物理量（Ｖ）を測定するための第２センサ（ＶＧ）と、
   前記制御物理量を前記制御目標値と一致させるよう、前記第１物理量についての目標値である第１目標値（Ｉ_REF）を設定する目標値設定部（Ｌ２）と、
   前記第１物理量を前記第１目標値に一致させる制御を行う主制御部（Ｌ１）と、を備え、
   前記目標値設定部は、
   前記制御目標値に基づいて、前記第１物理量についての仮の目標値である仮目標値（Ｉ₀）を算出する仮目標値算出部（１２０）と、
   前記第１センサから出力される第１測定値、及び前記第２センサから出力される第２測定値に基づいて、前記仮目標値に対して加算すべき補正値（ΔＩ₂）を算出する補正値算出部（Ｌ２１）と、
   前記仮目標値に対して前記補正値を加算して得られた値を、前記第１目標値として設定する設定部（１３０）と、
   前記第２センサに故障が生じたかどうかを判定する故障判定部（２２０）と、
   設定される前記第１目標値が、前記第２センサの故障に伴って大きく変動してしまうことを抑制する変動抑制部（２１０）と、を有しており、
   前記故障判定部によって、前記第２センサに故障が生じたと判定された場合には、
   前記設定部は、前記仮目標値に対する前記補正値の加算を行うことなく、前記仮目標値を前記第１目標値として設定することを特徴とする制御装置。
2. 前記変動抑制部は、前記仮目標値に対して加算される前記補正値を、所定範囲内に収まるように予め調整するものであることを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。

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