JP6284377B2 - カメラシステム - Google Patents

Description

本発明は、レンズユニットとそのレンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムに関し、特に、手ブレ等に起因する像ブレを補正するブレ補正機能を備えたカメラシステムに関する。

近年、手ブレ等に起因する像ブレを補正するブレ補正機能（以下「手ブレ補正機能」ともいう）を搭載したカメラが一般的になり、撮影者は、手持ち撮影において、特に手ブレ等に注意しなくても像ブレの無い良好な画像を撮影することができるようになった。

例えば、撮影用途に応じて撮影レンズを交換することができるレンズ交換式カメラのカメラシステムにおいては、手ブレ補正機能を交換レンズに搭載する場合とカメラ本体に搭載する場合の２通りがある。手ブレ補正機能を交換レンズに搭載する場合には、カメラの動きを検出するセンサを交換レンズに搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮影レンズ群の一部を移動することで、手ブレ補正が実施される。他方、手ブレ補正機能をカメラ本体に搭載する場合には、カメラの動きを検出するセンサをカメラ本体に搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮像素子を移動することで、手ブレ補正が実施される。手ブレ補正機能を交換レンズ又はカメラ本体の何れに搭載するかは、それぞれにメリット、デメリットがあるため、カメラシステムや製造メーカによって異なる。

一方、規格が共通のカメラシステムにおいては、交換レンズとカメラ本体の双方に手ブレ補正機能が存在する場合もある。この場合、両方の手ブレ補正機能が同時に動作してしまうと、何れのブレ補正機能も、カメラの姿勢変化に応じて、ほぼ同じように像ブレを補正してしまうために、結果として、像ブレを過剰に補正してしまい、手ブレ補正機能の効果を得られない虞がある。

そこで、このような問題を解決すべく、次のような技術が知られている。
例えば、本体用像ブレ補正部を含むカメラ本体と、レンズ用像ブレ補正部を含む交換レンズとを備えるカメラシステムにおいて、撮像部の露光準備開始と実質的に同時または露光準備開始よりも前にレンズ用像ブレ補正部を補正可能状態に設定し、露光開始に応じて、レンズ用像ブレ補正部を補正不能状態に設定し、本体用像ブレ補正部を補正可能状態に設定するようにした技術が知られている（特許文献１等参照）。このような技術によれば、本体用像ブレ補正部とレンズ用像ブレ補正部とが同時に動作することが無いので、撮影者が失敗撮影する虞はない。

特開２００８−４００８５号公報

しかしながら、上記技術のように、カメラ本体と交換レンズの双方に像ブレ補正部を備えているにもかかわらず、何れか一方の像ブレ補正部を用いてしか像ブレ補正を実施しないとすると、カメラシステムは、その何れか一方の像ブレ補正部の補正性能を超えて得る像ブレ補正性能を得ることはできない。

以上のような実情を踏まえ、本発明は、レンズユニットとカメラボディの双方がブレ補正機能を有する場合に、双方で分担してブレ補正を実施することによって、一方のみでブレ補正を実施する場合の補正性能を超える補正性能を実現するカメラシステムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、レンズユニットと当該レンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムであって、前記カメラボディは、当該カメラシステムの複数方向への移動に伴う、複数方向の像ブレを検出する像ブレ検出部と、前記複数方向の像ブレ補正を実施する像ブレ補正部と、当該カメラボディに装着された前記レンズユニットが像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部と、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合には前記像ブレ補正部が前記複数方向のうち、特定方向として前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向を少なくとも含み、前記特定方向のみの像ブレ補正を実施するように制御し、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットでないと判定された場合には前記像ブレ補正部が前記特定方向を含む前記複数方向の像ブレ補正を実施するように制御する像ブレ補正制御部と、を備え、前記像ブレ補正制御部は、前記像ブレ補正部が前記特定方向のみの像ブレ補正を実施するときの前記特定方向に対する像ブレ補正周期を、前記像ブレ補正部が前記複数方向の像ブレ補正を実施するときの前記特定方向の像ブレ補正周期よりも短い周期で制御を行う、カメラシステムを提供する。

本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記カメラボディは、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合に、前記複数方向の像ブレのうち、前記特定方向以外の方向についての前記像ブレ検出部により検出された像ブレに応じた像ブレ補正量を、前記レンズユニットへ通知し、前記レンズユニットは、前記カメラボディにより通知された像ブレ補正量を含めて像ブレ補正を実施する、カメラシステムを提供する。

本発明の第３の態様は、第１又は２の態様において、前記特定方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向である、カメラシステムを提供する。
本発明の第４の態様は、第２の態様において、前記特定方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向であり、前記特定方向以外の方向についての前記像ブレ検出部により検出された像ブレは、当該カメラシステムが撮像面の水平方向及び垂直方向に移動することに基づく像ブレである平行ブレである、カメラシステムを提供する。

本発明の第５の態様は、第１又は２の態様において、前記複数方向は、前記ロール方向と、前記レンズユニットの光軸方向に対して、それぞれの垂直方向に対して２方向の回転方向である第１の方向と第２の方向からなる方向であり、前記特定の方向は、前記ロール方向と前記第１の方向であり、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定され、且つ、前記レンズユニットが前記２方向の像ブレ補正を実施可能である場合に、前記レンズユニットは、前記第２の方向のみの像ブレ補正を実施し、前記像ブレ補正制御部は、前記像ブレ補正部が、前記ロール方向と前記第１の方向のみの像ブレ補正を実施するときは、前記第１の方向の像ブレ補正周期を、前記像ブレ補正部が前記２方向の像ブレ補正を実施するときにおける前記第１の方向の像ブレ補正周期に対して半分となる周期毎に制御を行い、前記レンズユニットが前記第２の方向のみの像ブレ補正を実施するときの前記第２の方向の像ブレ補正周期は、前記レンズユニットが前記２方向の像ブレ補正を実施するときの前記第２の方向の像ブレ補正周期の半分である、カメラシステムを提供する。

本発明の第６の態様は、第５の態様において、前記２方向の回転方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して、それぞれの垂直方向に対して回転方向であるヨー方向及びピッチ方向の２方向である、カメラシステムを提供する。

本発明によれば、レンズユニットとカメラボディの双方がブレ補正機能を有する場合に、双方で分担してブレ補正を実施することによって、一方のみでブレ補正を実施する場合の補正性能を超える補正性能を実現するカメラシステムを提供することができる。

各実施形態に係るカメラシステムの方向を説明する図である。 第１の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。 第１の実施形態に係るＬＣＵの内部構成例を示す図である。 第１の実施形態に係るブレ補正マイコンの内部構成例を示す図である。 第１の実施形態に係るヨー角度ブレ量算出部及びピッチ角度ブレ量算出部の各々の内部構成例を示す図である。 第１の実施形態に係るロール角度ブレ量算出部の内部構成例を示す図である。 第１の実施形態に係る撮像素子駆動部の駆動機構の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るカメラシステムにおいて、カメラボディに装着されたレンズユニットがブレ補正無効なレンズユニットである場合とそうでない場合の、カメラボディでのブレ補正周期の一例を説明する図である。 第２の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。 第２の実施形態に係るブレ補正マイコンの内部構成例を示す図である。 第２の実施形態に係るＸ平行ブレ量算出部及びＹ平行ブレ量算出部の各々の内部構成例を示す図である。 第２の実施形態に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るカメラシステムにおいて、ブレ補正を実施可能なカメラボディに装着されたレンズユニットがブレ補正無効なレンズユニットである場合とそうでない場合の、カメラボディでのブレ補正周期の一例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
はじめに、以下に説明する各実施形態に係るカメラシステムの方向について定義する。
図１は、その方向を説明する図である。

図１に示したように、各実施形態に係るカメラシステム１００は、レンズユニット２００がカメラボディ３００に装着された構成を含み、そのカメラシステム１００において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、ヨー（Ｙａｗ）方向、及びロール（Ｒｏｌｌ）方向を、次のように定義する。

レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の左右方向（水平方向）をＸ方向とする。説明の便宜上、カメラシステム１００の正面を見たときの右方向を＋（プラス，正）方向（＋Ｘ方向）とし、その左方向を−（マイナス，負）方向（−Ｘ方向）とする。なお、Ｘ方向は、後述の撮像素子の撮像面の左右方向にも対応する。

また、レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の上下方向（垂直方向）をＹ方向とする。説明の便宜上、上方向を＋方向（＋Ｙ方向）とし、下方向を−方向（−Ｙ方向）とする。なお、Ｙ方向は、後述の撮像素子の撮像面の上下方向にも対応する。

また、レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の光軸方向をＺ方向とする。説明の便宜上、カメラシステム１００の背面から正面への方向を＋方向（＋Ｚ方向）とし、カメラシステム１００の正面から背面への方向を−方向（−Ｚ方向）とする。

また、Ｘ方向の軸を回転軸とする回転方向をピッチ方向とする。説明の便宜上、＋Ｘ方向へ向かって左回転を＋方向（＋ピッチ方向）とし、＋Ｘ方向に向かって右回転を−方向（−ピッチ方向）とする。

また、Ｙ方向の軸を回転軸とする回転方向をヨー方向とする。説明の便宜上、＋Ｙ方向へ向かって右回転を＋方向（＋ヨー方向）とし、＋Ｙ方向に向かって左回転を−方向（−ヨー方向）とする。

また、Ｚ方向の軸を回転軸とする回転方向をロール方向とする。説明の便宜上、＋Ｚ方向に向かって左回転を＋方向（＋ロール方向）とし、＋Ｚ方向に向かって右回転を−方向（−ロール方向）とする。

なお、このように定義した方向の正負（＋，−）は、後述する角速度センサや加速度センサの実装方向に依存するため、上記に限定されるものでないことは勿論のことである。

＜第１の実施の形態＞
図２は、第１の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。

図２に示したように、本実施形態に係るカメラシステム１００は、レンズユニット２００がカメラボディ３００に装着された構成を含む。なお、カメラボディ３００は、レンズユニット２００を着脱自在に構成されており、カメラボディ３００へのレンズユニット２００の装着は、レンズユニット２００に設けられている図示しないマウントアダプターとカメラボディ３００に設けられている図示しないマウントアダプターとが互いに勘合することによって行われる。これにより、レンズユニット２００がカメラボディ３００に固定されると共に、各々のマウントアダプターに設けられている端子同士も電気的に接続され、その接点４００を介して、レンズユニット２００とカメラボディ３００との間での通信が可能になる。

レンズユニット２００は、光学系２１０、ＬＣＵ（lens control unit）２２０、光学系駆動部２３０、ヨー角速度センサ２４０ａ、及びピッチ角速度センサ２４０ｂを含む。
光学系２１０は、ブレ補正レンズ群を含み、被写体からの光束を被写体像として撮像素子３２０の撮像面上に結像する。

光学系駆動部２３０は、ＬＣＵ２２０の制御の下、光学系２１０の一部であるブレ補正レンズ群を、光軸と直交する面上で移動させる。
ヨー角速度センサ２４０ａは、ヨー方向の角速度を検出する。ピッチ角速度センサ２４０ｂは、ピッチ方向の角速度を検出する。

ＬＣＵ２２０は、接点４００を介してシステムコントローラ３４０と通信すると共に、レンズユニット２００の全体動作を制御する。例えば、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット２００に関する情報をシステムコントローラ３４０に通知したり、カメラボディ３００に関する情報やブレ補正の開始、終了の指示をシステムコントローラ３４０から取得したりする。また、例えば、ＬＣＵ２２０は、ヨー角速度センサ２４０ａ及びピッチ角速度センサ２４０ｂにより検出された角速度に基づいて、像ブレ（撮像素子３２０の撮像面に結像される被写体像のブレ）を打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるように光学系駆動部２３０を制御する。また、例えば、ＬＣＵ２２０は、その他、フォーカス制御や絞り制御等も行う。なお、ＬＣＵ２２０の内部構成については、図３を用いて後述する。

カメラボディ３００は、フォーカルプレーンシャッター（以下単に「シャッター」という）３１０、撮像素子３２０、撮像素子駆動部３３０、システムコントローラ３４０、ブレ補正マイコン３５０、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、ロール角速度センサ３６０ｃ、及びＳＷ（スイッチ）部３７０を含む。

シャッター３１０は、撮像素子３２０の撮像面の前面に配置されている。シャッター３１０は、開口羽根を備え、システムコントローラ３４０の制御の下、その開口羽根の開閉により露光時間を制御する。
撮像素子３２０は、システムコントローラ３４０の制御の下、開口羽根が開状態のシャッター３１０を介して撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換し、映像信号としてシステムコントローラ３４０へ出力する。

撮像素子駆動部３３０は、ブレ補正マイコン３５０の制御の下、撮像素子３２０を、撮像面と平行なＸ方向及びＹ方向に移動させると共に、撮像面と平行に回転させる。なお、撮像素子駆動部３３０の駆動機構については、図６を用いて後述する。

システムコントローラ３４０は、接点４００を介してのＬＣＵ２２０との通信及びブレ補正マイコン３５０との通信を行うと共に、カメラボディ３００及びカメラシステム１００の全体動作を制御する。例えば、システムコントローラ３４０は、レンズユニット２００に関する情報をＬＣＵ２２０から取得したり、カメラボディ３００に関する情報やブレ補正の開始、終了の指示をＬＣＵ２２０へ通知したりする。また、例えば、システムコントローラ３４０は、レンズユニット２００に関する情報に基づいて、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する。この判定により、例えば、ブレ補正機能を備えていないレンズユニットや、ブレ補正機能を備えているが、それが無効とされているレンズユニットは、ブレ補正を実施可能なレンズユニットでないと判定される。なお、ブレ補正機能の無効は、例えば、レンズユニットに備えられている操作部をユーザが操作することによって設定され得る。また、例えば、システムコントローラ３４０は、撮像素子３２０から出力される映像信号を画像データに変換する。また、例えば、システムコントローラ３４０は、ブレ補正マイコン３５０に対して、レンズユニット２００に関する情報に含まれる光学系２１０の光学特性に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を通知する。

ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０と通信を行うと共に、システムコントローラ３４０の制御の下、ブレ補正を行う。例えば、ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０から、光学系２１０の光学特性に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を取得する。また、例えば、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、及びロール角速度センサ３６０ｃにより検出された角速度、又は、ロール角速度センサ３６０ｃにより検出された角速度に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるように撮像素子駆動部３３０を制御する。なお、ブレ補正マイコン３５０の内部構成については、図４を用いて後述する。

ヨー角速度センサ３６０ａは、ヨー方向の角速度を検出する。ピッチ角速度センサ３６０ｂは、ピッチ方向の角速度を検出する。ロール角速度センサ３６０ｃは、ロール方向の角速度を検出する。

ＳＷ部３７０は、例えば撮影開始指示等、ユーザからの各種指示を受け付け、システムコントローラ３４０へ通知する。
なお、カメラシステム１００において、ＬＣＵ２２０、システムコントローラ３４０、及びブレ補正マイコン３５０の各々は、例えば、図示しないＣＰＵ及びメモリ等を含み、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを読み出し実行することによって、上述及び後述の各種の動作を制御する。
また、カメラシステム１００において、ヨー角速度センサ２４０ａ、３６０ａ、ピッチ角速度センサ２４０ｂ、３６０ｂ、及びロール角速度センサ３６０ｃは、いずれも同一機能を有する角速度センサであるが、検出する方向に応じて実装方向が異なることは勿論のことである。

また、カメラシステム１００において、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、及びロール角速度センサ３６０ｃは、複数方向のブレを検出するブレ検出部の一例である。撮像素子駆動部３３０は、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部の一例である。システムコントローラ３４０の一部は、カメラボディに装着されたレンズユニットがブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部の一例である。ブレ補正マイコン３５０は、判定部によりブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合にはブレ補正部が複数方向のうちの特定方向のみのブレ補正を実施するように制御し、判定部によりブレ補正を実施可能なレンズユニットでないと判定された場合にはブレ補正部が複数方向のブレ補正を実施するように制御するブレ補正制御部の一例である。

図３は、ＬＣＵ２２０の内部構成例を示す図である。
図３に示したように、ＬＣＵ２２０は、ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）２２１ａ、２２１ｂ、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂ、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、２２４ｂ、通信部２２５、及びレンズコントローラ２２６を含む。

ＡＤＣ２２１ａは、ヨー角速度センサ２４０ａによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ２２１ｂは、ピッチ角速度センサ２４０ｂによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。

ヨー角度ブレ量算出部２２２ａは、ＡＤＣ２２１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂは、ＡＤＣ２２１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。なお、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々の内部構成については、図５Ａを用いて後述する。

補正量算出部２２３は、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるためのＸ方向及びＹ方向の移動量を算出する。

ドライバ２２４ａは、補正量算出部３５３により算出されたＸ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力する。ドライバ２２４ｂは、補正量算出部２２３により算出されたＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力する。

通信部２２５は、システムコントローラ３４０と通信を行い、例えば、レンズユニット２００に関する情報を通知したり、カメラボディ３００に関する情報やブレ補正の開始、終了の指示を取得したりする。また、通信部２２５は、その他、例えばフォーカス制御や絞り制御等に関する通信も行う。

レンズコントローラ２２６は、ＬＣＵ２２０（レンズユニット２００）の全体動作を制御する。例えば、レンズコントローラ２２６は、システムコントローラ３４０へのレンズユニット２００に関する情報の通知や、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂへの光学系２１０の光学特性に関する情報の通知等を制御する。また、例えば、レンズコントローラ２２６は、その他、フォーカス制御や絞り制御等も行う。

図４は、ブレ補正マイコン３５０の内部構成例を示す図である。
図４に示したように、ブレ補正マイコン３５０は、ＡＤＣ３５１ａ、３５１ｂ、３５１ｃ、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂ、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃ、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、３５４ｂ、３５４ｃ、及び通信部３５５を含む。

ＡＤＣ３５１ａは、ヨー角速度センサ３６０ａによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ３５１ｂは、ピッチ角速度センサ３６０ｂによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ３５１ｃは、ロール角速度センサ３６０ｃによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。

ヨー角度ブレ量算出部３５２ａは、ＡＤＣ３５１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂは、ＡＤＣ３５１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。ロール角度ブレ量算出部３５２ｃは、ＡＤＣ３５１ｃの変換結果が表すロール方向の角速度に基づいて、像面回転量（ロール方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。なお、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂ、及びロール角度ブレ量算出部３５２ｃの各々の内部構成については、図５Ａ及び図５Ｂを用いて後述する。

補正量算出部３５３は、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂ、及びロール角度ブレ量算出部３５２ｃの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸の移動量を算出する。または、補正量算出部３５３は、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための、Ｘ１及びＸ２の各軸の移動量を算出する。なお、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸については、図６を用いて後述する。

ドライバ３５４ａは、補正量算出部３５３により算出されたＸ１の軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力する。ドライバ３５４ｂは、補正量算出部３５３により算出されたＸ２の軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力する。ドライバ３５４ｃは、補正量算出部３５３により算出されたＹの軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力する。

通信部３５５は、システムコントローラ３４０と通信を行い、例えば、光学系２１０の光学特性に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を取得する。

図５Ａは、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ、３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂ、及び３５２ｂの各々の内部構成例を示す図であり、図５Ｂは、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃの内部構成例を示す図である。

図５Ａに示したように、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ、３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂ、及び３５２ｂの各々は、積分器５０１及び乗算器５０２を含む。積分器５０１は、入力される角速度を時間積分して角度変化を算出する。乗算器５０２は、積分器５０１の算出結果に光学特性（光学系２１０の焦点距離）を乗算して像面移動量を算出する。

図５Ｂに示したように、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃは、積分器５０３を含む。積分器５０３は、入力される角速度を時間積分して角度変化（像面回転量）を算出する。
図６は、撮像素子駆動部３３０の駆動機構の一例を示す図である。

図６に示したように、撮像素子駆動部３３０は、Ｘ１駆動部３３１、Ｘ２駆動部３３２、及びＹ駆動部３３３の３つの駆動部（アクチュエータ）を含む。
Ｘ１駆動部３３１は、撮像素子３２０の一部の支点（例えば図６に示す撮像素子３２０の左上の一部の支点）を、両矢印３３１ａが示すＸ１の軸方向に移動させる。Ｘ２駆動部３３２は、撮像素子３２０の一部の支点（例えば図６に示す撮像素子３２０の左下の一部の支点）を、両矢印３３２ａが示すＸ２の軸方向に移動させる。このようなＸ１駆動部３３１及びＸ２駆動部３３２の駆動により、撮像素子３２０のＸ方向の移動と回転が可能となる。より詳しくは、撮像素子３２０をＸ方向に移動させる場合には、Ｘ１駆動部３３１とＸ２駆動部３３２の駆動量が、符号（正負）と大きさが同じ駆動量とされる。撮像素子３２０を回転させる場合には、Ｘ１駆動部３３１とＸ２駆動部３３２の駆動量が、符号（正負）は異なるが大きさは同じ駆動量とされる。なお、図示はしないが、撮像素子３２０は、その撮像面の中心を回転中心として撮像面に平行に回転可能に構成されている。また、このようにして撮像素子３２０のＸ方向の移動と回転が行われることから、Ｘ１駆動部３３１及びＸ２駆動部３３２では、撮像素子３２０をＸ方向に移動させるための補正ストロークと、撮像素子３２０を回転させるための補正ストロークとが、確保されている。

Ｙ駆動部３３３は、撮像素子３２０を、両矢印３３３ａが示すＹの軸方向（Ｙ方向）に移動させる。このようなＹ駆動部３３３により、撮像素子３２０のＹ方向の移動が可能となる。

次に、本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作について説明する。
なお、このブレ補正動作は、システムコントローラ３４０の制御の下に行われるものであり、システムコントローラ３４０からレンズユニット２００及びカメラボディ３００へブレ補正の開始指示が通知されてからブレ補正の終了指示が通知されるまでの間、レンズユニット２００及びカメラボディ３００の各々において、次のようなブレ補正動作が行われる。ここでは、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作を先に説明し、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作を次に説明する。

図７は、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図７に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたブレ補正マイコン３５０は、まず、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００が、ブレ補正無効なレンズユニットであるか否かを判定する（Ｓ１０１）。なお、この判定は、システムコントローラ３４０から通知される、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果に基づいて行われる。すなわち、その判定結果が、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるとの判定結果である場合には、Ｓ１０１の判定結果がＮｏとなる。一方、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットでないとの判定結果である場合には、Ｓ１０１の判定結果がＹｅｓとなる。

Ｓ１０１の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０２）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー角速度センサ３６０ａの検出結果に基づいて、ＡＤＣ３５１ａ及びヨー角度ブレ量算出部３５２ａにより、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。続いて、ブレ補正マイコン３５０は、ピッチ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０３）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、ピッチ角速度センサ３６０ｂの検出結果に基づいて、ＡＤＣ３５１ｂ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂにより、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。続いて、ブレ補正マイコン３５０は、ロール方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０４）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、ロール角速度センサ３６０ｃの検出結果に基づいて、ＡＤＣ３５１ｃ及びロール角度ブレ量算出部３５２ｃにより、像面回転量（ロール方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ１０２乃至Ｓ１０４での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ１０５）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、３５４ｂ、及び３５４ｃにより、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。

一方、Ｓ１０１の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ロール方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０６）。なお、このＳ１０６は、Ｓ１０４と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ１０６での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ１０７）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３及びドライバ３５４ｃにより、Ｙの軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。

Ｓ１０５又はＳ１０７が完了すると、処理が終了する。
なお、図７に示した処理は、カメラボディ３００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からブレ補正マイコン３５０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

図８は、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図８に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたＬＣＵ２２０は、まず、ヨー方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１１１）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、ヨー角速度センサ２４０ａの検出結果に基づいて、ＡＤＣ２２１ａ及びヨー角度ブレ量算出部２２２ａにより、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。

続いて、ＬＣＵ２２０は、ピッチ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１１２）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、ピッチ角速度センサ２４０ｂの検出結果に基づいて、ＡＤＣ２２１ｂ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂにより、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。

そして、ＬＣＵ２２０は、Ｓ１１２及びＳ１１３での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ１１３）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、及び２２４ｂにより、Ｘ方向及びＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力し、それに応じて光学系駆動部２３０がブレ補正レンズ群を移動させる。

Ｓ１１３が完了すると、処理が終了する。
なお、図８に示した処理は、レンズユニット２００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からＬＣＵ２２０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

このようなカメラシステム１００のブレ補正動作によれば、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担される。従って、この場合に、カメラボディ３００では、Ｘ１駆動部３３１及びＸ２駆動部３３２をロール方向のブレ補正のためだけに使用することができるので、それをヨー方向のブレ補正に使用しない分、ロール方向のブレ補正に使用する補正ストロークを拡大させることができる。また、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施しない分、処理の負荷が減るため、その分、ロール方向のブレ補正を実施する周期を、例えば図９に示すように、短くすることもできる。

図９は、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正無効なレンズユニットである場合とそうでない場合の、カメラボディ３００でのブレ補正周期の一例を説明する図である。

図９に示した例では、カメラボディ３００において、装着されたレンズユニット２００がブレ補正無効なレンズユニットである場合には、１ｍｓ周期でヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の３方向のブレ補正が１回実施されるのに対し、そうでない場合（ブレ補正有効なレンズユニットである場合）には、１ｍｓ周期でロール方向のブレ補正が２回実施される（０．５ｍｓ周期でロール方向のブレ補正が１回実施される）。

このように、ロール方向のブレ補正周期を短くすることで、ロール方向のブレ補正の応答性を向上させることができる。
以上、本実施形態に係るカメラシステム１００によれば、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されることで、ロール方向のブレ補正に関しては、補正ストロークを拡大させることができ、更に応答性を高めることも可能になる。従って、レンズユニット２００又はカメラボディ３００の何れか一方のみでブレ補正を実施する場合の補正性能を超える補正性能を実現することができる。

＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施形態に係るカメラシステムについて説明する。なお、この説明では、第１の実施形態に係るカメラシステム１００と同一の構成要素については同一の符号を付して説明する。

図１０は、本実施形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。
図１０に示したように、本実施形態に係るカメラシステム１００は、図２に示したカメラシステム１００に対して、更に、カメラボディ３００が、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の加速度を検出する３軸加速度センサ３８０を含む。

これに伴い、ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０の制御の下、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための撮像素子駆動部３３０の制御を、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、ロール角速度センサ３６０ｃ、及び３軸加速度センサ３８０の検出結果に基づいて行うか、又は、ロール角速度センサ３６０ｃの算出結果に基づいて行う。なお、本実施形態に係るブレ補正マイコン３５０の内部構成については、図１１を用いて後述する。また、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正を実施可能なレンズユニットである場合には、ブレ補正マイコン３５０からシステムコントローラ３４０を介してＬＣＵ２２０へ、３軸加速度センサ３８０の検出結果に基づくＸ方向及びＹ方向の平行ブレに伴う像ブレ量が補正量として通知される。

また、ＬＣＵ２２０は、像ブレを打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるための光学系駆動部２３０の制御を、ヨー角速度センサ２４０ａ及びピッチ角速度センサ２４０ｂにより検出された角速度に基づいて行うか、又は、ヨー角速度センサ２４０ａ及びピッチ角速度センサ２４０ｂにより検出された角速度とシステムコントローラ３４０により通知される補正量とに基づいて行う。

その他の図１０に示した構成要素は、図２に示した構成要素と同一であるので、ここでは説明を省略する。
なお、本実施形態に係るカメラシステム１００において、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、ロール角速度センサ３６０ｃ、及び３軸加速度センサ３８０は、複数方向のブレを検出するブレ検出部の一例である。

図１１は、本実施形態に係るブレ補正マイコン３５０の内部構成例を示す図である。
図１１に示したように、本実施形態に係るブレ補正マイコン３５０は、図４に示したブレ補正マイコン３５０に対して、更に、加速度取得部３５６、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ、及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂを含む。

加速度取得部３５６は、Ｘ方向及びＹ方向の加速度を３軸加速度センサ３８０から定期的に取得する。
Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａは、加速度取得部３５６により定期的に取得されるＸ方向の加速度から、Ｘ方向の像面移動量（Ｘ方向の平行ブレに伴う像ブレ量）を算出する。Ｙ平行ブレ量算出部３５７ｂは、加速度取得部３５６により定期的に取得されるＹ方向の加速度から、Ｙ方向の像面移動量（Ｙ方向の平行ブレに伴う像ブレ量）を算出する。なお、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの各々の内部構成については、図１２を用いて後述する。

これに伴い、補正量算出部３５３は、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂ、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃ、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ、及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸の移動量を算出する。または、補正量算出部３５３は、ロール角度ブレ量算出部３５２ｃの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための、Ｘ１及びＸ２の各軸の移動量を算出する。また、通信部３５５は、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正を実施可能なレンズユニットである場合に、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの算出結果を補正量としてシステムコントローラ３４０へ通知する。なお、この補正量は、システムコントローラ３４０により、更にＬＣＵ２２０へ通知される。

その他の図１１に示した構成要素は、図４に示した構成要素と同一であるので、ここでは説明を省略する。
図１２は、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの各々の内部構成例を示す図である。

図１２に示したように、Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの各々は、積分器５１１、５１２、及び乗算器５１３を含む。積分器５１１は、入力される加速度を時間積分して速度を算出する。積分器５１２は、積分器５１１の算出結果を更に時間積分して平行移動量を算出する。乗算器５１３は、積分器５１２の算出結果に光学特性（光学系２１０の像倍率）を乗算して像面移動量を算出する。ここで、像倍率は、光学系２１０の焦点距離によって決定するものであり、その像倍率に関する情報は、システムコントローラ３４０により通知される光学特性に関する情報に含まれる。なお、加速度から像面移動量を算出する方式は、図１２に示した方式に限らず、その他の方式を用いてもよいことは勿論のことである。

本実施形態に係るＬＣＵ２２０は、図３に示した内部構成と同様の内部構成を有するので図示はしないが、システムコントローラ３４０により補正量（Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａ及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂの算出結果）が通知されることに伴い、補正量算出部２２３は、像ブレを打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるためのＸ方向及びＹ方向の移動量の算出を、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果に基づいて行うか、又は、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果とシステムコントローラ３４０により通知される補正量とに基づいて行う。後者のようにして移動量の算出を行う場合は、ブレ補正レンズ群を移動させるためのＸ方向の移動量は、例えば、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａの算出結果をブレ補正レンズ群のＸ方向の移動量に換算した値と、補正量（Ｘ平行ブレ量算出部３５７ａの算出結果）をブレ補正レンズ群のＸ方向の移動量に換算した値とを加算することにより算出される。同様に、ブレ補正レンズ群を移動させるためのＹ方向の移動量は、例えば、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果をブレ補正レンズ群のＹ方向の移動量に換算した値と、補正量（Ｙ平行ブレ量算出部３５７ｂの算出結果）をブレ補正レンズ群のＹ方向の移動量に換算した値とを加算することにより算出される。

次に、本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作について説明する。
なお、このブレ補正動作は、第１の実施形態と同様に、システムコントローラ３４０の制御の下に行われるものであり、システムコントローラ３４０からレンズユニット２００及びカメラボディ３００へブレ補正の開始指示が通知されてからブレ補正の終了指示が通知されるまでの間、レンズユニット２００及びカメラボディ３００の各々において、次のようなブレ補正動作が行われる。ここでも、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作を先に説明し、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作を次に説明する。

図１３は、本実施形態に係るカメラボディ３００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図１３に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたブレ補正マイコン３５０は、まず、Ｘ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ２０１）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、３軸加速度センサ３８０の検出結果（Ｘ方向の加速度）に基づいて、加速度取得部３５６及びＸ平行ブレ量算出部３５７ａにより、Ｘ方向の像面移動量（Ｘ方向の平行ブレに伴う像ブレ量）を算出する。

続いて、ブレ補正マイコン３５０は、Ｙ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ２０２）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、３軸加速度センサ３８０の検出結果（Ｙ方向の加速度）に基づいて、加速度取得部３５６及びＹ平行ブレ量算出部３５７ｂにより、Ｙ方向の像面移動量（Ｙ方向の平行ブレに伴う像ブレ量）を算出する。

続いて、ブレ補正マイコン３５０は、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００が、ブレ補正無効なレンズユニットであるか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、このＳ２０３は、図７に示したＳ１０１と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。
Ｓ２０３の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー方向のブレ検出処理（Ｓ２０４）、ピッチ方向のブレ検出処理（Ｓ２０５）、及びロール方向のブレ検出処理（Ｓ２０６）を行う。なお、このＳ２０４乃至Ｓ２０６は、図７に示したＳ１０２乃至Ｓ１０４と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、及びＳ２０４乃至Ｓ２０６での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ２０７）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、３５４ｂ、及び３５４ｃにより、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。

一方、Ｓ２０３の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ロール方向のブレ検出処理を行う（Ｓ２０８）。なお、このＳ２０８は、Ｓ２０６と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。続いて、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ２０１及びＳ２０２での算出結果（Ｘ方向及びＹ方向の像面移動量）を、補正量としてシステムコントローラ３４０に通知し（Ｓ２０９）、システムコントローラ３４０が、それを更にＬＣＵ２２０に通知する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ２０８での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ２１０）。なお、このＳ２１０は、図７に示したＳ１０７と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。

Ｓ２０７又はＳ２１０が完了すると、処理が終了する。
なお、図１３に示した処理は、図７に示した処理と同様に、カメラボディ３００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からブレ補正マイコン３５０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

図１４は、本実施形態に係るレンズユニット２００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図１４に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたＬＣＵ２２０は、まず、ヨー方向のブレ検出処理（Ｓ２１１）、及びピッチ方向のブレ検出処理（Ｓ２１２）を行う。なお、このＳ２１１及びＳ２１２は、図８に示したＳ１１１及びＳ１１２と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。

続いて、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット２００に装着されているカメラボディ３００が、ブレ補正無効なカメラボディであるか否かを判定する（Ｓ２１３）。この判定は、例えば、システムコントローラ３４０から通知される、カメラボディ３００に関する情報に基づいて行われる。なお、ブレ補正無効なカメラボディとは、ブレ補正を実施可能でないカメラボディのことをいい、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正機能を備えていないカメラボディや、そのようなブレ補正機能を備えているが、それが無効とされているカメラボディである。ブレ補正機能の無効は、例えば、カメラボディに備えられている操作部をユーザが操作することによって設定され得る。

Ｓ２１３の判定結果がＹｅｓの場合、ＬＣＵ２２０は、Ｓ２１１及びＳ２１２での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ２１４）。なお、このＳ２１４は、図８に示したＳ１１３と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。

一方、Ｓ２１３の判定結果がＮｏの場合、ＬＣＵ２２０は、図１３のＳ２０９にてブレ補正マイコン３５０によりシステムコントローラ３４０を介して通知された補正量（Ｘ方向及びＹ方向の像面移動量）を取得する（Ｓ２１５）。そして、ＬＣＵ２２０は、Ｓ２１１及びＳ２１２での算出結果と、Ｓ２１５で取得した補正量とに基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ２１６）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、その算出結果と補正量とに基づいて、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、及び２２４ｂにより、Ｘ方向及びＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力し、それに応じて光学系駆動部２３０がブレ補正レンズ群を移動させる。

Ｓ２１４又はＳ２１６が完了すると、処理が終了する。
なお、図１４に示した処理は、図８に示した処理と同様に、レンズユニット２００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からＬＣＵ２２０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

このような本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作によれば、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、Ｘ方向及びＹ方向については、ブレ検出がカメラボディ３００で実施され、ブレ補正がレンズユニット２００で実施されるように分担される。また、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向については、第１の実施形態に係るカメラシステム１００と同様に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担される。従って、この場合に、カメラボディ３００では、Ｘ１駆動部３３１及びＸ２駆動部３３２をロール方向のブレ補正のためだけに使用することができるので、それをＸ方向及びヨー方向のブレ補正に使用しない分、ロール方向のブレ補正に使用する補正ストロークを拡大させることができる。また、ブレ補正マイコン３５０は、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向、及びピッチ方向のブレ補正を実施しない分、処理の負荷が減るため、その分、ロール方向のブレ補正を実施する周期を短くすることもでき、結果として、ロール方向のブレ補正の応答性を向上させることもできる。

以上、本実施形態に係るカメラシステム１００によれば、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向、及びピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されることで、ロール方向のブレ補正に関しては、補正ストロークを拡大させることができ、更に応答性を高めることも可能になる。従って、レンズユニット２００又はカメラボディ３００の何れか一方のみでブレ補正を実施する場合の補正性能を超える補正性能を実現することができる。

＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施形態に係るカメラシステムについて説明する。なお、この説明では、第１の実施形態に係るカメラシステム１００と同一の構成要素については同一の符号を付して説明する。

本実施形態に係るカメラシステム１００は、第１の実施形態に係るカメラシステム１００と同様の構成を有する。但し、本実施形態に係るカメラシステム１００では、ロール方向のブレ補正を取り扱わないので、ロール方向のブレ補正に必要な構成要素は無くてもよい。

これに伴い、ブレ補正マイコン３５０は、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるための撮像素子駆動部３３０の制御を、ヨー角速度センサ３６０ａ及びピッチ角速度センサ３６０ｂにより検出された角速度、又は、ピッチ角速度センサ３６０ｂにより検出された角速度に基づいて行う。

また、ＬＣＵ２２０は、像ブレを打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるための光学系駆動部２３０の制御を、ヨー角速度センサ２４０ａ及びピッチ角速度センサ２４０ｂにより検出された角速度、又は、ヨー角速度センサ２４０ａにより検出された角速度に基づいて行う。

その他の構成については、第１の実施形態に係るカメラシステム１００と同様であるので、ここでは説明を省略する。
次に、本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作について説明する。

なお、このブレ補正動作は、第１の実施形態と同様に、システムコントローラ３４０の制御の下に行われるものであり、システムコントローラ３４０からレンズユニット２００及びカメラボディ３００へブレ補正の開始指示が通知されてからブレ補正の終了指示が通知されるまでの間、レンズユニット２００及びカメラボディ３００の各々において、次のようなブレ補正動作が行われる。ここでも、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作を先に説明し、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作を次に説明する。

図１５は、本実施形態に係るカメラボディ３００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図１５に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたブレ補正マイコン３５０は、まず、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００が、ブレ補正無効なレンズユニットであるか否かを判定する（Ｓ３０１）。なお、このＳ３０１は、図７に示したＳ１０１と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。

Ｓ３０１の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー方向のブレ検出処理（Ｓ３０２）、及びピッチ方向のブレ検出処理（Ｓ３０３）を行う。なお、このＳ３０２及びＳ３０３は、図７に示したＳ１０２及びＳ１０３と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ３０２及びＳ３０３での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ３０４）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、及び３５４ｂにより、Ｘ１、Ｘ２、及びＹの各軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。

一方、Ｓ３０１の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン３５０は、ピッチ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ３０５）。なお、このＳ３０５は、Ｓ３０３と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ３０５での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ３０６）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３及びドライバ３５４ｃにより、Ｙの軸の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。

Ｓ３０４又はＳ３０６が完了すると、処理が終了する。
なお、図１５に示した処理は、図７に示した処理と同様に、カメラボディ３００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からブレ補正マイコン３５０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

図１６は、本実施形態に係るレンズユニット２００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図１６に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたＬＣＵ２２０は、まず、レンズユニット２００に装着されているカメラボディ３００が、ブレ補正無効なカメラボディであるか否かを判定する（Ｓ３１１）。なお、ブレ補正無効なカメラボディであるか否かの判定は、例えば、システムコントローラ３４０から通知される、カメラボディ３００に関する情報に基づいて行われる。なお、ブレ補正無効なカメラボディとは、ブレ補正を実施可能でないカメラボディのことをいい、例えば、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正機能を備えていないカメラボディや、そのようなブレ補正機能を備えているが、それが無効とされているカメラボディである。

Ｓ３１１の判定結果がＹｅｓの場合、ＬＣＵ２２０は、ヨー方向のブレ検出処理（Ｓ３１２）及びピッチ方向のブレ検出処理（Ｓ３１３）を行った後、Ｓ３１２及びＳ３１３での算出結果に基づいてブレ補正処理を行う（Ｓ３１４）。なお、このＳ３１２乃至Ｓ３１４は、図８に示したＳ１１１乃至Ｓ１１３と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。

一方、Ｓ３１１の判定結果がＮｏの場合、ＬＣＵ２２０は、ヨー方向のブレ検出処理を行う（Ｓ３１５）。なお、このＳ３１５は、Ｓ３１２と同様の処理となるので、ここでは、その詳細説明を省略する。そして、ＬＣＵ２２０は、Ｓ３１５での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ３１６）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部２２３及びドライバ２２４ａにより、Ｘ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力し、それに応じて光学系駆動部２３０がブレ補正レンズ群を移動させる。

Ｓ３１４又はＳ３１６が完了すると、処理が終了する。
なお、図１６に示した処理は、図８に示した処理と同様に、レンズユニット２００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からＬＣＵ２２０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。

このような本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作によれば、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ヨー方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ピッチ方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担される。従って、この場合に、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー方向のブレ補正を実施しない分、処理の負荷が減るため、その分、ピッチ方向のブレ補正を実施する周期を、例えば図１７に示すように、短くすることもできる。また、同様に、ＬＣＵ２２０は、ピッチ方向のブレ補正を実施しない分、処理の負荷が減るため、その分、ヨー方向のブレ補正を実施する周期を短くすることもできる。

図１７は、ブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正無効なレンズユニットである場合とそうでない場合の、カメラボディ３００でのブレ補正周期の一例を説明する図である。

図１７に示した例では、カメラボディ３００において、装着されたレンズユニット２００がブレ補正無効なレンズユニットである場合には、１ｍｓ周期でヨー方向及びピッチ方向の２方向のブレ補正が１回実施されるのに対し、そうでない場合（ブレ補正有効なレンズユニットである場合）には、１ｍｓ周期でピッチ方向のブレ補正が２回実施される（０．５ｍｓ周期でピッチ方向のブレ補正が１回実施される）。

このように、ピッチ方向のブレ補正周期を短くすることで、ピッチ方向のブレ補正の応答性を向上させることができる。
なお、図示はしないが、レンズユニット２００においても同様に、装着されたカメラボディ３００がブレ補正無効なカメラボディである場合には、１ｍｓ周期でヨー方向及びピッチ方向の２方向のブレ補正が１回実施されるのに対し、そうでない場合（ブレ補正有効なカメラボディである場合）には、１ｍｓ周期でヨー方向のブレ補正が２回実施される（０．５ｍｓ周期でヨー方向のブレ補正が１回実施される）、とすることができる。

このように、ヨー方向のブレ補正周期を短くすることで、ヨー方向のブレ補正の応答性を向上させることができる。
以上、本実施形態に係るカメラシステム１００によれば、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ヨー方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ピッチ方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されることで、ヨー方向及びピッチ方向の各々のブレ補正の応答性を高めることができる。従って、レンズユニット２００又はカメラボディ３００の何れか一方のみでブレ補正を実施する場合の補正性能を超える補正性能を実現することができる。

なお、本実施形態に係るカメラシステム１００において、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ヨー方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されるようにしてもよい。

また、本実施形態に係るカメラシステム１００において、カメラボディ３００は、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディとしてもよい。この場合、そのようなカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合に、ヨー方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ピッチ方向及びロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されるようにしてもよい。これにより、第１の実施形態と同様に、Ｘ１駆動部３３１及びＸ２駆動部３３２を、ロール方向のブレ補正のためだけに使用することができ、それをヨー方向のブレ補正に使用しない分、ロール方向のブレ補正に使用する補正ストロークを拡大させることができる。

以上、第１乃至第３の実施形態に係るカメラシステム１００を説明したが、各実施形態に係るカメラシステム１００は、各種の変形が可能である。
例えば、各実施形態に係るカメラシステム１００において、カメラボディ３００の撮像素子駆動部３３０は、図６に示したＸ方向の２つの駆動部３３１、３３２とＹ方向の１つの駆動部３３３を備える代わりに、Ｘ方向の１つの駆動部とＹ方向の２つの駆動部とを備える構成としてもよい。この場合、撮像素子３２０のＸ方向の移動は、Ｘ方向の１つの駆動部の駆動により行われ、撮像素子３２０のＹ方向の移動と回転は、Ｙ方向の２つの駆動部の駆動により行われる。また、この場合、第３の実施形態に係るカメラシステム１００において、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着されると、ピッチ方向のブレ補正がレンズユニット２００で実施され、ヨー方向及びロール方向のブレ補正がカメラボディ３００で実施されるようにブレ補正が分担されるようにしてもよい。これにより、撮像素子駆動部３３０の２つのＹ方向の駆動部を、ロール方向のブレ補正のためだけに使用することができ、それをピッチ方向のブレ補正に使用しない分、ロール方向のブレ補正に使用する補正ストロークを拡大させることができる。

以上、上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために本発明の具体例を示したものであり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。

１００ カメラシステム
２００ レンズユニット
２１０ 光学系
２２０ ＬＣＵ
２２１ａ、２２１ｂ ＡＤＣ
２２２ａ ヨー角度ブレ量算出部
２２２ｂ ピッチ角度ブレ量算出部
２２３ 補正量算出部
２２４ａ、２２４ｂ ドライバ
２２５ 通信部
２２６ レンズコントローラ
２３０ 光学系駆動部
２４０ａ ヨー角速度センサ
２４０ｂ ピッチ角速度センサ
３００ カメラボディ
３１０ シャッター
３２０ 撮像素子
３３０ 撮像素子駆動部
３３１ Ｘ１駆動部
３３１ａ 両矢印
３３２ Ｘ２駆動部
３３２ａ 両矢印
３３３ Ｙ駆動部
３３３ａ 両矢印
３４０ システムコントローラ
３５０ ブレ補正マイコン
３５１ａ、３５１ｂ、３５１ｃ ＡＤＣ
３５２ａ ヨー角度ブレ量算出部
３５２ｂ ピッチ角度ブレ量算出部
３５２ｃ ロール角度ブレ量算出部
３５３ 補正量算出部
３５４ａ、３５４ｂ、３５４ｃ ドライバ
３５５ 通信部
３５６ 加速度取得部
３５７ａ Ｘ平行ブレ量算出部
３５７ｂ Ｙ平行ブレ量算出部
３６０ａ ヨー角速度センサ
３６０ｂ ピッチ角速度センサ
３６０ｃ ロール角速度センサ
３７０ ＳＷ部
３８０ ３軸加速度センサ
４００ 接点
５０１ 積分器
５０２ 乗算器
５０３ 積分器
５１１、５１２ 積分器
５１３ 乗算器

Claims (6)

1. レンズユニットと当該レンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムであって、
   前記カメラボディは、
   当該カメラシステムの複数方向への移動に伴う、複数方向の像ブレを検出する像ブレ検出部と、
   前記複数方向の像ブレ補正を実施する像ブレ補正部と、
   当該カメラボディに装着された前記レンズユニットが像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合には前記像ブレ補正部が前記複数方向のうち、特定方向として前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向を少なくとも含み、前記特定方向のみの像ブレ補正を実施するように制御し、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットでないと判定された場合には前記像ブレ補正部が前記特定方向を含む前記複数方向の像ブレ補正を実施するように制御する像ブレ補正制御部と、
   を備え、
   前記像ブレ補正制御部は、前記像ブレ補正部が前記特定方向のみの像ブレ補正を実施するときの前記特定方向に対する像ブレ補正周期を、前記像ブレ補正部が前記複数方向の像ブレ補正を実施するときの前記特定方向の像ブレ補正周期よりも短い周期で制御を行う、
   ことを特徴とするカメラシステム。
2. 前記カメラボディは、前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合に、前記複数方向の像ブレのうち、前記特定方向以外の方向についての前記像ブレ検出部により検出された像ブレに応じた像ブレ補正量を、前記レンズユニットへ通知し、
   前記レンズユニットは、前記カメラボディにより通知された像ブレ補正量を含めて像ブレ補正を実施する、
   ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
3. 前記特定方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向である、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のカメラシステム。
4. 前記特定方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して回転する方向であるロール方向であり、
   前記特定方向以外の方向についての前記像ブレ検出部により検出された像ブレは、当該カメラシステムが撮像面の水平方向及び垂直方向に移動することに基づく像ブレである平行ブレである、
   ことを特徴とする請求項２記載のカメラシステム。
5. 前記複数方向は、前記ロール方向と、前記レンズユニットの光軸方向に対して、それぞれの垂直方向に対して２方向の回転方向である第１の方向と第２の方向からなる方向であり、
   前記特定の方向は、前記ロール方向と前記第１の方向であり、
   前記判定部により像ブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定され、且つ、前記レンズユニットが前記２方向の像ブレ補正を実施可能である場合に、前記レンズユニットは、前記第２の方向のみの像ブレ補正を実施し、
   前記像ブレ補正制御部は、前記像ブレ補正部が、前記ロール方向と前記第１の方向のみの像ブレ補正を実施するときは、前記第１の方向の像ブレ補正周期を、前記像ブレ補正部が前記２方向の像ブレ補正を実施するときにおける前記第１の方向の像ブレ補正周期に対して半分となる周期毎に制御を行い、
   前記レンズユニットが前記第２の方向のみの像ブレ補正を実施するときの前記第２の方向の像ブレ補正周期は、前記レンズユニットが前記２方向の像ブレ補正を実施するときの前記第２の方向の像ブレ補正周期の半分である、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のカメラシステム。
6. 前記２方向の回転方向は、前記レンズユニットの光軸方向に対して、それぞれの垂直方向に対して回転方向であるヨー方向及びピッチ方向の２方向である、
   ことを特徴とする請求項５記載のカメラシステム。