JP6519355B2 - カメラ装置及び車載システム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載して用いられるカメラ装置に関する。

車両にカメラ装置を設置し、当該カメラ装置による撮像画像に基づき車両の前方に存在する人や車両等を認識する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−１６４４６１号公報

撮像画像に基づいて実行されるアプリケーションの精度を向上させるため、より高品質である撮像画像が取得可能であるカメラ装置が望まれている。
本発明は、品質の高い撮像画像を撮像可能である車載用のカメラ装置を提供することを目的としている。

本発明の第１の態様は、車両に搭載して用いられるカメラ装置（１）であって、カメラモジュール（１１１）と、第１処理部（１４１ａ）と、第２処理部（１４１ｂ）と、通信インタフェース（１４３）と、電源回路（１４５）と、筐体（１１４、１１５）と、カバー（１６）と、固定部（１２）と、を備える。

カメラモジュールは、車両のワイパ払拭領域を通して車両の前方を撮像する。第１処理部は、カメラモジュールにより撮像された撮像画像に基づき、車両の前方の状況を認識する認識処理の少なくとも一部を実行する。第２処理部は、認識処理の結果に基づき、車線逸脱警報処理、ヘッドライト制御処理、及び前方衝突回避処理のうち、少なくとも２つの処理を含む車両制御処理の少なくとも一部を実行する。

通信インタフェースは、第１処理部及び第２処理部を、車両に搭載される電子機器と通信させるためのインタフェース装置である。電源回路は、カメラモジュール、第１処理部、及び第２処理部に電力を供給する。筐体は、カメラモジュール、第１処理部、第２処理部、通信インタフェース、及び電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する。カバーは、カメラモジュール、第１処理部、第２処理部、通信インタフェース、電源回路、及び筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆う。固定部は、カメラモジュールを、カメラモジュールの撮像範囲が車両の前方となるように車両のウインドシールドに固定する。

また上記カメラモジュールは、複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、上記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像対象側に凹面を向けた湾曲形状であって、上記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備える。

このようなカメラ装置では、上述したカメラモジュールによって品質の高い撮像画像を取得することができる。そのため、車両の前方の状況を高い精度で認識することができ、車両の制御を適切に実行することができるようになる。

なお、撮像画像の品質とは、例えば、周辺部の感度、収差、高解像度、高画素、広角といった要素の少なくともいずれか１つ以上を意味している。上述したカメラモジュールは、撮像画像の周辺部分、言い換えると撮像画像における縁側に近い部分の品質を高くすることができるため、特に車載カメラに適用させた本発明においては、その効果を顕著に発揮することができる。

本発明の第２の態様は、車両に搭載して用いられるカメラ装置（２０３）と、ルームミラー（１０５）内に配置される制御装置（２０５）と、を有する車載システム（２０１）である。

カメラ装置は、カメラモジュール（２１１）と、第１通信インタフェース（２１５、２１６）と、電源回路（２１４）と、筐体（１１４、１１５）と、カバー（２２３）と、固定部（１２）と、を備える。カメラモジュールは、車両のワイパ払拭領域を通して車両の前方を撮像する。第１通信インタフェースは、カメラモジュールを、制御装置と通信させるためインタフェース装置である。電源回路は、カメラモジュールに電力を供給する。

筐体は、カメラモジュール、第１通信インタフェース及び電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する。カバーは、カメラモジュール、第１通信インタフェース、電源回路、及び筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆う。固定部は、カメラモジュールを、カメラモジュールの撮像範囲が車両の前方となるように車両のウインドシールドに固定する。

また上記カメラモジュールは、複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、上記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像対象側に凹面を向けた湾曲形状であって、上記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備える。

また、上記制御装置は、第２通信インタフェース（２３１）と、第１処理部（１４１ａ）と、第２処理部（１４１ｂ）と、第３通信インタフェース（２３３）と、電源回路（２３５）と、を備える。

第２通信インタフェースは、制御装置を、カメラモジュールと通信させるためのインタフェース装置である。第１処理部は、カメラモジュールにより撮像された撮像画像に基づき、車両の前方の状況を認識する認識処理の少なくとも一部を実行する。第２処理部は、認識処理の結果に基づき、車線逸脱警報処理、ヘッドライト制御処理、及び前方衝突回避処理のうち、少なくとも２つの処理を含む車両制御処理の少なくとも一部を実行する。第３通信インタフェースは、第１処理部及び第２処理部を、車両に搭載される電子機器と通信させるためのインタフェース装置である。電源回路（２３５）は、第１処理部及び第２処理部に電力を供給する。

このようなカメラ装置では、上述した本発明の第１の態様のカメラ装置と同様に、カメラモジュールによって品質の高い撮像画像を取得することができる。また、第１処理部及び第２処理部をルームミラー内に配置される制御装置に設けたので、カメラ装置の小型化が可能となる。

本発明の第３の態様は、車両に搭載して用いられるカメラ装置（１、２０３）であって、カメラモジュール（１１１、２１１）と、通信インタフェース（１４３、２１５）と、電源回路（１４５、２１４）と、筐体（１１４）と、カバー（１６、２２３）と、固定部（１２）と、を備える。

カメラモジュール（１１１、２１１）は、車両のワイパ払拭領域を通して車両の前方を撮像する。通信インタフェース（１４３、２１５、２１６）は、カメラモジュールを、車両に搭載される電子機器と通信させるためのインタフェース装置である。電源回路（１４５、２１４）は、カメラモジュールに電力を供給する。筐体（１１４、１１５）は、カメラモジュール、通信インタフェース及び電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する。カバー（１６、２２３）は、カメラモジュール、通信インタフェース、電源回路、及び筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆う。固定部（１２）は、カメラモジュールを、カメラモジュールの撮像範囲が車両の前方となるように車両のウインドシールドに固定する。

また上記カメラモジュールは、複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、上記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像対象側に凹面を向けた湾曲形状であって、上記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備える。

このようなカメラ装置であれば、本発明の第１の態様のカメラ装置、又は、本発明の第２の態様の車載システムの一部を構成することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

カメラ装置の配置を説明する図である。 車両の前後及び上下に広がる平面によるカメラ装置の断面図である。 カメラ装置の分解斜視図である。 画像センサの分解斜視図である。 レンズバレルの軸と平行な平面によるレンズバレルの断面図である。 撮像基板の電気的構成を示すブロック図である。 画像センサの電気的構成を示すブロック図である。 イメージセンサの撮像面の形状を説明する模式的な断面図である。 車両の電気的な構成を表すブロック図である。 車両の前後及び上下に広がる平面によるカメラ装置及びルームミラーの断面図である。 撮像基板の電気的構成を示すブロック図である。 制御装置の電気的構成を示すブロック図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
（１）カメラ装置の配置
図１に示すように、カメラ装置１は、車両１０１のウインドシールド２に取り付けて用いられる装置である。カメラ装置１が取り付けられる位置は、ウインドシールド２の内側（車室側）におけるウインドシールド２の上部における左右の中央部であって、図示しないワイパがウインドシールド２の外側面を拭うワイパ払拭範囲１０７の裏側である。この位置は、ルームミラー１０５の近傍である。

カメラ装置１の視野、即ちカメラ装置１の撮像範囲は、車両１０１の前方である。カメラ装置１はワイパ払拭範囲１０７を通して車両１０１の前方を撮像する。なお、以下では、車両１０１を単に自車両とも記載する。

（２）カメラ装置の構成
カメラ装置１の構成を図２〜図７を用いて説明する。カメラ装置１は、図２及び図３に示されるように、画像センサ１１、ブラケット１２、フード１３、カバー１６などを備える。

画像センサ１１は、図４に示されるように、カメラモジュール１１１、電気接続配線１１２、制御基板１１３、筐体１１４及び下部カバー１１５などを備える。
カメラモジュール１１１は、ワイパ払拭範囲１０７を通して自車両の前方を撮像するための装置であって、レンズ部１１１ａと、レンズバレル１１１ｂと、撮像基板１１１ｃと、を備える。レンズ部１１１ａは、図５に示されるように、４つのレンズ１２１〜１２４の組み合わせにより構成される。レンズバレル１１１ｂは、円筒状の部位であり、その内部にてレンズ部１１１ａを構成する複数のレンズを保持する。

なお、レンズ部１１１ａを構成するレンズの数は４つに限定されない。レンズ部１１１ａは、２つ以上のレンズより構成されるものであればよい。
レンズ部１１１ａへ入射した入射光Ｌは、各レンズを通過して、撮像基板１１１ｃに設けられるイメージセンサ１３１の受光面１３１ａに配置されるフォトセンサアレイ１３２上で結像する。イメージセンサ１３１は、入射光Ｌが結像して形成された被写体像を電気信号に変換して出力する。

なお、このイメージセンサ１３１は撮像される対象側に凹を向けて湾曲した形状である。この形状について詳細は後述する。

撮像基板１１１ｃは、図６に示されるように、上述したイメージセンサ１３１と、制御回路１３３と、を備える。イメージセンサ１３１は、上述したフォトセンサアレイ１３２と、露出を制御する露出制御回路１３５と、を備える。制御回路１３３は、撮像基板１１１ｃの各部に電力を供給する電源回路１３６と、画像信号インタフェース１３７（以降、画像信号Ｉ／Ｆ１３７と記載する）と、制御信号インタフェース１３８（以降、制御信号Ｉ／Ｆ１３８と記載する）と、を有する。

露出制御回路１３５は、イメージセンサ１３１から出力された信号に基づいて入力される撮像画像の輝度を検出し、検出された輝度に基づいて、露光タイミングなどを制御する。

画像信号Ｉ／Ｆ１３７は、イメージセンサ１３１が取得した撮像画像に関する信号を制御基板１１３に出力する。制御信号Ｉ／Ｆ１３８は、イメージセンサ１３１の動作を制御する制御信号を制御基板１１３から入力する。カメラモジュール１１１の撮像基板１１１ｃと制御基板１１３との電気的な接続は、電気接続配線１１２により実現される。

画像センサ１１の電気的な機能について、図７を用いて説明する。制御基板１１３は、信号処理部１４１、通信インタフェース１４３（以降、通信Ｉ／Ｆ１４３と記載する）、電源回路１４５などを有している。

信号処理部１４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを中心に構成されており、第１処理部１４１ａ、及び、第２処理部１４１ｂとして機能する。
第１処理部１４１ａは、自車両の前方の状況を認識する認識処理を、カメラモジュール１１１により撮像された撮像画像に基づき実行する。

第２処理部１４１ｂは、第１処理部１４１ａによる認識処理の認識結果に基づき、自車両に搭載された機器を制御するための車両制御処理を実行する。なお、認識処理によって認識される認識対象、及び、車両制御処理の処理内容については後述する。

通信Ｉ／Ｆ１４３は、自車両に搭載された電子機器１５１と通信を行うためのインタフェースである。この通信Ｉ／Ｆ１４３は、例えば、電子機器１５１と通信線にて接続する場合において通信線を接続するコネクタ及び電気回路が該当する。以下の説明において、インタフェースとはコネクタ及び接続を確立するための電子回路を含むものとする。なお上述した電子機器１５１は、上述した車両制御処理を実現するための機器を含む。

電源回路１４５は、アクセサリ電源又はバッテリー電源からの電力供給を受け、カメラモジュール１１１（イメージセンサ１３１を含む）、制御基板１１３（信号処理部１４１を含む）に必要な電力を供給する。

説明を図４に戻る。筐体１１４は、下方が開放された、側壁及び上壁を有する容器状の部材であり、カメラモジュール１１１、電気接続配線１１２及び制御基板１１３を上方から覆うようにして収容する。下部カバー１１５は、筐体１１４の下方を閉じるための部材である。

また、筐体１１４における側壁部１１４１には、カメラモジュール１１１のレンズバレル１１１ｂをウインドシールド２側に露出させるための切欠部１１４２が形成されている。

ここで、側壁部１１４１とは、後述する方法でブラケット１２を介して筐体１１４がウインドシールド２に固定された状態において、筐体１１４内部のカメラモジュール１１１よりもウインドシールド２側に位置する筐体１１４の上壁の一部である。

説明を図２及び図３に戻る。
ブラケット１２は、画像センサ１１の筐体１１４をウインドシールド２に固定するための部材である。ブラケット１２は、樹脂製又は金属製であって、ウインドシールド２に沿って配置される板状部１２ａと、板状部１２ａにおけるウインドシールド２側の面とは反対側の面に立てられた一対の側壁部１２ｂと、を有する。

板状部１２ａの中央部には板状部１２ａの表裏に貫通する略矩形の開口部１２ｃが形成されている。また、板状部１２ａの一方の端部から開口部１２ｃに繋がるように板状部１２ａを切り欠く欠損部１２ｄが形成されている。これら開口部１２ｃ及び欠損部１２ｄが形成されることにより、板状部１２ａは全体として略Ｕ字形状となる。

また側壁部１２ｂは開口部１２ｃ及び欠損部１２ｄの両側にそれぞれ設けられており、これら一対の側壁部１２ｂの間にフード１３が収まる。
本実施形態では、ブラケット１２の板状部１２ａがウインドシールド２に固定（この例では接着）され、固定されたブラケット１２に筐体１１４が組み付けられることで筐体１１４がウインドシールド２に固定される。

このようにブラケット１２を介して筐体１１４がウインドシールド２に固定された状態において、ブラケット１２には開口部１２ｃが形成されているため、筐体１１４とウインドシールド２とは対向する。ここでいう「対向」とは、筐体１１４とウインドシールド２との間に何ら部材がない状態において筐体１１４とウインドシールド２とが互いに向き合うことを意味する。

また、ブラケット１２の欠損部１２ｄは、筐体１１４から露出したカメラモジュール１１１の前方に位置する。この欠損部１２ｄは、カメラモジュール１１１の画角範囲に対応するように、カメラモジュール１１１の撮像方向の前方に向かって幅が広くなる台形状に形成されており、カメラモジュール１１１の視界が確保されるようになっている。

このように、ブラケット１２は、カメラモジュール１１１を、カメラモジュール１１１の撮像範囲が自車両の前方となるようにウインドシールド２に固定する。このブラケット１２が、本発明における固定部の一例である。

フード１３は、台形状の底面と、台形状の底面の底辺以外の２辺に立設された２つの側面と、を有する樹脂製の部材である。フード１３は、ブラケット１２の一対の側壁部１２ｂの間にはめ込まれて使用される。本実施形態では、フード１３がはめ込まれたブラケット１２に筐体１１４が組み付けられることにより、フード１３がカメラモジュール１１１のレンズバレル１１１ｂを覆う構成となる。ここで、フード１３の底面がカメラモジュール１１１のレンズバレル１１１ｂより下方に位置するように、フード１３は配置される。このようにフード１３が配置されることにより、カメラモジュール１１１の画角範囲外の景色のレンズ部１１１ａへの映り込みが抑制される。

なおブラケット１２は、接着剤を用いることでウインドシールド２に固定される。本実施形態では、ブラケット１２をウインドシールド２に固定するための接着剤等が自車両の外から視認されることを抑制するために、黒セラミック３を介してブラケット１２がウインドシールド２に取り付けられる。ここで、黒セラミック３には、カメラモジュール１１１の視界を遮らないようにするため、カメラモジュール１１１の画角範囲に相当する台形状の欠損部３ａが形成されている。

カバー１６は、上方が開放された、側面及び下面を有する容器状の部材であり、画像センサ１１、ブラケット１２及びフード１３を下方から覆い、これらの構成が自車両の車室内から視認されにくくして美観の低下を抑制する。

（３）撮像基板のイメージセンサの形状
撮像基板１１１ｃのイメージセンサ１３１は、その受光面１３１ａが湾曲した形状となった、すなわちフォトセンサアレイ１３２が湾曲面に配置された、いわゆる湾曲イメージャである。図８を用いて、イメージセンサ１３１の形状を説明する。図８においては、レンズ部１１１ａは１つのレンズとして模式的に示されており、またイメージセンサ１３１は受光面１３１ａに設けられたフォトセンサアレイ１３２だけが模式的に示されている。

レンズ部１１１ａ及びフォトセンサアレイ１３２は、レンズ部１１１ａを透過した透過光がフォトセンサアレイ１３２にて被写体像を結像させるように配置されている。
フォトセンサアレイ１３２と、フォトセンサアレイ１３２に入射する光源の成す角と、が０ｄｅｇの際に、フォトセンサアレイ１３２の集光効率が最も良いものとなる。フォトセンサアレイ１３２の周辺部まで高い感度が得られる曲率条件は、曲率半径を“Ｒ”、フォトセンサアレイ１３２の対角弧の長さを“Ｙ”、フォトセンサアレイ１３２に入射する主光線と光軸Ｘとの成す角度をθとしたときに、
Ｒ＝Ｙ／（２θ） …式１
となる。

車載のカメラモジュールにおいて、フォトセンサアレイ１３２に入射する光源の成す角θは、
π／３６ ＜θ＜ π／６ …式２
となるため、式１及び式２から、Ｒは以下の範囲に設定されることが好ましい。

３／π ＜ Ｒ／Ｙ ＜ １８／π …式３
この式３を満足するようにフォトセンサアレイ１３２の形状を設定することにより、光源のフォトセンサアレイ１３２に対する入射角度が大きくなってしまうことによるシェーディング（周辺部が暗くなる）現象の発生を抑制することができる。

（４）車両の電気的な構成
次に、自車両の電気的な機能について図９を用いて説明する。自車両は、共通のバス４に接続された検出部５、センサ部６、運動部７、ヒューマンマシンインタフェース部（以降、ＨＭＩ部と記載する）８を備える。

検出部５は、自車両の周辺の状況を検出するための装置として、車載カメラ５１及びレーダ装置５２を備える。車載カメラ５１は、上述したカメラモジュール１１１に加え、右側方カメラ５１１、左側方カメラ５１２、及び後方カメラ５１３を備える。右側方カメラ５１１は、自車両右側のサイドミラーに設置され、自車両右側方を撮像する。左側方カメラ５１２は、自車両左側のサイドミラーに設置され、自車両左側方を撮像する。後方カメラ５１３は、自車両後方のリアゲートに設置され、自車両の後方を撮像する。

レーダ装置５２は、ミリ波帯又はレーザ光によるレーダ波を送受信することによって所定の探査範囲内に存在するレーダ波を反射した物体を検出する周知のものであり、車両からの距離、車両との相対速度、及び車両に対する横位置を少なくとも含んだ対象物情報を生成して、信号処理部１４１（第１処理部１４１ａ）に出力する。また、レーダ装置として、超音波を発信し、所定の方向にある物体からの反射波により物体を検出するソナー（図示せず）を備えてもよい。

センサ部６は、自車両に搭載された機器の状態を検出するための装置として、車速センサ６１を備える。車速センサ６１は、自車速（自車両の走行速度）を検出する。
運動部７は、自車両におけるボディ系、パワートレイン系及びシャーシ系の制御の制御対象となる装置として、車両の進行方向を変更する操舵装置７１、減速やエネルギー回生を行うブレーキ７２、エンジンやモーター等の発動機からなり車両を推進する動力発生装置７３、回転速度とトルクの変換を行い動力を伝達する変速機７４、ヘッドライト７５、進路変更や右左折時の合図を行う方向指示器７６及びガラスに付着した雨滴、雪、汚れ等により視界が不良となる場合に付着物を除去するワイパ７７を備える。

ＨＭＩ部８は、人間と装置とのコミュニケーションのためのインタフェースを提供するための装置として、ブザー８１、スピーカ８２、インジケータ８３及びセンタコンソール内に設けられたナビゲーションディスプレイやセンタコンソール上に設けられたヘッドアップディスプレイなどのディスプレイ８４を備える。また、電動モータなどからなりステアリングやシートを振動させる加振器（図示なし）やステアリングやブレーキペダルに反力を発生させる反力生成器（図示なし）を備え、これらの機器を作動させることにより装置から人間に対して情報伝達を行ってもよい。また、後述する認識処理の感度（認識のし易さの段階）や判断処理の処理タイミングを調整するための感度調整器を備え、人間から装置へ情報伝達を行ってもよい。

ところで、信号処理部１４１の第１処理部１４１ａは、自車両の周辺の状況を認識する認識処理を、車載カメラ５１による撮像画像及びレーダ装置５２の検出結果に基づき実行する。なお、以下では、車載カメラ５１のカメラモジュール１１１による撮像画像に基づく認識処理のみを指す場合には特に「第１の認識処理」と記載し、レーダ装置５２による検出結果に基づく認識処理のみを指す場合には特に「第２の認識処理」と記載する。

本実施形態では、第１処理部１４１ａは、認識処理により、車線、道路形状、路面状態、光源、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号、道路標示、看板、トンネル、退避領域、カメラモジュール１１１の視界を遮るもの、気象環境及び建造物を認識する。

ここで、道路形状とは、道路の曲率や勾配等を意味し、路面状態とは、例えば、雨や雪等により光が反射しやすくなった路面の状態等を意味する。また、光源としては、例えば、先行車両のテールライトや対向車両のヘッドライト等が挙げられる。また、先行歩行者とは、自車両の前方を自車両の進行方向と同方向に歩いている歩行者であり、対向歩行者とは、自車両の前方を自車両の進行方向と逆方向に歩いている歩行者であり、静止者とは、静止している者である。

障害物としては、例えば、岩等が挙げられ、路側物としては、例えば、縁石、ガードレール、ポール、樹木、塀、建物、駐車車両、駐輪車両等の路側障害物や電柱等が挙げられる。また、退避領域とは、後方から接近して来る車両等を回避するための道路の脇に設けられた領域である。カメラモジュール１１１の視界を遮るものとしては、例えば、ウインドシールド２におけるカメラモジュール１１１のレンズ部１１１ａの前方に位置する部分又はレンズ部１１１ａに付着した汚れや、ウインドシールド２の上記部分に貼り付いた紙等の貼付物等が挙げられる。また、気象環境としては、例えば、雨、雪、霧や逆光等が挙げられる。

また、車線は、道路の白線の位置を認識することにより認識される。白線の位置は、カメラモジュール１１１による撮像画像に対して、周知の白線認識処理（例えば、画像二値化及びハフ変換を用いた白線認識処理）を行うことで、認識される。また、光源は、カメラモジュール１１１による撮像画像に対して、周知の認識処理を逐次行うことで認識される。すなわち、第１処理部１４１ａは、撮像画像に写された物体のうち所定値以上の輝度、所定の形状に近い形状及び所定の色に近い色等を有する物体を光源として認識し、撮像画像におけるその位置座標を特定する。

また、第１処理部１４１ａは、例えば、その光源が先行車両のテールライトであること、又は、その光源が対向車両のヘッドライトであること、を認識する。ここで、第１処理部１４１ａは、例えば、光源の色が赤色に近い所定の範囲内の色であればその光源を先行車両のテールライトであると認識し、光源の色が白色に近い所定の範囲内の色であればその光源が対向車両のヘッドライトであると認識する。

第２処理部１４１ｂは、第１処理部１４１ａの認識結果に基づき車両制御処理を実行する。本実施形態では、第２処理部１４１ｂは、車両制御処理として、車線逸脱警報処理、車線維持処理、ヘッドライト制御処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、前方衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理を実行する。

ここでいう車線逸脱警報処理とは、第２処理部１４１ｂが、車線逸脱判定を行い、車線逸脱判定の判定結果に応じて、ブザー８１及びスピーカ８２に自車両の乗員に対する警告を音声出力させる処理である。ここで、車線逸脱判定とは、自車両が車線を逸脱するおそれがあるか否かの判定及び自車両が車線を逸脱しているか否かの判定である。車線逸脱警報処理は、車線及び道路形状等に関する認識結果に基づき実行される。

車線維持処理とは、自車両が車線から逸脱しないように操舵装置７１を制御する処理であり、車線及び道路形状等に関する認識結果に基づき実行される。
ヘッドライト制御処理とは、自車両のヘッドライト７５のハイビームとロービームとを切り替える制御、又は、ヘッドライト７５の光軸方向をスイブル（Swivel：旋回）させる制御、を実行する処理である。ヘッドライト制御処理は、車線、道路形状、路面状態及び光源等に関する認識結果に基づき実行される。

出会頭衝突回避処理とは、交差点の手前で自車両の前方を横断している車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７１やブレーキ７２等の自車両の運動にかかわる制御対象を制御する処理である。交差点衝突回避処理とは、自車両が交差点を曲がっているときに歩行者や車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７１やブレーキ７２等の自車両の運動にかかわる制御対象を制御する処理である。

前方衝突回避処理とは、先行車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７１やブレーキ７２等の自車両の運動にかかわる制御対象を制御する処理である。また、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理及び前方衝突回避処理には、看板又はトンネルが認識された場合であって自車両が当該看板の下又は当該トンネルを通過できない場合にブザー８１及びスピーカ８２に警告を音声出力させる処理も含まれる。

なお、出会頭衝突回避処理及び交差点衝突回避処理は、路面状態、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、看板及びトンネル等に関する認識結果に基づき実行される。また、前方衝突回避処理は、出会頭衝突回避処理及び交差点衝突回避処理を実行する際に使用される認識結果に加えて退避領域に関する認識結果に基づき実行される。

標識表示処理とは、標識、交通信号、道路標示及び看板の指示内容等をディスプレイ８４に表示させる処理であり、標識、交通信号、道路標示及び看板等に関する認識結果に基づき実行される。また、制限速度表示処理とは、標識に示された制限速度をディスプレイ８４に表示させる処理であり、標識等の認識結果に基づき実行される。

制限速度超過警報処理とは、自車両の速度が制限速度を超過している場合に、ブザー８１及びスピーカ８２に自車両の乗員に対する警告を音声出力させる処理であり、標識等に関する認識結果に基づき実行される。

オートワイパ処理とは、降雨等に応じてワイパ７７の動作を制御する処理であり、路面状態及び気象環境等に関する認識結果に基づき視認性低下の状況を判断して実行される。
車線変更支援処理とは、ドライバの車線変更を支援するように操舵装置７１、ブレーキ７２、変速機７４及び方向指示器７６を制御する処理であり、例えば、隣接車線を走行する車両を検出し、車線変更時ドライバに報知する。

また、アラウンドビュー表示処理とは、自車両の全周囲の撮像画像をディスプレイ８４に表示させる処理である。また、自動駐車処理とは、自動で駐車を行うように操舵装置７１及びブレーキ７２を制御する処理であり、全車速アダプティブクルーズコントロール処理とは、先行車両に追従して走行するようにブレーキ７２、動力発生装置７３及び変速機７４を制御する処理である。

なお、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理及び全車速アダプティブクルーズコントロール処理は、次の認識結果に基づき実行される。すなわち、これらの処理は、車線、道路形状、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号及び道路標示等に関する認識結果に基づき実行される。

ブラインドスポット警報処理とは、走行中の自車両の死角に当たる斜め後方等に車両等が進入した場合に、ドライバに注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる処理である。後方クロストラフィック警報処理とは、駐車場等における自車両の後退時において自車両の死角に当たる後方等に車両等が進入した場合に、ドライバに注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる処理である。また、前方クロストラフィック警報処理とは、見通しの悪い交差点等において、自車両の前方の死角に車両等が存在する場合に、注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる処理である。

なお、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理及び前方クロストラフィック警報処理は、次の認識結果に基づき実行される。すなわち、これらの処理は、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号及び道路標示等に関する認識結果に基づき実行される。

車間警報処理とは、先行車両との車間距離が所定の警報距離よりも短くなった場合に注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる処理である。また、追突警報処理とは、先行車両と衝突しそうな場合に注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる処理である。

なお、車間警報処理及び追突警報処理は、先行車両等に関する認識結果に基づき実行される。また、誤発進防止処理とは、自車両の停車時において自車両の前方に建造物があるにもかかわらずアクセルが踏まれた場合にブレーキ７２及び動力発生装置７３を制御する処理であり、建造物に関する認識結果に基づき実行される。

なお、第２処理部１４１ｂは、上記各車両制御処理においてカメラモジュール１１１の視界を遮るものが認識された場合は、当該車両制御処理において実行する少なくとも一部の制御、特に、操舵装置７１やブレーキ７２等の自車両の運動を伴う制御対象の制御を停止する。また、第２処理部１４１ｂは、上記各車両制御処理においてカメラモジュール１１１による画像認識が実行困難な豪雨等の気象環境が認識された場合にも、当該車両制御処理において実行する少なくとも一部の制御を停止する。

第２処理部１４１ｂは、画像センサ１１内にある温度センサから取得した温度、つまりカメラモジュール１１１の温度が所定の閾値以上であるか否か、及び、カメラモジュール１１１の視界が遮られているか否かを判断する。そして、カメラモジュール１１１の温度が所定の閾値以上である場合と、カメラモジュール１１１の視界が遮られている場合には、第１処理部１４１ａは、カメラモジュール１１１による撮像画像に基づく第１の認識処理よりも、レーダ装置５２による検出結果に基づく第２の認識処理を優先して実行する。

なお、第１処理部１４１ａによる認識処理は上述した第１の認識処理及び第２の認識処理に限定されず、様々な態様の認識処理を取りうる。例えば、第１処理部１４１ａは第２の認識処理を実行しない構成であってもよい。また、第１処理部１４１ａはカメラモジュール１１１とレーダ装置５２を同時に用いた認識処理を実行してもよい。

（５）効果
（５ａ）本実施形態のカメラ装置１は、撮像画像に基づいて車両の外部を認識し、その認識結果に基づいて様々な車両制御を実行する。カメラ装置１は撮像画像の撮像にカメラモジュール１１１を用いているため、高品質な撮像画像を取得することができ、その結果、非常に精度の高い車両制御を実行することができる。

高品質な撮像画像を取得できる理由は、カメラモジュール１１１が撮像基板１１１ｃのイメージセンサ１３１として、フォトセンサアレイ１３２が撮像対象側（即ち前方側）に凹面を向けた湾曲形状であるいわゆる湾曲イメージャを採用しているためである。

湾曲イメージャは、撮像面が平面であるいわゆる平面イメージャを用いる場合と比較して、高品質な撮像画像、つまり、周辺部の感度が高く、また特に周辺部の収差が抑制された撮像画像を取得することができる。また、暗電流が低いためノイズが小さく、ダイナミックレンジが大きくなる。

車両制御においては、有効な撮影範囲の広角化、すなわち撮像画像の周辺部まで高い感度で撮像されることが望まれる。例えば、交差点の状況を認識したいときや人などの飛び出しを検出したいときは、撮像画像における車両の前方部分のみでなく、撮像画像の左右の隅々まで車や人などを正確に検出できることが望ましい。

よって、本実施形態のカメラモジュール１１１を備えたカメラ装置１を用いることで、撮像画像の高品質化を実現でき、撮像画像周辺部での物標認識性能の向上、夜間の物標認識性能の向上を達成することができる。

（５ｂ）本実施形態のカメラ装置１は、カメラモジュール１１１が上述したように湾曲イメージャを採用しているため、撮像画像における特に周辺部の収差が小さい。よって、所望の品質の撮像画像を取得するために、平面イメージャを採用する場合と比較して必要なレンズの数が低減される。

その結果カメラ装置１は、フレア・ゴーストの抑制による認識性能の向上と、レンズ部１１１ａが小型化できることによるカメラ装置１の小型化と、が実現できる。カメラ装置１が小型化できることにより、ドライバによる車両前方の視認性の向上、車室内の美観向上、カメラ装置１の製造や輸送のコスト低減などを図ることができる。

（５ｃ）本実施形態のカメラ装置１は、カメラモジュール１１１が上述したように湾曲イメージャを採用しているため、高温側動作範囲が拡大される。よって、車両外部の環境の影響や、カメラモジュールの高機能化（高解像度、高フレームレート）に伴う発熱の増大の影響を低減でき、動作の安定性向上を図ることができる。

［第２実施形態］
第２実施形態の車載システムは、第１実施形態のカメラ装置１の機能を分散して配置したものである。第１実施形態と共通する構成については同一の符号を用いて説明を省略し、相違点を中心に説明する。

（１）車載システムの構成
図１０に示すように、車載システム２０１は、カメラ装置２０３と、ルームミラー１０５内に配置される制御装置２０５と、を有する。

（２）カメラ装置の構成
カメラ装置２０３の画像センサ２０７は、第１実施形態の画像センサ１１とは異なり、制御基板１１３を備えていない。一方で、画像センサ２０７に備えられるカメラモジュール２１１は、撮像基板１１１ｃに変えて、図１１に示す撮像基板２１１ｃを有している。

撮像基板２１１ｃは、イメージセンサ１３１と、制御回路２１３と、を有する。制御回路２１３は、撮像基板２１１ｃの各部に電力を供給する電源回路２１４と、画像信号インタフェース２１５（以降、画像信号Ｉ／Ｆ２１５と記載する）と、制御信号インタフェース２１６（以降、制御信号Ｉ／Ｆ２１６と記載する）と、を有する。画像信号Ｉ／Ｆ２１５及び制御信号Ｉ／Ｆ２１６は、コネクタ２１８（図１０参照）を有している。

画像信号Ｉ／Ｆ２１５は、イメージセンサ１３１が取得した撮像画像に関する信号を制御装置２０５に出力する。制御信号Ｉ／Ｆ２１６は、イメージセンサ１３１の動作を制御する制御信号を制御装置２０５から入力する。カメラモジュール２１１の撮像基板２１１ｃと制御装置２０５との電気的な接続は、通信線２２１により実現される。画像信号Ｉ／Ｆ２１５及び制御信号Ｉ／Ｆ２１６が、本発明における第１通信インタフェースの一例である。

説明を図１０に戻る。カメラ装置２０３は、カメラ装置１と同様に、ブラケット１２を備えている。これらの機能は第１実施形態と同様である。また筐体１１４及び下部カバー１１５は、カメラモジュール２１１を収容する。

またカメラ装置２０３は、画像センサ２０７と通信線２２１とを覆うカバー２２３を備えている。カバー２２３は、ルームミラー１０５をウインドシールド２に対して固定する支持部１０５ａにまで到達しており、通信線２２１は自車両の室内に露出せずに隠されることとなる。

（３）制御装置の構成
制御装置２０５は、図１２に示されるように、信号処理部１４１、カメラ側通信インタフェース２３１（以降、カメラ側Ｉ／Ｆ２３１と記載する）、電子機器側通信インタフェース２３３（以降、機器側Ｉ／Ｆ２３３と記載する）、電源回路２３５などを有している。

カメラ側Ｉ／Ｆ２３１は、カメラモジュール２１１にコネクタ２１８を介して接続される通信線２２１に接続されている。この通信線２２１により、カメラモジュール２１１と制御装置２０５の通信が可能となる。カメラ側Ｉ／Ｆ２３１が、本発明における第２通信インタフェースの一例である。

機器側Ｉ／Ｆ２３３は、自車両に搭載された電子機器１５１と通信を行うためのインタフェースである。機器側Ｉ／Ｆ２３３が本発明における第３通信インタフェースの一例である。

電源回路２３５は、アクセサリ電源又はバッテリー電源からの電力供給を受け、信号処理部１４１を含む制御装置２０５の各部に必要な電力を供給する。
（４ａ）カメラ装置２０３の機能の一部がルームミラー１０５に移動したため、カメラ装置２０３を小型化することができる。それにより、ドライバによる車両前方の視認性の向上、車室内の美観向上、カメラ装置１の製造や輸送のコスト低減などを図ることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（ａ）上記第２実施形態においては、ルームミラー１０５内に制御装置２０５が配置される構成を例示したが、自車両内のルームミラー１０５以外の場所に配置されていても良い。その場合、画像信号Ｉ／Ｆ２１５及び制御信号Ｉ／Ｆ２１６は有線ではなく無線により制御装置２０５と通信する通信モジュールとして構成されていてもよい。

（ｂ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、第１処理部１４１ａが自車両の周辺の状況を認識する認識処理を実行する構成を例示したが、第１処理部１４１ａは認識処理の一部を実行する構成であってもよい。例えば、第１処理部１４１ａが自車両の電子機器１５１と協働して認識処理を実行する構成であってもよい。

（ｃ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、第２処理部１４１ｂが、認識処理の認識結果に基づいて自車両に搭載された機器を制御するための車両制御処理を実行する構成を例示したが、第２処理部１４１ｂは車両制御処理の一部を実行する構成であってもよい。例えば、第２処理部１４１ｂが自車両の電子機器１５１と協働して車両制御処理を実行する構成であってもよい。

（ｄ）第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂは、それぞれ制御基板１１３又は制御装置２０５に実装された信号処理部１４１の有する機能部である構成、すなわち同一の電気部品を用いて構成される態様を例示した。しかしながら、第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂは、異なる電気部品を用いて構成されていてもよい。ここでいう電気部品とは、集積回路、チップセット、マイクロコンピュータ、回路基板などが該当する。

より具体的には、第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂは、同一のチップセットやマイクロコンピュータにより構成されていてもよいし、別々のチップセット等により構成されていてもよい。また、第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂは、同一の回路基板に搭載されていてもよいし、別々の回路基板に搭載されていてもよい。

（ｅ）露出制御回路１３５は露出制御の一部を担うものであってもよい。すなわち、露出制御回路１３５は撮像基板１１１ｃ及び撮像基板２１１ｃの外部に設けられた制御回路と協働して露出制御を実行する構成であってもよい。

（ｆ）上記第１実施形態においては、筐体１１４及び下部カバー１１５は、カメラモジュール１１１、電気接続配線１１２及び制御基板１１３を収容する構成を例示したが、カメラモジュール１１１、信号処理部１４１、通信Ｉ／Ｆ１４３、電源回路１４５のうちの少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する構成であればよい。

また上述した各部位が複数の構成要素からなる場合、例えば信号処理部１４１の第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂとが別部品である場合には、それら構成要素のいずれか一つを収容する構成であればよい。

またカバー１６は、画像センサ１１、ブラケット１２及びフード１３を下方から覆う構成を例示したが、カメラモジュール１１１、信号処理部１４１、通信Ｉ／Ｆ１４３、電源回路１４５、筐体１１４、下部カバー１１５のうち、の少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆う構成であればよい。上述した各部位が複数の構成要素からなる場合、例えば信号処理部１４１の第１処理部１４１ａと第２処理部１４１ｂとが別部品である場合には、それら構成要素のいずれか一つの少なくとも一部を覆う構成であればよい。

（ｇ）上記第２実施形態においては、筐体１１４及び下部カバー１１５は、カメラモジュール２１１を収容する構成を例示したが、カメラモジュール２１１、画像信号Ｉ／Ｆ２１５、制御信号Ｉ／Ｆ２１６、電源回路２１４のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する構成であればよい。

またカバー２２３は、画像センサ２０７及び通信線２２１を覆う構成を例示したが、カメラモジュール２１１、画像信号Ｉ／Ｆ２１５、制御信号Ｉ／Ｆ２１６、電源回路２１４、筐体１１４、下部カバー１１５のうち、の少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆う構成であればよい。

（ｈ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、カメラ装置１及びカメラ装置２０３は単眼カメラである構成を例示したが、カメラ装置はこれらに限られない。例えば、カメラ装置はステレオカメラであってもよい。

（ｉ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、ブラケット１２は筐体１１４を介してカメラモジュール１１１、２１１をウインドシールド２に固定する構成を例示したが、ブラケット１２はカメラモジュール１１１、２１１をウインドシールド２に固定するものであれば、その具体的な態様は特に限定されない。つまり、カメラモジュールはブラケットを介してウインドシールド２に固定されていればよく、カメラモジュールとブラケットの間、及びブラケットとウインドシールドの間に他の部品が介在していてもよい。

（ｊ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、第１処理部１４１ａは、車線、道路形状、路面状態、光源、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号、道路標示、看板、トンネル、退避領域、前記カメラモジュールの視界を遮るもの、気象環境及び建造物を認識処理により認識する構成を例示した。

しかしながら、第１処理部１４１ａが、これらをすべて認識する必要はなく、上述したもの中から選択される少なくとも１つを認識する構成であればよい。
（ｋ）上記第１実施形態及び第２実施形態においては、第２処理部１４１ｂは車両制御処理として、車線逸脱警報処理、車線維持処理、ヘッドライト制御処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、前方衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理を実行する構成を例示した。

しかしながら、第２処理部１４１ｂは、車線逸脱警報処理、ヘッドライト制御処理、及び前方衝突回避処理のうち少なくとも２つの処理を実行する構成であればよい。そして、それらに加えて、車線維持処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理からなる群から選択される少なくとも１つの処理を実行する構成としてもよい。

（ｌ）上記実施形態におけるＭ個（Ｍは１以上の整数）の構成要素が有する機能をＮ個（ＮはＭより大きい整数）の構成要素として分散させたり、Ｎ個の構成要素が有する機能をＭ個の構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

１…カメラ装置、２…ウインドシールド、１１…画像センサ、１２…ブラケット、１６…カバー、１０１…車両、１０５…ルームミラー、１１１…カメラモジュール、１１１ａ…レンズ部、１１１ｂ…レンズバレル、１１１ｃ…撮像基板、１１４…筐体、１３１…イメージセンサ、１３３…制御回路、１３５…露出制御回路、１４１…信号処理部、１４１ａ…第１処理部、１４１ｂ…第２処理部、１４３…通信インタフェース、１４５…電源回路、２０１…車載システム、２０３…カメラ装置、２０５…制御装置、２１１…カメラモジュール、２１１ｃ…撮像基板、２１４…電源回路、２１５…画像信号インタフェース、２１６…制御信号インタフェース、２２３…カバー、２３１…カメラ側通信インタフェース、２３３…電子機器側通信インタフェース、２３５…電源回路

Claims (9)

1. 車両に搭載して用いられるカメラ装置（１）であって、
   前記車両のワイパ払拭領域を通して前記車両の前方を撮像するカメラモジュール（１１１）と、
   前記カメラモジュールにより撮像された撮像画像に基づき、前記車両の前方の状況を認識する認識処理の少なくとも一部を実行する第１処理部（１４１ａ）と、
   前記認識処理の結果に基づき、車線逸脱警報処理、ヘッドライト制御処理、及び前方衝突回避処理のうち、少なくとも２つの処理を含む車両制御処理の少なくとも一部を実行する第２処理部（１４１ｂ）と、
   前記第１処理部及び前記第２処理部を、前記車両に搭載される電子機器と通信させるための通信インタフェース（１４３）と、
   前記カメラモジュール、前記第１処理部、及び前記第２処理部に電力を供給する電源回路（１４５）と、
   前記カメラモジュール、前記第１処理部、前記第２処理部、前記通信インタフェース、及び前記電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する筐体（１１４、１１５）と、
   前記カメラモジュール、前記第１処理部、前記第２処理部、前記通信インタフェース、前記電源回路、及び前記筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆うカバー（１６）と、
   前記カメラモジュールを、前記カメラモジュールの撮像範囲が前記車両の前方となるように前記車両のウインドシールドに固定する固定部（１２）と、
   を備え、
   前記カメラモジュールは、
   複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、
   前記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、
   露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像対象側に凹面を向けた湾曲形状であるフォトセンサアレイを備え、前記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備え、
   前記イメージセンサは、前記フォトセンサアレイの曲率半径をＲ、対角弧の長さをＹとしたときに、
   ３／π ＜ Ｒ／Ｙ ＜ １８／π
   を満たすように構成される
   ことを特徴とするカメラ装置。
2. 車両に搭載して用いられるカメラ装置（２０３）と、ルームミラー（１０５）内に配置される制御装置（２０５）と、を有する車載システム（２０１）であって、
   前記カメラ装置は、
   前記車両のワイパ払拭領域を通して前記車両の前方を撮像するカメラモジュール（２１１）と、
   前記カメラモジュールを、前記制御装置と通信させるための第１通信インタフェース（２１５、２１６）と、
   前記カメラモジュールに電力を供給する電源回路（２１４）と、
   前記カメラモジュール、前記第１通信インタフェース及び前記電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する筐体（１１４、１１５）と、
   前記カメラモジュール、前記第１通信インタフェース、前記電源回路、及び前記筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆うカバー（２２３）と、
   前記カメラモジュールを、前記カメラモジュールの撮像範囲が前記車両の前方となるように前記車両のウインドシールドに固定する固定部（１２）と、
   を備え、
   前記カメラモジュールは、
   複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、
   前記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、
   露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像
   対象側に凹面を向けた湾曲形状であるフォトセンサアレイを備え、前記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備えており、
   前記イメージセンサは、前記フォトセンサアレイの曲率半径をＲ、対角弧の長さをＹとしたときに、
   ３／π ＜ Ｒ／Ｙ ＜ １８／π
   を満たすように構成され、
   前記制御装置は、
   前記制御装置を、前記カメラモジュールと通信させるための第２通信インタフェース（２３１）と、
   前記カメラモジュールにより撮像された撮像画像に基づき、前記車両の前方の状況を認識する認識処理の少なくとも一部を実行する第１処理部（１４１ａ）と、
   前記認識処理の結果に基づき、車線逸脱警報処理、ヘッドライト制御処理、及び前方衝突回避処理のうち、少なくとも２つの処理を含む車両制御処理の少なくとも一部を実行する第２処理部（１４１ｂ）と、
   前記第１処理部及び前記第２処理部を、前記車両に搭載される電子機器と通信させるための第３通信インタフェース（２３３）と、
   前記第１処理部及び前記第２処理部に電力を供給する電源回路（２３５）と、
   を備えることを特徴とする車載システム。
3. 車両に搭載して用いられるカメラ装置（１、２０３）であって、
   前記車両のワイパ払拭領域を通して前記車両の前方を撮像するカメラモジュール（１１１、２１１）と、
   前記カメラモジュールを、前記車両に搭載される電子機器と通信させるための通信インタフェース（１４３、２１５、２１６）と、
   前記カメラモジュールに電力を供給する電源回路（１４５、２１４）と、
   前記カメラモジュール、前記通信インタフェース及び前記電源回路のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を収容する筐体（１１４、１１５）と、
   前記カメラモジュール、前記通信インタフェース、前記電源回路、及び前記筐体のうち、少なくともいずれか１つの少なくとも一部を覆うカバー（１６、２２３）と、
   前記カメラモジュールを、前記カメラモジュールの撮像範囲が前記車両の前方となるように前記車両のウインドシールドに固定する固定部（１２）と、
   を備え、
   前記カメラモジュールは、
   複数のレンズ（１２１、１２２、１２３、１２４）と、
   前記複数のレンズを収容するレンズバレル（１１１ｂ）と、
   露出を制御する露出制御回路（１３５）の少なくとも一部を備えており、撮像面が撮像対象側に凹面を向けた湾曲形状であるフォトセンサアレイを備え、前記複数のレンズを透過した光を撮像するイメージセンサ（１３１）と、を備え、
   前記イメージセンサは、前記フォトセンサアレイの曲率半径をＲ、対角弧の長さをＹとしたときに、
   ３／π ＜ Ｒ／Ｙ ＜ １８／π
   を満たすように構成される
   ことを特徴とするカメラ装置。
4. 請求項１に記載のカメラ装置であって、
   前記認識処理は、車線、道路形状、路面状態、光源、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号、道路標示、看板、トンネル、退避領域、前記カメラモジュールの視界を遮るもの、気象環境及び建造物のうち少なくとも１つを認識する処理である
   ことを特徴とするカメラ装置。
5. 請求項１又は請求項４に記載のカメラ装置であって、
   前記車両制御処理は、前記認識処理の結果に基づき、前記車線逸脱警報処理、前記ヘッドライト制御処理、及び前記前方衝突回避処理のうち少なくとも２つの処理に加えて、車線維持処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車
   間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理からなる群から選択される少なくとも１つの処理を含む
   ことを特徴とするカメラ装置。
6. 請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のカメラ装置であって、
   前記第１処理部及び前記第２処理部は、同一の電気部品を用いて構成されている
   ことを特徴とするカメラ装置。
7. 請求項２に記載の車載システムであって、
   前記認識処理は、車線、道路形状、路面状態、光源、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号、道路標示、看板、トンネル、退避領域、前記カメラモジュールの視界を遮るもの、気象環境及び建造物のうち少なくとも１つを認識する処理である
   ことを特徴とする車載システム。
8. 請求項２又は請求項７に記載の車載システムであって、
   前記車両制御処理は、前記認識処理の結果に基づき、前記車線逸脱警報処理、前記ヘッドライト制御処理、及び前記前方衝突回避処理のうち少なくとも２つの処理に加えて、車線維持処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理からなる群から選択される少なくとも１つの処理を含む
   ことを特徴とする車載システム。
9. 請求項２、請求項７及び請求項８のいずれか１項に記載の車載システムであって、
   前記第１処理部及び前記第２処理部は、同一の電気部品を用いて構成されている
   ことを特徴とする車載システム。