JP6547076B2 - 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラムに関する。

自動車、電車、船舶、建設機械、航空機、又は、農作用機械等の乗り物のウインドシールド又はウインドシールドの手前付近に配置されるコンバイナをスクリーンとして用い、これに光を投写して画像を表示させる乗り物用のＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）が知られている（特許文献１、２参照）。このＨＵＤによれば、ＨＵＤから投写された光に基づく画像を、スクリーン上で実像として、又は、スクリーン前方において虚像として、運転者に視認させることができる。

特許文献１には、車両のウインドシールドに画像光を投写して表示を行うＨＵＤが記載されている。このＨＵＤは、車両の振動が大きい場合には表示コンテンツのサイズを大きくすることで、振動時の視認性を向上させている。

特許文献２には、車両に設置されたコンバイナに画像光を投写して表示を行うＨＵＤが記載されている。このＨＵＤは、車両の振動が大きい場合にはコンバイナを閉状態にして画像の表示を停止することで前方視界を確保している。

日本国特開２０１５−００９６７７号公報 日本国特開２０１６−１９３７２３号公報

車両に設置されるコンバイナを用いて画像の表示を行うＨＵＤでは、車両におけるコンバイナの設置位置とＨＵＤの画像光を投写するユニットの設置位置とが異なる。また、コンバイナは、薄い板状であり、画像光を投写するユニットよりは振動しやすい。このため、車両の振動によるコンバイナの振動とユニットの振動とが同じにならない可能性が高い。重機、建機、又は、農作用機械等の作業用機械の場合は、車体が振動することが多いため、コンバイナの振動とユニットの振動とのずれが特に大きくなる。

特許文献１に記載されたＨＵＤは、他車両に対する自車両の相対的な振動に基づいて表示コンテンツのサイズを制御しているが、コンバイナに画像光を投写する場合には、コンバイナとユニットとが個別に振動することになるため、表示コンテンツのサイズ変更が必要にならない場合もある。例えば、他車両に対して自車両が振動していても、コンバイナに対するユニットの揺れは他車両に対して小さい場合もあり、このような場合には表示を変更する必要はない。

特許文献２に記載されたＨＵＤは、車両の振動が大きいと画像の表示が停止されてしまうため、例えば作業用機械のように車体が大きく揺れることが前提となる車両においてはＨＵＤをほとんど利用できなくなる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、乗り物が振動している場合でも利用を継続可能とし、かつ、振動に応じた最適な表示を行うことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び、投写型表示装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明の投写型表示装置は、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出部と、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出部と、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出部と、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、上記表示制御部は、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更するものである。

本発明の投写型表示装置の制御方法は、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、を備え、上記表示制御ステップでは、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更するものである。

本発明の投写型表示装置の制御プログラムは、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記画像光の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記表示制御ステップでは、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更するものである。

本発明によれば、乗り物が振動している場合でも利用を継続可能とし、かつ、振動に応じた最適な表示を行うことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び、投写型表示装置の制御プログラムを提供することができる。

本発明の投写型表示装置の一実施形態であるＨＵＤ１００を搭載する建設機械１の概略構成を示す模式図である。 図１に示す建設機械１における運転室５の内部構成例を示す模式図である。 図１に示す建設機械１における運転室５の運転席６からフロントウインドシールド１１を見た状態を示す模式図である。 図１及び図２に示す投写ユニット１０の内部構成を示す模式図である。 図４に示すシステム制御部６０の機能ブロック図である。 投写表示部５０により第一の表示形態でコンテンツが表示された例を示す図である。 投写表示部５０により第二の表示形態でコンテンツが表示された例を示す図である。 ＨＵＤ１００の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の投写型表示装置の一実施形態であるＨＵＤ１００を搭載する建設機械１の概略構成を示す模式図である。

建設機械１は、油圧ショベルであって、下部走行体２、下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３、及び、上部旋回体３によって支持されたフロント作業部４等の各部から構成されている。下部走行体２及び上部旋回体３は建設機械１の本体部を構成する。

下部走行体２は、公道及び作業現場を走行するための金属製又はゴム製のクローラを備える。

上部旋回体３は、フロント作業部４を操作するための操作装置及び作業者が着座するための運転席６が設置される運転室５を備える。

運転室５には、作業者７が着座する運転席６の前方にフロントウインドシールド１１が設けられており、このフロントウインドシールド１１と運転席６の間にはコンバイナ１２が設置されている。

投写型表示装置を構成する投写ユニット１０は、運転室５内に設置されており、コンバイナ１２に投写する画像光により、運転席６に着座する作業者７によってコンバイナ１２前方において虚像を視認可能にするものである。

フロント作業部４は、上部旋回体３によって重力方向とこれに直交する方向（図中の上下方向）に移動自在に支持されたアーム４Ｃと、アーム４Ｃによってアーム４Ｃに対し回転自在に支持されたブーム４Ｂと、ブーム４Ｂによってブーム４Ｂに対して回転自在に支持されたバケット４Ａと、を備える。バケット４Ａは、地面又は搬出物等の作業対象物に対して直接接触可能な部分であり、作業機を構成する。

なお、バケット４Ａに代えて、鉄骨切断機、コンクリート圧砕機、つかみ機、又は、打撃式破砕具等の他の作業機がブーム４Ｂに装着された構成であってもよい。

バケット４Ａは、アーム４Ｃ及びブーム４Ｂを介して、運転室５に対して図中の上下方向に移動させることができる。また、バケット４Ａは、運転席６に着座する作業者の視線方向及び重力方向と直交する方向（図中の紙面に垂直な方向）を軸として回転可能となっている。また、ブーム４Ｂは、図中の紙面に垂直な方向を軸として回転可能となっている。

図２は、図１に示す建設機械１における運転室５の内部構成例を示す模式図である。

図２に示すように、ＨＵＤ１００は、投写ユニット１０とコンバイナ装着部１５とコンバイナ１２とを備える。コンバイナ装着部１５は、運転室５の右サイドピラー１３に固定されている。コンバイナ装着部１５にはコンバイナ１２が着脱可能となっている。

投写ユニット１０は、作業者７が運転席６に着座した状態で、作業者７の上方かつ後方に設けられており、コンバイナ装着部１５に装着されたコンバイナ１２に画像光を投写する。

建設機械１の作業者７は、コンバイナ装着部１５に装着されたコンバイナ１２に投写され、ここで反射された画像光を見ることで、建設機械１による作業を支援するためのアイコン又はテキスト等の情報を虚像として視認することができる。また、コンバイナ１２は、投写ユニット１０から投写された画像光を反射すると同時に、外部（外界）からの光を透過する機能を持つ。このため、作業者は、投写ユニット１０から投写された画像光に基づく虚像を外界の景色に重ねて視認することができる。

ＨＵＤ１００は、図１の例では油圧ショベルに搭載されて用いられるが、運転席６前方において作業者が操作可能な作業機を搭載する作業用機械（例えば、ホイールローダー、ブルドーザ、モーターグレーダー、フォークリフト、又は、トラクター等）の他、自動車、航空機、電車、又は、船舶等の乗り物にも同様に搭載可能である。

図２に示すように、運転室５内における運転席６の正面の方向（下部走行体２が前進する場合の移動方向）が第二の方向Ｙとされ、運転席６の座面に垂直な方向が第三の方向Ｚとされ、第二の方向Ｙと第三の方向Ｚの各々に垂直な方向が第一の方向Ｘとされている。

図３は、図１に示す建設機械１における運転室５の運転席６からフロントウインドシールド１１を見た状態を示す模式図である。

運転室５は、フロントウインドシールド１１、右サイドウインドシールド２１、及び、左サイドウインドシールド２２に取り囲まれている。運転室５は、フロント作業部４の曲げ伸ばし及び上部旋回体３の旋回を操作するための左操作レバー２３とフロント作業部４のバケット４Ａの掘削及び開放を操作するための右操作レバー２４等を運転席６周りに備える。

なお、左操作レバー２３と右操作レバー２４への操作機能の割り当ては一例であり、これに限定されるものではない。左操作レバー２３と右操作レバー２４は、バケット４Ａの移動、バケット４Ａによる掘削、及び、バケット４Ａの開放等のバケット４Ａの操作を行うための操作部材を構成する。

フロントウインドシールド１１と右サイドウインドシールド２１の間には右サイドピラー１３があり、この右サイドピラー１３にコンバイナ装着部１５が固定されている。図３において、コンバイナ１２には、投写ユニット１０から投写される画像光が入射する投写範囲１２Ａが示されている。

また、コンバイナ１２には、３軸加速度センサ１２Ｂが固定されている。３軸加速度センサ１２Ｂは、コンバイナ１２の第一の方向Ｘの加速度と、コンバイナ１２の第二の方向Ｙの加速度と、コンバイナ１２の第三の方向Ｚの加速度と、をそれぞれ検出する。

図４は、図１及び図２に示す投写ユニット１０の内部構成を示す模式図である。

投写ユニット１０は、光源ユニット４０と、光変調素子４４と、光変調素子４４を駆動する駆動部４５と、投写光学系４６と、拡散板４７と、反射ミラー４８と、拡大鏡４９と、光源ユニット４０及び駆動部４５を制御するシステム制御部６０と、フラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される記憶部７０と、これらを収容する筐体３０と、筐体３０に固定された３軸加速度センサ８０と、を備える。

光源ユニット４０は、光源制御部４０Ａと、赤色光を出射する赤色光源であるＲ光源４１ｒと、緑色光を出射する緑色光源であるＧ光源４１ｇと、青色光を出射する青色光源であるＢ光源４１ｂと、ダイクロイックプリズム４３と、Ｒ光源４１ｒとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｒと、Ｇ光源４１ｇとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｇと、Ｂ光源４１ｂとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｂと、を備えている。

ダイクロイックプリズム４３は、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及びＢ光源４１ｂの各々から出射される光を同一光路に導くための光学部材である。すなわち、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｒによって平行光化された赤色光を透過させて光変調素子４４に出射する。また、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｇによって平行光化された緑色光を反射させて光変調素子４４に出射する。さらに、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｂによって平行光化された青色光を反射させて光変調素子４４に出射する。このような機能を持つ光学部材としては、ダイクロイックプリズムに限らない。例えば、クロスダイクロイックミラーを用いてもよい。

Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂは、それぞれ、レーザ又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光素子が用いられる。Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂは、ＨＵＤ１００の光源を構成する。本実施形態では、ＨＵＤ１００の光源として、Ｒ光源４１ｒとＧ光源４１ｇとＢ光源４１ｂの３つの光源を含むものとしているが、光源の数は１つ、２つ、又は、４つ以上であってもよい。

光源制御部４０Ａは、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂの各々の発光量を予め決められた発光量パターンに設定し、この発光量パターンに従ってＲ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂから光を順次出射させる制御を行う。

光変調素子４４は、ダイクロイックプリズム４３から出射された光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調した光（赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光）を投写光学系４６に出射する。

光変調素子４４としては、例えば、ＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｏｎ ｓｉｌｉｃｏｎ）、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）素子、又は、液晶表示素子等を用いることができる。

駆動部４５は、システム制御部６０から入力される画像情報に基づいて光変調素子４４を駆動し、画像情報に応じた光（赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光）を投写光学系４６に出射させる。

光変調素子４４と駆動部４５はＨＵＤ１００の光変調部を構成する。

投写光学系４６は、光源ユニット４０の光変調素子４４から出射された光を、拡散板４７に投写するための光学系である。この光学系は、レンズに限らず、スキャナを用いることもできる。例えば、走査型スキャナから出射された光を拡散板４７で拡散させて面光源化してもよい。

反射ミラー４８は、拡散板４７で拡散された光を拡大鏡４９側に反射させる。

拡大鏡４９は、反射ミラー４８で反射されてきた光に基づく像を拡大させて投写範囲１２Ａに投写する。

光源ユニット４０、光変調素子４４、駆動部４５、投写光学系４６、拡散板４７、反射ミラー４８、及び、拡大鏡４９は、システム制御部６０から入力された画像情報に基づいて、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂから出射される光を空間変調し、空間変調して得られた画像光をコンバイナ装着部１５に装着されたコンバイナ１２に投写してこの画像光に基づく虚像を表示する投写表示部５０を構成する。

投写表示部５０とシステム制御部６０と記憶部７０は筐体３０に収容されており、この筐体３０の一部には、拡大鏡４９からの画像光を出射させるための開口３０Ａが設けられている。

３軸加速度センサ８０は、筐体３０の開口３０Ａの近傍に固定されており、第一の方向Ｘの加速度と、第二の方向Ｙの加速度と、第三の方向Ｚの加速度と、をそれぞれ検出する。投写表示部５０は、筐体３０によって支持されている。このため、３軸加速度センサ８０によって投写表示部５０の第一の方向Ｘの加速度と、第二の方向Ｙの加速度と、第三の方向Ｚの加速度と、をそれぞれ検出することができる。

システム制御部６０は、光源制御部４０Ａ及び駆動部４５を制御して、画像情報に基づく画像光を、投写光学系４６を介して拡散板４７に出射させる。

図４に示した拡散板４７、反射ミラー４８、及び、拡大鏡４９は、コンバイナ１２に投写された画像光に基づく画像が、コンバイナ１２前方の位置において虚像として視認可能となるように光学設計がなされている。

システム制御部６０は、各種のプロセッサを主体に構成されており、プロセッサの実行するプログラム等が記憶されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

この各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

システム制御部６０のプロセッサは、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。

記憶部７０は作業支援情報とその他の関連情報を記憶している。作業支援情報とは、作業者が作業中に注視することの多いバケット４Ａの近傍に表示させることで作業を効率的に進めることを支援する情報等である。作業支援情報は、例えば、バケット４Ａによる掘削方向を示すテキスト又は矢印、掘削量（○○ｍ）を示すテキスト又は目盛、注意喚起を行うためのテキスト又はアイコン等の警告情報、等である。関連情報は、作業とは直接関係のない日付、時刻、及び、燃料等の情報である。

図４に示す車体制御部８１は、建設機械１を統括制御するものである。建設機械１には、図１−３では図示省略されている液晶表示装置又は有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏ ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置等の表示部８２が搭載されている。

図５は、図４に示すシステム制御部６０の機能ブロック図である。

システム制御部６０は、第一の振動検出部６１と、第二の振動検出部６２と、第三の振動検出部６３と、表示制御部６４と、を備える。第一の振動検出部６１、第二の振動検出部６２、第三の振動検出部６３、及び、表示制御部６４は、システム制御部６０のプロセッサがＲＯＭに記憶された投写型表示装置の制御プログラムを含むプログラムを実行することで形成される機能ブロックである。

第一の振動検出部６１は、３軸加速度センサ１２Ｂによって検出された第一の方向Ｘの加速度情報に基づいて、コンバイナ１２に加わる第一の方向Ｘの振動を検出する。

本明細書において、物体の振動として検出される情報は、振動の周波数と振幅である。振動の周波数は、時系列で出力される加速度情報の大きさの変化によって算出することができる。振動の振幅は、振動の周波数と加速度情報を用いた演算により求まる。

また、第一の振動検出部６１は、３軸加速度センサ１２Ｂによって検出された第二の方向Ｙの加速度情報に基づいて、コンバイナ１２に加わる第二の方向Ｙの振動を検出する。

さらに、第一の振動検出部６１は、３軸加速度センサ１２Ｂによって検出された第三の方向Ｚの加速度情報に基づいて、コンバイナ１２に加わる第三の方向Ｚの振動を検出する。

第二の振動検出部６２は、３軸加速度センサ８０によって検出された第一の方向Ｘの加速度情報に基づいて、投写表示部５０に加わる第一の方向Ｘの振動を検出する。

また、第二の振動検出部６２は、３軸加速度センサ８０によって検出された第二の方向Ｙの加速度情報に基づいて、投写表示部５０に加わる第二の方向Ｙの振動を検出する。

さらに、第二の振動検出部６２は、３軸加速度センサ８０によって検出された第三の方向Ｚの加速度情報に基づいて、投写表示部５０に加わる第三の方向Ｚの振動を検出する。

第三の振動検出部６３は、第一の振動検出部６１によって検出された第一の振動と第二の振動検出部６２によって検出された第二の振動に基づいて、コンバイナ１２に対する投写表示部５０の第三の振動（相対的な振動）を検出する。

具体的には、第三の振動検出部６３は、第一の方向Ｘの第一の振動及び第二の振動に基づいて第一の方向Ｘの第三の振動を検出し、第二の方向Ｙの第一の振動及び第二の振動に基づいて第二の方向Ｙの第三の振動を検出し、第三の方向Ｚの第一の振動及び第二の振動に基づいて第三の方向Ｚの第三の振動を検出する。

表示制御部６４は、駆動部４５に入力する画像情報を制御して投写表示部５０により表示させる画像を制御する。また、表示制御部６４は、投写表示部５０によって表示させるコンテンツの表示形態を、第三の振動検出部６３によって検出された第三の振動に基づいて変更する。

投写表示部５０によって表示されるコンテンツの表示形態には、複数の表示形態が設けられており、以下では、第一の表示形態と第二の表示形態とが切り替え可能なものとして説明する。

第二の表示形態は、第一の表示形態よりも振動時の視認性が高い表示形態である。視認性の高い表示形態とは、表示されるコンテンツが振動している場合に、このコンテンツを観察する観察者が疲れ又は違和感を生じにくい、或いは、コンテンツの内容を十分に認識可能な表示形態であり、例えば人間工学に基づいて決められる。

図６は、投写表示部５０により第一の表示形態でコンテンツが表示された例を示す図である。

図６に示すように、作業者からは、コンバイナ１２の投写範囲１２Ａを通してバケット４Ａと人物等の障害物１１１が観察されている。また、投写範囲１２Ａには、コンテンツ１２１〜１２５が表示されている。

コンテンツ１２１は、バケット４Ａの移動方向（下方向）を指示するための矢印画像と掘削量（△ｍ）を指示するためのテキスト画像とにより構成されている。

コンテンツ１２２は、作業者に警告を行うためのテキスト画像である。

コンテンツ１２３は、障害物１１１の位置を作業者に知らせるための障害物１１１を囲む枠画像である。

コンテンツ１２４は、現在の時刻を示すテキスト画像である。

コンテンツ１２５は、建設機械１の燃料の状態を示すアイコン画像である。アイコン画像中の“Ｅ”は燃料がない状態を示し、“Ｆ”は燃料が満タンな状態を示す文字である。

図７は、投写表示部５０により第二の表示形態でコンテンツが表示された例を示す図である。

図７に示すように、図６のコンテンツ１２１は、第二の表示形態では、コンテンツ１２１Ａに変更される。コンテンツ１２１Ａは、掘削量を示すテキスト画像が削除され、矢印画像のみで構成されている。テキスト画像は、振動することで読みにくくなり、視認性は低下する。コンテンツ１２１Ａではテキスト画像が省略されることで視認性が向上されている。

図６のコンテンツ１２２は、第二の表示形態では、コンテンツ１２２Ａに変更される。コンテンツ１２２Ａは、警告を示すアイコン画像で構成されている。テキスト画像は、振動することで読み取りにくくなり、視認性は低下する。コンテンツ１２２Ａではテキスト画像がアイコン画像に変更されることで視認性が向上されている。

図６のコンテンツ１２３は、第二の表示形態では、コンテンツ１２３Ａに変更される。コンテンツ１２３Ａは、障害物１１１に対する枠画像の大きさが第一の表示形態よりも大きくなっている。枠画像が大きくなることで、枠画像と障害物１１１との間の隙間が増える。これにより、コンテンツ１２３Ａが振動した場合のコンテンツ１２３Ａの視認性が向上される。

図６のコンテンツ１２４は、第二の表示形態では、コンテンツ１２４Ａに変更される。コンテンツ１２４Ａは、第一の表示形態よりもテキストのフォントサイズが拡大されている。フォントサイズの小さいテキストの場合には、振動によって読みにくくなるが、フォントサイズが大きいテキストによれば、振動した場合でも読み取りが可能となり、視認性が向上される。

図６のコンテンツ１２５は、第二の表示形態では、コンテンツ１２５Ａに変更される。コンテンツ１２５Ａは、第一の表示形態よりもサイズが拡大されかつ“Ｅ”と “Ｆ”のテキストが削除された構成である。このように、アイコン画像が拡大され更にテキストが削除されることで、視認性が向上される。

図７には例示されていないが、例えば、コンテンツ１２１Ａ、コンテンツ１２２Ａ、又は、コンテンツ１２３Ａにおいて、画像の輪郭の太さを第一の表示形態よりも太くすることで視認性を向上させてもよい。

また、第二の表示形態では、コンテンツ１２１Ａ又はコンテンツ１２２Ａを、第一の表示形態のときよりもバケット４Ａから離して表示させてもよい。これにより、コンテンツ１２１Ａ又はコンテンツ１２２Ａが例えば上下に振動していても、コンテンツ１２１Ａ又はコンテンツ１２２Ａとバケット４Ａとが重なるのを防いで、コンテンツの視認性を向上させることができる。

図８は、ＨＵＤ１００の動作を説明するためのフローチャートである。

ＨＵＤ１００が起動されると、第一の振動検出部６１は、３軸加速度センサ１２Ｂから加速度情報を取得し、取得した加速度情報に基づいてコンバイナ１２の第一の振動（第一の方向Ｘの振動、第二の方向Ｙの振動、及び、第三の方向Ｚの振動）を検出する（ステップＳ１）。

また、第二の振動検出部６２は、３軸加速度センサ８０から加速度情報を取得し、取得した加速度情報に基づいて投写表示部５０の第二の振動（第一の方向Ｘの振動、第二の方向Ｙの振動、及び、第三の方向Ｚの振動）を検出する（ステップＳ２）。

次に、第三の振動検出部６３は、ステップＳ１で検出された第一の振動とステップＳ２で検出された第二の振動に基づいて、コンバイナ１２に対する投写表示部５０の振動（第一の方向Ｘの振動、第二の方向Ｙの振動、及び、第三の方向Ｚの振動）を検出する（ステップＳ３）。

次に、表示制御部６４は、ステップＳ３で検出された第一の方向Ｘの第三の振動が第一の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４）。第一の条件は、コンテンツの解像感が、振動のない場合と比較して大きく低下したものとして視認され得る条件であり、具体的には、振動の周波数が周波数閾値以上でありかつ振動の振幅が振幅閾値以上であるという条件である。

表示制御部６４は、第一の方向Ｘに加わる第三の振動が第一の条件を満たさない場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、ステップＳ３で検出された第二の方向Ｙの第三の振動が第二の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５）。第二の条件は第一の条件と同じである。

表示制御部６４は、第二の方向Ｙに加わる第三の振動が第二の条件を満たさない場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、ステップＳ３で検出された第三の方向Ｚの第三の振動が第三の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ６）。第三の条件は第一の条件と同じである。第一の条件と、第二の条件と、第三の条件は、予め決められた条件を構成する。

表示制御部６４は、第三の方向Ｚに加わる第三の振動が第三の条件を満たさない場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、投写表示部５０によって表示させるコンテンツの表示形態を第一の表示形態に制御する（ステップＳ８）。

一方、表示制御部６４は、第一の方向Ｘに加わる第三の振動が第一の条件を満たしている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、第二の方向Ｙに加わる第三の振動が第二の条件を満たしている場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、又は、第三の方向Ｚに加わる第三の振動が第三の条件を満たしている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、投写表示部５０によって表示させるコンテンツの表示形態を第二の表示形態に制御する（ステップＳ７）。

ステップＳ７及びステップＳ８の後は、ステップＳ１に処理が戻り、ＨＵＤ１００の動作中は以上の処理が繰り返される。

以上のように、ＨＵＤ１００によれば、コンバイナ１２に対する投写表示部５０の振動の情報（周波数及び振幅）に基づいて、情報量を優先させた第一の表示形態と、視認性を優先させた第二の表示形態とを切り替えてコンテンツを表示させることができる。このため、建設機械１の振動が大きくなる状況であっても、コンテンツの視認性を向上させることができる。

なお、第一の条件と第二の条件と第三の条件は、ここでは同じ条件としているが、それぞれが異なる条件であってもよいし、これらのうちの２つと残り１つとが異なる条件となっていてもよい。

人間は、垂直方向よりも水平方向の方が表示画像の解像感に敏感である。このため、第一の方向Ｘの第三の振動に関する第一の条件については、第二の条件及び第三の条件よりも厳しい条件（例えば振幅閾値を低い値に設定）とすることで、コンテンツの視認性を向上させることができる。

また、第二の方向Ｙに加わる第三の振動の振幅が大きい場合には、表示されるコンテンツの作業者からの距離が変動することになる。表示されるコンテンツの奥行方向への振動については、コンテンツの解像感への影響は少ないと考えられる。このため、第二の方向Ｙの第三の振動に関する第二の条件については、第一の条件及び第三の条件よりも緩い条件（例えば振幅閾値を高い値に設定する）とすることで、表示形態の切り替え頻度を低下させて、結果的に、コンテンツの視認性を向上させることができる。

また、投写表示部５０を構成する光学部材のうち光変調素子４４よりも後段に配置される光学部材は筐体３０によって支持されるが、この光学部材は、その支持される部分がどこであるかによって振動しやすい方向が決まる。

例えば、拡大鏡４９が、第一の方向Ｘの両端部で支持されている構成を想定する。この構成では、拡大鏡４９は、第一の方向Ｘの振動に対しては振動しにくいが、第二の方向Ｙに対しては第一の方向Ｘよりも振動しやすくなる。このため、第二の方向Ｙの第三の振動に関する条件については、第一の条件よりも厳しい条件（例えば振幅閾値を低い値に設定する）とすることで、コンテンツの視認性を向上させることができる。

また、図８において、ステップＳ４の判定がＹＥＳになった場合にステップＳ７に直ぐに移行するのではなく、ステップＳ４の判定がＹＥＳになる頻度又はステップＳ４の判定が連続してＹＥＳとなっている期間が、閾値を超える場合に、ステップＳ７に移行するようにしてもよい。これにより、僅かな振動の変化によってコンテンツの表示形態が頻繁に変更されるのを防いで、コンテンツの視認性を向上させることができる。

同様の理由から、ステップＳ５の判定がＹＥＳになった場合にステップＳ７に直ぐに移行するのではなく、ステップＳ５の判定がＹＥＳになる頻度又はステップＳ５の判定が連続してＹＥＳとなっている期間が閾値を超える場合にステップＳ７に移行するようにしてもよい。

同様の理由から、ステップＳ６の判定がＹＥＳになった場合にステップＳ７に直ぐに移行するのではなく、ステップＳ６の判定がＹＥＳになる頻度又はステップＳ６の判定が連続してＹＥＳとなっている期間が閾値を超える場合にステップＳ７に移行するようにしてもよい。

また、表示制御部６４は、ステップＳ３で検出された第一の方向Ｘの第三の振動の振幅又は第三の方向Ｚの第三の振動の振幅が上記の振幅閾値よりも十分に大きい値を超える場合に、投写表示部５０による画像光の投写を停止して虚像の表示を停止してもよい。このようにすることで、作業者が映像酔いを起こすのを防ぐことができ、作業効率を向上させることができる。

また、表示制御部６４は、虚像の表示を停止した場合には、画像情報に基づく画像を、車体制御部８１を介して表示部８２に表示させるのが好ましい。これにより、作業支援情報等を作業者に継続して提供することができ、作業効率の低下を防ぐことができる。

また、表示制御部６４は、ステップＳ７において第二の表示形態でコンテンツを表示させる場合に、ステップＳ３で検出された第一の方向Ｘの第三の振動の振幅又は第三の方向Ｚの第三の振動の振幅が閾値を超えている場合には、この第一の方向Ｘ又は第三の方向Ｚの第三の振動を打ち消す方向にコンテンツを連続的に移動させて表示させるのが好ましい。

例えば、図７の表示例において、コンテンツ１２１Ａが左右方向に所定周波数で上記の閾値分移動していることが検出された場合には、コンテンツ１２１Ａが左に移動するタイミングでは、コンテンツ１２１Ａを元々の表示位置に対して右に上記の閾値分だけ移動させて表示させ、コンテンツ１２１Ａが右に移動するタイミングでは、コンテンツ１２１Ａを元々の表示位置に対して左に上記の閾値分だけ移動させて表示させる処理を繰り返すことで、コンテンツ１２１Ａの振動を打ち消すことができる。

このように、第一の表示形態から第二の表示形態に変更し、更に、振動を打ち消す方向にコンテンツを連続的に移動させて表示することで、建設機械１に振動が加わったときのコンテンツの視認性を更に向上させることができる。

また、表示制御部６４は、ステップＳ４，５，６のいずれかの判定がＹＥＳであり、かつ、ステップＳ３で検出された第一の方向Ｘの第三の振動の振幅又は第三の方向Ｚの第三の振動の振幅が閾値を超えている場合には、コンバイナ１２の取り付け状態の確認を促す情報（例えば“コンバイナの装着状態を確認してください”といったテキスト画像）を投写表示部５０によって表示させてもよい。

第三の振動の振幅が非常に大きくなるということは、コンバイナ１２がコンバイナ装着部１５に対して良好に装着されていないことが１つの原因と考えられる。このため、このような場合には、コンバイナ１２の装着状態を作業者に確認させることで、コンバイナ１２が振動する要因を除去することが可能となり、コンテンツの視認性を向上させることが可能となる。

以上の説明では、３軸加速度センサ１２Ｂと３軸加速度センサ８０によって、コンバイナ１２に対する投写表示部５０の３方向の振動を検出するものとしたが、コンバイナ１２に対する投写表示部５０の振動は、３つの方向のいずれか１つの方向の振動を検出するだけでもよい。この場合でも、コンテンツの表示形態の切り替えは可能であり、振動が大きい場合の視認性を向上させることができる。

また、コンバイナ１２の振動と投写表示部５０の振動の検出には加速度センサが用いられているが、加速度センサと角速度センサを用いて振動を更に詳細に検出することも可能である。

以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。

（１） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出部と、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出部と、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出部と、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、上記表示制御部は、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置。

（２） （１）記載の投写型表示装置であって、上記表示制御部は、上記第三の振動が予め決められた条件を満たした場合に、上記コンテンツの表示形態を、上記第三の振動が上記条件を満たしていない場合の上記コンテンツの表示形態よりも視認性の高い表示形態に変更する投写型表示装置。

（３） （２）記載の投写型表示装置であって、上記第一の振動検出部は、上記コンバイナに固定された３軸加速度センサによって検出される第一の方向、第二の方向、及び、第三の方向の各々の加速度情報に基づいて上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の上記第一の振動を検出し、上記第二の振動検出部は、上記投写表示部を含む筐体に固定された３軸加速度センサによって検出される上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の加速度情報に基づいて上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の上記第二の振動を検出し、上記第三の振動検出部は、上記第一の方向の上記第一の振動及び上記第二の振動に基づいて上記第一の方向の上記第三の振動を検出し、上記第二の方向の上記第一の振動及び上記第二の振動に基づいて上記第二の方向の上記第三の振動を検出し、上記第三の方向の上記第一の振動及び上記第二の振動に基づいて上記第三の方向の上記第三の振動を検出し、上記条件は、上記第一の方向の上記第三の振動に関する第一の条件と、上記第二の方向の上記第三の振動に関する第二の条件と、上記第三の方向の上記第三の振動に関する第三の条件とを含み、上記第一の条件と上記第二の条件と上記第三の条件のうちの任意の条件と、その条件以外の条件とは異なっており、上記表示制御部は、上記第一の方向の上記第三の振動が上記第一の条件を満たす、上記第二の方向の上記第三の振動が上記第二の条件を満たす、又は、上記第三の方向の上記第三の振動が上記第三の条件を満たす場合に、上記コンテンツの表示形態を変更する投写型表示装置。

（４） （１）〜（３）のいずれか１項記載の投写型表示装置であって、上記表示制御部は、上記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、上記投写表示部によって表示させるコンテンツを上記第三の振動を打ち消す方向に連続的に移動して表示させる投写型表示装置。

（５） （１）〜（３）のいずれか１項記載の投写型表示装置であって、上記表示制御部は、上記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、上記コンバイナの取り付け状態の確認を促す情報を上記投写表示部によって表示させる投写型表示装置。

（６） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、を備え、上記表示制御ステップでは、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置の制御方法。

（７） （６）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記表示制御ステップでは、上記第三の振動が予め決められた条件を満たした場合に、上記コンテンツの表示形態を、上記第三の振動が上記条件を満たしていない場合の上記コンテンツの表示形態よりも視認性の高い表示形態に変更する投写型表示装置の制御方法。

（８） （７）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記第一の振動検出ステップでは、上記コンバイナに固定された３軸加速度センサによって検出される第一の方向、第二の方向、及び、第三の方向の各々の加速度情報に基づいて上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の上記第一の振動を検出し、上記第二の振動検出ステップでは、上記投写表示部を含む筐体に固定された３軸加速度センサによって検出される上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の加速度情報に基づいて上記第一の方向、上記第二の方向、及び、上記第三の方向の各々の上記第二の振動を検出し、上記第三の振動検出ステップでは、上記第一の方向の上記第一の振動及び上記二の振動に基づいて上記第一の方向の上記第三の振動を検出し、上記第二の方向の上記第一の振動及び上記二の振動に基づいて上記第二の方向の上記第三の振動を検出し、上記第三の方向の上記第一の振動及び上記二の振動に基づいて上記第三の方向の上記第三の振動を検出し、上記条件は、上記第一の方向の上記第三の振動に関する第一の条件と、上記第二の方向の上記第三の振動に関する第二の条件と、上記第三の方向の上記第三の振動に関する第三の条件とを含み、上記第一の条件と上記第二の条件と上記第三の条件のうちの任意の条件と、その条件以外の条件とは異なっており、上記表示制御ステップでは、上記第一の方向の上記第三の振動が上記第一の条件を満たす、上記第二の方向の上記第三の振動が上記第二の条件を満たす、又は、上記第三の方向の上記第三の振動が上記第三の条件を満たす場合に、上記コンテンツの表示形態を変更する投写型表示装置の制御方法。

（９） （６）〜（８）のいずれか１項記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記表示制御ステップでは、上記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、上記投写表示部によって表示させるコンテンツを上記第三の振動を打ち消す方向に連続的に移動して表示させる投写型表示装置の制御方法。

（１０） （６）〜（８）のいずれか１項記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記表示制御ステップでは、上記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、上記コンバイナの取り付け状態の確認を促す情報を上記投写表示部によって表示させる投写型表示装置の制御方法。

（１１） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、上記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、上記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、上記第一の振動と上記第二の振動に基づいて上記コンバイナに対する上記画像光の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記表示制御ステップでは、上記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を上記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置の制御プログラム。

本発明によれば、乗り物が振動している場合でも利用を継続可能とし、かつ、振動に応じた最適な表示を行うことのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び、投写型表示装置の制御プログラムを提供することができる。

以上、本発明を特定の実施形態によって説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、開示された発明の技術思想を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
本出願は、２０１６年１２月２１日出願の日本特許出願（特願２０１６−２４８１１２）に基づくものであり、その内容はここに取り込まれる。

１００ ＨＵＤ
１ 建設機械
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ フロント作業部
４Ａ バケット
４Ｂ ブーム
４Ｃ アーム
５ 運転室
６ 運転席
７ 作業者
１０ 投写ユニット
１１ フロントウインドシールド
１２ コンバイナ
１２Ａ 投写範囲
１２Ｂ ３軸加速度センサ
１３ 右サイドピラー
１５ コンバイナ装着部
２１ 右サイドウインドシールド
２２ 左サイドウインドシールド
２３ 左操作レバー
２４ 右操作レバー
３０ 筐体
３０Ａ 開口
４０ 光源ユニット
４０Ａ 光源制御部
４１ｒ Ｒ光源
４１ｇ Ｇ光源
４１ｂ Ｂ光源
４２ｒ、４２ｇ、４２ｂ コリメータレンズ
４３ ダイクロイックプリズム
４４ 光変調素子
４５ 駆動部
４６ 投写光学系
４７ 拡散板
４８ 反射ミラー
４９ 拡大鏡
５０ 投写表示部
６０ システム制御部
６１ 第一の振動検出部
６２ 第二の振動検出部
６３ 第三の振動検出部
６４ 表示制御部
７０ 記憶部
８０ ３軸加速度センサ
８１ 車体制御部
８２ 表示部
１１１ 障害物
１２１，１２２，１２３，１２４，１２５ コンテンツ（第一の表示形態）
１２１Ａ，１２２Ａ，１２３Ａ，１２４Ａ，１２５Ａ コンテンツ（第二の表示形態）

Claims (11)

1. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、
   前記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出部と、
   前記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出部と、
   前記第一の振動と前記第二の振動に基づいて前記コンバイナに対する前記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出部と、
   前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を前記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置。
2. 請求項１記載の投写型表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記第三の振動が予め決められた条件を満たした場合に、前記コンテンツの表示形態を、前記第三の振動が前記条件を満たしていない場合の前記コンテンツの表示形態よりも視認性の高い表示形態に変更する投写型表示装置。
3. 請求項２記載の投写型表示装置であって、
   前記第一の振動検出部は、前記コンバイナに固定された３軸加速度センサによって検出される第一の方向、第二の方向、及び、第三の方向の各々の加速度情報に基づいて前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の前記第一の振動を検出し、
   前記第二の振動検出部は、前記投写表示部を含む筐体に固定された３軸加速度センサによって検出される前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の加速度情報に基づいて前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の前記第二の振動を検出し、
   前記第三の振動検出部は、前記第一の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第一の方向の前記第三の振動を検出し、前記第二の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第二の方向の前記第三の振動を検出し、前記第三の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第三の方向の前記第三の振動を検出し、
   前記条件は、前記第一の方向の前記第三の振動に関する第一の条件と、前記第二の方向の前記第三の振動に関する第二の条件と、前記第三の方向の前記第三の振動に関する第三の条件とを含み、
   前記第一の条件と前記第二の条件と前記第三の条件のうちの任意の条件と、当該条件以外の条件とは異なっており、
   前記表示制御部は、前記第一の方向の前記第三の振動が前記第一の条件を満たす、前記第二の方向の前記第三の振動が前記第二の条件を満たす、又は、前記第三の方向の前記第三の振動が前記第三の条件を満たす場合に、前記コンテンツの表示形態を変更する投写型表示装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の投写型表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、前記投写表示部によって表示させるコンテンツを前記第三の振動を打ち消す方向に連続的に移動して表示させる投写型表示装置。
5. 請求項１〜３のいずれか１項記載の投写型表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、前記コンバイナの取り付け状態の確認を促す情報を前記投写表示部によって表示させる投写型表示装置。
6. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、
   前記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、
   前記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、
   前記第一の振動と前記第二の振動に基づいて前記コンバイナに対する前記投写表示部の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、
   前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、を備え、
   前記表示制御ステップでは、前記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を前記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置の制御方法。
7. 請求項６記載の投写型表示装置の制御方法であって、
   前記表示制御ステップでは、前記第三の振動が予め決められた条件を満たした場合に、前記コンテンツの表示形態を、前記第三の振動が前記条件を満たしていない場合の前記コンテンツの表示形態よりも視認性の高い表示形態に変更する投写型表示装置の制御方法。
8. 請求項７記載の投写型表示装置の制御方法であって、
   前記第一の振動検出ステップでは、前記コンバイナに固定された３軸加速度センサによって検出される第一の方向、第二の方向、及び、第三の方向の各々の加速度情報に基づいて前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の前記第一の振動を検出し、
   前記第二の振動検出ステップでは、前記投写表示部を含む筐体に固定された３軸加速度センサによって検出される前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の加速度情報に基づいて前記第一の方向、前記第二の方向、及び、前記第三の方向の各々の前記第二の振動を検出し、
   前記第三の振動検出ステップでは、前記第一の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第一の方向の前記第三の振動を検出し、前記第二の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第二の方向の前記第三の振動を検出し、前記第三の方向の前記第一の振動及び前記第二の振動に基づいて前記第三の方向の前記第三の振動を検出し、
   前記条件は、前記第一の方向の前記第三の振動に関する第一の条件と、前記第二の方向の前記第三の振動に関する第二の条件と、前記第三の方向の前記第三の振動に関する第三の条件とを含み、
   前記第一の条件と前記第二の条件と前記第三の条件のうちの任意の条件と、当該条件以外の条件とは異なっており、
   前記表示制御ステップでは、前記第一の方向の前記第三の振動が前記第一の条件を満たす、前記第二の方向の前記第三の振動が前記第二の条件を満たす、又は、前記第三の方向の前記第三の振動が前記第三の条件を満たす場合に、前記コンテンツの表示形態を変更する投写型表示装置の制御方法。
9. 請求項６〜８のいずれか１項記載の投写型表示装置の制御方法であって、
   前記表示制御ステップでは、前記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、前記投写表示部によって表示させるコンテンツを前記第三の振動を打ち消す方向に連続的に移動して表示させる投写型表示装置の制御方法。
10. 請求項６〜８のいずれか１項記載の投写型表示装置の制御方法であって、
    前記表示制御ステップでは、前記第三の振動の振幅が閾値を超える場合には、前記コンバイナの取り付け状態の確認を促す情報を前記投写表示部によって表示させる投写型表示装置の制御方法。
11. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記光変調部により空間変調して得られた画像光を乗り物に設置されるコンバイナに投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、
    前記コンバイナの第一の振動を検出する第一の振動検出ステップと、
    前記投写表示部の第二の振動を検出する第二の振動検出ステップと、
    前記第一の振動と前記第二の振動に基づいて前記コンバイナに対する前記画像光の第三の振動を検出する第三の振動検出ステップと、
    前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
    前記表示制御ステップでは、前記投写表示部によって表示させるコンテンツの表示形態を前記第三の振動に基づいて変更する投写型表示装置の制御プログラム。

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