JP6565155B2

JP6565155B2 - 測位装置のキャリブレーション方法及びキャリブレーションシステム

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Publication number: JP6565155B2
Application number: JP2014202337A
Authority: JP
Inventors: 耕平黒田
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2014-09-30
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2034-09-30
Also published as: JP2016070838A

Description

本発明は、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法及びキャリブレーションシステムに関する。

近年、人が居る位置を特定してサービスを提供することが頻繁に行われており、電波発信端末を持つ人の位置を特定するための位置検出方法や位置検出装置として、例えば特許文献１（特開平１０−５１８４０号公報）に記載されているような電波発信端末から基地局が受信した信号強度を用いて電波発信端末の位置を推定する位置検出方法や位置検出装置が知られている。

上述の特許文献１に記載されている位置検出方法や位置検出装置では、複数の基地局間で個体差や設置環境に差があると、それらの個体差や設置環境差に起因して受信電波強度が変化するために位置推定精度が低下するという問題がある。

本発明の課題は、複数の電波受信端末の受信電波強度に関する調整を容易に行えるようにするための測位装置のキャリブレーション方法及びキャリブレーションシステムを提供することである。

本発明の第１観点に係るキャリブレーション方法は、複数の電波受信端末が複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、複数の電波受信端末からデータ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとしてまたはキャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する。

第１観点のキャリブレーション方法では、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。

また、第１観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせをコンピュータが行なう、ことを選択できる。

このような選択をした場合には、キャリブレーションデータ生成部が時刻をキーとして位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行うので、キャリブレーション用電波発信端末からのキャリブレーション用電波の発信タイミングを任意に選ぶことができるものになる。

また、第１観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行なってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、ことを選択できる。

このような選択をした場合には、キャリブレーション用電波発信端末のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うので、電波の受信時刻に大きなずれが生じる場合でも、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度の組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができる。

本発明の第２観点に係るキャリブレーション方法は、複数の電波受信端末が複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、複数の電波受信端末からデータ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、キャリブレーション用電波発信端末から入力された位置情報データ、キャリブレーション電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集し、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行なってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、ものである。

第２観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末から入力された位置情報データ、位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が所定位置上を移動するように構成されているときの所定位置のデータを位置情報収集部が収集するので、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。

本発明の第３観点に係るキャリブレーション方法は、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが、光線を床面に照射して指定した位置からキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、人検知センサで検出された位置情報データを用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置を用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、または屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機を用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、収集した位置情報と複数の電波受信端末が検出するキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する。

第３観点のキャリブレーション方法では、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。

本発明の第４観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の電波受信端末が検出し且つデータ伝送ラインを通じて伝送された受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、キャリブレーションデータ生成部は、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なうか、またはキャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なう。

本発明の第５観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の電波受信端末が検出し且つデータ伝送ラインを通じて伝送されたキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、位置情報収集部は、キャリブレーション用電波発信端末がキャリブレーション用電波を発信したときに、キャリブレーション用電波発信端末が有する入力部から入力された位置情報データ、キャリブレーション用電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集する。

本発明の第６観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と複数の電波受信端末が検出する受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、位置情報収集部は、キャリブレーション用電波発信端末がキャリブレーション用電波を発信したときに、光線を床面に照射して指定した位置からキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、人検知センサ（３０ａ）で検出された位置情報データを用いて位置情報を収集するか、所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置を用いて位置情報を収集するか、または屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機を用いて位置情報を収集する。

第４観点、第５観点または第６観点のキャリブレーションシステムでは、キャリブレーションデータ生成部が位置情報と受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。

本発明の第１観点、第２観点もしくは第３観点に係るキャリブレーション方法または第４観点、第５観点もしくは第６観点に係るキャリブレーションシステムでは、測位装置のキャリブレーションにおいて、複数の電波受信端末の受信電波強度に関する調整が容易になる。

また、本発明の第１観点に係るキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末からの電波発信操作の制約が緩和されるか、または、キャリブレーションの安定性を向上させることができる。

本発明の第２観点または第３観点に係るキャリブレーション方法では、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応でき、利便性が向上する。

一実施形態に係る測位装置及びキャリブレーションシステムの構成の概要を説明するためのブロック図。測位装置及びキャリブレーションシステムの構成の概要を説明するためのブロック図。屋内空間の一例を説明するためのレイアウト図。キャリブレーションシステムの構成の概要を説明するための概念図。キャリブレーションの一例を説明するためのフローチャート。

以下、本発明の一実施形態に係るキャリブレーションシステム及びそのキャリブレーションの対象である測位装置について図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るキャリブレーションシステム及び測位装置の構成の概要を説明するためのブロック図である。このキャリブレーションシステムは、測位装置に組み込まれ、測位装置の一部を使って実現されている。また、図１に示されている測位装置１０は、空気調和装置５０と兼用する部分を備えることで、低コストであるにもかかわらず高い性能を有している。そこで、以下の一実施形態の説明では、空気調和装置５０を簡単に説明した後に測位装置１０について説明し、その後にキャリブレーションシステムについて説明する。

（１）全体構成
図１に示されている測位装置１０は、例えばショッピングモール、アウトレットモール、高層ビル内のデパート又は地下街のように多数の店舗が入っている商業施設に設置される空気調和装置５０を使って構成されている。複数台の室外機４０のそれぞれに複数台の室内機３０が接続されて、商業施設内の空気調和を行うための空気調和装置５０が構成されている。図１の全ての室内機３０と全ての室外機４０は、空調制御装置５１によって制御されている。室内機３０と室外機４０はデータ伝送ライン５２で接続されている。また、空調制御装置５１と室外機４０及び室内機３０との間は、データ伝送ライン５２、ゲートウェイ５３及びネットワーク伝送ライン５４で繋がれている。また、室内機３０を含む各空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されている。空気調和装置５０は、各室外機４０に複数台の室内機３０が並列に接続されているマルチタイプの空気調和装置である。

（２）測位装置１０の構成
図１及び図２に示されているように、測位装置１０は、データ伝送ライン５２で接続されている管理コンピュータ６０と複数台の電波受信端末７０とで構成されている。管理コンピュータ６０と複数台の電波受信端末７０とを接続するデータ伝送ライン５２は、空気調和装置５０のデータ伝送ライン５２と共通化されている。各電波受信端末７０は、商業施設の天井に設けられている各空調室内ユニット２０に配置されている。１台の空調室内ユニット２０には、１台の電波受信端末７０とともに１台の室内機３０が設置されている。これら空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されており、空調用電源線９０から電力を供給される。また、空調用電源線９０は、電波受信端末７０への電力の供給も行っており、測位装置１０（キャリブレーションシステム８０）と空気調和装置５０で共用されている。

（２−１）電波受信端末７０
各電波受信端末７０は、例えばＷｉ-Ｆｉなどの規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network)又はBluetooth（登録商標）などの規格に準拠した無線ＰＡＮ（Personal Area Network）に用いられ、例えばスマートフォンなどの電波発信端末１００との間で通信を行なうことができる。

各電波受信端末７０は、受信データに含まれる伝達内容の他に、受信データを受信した受信時刻、電波発信端末１００を識別するための端末ＩＤ（identification data）、及び当該受信データに関する無線通信の電波強度を検知することができる。そして、各電波受信端末７０は、データ伝送ライン５２を通じて、内部に保持している自身の受信機ＩＤとともに、伝達内容、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を送信することができる。以下の説明では、受信機ＩＤ、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を電波情報という。また、キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション用電波を発信する支援端末１０５（図４参照）の伝達内容には、電波を発信したときのキャリブレーション用発信端末座標を特定するためのキャリブレーション用電波の発信位置情報が含まれる。

（２−２）管理コンピュータ６０
管理コンピュータ６０は、データ伝送ライン５２を通じて、各電波受信端末７０との間でデータの送受信を行なう通信部６１と、例えばキーボードの文字信号などの管理コンピュータ６０の内部で処理可能な入力信号を管理コンピュータ６０の外部から内部に入力するための入力部６２と、管理コンピュータ６０の外部に対して情報を出力するための出力部６３と、管理コンピュータ６０に対して例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータ及び各種プログラムを記憶する記憶部６４と、例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータ並びに記憶部６４に記憶されているデータを処理する処理部６５を備えている。

（２−２−１）記憶部６４
記憶部６４は、複数の電波受信端末７０が配置されている屋内空間のマップデータを記憶するマップデータ記憶領域６４ａと、電波発信端末１００の位置データを記憶するための位置データ記憶領域６４ｂと、各電波受信端末７０から伝送されてくる電波情報を記憶するための電波情報記憶領域６４ｃと、キャリブレーション用電波発信位置情報を記憶するためのキャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄとを有する。

（２−２−２）処理部６５
処理部６５は、ＣＰＵを含んで構成されている。処理部６５のＣＰＵは、記憶部６４に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、位置算出部６６及びキャリブレーション部６７として機能する。

位置算出部６６は、複数の電波受信端末７０で受信される各電波発信端末１００の電波の電波強度を使って各電波発信端末１００の位置を算出する。一つの電波発信端末１００から各電波受信端末７０が同時に受ける無線通信の電波強度は、各電波受信端末７０と当該電波発信端末１００との間の距離が遠くなるほど小さくなる性質がある。位置算出部６６は、このような性質を用いた従来からある方法によって各電波発信端末１００の位置を算出する。位置算出部６６は、例えば各電波発信端末１００の位置座標（位置データ）を、記憶部６４に命じて、受信時刻及び各電波発信端末１００の端末ＩＤとともに位置データ記憶領域６４ｂに記憶させる。

キャリブレーション部６７は、測位装置１０のキャリブレーションを行う機能を備えている。キャリブレーション部６７は、キャリブレーションを行う際に起動される。

（３）マップデータ
ここでは、屋内空間として、図３に示されているような書店内の空間を例に挙げて説明する。図３に示されている書店２００には、出入口２０１，２０２が２箇所設けられている。書店２００の内部には、複数の書棚２０３と通路２０４が設けられており、種々のジャンルの書籍が展示されている。また、書店２００には、精算のためのカウンター２０５が設けられている。そして、通路２０４の上の天井には配置位置Ｐ１〜Ｐ２０に２０台の電波受信端末７０が配置されている。この場合、書籍が商品の例であり、書棚２０３が商品棚の例になる。

例えば、出入口２０１を基点として、北にＸメートル、東にＹメートルのように座標で、書店２００の複数の書棚２０３、複数の通路２０４、カウンター２０５、及び複数の電波受信端末７０の配置位置がマップデータとして、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されている。

ただし、キャリブレーションが行われるタイミングは、通常、書店２００が開設される屋内空間内に空調室内ユニット２０が設置され、書棚２０３及びカウンター２０５が未だ設置されていない状態のときである。勿論、書棚２０３及びカウンター２０５が未だ設置された後にキャリブレーションが行われる場合にも本実施形態のキャリブレーションシステムによるキャリブレーションが可能であるが、以下において、書棚２０３などの設備が搬入される前の状態を想定して説明する。

（４）キャリブレーションシステム８０の構成
キャリブレーションシステム８０は、管理コンピュータ６０の処理部６５のキャリブレーション部６７と、複数の電波受信端末７０とで構成されている。キャリブレーション部６７は、キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａとキャリブレーションデータ生成部６７ｂとキャリブレーション値算出部６７ｃとを含んでいる。キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａは、支援端末１０５から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置を特定するためのキャリブレーション用電波発信位置情報を収集する。キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａが収集する位置情報と複数の前記電波受信端末７０が検出する受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成する。キャリブレーション値算出部６７ｃは、キャリブレーションデータ生成部６７ｂが生成するキャリブレーション用データから複数の電波受信端末７０のキャリブレーション値をそれぞれ算出する。

（５）キャリブレーションシステム８０によるキャリブレーション
キャリブレーションシステム８０によるキャリブレーションの方法について図５を用いて説明する。例えば、図３に示されている書店２００の複数の電波受信端末７０を作業者がキャリブレーションする場合を考える。この場合、作業者は、支援端末１０５を持って書店２００になる領域内を巡り、支援端末１０５を使ってキャリブレーション用電波の発信を行う。最も簡単な方法の一つは、例えば、配置位置Ｐ１〜Ｐ２０に配置されている２０台の電波受信端末７０の真下に順に立って、所定高さで支援端末１０５から電波を発信するなどの決められた条件を守りながら支援端末１０５から２０回キャリブレーション用電波を発信する。作業者は、キャリブレーション用電波を発信するとき、発信位置を特定するために、例えば配置位置を示す記号「Ｐ１」、「Ｐ２」…を順に入力してキャリブレーション用電波の発信を行う。

支援端末１０５からキャリブレーション用電波を受信した複数の電波受信端末７０は、自身の受信機ＩＤとともに伝達内容、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を、データ伝送ライン５２を通じて管理コンピュータ６０の通信部６１に伝送する。複数の電波受信端末７０のこれらの受信データは、通信部６１から処理部６５に入力され、キャリブレーション部６７の位置情報収集部６７ａによってキャリブレーション用電波の発信位置情報の収集が行なわれる（ステップＳ１）。具体的には、例えば、時刻１３：００に配置位置Ｐ１で支援端末１０５からキャリブレーション用電波の発信があり、その電波強度が−４０ｄＢｍであるとすると、位置情報収集部６７ａは、キャリブレーション用電波の発信位置情報として、発信時刻が１３：００という情報と、そのときの発信位置が配置位置Ｐ１の電波受信端末７０の真下であるという情報を伝達内容の「Ｐ１」という記述から認識する。そこで、位置情報収集部６７ａは、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されているマップデータにアクセスし、配置位置Ｐ１の発信位置座標（ｘ，ｙ）を特定する。

このステップＳ１における位置情報収集部６７ａのキャリブレーション用電波の発信位置情報の収集と並行して、キャリブレーション部６７は、記憶部６４に命じて、配置位置Ｐ１の受信機ＩＤ、発信時刻が１３：００であるという情報、及び電波強度が−４０ｄＢｍという情報を電波情報記憶領域６４ｃに記憶させる（ステップＳ２）。

キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、発信時刻が同じであるキャリブレーション用電波の発信位置情報と電波情報を組み合わせて、キャリブレーション用電波の発信時刻、受信機ＩＤ、発信端末座標（ｘ、ｙ）及び電波強度を含むキャリブレーション用データを生成する（ステップＳ３）。つまり、ステップＳ３では、発信時刻をキーとして、キャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄに記憶されている発信端末座標（ｘ、ｙ）と、電波情報記憶領域６４ｃに記憶されている受信機ＩＤ及び電波強度とを組み合わせる。

キャリブレーション値算出部６７ｃは、キャリブレーションデータ生成部６７ｂで生成されたキャリブレーション用データからキャリブレーション値を算出する（ステップＳ４）。例えば天井に金属製の冷媒連絡配管などが敷設されていることから天井の状況が区々であるために、同じ機種の電波受信端末７０までの距離が同じで同じ出力のキャリブレーション用電波が支援端末１０５から発信されても、各電波受信端末７０が受信する電波強度に差が生じる。電波強度が小さくなる電波受信端末７０に対しては感度を上げるキャリブレーション値が算出され、電波強度が大きくなる電波受信端末７０に対しては感度を下げるキャリブレーション値が算出される。このようにして算出されたキャリブレーション値は、キャリブレーション部６７から通信部６１を経由して各電波受信端末７０に伝送される。

（６）時刻ずれの発生に対する対策
複数の電波受信端末７０での電波の受信に時間的なずれが生じると、受信時刻をキーとしてキャリブレーション用データを生成する場合に組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になる可能性がある。例えば、時刻のずれが１０秒以内に収まるのであれば、キャリブレーション用電波の発信の間隔を１０秒よりも十分に長い例えば１分間に設定するなど、制御されたキャリブレーション用電波の発信の間隔にキャリブレーションデータ生成部６７ｂが対応できるように構成されてもよい。例えば、各キャリブレーション用データの生成が終わるタイミングでキャリブレーション部６７から電波受信端末７０を経由して許可信号を出力するなどして、支援端末１０５が短い間隔で発信しないように発信タイミングが制御されたキャリブレーション用電波にキャリブレーションデータ生成部６７ｂが対応できるように構成されてもよい。

キャリブレーションデータ生成部６７ｂが支援端末１０５のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うように構成することもできる。支援端末１０５とキャリブレーションデータ生成部６７ｂとの間で共通の規則を決めておき、例えば、順次発信されるキャリブレーション用電波の伝達内容に、発信ごとに共通の規則に従って数値が大きくなる番号を付与する。キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、このような電波の番号をキーとして、キャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄに記憶されている発信端末座標（ｘ、ｙ）と、電波情報記憶領域６４ｃに記憶されている受信機ＩＤ及び電波強度とを組み合わせる。このように電波の番号をキーとして用いることで、電波の受信時刻に大きなずれが生じる場合でも、キャリブレーション用電波の発信位置情報と受信電波強度の組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができる。

（７）変形例
上記実施形態では、マップデータを用いてキャリブレーション用電波の発信位置を示す発信端末座標（ｘ，ｙ）を得る場合について説明したが、発信端末座標（ｘ，ｙ）は他の方法で得られたものであってもよい。例えば、入力部６２から入力された位置情報データを用いることができる。入力部６２が携帯可能な入力端末を含むものであれば、キャリブレーション用電波を発信する度に、入力部６２から座標を入力するように構成することもできる。その際に、例えば複数の空調室内ユニット２０から光線を床面に順次照射して、作業者がキャリブレーション用電波を発信する位置を指定するように構成することもできる。また、例えば、ジャイロセンサーや赤外線やカメラなどを搭載した位置検出装置、例えば赤外線を使った人検知センサ３０ａ（図１参照）で検出された位置情報データを、キャリブレーション用電波を発信する度に入力部６２を介して入力するように構成することもできる。さらには、図３に示されている床面のプログラミングされた経路に沿って、言い換えれば所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置で、キャリブレーション用電波発信端末を構成することもできる。又は、屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機で、キャリブレーション用電波発信端末を構成することもできる。自律走行装置及び自律飛行機のような場合には、プログラミングされた位置によって、キャリブレーション用電波の発信位置の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を特定することができる。このように、キャリブレーション用電波発信端末を構成することで、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。なお、前述の発信端末座標（ｘ，ｙ）を得る方法は、それぞれ単独でも実施可能であるが、互いに組み合わせてもよい。

（８）特徴
（８−１）
以上説明したように、キャリブレーションデータ生成部６７ｂがキャリブレーション用電波の発信位置情報と受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末７０の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られる。これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末７０を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。このように、複数の電波受信端末７０の受信電波強度に関する調整が容易になる。

（８−２）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂが時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行うと、キャリブレーション用電波発信端末である支援端末１０５からのキャリブレーション用電波の発信タイミングを任意に選ぶことができるものになり、支援端末１０５からの電波発信操作の制約が緩和される。

（８−３）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂが、発信タイミング又は発信の間隔が制御されている支援端末１０５（キャリブレーション用電波発信端末の例）のキャリブレーション用電波について組み合わせを行なうように構成することができる。このような構成を持つキャリブレーションシステム８０は、複数の電波受信端末７０での電波の受信に多少のずれが生じても組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができ、キャリブレーションの安定性が向上する。

（８−４）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂがキャリブレーション用電波発信端末である支援端末１０５のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うように構成することもできる。このような構成を持つキャリブレーションシステム８０は、電波の受信に大きなずれが生じる場合でも組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができ、キャリブレーションの安定性が向上する。

（８−５）
管理コンピュータ６０の入力部６２から入力された位置情報データ、位置検出装置の一例である人検知センサ３０ａで検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末である自律走行装置１０６が所定位置上を移動するように構成されているときの所定位置のデータを位置情報収集部６７ａが収集するので、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。その結果、利便性が向上し、キャリブレーションに係るコストを引き下げ易くなる。

（８−６）
管理コンピュータ６０がキャリブレーション値算出部６７ｃの算出するキャリブレーション値を各電波受信端末７０にデータ伝送ライン５２を介して伝送することができ、複数の電波受信端末７０がキャリブレーション値算出部６７ｃの算出したキャリブレーション値を使ってそれぞれキャリブレーションを行うので、複数の電波受信端末７０に対するキャリブレーション作業の手間が省ける。その結果、キャリブレーション作業に掛かるコストを低減させることができる。

１０測位装置
６５処理部
６６位置算出部
６７キャリブレーション部
６７ａ位置情報収集部
６７ｂキャリブレーションデータ生成部
６７ｃキャリブレーション値算出部
７０電波受信端末
１００電波発信端末
１０５支援端末
１０６自律走行装置

特開平１０−５１８４０号公報

Claims

複数の電波受信端末（７０）が複数の空調室内ユニット（２０）に配置されて空気調和装置（５０）との間で共通化されたデータ伝送ライン（５２）を使用可能に構成され、電波発信端末（１００）から受信する電波の電波強度を使って前記電波発信端末の位置を推定する測位装置（１０）のキャリブレーション方法であって、
キャリブレーション用電波発信端末（１０５，１０６）から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、
複数の前記電波受信端末が前記キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、
複数の前記電波受信端末から前記データ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、
前記キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとしてまたは前記キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、測位装置のキャリブレーション方法。
複数の電波受信端末（７０）が複数の空調室内ユニット（２０）に配置されて空気調和装置（５０）との間で共通化されたデータ伝送ライン（５２）を使用可能に構成され、電波発信端末（１００）から受信する電波の電波強度を使って前記電波発信端末の位置を推定する測位装置（１０）のキャリブレーション方法であって、
キャリブレーション用電波発信端末（１０５，１０６）から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、
複数の前記電波受信端末が前記キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、
複数の前記電波受信端末から前記データ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、
前記キャリブレーション用電波発信端末から入力された位置情報データ、前記キャリブレーション用電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又は前記キャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集し、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、測位装置のキャリブレーション方法。
電波発信端末（１００）から受信する電波の電波強度を使って前記電波発信端末の位置を推定する測位装置（１０）のキャリブレーションシステムであって、
キャリブレーション用電波発信端末（１０５，１０６）から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部（６７ａ）と、
複数の空調室内ユニット（２０）に配置されて空気調和装置（５０）との間で共通化されたデータ伝送ライン（５２）を使用可能に構成され、前記キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末（７０）と、
前記位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の前記電波受信端末が検出し且つ前記データ伝送ラインを通じて伝送されたキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部（６７ａ）と
を備え、
前記キャリブレーションデータ生成部は、前記キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なうか、または前記キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なう、測位装置のキャリブレーションシステム。
電波発信端末（１００）から受信する電波の電波強度を使って前記電波発信端末の位置を推定する測位装置（１０）のキャリブレーションシステムであって、
キャリブレーション用電波発信端末（１０５，１０６）から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部（６７ａ）と、
複数の空調室内ユニット（２０）に配置されて空気調和装置（５０）との間で共通化されたデータ伝送ライン（５２）を使用可能に構成され、前記キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末（７０）と、
前記位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の前記電波受信端末が検出し且つ前記データ伝送ラインを通じて伝送されたキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部（６７ａ）と
を備え、
前記位置情報収集部は、前記キャリブレーション用電波発信端末がキャリブレーション用電波を発信したときに、前記キャリブレーション用電波発信端末が有する入力部から入力された位置情報データ、前記キャリブレーション用電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又は前記キャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集する、測位装置のキャリブレーションシステム。