JP6573775B2 - 交差点監視システム - Google Patents

Description

本発明は、交差点を通過する移動体の動きを監視する技術に関する。

交差点を通過する移動体の動きを監視するための技術がある。例えば、特許文献１には、統合化ブロック法を用いて、ニューロネットワークにより交差点の車両の動きが異常な動きやルール違反の動きであるか否かを判定する方法が記載されている。特許文献１に記載の方法においては、交差点内の車両の異常な動きやルール違反の現象と各ブロックの動き量の総和との関係を学習したニューロネットワークが、現実の車両の動きから得られる各ブロックの動き量の総和を学習内容と比較し、現実の車両の動きが異常な動きやルール違反の動きであるか否かを判定する。

特開２００６−２８５３９９号公報

交差点を通過する移動体の動きは一律ではない。従って、移動体の動きが正常であるか否かを判定するためには、数多くの有り得る動きの動きが正常な動きであるか否かの判定を行う必要がある。この判定を人間が行う場合、多大な労力を有する。また、この判定を装置に行わせた場合であっても、結果の妥当性を確認する作業は人間が行わなければならない。装置が行った判定の結果の妥当性を確認する作業にも多大な労力を有する。

上記の事情に鑑み、本発明は、交差点を通過する移動体の動きを監視するために要する労力を軽減することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、交差点に設置された撮像装置が撮像した動画像が示す前記交差点を通過する移動体の軌跡データと、前記交差点の種別、前記交差点の信号機の現示階梯の種別及び当該通過の時点における前記現示階梯のステップの組合せに応じた移動体挙動判定の基準を示す判定基準データとを取得する取得手段と、前記判定基準データに照らし前記軌跡データが示す移動が正常であるか否かを判定する判定手段とを備える交差点監視システムを第１の態様として提供する。

第１の態様の交差点監視システムによれば、交差点を通過する移動体の動きが、交差点の種別、交差点の信号機の現示階梯の種別及び通過時の現示階梯のステップに応じた判定基準に照らし判定される。そのため、当該判定基準が用いられない場合と比較し、交差点を通過する移動体の動きを監視するために要する労力が軽減される。

第１の態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は、前記信号機の現示階梯のステップ内における、移動体が前記交差点を通過したタイミングを示すタイミングデータを取得し、前記取得手段は、前記タイミングデータに応じた前記判定基準データを取得する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

第２の態様の交差点監視システムによれば、交差点を通過する移動体の動きが、現示ステップ内における移動体の通過タイミングに応じた判定基準に照らし判定される。そのため、現示ステップ内における移動体の通過タイミングに応じた判定基準が用いられない場合と比較し、判定基準の作成作業や判定結果の確認作業に要する労力が軽減される。

第１または第２の態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は、移動体が前記交差点を通過した時点における前記交差点の信号機の現示状態を示す現示状態データを取得し、前記取得手段は、前記現示状態データに応じた前記判定基準データを取得する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

第３の態様の交差点監視システムによれば、例えば信号機の表示の切り替えを制御する信号制御装置等から取得される現示状態データに応じて判定基準データが取得される。そのため、交差点監視システムが独自に現示状態を管理する必要がない。

第１乃至第３のいずれかの態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は複数の軌跡データを取得し、前記取得手段が取得した複数の前記軌跡データに基づき前記判定基準データを生成する基準生成手段を備える、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

第４の態様の交差点監視システムによれば、複数の軌跡データが示す移動体の動きに基づき判定基準データが生成される。そのため、ユーザが判定基準データを作成する手間が軽減される。

第４の態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は、複数の前記軌跡データの各々が示す移動体の移動が正常であるか否かを示す判定結果データを取得し、前記基準生成手段は、前記取得手段が取得した複数の前記軌跡データと前記判定結果データとの組み合わせに基づき前記判定基準データを生成する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

第５の態様の交差点監視システムによれば、複数の軌跡データが示す移動体の動きに加え、移動体の移動が正常であるか否かを示す判定結果に基づき判定基準データが生成される。そのため、複数の軌跡データが示す移動体の動きのみに基づき生成された判定基準データが用いられる場合と比較し、高い精度の判定結果が得られる。

第１乃至第５のいずれかの態様の交差点監視システムにおいて、前記撮像装置が撮像した動画像を前記撮像装置の撮像アングルとは異なる撮像アングルから撮像された動画像に変換し、変換後の動画像から前記軌跡データを生成する軌跡生成手段を備える、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

第１乃至第５のいずれかの態様の交差点監視システムにおいて、前記撮像装置が撮像した動画像が示す移動体の軌跡を前記撮像装置の撮像アングルとは異なる撮像アングルから撮像された動画像が示す移動体の軌跡に変換し、変換後の軌跡を示す前記軌跡データを生成する軌跡生成手段を備える、という構成が第７の態様として採用されてもよい。

第６または第７の態様の交差点監視システムによれば、異なる撮像アングルから撮像された動画像が示す移動体の軌跡を同じ撮像アングルから撮像された動画像が示す移動体の軌跡として扱うことができる。そのため、異なる撮像アングルの各々に関し判定基準を準備する必要がなく、判定基準の作成作業や判定結果の確認作業に要する労力が軽減される。

第６または第７の態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は、前記撮像装置の撮像アングルデータを取得し、前記軌跡生成手段は、前記撮像アングルデータに基づき前記変換を行う、という構成が第８の態様として採用されてもよい。

第８の態様の交差点監視システムによれば、撮像装置の撮像アングルに基づき移動体の軌跡の変換が行われる。そのため、ユーザが移動体の軌跡を変換する手間が軽減される。

第６または第７の態様の交差点監視システムにおいて、前記取得手段は、前記撮像装置が撮像した前記交差点の静止画における３以上の点の座標データを取得し、前記軌跡生成手段は、前記座標データに基づき前記変換を行う、という構成が第９の態様として採用されてもよい。

第９の態様の交差点監視システムによれば、交差点の静止画における３以上の点の座標データに基づき移動体の軌跡の変換が行われる。そのため、ユーザが移動体の軌跡を変換する手間が軽減される。

一実施形態にかかる交差点監視システムの全体構成を示した図。 一実施形態にかかる端末装置およびサーバ装置に用いられるコンピュータの基本構成を示した図。 一実施形態にかかる端末装置の機能構成を示した図。 一実施形態にかかる端末装置およびサーバ装置に記憶される判定基準データベースのデータ構成を例示した図。 一実施形態にかかる端末装置およびサーバ装置に記憶される動画像データベースのデータ構成を例示した図。 一実施形態にかかる端末装置およびサーバ装置に記憶される軌跡データベースのデータ構成を例示した図。 一実施形態にかかるサーバ装置の機能構成を示した図。 一実施形態にかかる端末装置の動作を示した図。 一実施形態にかかるサーバ装置の動作を示した図。 一実施形態にかかる端末装置の動作を示した図。 一実施形態にかかる端末装置に表示される動画像閲覧ページを示した図。 一実施形態にかかるサーバ装置の動作を示した図。 一実施形態にかかるサーバ装置の動作を示した図。 一実施形態にかかる端末装置の動作を示した図。

［実施形態］
以下に本発明の一実施形態にかかる交差点監視システム１を説明する。図１は交差点５を通過する車両や通行人等の移動体の動きを監視するための交差点監視システム１の全体構成と、交差点５に設置された信号機等を示した図である。

図１に例示の交差点５は片側一車線の標準的な十字路（以下、「片側一車線標準十字路」という）である。交差点５の種別は片側一車線標準十字路に限られず、現存する交差点のいずれの種別であってもよい。

図１に例示の交差点５には車両用の信号機として４つの信号機６が設置されている。また、図１に例示の交差点５には歩行者用の信号機として８つの信号機７が設置されている。また、交差点５には信号制御装置８が設置されている。信号制御装置８は信号機６および信号機７の各々と例えば有線接続されており、信号機６および信号機７の各々の信号表示状態を制御する。なお、信号制御装置８と信号機６および信号機７の各々とが無線接続されていてもよい。

また、図１に例示の交差点５には８つの撮像装置１１が設置されている。８つの撮像装置１１の各々は、図１に示されるように、互いに異なる位置から異なる方向に向けて撮像を行い、交差点５を通過する移動体（車両、歩行者等）の動きを示す動画像データを生成する。

なお、図１に例示の信号機６、信号機７および撮像装置１１の数や配置は例示であって、交差点５の種別、大きさ、樹木の配置等に応じて、信号機６、信号機７および撮像装置１１の数や配置は様々に変化する。

交差点５には端末装置１２が設置されている。端末装置１２は撮像装置１１の各々と例えば有線接続されており、撮像装置１１により生成される動画像データを受信して、動画像データが示す移動体の動きが正常であるか否かの判定（以下、「移動体挙動判定」という）を行う装置である。なお、端末装置１２と撮像装置１１の各々が無線接続されていてもよい。

また、端末装置１２は信号制御装置８と例えば有線接続されており、信号制御装置８から移動体挙動判定に用いる各種データ（後述）を受信するとともに、撮像装置１１から受信した動画像データや移動体挙動判定の結果を示す判定結果データ等を信号制御装置８に送信する。なお、端末装置１２と信号制御装置８が無線接続されていてもよい。

信号制御装置８は有線または無線により、例えば交通管制センターに配置されているサーバ装置１３に接続されている。なお、サーバ装置１３の配置場所は交通管制センターに限られない。信号制御装置８は端末装置１２から受信した動画像データや判定結果データ等をサーバ装置１３に送信する。

サーバ装置１３は図１に例示の交差点５に加え、多数の異なる交差点５の各々に設置された信号制御装置８から送信されてくる動画像データや判定結果データ等を受信し、これらのデータを蓄積する。また、サーバ装置１３は蓄積したデータを用いて移動体挙動判定の基準を示す判定基準データを生成し、様々な交差点５に設置された端末装置１２に判定基準データを送信する。

また、サーバ装置１３は端末装置１４との間で有線または無線によりデータ通信が可能である。端末装置１４は例えば交差点５を通過する移動体の動きを監視する担当者により使用される端末装置である。サーバ装置１３は例えばＷｅｂサーバ機能を有し、端末装置１４からの要求に応じて、要求された動画像データや判定結果データ等を表示するＷｅｂページを生成し、端末装置１４に配信する。

端末装置１４は上述のように、例えば交差点５を通過する移動体の動きを監視する担当者により使用される端末装置であり、例えばブラウザ機能を有し、使用者の操作に応じてサーバ装置１３にＷｅｂページを要求し、サーバ装置１３から配信されるＷｅｂページを表示する。

図１に示される構成要素のうち、交差点５、信号機６、信号機７、および信号制御装置８は既知のものであるため、これらの説明を省略する。また、図１に示される構成要素のうち、撮像装置１１、端末装置１２、サーバ装置１３および端末装置１４が交差点監視システム１を構成する。交差点監視システム１の構成要素のうち、撮像装置１１と端末装置１４は既知のものであるため、これらの説明を省略する。従って、以下に端末装置１２とサーバ装置１３の説明を行う。

端末装置１２はＡＳＩＣ等を用いた専用装置として構成されてもよいし、一般的なコンピュータにより実現されてもよい。サーバ装置１３もまた、ＡＳＩＣ等を用いた専用装置として構成されてもよいし、一般的なコンピュータにより実現されてもよい。以下、例として、端末装置１２とサーバ装置１３がともに一般的なコンピュータにより実現される場合を説明する。

図２は端末装置１２に用いられるコンピュータ２０と、サーバ装置１３に用いられるコンピュータ３０の基本構成を示した図である。コンピュータ２０は各種データを記憶するメモリ２０１、メモリ２０１に記憶されているプログラムに従い各種データ処理を行うプロセッサ２０２、撮像装置１１の各々に対し撮像制御を指示する制御データを出力するとともに撮像装置１１の各々から動画像データの入力を受けるインタフェースである入出力ＩＦ２０３、信号制御装置８との間で各種データの送受信を行うインタフェースである通信ＩＦ２０４を備える。

コンピュータ３０は各種データを記憶するメモリ３０１、メモリ３０１に記憶されているプログラムに従い各種データ処理を行うプロセッサ３０２、信号制御装置８および端末装置１４との間で各種データの送受信を行うインタフェースである通信ＩＦ３０３を備える。

図３は端末装置１２の機能構成を示した図である。すなわち、コンピュータ２０がメモリ２０１に記憶されているプログラムを実行することにより、図３に示す機能構成部を備える端末装置１２として動作する。以下に端末装置１２の機能構成部を説明する。

動画像取得手段１２０１は撮像装置１１から動画像データを取得する。軌跡生成手段１２０２（軌跡取得手段の一例）は動画像データが示す移動体の軌跡を示す軌跡データを生成する。軌跡生成手段１２０２が行う動画像データから軌跡データを生成する処理は既知であるため、その説明を省略する。

現示状態取得手段１２０３は信号制御装置８から信号機６および信号機７の現示状態を示す現示状態データを取得する。タイミング特定手段１２０４（タイミング取得手段の一例）は、軌跡データが示す軌跡を描いて移動した移動体が、現示状態データが示す現示階梯のステップ内において交差点５を通過したタイミングを特定する。

記憶手段１２０５は各種データを記憶する。記憶手段１２０５に記憶されるデータには、交差点５の種別および現示階梯の種別を示す種別データ、現示状態取得手段１２０３により信号制御装置８から取得された現示状態データ、交差点５の種別および現示階梯の種別に応じた移動体挙動判定の基準を示す判定基準データ、動画像取得手段１２０１により撮像装置１１から取得された動画像データ、軌跡生成手段１２０２により生成された軌跡データ、移動体挙動判定の結果を示す判定結果データ、撮像装置１１の各々の撮像アングルを示す撮像アングルデータ等が含まれる。

種別データは端末装置１２の設置された交差点５の種別と、交差点５において信号制御装置８が信号機６および信号機７の表示制御に用いている現示階梯の種別とを示すデータである。種別データは、例えば端末装置１２の設置時に設置者等により端末装置１２に対し入力されたデータである。ただし、例えば信号制御装置８が交通管制センター等からの指示に従い用いる現示階梯の種別を変更した場合、端末装置１２は信号制御装置８から新たに用いられる現示階梯の種別の通知を受け、種別データを更新する。

判定基準データはサーバ装置１３において交差点５の種別に応じて生成されるデータであり、端末装置１２がサーバ装置１３から受信したデータである。図４は端末装置１２が判定基準データを格納する判定基準データベースのデータ構成を例示した図である。判定基準データベースは、撮像方向の各々に応じたレコードの集まりであり、フィールドとして［撮像方向］、［第１ステップ］、［第２ステップ］、・・・、［第ｉステップ］を備える。なお、「ｉ」は当該判定基準データに応じた現示階梯に含まれるステップの数である。

［撮像方向］には、交差点５における動画像の撮像方向を示す「第１方向（右）」等のデータが格納される。［第１ステップ］、［第２ステップ］、・・・、［第ｉステップ］の各々には、現示階梯の各ステップに応じた判定基準データが格納される。

例えば、図４に例示の「Ｊ００１＿Ｐ００１＿Ｓ０１＿Ｄ０１Ｒ＿Ｔ１．ｃｒｔ」は、「Ｊ００１」で識別される交差点種別の、「Ｐ００１」で識別される現示階梯種別の、「Ｓ０１」で識別されるステップの、「Ｄ０１Ｒ」で識別される撮像方向の、「Ｔ１」で識別される期間に応じた判定基準データである。

図４に例示の判定基準データベースには、［第１ステップ］、［第２ステップ］、・・・、［第ｉステップ］の各々に、期間「Ｔ１」に応じた判定基準データと、期間「Ｔ２」に応じた判定基準データが格納されている。期間「Ｔ１」はステップ内においてステップの開始直後の所定時間（例えば１０秒間）内の期間（第１期間）である。また、期間「Ｔ２」はステップ内において期間「Ｔ１」の経過の後の期間（第２期間）である。すなわち、図４に例示の判定基準データベースには、ステップ内を区分した２つの期間の各々に応じた判定基準データが格納されている。なお、各ステップに応じた判定基準データの数、すなわち、各ステップ内を区分する期間の数は２つに限られない。

図５は端末装置１２が撮像装置１１から受信した動画像データを格納する動画像データベースのデータ構成を例示した図である。動画像データベースは、現示状態（現示階梯のステップ）が変化するタイミングで分割された動画像データの各々に応じたレコードの集まりであり、フィールドとして［交差点ＩＤ］、［交差点種別］、［現示階梯種別］、［現示状態］、［撮像方向］、［撮像開始時刻］、［撮像終了時刻］、［動画像データ］を備える。これらのフィールドにはフィールド名に応じたデータが格納される。

図６は端末装置１２が生成した軌跡データを格納する軌跡データベースのデータ構成を例示した図である。なお、軌跡データベースには、端末装置１２が軌跡データに基づき移動体挙動判定を行った結果を示す判定結果データも格納される。軌跡データベースは交差点５を通過した移動体の各々に応じたレコードの集まりであり、フィールドとして［移動体ＩＤ］、［交差点ＩＤ］、［交差点種別］、［現示階梯種別］、［現示状態］、［撮像方向］、［通過開始時刻］、［通過終了時刻］、［ステップ内通過開始時刻］、［ステップ内通過終了時刻］、［判定結果］、［軌跡データ］を備える。これらのフィールドにはフィールド名に応じたデータが格納される。

撮像アングルデータは撮像装置１１の撮像アングルを示すデータであり、例えば撮像装置１１の設置時に設置者等により端末装置１２に対し入力されたデータである。撮像アングルデータは、例えば基準位置（例えば、交差点５の中心点）から撮像装置１１の設置位置に向かうベクトルを示すデータと撮像装置１１の撮像方向を示すデータの組み合わせである。ただし、撮像アングルデータの形式はこれに限定されない。

図３に戻り、端末装置１２の機能構成部の説明を続ける。送信手段１２０６は動画像データ、軌跡データ、判定結果データ等の各種データをサーバ装置１３に送信する。受信手段１２０７はサーバ装置１３から判定基準データ等の各種データを受信する。

種別取得手段１２０８は記憶手段１２０５から種別データを読み出す。送信手段１２０６は種別取得手段１２０８により読み出された種別データを含む判定基準データの要求を生成しサーバ装置１３に送信する。受信手段１２０７は当該要求に応じてサーバ装置１３から送信されてくる判定基準データ（種別データが示す交差点種別および現示階梯種別に応じた判定基準データ）を受信する。

撮像アングル取得手段１２０９は記憶手段１２０５から撮像アングルデータを読み出す。軌跡生成手段１２０２は動画像から特定した軌跡に対し、撮像アングル取得手段１２０９により読み出された撮像アングルデータが示す撮像装置１１の撮像アングルと予め定められた基準となる撮像アングルとの差に応じた座標変換を施し、当該座標変換を施した後の軌跡を示す軌跡データを生成する。従って、軌跡生成手段１２０２により生成される軌跡データは、個々の撮像装置１１の撮像アングルの影響が除去された軌跡を示す。

判定基準取得手段１２１０は、軌跡生成手段１２０２により生成された軌跡データの各々に関し、記憶手段１２０５から当該軌跡データの属性（撮像方向、現示状態、ステップ内のタイミング等）に応じた判定基準データを読み出す。判定手段１２１１は判定基準取得手段１２１０により読み出された判定基準データに従い、軌跡生成手段１２０２により生成された軌跡データが示す移動体の軌跡が正常な動きを示すか否かの判定を行う。なお、判定手段１２１１により行われた判定の結果は軌跡データベース（図６）の［判定結果］に格納される。以上が端末装置１２の機能構成部の説明である。

図７はサーバ装置１３の機能構成を示した図である。すなわち、コンピュータ３０がメモリ３０１に記憶されているプログラムを実行することにより、図７に示す機能構成部を備えるサーバ装置１３として動作する。以下にサーバ装置１３の機能構成部を説明する。

受信手段１３１は端末装置１２および端末装置１４から各種データを受信する。具体的には、受信手段１３１は端末装置１２から動画像データ、軌跡データ、判定結果データ等を受信する。また、受信手段１３１は、端末装置１４から動画像データおよび判定結果データの要求を受信する。さらに、受信手段１３１は、端末装置１４のユーザが動画像を目視して、移動体の動きが正常であるか否かを判定した結果を示す判定結果データを受信する。

記憶手段１３２は各種データを記憶する。具体的には、記憶手段１３２は、端末装置１２の記憶手段１２０５と同様に、判定基準データベース（図４）、動画像データベース（図５）、軌跡データベース（図６）等を記憶する。ただし、記憶手段１３２が記憶する判定基準データベースには、様々な交差点種別と現示階梯種別の組み合わせに応じた判定基準データが格納される。また、記憶手段１３２が記憶する動画データベースには、様々な端末装置１２から送信されてくる動画像データが格納される。また、記憶手段１３２が記憶する軌跡データベースには、様々な端末装置１２から送信されてくる軌跡データおよび判定結果データが格納される。

軌跡取得手段１３３は記憶手段１３２から多数の軌跡データを読み出す。基準生成手段１３４は軌跡取得手段１３３により読み出された多数の軌跡データに基づき、これらの軌跡データの外れ値を特定し、外れ値として特定された軌跡データの特徴を示す判定基準データを生成する。基準生成手段１３４が軌跡データの外れ値を特定する方法としては、例えば既知のＯｎｅ Ｃｌａｓｓ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ等の教師なし学習方法が用いられる。

判定結果取得手段１３５は端末装置１４からサーバ装置１３が受信した判定結果データ（端末装置１４のユーザの目視による判定結果を示す判定結果データ）を記憶手段１３２から読み出す。基準生成手段１３４は判定結果取得手段１３５が読み出した判定結果データに基づき判定基準データを生成する。基準生成手段１３４が判定結果データを用いて判定基準データを生成する方法としては、例えば既知のＳｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ等の教師あり学習方法が用いられる。この場合、判定結果データは教師データとして用いられる。

判定手段１３６は基準生成手段１３４により生成された判定基準データに従い、軌跡取得手段１３３により読み出された軌跡データが示す移動体の軌跡が正常な動きを示すか否かの判定を行う。

送信手段１３７は端末装置１２および端末装置１４に各種データを送信する。具体的には、送信手段１３７は端末装置１２に判定基準データを送信する。また、送信手段１３７は端末装置１４に動画像データと判定結果データを送信する。以上がサーバ装置１３の機能構成部の説明である。

続いて、交差点監視システム１の動作を説明する。交差点監視システム１においては、監視対象の交差点の種別および監視対象の交差点において用いられている現示階梯の種別に応じた判定基準に基づき移動体挙動判定が行われる。従って、或る交差点において新たに交差点監視システム１による監視を開始する場合、この交差点の種別およびこの交差点において用いられている現示階梯の種別に応じた判定基準がまだ準備されていなければ、まずその判定基準の準備が行われる。

交差点監視システム１における判定基準の準備フェーズには、例として以下の２つの方法のいずれかが採用される。
（教師なし学習法）収集した軌跡データを用いて教師なし学習により判定基準データを生成する方法。
（教師あり学習法）目視判定の結果を示す判定結果データを用いて教師あり学習により判定基準データを生成する方法。

以下に、教師なし学習法が採用される場合の準備フェーズにおける交差点監視システム１の動作を説明する。教師なし学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて、端末装置１２は所定数の軌跡データを生成しサーバ装置１３に送信する。また、サーバ装置１３は端末装置１２から送信されてくる所定数の軌跡データを用いて教師なし学習により判定基準データを生成する。

図８は教師なし学習法が採用される場合の準備フェーズにおける端末装置１２の動作を示した図である。まず、端末装置１２は生成する軌跡データの数をカウントするためのカウンタｈに初期値「０」を代入する（ステップＳ１０１）。続いて、端末装置１２は複数の撮像装置１１の各々から順次送信されてくる動画像データを受信する（ステップＳ１０２）。同時に、端末装置１２は信号制御装置８から順次送信されてくる現示状態データを受信する（ステップＳ１０３）。端末装置１２は現示状態データが示す現示階梯のステップの切り替わりのタイミングにおいて動画像データを分割し、分割した動画像データを記憶手段１２０５の動画像データベース（図５）に記憶していく（ステップＳ１０４）。なお、後続する動画像データに関するステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理は、先行する動画像データに関する以下のステップＳ１０５以降の処理と並行して継続される。

端末装置１２は、ステップＳ１０４において記憶した動画像データが示す移動体を特定し、特定した移動体の軌跡を示す軌跡データを生成する（ステップＳ１０５）。以下、ステップＳ１０５において特定された移動体の数、すなわちステップＳ１０５において生成された軌跡データの数をｎとする。端末装置１２は生成した軌跡データの各々に対し座標変換処理を施す（ステップＳ１０６）。この座標変換処理は、個々の撮像装置１１の撮像アングルの差異による影響を除去し標準化された軌跡データを生成する処理である。端末装置１２は座標変換処理を施した軌跡データを記憶手段１２０５の軌跡データベース（図６）に記憶する（ステップＳ１０７）。端末装置１２はステップＳ１０７において新たに記憶した軌跡データの数ｎをカウンタｈに加算する（ステップＳ１０８）。

端末装置１２はカウンタｈが所定数（図８の例では１００００）に達したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。カウンタｈが所定数に達していない場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、端末装置１２はステップＳ１０２〜Ｓ１０８の処理を継続する。カウンタｈが所定数に達している場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、端末装置１２はステップＳ１０２〜Ｓ１０８の処理を停止し、記憶した動画像データと軌跡データを、それらの属性（撮像方向、現示状態等）を示すデータとともにサーバ装置１３に送信する（ステップＳ１１０）。

図９は教師なし学習法が採用される場合の準備フェーズにおけるサーバ装置１３の動作を示した図である。サーバ装置１３は端末装置１２が上述したステップＳ１１０において送信する動画像データと軌跡データを、それらの属性（撮像方向、現示状態等）を示すデータとともに受信する（ステップＳ２０１）。サーバ装置１３は受信したデータを記憶手段１３２の動画像データベース（図５）または軌跡データベース（図６）に記憶する（ステップＳ２０２）。

続いて、サーバ装置１３はステップＳ２０２において記憶した軌跡データを現示階梯のステップ毎にグループ化する（ステップＳ２０３）。図９の例では、現示階梯のステップ数は１０である。従って、ステップＳ２０３においてサーバ装置１３はステップＳ２０２において記憶した軌跡データを第１ステップ〜第１０ステップの各々に応じた１０個のグループに区分する。

続いて、サーバ装置１３は現示階梯のステップの順番を示すカウンタｊに初期値「１」を代入する（ステップＳ２０４）。サーバ装置１３は第ｊステップの軌跡データをステップ内の期間毎にグループ化する（ステップＳ２０５）。図９の例では、ステップ内は２つの期間（ステップの開始直後の期間とそれ以降の期間）に区分される。従って、ステップＳ２０５においてサーバ装置１３は第ｊステップの軌跡データをステップ内の第１期間と第２期間の各々に応じた２つのグループに区分する。

続いて、サーバ装置１３はステップ内の期間の順番を示すカウンタｋに初期値「１」を代入する（ステップＳ２０６）。続いて、サーバ装置１３は第ｊステップの第ｋ期間の軌跡データを用いて、教師なし学習により判定基準データを生成する（ステップＳ２０７）。サーバ装置１３は生成した判定基準データを記憶手段１３２の判定基準データベース（図４）に記憶する（ステップＳ２０８）。

続いて、サーバ装置１３はカウンタｋが、ステップ内を区分した期間の数である「２」に達しているか否かを判定する（ステップＳ２０９）。カウンタｋが「２」に達していない場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、サーバ装置１３はカウンタｋを１だけ増加し（ステップＳ２１０）、処理をステップＳ２０７に戻す。

ステップＳ２０９の判定において、カウンタｋが２に達している場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、サーバ装置１３はカウンタｊが現示階梯のステップ数である「１０」に達しているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。カウンタｊが「１０」に達していない場合（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、サーバ装置１３はカウンタｊを１だけ増加し（ステップＳ２１２）、処理をステップＳ２０５に戻す。カウンタｊが「１０」に達している場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、サーバ装置１３は一連の処理を終了する。以上が、教師なし学習法が採用される場合の準備フェーズにおける交差点監視システム１の動作である。

続いて、教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおける交差点監視システム１の動作を説明する。教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて、端末装置１４はユーザに対し動画像を表示し、ユーザの目視判定の結果を取得する。サーバ装置１３は、端末装置１４に対し動画像データを送信する。また、サーバ装置１３は、端末装置１４のユーザによる目視判定の結果に基づき教師つき学習により判定基準データを生成する。

図１０は教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおける端末装置１４の動作を示した図である。まず、端末装置１４のユーザは端末装置１４を操作してブラウザ画面を表示させ、所定のＵＲＬ（Uniform Resource Locator）を入力することでサーバ装置１３が提供するＷｅｂページ（以下、「動画像閲覧ページ」という）にアクセスする（ステップＳ３０１）。

図１１は動画像閲覧ページを示した図である。以下、図１０と図１１をともに参照しつつ、端末装置１４の動作の説明を続ける。動画像閲覧ページには、ユーザが動画像を閲覧したい監視対象の交差点を識別する交差点ＩＤの入力欄が表示される。ユーザがこの入力欄に交差点ＩＤを入力すると、端末装置１４はユーザに入力された交差点ＩＤに応じたデータの送信要求をサーバ装置１３に送信する（ステップＳ３０２）。端末装置１４は、送信要求の応答としてサーバ装置１３から送信されてくるデータデータを受信する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において端末装置１４が受信するデータは、ユーザにより入力された交差点ＩＤに応じた交差点を通過した移動体毎に切り出された動画像データ、当該動画像データに応じた軌跡データ、および当該動画像データの属性（撮像方向、現示状態等）を示すデータである。

端末装置１４はサーバ装置１３から受信したデータを用いて、動画像閲覧ページに含まれるリスト（以下、「動画像リスト」という）の表示を更新する。動画像リストには、現示階梯のユーザにより選択されたステップにおいて交差点を通過した移動体に関する通過開始時刻と撮像方向が表示される。動画像リストの各行には、対応する移動体の動画像データが対応付けられている。なお、リストには判定結果の表示欄が設けられており、この欄にはユーザによる目視判定の結果が表示される。従って、ユーザによる目視判定が行われる前は、判定結果の表示欄は空である。また、ユーザがステップを選択する前は、デフォルトで第１ステップが選択され、第１ステップにおいて交差点を通過した移動体に関する情報が動画像リストに表示される。

動画像閲覧ページにはユーザがステップを選択するためのドロップダウンリストが表示される。ユーザが当該ドロップダウンリストからいずれかのステップを選択すると、動画像リストにはユーザにより選択されたステップに関する情報が表示される。ユーザが動画像リストからいずれかの行を選択し、「再生」ボタンをクリック等すると、端末装置１２はユーザにより選択された移動体の動画像の再生指示を取得し（ステップＳ３０４）、動画像リストの下方の領域に、再生指示が行われた動画像を再生する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、端末装置１２は動画像とともに、軌跡データが示す移動体の軌跡を、例えば矢印等で表示する。

ユーザは、動画像閲覧ページにおいて再生される動画像を目視して、移動体の動きが正常である否かと判定し、「正常」ボタンまたは「異常」ボタンをクリック等する。このユーザの操作に応じて、端末装置１４はユーザによる目視判定の結果を示す判定結果データを取得する（ステップＳ３０６）。端末装置１４は取得した判定結果データを一時的に記憶するとともに、動画像リストの判定結果の表示欄に取得した判定結果データの内容を反映させる。

ユーザは、引き続き他の移動体の動きを目視判定したい場合（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、動画像リストから適当な行を選択した後、「再生」ボタンをクリック等し、動画像を目視確認して、移動体の動きが正常であると判定した場合、「正常」ボタンをクリック等する。これにより、ステップＳ３０４〜Ｓ３０６の処理が繰り返される。

一方、ユーザは動画像の目視確認を完了したい場合、「送信」ボタンをクリック等する。このユーザの操作に応じて（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、端末装置１４はステップＳ３０６において取得した判定結果データをサーバ装置１３に送信する（ステップ３０８）。

図１２は教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて、上述した端末装置１４のユーザによる動画像の目視判定が行われる際にサーバ装置１３が行う動作を示した図である。サーバ装置１３は、図１０のステップＳ３０２において端末装置１４から送信されるデータの送信要求を受信すると（ステップＳ４０１）、記憶手段１３２に記憶している軌跡データベース（図６）に含まれるテーブルの中から、［交差点ＩＤ］が送信要求に含まれる交差点ＩＤと一致するレコードを抽出する（ステップＳ４０２）。

続いて、サーバ装置１３はステップＳ４０２において抽出したレコードの各々に関し、記憶手段１３２に記憶している動画像データベース（図５）から対応するレコードを検索する（ステップＳ４０３）。具体的には、サーバ装置１３は軌跡データベースから抽出したレコードと［交差点ＩＤ］が一致し、［通過開始時刻］および［通過終了時刻］が示す通過期間をカバーする撮影期間を示す［撮像開始時刻］および［撮像終了時刻］を格納するレコードを動画像データベースから検索する。

続いて、サーバ装置１３はステップＳ４０３において検索したレコードに含まれる動画像データから、対応する軌跡データベースのレコードの［通過開始時刻］および［通過終了時刻］が示す通過期間に応じた部分を切り出す（ステップＳ４０４）。サーバ装置１３はステップＳ４０２において軌跡データベースから抽出したレコードに含まれる軌跡データと、当該軌跡データに関しステップＳ４０４において切り出した動画像データを、これらのデータの属性（撮像方向、現示状態等）を示すデータとともに端末装置１４に送信する（ステップＳ４０５）。

その後、サーバ装置１３は図１０のステップＳ３０８において端末装置１４から送信される判定結果データを受信し（ステップＳ４０６）、受信した判定結果データで記憶手段１３２の軌跡データベース（図６）を更新する（ステップＳ４０７）。

図１３は教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて、サーバ装置１３が判定基準データを生成する際の動作を示した図である。なお、サーバ装置１３は交差点種別と現示階梯種別の組み合わせ毎に判定基準データを生成する。サーバ装置１３は、様々な交差点種別と現示階梯種別の組み合わせの各々に関し、図１３に示す動作を行う。

まず、サーバ装置１３は軌跡データベース（図６）から、判定基準データの生成の対象となる交差点種別と現示階梯種別の組み合わせに応じたレコードであって、かつ、判定結果に正常または異常が格納されているレコードを抽出する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１において抽出されたレコードの数が所定数（図１３の例では１００００）より少ない場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、判定基準データの生成に必要な数の判定結果データが得られないため、サーバ装置１３は処理を終了する。

ステップＳ５０１において抽出されたレコードの数が所定数以上である場合（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）、サーバ装置１３は抽出したレコードを現示階梯のステップ毎にグループ化する（ステップＳ５０３）。

続いて、サーバ装置１３は現示階梯のステップの順番を示すカウンタｊに初期値「１」を代入する（ステップＳ５０４）。サーバ装置１３は第ｊステップに応じたレコードをステップ内の期間毎にグループ化する（ステップＳ５０５）。

続いて、サーバ装置１３はステップ内の期間の順番を示すカウンタｋに初期値「１」を代入する（ステップＳ５０６）。続いて、サーバ装置１３は第ｊステップの第ｋ期間に応じたレコードを用いて、教師あり学習により判定基準データを生成する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７において、サーバ装置１３は［判定結果］に格納されているデータを教師データとして用いる。

サーバ装置１３は生成した判定基準データで記憶手段１３２の判定基準データベース（図４）を更新する（ステップＳ５０８）。続いて、サーバ装置１３はカウンタｋが、ステップ内を区分した期間の数である「２」に達しているか否かを判定する（ステップＳ５０９）。カウンタｋが「２」に達していない場合（ステップＳ５０９；Ｎｏ）、サーバ装置１３はカウンタｋを１だけ増加し（ステップＳ５１０）、処理をステップＳ５０７に戻す。

ステップＳ５０９の判定において、カウンタｋが２に達している場合（ステップＳ５０９；Ｙｅｓ）、サーバ装置１３はカウンタｊが現示階梯のステップ数である「１０」に達しているか否かを判定する（ステップＳ５１１）。カウンタｊが「１０」に達していない場合（ステップＳ５１１；Ｎｏ）、サーバ装置１３はカウンタｊを１だけ増加し（ステップＳ５１２）、処理をステップＳ５０５に戻す。カウンタｊが「１０」に達している場合（ステップＳ５１１；Ｙｅｓ）、サーバ装置１３は一連の処理を終了する。以上が、教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおける交差点監視システム１の動作である。

準備フェーズを経て判定基準の準備が完了すると、運用フェーズへの移行が可能となる。以下に、運用フェーズにおける交差点監視システム１の動作を説明する。図１４は運用フェーズにおける端末装置１２の動作を示した図である。運用フェーズに先立ち、端末装置１２は記憶手段１２０５に記憶されている種別データが示す交差点の種別および現示階梯の種別に応じた判定基準データをサーバ装置１３から受信し、受信した判定基準データを記憶手段１２０５の判定基準データベース（図４）に記憶している。

上記の状態で、端末装置１２は複数の撮像装置１１の各々から順次送信されてくる動画像データを受信する（ステップＳ６０１）。同時に、端末装置１２は信号制御装置８から順次送信されてくる現示状態データを受信する（ステップＳ６０２）。端末装置１２は現示状態データが示す現示階梯のステップの切り替わりのタイミングにおいて動画像データを分割し、分割した動画像データを記憶手段１２０５の動画像データベース（図５）に記憶していく（ステップＳ６０３）。後続する動画像データに関するステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理は、先行する動画像データに関する以下のステップＳ６０４以降の処理と並行して継続される。

端末装置１２は、ステップＳ６０３において記憶した動画像データが示す移動体を特定し、特定した移動体の軌跡を示す軌跡データを生成する（ステップＳ６０４）。端末装置１２は生成した軌跡データに対し座標変換処理を施す（ステップＳ６０５）。端末装置１２は座標変換処理を施した軌跡データを記憶手段１２０５の軌跡データベース（図６）に記憶する（ステップＳ６０６）。

続いて、端末装置１２はステップＳ６０６において記憶した軌跡データの現示状態（現示階梯のステップ）およびステップ内通過開始時刻に応じた判定基準データを記憶手段１２０５の判定基準データベース（図４）から読み出す（ステップＳ６０７）。端末装置１２は読み出した判定基準データに基づき、ステップＳ６０６において記憶した軌跡データに関し移動体挙動判定を行う（ステップＳ６０８）。端末装置１２は移動体挙動判定の結果を示す判定結果データを記憶手段１２０５の軌跡データベース（図６）に記憶する（ステップＳ６０９）。

続いて、端末装置１２はステップＳ６０３において動画像データを記憶した動画像データベースのレコードと、ステップＳ６０９において判定結果データを記憶した判定結果データベースのレコードをサーバ装置１３に送信する（ステップＳ６１０）。

ステップＳ６１０において端末装置１２から送信された動画像データベースのレコードは、サーバ装置１３の動画像データベース（図５）に追加される。また、ステップＳ６１０において端末装置１２から送信された軌跡データベースのレコードは、サーバ装置１３の軌跡データベース（図６）に追加される。これにより、サーバ装置１３に動画像データ、軌跡データ、判定結果データが蓄積されていく。以上が、運用フェーズにおける交差点監視システム１の動作の説明である。

上述した運用フェーズにおける動作が、様々な交差点５に設置された端末装置１２の各々とサーバ装置１３との間で行われることで、サーバ装置１３の動画像データベースには様々な交差点５で撮像された動画像データが、またサーバ装置１３の軌跡データベースには様々な交差点５を通過した移動体に関する軌跡データおよび判定結果データが、蓄積されていく。サーバ装置１３に蓄積されたこれらのデータは、例えば動画像閲覧ページ（図１１）の表示に用いられる。従って、例えば端末装置１４のユーザは、動画像閲覧ページを端末装置１４に表示させ、異常と判定された移動体の動きを動画像で確認することで、信号機６および信号機７の配置等の改善や信号表示のサイクル、スプリット、またはオフセットの調整等を検討することができる。

以上述べたように、交差点監視システム１によれば、運用フェーズにおいて、交差点５を通過する移動体の動きが正常であるか否かの判定が人の手によらず行われる。従って、ユーザは移動体の異常な動きを検出するために動画像を確認する手間を要さない。

また、準備フェーズにおいて教師なし学習法が採用される場合、交差点監視システム１によれば、判定基準データが人の手によらず生成される。交差点監視システム１においては現示状態（現示階梯のステップ）の各々に応じた判定基準データが生成されるため、人の手によらずに生成された判定基準データであっても、ある程度の高い信頼性が得られる。

また、準備フェーズにおいて教師あり学習法が採用される場合、交差点監視システム１によれば、ユーザが目視判定により行った判定の結果に基づき、教師なし学習法が採用される場合と比較して信頼性がより高い判定基準データの生成が行われる。交差点監視システム１においては現示状態（現示階梯のステップ）の各々に応じた動画像および移動体の軌跡がユーザに対し表示されるため、ユーザによる目視判定が容易である。また、教師なし学習法が採用される場合と同様に、教師あり学習法が採用される場合においても判定基準データは現示状態（現示階梯のステップ）の各々に応じて生成されるため、現示状態にかかわらず一律の判定基準データが生成される場合と比較し、高い信頼性の判定基準データが生成される。

［変形例］
上述した実施形態は様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。なお、上述した実施形態および以下に示す変形例は適宜組み合わされてもよい。

（１）上述した実施形態において端末装置１２により行われるものとした処理の少なくとも一部がサーバ装置１３により行われてもよい。例えば、運用フェーズにおいて端末装置１２が移動体挙動判定を行わず、端末装置１２が軌跡データ等をサーバ装置１３に送信し、サーバ装置１３において移動対挙動判定が行われてもよい。また、上述した実施形態においてサーバ装置１３により行われるものとした処理の少なくとも一部が端末装置１２により行われてもよい。例えば、判定基準データの生成をサーバ装置１３に代わって端末装置１２が行ってもよい。また、端末装置１２とサーバ装置１３が一つの装置に統合された構成が採用されてもよい。

（２）上述した実施形態において、教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて、判定基準データの生成に用いられる教師データは端末装置１４のユーザの目視判定の結果を示す判定結果データである。教師あり学習法が採用される場合の準備フェーズにおいて教師データとして用いられるデータはユーザによる目視判定の結果を示す判定結果データには限られない。例えば、過去に交通事故を招いた移動体の動きを示す軌跡データが教師データとして用いられる構成が採用されてもよい。

（３）上述した実施形態において、撮像装置１１により生成された動画像データや軌跡データは全て端末装置１２またはサーバ装置１３に蓄積されるものとしたが、不要となった動画像データや軌跡データを端末装置１２やサーバ装置１３に蓄積しない構成が採用されてもよい。例えば、動きが異常と判定された移動体が撮像されていない動画像データや、当該動画像データから生成された軌跡データは端末装置１２やサーバ装置１３に記憶しないという構成が採用されてもよい。

（４）上述した実施形態において、撮像アングルの差異による影響を除去するための座標変換処理は、撮像装置１１の撮像アングルを示す撮像アングルデータに基づき行われる。これに代えて、例えば端末装置１２の設置者等が、撮像装置１１により撮像された静止画に示される交差点５の特徴点（例えば、車道中央線と停止線の交点等）を３以上指定し、指定されたこれらの３点の静止画における座標に基づき、端末装置１２が座標変換処理を行う構成が採用されてもよい。この場合、撮像装置１１の設置者等により指定された特徴点の各々の座標が、基準となる撮像アングルで撮像された静止画における同種の特徴点の各々の座標に移動するように、軌跡データの座標変換が行われる。

（５）上述した実施形態において、撮像アングルの差異による影響を除去するための座標変換処理は軌跡データに対し行われる。これに代えて、座標変換処理が動画像データに対し行われてもよい。この場合、座標変換処理が行われた動画像データに基づき、軌跡データの生成が行われる。

（６）上述した実施形態において、判定基準データはサーバ装置１３により人の手によらず生成される。これに代えて、交差点監視システム１の管理者等により作成された判定基準データが用いられてもよい。この場合であっても、交差点監視システム１の管理者等は現示階梯のステップ毎に判定基準データを作成すればよいので、現示状態を考慮せずに判定基準データを生成する場合と比較し、手間が軽減される。

（７）運用フェーズにおいて判定基準データが更新される構成が採用されてもよい。例えば運用フェーズにおいて、端末装置１４のユーザが動画像および移動体の軌跡を動画像閲覧ページ（図１１）で閲覧しているときに、端末装置１２による判定結果の誤りを発見する場合がある。この場合、ユーザは正しい判定結果に応じた「正常」ボタンまたは「異常」ボタンをクリック等した後に「送信」ボタンをクリック等する。その結果、ユーザの目視判定の結果を示す判定結果データがサーバ装置１３の軌跡データベース（図６）に反映される。サーバ装置１３は、例えば所定時間の経過毎に更新された軌跡データベースに格納されている［判定結果］を教師データとして判定基準データの生成を行い、生成した判定基準データで判定基準データベース（図４）を更新する。その後、端末装置１２がサーバ装置１３から更新された判定基準データを受信し、移動体挙動判定に用いれば、判定結果の信頼性が向上する。

（８）上述した実施形態においては、図４に示されるように、１つの交差点に複数の撮像装置が設置されている場合、それらの撮像装置の撮像方向毎に判定基準データが準備される。ただし、例えば片側一車線標準十字路のように対称性を有する種別の交差点においては、互いに対称な位置にある２以上の撮像方向に関し同じ判定基準データが用いられてもよい。

１…交差点監視システム、５…交差点、６…信号機、７…信号機、８…信号制御装置、１１…撮像装置、１２…端末装置、１３…サーバ装置、１４…端末装置、２０…コンピュータ、３０…コンピュータ、１３１…受信手段、１３２…記憶手段、１３３…軌跡取得手段、１３４…基準生成手段、１３５…判定結果取得手段、１３６…判定手段、１３７…送信手段、２０１…メモリ、２０２…プロセッサ、２０３…入出力ＩＦ、２０４…通信ＩＦ、３０１…メモリ、３０２…プロセッサ、３０３…通信ＩＦ、１２０１…動画像取得手段、１２０２…軌跡生成手段、１２０３…現示状態取得手段、１２０４…タイミング特定手段、１２０５…記憶手段、１２０６…送信手段、１２０７…受信手段、１２０８…種別取得手段、１２０９…撮像アングル取得手段、１２１０…判定基準取得手段、１２１１…判定手段

Claims (9)

1. 交差点に設置された撮像装置が撮像した動画像が示す前記交差点を通過する移動体の軌跡データと、前記交差点の種別、前記交差点の信号機の現示階梯の種別及び当該通過の時点における前記現示階梯のステップの組合せに応じた移動体挙動判定の基準を示す判定基準データとを取得する取得手段と、
   前記判定基準データに照らし前記軌跡データが示す移動が正常であるか否かを判定する判定手段と
   を備える交差点監視システム。
2. 前記取得手段は、前記信号機の現示階梯のステップ内における、移動体が前記交差点を通過したタイミングを示すタイミングデータを取得し、
   前記取得手段は、前記タイミングデータに応じた前記判定基準データを取得する
   請求項１に記載の交差点監視システム。
3. 前記取得手段は、移動体が前記交差点を通過した時点における前記交差点の信号機の現示状態を示す現示状態データを取得し、
   前記取得手段は、前記現示状態データに応じた前記判定基準データを取得する
   請求項１または２に記載の交差点監視システム。
4. 前記取得手段は複数の軌跡データを取得し、
   前記取得手段が取得した複数の前記軌跡データに基づき前記判定基準データを生成する基準生成手段を備える
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の交差点監視システム。
5. 前記取得手段は、複数の前記軌跡データの各々が示す移動体の移動が正常であるか否かを示す判定結果データを取得し、
   前記基準生成手段は、前記取得手段が取得した複数の前記軌跡データと前記判定結果データとの組み合わせに基づき前記判定基準データを生成する
   請求項４に記載の交差点監視システム。
6. 前記撮像装置が撮像した動画像を前記撮像装置の撮像アングルとは異なる撮像アングルから撮像された動画像に変換し、変換後の動画像から前記軌跡データを生成する軌跡生成手段
   を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交差点監視システム。
7. 前記撮像装置が撮像した動画像が示す移動体の軌跡を前記撮像装置の撮像アングルとは異なる撮像アングルから撮像された動画像が示す移動体の軌跡に変換し、変換後の軌跡を示す前記軌跡データを生成する軌跡生成手段
   を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載の交差点監視システム。
8. 前記取得手段は、前記撮像装置の撮像アングルデータを取得し、
   前記軌跡生成手段は、前記撮像アングルデータに基づき前記変換を行う
   請求項６または７に記載の交差点監視システム。
9. 前記取得手段は、前記撮像装置が撮像した前記交差点の静止画における３以上の点の座標データを取得し、
   前記軌跡生成手段は、前記座標データに基づき前記変換を行う
   請求項６または７に記載の交差点監視システム。