JP6593692B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援技術、特に運転者にとって監視すべき対象に対する制御を支援する運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置に関する。

車両に搭載されたカメラにより車両周辺に存在する対象物が監視される。監視の結果に応じて、運転者にとって適切な報知表示を実行することが望まれる。そのため、監視領域内に存在する対象物を含む複数の対象物が検知されているときには、表示個数を所定の表示上限数以下に制限して表示器に表示がなされる。一方、監視領域外に存在する対象物のみが検知されているときには、表示上限数よりも多い表示個数を許容して表示器に表示がなされる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−６７７６号公報

監視領域を自動的に設定する場合、運転者にとっての利便性は高いが、運転者にとって気になる対象物が検知されなかったり、不要な対象物が検知されたりするおそれがある。それにより、監視の機能が十分に発揮されない。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者の意志を反映した監視対象を設定する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定する監視対象管理部と、監視対象管理部において特定した監視対象を強調表示させる表示制御部と、監視対象管理部において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつける入力部とを備える。監視対象管理部は、入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象の更新、追加、または、削除を行い、監視対象管理部は、強制的な監視対象に関する情報を保持しており、入力部がユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行とする。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定するステップと、特定した監視対象を強調表示させるステップと、特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけるステップと、ユーザ入力を受けつけた場合、監視対象の更新、追加、または、削除を行うステップと、強制的な監視対象に関する情報を保持するステップと、ユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行とするステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。

本発明の実施例１に係る車両の構成を示す図である。 図２（ａ）−（ｆ）は、図１の表示部に表示される画像を示す図である。 図１の運転支援装置による監視対象に対する処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る車両の構成を示す図である。 図４の車両における処理概要を示す図である。 図６（ａ）−（ｆ）は、図４のＨＵＤに表示される画像を示す図である。 図７（ａ）−（ｆ）は、図４のＨＵＤに表示される別の画像を示す図である。 図４の運転支援装置による監視対象に対する処理手順を示すフローチャートである。 図４の運転支援装置による監視対象に対する続きの処理手順を示すフローチャートである。

（実施例１）
車両に搭載した車外画像センサが撮像した画像における監視対象を表示する運転支援装置に関する。車両が自動操舵モードを実行し、かつ運転支援装置が監視対象を自動的に検出する場合、運転者は監視をし続けるだけとなるので、単調状態に陥ってしまう。また、自動的に検出した監視対象が、運転者にとって不十分であったり、不要であったりすることもあり得る。そのような状況において、運転者が監視対象を更新できなければ、単調状態に陥りながらも、自ら監視をしなければならなくなる。一方、運転者が監視対象を更新できる場合であっても、更新処理が運転者にとって面倒であれば、運転者の利便性が低減する。そのため、運転者の利便性を向上しながらも、運転者の意志を反映した監視対象を設定することが望まれる。

これに対応するために、本実施例に係る運転支援装置は、タッチパネルを備えた表示装置に、車外画像センサが撮像した画像を表示するとともに、画像中での監視対象を強調表示する。そのような状況下において、運転者が、監視対象の検出もれ、誤検出、追加で監視してほしいものを見つけると、表示装置を直接タッチすることによって、運転支援装置は、監視対象を追加あるいは削除する。

図１は、本発明の実施例１に係る車両１００の構成を示す。車両１００は、運転支援装置１０、車外画像センサ１２、表示装置１４、自動運転制御装置１６を含む。運転支援装置１０は、Ｉ／Ｏ部２０、処理部２２を含み、Ｉ／Ｏ部２０は、画像入力部３０、操作信号入力部３２、画像出力部３４、監視結果出力部３６を含み、処理部２２は、監視対象管理部３８、表示制御部４０、監視部４２を含む。表示装置１４は、表示部５０、操作部５２を含み、自動運転制御装置１６は、Ｉ／Ｏ部６０、処理部６２を含む。

車外画像センサ１２は、図示しない車両１００の前方から側方を撮像するために、車両１００のルームミラー裏に取り付けられた撮像部である。車外画像センサ１２によって撮像された画像は、車両周辺情報といえる。車外画像センサ１２には、公知技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車外画像センサ１２において撮像される画像は動画像である。なお、画像は、動画像を構成する各静止画像に対しても使用される。運転支援装置１０と車外画像センサ１２との間は、専用線、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続される。そのため、車外画像センサ１２は、撮像した画像を運転支援装置１０に出力する。

表示装置１４は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。表示部５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。操作部５２は、運転者の入力を受けつけるためのユーザインタフェースである。表示部５０と操作部５２は一体化したタッチパネルディスプレイであってもよい。なお、操作部５２は、マウス、スタイラスペン、トラックボール等のジェスチャー入力を補助する入力デバイスを備えていてもよい。また可視光または赤外線を発光するペンを使用してもよい。さらに、表示部５０と操作部５２が一体型のタッチパネルディスプレイではなく、物理的に別々に構成されていてもよい。

運転支援装置１０と表示装置１４との間は、専用線、ＣＡＮ等の有線通信で接続されていてもよいし、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されていてもよい。

自動運転制御装置１６は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。処理部６２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部６０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。

運転支援装置１０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能を実行するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラである。処理部２２は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部２０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。運転支援装置１０と自動運転制御装置１６との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはＣＡＮを介して接続されてもよい。また、運転支援装置１０と自動運転制御装置１６を統合して１つのコントローラとされてもよい。

以下では、このような構成における監視対象の設定について説明する。監視対象の設定は、（１）監視対象の自動検知、（２）監視対象の更新によって実行される。まず、（１）監視対象の自動検知を説明する。車外画像センサ１２は、撮像した画像を画像入力部３０に出力する。画像入力部３０は、車外画像センサ１２からの画像を入力する。画像入力部３０は、画像を監視対象管理部３８、表示制御部４０を出力する。

監視対象管理部３８は、画像入力部３０からの画像を入力する。監視対象管理部３８は、画像から監視対象を検出・特定する。ここでの監視対象は、画像上に配置されており、２次元の存在領域であるといえる。監視対象管理部３８における物体検出は、２段階の処理によって実行される。まず、監視対象管理部３８は、画像からＨａａｒ−ｌｉｉｋｅ、ＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）、ＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）などの特徴量を抽出する。次に、監視対象管理部３８は、抽出した特徴量をＡｄａＢｏｏｓｔ、ＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ）などの識別器において識別することによって、監視対象とすべき物体を抽出する。

監視対象管理部３８は、抽出した物体をトラッキングしていない場合、当該物体を監視対象に追加し、トラッキングを開始する。ここで、抽出した物体をトラッキングしていない場合とは、抽出した物体の存在領域と、既にトラッキングしているすべての監視対象の領域とが所定の値以上異なる場合に相当する。また、抽出した物体をトラッキングしていない場合とは、抽出した物体の存在領域の中心座標と、既にトラッキングしているすべての監視対象の領域の中心座標とが所定の値以上離れている場合であってもよい。これらにおいて、所定の値は予め定められればよい。

監視対象管理部３８は、トラッキングを開始すると、既に監視対象を特定した画像（以下、「第１画像」という）での情報を利用して、第１画像よりも後段の画像（以下、「第２画像」という）において監視対象を特定する。具体的に説明すると、監視対象管理部３８は、第１画像において監視対象が存在している座標の近くを優先して、第２画像から当該監視対象を探す。一方、監視対象管理部３８は、監視対象が画像に含まれなくなると、当該監視対象に対するトラッキングを終了する。監視対象管理部３８は、トラッキングを終了すると、その物体を監視対象から削除する。監視対象管理部３８は、各画像に対する監視対象に関する情報を表示制御部４０、監視部４２に出力する。

表示制御部４０は、画像入力部３０から、画像を入力するとともに、監視対象管理部３８から、監視対象に関する情報を入力する。ここで、監視対象に関する情報は、例えば、画像において監視対象が含まれる存在領域の中心座標と、存在領域の大きさを含む。表示制御部４０は、監視対象が含まれる存在領域を示す枠の図形（以下、「監視対象枠」という）を画像に重畳することによって、表示用の画像を生成する。監視対象が複数含まれる場合、複数の監視対象枠が画像に示される。表示制御部４０は、表示用の画像を画像出力部３４に出力し、画像出力部３４は、表示用の画像を表示部５０に出力する。表示部５０は、画像出力部３４から入力した表示用の画像を表示する。つまり、表示制御部４０は、監視対象管理部３８において特定した監視対象を表示部５０に強調表示させる。

監視部４２は、監視対象管理部３８から、監視対象に関する情報を入力する。監視部４２は、監視対象に対する監視を実行する。なお、監視対象が複数存在する場合、監視部４２は、各監視対象に対する監視を実行する。監視とは、例えば、車両１００と監視対象との衝突を防止するために両者の距離を逐次測定する処理である。そのため、監視部４２は、監視対象管理部３８において特定した監視対象と車両１００との距離を測定する。ここで、監視部４２は、画像入力部３０に入力した画像から距離を測定してもよく、図示しない距離センサを使用して距離を測定してもよい。このような距離の測定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。監視部４２は、各監視対象に対する距離を監視結果として監視結果出力部３６に出力する。

監視結果出力部３６は、監視部４２における監視結果を自動運転制御装置１６に出力する。自動運転制御装置１６の処理部６２は、Ｉ／Ｏ部６０を介して、監視結果出力部３６からの監視結果を入力する。処理部６２は、監視結果において示されている距離を自動運転に反映させる。例えば、距離がしきい値よりも小さい場合、処理部６２は、車両１００を停止させる。

次に、（２）監視対象の更新を説明する。監視対象の更新には、監視対象の追加と削除が含まれる。ここでは、表示部５０に表示用の画像が表示されていることを前提にする。運転者は、表示部５０に表示された表示用の画像における監視対象枠を確認する。監視対象枠を更新したい場合、運転者は、表示装置１４のタッチパネルをタッチする。これは、運転者が操作部５２を操作することに相当する。つまり、操作部５２は、表示部５０に表示した監視対象枠を更新するためのユーザ入力を受けつける。表示部５０に表示した監視対象枠を更新するためのユーザ入力は、監視対象管理部３８において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力でもある。その際、操作部５２が受けつけたユーザ入力は、表示部５０を介して、操作信号入力部３２に入力される。

操作信号入力部３２は、操作部５２に対してなされた運転者によるユーザ入力を入力し、ユーザ入力を監視対象管理部３８に出力する。監視対象管理部３８は、操作信号入力部３２からのユーザ入力を入力する。監視対象管理部３８は、表示部５０上においてユーザ入力による選択がなされた座標を取得する。また、ユーザ入力が、表示部５０上の１点以上の選択ではなく、所定のパターンを描くような動作であった場合、監視対象管理部３８は、パターンに対応した座標の組合せを取得する。

以下では、「選択された座標」を取得した場合を説明してから、「パターンに対応した座標の組合せ」を取得した場合を説明する。監視対象管理部３８は、「選択された座標」を取得した場合、選択された座標と監視対象枠の座標とを比較する。なお、監視対象枠が複数設けられている場合、すべての監視対象枠との比較がなされる。つまり、監視対象管理部３８は、ユーザ入力で選択された位置が監視対象枠の外であるか、中であるかを判定する。

選択された位置が監視対象枠の外である場合、監視対象管理部３８は、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加する。具体的に説明すると、ユーザ入力による選択がなされた座標に、前述の物体検出によって物体が検出されていれば、監視対象管理部３８は、当該物体を監視対象として追加する。また、監視対象管理部３８は、ユーザ入力による選択がなされた座標を中心として、予め定められた広さを有する領域を監視対象として追加してもよい。なお、前者の場合、これまでと同様にトラッキングが開始されるが、後者の場合、前述のトラッキングが開始されても、監視対象の位置は固定である。このような処理は、表示制御部４０が強調表示させている監視対象枠とは別の対象に対するユーザ入力であって、かつ表示部５０に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加する処理といえる。

図２（ａ）−（ｆ）は、表示部５０に表示される画像を示す。図２（ａ）においては、第１監視対象枠２００、第２監視対象枠２０２が監視対象として強調表示されている。図２（ｂ）において、運転者は、第１監視対象枠２００、第２監視対象枠２０２以外の対象をタッチする。これは、操作部５２がユーザ入力を受けつけることに相当する。図２（ｃ）では、第１監視対象枠２００、第２監視対象枠２０２に加えて、ユーザ入力による選択がなされた第３監視対象枠２０４も強調表示される。図２（ｄ）−（ｆ）については後述する。図１に戻る。

一方、選択された位置が監視対象枠の中である場合、監視対象管理部３８は、当該監視対象を削除する。つまり、監視対象管理部３８は、表示制御部４０が強調表示させている監視対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除する。その場合、監視対象管理部３８は、削除した監視対象に対するトラッキングも終了する。図２（ｄ）では、図２（ａ）と同様の表示がなされる。図２（ｂ）において、運転者は、第２監視対象枠２０２をタッチする。これは、操作部５２がユーザ入力を受けつけることに相当する。図２（ｃ）では、第１監視対象枠２００のみが強調表示され続け、第２監視対象枠２０２が強調表示されなくなる。図１に戻る。このように、監視対象管理部３８は、入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を更新する。

監視対象管理部３８は、「パターンに対応した座標の組合せ」を取得した場合、座標の組合せに対応したパターンの形状を特定する。一方、監視対象管理部３８は、監視対象を追加するためのパターンの形状と、監視対象を削除するためのパターンの形状とを予め定める。特定したパターンの形状が、監視対象を追加するために予め定められたパターンの形状である場合、監視対象管理部３８は、パターンの形状で示された物体を監視対象として追加する。

具体的に説明すると、監視対象を追加するために予め定められたパターンの形状が、枠の形状である場合、枠の形状によって囲まれた物体、あるいは枠の形によって示された領域が監視対象として追加される。なお、監視対象を追加するために予め定められたパターンの形状は、枠の形状に限定されず、丸の形状やその他の形状であってもよい。さらに、監視対象管理部３８は、追加した監視対象に対して、これまでと同様にトラッキングを開始する。このような処理は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力であって、かつ表示部５０に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加する処理といえる。

特定したパターンの形状が、監視対象を削除するために予め定められたパターンの形状である場合、監視対象管理部３８は、パターンの形状で示された物体を監視対象から削除する。具体的に説明すると、監視対象を追加するために予め定められたパターンの形状が、スワイプによる形状である場合、スワイプによって示された物体が監視対象から削除される。なお、監視対象を削除するために予め定められたパターンの形状は、スワイプによる形状に限定されない。さらに、監視対象管理部３８は、削除した監視対象に対するトラッキングを終了する。このような処理は、監視対象を削除するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除する処理といえる。

監視対象管理部３８は、受けつけたユーザ入力に応じて、監視対象を特定するための基準を更新してもよい。つまり、監視対象管理部３８は、ユーザ入力によって追加された監視対象と同様の物体を新たな画像において検出した場合、当該物体を監視対象として特定するように再学習する。また、監視対象管理部３８は、ユーザ入力によって削除された監視対象と同様の物体を新たな画像において検出した場合、当該物体を監視対象として特定しないように再学習する。

以上の構成による運転支援装置１０の動作を説明する。図３は、運転支援装置１０による監視対象に対する処理手順を示すフローチャートである。画像入力部３０は、画像を取得する（Ｓ１０）。監視対象管理部３８は、学習器を用いて対象を検知する（Ｓ１２）。対象がトラッキングされていなければ（Ｓ１４のＹ）、監視対象管理部３８は、対象を監視対象に追加し（Ｓ１６）、対象をトラッキング開始する（Ｓ１８）。一方、対象がトラッキングされていれば（Ｓ１４のＮ）、ステップ１６、ステップ１８はスキップされる。対象のトラッキングが終了すれば（Ｓ２０のＹ）、監視対象管理部３８は、監視対象を削除する（Ｓ２２）。一方、対象のトラッキングが終了しなければ（Ｓ２０のＮ）、ステップ２２はスキップされる。

表示制御部４０は、取得した画像に監視対象を枠で描画した画像を生成する（Ｓ２４）。表示制御部４０は、生成した画像を表示部５０に表示させる（Ｓ２６）。表示部５０がタッチされた場合（Ｓ２８のＹ）、監視対象管理部３８は、タッチした座標を取得する（Ｓ３０）。監視対象の枠内がタッチされれば（Ｓ３２のＹ）、監視対象管理部３８は、監視対象を削除する（Ｓ３４）。監視対象の枠内がタッチされなければ（Ｓ３２のＮ）、監視対象管理部３８は、タッチされた物体を監視対象に追加する（Ｓ３６）。監視対象管理部３８は、監視対象をトラッキング開始する（Ｓ３８）。一方、表示部５０がタッチされなければ（Ｓ２８のＮ）、ステップ３０からステップ３８はスキップされる。

本実施例によれば、車外画像センサから取得した車両周辺情報をもとに監視対象を特定するとともに、強調表示させた監視対象に対して、監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけると監視対象を更新するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。また、監視対象の更新として監視対象を追加するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。また、強調表示させている監視対象枠とは別の対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の追加の意志を明確に入力できる。また、表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。また、監視対象を追加するために予め定められたパターンのユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の意志を明確に入力できる。また、表示部に表示された対象に対するパターンのユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。

また、監視対象の更新として監視対象を削除するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。また、強調表示させている監視対象枠に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を明確に入力できる。また、監視対象を削除するために予め定められたパターンのユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を明確に入力できる。また、再学習を実行するので、監視対象の特定精度を向上できる。また、運転者はシステムの挙動や周辺を監視し続けるだけではなく”自身が”気になるもの、気にならないものの選択・解除のための操作を実施するので、単調状態になりにくくできる。また、検出もれ・誤検出を低減することができ、機械では検知しにくい運転者の感性を反映した周辺検知が可能となるため、より運転者の嗜好に合った運転ができる。

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、監視対象を表示する運転支援装置に関する。実施例１では、運転者が、表示装置を直接タッチすることによって、運転支援装置が、監視対象を更新している。一方、実施例２は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）によるＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）表示を前提としており、運転者によるジェスチャーによって、監視対象が更新される。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図４は、本発明の実施例２に係る車両１００の構成を示す。車両１００は、運転支援装置１０、自動運転制御装置１６、ミリ波レーダ７０、車内画像センサ７２、ＨＵＤ７４を含む。運転支援装置１０は、Ｉ／Ｏ部２０、処理部２２を含み、Ｉ／Ｏ部２０は、操作信号入力部３２、監視結果出力部３６、情報入力部８０、出力部８２を含み、処理部２２は、監視対象管理部３８、表示制御部４０、監視部４２を含む。自動運転制御装置１６は、Ｉ／Ｏ部６０、処理部６２を含む。

ミリ波レーダ７０は、ミリ波帯の電波を使用することによって１００ｍ程度の範囲の状況を探知可能である。ミリ波レーダ７０には、レーダ前方の物体までの距離を測定する距離測定機能と、レーダ前方の物体に対する速度を測定する速度測定機能が含まれる。運転支援装置１０とミリ波レーダ７０との間は、専用線、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＣＡＮ等の有線通信で接続される。そのため、ミリ波レーダ７０は、物体までの距離と物体が存在する方向に関する情報（車両周辺情報）を情報入力部８０に出力する。

車内画像センサ７２は、車外画像センサ１２と同様の撮像部であるが、車内の運転者を撮像可能に設置される。車内画像センサ７２において撮像される画像は動画像である。なお、前述のごとく、画像は、動画像を構成する各静止画像に対しても使用される。運転支援装置１０と車内画像センサ７２との間は、専用線、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＣＡＮ等の有線通信で接続される。そのため、車内画像センサ７２は、撮像した画像を運転支援装置１０に出力する。

ＨＵＤ７４は、人間の視野に直接情報を映し出す手段であり、透明な光学ガラス素子に画像を投影する。ＨＵＤ７４は、画像を投影するために、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、反射型液晶パネル（ＬＣＯＳ）、ホログラフィック光学素子などで構成された小型ディスプレイを備える。運転支援装置１０とＨＵＤ７４との間は、専用線、ＣＡＮ等の有線通信で接続されていてもよいし、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の有線通信または無線通信で接続されていてもよい。

以下では、このような構成における監視対象の設定について説明する。監視対象の設定は、（１）監視対象の自動検知、（２）監視対象の更新によって実行される。まず、（１）監視対象の自動検知を説明する。情報入力部８０は、ミリ波レーダ７０からの情報を入力すると、情報を監視対象管理部３８に出力する。また、操作信号入力部３２は、車内画像センサ７２において撮像した画像であって、かつ運転者が撮像された画像を入力すると、画像を監視対象管理部３８に出力する。

監視対象管理部３８は、情報入力部８０からの情報を入力するとともに、操作信号入力部３２からの画像を入力する。監視対象管理部３８は、情報から監視対象を検出・特定する。ここでの監視対象は、実空間に配置されており、３次元の存在領域であるといえる。監視対象管理部３８における物体検出は、画像に対する処理と同様の処理によってなされる。また、監視対象管理部３８は、これまでと同様に、監視対象を追加することによってトラッキングを開始したり、監視対象が情報に含まれなくなることによってトラッキングを終了したりする。さらに、監視対象管理部３８は、画像をもとに運転者の目の位置を特定する。目の位置の特定にも、これまでの画像に対する物体検出と同様の処理が実行されればよい。監視対象管理部３８は、監視対象に関する情報を表示制御部４０、監視部４２に出力し、目の位置に関する情報を表示制御部４０に出力する。

表示制御部４０は、監視対象管理部３８から、監視対象に関する情報、目の位置に関する情報を入力する。ここで、監視対象に関する情報は、例えば、監視対象が含まれる存在領域の位置と、存在領域の大きさを含む。表示制御部４０は、目の位置から、監視対象が含まれる存在領域の位置を結ぶ軸上において、監視対象を囲むような枠の図形（以下、「監視対象枠」という）を生成する。監視対象枠は、監視対象が含まれる存在領域を示す。監視対象が複数含まれる場合、複数の監視対象枠が生成される。表示制御部４０は、１つ以上の監視対象枠が含まれた表示用の画像を出力部８２に出力し、出力部８２は、表示用の画像をＨＵＤ７４に出力する。ＨＵＤ７４は、出力部８２において入力した表示用の画像を虚像として投影する。これにより、表示制御部４０は、監視対象管理部３８において特定した監視対象をＨＵＤ７４に強調表示させる。

図５は、車両１００における処理概要を示す。ここでは、図の右側が車両１００の進行方向を示しており、運転者３００は、進行方向を向いている。運転者３００の目３０２からの視界の先には、対象物体３０８が存在する。ここで、対象物体３０８は、車両１００の外に存在する。目３０２と対象物体３０８の間に、虚像３０６が、図示しないＨＵＤ７４によって形成される。虚像３０６には、前述の監視対象枠が含まれているが、この監視対象枠は、運転者３００にとって、対象物体３０８を囲むような監視対象枠３１０として見る。図４に戻る。監視対象に対する監視部４２、自動運転制御装置１６の処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。

次に、（２）監視対象の更新を説明する。監視対象の更新には、監視対象の追加と削除が含まれる。ここでは、ＨＵＤ７４が虚像を投影していることを前提にする。運転者は、ＨＵＤ７４によって投影された虚像における監視対象枠を確認する。監視対象枠を更新したい場合、運転者は、車内画像センサ７２が撮像可能な範囲において手あるいは指を使用したジェスチャー動作を実行する。車内画像センサ７２は、運転者によるジェスチャー動作を撮像する。運転手によるジェスチャー動作を撮像した画像が、ＨＵＤ７４が投影した虚像に含まれた監視対象枠を更新するためのユーザ入力であり、監視対象管理部３８において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力でもある。車内画像センサ７２は、画像を操作信号入力部３２に出力し、操作信号入力部３２は、画像を監視対象管理部３８に出力する。

監視対象管理部３８は、操作信号入力部３２からの画像を入力する。監視対象管理部３８は、画像に含まれた指の位置を特定する。指の位置の特定にも、これまでの画像に対する物体検出と同様の処理が実行されればよい。監視対象管理部３８は、特定した指の位置の変化を追従することによって、ジェスチャー動作を特定する。一方、監視対象管理部３８は、監視対象を追加するためのジェスチャー動作と、監視対象を削除するためのジェスチャー動作とを予め定める。特定したジェスチャー動作が、監視対象を追加するために予め定められたジェスチャー動作である場合、監視対象管理部３８は、情報入力部８０からの情報に含まれる物体を監視対象として追加する。

具体的に説明すると、監視対象管理部３８は、ジェスチャー動作によって示されている方向を特定する。例えば、図５において、目３０２から指３０４に向かって延びる軸の方向が、特定した方向である。また、監視対象管理部３８は、特定した方向に存在する物体を、情報入力部８０からの情報において特定する。これらの特定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。さらに、監視対象管理部３８は、特定した物体を監視対象として追加する。ここで特定される物体は、実空間での物体である。さらに、監視対象管理部３８は、追加した監視対象に対して、これまでと同様にトラッキングを開始する。このような処理は、監視対象を追加するために予め定められたジェスチャー動作であって、かつ実空間に存在する対象に対するジェスチャー動作を受けつけた場合、監視対象を追加する処理といえる。

特定したジェスチャー動作が、監視対象を削除するために予め定められたジェスチャー動作である場合、監視対象管理部３８は、ジェスチャー動作で示された物体を監視対象から削除する。監視対象管理部３８は、ジェスチャー動作によって示されている方向を特定する。また、監視対象管理部３８は、特定した方向に存在する監視対象を削除する。さらに、監視対象管理部３８は、削除した監視対象に対するトラッキングを終了する。このような処理は、監視対象を削除するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除する処理といえる。

なお、ユーザ入力は、ジェスチャー動作に限定されない。運転者は、ＨＵＤ７４によって投影された虚像における監視対象枠を確認する。監視対象枠を更新したい場合、運転者は、車内画像センサ７２が撮像可能な範囲における１点を指さす。車内画像センサ７２は、運転者による指さし動作を撮像する。運転手による指さし動作を撮像した画像が、ＨＵＤ７４が投影した虚像に含まれた監視対象枠を更新するためのユーザ入力であり、監視対象管理部３８において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力でもある。車内画像センサ７２は、画像を操作信号入力部３２に出力し、操作信号入力部３２は、画像を監視対象管理部３８に出力する。

監視対象管理部３８は、操作信号入力部３２からの画像を入力する。監視対象管理部３８は、画像に含まれた指の位置を特定する。指の位置の特定にも、これまでの画像に対する物体検出と同様の処理が実行されればよい。監視対象管理部３８は、特定した指の位置が監視対象枠の外であるか、中であるかを判定する。具体的に説明すると、監視対象管理部３８は、目の位置から指の位置を通って延びる軸が監視対象枠の外であるか、中であるかを判定する。

選択された位置が監視対象枠の外である場合、監視対象管理部３８は、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加する。この処理は、表示制御部４０が強調表示させている監視対象枠とは別の対象に対するユーザ入力であって、かつ実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加する処理といえる。一方、選択された位置が監視対象枠の中である場合、監視対象管理部３８は、ユーザ入力によって監視対象を削除する。なお、ここでも、監視対象管理部３８は、再学習を実行してもよい。さらに、監視対象管理部３８は、ジェスチャー動作、指さし動作に応じて、再学習をするか否かを決定してもよい。

図６（ａ）−（ｆ）は、ＨＵＤ７４に表示される画像を示す。これらは、運転者がフロントガラスごしに車両１００の前方を見ている視界に相当する。図６（ａ）では、第１監視対象枠４００、第２監視対象枠４０２が投影されている。図６（ｂ）では、運転者が、第１監視対象枠４００、第２監視対象枠４０２外で囲むジェスチャー動作をした場合、監視対象管理部３８は、囲まれた実空間上の対象を監視対象に追加する。図６（ｃ）では、追加された監視対象が第３監視対象枠４０４と示される。ここでは、囲むジェスチャー動作が監視対象を永久追加するジェスチャーと決められていた場合、監視対象管理部３８は、第３監視対象枠４０４に対するトラッキングを開始するとともに、再学習を実行する。

図６（ｄ）は、図６（ａ）と同様に示される。図６（ｅ）は、運転者が、第１監視対象枠４００、第２監視対象枠４０２外の位置を示した場合、つまりタッチのジェスチャー動作をした場合、監視対象管理部３８は、タッチされた実空間上の対象を監視対象に追加する。図６（ｆ）では、図６（ｃ）と同様に、追加された監視対象が第３監視対象枠４０４と示される。ここでは、タッチが監視対象を一時追加するジェスチャーと決められていた場合、監視対象管理部３８は、第３監視対象枠４０４に対するトラッキングを開始するが、再学習を実行しない。

図７（ａ）−（ｆ）は、ＨＵＤ７４に表示される別の画像を示す。これらも、運転者がフロントガラスごしに車両１００の前方を見ている視界に相当する。図７（ａ）は、図６（ａ）と同様に示される。図７（ｂ）では、運転者が、第２監視対象枠４０２内に×印を描くジェスチャー動作をした場合、監視対象管理部３８は、×印が描かれた第２監視対象枠４０２を監視対象から削除する。図７（ｃ）では、第２監視対象枠４０２が削除されて、第１監視対象枠４００のみが示される。ここでは、×印を描くジェスチャー動作が監視対象を永久追加するジェスチャーと決められていた場合、また、監視対象管理部３８は、第２監視対象枠４０２に対するトラッキングを終了するとともに、再学習を実行する。

図７（ｄ）は、図７（ａ）と同様に示される。図７（ｅ）では、運転者が、第２監視対象枠４０２内をスワイプするジェスチャー動作をした場合、監視対象管理部３８は、スワイプされた第２監視対象枠４０２を監視対象から削除する。図７（ｆ）は、図７（ｃ）と同様に示される。また、ここでは、スワイプするジェスチャー動作が監視対象を一時追加するジェスチャーと決められていた場合、監視対象管理部３８は、第２監視対象枠４０２に対するトラッキングを終了するが、再学習を実行しない。

以上の構成による運転支援装置１０の動作を説明する。図８は、運転支援装置１０による監視対象に対する処理手順を示すフローチャートである。情報入力部８０は、センサデータを取得する（Ｓ５０）。監視対象管理部３８は、学習器を用いて対象を検知する（Ｓ５２）。対象がトラッキングされていなければ（Ｓ５４のＹ）、監視対象管理部３８は、対象を監視対象に追加し（Ｓ５６）、対象をトラッキング開始する（Ｓ５８）。一方、対象がトラッキングされていれば（Ｓ５４のＮ）、ステップ５６、ステップ５８はスキップされる。対象のトラッキングが終了すれば（Ｓ６０のＹ）、監視対象管理部３８は、監視対象を削除する（Ｓ６２）。一方、対象のトラッキングが終了しなければ（Ｓ６０のＮ）、ステップ６２はスキップされる。監視対象管理部３８は、運転者の目の位置を検知する（Ｓ６４）。監視対象管理部３８は、監視対象の枠を虚像として表示するための画像を生成する（Ｓ６６）。表示制御部４０は、生成した画像をＨＵＤ７４に表示させる（Ｓ６８）。

図９は、運転支援装置１０による監視対象に対する続きの処理手順を示すフローチャートである。これは図８に続く処理のフローチャートである。監視対象管理部３８は、運転者の指の位置を検知し（Ｓ７０）、空間上での指の動作を検知する（Ｓ７２）。指が枠内に存在し（Ｓ７４のＹ）、「×」を書く動作であれば（Ｓ７６のＹ）、監視対象管理部３８は、「×」を書かれた枠に対応する対象を監視対象から削除し（Ｓ７８）、対象を検出した際のセンサデータを用いて再学習する（Ｓ８０）。「×」を書く動作でなく（Ｓ７６のＮ）、スワイプであれば（Ｓ８２のＹ）、監視対象管理部３８は、スワイプされた枠に対応する対象を監視対象から削除する（Ｓ８４）。スワイプでなければ（Ｓ８２のＮ）、処理は終了される。

指が枠内に存在せず（Ｓ７４のＮ）、囲む動作であれば（Ｓ８６のＹ）、監視対象管理部３８は、囲まれた実空間上の対象を検出し（Ｓ８８）、検出した対象を監視対象に追加する（Ｓ９０）。監視対象管理部３８は、対象をトラッキング開始し（Ｓ９２）、囲まれた実空間上の対象のセンサデータを用いて再学習する（Ｓ９４）。囲む動作でなく（Ｓ８６のＮ）、タッチであれば（Ｓ９６のＹ）、監視対象管理部３８は、タッチされた実空間上の対象を検出し（Ｓ９８）、検出した対象を監視対象に追加する（Ｓ１００）。監視対象管理部３８は、対象をトラッキング開始する（Ｓ１０２）。タッチでなければ（Ｓ９６のＮ）、処理は終了される。

本実施例によれば、強調表示させている監視対象とは別の対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。また、監視対象を追加するために予め定められたジェスチャー動作のユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の意志を明確に入力できる。また、実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。また、ジェスチャー動作に応じて再学習をするか否かを決定するので、利便性を向上できる。また、監視対象を再学習することで、周辺検知性能を向上できる。また、強調表示させている監視対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。また、監視対象を削除するために予め定められたジェスチャー動作のユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を明確に入力できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定する監視対象管理部と、監視対象管理部において特定した監視対象を強調表示させる表示制御部と、監視対象管理部において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつける入力部とを備える。監視対象管理部は、入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を更新する。

この態様によると、センサから取得した車両周辺情報をもとに監視対象を特定するとともに、強調表示させた監視対象に対して、監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけると監視対象を更新するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。

本発明の別の態様もまた、運転支援装置である。この装置は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定する監視対象管理部と、監視対象管理部において特定した監視対象を強調表示させる表示制御部と、監視対象管理部において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつける入力部とを備える。監視対象管理部は、入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加する。

この態様によると、センサから取得した車両周辺情報をもとに監視対象を特定するとともに、強調表示させた監視対象に対して、監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけると監視対象を追加するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。

監視対象管理部は、表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加してもよい。この場合、強調表示させている監視対象とは別の対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の意志を明確に入力できる。

監視対象管理部は、表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象であって、かつ表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加してもよい。この場合、表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。

監視対象管理部は、表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象であって、かつ実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加してもよい。この場合、実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。

監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加してもよい。この場合、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、運転者の意志を明確に入力できる。

監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力であって、かつ表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加してもよい。この場合、表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。

監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力であって、かつ実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加してもよい。この場合、実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を追加するので、指示を簡易にできる。

本発明のさらに別の態様もまた、運転支援装置である。この装置は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定する監視対象管理部と、監視対象管理部において特定した監視対象を強調表示させる表示制御部と、監視対象管理部において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつける入力部とを備える。監視対象管理部は、入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除する。

この態様によると、センサから取得した車両周辺情報をもとに監視対象を特定するとともに、強調表示させた監視対象に対して、監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけると監視対象を削除するので、運転者の意志を反映した監視対象を設定できる。

監視対象管理部は、表示制御部が強調表示させている監視対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除してもよい。この場合、強調表示させている監視対象に対するユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を明確に入力できる。

監視対象管理部は、監視対象を削除するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除してもよい。この場合、監視対象を削除するために予め定められたユーザ入力を受けつけると、監視対象を削除するので、運転者の意志を明確に入力できる。

監視対象管理部は、強制的な監視対象に関する情報を保持しており、入力部がユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行としてもよい。この場合、ユーザ入力に関係なく監視対象を維持し続けるので、運転に対する安全性を確保できる。

監視対象管理部は、入力部において受けつけたユーザ入力に応じて、車両周辺情報をもとに監視対象を特定するための基準を更新してもよい。この場合、車両周辺情報をもとに監視対象を特定するための基準を更新するので、監視対象の特定精度を向上できる。

センサは、カメラ、ミリ波、レーザーのうち少なくともひとつを含んでもよい。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定するステップと、特定した監視対象を強調表示させるステップと、特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけるステップと、ユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を更新するステップと、を備える。

実施例１、２において、運転支援装置１０は専用のＬＳＩで実装する例を想定したが、表示装置１４として使用するスマートフォンやタブレット等の携帯機器内のＣＰＵを用いて運転支援装置１０の機能を実現してもよい。この場合、表示装置１４として使用する携帯機器と自動運転制御装置１６とが直接接続されることになる。また運転支援装置１０の機能を、カーナビゲーション装置やディスプレイオーディオ等のヘッドユニット内のＣＰＵで実現してもよい。また運転支援装置１０を実装した専用のＬＳＩをヘッドユニット内に含める構成でもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

実施例１、２において、監視対象管理部３８は、ユーザ入力に応じて監視対象を削除する。しかしながらこれに限らず例えば、監視対象管理部３８は、強制的な監視対象に関する情報を保持してもよい。一例として、緊急車両等が、強制的な監視対象に関する情報として保持される。監視対象管理部３８は、ユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行としてもよい。本変形例によれば、ユーザ入力に関係なく、緊急車両等を監視対象として維持するので、車両１００の運転に対する安全性を確保できる。

実施例１における車外画像センサ１２、実施例２におけるミリ波レーダ７０が車両周辺情報を取得するためのセンサとして使用される。しかしながらこれに限らず例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、レーザーのうちの少なくとも１つがセンサとして使用されてもよい。さらに、実施例１において、ミリ波レーダ７０、車内画像センサ７２が使用されてもよく、実施例２において、車外画像センサ１２が使用されてもよい。また、複数のセンサを組み合わせてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。なお、センサから取得した情報は車両周辺情報とする。

１０ 運転支援装置、 １２ 車外画像センサ、 １４ 表示装置、 １６ 自動運転制御装置、 ２０ Ｉ／Ｏ部、 ２２ 処理部、 ３０ 画像入力部、 ３２ 操作信号入力部、 ３４ 画像出力部、 ３６ 監視結果出力部、 ３８ 監視対象管理部、 ４０ 表示制御部、 ４２ 監視部、 ５０ 表示部、 ５２ 操作部、 ６０ Ｉ／Ｏ部、 ６２ 処理部、 １００ 車両。

Claims (13)

1. 車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定する監視対象管理部と、
   前記監視対象管理部において特定した監視対象を強調表示させる表示制御部と、
   前記監視対象管理部において特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつける入力部とを備え、
   前記監視対象管理部は、前記入力部がユーザ入力を受けつけた場合、監視対象の更新、追加、または、削除を行い、
   前記監視対象管理部は、強制的な監視対象に関する情報を保持しており、前記入力部がユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行とすることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記監視対象管理部は、前記表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記監視対象管理部は、前記表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象であって、かつ表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記監視対象管理部は、前記表示制御部が強調表示させている監視対象とは別の対象であって、かつ実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、ユーザ入力によって示された対象を監視対象として追加することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力であって、かつ表示部に表示された対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記監視対象管理部は、監視対象を追加するために予め定められたユーザ入力であって、かつ実空間に存在する対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を追加することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
8. 前記監視対象管理部は、前記表示制御部が強調表示させている監視対象に対するユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記監視対象管理部は、監視対象を削除するために予め定められたユーザ入力を受けつけた場合、監視対象を削除することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記監視対象管理部は、前記入力部において受けつけたユーザ入力に応じて、車両周辺情報をもとに監視対象を特定するための基準を更新することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の運転支援装置。
11. 前記センサは、カメラ、ミリ波、レーザーのうち少なくともひとつを含むことを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の運転支援装置。
12. 車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定するステップと、
    特定した監視対象を強調表示させるステップと、
    特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけるステップと、
    ユーザ入力を受けつけた場合、監視対象の更新、追加、または、削除を行うステップと、
    強制的な監視対象に関する情報を保持するステップと、
    ユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行とするステップと、
    を備えることを特徴とする運転支援方法。
13. 車両に搭載されたセンサから取得した車両周辺情報をもとに、監視対象を特定するステップと、
    特定した監視対象を強調表示させるステップと、
    特定した監視対象を更新するためのユーザ入力を受けつけるステップと、
    ユーザ入力を受けつけた場合、監視対象の更新、追加、または、削除を行うステップと、
    強制的な監視対象に関する情報を保持するステップと、
    ユーザ入力を受けつけた場合であっても、当該強制的な監視対象の削除を非実行とするステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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