JP6636700B2 - 薬液調製システム及び薬液調製方法 - Google Patents

Description

開示の実施形態は、薬液調製システム及び薬液調製方法に関する。

特許文献１には、抗ガン剤などの薬剤を輸液に混合調製し、調製した薬液を輸液バッグに移す混注装置が記載されている。この混注装置は、混注済の輸液バッグを受ける収容コンテナが配置される収容部を備えている。

特開２０１３−５２２５０号公報

上記従来技術の混注装置では、混注処理が終了すると収容コンテナが収容部から取り出される。この取り出し作業は、例えばユーザの手作業によって行われることが考えられる。このため、例えば連続して混注処理を行う場合には、混注処理が行われるたびにユーザによる取り出し作業が必要となり、自動化を妨げる要因となりうる。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、自動化を促進可能な薬液調製システム及び薬液調製方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、薬液を調製する薬液調製システムであって、ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ収納可能な複数の第１スペースを有する収納ゾーンと、を有する、薬液調製システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、薬液を調製する薬液調製システムであって、ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる第１ゾーンと、前記調製作業に使用される器具が所定の前記器具を１セットとして前記１セットごとにセットされる第２ゾーンと、前記第１ゾーンと前記第２ゾーンとの間に配置された第３ゾーンと、を有する、薬液調製システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、薬液調製方法であって、ロボットにより前記薬液の調製作業を行うことと、調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ複数のスペースに収納することと、を有する、薬液調製方法が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、薬液を調製する薬液調製システムであって、ロボットにより前記薬液の調製作業を行う手段と、前記調製作業に使用される器具及び調製済みの前記薬液を収容した容器の少なくとも一方を、前記調製作業単位で区分けしてストックする手段と、を有する、薬液調製システムが適用される。

本発明の薬液調製システム等によれば、自動化を促進できる。

実施形態に係る薬液調製システムの全体概略構成の一例を表す説明図である。 トレーの搬送装置の構成の一例を表す説明図である。 トレーの搬送装置の構成の一例を表す説明図である。 収納棚及び出し入れ装置の構成の一例を表す説明図である。 棚移動装置の構成の一例を表す説明図である。 棚移動装置により収納棚が収納室の外部に移動した状態の一例を表す説明図である。 調整作業に使用される前のトレーの収容物の一例を表す説明図である。 調整作業に使用された後のトレーの収容物の一例を表す説明図である。 出し入れ装置の保持部の構成の一例を表す説明図である。 保持部によりトレーを保持した状態の一例を表す説明図である。 シャッタが閉じた状態のカバーの構成の一例を表す説明図である。 シャッタが開いた状態のカバーの構成の一例を表す説明図である。 コントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。 コントローラのハードウェア構成例を表す説明図である。 変形例に係る薬液調製システムの全体概略構成の一例を表す説明図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

＜１．薬液調製システム＞
まず、図１を用いて、本実施形態に係る薬液調製システムの全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図５等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は薬液調製システム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

図１に示すように、薬液調製システム１は、準備室２と、収納室３と、調製室４とを有する。収納室３は、準備室２と調製室４との間に配置される。

準備室２は、ユーザが内部で薬液の調製に必要な器具のセット作業等を行うためのキャビネットである。準備室２は、例えば略直方体形状の筐体２０を有する。筐体２０の右側の壁部２１には、開口部２２と、凹部２６が形成されている。開口部２２には、当該開口部２２を開閉可能なシャッタ２３が設けられている。シャッタ２３は、ユーザが筐体２０の外部から当該シャッタ２３を介して筐体２０の内部を視認可能な程度の透光性を備える材質（例えばガラス等）で形成されている。このシャッタ２３は、昇降可能に構成され、下降されることで開口部２２を閉め、上昇されることで開口部２２を開ける。

後述の図２に示すように、ユーザＭは、例えばシャッタ２３を上昇させることで開口部２２を少し開け、腕をこの開口部２２から筐体２０の内部へ入れて、作業台２４上で上記セット作業等を行う。セット作業は、調製作業に使用される複数の器具のうちの所定の器具を１セットとして、当該１セットごとにトレー５（後述の図６Ａ等参照）に収容することにより行われる。また、凹部２６には、ユーザＭが座った状態で作業する際に脚を入れることが可能である。

なお、開口部２２及び凹部２６の位置は筐体２０の右側に限定されるものではなく、例えば筐体２０の前側に形成されてもよい。

収納室３は、トレー５を収納するためのキャビネットである。具体的には、収納室３は、準備室２において調製用の器具が１セットごとに収容された複数のトレー５をそれぞれ収納する。つまり、収納室３には、準備室２でセットされた調製用の器具が、調製室４において調製作業に使用される前に一旦ストックされる。また、収納室３は、調製室４で調製された調製済みの薬液を収容した容器であるバッグ５５（後述の図６Ｂ参照。以下適宜「容器５５」という。）をそれぞれ収納可能な複数の第１スペースＳ１（後述の図４参照）を有する。なお、薬液を収容する容器はバッグ５５に限定されるものではなく、例えばボトル５６ａ，５６ｂでもよいし、シリンジ５３でもよい（後述の図６Ａ参照）。詳細は後述するが、この複数の第１スペースＳ１は、複数のトレー５が載置される収納棚７（後述の図２及び図４参照）として構成される。つまり、収納室３には、調製作業に使用される前の器具がストックされると共に、調製後の薬液についても薬液調製システム１の外部に取り出される前に一旦ストックされる。

収納室３は、例えば略直方体形状の筐体３０を有する。筐体３０の前側の壁部３１には、開閉可能な扉３２が設置されている。扉３２には、取っ手３３と、窓３４が設けられている。詳細は後述するが、ユーザは扉３２を開放することにより、上記収納棚７を収納室３の外部に移動させ、調製済みの薬液を収納棚７からまとめて取り出すことができる。また、窓３４を介して収納状態等を視認することができる。

調製室４は、ロボット１００（後述の図２、図３参照）が内部で薬液の調製作業等を行うためのキャビネットである。調製室４には、収納室３からトレー５が搬入される。ロボット１００は、搬入された１又は複数のトレー５に収容された器具を使用して調製作業を行い、調製済みの薬液が収容された容器５５（バッグ５５、ボトル５６ａ，５６ｂ、シリンジ５３等を含む）をトレー５に収容する。容器５５が収容されたトレー５は、調製室４から収納室３に搬出され、再び収納棚７に収納される。このようにして、調製後の薬液は、薬液調製システム１の外部に取り出される前に収納室３に一旦ストックされる。

調製室４は、例えば略直方体形状の筐体４０を有する。筐体４０の前側の壁部４１には、取っ手４９ａを備えた扉４９が開閉可能に設置されており、この扉４９には窓４２が設けられている。ユーザは、扉４９を開放して、例えばロボット１００のグリスアップやアクチュエータ交換等のメンテナンス作業を行うことができる。また、調整作業中には窓４２を介してロボット１００による作業状態等を視認することができる。

準備室２の筐体２０、収納室３の筐体３０、調製室４の筐体４０の天井部には、ファンユニット２５，３５，４３がそれぞれ設置されている。これらファンユニット２５，３５，４３は、例えば筐体２０，３０，４０内に下降気流を形成し、筐体２０，３０，４０の内部を外部に対して負圧（陰圧）に保持する。このとき、収納室３内の圧力を準備室２及び調製室４に対して正圧（陽圧）となるように保持してもよい。この場合、後述のシャッタ７Ａ〜７Ｄの開放時に準備室２及び調製室４内の有害物質が収納室３内に流入するのを防止できる。そして、筐体２０，３０，４０内の空気を吸気し、その吸気した空気を例えばＨＥＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ Ｐａｒｔｉｃｕｌａｔｅ Ａｉｒ）フィルタ等で浄化した後に排気ダクト（図示省略）を介して屋外等へ排気する。

なお、準備室２、収納室３、調製室４としては、内部で上記セット作業や調製作業等を行うことが可能な部屋であればよく、上記ファンユニットによる、気流・気圧を調整する機能の有無、内部空間を無菌状態に保つ機能の有無、有害物質が漏洩しないようにする機能の有無等は、特に限定されるものではない。また、準備室２、収納室３、調製室４としては、いわゆる安全キャビネットの他、例えばドラフトチャンバやクリーンベンチ、アイソレータ等が使用可能である。

なお、上記準備室２は準備ゾーン及び第２ゾーン、収納室３は収納ゾーン及び第３ゾーン、調製室４は調製ゾーン及び第１ゾーンの一例である。本実施形態では、各ゾーンを実質的な閉空間である部屋として区画した場合を一例として説明するが、これに限定されるものではない。各ゾーンは外部に開放されていてもよく、各ゾーンの用途に応じて区画された領域であればよい。

また、調製室４はロボットにより薬液の調製作業を行う手段の一例に相当し、収納室３は、調製作業に使用される器具及び調製済みの薬液を収容した容器の少なくとも一方を調製作業単位で区分けしてストックする手段の一例に相当する。

＜２．搬送装置＞
次に、図２及び図３を用いて、薬液調製システム１におけるトレー５の搬送装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、これら図２及び図３では収納室３の出し入れ装置等の図示を適宜省略している。

図２及び図３に示すように、搬送装置６は、準備室２内に配置された２つのモータローラ装置６１，６２と、収納室３内に配置された４つのコンベア装置６３，６４，６５，６６と、調製室４内に配置された２つのコンベア装置６７，６８及びモータローラ装置６９とを有する。搬送装置６は、モータローラ装置６１，コンベア装置６３，６４，６７、モータローラ装置６９、コンベア装置６８，６５，６６，モータローラ装置６２の順に、トレー５を搬送する。つまり、準備室２から収納室３を介して調製室４にトレー５を搬入する経路と、調製室４から収納室３を介して準備室２にトレー５を搬出する経路とが、異なる経路となっている。

モータローラ装置６１は、ユーザＭにより載置されたトレー５を左方に向けて搬送してコンベア装置６３に渡す。モータローラ装置６１は、対向配置された一対のフレーム６１０と、複数のモータローラ６１１とを有する。複数のモータローラ６１１は、一対のフレーム６１０間に回転自在に設けられ、搬送方向（左右方向）に沿って並列に配置されている。モータローラ装置６２は、コンベア装置６６から渡されたトレー５を右方に向けて作業台２４へ搬送する。モータローラ装置６２は、対向配置された一対のフレーム６２０と、複数のモータローラ６２１とを有する。複数のモータローラ６２１は、一対のフレーム６２０間に回転自在に設けられ、搬送方向（左右方向）に沿って並列に配置されている。モータローラ装置６１，６２は、準備室２において前後方向に並列に配置されている。また、モータローラ装置６１，６２は、各モータローラ６１１，６２１の上端が作業台２４の上面と略同一の高さとなるように配置されている。これにより、作業台２４とモータローラ装置６１，６２との間でトレー５を円滑にスライド移動させることができる。

コンベア装置６３は、収納棚７の下方において、モータローラ装置６１の左方に配置されている。コンベア装置６３は、モータローラ装置６１から渡されたトレー５を左方に向けて搬送してコンベア装置６４に渡す。コンベア装置６３は、対向配置された一対のフレーム６３０（図３では図示省略）と、ガイド部材６３１（図２では図示省略）と、一対の回転軸６３２と、複数の車輪部材６３３と、一対のコンベアベルト６３４と、モータ６３５（図３では図示省略）と、ベース部材６３６とを有する。

ガイド部材６３１は、フレーム６３０の上方にそれぞれ設けられ、トレー５のつば部５１（後述の図６参照）が載置されてトレー５の搬送方向をガイドする役目を果たす。なお、本実施形態では、一対のガイド部材６３１のうち後方側のガイド部材６３１はコンベア装置６３に設けられているが、前方側のガイド部材６３１については、収納棚７に設けられている（後述の図４、図５Ａ及び図５Ｂ参照）。なお、一対のガイド部材６３１の両方をコンベア装置６３に設置してもよい。

回転軸６３２は、一対のフレーム６３０間における搬送方向上流側（図２及び図３中右端側）及び下流側（図２及び図３中左端側）にそれぞれ回転自在に設けられている。車輪部材６３３は、回転軸６３２の各々に一対ずつ設けられている。コンベアベルト６３４は、対応する車輪部材６３３，６３３同士に掛け回されており、この例では一対のコンベアベルト６３４が前後方向に並列に配置されている。モータ６３５は、一対の回転軸６３２のいずれか一方又は両方を回転させることにより、車輪部材６３３を回転させ、コンベアベルト６３４を駆動する。ベース部材６３６は、収納室３の筐体３０の床面に固定的に設置されている。

コンベア装置６４は、コンベア装置６３の左方に配置されている。コンベア装置６４は、コンベア装置６３から渡されたトレー５を左方に向けて搬送してコンベア装置６７に渡す。コンベア装置６４の基本的な構成はコンベア装置６３と同様であり、対向配置された一対のフレーム６４０（図３では図示省略）と、一対のガイド部材６４１（図２では図示省略）と、一対の回転軸６４２と、複数の車輪部材６４３と、一対のコンベアベルト６４４と、モータ６４５（図３では図示省略）と、昇降装置６４６とを有する。

コンベア装置６４は、昇降装置６４６によりコンベアベルト６４４等を昇降させる機能を有する。昇降装置６４６の動力源は、例えばサーボモータとすることが可能であるが、これに限定されるものではなく、例えば油圧シリンダやエアシリンダ等の他の動力源を用いてもよい。コンベア装置６４は、下端位置（図２に実線で示す位置）では、ベルト上端の高さが上流側のコンベア装置６３のベルト上端と略同一の高さとなり、上端位置（図２に二点鎖線で示す位置）では、ベルト上端の高さが調製室４のコンベア装置６７（詳細には上昇して上端位置にあるコンベア装置６７）のベルト上端と略同一の高さとなる。なお、上端位置にあるコンベア装置６４のベルト上端の高さは、例えば収納棚７の下端の高さと略同一である。コンベア装置６４は、トレー５をコンベア装置６３から渡される際には下端位置となり、トレー５を後述の出し入れ装置８によって収納棚７に対して出し入れする際と、トレー５をコンベア装置６７に渡す際には、上端位置となる。

なお、上記はコンベア装置６４が上端位置と下端位置の２ポジションで昇降する場合を説明したが、これに限定されるものではなく、３ポジション以上で昇降させてもよい。例えば、コンベア装置６４は、トレー５をコンベア装置６７に渡す際には中間位置、トレー５を出し入れ装置８によって収納棚７に対して出し入れする際には上端位置として、３ポジションで昇降させてもよい。このポジションは、任意に設定することが可能である。本実施形態では、説明の便宜上、２ポジションで昇降する場合を例にとって説明する。

なお、コンベア装置６４の昇降動作は、コンベアベルト６４４の駆動を停止した状態で行ってもよいし、コンベアベルト６４４を駆動しながら行ってもよい。

コンベア装置６３，６４の搬送方向（左右方向）の長さの関係は特に限定されるものではないが、本実施形態では、昇降機能を有するコンベア装置６４はコンベア装置６３よりも搬送方向の長さが短い。図２及び図３に示す例では、例えばコンベア装置６３は収納棚７及び棚移動装置９と同程度の搬送方向長さを有しており、例えばコンベア装置６４はトレー５と同程度の搬送方向長さを有する。これにより、コンベア装置６４の上昇時に収納棚７との干渉を回避でき、収納棚７の設置スペースを確保しつつ収納室３の大型化を抑制できる。

コンベア装置６５（図３のみ図示）は、コンベア装置６４の後方に配置されている。コンベア装置６５は、調製室４のコンベア装置６８から渡されたトレー５を右方に向けて搬送してコンベア装置６６に渡す。コンベア装置６５の構成はコンベア装置６４と同様であり、対向配置された一対のフレーム６５０（図示省略）と、一対のガイド部材６５１と、一対の回転軸６５２と、複数の車輪部材６５３と、一対のコンベアベルト６５４と、モータ６５５（図示省略）と、昇降装置（図示省略）とを有する。

コンベア装置６５の上端位置及び下端位置は、コンベア装置６４と略同一の高さである。コンベア装置６５は、トレー５を調製室４のコンベア装置６８から渡される際と、トレー５を後述の出し入れ装置８によって収納棚７に対して出し入れする際には上端位置となり、トレー５をコンベア装置６６に渡す際には下端位置となる。なお、コンベア装置６５の昇降動作は、コンベアベルト６５４の駆動を停止した状態で行ってもよいし、コンベアベルト６５４を駆動しながら行ってもよい。また、コンベア装置６５の搬送方向（左右方向）の長さは、例えばコンベア装置６４と略同一である。

なお、コンベア装置６４と同様に、コンベア装置６５についても３ポジション以上で昇降させてもよい。例えば、コンベア装置６５は、トレー５をコンベア装置６８から渡される際には中間位置、トレー５を出し入れ装置８によって収納棚７に対して出し入れする際には上端位置として、３ポジションで昇降させてもよい。このポジションは、任意に設定することが可能である。本実施形態では、説明の便宜上、２ポジションで昇降する場合を例にとって説明する。

コンベア装置６６（図３のみ図示）は、収納棚７の下方において、コンベア装置６５の右方且つコンベア装置６３の後方に配置されている。コンベア装置６６は、コンベア装置６５から渡されたトレー５を右方に向けて搬送してモータローラ装置６２に渡す。コンベア装置６６の基本的な構成はコンベア装置６３等と同様であり、対向配置された一対のフレーム６６０（図示省略）と、一対のガイド部材６６１と、一対の回転軸６６２と、複数の車輪部材６６３と、一対のコンベアベルト６６４と、モータ６６５（図示省略）と、並進装置６６６（図示省略）とを有する。

コンベア装置６６は、並進装置６６６によりコンベアベルト６６４等を搬送方向（左右方向）に往復移動させる並進機能を有する。並進装置６６６の動力源は、例えばサーボモータとすることが可能であるが、これに限定されるものではなく、例えば油圧シリンダやエアシリンダ等の他の動力源を用いてもよい。コンベア装置６６は、左端位置（図３に実線で示す位置）に移動した際には上流側のコンベア装置６５に近接し、右端位置（図３に二点鎖線で示す位置）に移動した際には後述のシャッタ７Ｂに近接する。

コンベア装置６６は、コンベア装置６３よりも搬送方向（左右方向）の長さが短い。その結果、詳細は後述するが、左端位置に移動した際に、搬送経路に棚移動装置９のアーム部材９０との干渉を回避するための第２スペースＳ２を形成する。なお、コンベア装置６６の並進動作は、コンベアベルト６６４を停止（つまりトレー５を停止）させた状態で行ってもよいし、コンベアベルト６６４を駆動（つまりトレー５を移動）させつつ行ってもよい。なお、コンベア装置６６は、搬送装置の一例に相当する。

調製室４のコンベア装置６７，６８及びモータローラ装置６９は、テーブル４４上に載置されることで、そのコンベアベルトやモータローラが準備室２のモータローラ装置６１，６２及び収納室３のコンベア装置６３〜６６よりも高い位置となるように配置されている。これにより、トレー５をロボット１００の可動範囲内に搬送することが可能である。また、コンベア装置６７，６８及びモータローラ装置６９は、カバー１１０によって上方が覆われている。なお、図３ではカバー１１０の天板の図示を省略している。これにより、コンベア装置６７，６８及びモータローラ装置６９が収納される空間と、調製室４内の調製作業が行われる空間とが区画されている。なお、カバー１１０の詳細については後述する。

コンベア装置６７は、コンベア装置６４の左方に配置されている。コンベア装置６７は、収納室３のコンベア装置６４から渡されたトレー５を左方に向けて搬送して調製室４内に受け入れる。コンベア装置６７の基本的な構成はコンベア装置６４と同様であり、対向配置された一対のフレーム６７０（図３では図示省略）と、ガイド部材６７１（図２では図示省略）と、一対の回転軸６７２と、複数の車輪部材６７３と、一対のコンベアベルト６７４と、モータ６７５（図３では図示省略）と、昇降装置６７６とを有する。なお、ガイド部材６７１は、モータローラ装置６９とは反対側の端部にのみ設けられている。

コンベア装置６７は、昇降装置６７６によりコンベアベルト６７４等を昇降させる機能を有する。なお、ガイド部材６７１は昇降せずに、上端位置にあるコンベア装置６４のガイド部材６４１と略同一の高さに固定配置されている。コンベア装置６７の昇降量はコンベア装置６４，６５と比べて小さく、若干量である。コンベア装置６７は、下端位置（図２に実線で示す位置）では、ベルト上端の高さが隣接するモータローラ装置６９のローラ上端よりも低い位置となり、上端位置（図２に二点鎖線で示す位置）では、ベルト上端の高さがモータローラ装置６９のローラ上端よりも高く、且つ、収納室３の上端位置にあるコンベア装置６４のベルト上端と略同一の高さとなる。

これにより、コンベア装置６７は、トレー５をコンベア装置６４から渡される際には、上端位置となることで、トレー５の底部が隣接するモータローラ装置６９のモータローラ６９１へ接触するのを防止して円滑にトレー５を受け入れることができる。また、コンベア装置６７は、トレー５をモータローラ装置６９に渡す際には、下端位置となることで、トレー５をモータローラ６９１とガイド部材６７１とで支持してコンベアベルト６７４から浮かせた状態とし、トレー５の底部がコンベアベルト６７４と接触するのを防止して円滑にトレー５をモータローラ装置６９に受け渡すことができる。

コンベア装置６８（図３のみ図示）は、モータローラ装置６９の後方に配置されている。コンベア装置６８は、モータローラ装置６９から渡されたトレー５を右方に向けて搬送して収納室３のコンベア装置６５に渡す。コンベア装置６８の構成はコンベア装置６７と同様であり、対向配置された一対のフレーム６８０（図示省略）と、ガイド部材６８１と、一対の回転軸６８２と、複数の車輪部材６８３と、一対のコンベアベルト６８４と、モータ６８５（図示省略）と、昇降装置６８６（図示省略）とを有する。なお、ガイド部材６８１は、モータローラ装置６９とは反対側の端部にのみ設けられ、昇降せずに、上端位置にあるコンベア装置６５のガイド部材６５１と略同一の高さに固定配置されている。

コンベア装置６８の昇降動作は、コンベア装置６７と同様である。つまり、コンベア装置６８は、トレー５を隣接するモータローラ装置６９から渡される際には、下端位置となることで、トレー５の底部がコンベアベルト６８４と接触するのを防止して円滑にトレー５を受け入れることができる。また、コンベア装置６８は、トレー５を収納室３のコンベア装置６５に渡す際には、上端位置となることで、トレー５の底部が隣接するモータローラ装置６９のモータローラ６９１へ接触するのを防止して円滑にトレー５をコンベア装置６５に受け渡すことができる。

モータローラ装置６９（図３のみ図示）は、コンベア装置６７，６８の間に配置され、コンベア装置６７が受け入れたトレー５を後方に向けて搬送してコンベア装置６８に渡す。モータローラ装置６９は、ローラ上端が、上端位置にあるコンベア装置６７，６８のベルト上端よりも低く、下端位置にあるコンベア装置６７，６８のベルト上端よりも高くなるように、配置されている。モータローラ装置６９の構成は、準備室２のモータローラ装置６１，６２と同様であり、対向配置された一対のフレーム６９０と、複数のモータローラ６９１とを有する。複数のモータローラ６９１は、一対のフレーム６９０間に回転自在に設けられ、搬送方向（前後方向）に沿って並列に配置されている。

コンベア装置６４，６７によって、トレー５は収納室３から調製室４に搬入される。したがって、コンベア装置６４，６７は搬入装置の一例に相当する。また、コンベア装置６８，６５によって、トレー５は調製室４から収納室３に搬出される。したがって、コンベア装置６８，６５は搬出装置の一例に相当する。カバー１１０は、コンベア装置６４，６７によるトレー５の搬入位置（すなわちコンベア装置６７の位置）と、コンベア装置６８，６５によるトレー５の搬出位置（すなわちコンベア装置６８の位置）とを覆うように設置される。

上記構成である搬送装置６による搬送経路上には、複数のシャッタ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄが設けられている。準備室２の筐体２０の左側の壁部２７の前方側には、モータローラ装置６１とコンベア装置６３との間の搬送経路となる開口２７１が形成されており、シャッタ７Ａは開口２７１を開閉可能に構成されている。また、壁部２７の後方側には、コンベア装置６６とモータローラ装置６２との間の搬送経路となる開口２７２が形成されており、シャッタ７Ｂは開口２７２を開閉可能に構成されている。また、調製室４の筐体４０の右側の壁部４５の前方側には、コンベア装置６４とコンベア装置６７との間の搬送経路となる開口４５１が形成されており、シャッタ７Ｃは開口４５１を開閉可能に構成されている。また、壁部４５の後方側には、コンベア装置６８とコンベア装置６５との間の搬送経路となる開口４５２が形成されており、シャッタ７Ｄは開口４５２を開閉可能に構成されている。

シャッタ７Ａ〜７Ｄの動力源は、例えばサーボモータとすることが可能であるが、これに限定されるものではなく、例えば油圧シリンダやエアシリンダ等の他の動力源を用いてもよい。シャッタ７Ａ〜７Ｄは、トレー５が通過するときのみ開かれ、それ以外は閉じられている。

以上の搬送装置６を構成するモータローラ装置６１，コンベア装置６３，６４，６７、モータローラ装置６９、コンベア装置６８，６５，６６，モータローラ装置６２の駆動は、後述のコントローラ３００によって制御される。また、シャッタ７Ａ〜７Ｄの開閉動作もコントローラ３００によって制御される。

なお、搬送装置６の構成態様は、上記に限定されるものではない。例えば、準備室２内の搬送装置としてコンベア装置を用いてもよいし、収納室３内の搬送装置としてモータローラ装置を用いてもよい。但し、本実施形態のように準備室２の搬送装置として、コンベア装置よりも高さ方向の寸法が小さいモータローラ装置を使用することにより、図２に示すように、準備室２の大型化を抑制しつつユーザＭの脚を収納するスペース（凹部２６）を確保することができる。

また例えば、コンベア装置６４，６５として昇降機能を有しないコンベア装置を使用し、全てのモータローラ装置とコンベア装置を同一の高さとなるように設置してもよい。但し、本実施形態のようにコンベア装置６４，６５に昇降機能を持たせることにより、調製室４においてトレー５をロボット１００の可動範囲内に搬送することを可能としつつ、収納室３においてコンベア装置６３，６６の配置高さを低くできることにより、収納棚７による収納スペースを拡張することが可能となり、且つ、薬液調製システム１の大型化を抑制できる。

また例えば、準備室２から収納室３を介して調製室４にトレー５を搬入する経路と、調製室４から収納室３を介して準備室２にトレー５を搬出する経路とを、同一の経路としてもよい。但し、本実施形態のように搬入経路と搬出経路とを別経路とすることにより、収納室３から調製室４へのトレー５の搬入と調製室４から収納室３へのトレー５の搬出とを同時並行して行うことができるので、調製室４での調製作業と調製作業との間の待ち時間を短縮することが可能となり、連続して調製作業を行う場合に総作業時間を大幅に短縮できる。

また、以上説明したモータローラ装置やコンベア装置の構成態様は一例であり、上記に限定されるものではない。例えば、コンベア装置のコンベアベルトを一対でなく幅広の１本のベルト等としてもよい。また、モータローラ装置やコンベア装置以外の搬送装置を使用してもよい。

＜３．ロボット＞
次に、図２及び図３を用いて、調製室４に設置されたロボット１００の一例について説明する。

図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。基台１０１は、調製室４の筐体４０の床面に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、筐体４０における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。胴体部１０２は、基台１０１の上端部に旋回可能に支持されている。

アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の右方側の側部に回動可能に支持されている。アーム１０３Ｌは、例えば７つの関節部を有し、７自由度を有するアームとして構成されている。また、アーム１０３Ｒは、胴体部１０２の左方側の側部に回動可能に支持されている。アーム１０３Ｒは、アーム１０３Ｌと同様に、例えば７つの関節部を有し、７自由度を有するアームとして構成されている。

アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。また、アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒの爪部材１３０，１４０を用いてトレー５に収容された各種器具を把持したり、作業台４６に配置された各種装置や機器（図示省略）を操作することが可能である。なお、詳細は後述するが、カバー１１０は後方側が開閉可能に構成されており、ロボット１００はコンベア装置６８上に搬送されたトレー５に対してアクセスすることが可能となっている。

上記ロボット１００の動作は、後述のコントローラ３００によって制御される。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。また、アームの関節数や自由度は上記７に限定されるものではなく、７以外としたロボットとして構成してもよい。

＜４．収納棚、出し入れ装置＞
次に、図４を用いて、収納棚及び出し入れ装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、この図４では収納室３の筐体３０、棚移動装置９、及びトレー５の中身等の図示を省略している。

図４に示すように、収納室３は、トレー５を載置可能な載置部７０が多段に積み重ねて配置された収納棚７と、トレー５を載置部７０に対して出し入れする出し入れ装置８とを有する。収納棚７は、後述する棚移動装置９によってコンベア装置６３，６６の上方に支持されている。収納棚７は、背板部材７１を有しており、複数の載置部７０は背板部材７１から左方に突出するようにそれぞれ設けられている。各載置部７０の上方の空間、すなわちトレー５が載置される空間が、調製済みの薬液を収容した容器５５をそれぞれ収納可能な第１スペースＳ１の一例に相当する。図４に示す例では、載置部７０は上下方向に１０段に積み重ねて配置され、且つ、これら積み重ねられた載置部７０が前後方向に２列配置されている。なお、載置部７０の配置構成は上記に限定されるものではない。

各載置部７０は、背板部材７１に片持ち梁状に固定された一対のフレーム部材７２と、フレーム部材７２の上面に設けられ、載置されるトレー５を位置決めするための位置決め部材７３，７４と、一対のフレーム部材７２の間に配置される仕切板７５とを有する。フレーム部材７２の上面には、トレー５の底部が載置される。

位置決め部材７３は、一対のフレーム部材７２のそれぞれの上面にこの例では２箇所ずつ（計４箇所）設けられている。各位置決め部材７３は、フレーム部材７２の外側寄りに配置されており、その内側にトレー５がはまり込むスペースが形成されている。また、位置決め部材７４は、一対のフレーム部材７２の先端の上面に架け渡すように設けられている。図４に示すように、これら複数の位置決め部材７３，７４の内側にトレー５がはまり込むことにより、トレー５が位置決めされる。なお、位置決め部材の数や配置は上記に限定されるものではない。

仕切板７５は、平板状の部材であり、各載置部７０において載置されたトレー５の鉛直方向下側を覆うように配置されることで、鉛直方向に積み重ねられたトレー５同士が仕切られる。仕切板７５は、位置決め部材７４の下方において一対のフレーム部材７２のそれぞれに形成された溝部７２１に対して挿抜されることで、載置部７０に対して容易に着脱することが可能である。

前方側に配置された複数の載置部７０のうち、最下段の載置部７０の下方には、コンベア装置６３のガイド部材６３１が設けられている。ガイド部材６３１は、最下段の載置部７０のフレーム部材７２から下方に突出した一対の棒状の支持部材７６を介して吊り下げ支持されている。

また、収納棚７の近傍には、２組の光電センサ７７が、鉛直方向に積み重ねられた載置部７０の各列に対応して配置されている。各光電センサ７７は、発光部７７Ａ及び受光部７７Ｂをそれぞれ有しており、発光部７７Ａから載置部７０の積み重ね方向（つまり鉛直方向）に光（可視光線や赤外線等）を射出する。このとき、積み重ねられた載置部７０のいずれかにおいて、トレー５の載置不良や仕切板７５の装着不良等によりトレー５又は仕切板７５が収納棚７から左方へ飛び出した場合、受光部７７Ｂにおいて光が受光されなくなる。これにより、トレー５及び仕切板７５の収納棚７からの飛び出しを検出することができる。光電センサ７７の発光部７７Ａは例えば収納室３の筐体３０の天井面に、受光部７７Ｂは例えば筐体３０の床面に設置される。

なお、光電センサ７７は上記透過型に限定されるものではなく、例えば発光部と受光部とが一体化された反射型を用いてもよい。また、発光部と受光部の位置関係は上記と反対でもよい。

出し入れ装置８は、トレー５をＸ軸方向（左右方向）、Ｙ軸方向（前後方向）、Ｚ軸方向（上下方向）からなる互いに直交する３軸方向に移送可能な３軸アクチュエータ装置である。出し入れ装置８は、一対のＸ軸ガイドレール８０と、一対のＸ軸スライダ８１と、Ｙ軸ガイドレール８２と、Ｙ軸スライダ８３と、Ｚ軸ガイドレール８４と、Ｚ軸スライダ８５と、トレー５を保持する保持部８６とを有する。

一対のＸ軸ガイドレール８０は、例えば収納室３の筐体３０の前方側の壁部（図示省略）及び後方側の壁部（図示省略）に、互いに略平行となるように設置されている。一対のＸ軸スライダ８１は、Ｘ軸ガイドレール８０のそれぞれに対し、Ｘ軸方向に移動可能且つＹ軸方向及びＺ軸方向の移動を規制されるように嵌合する。Ｘ軸スライダ８１のいずれか一方は、図示しないサーボモータによりＸ軸方向に沿って駆動される。なお、一対のＸ軸ガイドレール８０の平行度や装置重量による撓み等を起因とするＸ軸方向の動作不良を防止するために、例えばサーボモータで駆動される側とは反対側の従動側のＸ軸ガイドレール８０とＸ軸スライダ８１との間に、適宜のクリアランスを設けてもよい。

Ｙ軸ガイドレール８２は、一対のＸ軸スライダ８１の間に架け渡されて設置されている。Ｙ軸スライダ８３は、Ｙ軸ガイドレール８２に対し、Ｙ軸方向に移動可能且つＸ軸方向及びＺ軸方向の移動を規制されるように嵌合する。Ｙ軸スライダ８３は、図示しないサーボモータによりＹ軸方向に沿って駆動される。Ｚ軸ガイドレール８４は、Ｙ軸スライダ８３から下方に向かって延設されている。Ｚ軸スライダ８５は、Ｚ軸ガイドレール８４に対し、Ｚ軸方向に移動可能且つＸ軸方向及びＹ軸方向の移動を規制されるように嵌合する。Ｚ軸スライダ８５は、図示しないサーボモータによりＺ軸方向に沿って駆動される。

保持部８６は、Ｚ軸スライダ８５の前方側に取付片８７を介して設置される。保持部８６は、略Ｌ字型形状を有しており、四角形状であるトレー５の４辺のつば部５１のうち、隣り合う２辺のつば部５１を保持する（後述の図７参照）。

上記構成である出し入れ装置８は、トレー５を収納棚７に収納する際には、トレー５を保持した保持部８６を所定の載置部７０の左側の位置に移動させ、その後右方に移動させて、トレー５を第１スペースＳ１に挿入する。そして、トレー５の位置が位置決め部材７３，７４に対応する位置となった際に、保持部８６を下方に移動させて、トレー５を載置部７０に載置する。その後、保持部８６を若干量（後述の保持部８６の突起部８８をトレー５の突起部５８の裏側凹部から引き出し可能な距離）下方に移動させると共に、若干量後方に移動させ、保持部８６を第１スペースＳ１より引き抜く。

一方、出し入れ装置８は、トレー５を収納棚７から取り出す際には、保持部８６をトレー５が載置された所定の載置部７０の左側の位置に移動させ、その後右方に移動させて、保持部８６を第１スペースＳ１に挿入する。そして、若干量前方に移動させることにより、保持部８６の位置がトレー５のつば部５１の保持位置（後述の保持部８６の突起部８８をトレー５の突起部５８の裏側凹部に差し込み可能な位置）となった際に、保持部８６を上方に移動させて、トレー５を保持部８６で保持する。その後、保持部８６を若干量（トレー５の底部と位置決め部材７３，７４との接触を回避可能な距離）上方に移動させ、保持部８６を第１スペースＳ１より引き抜く。

上記出し入れ装置８の動作は、後述のコントローラ３００によって制御される。なお、収納棚７や出し入れ装置８の構成態様は、上記に限定されるものではない。

＜５．棚移動装置＞
次に、図５Ａ及び図５Ｂを用いて、棚移動装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、この図５Ａ及び図５Ｂでは収納室３の扉３２、コンベア装置６３のベース部材６３６、コンベア装置６６の並進装置６６６等の図示を省略している。

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、収納室３は、収納棚７を収納室３の内部と外部とに移動可能な棚移動装置９を有する。棚移動装置９は、アーム部材９０と、ウェイト部材９１と、モータ９２を備えたパワーシリンダ９３と、オイルダンパ９４とを有する。

アーム部材９０は、中間部をシャフト９５周りに回動可能に支持されている。シャフト９５は、前後方向においてコンベア装置６３，６６の間に位置しており、アーム部材９０は上下方向に略沿った状態ではコンベア装置６３，６６の間に立設された状態となる。アーム部材９０の一端部（上端部）には、収納棚７の背板部材７１が回転軸９６周りに回動可能に連結されている。また、アーム部材９０の他端部（下端部）には、ウェイト部材９１が回転軸９７周りに回動可能に連結されている。ウェイト部材９１は、例えば回転軸９７に着脱可能な複数のリング状部材から構成されており、リング状部材を増減させることにより重量を調整することが可能である。

アーム部材９０のシャフト９５と回転軸９６との間には、パワーシリンダ９３の一端部が取付片９３１を介して回動可能に連結されている。また、パワーシリンダ９３の他端部は、収納室３の筐体３０に固定された支持部材９８により回動可能に支持されている。パワーシリンダ９３は、例えばサーボモータにより構成されるモータ９２により伸縮駆動し、アーム部材９０をシャフト９５周りに回動動作させる。一方、アーム部材９０のシャフト９５と回転軸９６との間には、オイルダンパ９４の一端部が取付片９４１を介して回動可能に連結されている。また、オイルダンパ９４の他端部は、収納室３の筐体３０に固定された支持部材９９により回動可能に支持されている。オイルダンパ９４は、封入されたオイルにより、アーム部材９０に対して縮む方向に力を付与する。これにより、アーム部材９０を上下方向から回動させた際のパワーシリンダ９３による駆動力が低減され、モータ９２の容量を低減することが可能である。なお、オイルダンパの代わりにエアダンパを用いてもよい。

図５Ａに示すように、収納棚７が収納室３の内部に収容されている状態では、棚移動装置９は収納棚７をコンベア装置６３，６６の上方に位置するように支持している。このとき、アーム部材９０は上下方向に略沿っており、パワーシリンダ９３及びオイルダンパ９４は縮んだ状態となっている。収納棚７を収納室３の外部に移動させる際には、収納室３の扉３２を開けた状態とした上で、棚移動装置９が駆動される。すなわち、図５Ｂに示すように、パワーシリンダ９３がモータ９２により延伸することで、アーム部材９０がシャフト９５周りに回動し、収納棚７が徐々に収納室３の外部に移動されて、収納棚７の全体が収納室３の外部に露出する。なお、収納棚７の一部のみが収納室３の外部に露出する構成としてもよい。このとき、ウェイト部材９１がカウンターウェイトとなって、アーム部材９０の回動動作が安定化すると共に、パワーシリンダ９３による駆動力が低減され、モータ９２の容量を低減できる。また、オイルダンパ９４によりアーム部材９０の回動動作に伴う振動が吸収されるとともに、上述のようにオイルダンパ９４の補助力によってもパワーシリンダ９３による駆動力が低減される。

なお、本実施形態では、収納室３の小型化を図るために、棚移動装置９とコンベア装置６３，６６とを近傍に配置している。このため、図５Ｂに示すように、アーム部材９０のシャフト９５よりウェイト部材９１側の部分は、上記回動動作によりコンベア装置６６の搬送経路上に到達する。したがって、収納棚７を収納室３の外部に移動させる際には、前述のように、コンベア装置６６を並進装置６６６により左端位置に移動させて第２スペースＳ２を形成することにより、コンベア装置６６と棚移動装置９のアーム部材９０との干渉を回避することができる。

また、本実施形態では、収納棚７の収納スペースを確保するために、収納棚７の上下方向寸法が極力大きくなるように構成されている。このため、コンベア装置６３の一対のガイド部材６３１の両方をコンベア装置６３に設けた場合には、アーム部材９０が回動する際に、収納棚７の後方側の下端部７８がコンベア装置６３の前方側のガイド部材６３１に接触する可能性がある。したがって、前述のように、コンベア装置６３の一対のガイド部材６３１のうち前方側のガイド部材６３１については、収納棚７の下端部に設けることにより、上記接触を回避することができる。その結果、収納棚７の収納スペースを確保しつつ、棚移動装置９を良好に動作させることが可能となり、且つ、収納室３の小型化を図ることができる。

上記棚移動装置９の動作は、後述のコントローラ３００によって制御される。なお、棚移動装置９の構成態様は、上記に限定されるものではない。例えば、ウェイト部材９１やオイルダンパ９４は必ずしも設けなくともよく、棚移動装置９をこれらを有しない装置として構成することも可能である。

＜６．トレー、保持部＞
次に、図６Ａ、図６Ｂ及び図７を用いて、トレー及び出し入れ装置の保持部の一例について説明する。なお、図６Ａは、調製作業に使用される前のトレー５の収容物の一例を示しており、図６Ｂは、調製作業に使用された後のトレー５の収容物の一例を示している。

図６Ａ及び図６Ｂに示すように、トレー５は平面視略四角形状の容器であり、本体部５０と、つば部５１とを有する。本体部５０には、複数の仕切板５２ａ，５２ｂ，５２ｃが配置されており、これら仕切板５２ａ〜５２ｃにより本体部５０の内部が複数の収容エリア５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃに区画されている。例えば、収容エリア５０Ａはシリンジ５３が収容されるエリアであり、収容エリア５０Ｂは複数の薬剤容器５４ａ，５４ｂが収容されるエリアであり、収容エリア５０Ｃはバッグ５５や複数のボトル５６ａ，５６ｂが収容されるエリアである。

バッグ５５は、バッグ本体５５０と、ポート部材５５１とを有する。ポート部材５５１が仕切板５２ｃの図示しない切り欠きに係合することにより、バッグ５５は収容エリア５０Ｃにおいて位置決めされている。また、仕切板５２ａには、複数の切り欠き５７ａが形成された固定部材５７が設けられており、この固定部材５７の切り欠き５７ａに係合することによって、ボトル５６ａ，５６ｂがバッグ５５の識別表示部５５２（例えばバーコード等）が露出されるように位置決めされ、バッグ５５の上部に配置される。なお、図示は省略するが、シリンジ５３及び薬剤容器５４ａ，５４ｂについても、図示しない位置決め部材により位置決めされている。

図６Ａに示す例では、調製作業前のトレー５には、調製作業に使用される複数の器具の一例として、２本のシリンジ５３、２つの薬剤容器５４ａ及び４つの薬剤容器５４ｂ、バッグ５５、２つのボトル５６ａ，５６ｂが収容されている。バッグ５５には、生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が封入されており、ボトル５６ａ，５６ｂには例えばバッグ５５と異なる輸液が封入されている。また、薬剤容器５４ａ，５４ｂには、粉末状または液体状の薬剤が封入されている。ロボット１００は、これらの器具を使用して１回の調製作業を実行する。つまり、調製作業に使用される器具は、１回の調製作業に使用される所定の器具を１セットとしてそれら１セットの器具ごとに各トレー５に収容されている。

なお、１セットの器具は上記に限定されるものではなく、上記器具の一部としてもよいし、上記以外の器具を使用してもよい。また、必ずしも１つのトレー５を用いて１回の調製作業を行う場合に限定されるものではない。例えば、調製する薬液の量が多く、１つのトレー５に収容された器具のみでは輸液や薬剤が不足する場合等には、複数のトレー５に収容された器具を使用して１回の調製作業を実行してもよい。

図６Ｂに示す例では、調製作業後のトレー５には、調製済みの薬液を収容した容器として、バッグ５５が収容されている。このバッグ５５には、調製済みの薬液が戻されて封入されている。バッグ５５以外の器具は、例えば調製室４内の廃棄ボックスに廃棄される。なお、薬液を収容する容器はバッグ５５に限定されるものではなく、例えばボトル５６ａ，５６ｂでもよいし、シリンジ５３でもよい。

トレー５のつば部５１の四隅には、例えば略扇形形状の突起部５８が形成されている。これら突起部５８の裏側は例えば同じ形状の凹部となっている。一方で、図７Ａに示すように、出し入れ装置８の保持部８６は略Ｌ字型形状を有しており、その両端部に上記トレー５の突起部５８の裏側凹部に対応した形状の突起部８８が形成されている。保持部８６でトレー５を保持する際には、保持部８６の突起部８８がトレー５のつば部５１の対応する位置の突起部５８の裏側凹部に嵌合されることで、トレー５が位置決めされる。

このとき、トレー５は対角線上の２つの角部において支持されることになるので、トレー５の重心位置によっては、トレー５が上記対角線を中心に横転して引っ繰り返り、トレー５が保持部８６から落下する可能性がある。そこで、出し入れ装置８は、エアシリンダ８９を有する。エアシリンダ８９は、例えばＺ軸スライダ８５又は取付片８７に設置される。図７Ａに示すように、保持部８６がトレー５を保持していない状態ではエアシリンダ８９はピン８９ａを引き込んでおり、図７Ｂに示すように、保持部８６でトレー５を保持した際にはエアシリンダ８９はピン８９ａを突出させて、ピン８９ａをつば部５１に係止させる。これにより、上記横転を防止できる。

なお、上記横転防止のための駆動機構や駆動源は、上記エアシリンダに限定されるものではない。例えば、電動シリンダや油圧シリンダ、サーボモータ等、ピンを突出させることが可能な機構であれば、その他の駆動機構や駆動源を用いてもよい。

なお、トレー５の構成態様は、上記に限定されるものではない。例えば、平面視において四角形状以外のトレーでもよい。また、本体部５０の内部をさらに多数の収容エリアに区画してもよいし、仕切板を設けずに収容エリアを区画しない構成としてもよい。また、保持部８６の構成態様も、上記に限定されるものではない。

＜７．調製室のカバー＞
次に、図８Ａ及び図８Ｂを用いて、調製室４に設置されたカバー１１０の一例について説明する。

前述のように、調製室４には、コンベア装置６７，６８及びモータローラ装置６９の上方を覆うカバー１１０が設けられている。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、カバー１１０は、上側の天板１１１と、前側及び後側の側板１１２，１１３と、右側及び左側の側板１１４，１１５とを有しており、下側が開放された略直方体形状のカバーである。側板１１４には、前述のシャッタ７Ｃに対応する開口１１６及びシャッタ７Ｄに対応する開口１１７が形成されている。カバー１１０内の前方側に配置されたコンベア装置６７は、収納室３のコンベア装置６４から渡されたトレー５を開口１１６を介してカバー１１０内に受け入れる。また、カバー１１０内の後方側に配置されたコンベア装置６８は、トレー５を開口１１７を介して収納室３のコンベア装置６５に渡す。

カバー１１０の天板１１１及び側板１１４，１１５の後方側には、ロボット１００がトレー５にアクセスするための開口１１８が形成されている。この開口１１８は、コンベア装置６８の上方に形成されている。また、カバー１１０は、開口１１８を開閉可能なシャッタ１１９を有する。シャッタ１１９は、例えばサーボモータや油圧シリンダ、エアシリンダ等の動力源を用いて自動で開閉させてもよいし、これらの動力源を用いずに、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを用いて開閉する構成としてもよい。

コンベア装置６７が収納室３のコンベア装置６４からトレー５を受け入れる際には、図８Ａに示すように、シャッタ１１９により開口１１８は閉じられている。そして、このシャッタ１１９が閉じた状態において、トレー５はモータローラ装置６９によりコンベア装置６５からコンベア装置６８に搬送される。トレー５がコンベア装置６８上に到着したら、その位置で停止され、図８Ｂに示すように、シャッタ１１９が開いて開口１１８が開放される。これにより、ロボット１００はハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを用いてトレー５に収容された器具を取り出し、薬液の調製作業を行うことが可能となる。この調製作業と並行して、コンベア装置６７は収納室３のコンベア装置６４から次のトレー５を受け入れ、コンベア装置６７上に待機させる。このとき、開口１１８は開放されているが、コンベア装置６７及びモータローラ装置６９の上方は天板１１１によって覆われているので、調製室４内に浮遊する異物（例えば輸液、薬剤、調製済みの薬液、洗浄液、ゴミは埃等）が下降気流に乗って待機中のトレー５に混入することを防止できる。

調製作業が終了したら、ロボット１００は調製済みの薬液を収容した容器５５を開口１１８を介してトレー５に収容する。そして、シャッタ１１９が閉じられ、コンベア装置６８は、容器５５が収容されたトレー５を開口１１７を介して収納室３のコンベア装置６５に渡す。その後、コンベア装置６７上に待機されたトレー５がモータローラ装置６９によりコンベア装置６８に搬送され、シャッタ１１９が開いて開口１１８が開放される。これにより、ロボット１００は次の薬液の調製作業を行うことが可能となる。

このように、カバー１１０のシャッタ１１９は、ロボット１００により調製作業が実行される場合に開かれる。なお、調製作業の実行中においても、ロボット１００がトレー５にアクセスするときのみシャッタ１１９を開き、トレー５にアクセスしない間（例えば作業台４６上で調製作業を行っている間）はシャッタ１１９を閉じてもよい。

なお、カバー１１０の構成態様は、上記に限定されるものではない。例えば、右側の側板１１４を設けずに開放し、調製室４の筐体４０の壁部４５を利用した構成としてもよい。

＜８．コントローラ＞
次に、図９を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。

薬液調製システム１は、コントローラ３００を有する。コントローラ３００は、薬液調製システム１に備えられる駆動系２００の動作を統括して制御する。駆動系２００には、搬送装置６、シャッタ７Ａ〜７Ｄ，１１９、出し入れ装置８、棚移動装置９、及びロボット１００等が含まれる。図９に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３とを有する。

第１動作制御部３０１は、収納棚７に収納された、調製作業に使用される器具が収容された全てのトレー５について、調製作業を完了し、調製済みの薬液を収容した容器５５が収容された全てのトレー５について収納棚７への収納が完了した場合に、収納棚７を収納室３の外部に移動するように棚移動装置９を制御する。

上記第１動作制御部３０１は、駆動系２００の通常時の動作を制御する。この第１動作制御部３０１による駆動系２００の動作の一例を具体的に説明する。

まず、準備室２において、ユーザＭは、調製作業に使用される複数の器具のうちの所定の器具を１セットとしてトレー５に収容する（セット作業）。このときのトレー５は、例えば図６Ａに示す状態である。所定の１セットの器具が収容されたトレー５は、モータローラ装置６１により搬送され、閉じられたシャッタ７Ａの手前で停止される。シャッタ７Ａが開放されると、トレー５はモータローラ装置６１から開口２７１を介して収納室３のコンベア装置６３に渡される。シャッタ７Ａは、トレー５の通過後直ちに閉じられる。トレー５は、コンベア装置６３により搬送されてコンベア装置６４に渡される。このとき、コンベア装置６４は下端位置となっている。トレー５は、コンベア装置６４上で停止され、コンベア装置６４が上昇して上端位置となる。

この状態において、出し入れ装置８は、上端位置にあるコンベア装置６４上のトレー５に向かって保持部８６を移動させ、トレー５を保持する。そして、トレー５を保持した保持部８６を所定の載置部７０に移動させ、トレー５を載置部７０に載置する。以上の動作が繰り返されることにより、調製作業に使用される前のトレー５が収納棚７に順次ストックされていく。ユーザＭは、必要数のトレー５をセットする。例えば、収納棚７が満杯になるまでトレー５のセット作業を繰り返してもよい。

調製前のトレー５の収納棚７への収納が完了した後は、基本的にユーザＭの作業は不要となり、無人運転が可能となる。すなわち、出し入れ装置８は、保持部８６をトレー５が載置された所定の載置部７０に移動させ、トレー５を保持部８６で保持して収納棚７から取り出す。このトレー５の取り出し作業は、例えば予め定められたスケジュールにしたがって実行される。一方、コンベア装置６４が上昇して上端位置となり、出し入れ装置８は、収納棚７から取り出したトレー５を上端位置にあるコンベア装置６４上に載置する。

トレー５は、コンベア装置６４上で待機され、閉じられたシャッタ７Ｃが開放されると、トレー５はコンベア装置６４から開口４５１を介して調製室４のコンベア装置６７に渡される。シャッタ７Ｃは、トレー５の通過後直ちに閉じられる。トレー５は、カバー１１０内においてモータローラ装置６９によりコンベア装置６５からコンベア装置６８に搬送され、コンベア装置６８上で停止される。そして、シャッタ１１９が開いて開口１１８が開放される。ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを用いてトレー５に収容された器具を取り出し、薬液の調製作業を行う。なお、連続して調製作業を行う場合には、この調製作業と並行して、次のトレー５が収納棚７から取り出され、コンベア装置６４からコンベア装置６７に渡されて、コンベア装置６７上で待機される。

ロボット１００は、調製作業を終えると、調製済みの薬液を収容した容器５５を開口１１８を介してトレー５に収容する。このときのトレー５は、例えば図６Ｂに示す状態である。そして、シャッタ１１９が閉じられる。一方、収納室３のコンベア装置６５が上昇して上端位置となる。そして、シャッタ７Ｄが開放されると、コンベア装置６８は、容器５５が収容されたトレー５を開口４５２を介して上端位置にあるコンベア装置６５に渡す。

この状態において、出し入れ装置８は、上端位置にあるコンベア装置６５上のトレー５に向かって保持部８６を移動させ、トレー５を保持する。そして、トレー５を保持した保持部８６を所定の載置部７０に移動させ、トレー５を載置部７０に載置する。一方で、コンベア装置６７上に待機されたトレー５がモータローラ装置６９によりコンベア装置６８に搬送され、シャッタ１１９が開いて開口１１８が開放される。そして、ロボット１００はトレー５に収容された器具を用いて次の薬液の調製作業を行う。

以上の動作が繰り返されることにより、収納棚７には調製作業後のトレー５が順次ストックされていく。言い換えると、収納棚７においては、調製作業用の器具を収容したトレー５が調製済みの薬液の容器５５を収容したトレー５に順次交換されていく。そして、全ての調製作業前のトレー５についての調製作業が完了し、全ての調製作業後のトレー５についての収納棚７への収納が完了するまで、上記動作が繰り返される。なお、ロボット５は、基本的には１つのトレー５に収容された器具を用いて１回の調製作業を実行するが、複数のトレー５を用いて１回の調製作業を行った場合には、複数のトレー５の少なくとも１つに薬液を収容した容器５５を収容する。

以上が無人運転により実行される。そして、薬液を取り出す際には、ユーザＭは例えば操作パネル等を用いて所定の操作を実行する。これにより、シャッタ７Ａ〜７Ｄの閉塞状態が確認される。そして、ユーザＭは、収納室３の扉３２を開放する。この状態で、棚移動装置９のパワーシリンダ９３がモータ９２により延伸し、アーム部材９０がシャフト９５周りに回動して、収納棚７が収納室３の外部に移動する。これにより、ユーザＭは調製済みの薬液を収納棚７からまとめて取り出すことができる。

また、第２動作制御部３０２は、ユーザＭの要求に応じ、収納棚７に収納された容器５５が収容されたトレー５のうちの特定のトレー５を収納棚７から取り出すように出し入れ装置８を制御する。

上記第２動作制御部３０２は、駆動系２００の緊急時の動作を制御する。この第２動作制御部３０２による駆動系２００の動作の一例を具体的に説明する。

第２動作制御部３０２による動作は、調製前のトレー５の収納棚７への収納が完了し、その後、各トレー５について調製作業が実行され、収納棚７に調製作業後のトレー５が順次ストックされていく動作については、上記第１動作制御部３０１による動作と同じである。ここで、例えば全ての調製作業が完了する前に、収納棚７に収納された薬液のうち特定の薬液を取り出したい等の要求がある場合、ユーザＭは例えば操作パネル等を用いて所定の操作を実行する。これにより、出し入れ装置８は、保持部８６を取り出したいトレー５が載置された所定の載置部７０に移動させ、トレー５を保持部８６で保持して収納棚７から取り出す。一方、コンベア装置６５が上昇して上端位置となり、出し入れ装置８は、収納棚７から取り出したトレー５を上端位置にあるコンベア装置６５上に載置する。

次に、コンベア装置６５が下降して下端位置となる。そして、トレー５は、コンベア装置６５により搬送されてコンベア装置６６に渡される。コンベア装置６５は、並進動作をしつつトレー５をシャッタ７Ｂの手前まで搬送する。シャッタ７Ｂが開放されると、トレー５はコンベア装置６６から開口２７２を介して準備室２のモータローラ装置６２に渡される。シャッタ７Ｂは、トレー５の通過後直ちに閉じられる。トレー５は、モータローラ装置６２により搬送されて、ユーザＭに渡される。複数の薬液を取り出す場合には、上記動作が繰り返される。これにより、ユーザＭは、収納棚７から特定の薬液を取り出すことができる。なお、上記の動作は、全ての調製作業が完了した後に実行させることも可能である。

また、第３動作制御部３０３は、ユーザＭの要求に応じ、準備室２で器具がセットされたトレー５を収納室３に収納せずに調製室４に搬送して調製作業を行い、調製された薬液の容器５５が収容されたトレー５を収納室３に収納せずに準備室２に搬送するように制御する。

上記第３動作制御部３０３は、駆動系２００の上記とは別の緊急時の動作を制御する。この第３動作制御部３０３による駆動系２００の動作の一例を具体的に説明する。

例えば、収納棚７に収納されたトレー５についての調製作業とは別の特定の薬液の調製を緊急に行いたい等のユーザＭの要求がある場合には、ユーザＭは例えば操作パネル等を用いて所定の操作を実行した上で、所定の器具をトレー５にセットする。このトレー５は、上記第１動作制御部３０１による動作と同様にして、コンベア装置６４まで搬送される。そして、トレー５はコンベア装置６４上で停止され、コンベア装置６４が上昇して上端位置となる。このとき、出し入れ装置８を駆動してトレー５を収納棚７に収納することはせずに、そのまま、トレー５は調製室４のコンベア装置６７に渡される。そして、上記第１動作制御部３０１による動作と同様にして、カバー１１０内においてコンベア装置６８に搬送され、シャッタ１１９が開いてロボット１００が薬液の調製作業を行う。

ロボット１００が調製作業を終えた後は、上記第１動作制御部３０１による動作と同様にして、調製された薬液の容器５５を収容したトレー５は、コンベア装置６８から上端位置にあるコンベア装置６５に渡される。このとき、出し入れ装置８を駆動してトレー５を収納棚７に収納することはせずに、コンベア装置６５が下降して下端位置となり、トレー５はコンベア装置６６に渡される。その後は、上記第２動作制御部３０２による動作と同様であり、トレー５はコンベア装置６６から準備室２のモータローラ装置６２に渡され、ユーザＭに渡される。複数の薬液の調製を行う場合には、上記動作が繰り返される。これにより、ユーザＭは、特定の薬液の調製を緊急に行うことが可能である。

なお、上述した各動作制御部３０１〜３０３における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１０参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ９０７（図１０参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

＜９．本実施形態による効果の例＞
以上説明したように、本実施形態の薬液調製システム１は、調製室４と収納室３とを有する。収納室３は、調製室４で調製された調製済みの薬液を収容した容器５５をそれぞれ収納可能な複数の第１スペースＳ１を有する。これにより、例えば連続して調製作業を行った場合でも、調製された複数の容器５５を収納室３にストックしておくことができるので、ユーザＭによる作業（例えば調製作業が行われる度に容器５５を取り出す作業等）を低減できる。したがって、薬液調製システム１の自動化を促進できる。また、例えば薬液の種類等と第１スペースＳ１とを関連づけておくことで、調製後の薬液の管理が容易となる効果もある。

また、本実施形態において、収納室３が、容器５５が収容されたトレー５を載置可能な載置部７０が多段に積み重ねて配置された収納棚７と、トレー５を載置部７０に対して出し入れする出し入れ装置８とを有する場合には、例えば連続して調製作業を行った場合でも、複数の容器５５を収納棚７にトレー単位でストックしておくことができる。また、出し入れ装置８によりトレー５を収納棚７の任意の載置部７０に対して出し入れできるので、自動化をさらに促進できる。また、容器５５がトレー単位で収納棚７に収納されるので、調製済みの薬液の取り扱い性を向上できる。

また、本実施形態において、収納室３が、収納棚７を収納室３の内部と外部とに移動させる棚移動装置８を有する場合には、例えば全ての調製作業が完了した際に、収納棚７ごと収納室３の外部に移動させることで、調製済みの薬液を収納棚７からまとめて取り出すことが可能となる。したがって、取り出し作業が容易となり、作業時間を短縮できる。

また、本実施形態において、出し入れ装置８が、互いに直交する３軸方向に移動可能に支持され、トレー５のつば部５１を保持する略Ｌ字型の保持部８６を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、保持部８６の形状を略Ｌ字型とすることにより、例えば保持部８６をＵ字型とする場合に比べて、トレー５を載置部７０に載置した後に保持部８６を載置部７０から引き出す際のＹ軸方向への移動量（逃がし量）を低減することができる。したがって、収納棚７のＹ軸方向寸法（前後方向寸法）を低減できるので、薬液調製システム１を小型化できる。

また、本実施形態において、載置部７０が、載置されたトレー５の鉛直方向下側を覆い、載置部７０に着脱可能な仕切板７５を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、仕切板７５により、各載置部７０に載置されたトレー５同士が仕切られる。これにより、上段に配置されたトレー５から下段のトレー５に異物（例えば輸液、薬剤、調製済みの薬液、ゴミや埃等）が落下することによるコンタミを防止できる。また、各仕切板７５は載置部７０に着脱可能に設けられるので、容易に掃除できる。さらに、収納棚７において一部の載置部７０について仕切板７５を取り外すことで、複数の載置部７０の第１スペースＳ１を用いて１つのトレー５を配置することができる。その結果、載置部７０の間隔よりも高さの高い器具を配置したトレー５を収納することが可能となる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１が、収納棚７の近傍に配置され、載置部７０の積み重ね方向に光を射出してトレー５及び仕切板７５の収納棚７からの飛び出しを検出する光電センサ７７を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、トレー５及び仕切板７５の少なくともいずれかが収納棚７に適切に収納若しくは装着されておらず収納棚７から飛び出している場合、収納棚７を移動させる際にトレー５又は仕切板７５が落下したり周囲機器との接触を招く可能性がある。本実施形態では、光電センサ７７によりトレー５及び仕切板７５の収納棚７からの飛び出しを検出するので、上記落下や接触を防止できる。また、載置部７０の積み重ね方向に光を射出するように光電センサ７７を設けるので、１つのセンサで複数の載置部７０における飛び出しを監視することができ、センサ数を節約できる。

また、本実施形態において、棚移動装置９が、中間部を回動可能に支持され、一端部に収納棚７が連結されたアーム部材９０と、アーム部材９０の他端部に連結されたウェイト部材９１と、アーム部材９０を回動動作させるモータ９２とを有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、棚移動装置９は、モータ９２によりアーム部材９０を回動させることで、一端部に連結された収納棚７を収納室３の内部と外部とに移動させる。このとき、アーム部材９０の他端部に連結されたウェイト部材９１がカウンターウェイトとなるので、回動動作を安定化できると共に、モータ９２のモータ容量を低減できる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１が、収納室３に配置され、トレー５を搬送するコンベア装置６６を有し、このコンベア装置６６が搬送方向に往復移動することにより、搬送経路にアーム部材９０との干渉を回避する第２スペースＳ２を形成する場合には、次のような効果を得る。すなわち、棚移動装置９のアーム部材９０は回動動作するので、棚移動装置９とコンベア装置６６とを近傍に配置する場合には、アーム部材９０とコンベア装置６６とが干渉する可能性がある。他方、干渉を回避するために棚移動装置９とコンベア装置６６とを離間して配置する場合には、薬液調製システム１の大型化を招く。本実施形態では、コンベア装置６６が搬送方向に往復移動する。これにより、棚移動装置９とコンベア装置６６とを近傍に配置してシステムを小型化しつつ、アーム部材９０とコンベア装置６６との干渉を回避することができる。

また、本実施形態において、収納棚７が、調製作業に使用される複数の器具が所定の器具を１セットとして１セットごとに収容されたトレー５を載置部７０に載置する場合には、次のような効果を得る。すなわち、収納棚７には、調製済みの薬液容器５５を収容したトレー５だけでなく、調製作業に使用される器具を１セットごとに収容したトレー５についても収納される。これにより、例えば連続して調製作業を行う場合でも、各調製作業に必要な器具を予め収納棚７にストックしておくことができるので、ユーザＭによる作業（例えば調製作業ごとに器具をセットする作業等）を低減できる。したがって、薬液調製システム１の自動化を促進できる。また、１セットの器具とこれを用いる調製作業とを１対１に対応させて収納することにより、器具の管理が容易となり、器具の誤りや不足等を低減することが可能となる。さらに、各調製作業に使用される１セットの器具と各載置部７０とを関連づけておくことで、調製前の器具の管理が容易となる。

また、本実施形態において、ロボット１００が、収納棚７に載置された複数のトレー５に収容された器具を使用して１回の調製作業を実行する場合には、例えば調製する薬液の量が多く、１つのトレー５に収容された器具のみでは（例えば輸液や薬剤が）足りない場合であっても、複数のトレー５の器具を用いて対応することができる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１が、器具が収容されたトレー５を収納室３から調製室４に搬入するコンベア装置６４，６７と、コンベア装置６４，６７と異なる経路に配置され、容器５５が収容されたトレー５を調製室４から収納室３に搬出するコンベア装置６８，６５とを有する場合には、次のような効果を得る。仮に、収納室３と調製室４との間のトレー５の搬入経路と搬出経路を同一経路とする場合、調製作業終了後、容器５５が収容されたトレー５の調製室４から収納室３への搬出が完了して初めて、器具が収容されたトレー５の調製室４への搬入が可能となる。したがって、ロボット１００による調製作業と調製作業との間の待ち時間が長くなる。本実施形態では、搬入経路と搬出経路とが別経路となっている。これにより、調製作業終了後、容器５５が収容されたトレー５を調製室４から収納室３に搬出するのと並行して、器具が収容されたトレー５を収納室３から調製室４に搬入することができる。これにより、調製作業と調製作業との間の待ち時間を短縮できるので、連続して調製作業を行う場合に総作業時間を大幅に短縮できる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１が、調製室４に配置され、コンベア装置６４，６７によるトレー５の搬入位置と、コンベア装置６８，６５によるトレー５の搬出位置とを覆うカバー１１０とをさらに有し、カバー１１０が、ロボット１００がトレー５にアクセスするための開口１１８と、開口１１８を開閉するシャッター１１９とを有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、搬入経路と搬出経路が別経路である場合、調製作業中に次の調製作業のためのトレー５を搬入して調製室４内に待機させておくことが考えられる。この場合、前の調製作業が完了したら直ちに次の調製作業を開始することが可能となり、待ち時間を短縮できる。しかしながら、この場合には調製室４内に存在する異物（例えば輸液、薬剤、調製済みの薬液、洗浄液、ゴミや埃等）が待機されたトレー５内に落下してコンタミを生じるおそれがある。本実施形態では、搬入位置で待機されたトレー５をカバー１１０により覆うことができるので、上記コンタミを防止できる。また、調製作業を開始する際にはトレー５をカバー１１０の開口部分に搬送すればロボット１００がアクセス可能となるので、速やかに調製作業を開始することができる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１がコントローラ３００を有し、このコントローラ３００が、収納棚７に収納され器具が収容された全てのトレー５について調製作業を完了し、容器５５が収容された全てのトレー５について収納棚７への収納が完了した場合に、収納棚７を収納室３の外部に移動するように棚移動装置９を制御する第１動作制御部３０１を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、全てのトレー５についての調製作業が完了した後に収納棚７の外部への移動を行うことで、例えば収納室３の両側のシャッタ７Ａ〜７Ｄを閉じて調製室４及び準備室２と隔絶させた状態とした上で収納棚７の移動を行うことが可能となるので、安全性を確保できる。

また、本実施形態において、コントローラ３００が、ユーザＭの要求に応じ、収納棚７に収納された容器５５が収容されたトレー５のうちの特定のトレー５を収納棚７から取り出すように出し入れ装置８を制御する第２動作制御部３０２を有する場合には、例えば全ての調製作業が完了する前に特定の調製済みの薬液を取り出したい等のユーザＭの要求に応じることが可能となり、緊急対応が可能となる。

また、本実施形態において、薬液調製システム１が、収納棚７に収納されるトレー５に１セットの器具がセットされる準備室２をさらに有し、コントローラ３００が、ユーザＭの要求に応じ、準備室２で器具がセットされたトレー５を収納室３に収納せずに調製室４に搬送して調製作業を行い、調製された薬液の容器５５が収容されたトレー５を収納室３に収納せずに準備室２に搬送するように制御する第３動作制御部を有する場合には、例えば収納室３に収納されたトレー５についての調製作業とは別の特定の薬液の調製を緊急に行いたい等のユーザＭの要求に応じることが可能となり、緊急対応が可能となる。

以上、添付図面を参照しながら一実施の形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態に限定されるものではない。本実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。

例えば、図１１に示すように、調製室４の筐体４０の壁部４１にパスボックス４７を設けてもよい。パスボックス４７は、外側の扉４７ａと図示しない内側の扉とを備えており、調製室４内への物品の出し入れ等に使用される。また、窓４２にグローブポート４８を設けてもよい。グローブポート４８の内側には図示しないグローブが設けられている。ユーザＭは、例えば、パスボックス４７に清掃用の布を入れておき、上記グローブポート４８に手を挿入してグローブを用いてパスボックス４７より布を取り出し、調製室４内の清掃等の作業を行うことができる。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

＜１０．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図１０を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１〜３０３等による処理を実現するコントローラ３００のハードウェア構成例について説明する。

図１０に示すように、コントローラ３００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１〜３０３等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。

１ 薬液調製システム
２ 準備室（準備ゾーン、第２ゾーンの一例）
３ 収納室（収納ゾーン、第３ゾーンの一例）
４ 調製室（調製ゾーン、第１ゾーンの一例）
５ トレー
７ 収納棚
８ 出し入れ装置
９ 棚移動装置
５１ つば部
５３ シリンジ（器具の一例）
５４ａ，５４ｂ 薬剤容器（器具の一例）
５５ バッグ（容器、器具の一例）
５６ａ，５６ｂ ボトル（器具の一例）
６４，６７ コンベア装置（搬入装置の一例）
６５，６８ コンベア装置（搬出装置の一例）
６６ コンベア装置（搬送装置の一例）
７０ 載置部
７５ 仕切板
７７ 光電センサ
８６ 保持部
９０ アーム部材
９１ ウェイト部材
９２ サーボモータ（モータの一例）
１００ ロボット
１１０ カバー
１１８ 開口
１１９ シャッター
３００ コントローラ
３０１ 第１動作制御部
３０２ 第２動作制御部
３０３ 第３動作制御部
Ｓ１ 第１スペース
Ｓ２ 第２スペース

Claims (18)

1. 薬液を調製する薬液調製システムであって、
   ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、
   前記調製作業に使用される器具がトレーにセットされる準備ゾーンと、
   前記調製ゾーンと前記準備ゾーンとの間に配置され、前記器具がセットされた前記トレー及び調製済みの前記薬液を収容した容器が収容された前記トレーをそれぞれ収納可能な複数の第１スペースを有する収納ゾーンと、
   前記調製ゾーンと前記収納ゾーンとの間、及び、前記収納ゾーンと前記準備ゾーンとの間で、前記トレーを搬送する、コンベア装置を備えた搬送装置と、
   を有する、薬液調製システム。
2. 前記収納ゾーンは、
   前記容器が収容された前記トレーを載置可能な載置部が多段に積み重ねて配置された収納棚と、
   前記トレーを前記載置部に対して出し入れするように構成された出し入れ装置と、
   を有する、請求項１に記載の薬液調製システム。
3. 前記収納ゾーンは、前記複数の第１スペースを収容する筐体を有しており、
   前記収納棚を前記筐体の内部と外部とに移動させる棚移動装置をさらに有する、
   請求項２に記載の薬液調製システム。
4. 前記出し入れ装置は、
   互いに直交する３軸方向に移動可能に支持され、前記トレーのつば部を保持する略Ｌ字型の保持部を有する、
   請求項３に記載の薬液調製システム。
5. 前記載置部は、
   載置された前記トレーの鉛直方向下側を覆い、前記載置部に着脱可能な仕切板を有する、
   請求項３又は４に記載の薬液調製システム。
6. 前記収納棚の近傍に配置され、前記載置部の積み重ね方向に光を射出して前記トレー及び前記仕切板の前記収納棚からの飛び出しを検出する光電センサをさらに有する、
   請求項５に記載の薬液調製システム。
7. 前記棚移動装置は、
   中間部を回動可能に支持され、一端部に前記収納棚が連結されたアーム部材と、
   前記アーム部材の他端部に連結されたウェイト部材と、
   前記アーム部材を回動動作させるモータと、を有する、
   請求項３〜６のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
8. 前記収納ゾーンに配置され、前記トレーを搬送する搬送装置をさらに有し、
   前記搬送装置は、
   少なくとも一部が搬送方向に往復移動することにより、搬送経路に前記アーム部材との干渉を回避する第２スペースを形成するように構成される、
   請求項７に記載の薬液調製システム。
9. 前記収納棚は、
   複数の前記器具が所定の前記器具を１セットとして前記１セットごとに収容された前記トレーを前記載置部に載置する、
   請求項２〜８のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
10. 前記ロボットは、
    前記収納棚に載置された複数の前記トレーに収容された前記器具を使用して１回の前記調製作業を実行する、
    請求項９に記載の薬液調製システム。
11. 前記搬送装置は、
    前記器具が収容された前記トレーを前記収納ゾーンから前記調製ゾーンに搬入する搬入装置と、
    前記搬入装置と異なる経路に配置され、前記容器が収容された前記トレーを前記調製ゾーンから前記収納ゾーンに搬出する搬出装置と、を有する、
    請求項９又は１０に記載の薬液調製システム。
12. 前記調製ゾーンに配置され、前記搬入装置による前記トレーの搬入位置と、前記搬出装置による前記トレーの搬出位置と、を覆うカバーをさらに有し、
    前記カバーは、
    前記ロボットが前記トレーにアクセスするための開口と、
    前記開口を開閉するシャッターと、を有する、
    請求項１１に記載の薬液調製システム。
13. 前記収納棚に収納され前記器具が収容された全ての前記トレーについて前記調製作業を完了し、前記容器が収容された全ての前記トレーについて前記収納棚への収納が完了した場合に、前記収納棚を前記収納ゾーンの外部に移動するように前記棚移動装置を制御する第１動作制御部を有するコントローラをさらに有する、
    請求項３〜８のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
14. 前記コントローラは、
    ユーザの要求に応じ、前記収納棚に収納され前記容器が収容された前記トレーのうちの特定の前記トレーを前記収納棚から取り出すように前記出し入れ装置を制御する第２動作制御部を有する、
    請求項１３に記載の薬液調製システム。
15. 前記コントローラは、
    ユーザの要求に応じ、前記準備ゾーンで前記器具がセットされた前記トレーを前記収納ゾーンに収納せずに前記調製ゾーンに搬送して前記調製作業を行い、調製された前記薬液の前記容器が収容された前記トレーを前記収納ゾーンに収納せずに前記準備ゾーンに搬送するように制御する第３動作制御部を有する、
    請求項１３又は１４に記載の薬液調製システム。
16. 薬液を調製する薬液調製システムであって、
    ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、
    調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ収納可能な複数の第１スペースを有する収納ゾーンと、
    前記調製ゾーンと前記収納ゾーンとの間で前記容器が収容されたトレーを搬送する、コンベア装置を備えた搬送装置と、を有し、
    前記収納ゾーンは、
    前記トレーを載置可能な載置部が多段に積み重ねて配置された収納棚と、
    前記トレーを前記載置部に対して出し入れするように構成された出し入れ装置と、を有し、
    前記載置部は、
    載置された前記トレーの鉛直方向下側を覆い、前記載置部に着脱可能な仕切板を有する、
    薬液調製システム。
17. 薬液を調製する薬液調製システムであって、
    ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、
    調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ収納可能な複数の第１スペースを有する収納ゾーンと、
    前記調製ゾーンと前記収納ゾーンとの間で前記容器が収容されたトレーを搬送する、コンベア装置を備えた搬送装置と、
    コントローラと、を有し、
    前記収納ゾーンは、
    前記トレーを載置可能な載置部が多段に積み重ねて配置された収納棚と、
    前記トレーを前記載置部に対して出し入れするように構成された出し入れ装置と、
    前記複数の第１スペースを収容する筐体と、
    前記収納棚を前記筐体の内部と外部とに移動させる棚移動装置と、を有し、
    前記コントローラは、
    前記収納棚に収納され前記調製作業に使用される器具が収容された全ての前記トレーについて前記調製作業を完了し、前記容器が収容された全ての前記トレーについて前記収納棚への収納が完了した場合に、前記収納棚を前記筐体の外部に移動するように前記棚移動装置を制御する第１動作制御部を有する、
    薬液調製システム。
18. 薬液調製方法であって、
    準備ゾーンにおいて調製作業に使用される器具をトレーにセットすることと、
    前記器具がセットされたトレーをコンベア装置を備えた搬送装置により順次搬送し、収納ゾーンにおいて出し入れ装置によりそれぞれ複数のスペースに収納することと、
    前記スペースに収納された前記トレーを前記出し入れ装置により順次取り出し、前記搬送装置により搬送して調製ゾーンにおいてロボットにより薬液の調製作業を行うことと、
    調製済みの前記薬液を収容した容器が収容された前記トレーを前記搬送装置により順次搬送し、前記収納ゾーンにおいて前記出し入れ装置によりそれぞれ前記複数のスペースに収納することと、
    を有する、薬液調製方法。

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