JP6729332B2 - 障害物検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置に関するものである。

近年、車体に取り付けた超音波式センサなどのセンサから得られる信号により車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置が知られている。

特許文献１に記載の障害物検出装置は、車両が移動したときに、センサと検出物との間の距離が変化するものを障害物と判定し、その間の距離が変化しないものを車体に固定された車両部品と判定する。これにより、この障害物検出装置は、センサの検出範囲と、車体に固定されたトーイングヒッチなどの車両部品とが重なる場合、その車両部品を障害物として認識することなく、乗員に不要な報知を行うことを抑制している。

特許第４４７３９７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の障害物検出装置は、センサにより検出された検出物が車両部品であるか否かの判定を車両が移動したときに行うものであるので、その判定を車両停車中に行うことができない。また、この障害物検出装置は、車体に設けられたドアなどの可動部が動作する領域とセンサの検出範囲とが重なる場合、ドアが開くと、センサとドアとの間の距離が変化することから、そのドアを障害物と判定し、乗員に報知することが考えられる。ドアが開くといった可動部の動作が、運転者を含む乗員の行為により行われたものである場合、そのドアを障害物として乗員に報知することは、乗員の意図しない不要報知となり、障害物検出装置の利便性が低下するおそれがある。

本発明は上記点に鑑みて、乗員の意図しない報知動作を低減することの可能な障害物検出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１〜７に係る発明は、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
センサの検出範囲を移動する車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
動作検出部により可動部の動作が検出されたとき、報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、を備える。
さらに、請求項１に係る発明は、前記車両に複数個の前記センサが設置されている場合、
前記制御部は、
前記動作検出部が動作を検出した前記可動部に対応する所定の前記センサから出力される信号に基づく前記報知部による報知動作を抑制可能であり、
所定の前記センサを除く他の前記センサから出力される信号に基づく前記報知部による報知動作を保持する。
請求項２に係る発明は、前記車両の各座席に対する乗員の着座に応じた信号を出力する着座センサ（１６）をさらに備え、
前記制御部は、所定の前記座席に乗員が着座していることが前記着座センサにより検出され、且つ、所定の前記座席に対応する前記可動部の動作が前記動作検出部により検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である。
請求項３に係る発明は、前記車両の各座席のシートベルトの装着に応じた信号を出力するシートベルト装着スイッチ（１７）をさらに備え、
前記制御部は、所定の前記座席の前記シートベルトが装着されていることが前記シートベルト装着スイッチにより検出され、且つ、所定の前記座席に対応する前記可動部の動作が前記動作検出部により検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である。
請求項４に係る発明は、前記車両のシフトポジションに応じた信号を出力するシフトポジションセンサ（１２）をさらに備え、
前記制御部は、前記シフトポジションセンサにより前記シフトポジションがパーキングであることが検出され、且つ、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である。
請求項５に係る発明は、前記車両の車速に応じた信号を出力する車速センサ（１３）をさらに備え、
前記制御部は、前記車速センサにより前記車速が所定値（Ｖ）より大きいことが検出され、且つ、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を保持可能である。
請求項６に係る発明は、前記制御部は、前記センサにより障害物が検出された後に、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出された場合、前記報知部による報知動作を保持可能である。
請求項７に係る発明は、前記可動部の動作を規制することの可能な可動規制部（２２）をさらに備え、
前記制御部は、前記センサにより検出された障害物と前記可動部との間の距離が所定距離（Ｄ）より小さいとき、前記可動規制部を駆動して前記可動部の動作を規制する。

これによれば、センサから信号が出力され、且つ、車両の可動部の動作が動作検出部により検出されたとき、制御部は、報知部の報知動作を抑制可能である。なお、制御部は、乗員の要望または嗜好などに合わせ、可動部の動作に起因する報知部の報知動作を抑制するか否かの設定が可能なものであってもよい。したがって、この障害物検出装置は、乗員の意図しない不要報知を低減し、利便性を向上することができる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態の障害物検出装置が搭載された車両の模式図である。 第１実施形態の障害物検出装置のブロック図である。 第１実施形態の障害物検出装置による制御を示すフローチャートである。 第２実施形態の障害物検出装置のブロック図である。 第３実施形態の障害物検出装置のブロック図である。 第３実施形態の障害物検出装置による制御を示すフローチャートである。 第４実施形態の障害物検出装置による制御を示すフローチャートである。 第５実施形態の障害物検出装置による制御を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態の障害物検出装置は、車両の後退時、停車時、発進時または走行時などに車両周囲の障害物を検出するものである。

図１および図２に示すように、本実施形態の障害物検出装置１は、車両に設置された複数のセンサ２と、それらのセンサ２から伝送される信号を処理するための制御部としてのセンサＥＣＵ３などを備えている。

複数のセンサ２は、車両のうち、車体または車体に対する距離が一定の部位である固定部５に設置されている。複数のセンサ２は、固定部５のうち車両前方、側方および後方に設置されている。複数のセンサ２は、例えば超音波センサであり、それぞれのセンサ２が設置された箇所を基点とした所定の検出範囲の障害物を検出することが可能である。超音波センサは、図示していない送波部から超音波を発信し、障害物に反射した反射波を図示していない受波部で受信する。発信から受信までの時間と音速との関係から、障害物の有無と障害物までの距離を算出することが可能である。図１では、複数のセンサ２のうち、ドア４の近傍に設置されたセンサ２の検出範囲を模式的に破線αで示している。なお、ドア４の近傍に設置されたセンサ２を除く他のセンサ２も同様の検出範囲を有するものである。

また、図１では、車両の側方に設けられた片開き式のサイドドア４の可動領域を一点鎖線βで示している。サイドドア４は、車体に設けられた可動部の一例である。固定部５のうち車両側方に設置された各センサ２の検出範囲αと、その近傍に位置するサイドドア４の可動領域βとは重なっている。そのため、サイドドア４が開くと、車両側方に設置された各センサ２はそれに応じた信号を出力する。

なお、車両に取り付けられるセンサ２は、１個であってもよい。また、センサ２として、レーダーセンサまたは撮像装置を採用してもよい。以下の説明では、これらのセンサを単にセンサ２ということとする。

また、センサ２の検出範囲αに対して可動領域βが重なる可動部は、スライド式のサイドドア、または、バックドアであってもよい。以下の説明では、これらの可動部を単にドア４ということとする。

図２は、本実施形態の障害物検出装置１が搭載される車両が備えている複数の電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）と、それらのＥＣＵに電気的に接続される機器などをブロック図として示したものである。

上述した複数のセンサ２から出力される信号は、センサＥＣＵ３に伝送される。また、センサＥＣＵ３は、エンジンＥＣＵ６、メータＥＣＵ７、ナビゲーションＥＣＵ８、および、ボデーＥＣＵ９などに、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信バス１０により接続されている。センサＥＣＵ３は、センサ２から伝送される信号と、各ＥＣＵから得られる情報に基づき、障害物の方向および障害物までの距離を示す音を発するように、１個または複数のブザー１１を駆動することが可能である。

エンジンＥＣＵ６には、シフトポジションセンサ１２から車両のシフトポジションに応じた信号が伝送される。エンジンＥＣＵ６は、その信号に基づき、車両のシフトポジションを検出する。

メータＥＣＵ７には、車速センサ１３から車両の車速に応じた信号が伝送される。メータＥＣＵ７は、その信号に基づき、車両の車速を検出する。また、メータＥＣＵ７は、センサＥＣＵ３から伝送される信号に基づき、車室内のインストルメントパネルに設けられたマルチインフォメーションディスプレイ１４に対し、障害物の方向および距離に関する情報を表示させることが可能である。

ナビゲーションＥＣＵ８も、センサＥＣＵ３から伝送される信号に基づき、ナビゲーションディスプレイ１５に対し、障害物の方向および距離に関する情報を表示させることが可能である。

ボデーＥＣＵ９には、着座センサ１６、シートベルト装着スイッチ１７、カーテシスイッチ１８などからの信号が伝送される。着座センサ１６は、車両の各座席に対する乗員の着座の有無に応じた信号をボデーＥＣＵ９に出力する。ボデーＥＣＵ９は、その信号に基づき、各座席に乗員が着座しているか否かを検出する。

シートベルト装着スイッチ１７は、各座席のシートベルトの装着の有無に応じた信号をボデーＥＣＵ９に出力する。ボデーＥＣＵ９は、その信号に基づき、各座席のシートベルトが装着されているか否かを検出する。

カーテシスイッチ１８は、車両のドア４の開閉に応じた信号をボデーＥＣＵ９に出力する。ボデーＥＣＵ９は、その信号に基づき、ドア４が開いているか否かを検出する。このカーテシスイッチ１８は、ドア４などの可動部の動作を検出する動作検出部の一例である。なお、動作検出部として、ドア４を撮像するボデー撮像装置、または、ドア４の開度を検出する開度検出センサを採用してもよい。

上述したように、センサＥＣＵ３、エンジンＥＣＵ６、メータＥＣＵ７、ナビゲーションＥＣＵ８、および、ボデーＥＣＵ９は、ＣＡＮ通信バス１０により接続されている。そのため、センサＥＣＵ３は、エンジンＥＣＵ６、メータＥＣＵ７、ナビゲーションＥＣＵ８、および、ボデーＥＣＵ９などとのＣＡＮ通信により、シフトポジション、車速、各座席の乗員の着座の有無、シートベルトの装着の有無、および、ドア４の開閉などに関する情報を得ることが可能である。したがって、センサＥＣＵ３は、センサ２から伝送される信号と、各ＥＣＵから得られる情報に基づき、メータＥＣＵ７を介して、マルチインフォメーションディスプレイ１４に対し、障害物の方向および距離に関する情報を表示させることが可能である。また、センサＥＣＵ３は、センサ２から伝送される信号と、各ＥＣＵから得られる情報に基づき、ナビゲーションＥＣＵ８を介して、ナビゲーションディスプレイ１５に対し、障害物の方向および距離に関する情報を表示させることも可能である。

さらに、センサＥＣＵ３は、センサ２から伝送される信号と、各ＥＣＵから得られる情報に基づき、障害物の方向および距離を示す音を発するように、１個または複数のブザー１１を駆動することが可能である。なお、センサＥＣＵ３は、１個または複数のブザー１１に代えて、車両に設置された図示していないオーディオ機器のスピーカを駆動してもよい。したがって、上述したマルチインフォメーションディスプレイ１４、ナビゲーションディスプレイ１５、ブザー１１およびスピーカはいずれも、センサ２から出力される信号に基づく報知を行う報知部の一例である。

次に、センサＥＣＵ３が行う制御について、図３のフローチャートを参照して説明する。

なお、以下の説明では、センサＥＣＵ３を単にＥＣＵ３ということとする。また、マルチインフォメーションディスプレイ１４およびナビゲーションディスプレイ１５を単にディスプレイ１４、１５ということとする。

この制御は、イグニッションスイッチのオンにより開始される。

ステップＳ１０で、センサ２が駆動する。センサ２は、例えばシフトポジションがバックに入れられたとき、または、インストルメントパネルなどに設けられたセンサスイッチがオンされたときに駆動を開始する。また、センサ２は、イグニッションスイッチのオンと同時に駆動を開始するようにしてもよい。これにより、各センサ２は、送波部から超音波を発信する。センサ２の検出範囲αに障害物がある場合、センサ２は、障害物に反射した反射波を受波部で受信する。センサ２が送受信する信号は、ＥＣＵ３に伝送される。

ステップＳ２０で、ＥＣＵ３は、各センサ２が超音波を発信した時刻から受信した時刻までの時間と音速との関係から、障害物の有無を判定し、障害物までの距離を算出する。

ステップＳ３０で、ＥＣＵ３は、ドア４の近傍に設置されたセンサ２により障害物が検知されているか否かを判定する。なお、ドア４の近傍に設置されたセンサ２とは、車両に設置された複数のセンサ２のうち、ドア４の可動領域βに検出範囲αが重なるセンサ２である。以下の説明では、そのセンサ２を、「ドア近傍センサ２」ということとする。

ステップＳ３０で、ドア近傍センサ２により障害物が検知されていない場合、処理はステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００では、ＥＣＵ３は、通常報知を行う。通常報知とは、ＥＣＵ３が、障害物の方向および距離に関する情報をディスプレイ１４、１５に表示させ、または、障害物の方向および距離を示す音をブザー１１が発するように駆動することである。この場合、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２を除く他のセンサ２により障害物が検出されていれば、その他のセンサ２により検出された情報に基づき、ディスプレイ１４、１５およびブザー１１による通常報知を行う。

一方、ステップＳ３０で、ドア近傍センサ２により障害物が検知されている場合、処理はステップＳ４０に移行する。

ステップＳ４０では、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部から出力される信号に基づき、ドア４が開いているか否かを判定する。ステップＳ４０で、ドア４が閉じていると判定された場合、処理はステップＳ１００に移行する。

一方、ステップＳ４０で、ドア４が開いていると判定された場合、処理はステップＳ５０に移行する。この場合、ドア近傍センサ２による検知信号は、ドア４を検知したものである可能性が高い。そのため、以下に説明する処理は、ドア近傍センサ２による検知信号に基づく報知動作を抑制するか否かを判定するものである。

ステップＳ５０では、ＥＣＵ３は、ステップＳ４０で開いていると判定されたドア４が、報知抑制対象のドアであるか否かを判定する。本実施形態において、報知抑制対象のドアとは、乗員が着座している座席に対応するドア４をいう。乗員が座席に着座しているか否かは、着座センサ１６またはシートベルト装着スイッチ１７が出力する信号に基づいて判定することが可能である。

ステップＳ５０で、開いているドア４に対応する座席に乗員が着座していない場合、そのドア４は報知抑制対象のドアではないとして、処理はステップＳ１００に移行する。この場合、ドア４は車両の外側から開けられた可能性が高いので、ステップＳ１００で通常報知が行われる。

一方、ステップＳ５０で、開いているドア４に対応する座席に乗員が着座している場合、そのドア４は報知抑制対象のドアであるとして、処理はステップＳ６０に移行する。この場合、運転者を含む乗員がドア４を開けた可能性が高いので、センサ２によるドア４の検知信号に基づく報知動作を抑制することは、乗員の意図しない不要報知を低減する観点から好ましい。

なお、ステップＳ５０で、ＥＣＵ３は、シフトポジションがパーキングである場合には、報知抑制対象のドアであるか否かに関わらず、処理をステップＳ６０に移行するか、または、処理を終了してもよい。シフトポジションがパーキングであるか否かは、シフトポジションセンサ１２が出力する信号に基づいて判定することが可能である。

シフトポジションがパーキングである場合は、車両が駐車または停車している状態である。一般に、車両が駐車または停車しているとき、車両周囲の障害物の情報は不要であるので、センサ２の検知信号に基づく報知動作を抑制することは、乗員の意図しない不要報知を低減する観点から好ましい。

ステップＳ６０は、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送される前に、ドア近傍センサ２が出力していた信号により障害物が検知されていなかったか否かを判定する。なお、以下の説明では、動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送される前からドア近傍センサ２の出力信号により障害物が検知されていることを、「ドア開前検知」ということとする。

ステップＳ６０で、ドア近傍センサ２がドア開前検知をしていないと判定された場合、処理はステップＳ８０に移行する。ステップＳ８０で、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２の報知を抑制する。詳細には、ＥＣＵ３は、ディスプレイ１４、１５に対し、ドア近傍センサ２により検知された障害物の情報を表示させることなく、ドア近傍センサ２を除く他のセンサ２により検出された障害物の方向および距離に関する情報を表示させる。または、ＥＣＵ３は、ブザー１１に対し、ドア近傍センサ２により検出された障害物の情報を示す音を発することなく、ドア近傍センサ２を除く他のセンサ２により検出された障害物の方向および距離を示す音を発するように駆動する。

ステップＳ６０で、ドア近傍センサ２がドア開前検知をしていると判定された場合、処理はステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０で、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２のドア開前検知による報知を保持するか否かを判定する。ドア開前検知による報知を保持するか否かは、予めＥＣＵ３に設定しておくことが可能である。ＥＣＵ３にドア開前検知による報知を保持する設定がされている場合、処理はステップＳ９０に移行する。

ステップＳ９０で、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２のドア開前検知による報知を保持した報知動作をする。すなわち、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送される前からドア近傍センサ２が出力していた信号により検出されていた障害物の情報をディスプレイ１４、１５に表示させる。または、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送される前からドア近傍センサ２が出力していた信号により検出されていた障害物の情報を示す音をブザー１１が発するようにする。これにより、ドア４が開いたことで障害物の情報が止まって乗員が混乱してしまうことを防ぐことができる。

一方、ＥＣＵ３にドア開前検知を保持しない設定がされている場合、処理はステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００で、ＥＣＵ３は、通常報知を行う。この場合、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送された後にドア近傍センサ２が出力した信号に基づく情報をディスプレイ１４、１５に表示させる。または、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などの動作検出部からの信号がＥＣＵ３に伝送された後にドア近傍センサ２が出力した信号に基づく情報を示す音をブザー１１が発するようにする。なお、その情報は、ドア近傍センサ２が可動部であるドア４を検知した情報である。

なお、上述したステップＳ３０、Ｓ４０、Ｓ５０、Ｓ６０、Ｓ７０の設定は、乗員、ディーラまたはメーカの要望または嗜好などに合わせ、適宜変更または省略し、カスタマイズすることが可能である。

以上説明した第１実施形態の障害物検出装置１は、次の作用効果を奏するものである。

（１）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２から信号が出力され、且つ、カーテシスイッチ１８などの動作検出部により可動部であるドア４の動作が検出されたとき、ディスプレイ１４、１５またはブザー１１などの報知部による報知動作を抑制可能である。これによれば、この障害物検出装置１は、乗員の意図しない不要報知を低減し、利便性を向上することができる。

（２）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などによりドア４の動作が検出されたとき、報知部１１、１４、１５による報知動作を抑制するか否かの設定を変更可能である。

これによれば、ドア４の動作に関する報知を乗員等が要望する場合、ＥＣＵ３は、報知部１１、１４、１５による報知動作を保持することが可能である。一方、ドア４の動作に関する報知を乗員等が要望しない場合、ＥＣＵ３は、報知部１１、１４、１５による報知動作を抑制することが可能である。したがって、この障害物検出装置１は、乗員等の要望または嗜好に合わせ、利便性を向上することができる。

（３）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、カーテシスイッチ１８などが動作を検出したドア４に対応する所定のドア近傍センサ２から出力される信号に基づく報知部１１、１４、１５による報知動作を抑制可能である。一方、ＥＣＵ３は、その所定のドア近傍センサ２を除く他のセンサ２から出力される信号に基づく報知部１１、１４、１５による報知動作を保持する。

これによれば、所定のドア近傍センサ２から出力される信号に基づく報知が抑制されている場合でも、その所定のドア近傍センサ２を除く他のセンサ２から出力される信号に基づく報知は行われる。したがって、この障害物検出装置１は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、車両周囲の障害物に関する情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

（４）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、所定の座席に乗員が着座していることが着座センサ１６により検出され、且つ、その所定の座席に対応するドア４の動作が検出されたとき、報知部１１、１４、１５による報知動作を制御可能である。

これによれば、所定の座席に着座している乗員の行為によりドア４が動作された場合、ＥＣＵ３は、報知部１１、１４、１５の報知動作を抑制可能である。一方、乗員が着座していない座席に対応するドア４が例えば車外から開けられた場合、報知部１１、１４、１５の報知動作が行われる。したがって、この障害物検出装置１は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、それ以外の情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

（５）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、所定の座席のシートベルトが装着されていることがシートベルト装着スイッチ１７により検出され、且つ、その所定の座席に対応するドア４の動作が検出されたとき、報知部１１、１４、１５による報知動作を制御可能である。

これによれば、シートベルトが装着された所定の座席に着座している乗員の行為によりドア４が動作された場合、ＥＣＵ３は、報知部１１、１４、１５の報知動作を抑制可能である。一方、シートベルトが装着されていない座席に対応するドア４が例えば車外から開けられた場合、報知部１１、１４、１５の報知動作が行われる。したがって、この障害物検出装置１は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、それ以外の情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

（６）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、シフトポジションセンサ１２によりシフトポジションがパーキングであることが検出され、且つ、ドア４の動作が検出されたとき、報知部１１、１４、１５による報知動作を制御可能である。

これによれば、シフトポジションがパーキングである状態は、車両が駐車または停車している状態である。一般に、車両が駐車または停車しているとき、車両周囲の障害物の情報は不要であるので、ＥＣＵ３は、報知部１１、１４、１５による報知動作を抑制することが可能である。したがって、この障害物検出装置１は、利便性を向上することができる。

（７）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２により障害物が検出された後に、カーテシスイッチ１８などによりドア４の動作が検出された場合、報知部１１、１４、１５による報知動作を保持可能である。

これによれば、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２により障害物が検出され、報知部１１、１４、１５による報知動作が行われているときに、そのドア近傍センサ２の検出範囲αを移動するドア４が動作した場合には、報知部１１、１４、１５による報知動作を保持可能である。そのため、ドア近傍センサ２により検出された障害物の情報がドア４の動作によって抑制されることなく、乗員に報知される。したがって、この障害物検出装置１は、ドア４が開いたことで障害物の情報が止まって乗員が混乱してしまうことを防ぎ、利便性を向上することができる。

（８）第１実施形態では、ＥＣＵ３は、ドア近傍センサ２により障害物が検出された後に、カーテシスイッチ１８などによりドア４の動作が検出された場合、次のいずれか一方の信号に基づく報知動作を報知部１１、１４、１５に行わせる。すなわち、ＥＣＵ３は、ドア４の動作が検出される前にドア近傍センサ２から出力されていた信号に基づく報知動作を報知部１１、１４、１５に行わせることが可能である。または、ＥＣＵ３は、ドア４の動作が検出された後にドア近傍センサ２から出力された信号に基づく報知動作を報知部１１、１４、１５に行わせることが可能である。

これによれば、ドア４の動作が検出される前にドア近傍センサ２から出力されていた信号に基づく報知動作が報知部１１、１４、１５により行われると、乗員は、ドア近傍センサ２が検出した障害物の距離などを認識することができる。一方、ドア４の動作が検出された後にセンサ２から出力された信号に基づく報知動作が報知部１１、１４、１５により行われると、乗員は、ドア４の動作を認識することができる。なお、ＥＣＵ３は、乗員の要望または嗜好などに合わせ、どちらの信号に基づく報知を行うかについて、任意に設定可能である。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して、可動部の動作を検出する動作検出部の他の例を示したものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

図４に示すように、第２実施形態では、カーテシスイッチ１８に加えて、ボデー撮像装置２０または開度検出センサ２１などからの信号がボデーＥＣＵ９に伝送される。ボデー撮像装置２０は、ドア４を撮像することが可能なものである。ボデー撮像装置２０は、ドア４を撮像した画像情報をボデーＥＣＵ９に出力する。ボデーＥＣＵ９は、その画像情報に基づき、ドア４が開いているか否か、または、ドア４の開度を検出する。

開度検出センサ２１は、ドア４の開度を検出することが可能なものである。開度検出センサ２１は、ドア４の開度に応じた信号をボデーＥＣＵ９に出力する。ボデーＥＣＵ９は、その信号に基づき、ドア４が開いているか否か、または、ドア４の開度を検出する。

上述したカーテシスイッチ１８、ボデー撮像装置２０および開度検出センサ２１は、動作検出部の一例である。なお、障害物検出装置１は、動作検出部として、カーテシスイッチ１８、ボデー撮像装置２０および開度検出センサ２１のうち少なくとも１つを備えていればよい。

第２実施形態では、障害物検出装置１は、動作検出部として、カーテシスイッチ１８、ボデー撮像装置２０または開度検出センサ２１のうち少なくとも１つを採用することが可能である。

（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第１および第２実施形態に対して、ドア４の開度を抑制する機構を付加したものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１および第２実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

図５に示すように、第３実施形態の障害物検出装置１は、ドア開度抑制装置２２を備えている。ドア開度抑制装置２２は、機械的または電磁的な構成により、ドア４の開度を所定の角度で停止させることが可能な装置である。ドア開度抑制装置２２は、可動部の動作を規制する、可動規制部の一例である。

第３実施形態のＥＣＵ３が行う制御について、図６のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１０からＳ１００までは、第１実施形態で説明した処理と同じであるので、説明を省略する。

ステップＳ８０、Ｓ９０またはＳ１００に続くステップＳ１１０で、ＥＣＵ３は、ドア４の先端部と、ドア開前検知で検知された壁などの障害物との距離が、所定距離Ｄより小さいか否かを判定する。ドア４の先端部の位置は、ボデー撮像装置２０または開度検出センサ２１などにより検出されるドア４の開度から算出することが可能である。所定距離Ｄは、０より大きい値であり、任意に設定できる。

ステップＳ１１０で、ドア４の先端部と、ドア開前検知で検知された壁などの障害物との距離が、所定距離Ｄより小さいと判定された場合、処理はステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１２０で、ＥＣＵ３は、ドア開度抑制装置２２を駆動し、ドア４の開度を所定の角度で停止させる。これにより、ドア４の先端部と、ドア開前検知で検知された壁などの障害物とが衝突することが防がれる。

一方、ステップＳ１１０で、ドア４の先端部と、ドア開前検知で検知された壁などの障害物との距離が、所定距離Ｄより大きいと判定された場合、処理は終了する。

以上説明した第３実施形態では、ＥＣＵ３は、ドア４の先端部と、ドア開前検知で検知された壁などの障害物との距離が、所定距離Ｄより小さいとき、ドア開度抑制装置２２を駆動してドア４の動作範囲を規制する。

これによれば、ドア４の動作に起因する報知部１１、１４、１５の報知動作が抑制されている場合でも、ドア開度抑制装置２２によりドア４の開度が規制されるので、ドア４の先端部と障害物との衝突が防がれる。したがって、この障害物検出装置１は、利便性を向上することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態について説明する。第４実施形態は、第３実施形態に対して、ドア開度抑制装置２２の駆動条件を変更したものであり、その他については第３実施形態と同様であるため、第３実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

第４実施形態のＥＣＵ３が行う制御について、図７のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１０からＳ１００までは、第１実施形態で説明した処理と同じであるので、説明を省略する。

ステップＳ８０、Ｓ９０またはＳ１００に続くステップＳ１１５で、ＥＣＵ３は、車速センサ１３から出力される信号に基づいて検出された車速が所定値Ｖより大きいか否かを検出する。ここで、所定値Ｖは、車速がその所定値Ｖより大きいとき、車両の急旋回または急加速などでドア４が不意に動作するおそれのある値に設置されている。

ステップＳ１１５で、車速が所定値Ｖより大きい場合、処理はステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１２０で、ＥＣＵ３は、ドア開度抑制装置２２を駆動し、ドア４の開度を所定の角度で停止させる。これにより、車両が急旋回または急加速した場合でも、ドア４が大きく開くことが防がれる。

一方、ステップＳ１１５で、車速が所定値Ｖより小さい場合、処理は終了する。

以上説明した第４実施形態では、ＥＣＵ３は、車速が所定値Ｖより大きいとき、ドア開度抑制装置２２を駆動してドア４の動作範囲を規制する。

これによれば、ドア４の動作に起因する報知部１１、１４、１５の報知動作が抑制されている場合でも、車速が所定値より大きい場合には、ドア開度抑制装置２２によりドア４の開度が規制されるので、ドア４が不意に開くことが防がれる。したがって、この障害物検出装置１は、利便性を向上することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態について説明する。第５実施形態は、第１および第２実施形態に対して、ＥＣＵ３の制御の一部を変更したものであり、その他については第１および第２実施形態と同様であるため、第１および第２実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

第５実施形態のＥＣＵ３が行う制御について、図８のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１０からＳ５０までは、第１実施形態で説明した処理と同じであるので、説明を省略する。

ステップＳ５０に続くステップＳ５５で、ＥＣＵ３は、車速センサ１３から出力される信号に基づいて検出された車速が所定値Ｖより大きいか否かを検出する。ここで、所定値Ｖは、第４実施形態と同様、車速がその所定値Ｖより大きいとき、車両の急旋回または急加速などでドア４が不意に動作するおそれのある値に設置されている。

ステップＳ５５で、車速が所定値Ｖより大きい場合、処理はステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００で、ＥＣＵ３は、通常報知を行う。これにより、ドア４が開いたことが乗員に報知される。したがって、乗員は、車両が急旋回または急加速すると、ドア４が大きく開くおそれがあることを認識することができる。

一方、ステップＳ５５で、車速が所定値Ｖより小さい場合、処理はステップＳ６０に移行する。ステップＳ６０以降の処理は、第１実施形態で説明した処理と同じであるので、説明を省略する。

以上説明した第５実施形態では、ＥＣＵ３は、車速が所定値Ｖより大きいとき、通常報知を行う。これによれば、車速が所定値Ｖより大きいとき、車両が急旋回または急加速すると、ドア４が大きく開くおそれがあることを乗員に知らせることができる。そのため、ドア４が不意に開くことが未然に防がれる。したがって、この障害物検出装置１は、利便性を向上することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。

例えば、上記各実施形態では、車両が備えている複数のＥＣＵ３、６−９について説明した。これに対し、他の実施形態では、複数のＥＣＵは、一体に構成されたものであってもよく、または、他のＥＣＵの機能を備えたものであってもよい。

（まとめ）
上述の実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置は、センサ、報知部、動作検出部および制御部を備える。センサは、車両の固定部に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲の障害物を検出する。報知部は、センサから出力される信号に基づく報知を行う。動作検出部は、センサの検出範囲を移動する車両の可動部の動作を検出する。制御部は、動作検出部により可動部の動作が検出されたとき、報知部による報知動作を抑制可能である。

第２の観点によれば、制御部は、動作検出部により可動部の動作が検出されたとき、報知部による報知動作を抑制するか否かの設定を変更可能である。

これによれば、可動部の動作に関する報知を乗員等が要望する場合、制御部は、報知部による報知動作を保持することが可能である。一方、可動部の動作に関する報知を乗員等が要望しない場合、制御部は、報知部による報知動作を抑制することが可能である。したがって、この障害物検出装置は、乗員等の要望または嗜好に合わせ、利便性を向上することができる。

第３の観点によれば、車両に複数個のセンサが設置されている場合、制御部は、動作検出部が動作を検出した可動部に対応する所定のセンサから出力される信号に基づく報知部による報知動作を抑制可能である。一方、制御部は、その所定のセンサを除く他のセンサから出力される信号に基づく報知部による報知動作を保持する。

これによれば、可動部の動作を検出した所定のセンサから出力される信号に基づく報知部の報知動作が抑制されている場合でも、障害物を検出した他のセンサから出力される信号に基づく報知は行われる。したがって、この障害物検出装置は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、車両周囲の障害物に関する情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

第４の観点によれば、障害物検出装置は、車両の各座席に対する乗員の着座に応じた信号を出力する着座センサをさらに備える。制御部は、所定の座席に乗員が着座していることが着座センサにより検出され、且つ、その所定の座席に対応する可動部の動作が動作検出部により検出されたとき、報知部による報知動作を制御可能である。

これによれば、所定の座席に着座している乗員の行為により可動部が動作された場合、制御部は、報知部の報知動作を抑制可能である。一方、乗員が着座していない座席に対応する可動部が例えば車外から動作された場合、報知部の報知動作が行われる。したがって、この障害物検出装置は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、それ以外の情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

第５の観点によれば、障害物検出装置は、車両の各座席のシートベルトの装着に応じた信号を出力するシートベルト装着スイッチをさらに備える。制御部は、所定の座席のシートベルトが装着されていることがシートベルト装着スイッチにより検出され、且つ、その所定の座席に対応する可動部の動作が動作検出部により検出されたとき、報知部による報知動作を制御可能である。

これによれば、シートベルトが装着された所定の座席に着座している乗員の行為により可動部が動作された場合、制御部は、報知部の報知動作を抑制可能である。一方、シートベルトが装着されていない座席に対応する可動部が例えば車外から動作された場合、報知部の報知動作が行われる。したがって、この障害物検出装置は、乗員の意図しない不要報知が低減されると共に、それ以外の情報が報知されるので、利便性を向上することができる。

第６の観点によれば、障害物検出装置は、車両のシフトポジションに応じた信号を出力するシフトポジションセンサをさらに備える。制御部は、シフトポジションセンサによりシフトポジションがパーキングであることが検出され、且つ、動作検出部により可動部の動作が検出されたとき、報知部による報知動作を制御可能である。

これによれば、シフトポジションがパーキングである状態は、車両が駐車または停車している状態である。一般に、車両が駐車または停車しているとき、車両周囲の障害物の情報は不要であるので、制御部は、報知部による報知動作を抑制することが可能である。したがって、この障害物検出装置は、利便性を向上することができる。

第７の観点によれば、障害物検出装置は、車両の車速に応じた信号を出力する車速センサをさらに備える。制御部は、車速センサにより車速が所定値より大きいことが検出され、且つ、動作検出部により可動部の動作が検出されたとき、報知部による報知動作を保持可能である。

これによれば、所定値を数ｋｍ／ｈとしたとき、車速がその所定値より大きい状態は、車両の急旋回などで可動部が不意に動作するおそれのある状態といえる。そのため、車速が所定値より大きい場合、制御部は、可動部の動作に起因する報知部の報知動作を行うことが可能である。したがって、この障害物検出装置は、利便性を向上することができる。

第８の観点によれば、制御部は、センサにより障害物が検出された後に、動作検出部により可動部の動作が検出された場合、報知部による報知動作を保持可能である。

これによれば、制御部は、センサにより障害物が検出された後に、報知部による報知動作が行われているときに、そのセンサの検出範囲を移動する可動部が動作した場合には、報知部による報知動作を保持可能である。そのため、センサにより検出された障害物の情報が可動部の動作によって抑制されることなく、乗員に報知される。したがって、この障害物検出装置は、乗員の混乱を防ぎ、利便性を向上することができる。

第９の観点によれば、制御部は、センサにより障害物が検出された後に、動作検出部により可動部の動作が検出された場合、可動部の動作が検出される前にセンサから出力されていた信号、または、可動部の動作が検出された後にセンサから出力された信号のうち、いずれか一方の信号に基づく報知動作を報知部に行わせる。

これによれば、可動部の動作が検出される前にセンサから出力されていた信号に基づく報知が行われると、乗員は、センサが検出した障害物の距離などを認識することができる。一方、可動部の動作が検出された後にセンサから出力された信号に基づく報知が行われると、乗員は、可動部の動作を認識することができる。なお、制御部は、乗員の要望または嗜好などに合わせ、どちらの信号に基づく報知を行うかについて、任意に設定可能である。

第１０の観点によれば、障害物検出装置は、可動部の動作を規制することの可能な可動規制部をさらに備える。制御部は、センサにより検出された障害物と可動部との間の距離が所定距離より小さいとき、可動規制部を駆動して可動部の動作を規制する。

これによれば、可動部の動作に起因する報知部の報知動作が抑制されている場合でも、可動規制部により可動部の動作範囲が規制されるので、可動部と障害物との衝突が防がれる。したがって、この障害物検出装置は、利便性を向上することができる。

第１１の観点によれば、固定部は、車体または車体に対する距離が一定の部位である。可動部は、車体または車体に対する距離が可変するサイドドア、バックドア、および、スライドドアのうち少なくとも１つである。動作検出部は、その可動部の動作を検出するカーテシスイッチ、可動部を撮像するボデー撮像装置、または、可動部の開度を検出する開度検出センサのうち少なくとも１つである。

これによれば、可動部および動作検出部として、上述した種々の構成を採用することが可能である。

１ 障害物検出装置
２ センサ
３ センサＥＣＵ
４ ドア
５ 固定部
１１ ブザー
１４ マルチインフォメーションディスプレイ
１５ ナビゲーションディスプレイ
１８ カーテシスイッチ

Claims (10)

1. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、を備え、
   前記車両に複数個の前記センサが設置されている場合、
   前記制御部は、
   前記動作検出部が動作を検出した前記可動部に対応する所定の前記センサから出力される信号に基づく前記報知部による報知動作を抑制可能であり、
   所定の前記センサを除く他の前記センサから出力される信号に基づく前記報知部による報知動作を保持する障害物検出装置。
2. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、
   前記車両の各座席に対する乗員の着座に応じた信号を出力する着座センサ（１６）と、を備え、
   前記制御部は、所定の前記座席に乗員が着座していることが前記着座センサにより検出され、且つ、所定の前記座席に対応する前記可動部の動作が前記動作検出部により検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である障害物検出装置。
3. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、
   前記車両の各座席のシートベルトの装着に応じた信号を出力するシートベルト装着スイッチ（１７）と、を備え、
   前記制御部は、所定の前記座席の前記シートベルトが装着されていることが前記シートベルト装着スイッチにより検出され、且つ、所定の前記座席に対応する前記可動部の動作が前記動作検出部により検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である障害物検出装置。
4. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、
   前記車両のシフトポジションに応じた信号を出力するシフトポジションセンサ（１２）と、を備え、
   前記制御部は、前記シフトポジションセンサにより前記シフトポジションがパーキングであることが検出され、且つ、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を制御可能である障害物検出装置。
5. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、
   前記車両の車速に応じた信号を出力する車速センサ（１３）と、を備え、
   前記制御部は、前記車速センサにより前記車速が所定値（Ｖ）より大きいことが検出され、且つ、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を保持可能である障害物検出装置。
6. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、を備え、
   前記制御部は、前記センサにより障害物が検出された後に、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出された場合、前記報知部による報知動作を保持可能である障害物検出装置。
7. 車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、
   前記車両の固定部（５）に設置され、その設置された箇所を基点とした所定の検出範囲（α）の障害物を検出するセンサ（２）と、
   前記センサから出力される信号に基づく報知を行う報知部（１１、１４、１５）と、
   前記センサの検出範囲を移動する前記車両の可動部（４）の動作を検出する動作検出部（１８）と、
   前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制可能な制御部（３）と、
   前記可動部の動作を規制することの可能な可動規制部（２２）と、を備え、
   前記制御部は、前記センサにより検出された障害物と前記可動部との間の距離が所定距離（Ｄ）より小さいとき、前記可動規制部を駆動して前記可動部の動作を規制する障害物検出装置。
8. 前記制御部は、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出されたとき、前記報知部による報知動作を抑制するか否かの設定を変更可能である請求項１ないし７のいずれか１つに記載の障害物検出装置。
9. 前記制御部は、前記センサにより障害物が検出された後に、前記動作検出部により前記可動部の動作が検出された場合、前記可動部の動作が検出される前に前記センサから出力されていた信号、または、前記可動部の動作が検出された後に前記センサから出力された信号のうち、いずれか一方の信号に基づく報知動作を前記報知部に行わせる請求項１ないし７のいずれか１つに記載の障害物検出装置。
10. 前記固定部は、車体または前記車体に対する距離が一定の部位であり、
    前記可動部は、前記車体または前記車体に対する距離が可変するサイドドア、バックドア、および、スライドドアのうち少なくとも１つであり、
    前記動作検出部は、前記可動部の動作を検出するカーテシスイッチ、前記可動部を撮像するボデー撮像装置（２０）、または、前記可動部の開度を検出する開度検出センサ（２１）のうち少なくとも１つである請求項１ないし７のいずれか１つに記載の障害物検出装置。

Images