JP6825532B2 - 搬送システム - Google Patents

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Description

本発明は、搬送経路上を走行して物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムに関する。
このような搬送システムが、例えば、下記の特許文献１（特開２０１３−０００６０５号公報）に開示されている。特許文献１の搬送システムでは、走行ガイド部（Ｌ）を走行可能な複数の搬送用台車（２）によって物品（７）を搬送している。また、特許文献１の搬送システムは、上記の搬送用台車（２）とは別に、走行ガイド部（Ｌ）を走行可能な清掃用台車（Ｗ）を備えており、この清掃用台車（Ｗ）によって走行ガイド部（Ｌ）に付着した塵埃を除去するなどして、当該走行ガイド部（Ｌ）の清掃を行っている。このように、特許文献１の搬送システムでは、物品（７）の搬送以外の特定作業（ここでは走行ガイド部（Ｌ）の清掃）を行う特定車が、搬送用台車（２）が走行する経路と同じ経路上を走行する構成となっている。
特開２０１３−０００６０５号公報
ところで、清掃用台車（Ｗ）の走行速度は、走行ガイド部（Ｌ）の清掃を適切に行うために、搬送用台車（２）よりも低く設定されることが多い。また、清掃作業に限らず、搬送以外の特定作業を行う場合に、当該特定作業を行う特定車の走行速度は、搬送台車（２）よりも低く設定されることがある。そして、このような特定車が搬送用台車（２）よりも低速で走行する場合、特定車の後方では、複数の搬送用台車（２）による渋滞が生じる場合があった。しかし、特許文献１に記載された技術では、このような渋滞への対策について、特に考慮されていなかった。
そこで、物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムにおいて、特定の作業を行う特定車の走行速度が搬送車よりも低いことに起因して生じる渋滞を緩和することが可能な技術の実現が望まれる。
上記に鑑みた、搬送経路上を走行して物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムの特徴構成は、
前記搬送経路上を前記搬送車よりも低速で走行しながら、前記物品を搬送するための作業以外の特定の作業を行う特定車と、
前記特定車の後方における渋滞の有無を判定する渋滞判定部と、を更に備え、
前記渋滞判定部が渋滞有りと判定した場合に、前記特定車が、前記作業を中断すると共に前記作業を行っていた作業地点から退避する退避走行を実行する点にある。
本構成によれば、特定車が搬送車よりも低速で走行しながら特定の作業を行うため、作業精度を高く維持し易い。そして、特定車の後方に渋滞が生じた場合には、特定車が作業を中断して退避走行を実行するため、特定車の後方を走行していた搬送車が通常の走行速度で走行できる状態を比較的早期に回復でき、渋滞を緩和することが可能となる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
搬送システムのレイアウトの一例を示す平面模式図 特定車および搬送車の側面模式図 搬送システムの制御ブロック図 渋滞判定基準の一例を示す説明図 退避走行後の作業開始地点の一例を示す説明図 制御手順を示すフローチャート 第２実施形態に係る搬送システムの制御ブロック図 第２実施形態における退避走行後の作業開始地点の一例を示す説明図 優先地点判定処理を実行する際の処理手順の一例を示すフローチャート 第２実施形態に係る制御手順を示すフローチャート
１．第１実施形態
搬送システムの第１実施形態について、図面を参照して説明する。
１−１．搬送システムの機械的構成
図１に示すように、搬送システム１は、搬送経路９９上を走行して物品９（図２参照）を搬送する搬送車２を複数備えている。搬送車２は、物品９を各所に搬送する。例えば、搬送対象の物品９としては、半導体ウェハを収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）などである。この場合、搬送車２は、半導体基板を処理するための処理装置や、仕掛品を一時保管するための保管庫等に、物品９を搬送する。以下では、搬送システム１が、半導体製造設備に適用される場合を例として説明する。
搬送経路９９は、天井に沿って設けられた走行レールＲによって設定されており、搬送車２は、この走行レールＲを走行することで、搬送経路９９上を走行するように構成されている。
図２に示すように、搬送車２は、走行部２１と、本体部２３と、走行部２１と本体部２３とを連結する連結部２２と、を備えている。走行部２１は、走行レールＲの上側に配置されている。本体部２３は、連結部２２によって走行部２１に連結されて、走行レールＲの下側に配置されている。
走行部２１は、走行レールＲ上を転動する複数の車輪２１Ａを有している。本例では、複数の車輪２１Ａは、走行部２１の左右および前後に設けられており、走行部２１は、合計で４つの車輪２１Ａを有している。複数の車輪２１Ａのうちの少なくとも１つは、不図示の走行モータにより駆動されて走行レールＲ上を転動する。
本体部２３には、物品９を移載するための移載装置２４が備えられている。移載装置２４は、搬送車２と搬送対象場所（処理装置や保管庫等）との間で物品９を移載する。詳細な説明は省略するが、移載装置２４は、例えば、物品９を把持するための把持部、走行レールＲの下方に配置された搬送対象場所との間で物品９を昇降させるための昇降部、また、必要に応じて、物品９の姿勢を搬送対象場所に対応した適正な姿勢に変更するための旋回部などを有している。但し、移載装置２４は、搬送対象場所との間で物品９を移載するために必要な構成を備えていれば良く、上記のような構成に限定されることはない。
図３に示すように、搬送車２は、搬送経路９９、又はその近傍の各地点に設けられた位置情報記憶部Ｆから当該各地点における位置情報を読み取るための位置情報読取部２Ｆを備えている。これにより、搬送車２は、自車の現在位置を把握可能となっている。なお、位置情報記憶部Ｆは、例えば、バーコードにより構成されていても良いし、無線タグにより構成されていても良い。位置情報記憶部Ｆがバーコードにより構成される場合には、位置情報読取部２Ｆはバーコードリーダとして構成され、位置情報記憶部Ｆが無線タグとして構成される場合には、位置情報読取部２Ｆはタグリーダとして構成されると良い。
図１に示すように、搬送システム１は、搬送経路９９上を搬送車２よりも低速で走行しながら特定の作業を行う特定車３を備えている。本実施形態では、搬送経路９９中に複数の作業エリアＷＡが設定されており、特定車３は、各作業エリアＷＡにおいて特定の作業を行う。なお、作業エリアＷＡは任意の範囲に設定することが可能であり、図示の例に限定されない。また、搬送経路９９上を走行する特定車３の台数は、任意の台数に設定することができるが、少なくとも、搬送車２の台数よりも少ない台数に設定されると良い。図示の例では、搬送システム１は、複数の搬送車２に対して１台の特定車３を備えている。
ここで、本明細書において「特定の作業」とは、物品９を搬送するための作業以外の作業であり、例えば、走行レールＲを清掃するための清掃作業、搬送経路９９のマップを作成するため、或いは、設備内におけるメンテナンス必要箇所を特定するための撮像作業、などが含まれる。本実施形態では、特定の作業は、走行レールＲを清掃するための清掃作業であり、特定車３は、清掃作業を行う清掃車として構成されている。特定車３は、走行レールＲに付着した塵埃等を除去するための清掃作業を行う。以下では、特定の作業としての清掃作業を、単に「特定作業」と称して説明する場合がある。
図２に示すように、特定車３は、走行部３１と、本体部３３と、走行部３１と本体部３３とを連結する連結部３２と、を備えている。走行部３１は、走行レールＲの上側に配置されている。本体部３３は、連結部３２によって走行部３１に連結されて、走行レールＲの下側に配置されている。
走行部３１は、走行レールＲ上を転動する複数の車輪３１Ａを有している。本例では、複数の車輪３１Ａは、走行部３１の左右および前後に設けられており、走行部３１は、合計で４つの車輪３１Ａを有している。複数の車輪３１Ａのうちの少なくとも１つは、不図示の走行モータにより駆動されて走行レールＲ上を転動する。
図３に示すように、特定車３は、搬送経路９９、又はその近傍の各地点に設けられた位置情報記憶部Ｆから当該各地点における位置情報を読み取るための位置情報読取部３Ｆを備えている。これにより、特定車３は、自車の現在位置を把握可能となっている。以上のように、特定車３の基本的な構成は、搬送車２と概ね同じとなっている。
ここで、特定車３は、掃除機ユニット３４を更に備えている。そして、特定車３は、掃除機ユニット３４により走行レールＲを清掃可能に構成されている。
図２に示すように、掃除機ユニット３４は、走行レールＲ上の塵埃等を吸引するノズル部３４Ａと、当該ノズル部３４Ａにおいて吸引力を発生させる吸引力発生部３４Ｂと、を有している。図示の例では、ノズル部３４Ａは、走行部３１に設けられており、ホース部３４Ｃによって吸引力発生部３４Ｂに接続されている。また、図示の例では、吸引力発生部３４Ｂは本体部３３に設けられている。但し、このような構成に限定されることなく、吸引力発生部３４Ｂは走行部３１に設けられていても良い。吸引力発生部３４Ｂは、例えば、モータと当該モータによって駆動されるポンプとを備える。
本実施形態では、掃除機ユニット３４は、走行レールＲに付着した塵埃等を当該走行レールＲから剥離させるためのブラシ部３４Ｄを更に有している。図示の例では、ブラシ部３４Ｄは、走行部３１に設けられており、ノズル部３４Ａに対して、特定車３の走行方向の前方側に隣接するように配置されている。これにより、ノズル部３４Ａによる吸引の前に、走行レールＲに付着した塵埃等を当該走行レールＲから剥離させて吸引し易い状態とすることができる。
１−２．搬送システムの制御構成
図３に示すように、搬送システム１は、システム全体を制御する統括制御装置４Ｈと、搬送車２の動作を制御する搬送車制御装置２Ｈと、特定車３の動作を制御する特定車制御装置３Ｈと、を備えている。搬送車制御装置２Ｈは、複数の搬送車２のそれぞれに備えられている。特定車制御装置３Ｈは、特定車３に備えられている。これらの制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、各機能が実現される。
統括制御装置４Ｈは、搬送車制御装置２Ｈおよび特定車制御装置３Ｈのそれぞれと通信可能に構成されている。統括制御装置４Ｈは、搬送車制御装置２Ｈ（搬送車２）および特定車制御装置３Ｈ（特定車３）に各種の指令を行うための指令部４１を備えている。例えば、統括制御装置４Ｈは、搬送車制御装置２Ｈ（搬送車２）に対して物品９を搬送させるための搬送指令を行い、特定車制御装置３Ｈ（特定車３）に対して特定作業を行わせるための作業指令を行う。
統括制御装置４Ｈは、各種の情報を記憶する記憶部４２を備えている。記憶部４２は、例えば、複数の作業エリアＷＡごとに、特定作業が行われた日時を記憶している。また、本実施形態では、記憶部４２は、少なくとも、後述する渋滞判定基準、判定開始しきい値Ｔｔ、中断しきい値Ｎｔを記憶している。
統括制御装置４Ｈは、搬送車制御装置２Ｈ（搬送車２）および特定車制御装置３Ｈ（特定車３）から、対応する搬送車２及び特定車３の現在位置を取得する位置情報取得部４Ｆを備えている。これにより、搬送経路９９に存在する搬送車２および特定車３の現在位置を把握可能となっている。
統括制御装置４Ｈは、特定作業を開始する開始地点ＳＰを判定するための開始地点判定部４４を備えている。本例では、搬送車２および特定車３の走行方向に基づいて上流および下流を定義した場合に、複数の作業エリアＷＡにおける各最上流地点のうちいずれかが、開始地点ＳＰと判定される。本実施形態では、開始地点判定部４４は、記憶部４２において複数の作業エリアＷＡごとに記憶されている特定作業が行われた日時に基づいて、当該日時から現在までの経過期間を複数の作業エリアＷＡごとに算出する。そして、複数の作業エリアＷＡのうち、前回の特定作業が行われたとき（日時）から現在までの経過期間が長い作業エリアＷＡを開始エリアＳＡとして、当該開始エリアＳＡの最上流地点を開始地点ＳＰと判定する（図１参照）。具体的には、開始地点判定部４４は、予め記憶部４２に記憶されている基準期間ＰＥ（例えば１週間）に基づいて、前回の特定作業が行われたときから現在までの経過期間が基準期間ＰＥ以上である作業エリアＷＡを抽出する。これにより１つの作業エリアＷＡが抽出された場合には、当該作業エリアＷＡが開始エリアＳＡとされる。一方、複数の作業エリアＷＡが抽出された場合には、開始地点判定部４４は、抽出された複数の作業エリアＷＡのうち、前回の特定作業が行われたときから現在までの経過期間が最も長い作業エリアＷＡを開始エリアＳＡとする。統括制御装置４Ｈは、開始地点ＳＰにおいて特定作業を開始するように、特定車制御装置３Ｈ（特定車３）に作業指令を行う。これにより、システム全体として効率的に特定作業を行うことが可能となる。
この搬送システム１は、特定車３の後方における渋滞の有無を判定する渋滞判定部４５を備えている。本例では、統括制御装置４Ｈが、渋滞判定部４５を備えている。本実施形態では、渋滞判定部４５は、渋滞判定基準に基づいて特定車３の後方における渋滞（以下、単に渋滞という）の有無を判定する。
ここで、統括制御装置４Ｈは、渋滞判定基準を設定するための判定基準設定部４３を備えており、渋滞判定基準は、各種のパラメータに応じて設定される。図４に示すように、本実施形態では、特定車３の後方に設定された設定範囲ＳＲに設定台数ＳＮ以上の搬送車２が存在していることを、渋滞判定基準としている。図４には、設定台数ＳＮが５台に設定されている場合が例示されている。渋滞判定基準を満たした場合、本例では、設定範囲ＳＲに５台以上の搬送車２が存在している場合に、渋滞判定部４５は、渋滞有りと判定する。統括制御装置４Ｈは、上述のように搬送経路９９に存在する搬送車２の現在位置を把握可能に構成されているため、各搬送車２の現在位置に基づいて、設定範囲ＳＲ内の搬送車２の台数を把握する。なお、設定範囲ＳＲおよび設定台数ＳＮは、設備の特性（搬送車２の通常速度など）に応じて適宜設定されると良い。
また、渋滞判定基準は、各種の状況に応じて可変設定されると好適である。例えば、限られたエリア内を考えた場合、そのエリア内に存在する搬送車２の台数が多くなるほど、多数の搬送車２が関与する大きな渋滞が発生し易くなる。本実施形態では、特定車３が特定作業を行っている作業エリアＷＡ内に存在する搬送車２の台数に応じて、当該台数が多い場合には、当該台数が少ない場合に比べて、渋滞判定部４５が渋滞有りと判定し易くするように渋滞判定基準が可変設定される。例えば、設定台数ＳＮは設定当初のままで、設定範囲ＳＲが広くなるように渋滞判定基準を可変設定することができる。或いは、設定範囲ＳＲは設定当初のままで、設定台数ＳＮが少なくなるように渋滞判定基準を可変設定することができる。これにより、大きな渋滞が発生しないうちに早めに渋滞の有無を判定でき、渋滞緩和のための対応を迅速に行うことが可能となる。
この搬送システム１では、渋滞判定部４５が渋滞有りと判定した場合に、特定車３が、特定作業を中断すると共に特定作業を行っていた作業地点ＷＰから退避する退避走行を実行する。本実施形態では、特定車３は、統括制御装置４Ｈから特定作業を中断させるための作業中断指令を受けて当該特定作業を中断した後、退避走行指令を受けることによって退避走行を実行する。退避走行指令では、統括制御装置４Ｈは、特定車３に対して、例えば、当該特定車３の後方を走行する搬送車２の走行経路とは異なる経路を走行するように指令する。これにより、搬送車２の前方から特定車３を退避させて、当該搬送車２を通常速度（或いは通常速度よりも高速）で走行させることができる。この結果、渋滞を緩和することが可能となる。ここで、搬送システム１に、搬送経路９９とは別に退避用経路が設けられている場合には、特定車３は、退避走行の実行により当該退避用経路を走行するようにしても良い。なお、渋滞判定部４５が渋滞有りと判定しない場合（渋滞無しと判定する場合）には、特定車３は、特定作業を継続する。
本実施形態では、退避走行中における特定車３の走行速度が、特定作業中における特定車３の走行速度よりも速い速度に設定されている。これにより、特定車３が退避走行を開始した段階で、当該特定車３の後方を走行する搬送車２の走行速度を速くすることが可能となり、渋滞の緩和をより早期に実現可能となる。
ここで、退避走行中における特定車３の走行速度の上限は、掃除機ユニット３４のノズル部３４Ａやブラシ部３４Ｄが走行レールＲに勢いよく接触して破損する可能性がない範囲に設定されることが好ましい。例えば、退避走行中における特定車３の走行速度の上限が、搬送車２の通常速度（例えば物品９を搬送中の速度）と同程度に設定されていると好適である。このような設定であっても、特定車３の後方を走行する搬送車２を通常速度で走行させることが可能となる。
また、例えば、掃除機ユニット３４におけるノズル部３４Ａやブラシ部３４Ｄが出退自在に構成されて、掃除機ユニット３４が、作業状態（ノズル部３４Ａ、ブラシ部３４Ｄが走行レールＲに近い側に突出している状態）と非作業状態（ノズル部３４Ａ、ブラシ部３４Ｄが走行レールＲから離れる側に引退している状態）とに切り換わり自在に構成されていても好適である。この場合には、掃除機ユニット３４は、特定車３が退避走行中である状態では、非作業状態となるように構成されていると良い。この構成によれば、走行レールＲへの接触に起因したノズル部３４Ａやブラシ部３４Ｄの破損等を抑制しつつ、退避走行中における特定車３の走行速度を更に高くすることができる。
図５に示すように、本実施形態では、特定車３は、退避走行の実行後、特定作業を中断した作業地点ＷＰ（中断地点ＣＰ）に戻り特定作業を再開する。本例では、開始地点判定部４４は、特定車３による退避走行があった場合、特定作業を中断した作業地点ＷＰ（中断地点ＣＰ）を、再び特定作業を開始する再開地点ＲＰとして判定する。
以上では、渋滞判定部４５による渋滞の有無の判定処理が行われた場合について説明した。しかし、本実施形態では、渋滞判定部４５は、特定作業の継続時間Ｔが予め設定した判定開始しきい値Ｔｔを超えるまでは渋滞の有無の判定処理を行わないように構成されている。上述のように、判定開始しきい値Ｔｔは、統括制御装置４Ｈが備える記憶部４２に記憶されている。そして、図３に示すように、本例では、統括制御装置４Ｈは、特定車３による特定作業が開始されてからの当該特定作業の継続時間Ｔを計測するための作業時間計測部４６を備えている。ここで、作業時間計測部４６が計測する特定作業の継続時間Ｔは、１つの作業エリアＷＡ内で連続して行われる特定作業の継続時間である。渋滞判定部４５は、記憶部４２に記憶された判定開始しきい値Ｔｔと、作業時間計測部４６により計測された特定作業の継続時間Ｔと、を照らし合わせて、継続時間Ｔが判定開始しきい値Ｔｔを超えるまでは渋滞の有無の判定処理を行わないように構成されている。そして、渋滞判定部４５は、継続時間Ｔが判定開始しきい値Ｔｔを超えた場合に、渋滞の有無の判定処理を行う。なお、判定開始しきい値Ｔｔは、時間を表す値であり、適宜適切な値に設定されると良い。一例として、判定開始しきい値Ｔｔは、３０〜６０秒に設定されても良い。
また、以上では、渋滞判定部４５によって渋滞有りと判定された場合に、特定車３が特定作業を中断すると共に退避走行を実行する場合について説明した。しかし、本実施形態では、１つの作業エリアＷＡ内での特定作業の中断回数Ｎが、予め設定した中断しきい値Ｎｔに達した場合には、渋滞判定部４５が渋滞有りと判定した場合であっても、特定車３は、当該作業エリアＷＡにおける特定作業が完了するまで当該特定作業を継続するように構成されている。上述のように、中断しきい値Ｎｔは、統括制御装置４Ｈが備える記憶部４２に記憶されている。そして、図３に示すように、本例では、統括制御装置４Ｈは、１つの作業エリアＷＡ内での特定作業の中断回数Ｎを計測するための中断回数計測部４７を備えている。本例では、中断回数計測部４７は、他の作業エリアＷＡにおいて特定作業が行われることなく、１つの作業エリアＷＡにおいて連続して特定作業の中断が生じた場合に、当該作業エリアＷＡ内における特定作業の中断回数Ｎを加算するように構成されている。換言すれば、ある作業エリアＷＡにおいて特定作業の中断が生じた後に、他の作業エリアＷＡが優先作業エリアＰＡとして設定されて当該優先作業エリアＰＡにおいて特定作業が開始された場合には、特定作業の中断が生じた上記作業エリアＷＡにおける特定作業の中断回数Ｎは、初期値（ゼロ）にリセットされる。但し、このような構成に限定されることなく、中断回数計測部４７は、１つの作業エリアＷＡにおいて特定作業の中断が連続して生じない場合であっても、随時中断回数Ｎを加算するように構成されていても良い。なお、上記いずれの構成であっても、１つの作業エリアＷＡにおいて特定作業が完了した場合には、当該作業エリアＷＡにおける中断回数Ｎは初期値（ゼロ）にリセットされる。
統括制御装置４Ｈは、記憶部４２に記憶された中断しきい値Ｎｔと、中断回数計測部４７により計測された１つの作業エリアＷＡ内における特定作業の中断回数Ｎと、を照らし合わせて、中断回数Ｎが中断しきい値Ｎｔに達した場合には、渋滞判定部４５により渋滞有りと判定されている場合であっても、特定車３に対して作業中断指令を行わないように構成されている。統括制御装置４Ｈは、中断回数Ｎが中断しきい値Ｎｔに達していない場合であって、渋滞判定部４５により渋滞有りと判定されている場合には、特定車３に対して作業中断指令および退避走行指令を行う。なお、中断しきい値Ｎｔは、回数（自然数）を表す値であり、適宜適切な値に設定されると良い。一例として、中断しきい値Ｎｔは、５〜１０回に設定されても良い。
次に、搬送システム１において行われる制御手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。
統括制御装置４Ｈは、特定車３に対して特定作業を行わせる作業指令を行う（＃１０）。上述のように、特定作業が行われる作業エリアＷＡとして、複数の作業エリアＷＡのうち、前回の特定作業が行われたとき（日時）から現在までの経過期間が長い作業エリアＷＡが開始エリアＳＡとして選択される。統括制御装置４Ｈは、作業指令を行った後、渋滞判定基準の設定を行う（＃１１）。本例では、選択された作業エリアＷＡ内に存在する搬送車２の台数に基づいて、特定車３の後方の設定範囲ＳＲおよび設定範囲ＳＲ内における搬送車２の設定台数ＳＮが設定される。なお、特定車３に対する作業指令と渋滞判定基準の設定とは、実施する順番が逆であっても良い。
統括制御装置４Ｈは、渋滞判定基準を設定した後、特定作業の継続時間Ｔが判定開始しきい値Ｔｔを超えたか否かを判定する（＃１２）。特定作業の継続時間Ｔが判定開始しきい値Ｔｔを超えるまでは、渋滞の有無の判定を行わず、特定作業を継続する（＃１２；Ｎｏ）。特定作業の継続時間Ｔが判定開始しきい値Ｔｔを超えていると判定された場合には（＃１２；Ｙｅｓ）、統括制御装置４Ｈは、特定車３の後方における渋滞の有無を判定する（＃１３）。渋滞の有無の判定は、渋滞判定基準に基づいて、渋滞判定部４５によって行われる。渋滞無しと判定された場合には（＃１３；Ｎｏ）、特定作業を継続すると共に、渋滞の有無の判定が周期的に繰り返される。
渋滞有りと判定された場合には（＃１３；Ｙｅｓ）、統括制御装置４Ｈは、特定作業が行われている作業エリアＷＡにおける現在の特定作業の中断回数Ｎが、中断しきい値Ｎｔに達しているか否かを判定する（＃１４）。中断回数Ｎが中断しきい値Ｎｔに達していると判定された場合には（＃１４；Ｙｅｓ）、特定作業が継続される。
渋滞有りと判定された場合（＃１３；Ｙｅｓ）であって、中断回数Ｎが中断しきい値Ｎｔに達していないと判定された場合には（＃１４；Ｎｏ）、統括制御装置４Ｈは、特定車３に対して特定作業を中断させる作業中断指令を行うと共に（＃１５）、作業地点ＷＰ（中断地点ＣＰ）から特定車３を退避させる退避走行指令を行う（＃１６）。
作業中断指令および退避走行指令が行われた後は（＃１５，＃１６）、統括制御装置４Ｈは、特定作業が中断された作業地点ＷＰ（中断地点ＣＰ）を再び特定作業を開始する再開地点ＲＰとして、当該再開地点ＲＰ（中断地点ＣＰ）において特定作業を行う旨の指令を行う（＃１７）。
２．第２実施形態
次に、搬送システム１の第２実施形態について説明する。本実施形態では、上記第１実施形態に比べて、制御構成が異なる。以下では、主に、上記第１実施形態と異なる点について説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。
図７に示すように、本実施形態では、統括制御装置４Ｈは、特定作業を優先的に行うべき地点である優先地点ＰＰを判定するための優先地点判定部４８を備えている。本例では、優先地点判定部４８は、特定車３が退避走行を実行した後において、特定作業を中断した作業地点ＷＰ（中断地点ＣＰ）よりも先に特定作業を行うべき地点である優先地点ＰＰの有無を判定する。そして、優先地点判定部４８が、中断地点ＣＰよりも優先すべき優先地点ＰＰ有りと判定した場合には、図８に示すように、特定車３は、退避走行の実行後、当該優先地点ＰＰに移動して特定作業を開始する。これにより、特定車３が行う特定作業の作業効率を、システム全体として向上させることが可能となる。
優先地点判定部４８は、優先地点判定処理を実行することにより、優先地点ＰＰの有無を判定する。図９には、優先地点判定処理を実行する際の処理手順の一例を示すフローチャートが示されている。
本実施形態に係る優先地点判定処理では、図９に示すように、まず、優先地点判定部４８は、前回の特定作業が行われたときから現在までの経過期間に応じた指標である経過期間指標Ｘを、作業エリアＷＡ毎に算出する（＃１００）。経過期間指標Ｘは、前回の特定作業が行われたときから現在までの経過期間が長いほど高い値となるように算出される。すなわち、経過期間指標Ｘが高い値であるほど（経過期間が長いほど）、特定作業を行うべき優先順位が高くなる。例えば、前回の特定作業からの経過日数「１日」毎に経過期間指標Ｘの値が「１」増加するような設定とすることができる。
また、優先地点判定部４８は、作業エリアＷＡ内における搬送車２の密度に応じた指標である台車密度指標Ｙを、作業エリアＷＡ毎に算出する（＃２００）。ここで、搬送車２の密度とは、各作業エリアＷＡにおける単位経路長さあたりの搬送車２の台数で表すことができる。そして、台車密度指標Ｙは、搬送車２の密度が小さいほど高い値となるように算出される。すなわち、台車密度指標Ｙが高い値であるほど（台車密度が小さいほど）、特定作業を行うべき優先順位が高くなる。例えば、経路長さ「１０〔ｍ〕」あたりの搬送車２の台数の逆数が台車密度指標Ｙとなるような設定とすることができる。
そして、本実施形態では、優先地点判定部４８は、経過期間指標Ｘと台車密度指標Ｙとの和に、中断地点優先係数αを乗算して優先度Ｚを算出する（＃３００）。優先度Ｚは、作業エリアＷＡ毎に算出される。ここで、中断地点優先係数αは、過去に特定作業の中断が行われており、且つ、当該作業エリアＷＡ内における特定作業が完了していない作業エリアＷＡに関して「１より大きい値（実数）」とされ、過去に特定作業の中断が行われたことがない作業エリアＷＡ、又は、過去に特定作業の中断が行われている場合であってもその後に特定作業が完了している作業エリアＷＡに関して「１」とされる。これにより、過去に特定作業が中断され、且つ、作業エリアＷＡの全体で特定作業が完了していない作業エリアＷＡが、優先地点ＰＰとして選択され易くなる。
作業エリアＷＡ毎に優先度Ｚが算出された後は、優先地点判定部４８は、優先地点判定処理の直前に特定作業が中断された中断地点ＣＰが属する作業エリアＷＡと、その他の作業エリアＷＡとで、優先度Ｚを比較する（＃４００）。これにより、優先地点ＰＰの有無が判定される（＃５００）。具体的には、優先地点判定処理の直前に特定作業が中断された中断地点ＣＰが属する作業エリアＷＡの優先度Ｚよりも高い優先度Ｚを有する作業エリアＷＡが有る場合には、その高い優先度Ｚを有する作業エリアＷＡが優先作業エリアＰＡとされる（図８参照）。なお、中断地点ＣＰが属する作業エリアＷＡの優先度Ｚよりも高い優先度Ｚを有する作業エリアＷＡが複数存在する場合には、その中で最も優先度Ｚが高い作業エリアＷＡが優先作業エリアＰＡとされる。
そして、中断地点ＣＰが属する作業エリアＷＡの優先度Ｚが最も高い場合には、中断地点ＣＰを再び特定作業を開始する再開地点ＲＰとする。中断地点ＣＰが属する作業エリアＷＡ以外の作業エリアＷＡが優先作業エリアＰＡと判定された場合には、以下のように再開地点ＲＰを決定する。すなわち、優先作業エリアＰＡにおいて、過去に特定作業の中断が行われていない、又は、過去に特定作業の中断が行われている場合であってもその後に特定作業が完了している場合には、当該優先作業エリアＰＡの最上流地点が、優先地点ＰＰと判定され、当該優先地点ＰＰが再開地点ＲＰに決定される。一方、図示は省略するが、優先作業エリアＰＡにおいて、過去に特定作業の中断が行われており、且つ、当該優先作業エリアＰＡにおける特定作業が完了していない場合には、過去において特定作業が中断した中断地点ＣＰが、優先地点ＰＰと判定され、当該優先地点ＰＰが再開地点ＲＰに決定される。なお、図８では、作業エリアＷＡ内を走行する搬送車２は省略している。
次に、本実施形態において行われる制御手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。なお、図１０に示す本実施形態のステップ＃２０〜ステップ＃２６は、図６に示す第１実施形態のステップ＃１０〜ステップ＃１６と同じであるため、説明を省略する。以下では、本実施形態のステップ＃２６より後に行われる制御手順について説明する。
統括制御装置４Ｈは、図１０に示すように、退避走行指令を行った後（＃２６）、中断地点ＣＰよりも優先すべき優先地点ＰＰの有無を判定するための優先地点判定処理を行う（＃２７）。統括制御装置４Ｈは、優先地点判定処理の実行により優先地点ＰＰ無しと判定した場合には（＃２８；Ｎｏ）、特定車３に対して、中断地点ＣＰを再開地点ＲＰとして特定作業を行う旨の作業指令を行う（＃２９）。統括制御装置４Ｈは、優先地点判定処理の実行により優先地点ＰＰ有りと判定した場合には（＃２８；Ｙｅｓ）、特定車３に対して、優先地点ＰＰを再開地点ＲＰとして特定作業を行う旨の作業指令を行う（＃３０）。
３．その他の実施形態
次に、搬送システム１のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の各実施形態では、退避走行中における特定車３の走行速度が、特定作業中における特定車３の走行速度よりも速い速度に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、退避走行中における特定車３の走行速度は、特定作業中における特定車３の走行速度と同程度の速度に設定されていても良い。
（２）上記の各実施形態では、特定作業の継続時間Ｔに基づいて渋滞の有無の判定処理を行うか否かの基準となる判定開始しきい値Ｔｔが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、判定開始しきい値Ｔｔは設定されていなくても良い。この場合、渋滞判定基準を満たした場合には、渋滞判定部４５は、特定作業の継続時間Ｔに関わらず、渋滞の有無を判定する。
（３）上記の各実施形態では、１つの作業エリアＷＡ内での特定作業の中断回数Ｎに基づいて特定作業の中断を行うか否かの判断の基準となる中断しきい値Ｎｔが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、中断しきい値Ｎｔは設定されていなくても良い。この場合、渋滞判定部４５によって渋滞有りと判定された場合、特定車３は、当該作業エリアＷＡ内での特定作業の中断回数Ｎに関わらず、特定作業を中断して退避走行を実行する。
（４）上記の各実施形態では、特定車３が特定作業を行っている作業エリアＷＡ内に存在する搬送車２の台数に応じて渋滞判定基準が可変設定される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、渋滞判定基準は、予め設定された基準に固定されていても良い。或いは、渋滞判定基準が、作業エリアＷＡ内に存在する搬送車２の台数以外の条件に応じて可変設定される構成であっても良い。例えば、各作業エリアＷＡにおける前回の特定作業が行われた日時から現在までの経過期間に基づいて、当該経過期間が長い場合には、当該経過期間が短い場合に比べて渋滞有りと判定し難くするように、渋滞判定基準が可変設定される構成であっても良い。
（５）上記の第１実施形態では、複数の作業エリアＷＡのうち、前回の特定作業が行われたとき（日時）から現在までの経過期間が長い作業エリアＷＡを開始エリアＳＡとして、当該開始エリアＳＡの最上流地点を開始地点ＳＰと判定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の作業エリアＷＡのうちいずれかに、前回の特定作業の実施期間において特定作業が中断されることにより、未だ特定作業が完了していない作業エリアＷＡが存在する場合には、当該作業エリアＷＡを開始エリアＳＡとして前回の特定作業が中断された中断地点ＣＰを開始地点ＳＰと判定するようにしても良い。
（６）上記の各実施形態では、特定車３が、清掃車として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、特定車３は、物品９の搬送および走行レールＲの清掃の双方の機能を有するものであっても良い。換言すれば、複数の搬送車２のうちいずれかが、走行レールＲの清掃機能を有する特定車３として構成されていても良い。また上述したように、特定車３が行う特定作業は、清掃作業に限られず、走行レールＲに沿って行う撮像作業や異物や異常を発見するための点検作業等、他の作業であっても良い。
（７）上記の各実施形態では、搬送車２および特定車３が天井に沿って設けられた走行レールＲを走行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車２および特定車３は、例えば、床面を走行する無人搬送車等であっても良い。
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送システムの概要について説明する。
搬送経路上を走行して物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムであって、
前記搬送経路上を前記搬送車よりも低速で走行しながら、前記物品を搬送するための作業以外の特定の作業を行う特定車と、
前記特定車の後方における渋滞の有無を判定する渋滞判定部と、を更に備え、
前記渋滞判定部が渋滞有りと判定した場合に、前記特定車が、前記作業を中断すると共に前記作業を行っていた作業地点から退避する退避走行を実行する。
本構成によれば、特定車が搬送車よりも低速で走行しながら特定の作業を行うため、作業精度を高く維持し易い。そして、特定車の後方に渋滞が生じた場合には、特定車が作業を中断して退避走行を実行するため、特定車の後方を走行していた搬送車が通常の走行速度で走行できる状態を比較的早期に回復でき、渋滞を緩和することが可能となる。
ここで、前記特定車は、前記退避走行の実行後、前記作業を中断した前記作業地点に戻り前記作業を再開すると好適である。
本構成によれば、退避走行の実行により渋滞を緩和した後、中断された作業地点から再び作業を行うことができる。これにより、渋滞を緩和しつつ、当初予定されていた作業エリアにおける作業を比較的早期に完了させることが可能となる。
また、前記作業を中断した前記作業地点よりも先に前記作業を行うべき地点である優先地点の有無を判定する優先地点判定部を更に備え、
前記優先地点判定部が、優先地点有りと判定した場合には、前記特定車は、前記退避走行の実行後、前記優先地点に移動して前記作業を開始すると好適である。
本構成によれば、渋滞を緩和するための退避走行を利用して、優先地点への移動を行うことができる。これにより、特定車が行う特定作業の作業効率を、システム全体として向上させることが可能となる。
また、前記退避走行中における前記特定車の走行速度が、前記作業中における前記特定車の走行速度よりも速い速度に設定されていると好適である。
本構成によれば、特定車が退避走行を開始した段階で、当該特定車の後方を走行する搬送車の走行速度を速くすることが可能となる。これにより、渋滞の緩和をより早期に実現可能となる。
また、前記渋滞判定部は、前記作業の継続時間が予め設定した判定開始しきい値を超えるまでは渋滞の有無の判定処理を行わないようにすると好適である。
本構成によれば、特定車による作業の開始直後に当該作業が中断されることを制限することができる。そのため、特定車による作業がほとんど行われずに特定車の退避走行だけが繰り返されるという事態の発生を回避することが可能となる。
また、前記搬送経路中に複数の作業エリアが設定されており、
１つの前記作業エリア内での前記作業の中断回数が、予め設定した中断しきい値に達した場合には、前記渋滞判定部が渋滞有りと判定した場合であっても、前記特定車は、当該作業エリアにおける前記作業が完了するまで前記作業を継続すると好適である。
本構成によれば、一つの作業エリア内での特定車による作業が、中断しきい値に相当する回数以上繰り返し中断されることを制限することができる。従って、特定車により発生する渋滞を緩和しつつも、各作業エリアでの作業がいつまで経っても完了できないという事態が生じることを回避することが可能となる。
また、前記搬送経路中に複数の作業エリアが設定されており、
前記特定車が前記作業を行っている前記作業エリア内に存在する前記搬送車の台数に応じて、当該台数が多い場合には、当該台数が少ない場合に比べて、前記渋滞判定部が渋滞有りと判定し易くするように渋滞判定基準が可変設定されると好適である。
作業エリア内に存在する搬送車の台数が多い場合には、当該台数が少ない場合に比べて多数の搬送車が関与する大きな渋滞が発生し易い。本構成によれば、作業エリア内に存在する搬送車の台数が多い場合に渋滞有りと判定し易くなるため、大きな渋滞が発生しないうちに早めに退避走行を実行することが可能となる。従って、渋滞緩和のための制御をより効果的に実施できる。
本開示に係る技術は、搬送経路上を走行して物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムに利用することができる。
１ ：搬送システム
２ ：搬送車
３ ：特定車
９ ：物品
４４ ：優先地点判定部
４５ ：渋滞判定部
９９ ：搬送経路
ＷＡ ：作業エリア
ＷＰ ：作業地点
ＣＰ ：中断地点
ＰＰ ：優先地点
Ｔ ：継続時間
Ｔｔ ：判定開始しきい値
Ｎ ：中断回数
Ｎｔ ：中断しきい値

Claims (7)

  1. 搬送経路上を走行して物品を搬送する搬送車を複数備える搬送システムであって、
    前記搬送経路上を前記搬送車よりも低速で走行しながら、前記物品を搬送するための作業以外の特定の作業を行う特定車と、
    前記特定車の後方における渋滞の有無を判定する渋滞判定部と、を更に備え、
    前記渋滞判定部が渋滞有りと判定した場合に、前記特定車が、前記作業を中断すると共に前記作業を行っていた作業地点から退避する退避走行を実行する搬送システム。
  2. 前記特定車は、前記退避走行の実行後、前記作業を中断した前記作業地点に戻り前記作業を再開する請求項１に記載の搬送システム。
  3. 前記作業を中断した前記作業地点よりも先に前記作業を行うべき地点である優先地点の有無を判定する優先地点判定部を更に備え、
    前記優先地点判定部が、優先地点有りと判定した場合には、前記特定車は、前記退避走行の実行後、前記優先地点に移動して前記作業を開始する請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 前記退避走行中における前記特定車の走行速度が、前記作業中における前記特定車の走行速度よりも速い速度に設定されている請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
  5. 前記渋滞判定部は、前記作業の継続時間が予め設定した判定開始しきい値を超えるまでは渋滞の有無の判定処理を行わない請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
  6. 前記搬送経路中に複数の作業エリアが設定されており、
    １つの前記作業エリア内での前記作業の中断回数が、予め設定した中断しきい値に達した場合には、前記渋滞判定部が渋滞有りと判定した場合であっても、前記特定車は、当該作業エリアにおける前記作業が完了するまで前記作業を継続する請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。
  7. 前記搬送経路中に複数の作業エリアが設定されており、
    前記特定車が前記作業を行っている前記作業エリア内に存在する前記搬送車の台数に応じて、当該台数が多い場合には、当該台数が少ない場合に比べて、前記渋滞判定部が渋滞有りと判定し易くするように渋滞判定基準が可変設定される請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送システム。
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