JP6836143B2

JP6836143B2 - 工作機械

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Publication number: JP6836143B2
Application number: JP2016254448A
Authority: JP
Inventors: 弘治外山; 義夫大塚; 悠生今野
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2021-02-24
Anticipated expiration: 2036-12-27
Also published as: JP2018103330A; DE102017131185A1; US10434612B2; CN108237422A; CN108237422B; US20180178301A1

Description

本発明は、工作機械に関するものである。

複数の工具を収納可能な工具マガジンと、工具が着脱可能に装着される回転主軸と、工具マガジンに収納された工具と回転主軸に装着された工具との交換を行う工具交換装置とを備えた工作機械が知られている。特許文献１には、自動着脱装置（工具交換装置）が配置される領域と主軸（回転主軸）が配置される領域とを区切るスライド扉を設け、主軸側から自動着脱装置側へ飛散する切粉やクーラントをスライド扉により遮断する技術が開示されている。

特開２００３−８９０２８号公報

特許文献１に記載の技術では、スライド扉が開放された後に自動着脱装置による工具の交換動作を開始するため、工具の交換に要する時間が長くなる。

本発明は、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる工作機械を提供することを目的とする。

第１〜第３の本発明の工作機械は、ベッドと、前記ベッド上を往復移動可能に設けられたコラムと、前記コラムに回転可能に設けられた回転主軸と、工具を収納可能な工具マガジンと、前記回転主軸に装着された前記工具と前記工具マガジンに収納された前記工具との交換を行う工具交換装置と、前記コラム、前記回転主軸及び前記工具交換装置に関する制御を行う制御装置と、を備える。前記工具交換装置は、前記ベッドに対し、前記コラムの移動方向に直交する方向へ移動可能に設けられた装置本体と、前記装置本体に回転可能に設けられた交換アームと、前記装置本体に設けられ、前記装置本体に形成された開口部を開閉し、前記開口部を閉鎖することにより前記コラム側の領域と前記工具マガジン側の領域とを区画する扉と、を備える。
そして、第１の本発明の工作機械では、前記制御装置は、前記装置本体の前記コラム側への移動を、前記扉の開放動作と並行して行うと共に、前記扉の開放動作が完了する前に、前記交換アームの回転動作を開始する。この工作機械によれば、装置本体のコラム側への移動が、扉の開放と並行して行われると共に、扉の開放動作が完了する前に、交換アームの回転動作が開始されるので、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

また、第２の本発明の工作機械では、前記制御装置は、前記装置本体の前記工具マガジン側への移動を、前記扉の閉鎖動作と並行して行うと共に、前記交換アームの回転動作が完了する前に、前記扉の閉鎖動作を開始する。この工作機械によれば、装置本体の工具マガジン側への移動が、扉の閉鎖と並行して行われると共に、交換アームの回転動作が完了する前に、扉の閉鎖動作が開始されるので、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。
また、第３の本発明の工作機械では、前記制御装置は、前記装置本体の移動を、前記扉の開放又は閉鎖の少なくともいずれか一方と並行して行うものであって、前記扉は、前記交換アームによる前記工具の交換動作時において、前記コラムの移動方向から見て前記コラムと重なる位置に配置される。この工作機械によれば、装置本体の移動が、扉の開放又は閉鎖の少なくともいずれか一方と並行して行われると共に、交換アームの長手方向における長さ寸法を短くすることができるので、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。また、コラムの大型化を図ることができるので、コラムの剛性を確保できる。

本発明の一実施形態における工作機械の平面図である。加工用工具の動作を示す図である。工作機械の正面図である。工作機械の正面図であり、工具マガジンに収納された一の加工用工具を工具保持部に移動させた状態が図示されている。工作機械の正面図であり、装置本体のコラム側への移動及び交換アームの回転が開始された後の状態を示す。工作機械の正面図であり、装置本体のコラム側への移動及び交換アームの回転が終了した後の状態を示す。コラム、扉、装置本体及び交換アームの動作状態を示すタイムチャートである。コラム、扉、装置本体及び交換アームの動作状態の変形例を示すタイムチャートである。コラム、扉、装置本体及び交換アームの動作状態の変形例を示すタイムチャートである。

（１．工作機械１の全体構成）
以下、本発明に係る工作機械を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。なおここでは、工作機械１が、工作物Ｗに内歯を創成する歯車加工装置である場合を例に挙げて説明するが、研削盤等の他の工作機械に対し、本発明を適用することも可能である。

図１に示すように、工作機械１は、ベッド１０と、テーブル２０と、コラム４０と、サドル５０と、回転主軸６０と、工具マガジン７０と、工具交換装置８０と、制御装置１００と、を主に備える。

ベッド１０は、略矩形状に形成される。テーブル２０は、ベッド１０上に配置される。ベッド１０上には、Ｘ軸方向（図１左右方向）へ延びる一対のＸ軸ガイドレール２１が設けられ、テーブル２０は、図示しないねじ送り機構に駆動されることで、Ｘ軸方向へ往復移動する。

テーブル２０は、旋回テーブル３１と、回転テーブル３２とを主に備える。旋回テーブル３１は、テーブル２０に対して、Ｙ軸方向に平行なＢ軸線まわりに旋回可能に設けられる。回転テーブル３２は、旋回テーブル３１に対して、Ｂ軸線に直交するＡ軸線（図２参照）まわりに回転可能に設けられる。回転テーブル３２には、工作物Ｗが一体回転可能に保持され、回転テーブル３２に保持された工作物Ｗは、回転テーブル３２の回転に伴いＡ軸線まわりを回転する。

コラム４０は、ベッド１０の上面に配置される。ベッド１０上には、Ｚ軸方向（図１上下方向）へ延びる一対のＺ軸ガイドレール４１が設けられ、コラム４０は、図示しないねじ送り機構に駆動されることで、Ｚ軸方向へ往復移動する。サドル５０は、コラム４０の側面であって、Ｚ軸方向に直交する平面に平行な一側面に配置される。このコラム４０の側面には、Ｙ軸方向（図１紙面垂直方向）へ延びる一対のＹ軸ガイドレール５１が設けられ、サドル５０は、図示しないねじ送り機構に駆動されることで、Ｙ軸方向へ往復移動する。

回転主軸６０は、サドル５０の内部に収容された主軸モータ（図示せず）に駆動されることにより、回転可能に設けられる。回転主軸６０の先端には、工作物Ｗに内歯を形成する加工用工具６１が着脱可能に装着される。加工用工具６１は、コラム４０及びサドル５０の移動に伴い、ベッド１０に対してＺ軸方向及びＹ軸方向へ移動する。

図２に示すように、工作機械１は、加工用工具６１と工作物Ｗとを同期回転させ、工作物Ｗの回転軸線方向（Ａ軸方向）に送って切削加工することにより内歯を創成する。加工用工具６１は、回転主軸６０（図１参照）が回転することにより、中心軸線Ｏまわりに回転する。加工用工具６１は、中心軸線Ｏに対してねじれ角を有する複数の工具刃６２を備える。工具刃６２の径方向外面は、加工用工具６１の中心軸線Ｏに対して逃げ角を有し、工具刃６２の端面は、加工用工具６１の中心軸線に直交する平面に対してすくい角を有する。

工作機械１は、歯車加工を行うに際し、工作物Ｗの中心軸線（Ａ軸）が、加工用工具６１の中心軸線（Ｏ軸）に対して、傾斜し、且つ、ねじれた状態となるように旋回テーブル３１（図１参照）を揺動させる。その後、工作機械１は、旋回テーブル３１の傾斜角度を維持した状態で、加工用工具６１と工作物Ｗとを同期回転させながら、加工用工具６１をＡ軸方向へ相対移動させる。このとき、工作物Ｗと加工用工具６１との間に相対速度差が生じることにより、工具刃６２との接触部位において工作物Ｗの内周面が切削され、工作物Ｗに内歯が創成される。

図１に戻り、説明を続ける。工具マガジン７０は、複数の加工用工具６１を収容する。なお、図１では、図面を簡素化するため、２つの加工用工具６１のみを図示する。ベッド１０の上面には、板状の支持板９０が固定され、その支持板９０に工具マガジン７０が回転可能に設けられる。

工具交換装置８０は、回転主軸６０に装着された加工用工具６１と、工具マガジン７０に収容された加工用工具６１との交換を行う。工具交換装置８０は、Ｘ軸方向における工具マガジン７０とコラム４０との間に配置される。

工具交換装置８０は、装置本体８１と、交換アーム８２と、枠部８３と、扉８４と、移動体８５と、工具保持部８６とを主に備える。装置本体８１は、交換アーム８２を、Ｚ軸に平行な軸線まわりに回転可能に支持する。交換アーム８２は、長手方向両側が加工用工具６１を把持可能なフック状に形成された略Ｓ字状の部材であり、アーム用モータ８７に駆動されることで、Ｚ軸に平行な軸線まわりに回転する。

枠部８３は、支持板９０よりもコラム４０に近接した位置であって、Ｘ軸方向における工具マガジン７０とコラム４０との間に配置される。枠部８３には、Ｘ軸方向において交換アーム８２と対向する位置に開口部８８が形成される。

扉８４は、枠部８３に設けられ、開口部８８を開閉する。枠部８３には、図示しないスプリングが設けられ、扉８４がスプリングの付勢力によって巻き取られることにより、開口部８８を開放する。また、枠部８３には、扉８４に連結されたアクチュエータ（図示せず）が設けられる。扉８４は、アクチュエータを駆動させることにより、スプリングの付勢力に反して広げられ、開口部８８を閉鎖する。

移動体８５は、支持板９０に対し、装置本体８１とは反対側に設けられる。支持板９０には、工具マガジン７０が装着される側とは反対側の面に、図示しないねじ送り機構が設けられており、そのねじ送り機構により、支持板９０に対してＸ軸方向へ相対移動可能に設けられる。移動体８５は、枠部８３に一体形成され、装置本体８１は、ブラケット８９を介して枠部８３に連結される。即ち、装置本体８１及び枠部８３は、移動体８５の移動に伴い、Ｘ軸方向へ一体的に移動可能に設けられる。

工具保持部８６は、装置本体８１に設けられ、装置本体８１と一体的に移動する。工具保持部８６は、回転主軸６０に装着された加工用工具６１と交換する１つの加工用工具６１を保持する。なお、装置本体８１には、図示しないアクチュエータが設けられ、そのアクチュエータにより工具マガジン７０から取り出された加工用工具６１が、工具保持部８６に保持される。

制御装置１００は、コラム４０、サドル５０、回転主軸６０、工具マガジン７０及び工具交換装置８０に関する制御を行う。制御装置１００は、例えば、コラム４０及びサドル５０の位置制御や、回転主軸６０の回転制御、工具マガジン７０及び工具交換装置８０の動作に関する制御等を行う。

（２．加工用工具６１の交換時における工作機械１の動作）
次に、図３Ａから図４を参照しながら、加工用工具６１の交換を行う際の工作機械１の動作について説明する。図３Ａに示すように、工具マガジン７０には、複数のソケット７１が着脱可能に装着され、そのソケット７１に加工用工具６１が収容されている。なお、図３Ａに示す状態において、工具マガジン７０に収容された複数の加工用工具６１のうちの一つが回転主軸６０に装着されているため、工具マガジン７０に装着された複数のソケット７１のうちの一つのソケット７１には、加工用工具６１が収容されていない状態となっている。

制御装置１００は、工具交換装置８０による加工用工具６１を開始する前に、工具マガジン７０を旋回させることにより、次に使用する加工用工具６１を、工具保持部８６と対向する位置に配置する。工具交換装置８０は、Ｚ軸方向視において、コラム４０と干渉しない位置に配置される。交換アーム８２は、長手方向をＹ軸方向へ向けた状態で保持される。このとき、交換アーム８２の全体が、枠部８３よりも工具マガジン７０側に配置され、開口部８８は、扉８４により閉鎖される。これにより、コラム４０側の領域と工具マガジン７０側の領域が扉８４により区画されるので、回転主軸６０に装着された加工用工具６１に付着する切粉やクーラント等が、開口部８８を通過して工具マガジン７０側へ飛散することを防止できる。

図３Ｂに示すように、工具保持部８６と対向する位置に割出された加工用工具６１及びソケット７１は、図示しないアクチュエータにより、工具保持部８６に移送される。これにより、工具保持部８６に移送された加工用工具６１は、交換アーム８２により把持可能な位置に配置される。

図４に示すように、加工用工具６１の交換を開始するにあたり、制御装置１００は、まず、工具交換装置８０と干渉しない位置にコラム４０を配置するために、コラム４０をテーブル２０から離間する方向（図１左方）へ後退させる。また、制御装置１００は、回転主軸６０の回転を停止し、サドル５０を移動させることにより、回転主軸６０に装着された加工用工具６１を、交換アーム８２により把持可能な位置に配置する。

制御装置１００は、コラム４０の後退動作と並行して、扉８４の開放動作を開始する。また、制御装置１００は、コラム４０が工具交換装置８０との干渉を回避可能な位置まで後退したところで、装置本体８１のコラム４０側（図１右側）への移動を開始する。このとき、制御装置１００は、扉８４の開放動作と装置本体８１の移動とを並行して行う。そして、図３Ｃに示すように、扉８４の開放動作により、交換アーム８２と扉８４との干渉を回避可能なところまで開口部８８が開放されると、制御装置１００は、図３Ｃに示す反時計回り方向への交換アーム８２の回転を開始する。

図３Ｄに示すように、装置本体８１は、回転主軸６０に装着された加工用工具６１の中心軸線から交換アーム８２の回転中心軸線までの距離が、工具保持部８６に保持された加工用工具６１の中心軸線から交換アーム８２の回転中心軸線までの距離が等しくなる位置まで移動したところで停止する。その後、交換アーム８２は、回転主軸６０に装着された加工用工具６１と工具保持部８６に保持された加工用工具６１との双方を把持し、各加工用工具６１，６１を回転主軸６０及び工具保持部８６のそれぞれから抜く。

続いて、交換アーム８２は、更に図３Ｄの反時計回り方向へ回転して、工具保持部８６から抜いた加工用工具６１を回転主軸６０の位置へ、回転主軸６０から抜いた加工用工具６１を工具保持部８６の位置へ移動させる。その後、交換アーム８２は、各加工用工具６１，６１を回転主軸６０及び工具保持部８６に装着する。このようにして、交換アーム８２は、加工用工具６１，６１の交換動作を行う。

図４に示すように、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作が終わると、制御装置１００は、図３Ｄに示す時計回り方向への交換アーム８２の回転を開始する。これにより、２つの加工用工具６１は、交換アーム８２に対する把持状態が解除される。これに加え、制御装置１００は、交換アーム８２の回転動作と並行して、装置本体８１の工具マガジン７０側への移動、及び、扉８４の閉鎖動作を開始する。そして、制御装置１００は、Ｚ軸方向視においてコラム４０と干渉しない位置まで工具交換装置８０が移動したところで、コラム４０のテーブル２０側への前進動作を開始する。交換アーム８２は、長手方向がＹ軸方向へ向けられた状態まで回転したところで停止し、開口部８８は、扉８４により閉鎖される。

このように、制御装置１００は、装置本体８１のコラム４０側への移動を、扉８４の開放動作と並行して行う。同様に、制御装置１００は、装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を、扉８４の閉鎖動作と並行して行う。よって、工作機械１は、装置本体８１の移動が終了した後に扉８４の開放動作を開始する場合、及び、扉８４の閉鎖動作が終了してから装置本体８１の移動を開始する場合と比べて、加工用工具６１の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

さらに、制御装置１００は、扉８４の開放動作及び装置本体８１のコラム４０側への移動が完了する前に、交換アーム８２の回転を開始する。同様に、制御装置１００は、交換アーム８２の回転を完了する前に、扉８４の閉鎖動作及び装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を開始する。即ち、制御装置１００は、扉８４の開閉動作及び装置本体８１の移動を、交換アーム８２の回転動作と並行して行う。従って、工作機械１は、扉８４の開放動作及び装置本体８１のコラム４０側への移動が完了した後に、交換アーム８２の回転を開始する場合や、交換アーム８２の回転が完了した後に、扉８４の閉鎖動作及び装置本体８１の移動を開始する場合と比べて、加工用工具６１の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

また、加工用工具６１の交換時において、工具交換装置８０は、Ｚ軸方向においてコラム４０と重なる位置まで移動した後に、加工用工具６１の交換を行う。この場合、コラム４０のＸ軸方向における幅寸法の大型化を図ることができるので、コラム４０の剛性を高めることができる。また、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作時において、交換アーム８２の回転軸線と回転主軸６０に装着された加工用工具６１の中心軸線との距離を近づけることができる。これにより、交換アーム８２の長手方向における長さ寸法を短くすることができるので、工具交換装置８０は、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作に要する時間の短縮を図ることができる。

さらに、回転主軸６０に装着された加工用工具６１と交換される加工用工具６１は、工具保持部８６に保持され、その工具保持部８６は、交換アーム８２と一体的に移動する。これにより、交換アーム８２の長手方向における長さ寸法を短くすることができるので、工具交換装置８０は、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作に要する時間の短縮を図ることができる。

（３．その他）
以上、上記各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記各形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記実施形態では、扉８４の開放動作及び装置本体８１のコラム４０側への移動が終了する前に、交換アーム８２の回転を開始する場合について説明した。また、交換アーム８２の回転が終了する前に、扉８４の閉鎖動作及び装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を開始する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではない。

例えば、図５Ａに示すように、制御装置１００は、扉８４の開放動作及び装置本体８１のコラム４０側への移動が終了した後に、交換アーム８２の回転を開始してもよい。同様に、制御装置１００は、交換アーム８２の回転が終了した後に、扉８４の閉鎖動作及び装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を開始してもよい。これにより、工作機械１は、制御装置１００による工具交換装置８０の制御を簡素化できる。

また、図５Ｂに示すように、制御装置１００は、扉８４の開放動作が終了する前であって、コラム４０側への移動が終了した後に、交換アーム８２の回転を開始してもよい。同様に、制御装置１００は、交換アーム８２の回転が終了した後に装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を開始しつつ、扉８４の閉鎖動作を交換アーム８２の回転が終了する前に開始してもよい。これにより、工作機械１は、工具交換装置８０の制御を簡素化しつつ、加工用工具６１の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

（４．効果）
以上説明したように、工作機械１は、ベッド１０と、ベッド１０上を往復移動可能に設けられたコラム４０と、コラム４０に回転可能に設けられた回転主軸６０と、工具としての加工用工具６１を収納可能な工具マガジン７０と、回転主軸６０に装着された工具と工具マガジン７０に収納された工具との交換を行う工具交換装置８０と、コラム４０、回転主軸６０及び工具交換装置８０に関する制御を行う制御装置１００と、を備える。

工具交換装置８０は、ベッド１０に対し、コラム４０の移動方向に直交する方向へ移動可能に設けられた装置本体８１と、装置本体８１に回転可能に設けられた交換アーム８２と、装置本体８１に設けられ、装置本体８１に形成された開口部８８を開閉し、開口部８８を閉鎖することによりコラム４０側の領域と工具マガジン７０側の領域とを区画する扉８４と、を備える。制御装置１００は、装置本体８１の移動を、扉８４の開放又は閉鎖の少なくともいずれか一方と並行して行う。

この工作機械１によれば、装置本体８１の移動が、扉８４の開放又は閉鎖の少なくともいずれか一方と並行して行われるので、工具としての加工用工具６１の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、装置本体８１のコラム４０側への移動を、扉８４の開放動作と並行して行う。この工作機械１は、工具としての加工用工具６１の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を、扉８４の閉鎖動作と並行して行う。この工作機械１は、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、扉８４の開放動作が完了する前に、交換アーム８２の回転動作を開始する。この工作機械１では、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、交換アーム８２の回転動作が完了する前に、扉８４の閉鎖動作を開始する。この工作機械１では、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、装置本体８１のコラム４０側への移動を交換アーム８２の回転動作と並行して行う。この工作機械１では、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、装置本体８１の工具マガジン７０側への移動を交換アーム８２の回転動作と並行して行う。この工作機械１では、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、扉８４は、交換アーム８２による工具の交換動作時において、コラム４０の移動方向から見てコラム４０と重なる位置に配置される。この工作機械１では、コラム４０の大型化を図ることができるので、コラム４０の剛性を確保できる。また、この工作機械１によれば、交換アーム８２の長手方向における長さ寸法を短くすることができるので、工具交換装置８０は、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、工具交換装置８０は、装置本体８１に固定され、工具マガジン７０から取り出された一の工具を保持する工具保持部８６を備える。交換アーム８２は、工具保持部８６に保持された工具を、回転主軸６０に装着された工具と交換する。この工作機械１によれば、交換アーム８２の長さ寸法を短くすることができるので、工具交換装置８０は、交換アーム８２による加工用工具６１の交換動作に要する時間の短縮を図ることができる。

上記した工作機械１において、制御装置１００は、装置本体８１の移動を、コラム４０の移動と並行して行う。この工作機械１では、工具の交換に要する時間の短縮を図ることができる。

１：工作機械、１０：ベッド、４０：コラム、６０：回転主軸、６１：加工用工具（工具）、７０：工具マガジン、８０：工具交換装置、８１：装置本体、８２：交換アーム、８４：扉、８６：工具保持部、８８：開口部、１００：制御装置、Ｗ：工作物

Claims

ベッドと、
前記ベッド上を往復移動可能に設けられたコラムと、
前記コラムに回転可能に設けられた回転主軸と、
工具を収納可能な工具マガジンと、
前記回転主軸に装着された前記工具と前記工具マガジンに収納された前記工具との交換を行う工具交換装置と、
前記コラム、前記回転主軸及び前記工具交換装置に関する制御を行う制御装置と、
を備え、
前記工具交換装置は、
前記ベッドに対し、前記コラムの移動方向に直交する方向へ移動可能に設けられた装置本体と、
前記装置本体に回転可能に設けられた交換アームと、
前記装置本体に設けられ、前記装置本体に形成された開口部を開閉し、前記開口部を閉鎖することにより前記コラム側の領域と前記工具マガジン側の領域とを区画する扉と、
を備え、
前記制御装置は、前記装置本体の前記コラム側への移動を、前記扉の開放動作と並行して行うと共に、前記扉の開放動作が完了する前に、前記交換アームの回転動作を開始する、工作機械。
ベッドと、
前記ベッド上を往復移動可能に設けられたコラムと、
前記コラムに回転可能に設けられた回転主軸と、
工具を収納可能な工具マガジンと、
前記回転主軸に装着された前記工具と前記工具マガジンに収納された前記工具との交換を行う工具交換装置と、
前記コラム、前記回転主軸及び前記工具交換装置に関する制御を行う制御装置と、
を備え、
前記工具交換装置は、
前記ベッドに対し、前記コラムの移動方向に直交する方向へ移動可能に設けられた装置本体と、
前記装置本体に回転可能に設けられた交換アームと、
前記装置本体に設けられ、前記装置本体に形成された開口部を開閉し、前記開口部を閉鎖することにより前記コラム側の領域と前記工具マガジン側の領域とを区画する扉と、
を備え、
前記制御装置は、前記装置本体の前記工具マガジン側への移動を、前記扉の閉鎖動作と並行して行うと共に、前記交換アームの回転動作が完了する前に、前記扉の閉鎖動作を開始する、工作機械。
ベッドと、
前記ベッド上を往復移動可能に設けられたコラムと、
前記コラムに回転可能に設けられた回転主軸と、
工具を収納可能な工具マガジンと、
前記回転主軸に装着された前記工具と前記工具マガジンに収納された前記工具との交換を行う工具交換装置と、
前記コラム、前記回転主軸及び前記工具交換装置に関する制御を行う制御装置と、
を備え、
前記工具交換装置は、
前記ベッドに対し、前記コラムの移動方向に直交する方向へ移動可能に設けられた装置本体と、
前記装置本体に回転可能に設けられた交換アームと、
前記装置本体に設けられ、前記装置本体に形成された開口部を開閉し、前記開口部を閉鎖することにより前記コラム側の領域と前記工具マガジン側の領域とを区画する扉と、
を備え、
前記制御装置は、前記装置本体の移動を、前記扉の開放又は閉鎖の少なくともいずれか一方と並行して行うものであって、
前記扉は、前記交換アームによる前記工具の交換動作時において、前記コラムの移動方向から見て前記コラムと重なる位置に配置される、工作機械。
前記制御装置は、前記装置本体の前記コラム側への移動を前記交換アームの回転動作と並行して行う、請求項１に記載の工作機械。
前記制御装置は、前記装置本体の前記工具マガジン側への移動を前記交換アームの回転動作と並行して行う、請求項２に記載の工作機械。
前記工具交換装置は、前記装置本体に固定され、前記工具マガジンから取り出された一の前記工具を保持する工具保持部を備え、
前記交換アームは、前記工具保持部に保持された前記工具を、前記回転主軸に装着された前記工具と交換する、請求項１−５の何れか一項に記載の工作機械。
前記制御装置は、前記装置本体の移動を、前記コラムの移動と並行して行う、請求項１−６の何れか一項に記載の工作機械。