JP6865635B2 - 液圧式アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、液圧式アクチュエータに関するものである。

従来、チューブを膨張及び収縮させるアクチュエータとしては、作動流体として空気を用いて膨張、収縮するゴム製のチューブ（管状体）と、チューブの外周面を覆うスリーブ（網組補強構造）と、を有する空気圧式アクチュエータ（いわゆるマッキベン型）が広く用いられている（例えば、特許文献１を参照）。
チューブ及びスリーブによって構成されるアクチュエータ本体部の両端は、金属で形成された封止部材を用いてかしめられる。
スリーブは、ポリアミド繊維などの高張力繊維または金属のコードを編み込んだ筒状の構造体であり、チューブの膨張運動を所定範囲に規制する。
このような空気圧式アクチュエータは、様々な分野で用いられているが、特に、介護・福祉用機器の人工筋肉として好適に用いられている。

特開昭６１−２３６９０５号公報

しかしながら、前述した従来のアクチュエータは、作動流体として空気を用いているため、強度（耐圧力）が必ずしも高くなく、例えば、最大で０．５ＭＰａ程度の耐圧力しかなかった。
ここで、作動流体として、油や水等の液体を用いる液圧式アクチュエータでは、例えば５０ＭＰａという高い圧力が印加されるため、従来のアクチュエータでは、耐久性、特には、チューブの耐亀裂進展性が十分でなかった。

そこで、本発明は、上記従来技術の問題を解決し、作動流体として液体を用いるアクチュエータにおいて、チューブの耐亀裂進展性を向上させた液圧式アクチュエータを提供することを課題とする。

上記課題を解決する本発明の要旨構成は、以下の通りである。

本発明の液圧式アクチュエータは、油圧によって膨張及び収縮する筒状のチューブと、所定方向に配向されたコードを編み込んだ筒状の構造体であって前記チューブの外周面を覆うスリーブと、によって構成されるアクチュエータ本体部を具え、
前記チューブが、内層と、該内層の径方向外側に位置する外層と、を有し、
前記内層は、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）からなる群から選択される少なくとも１種を含むゴム成分を含み、且つ切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であり、
前記外層は、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上であることを特徴とする。
かかる本発明の液圧式アクチュエータは、チューブの耐亀裂進展性が向上しており、アクチュエータとしての耐久性が高い。
なお、本発明において、前記切断時伸び（Ｅｂ）及び前記１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）は、ＪＩＳ Ｋ ６２５１に従って測定した値である。

本発明の液圧式アクチュエータの好適例においては、前記内層の厚さと、前記外層の厚さとの比率が、１０：９０〜９０：１０である。この場合、チューブの耐亀裂進展性が更に向上する。

本発明の液圧式アクチュエータの他の好適例においては、前記外層が、少なくとも１種のゴム成分を含む。この場合、チューブの耐亀裂進展性が更に向上する。

本発明の液圧式アクチュエータの他の好適例においては、前記内層が、更に、前記ゴム成分１００質量部に対して、シリカを５〜２０質量部含む。この場合、チューブの耐亀裂進展性が更に向上する。

ここで、前記内層は、更に、前記シリカ１００質量部に対して、シランカップリング剤を０．１質量部以下含むことが好ましい。この場合、チューブの耐亀裂進展性が更に向上する。

本発明の液圧式アクチュエータの他の好適例においては、前記内層が、更に、前記ゴム成分１００質量部に対して、カーボンブラックを５〜５０質量部含む。この場合、チューブの耐亀裂進展性が更に向上する。

本発明によれば、チューブの耐亀裂進展性を向上させた液圧式アクチュエータを提供することができる。

液圧式アクチュエータ１０の一実施形態の側面図である。 液圧式アクチュエータ１０の一実施形態の一部分解斜視図である。 実施形態１−１に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態１−２に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態１−３に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態２−１に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態２−２に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態２−３に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態３−１に係る封止機構２００Ｂを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。 実施形態３−２に係る封止機構２００Ｃを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。

以下に、本発明の液圧式アクチュエータを、その実施形態に基づき、図面を参照しつつ、詳細に例示説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。

（１）液圧式アクチュエータの全体概略構成
図１は、本実施形態に係る液圧式アクチュエータ１０の側面図である。図１に示すように、液圧式アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体部１００、封止機構２００及び封止機構３００を具える。また、液圧式アクチュエータ１０の両端には、連結部２０がそれぞれ設けられる。

アクチュエータ本体部１００は、チューブ１１０とスリーブ１２０とによって構成される。アクチュエータ本体部１００には、フィッティング４００及び通過孔４１０を介して作動流体が流入する。ここで、本発明のアクチュエータは、液圧式であり、作動流体として液体が用いられ、該液体としては、油や水等が挙げられる。なお、本発明のアクチュエータは、油圧式でも、水圧式でもよいが、チューブ１１０の耐油性が高いため、油圧式として、好適に使用できる。また、油圧式の場合、作動油としては、従来より油圧駆動システムに使用されている作動油を使用することができる。

アクチュエータ本体部１００は、チューブ１１０内へ作動流体が流入することによって、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸに収縮し、径方向Ｄ_Ｒに膨張する。また、アクチュエータ本体部１００は、チューブ１１０から作動流体が流出することによって、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸに膨張し、径方向Ｄ_Ｒに収縮する。このようなアクチュエータ本体部１００の形状変化によって、液圧式アクチュエータ１０は、アクチュエータとしての機能を発揮する。

また、このような液圧式アクチュエータ１０は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉用として適用できることは勿論のこと、より高い能力（収縮力）が要求されるロボットの体肢（上肢や下肢など）用としても好適に用い得る。連結部２０には、当該体肢を構成する部材などが連結される。

封止機構２００及び封止機構３００は、軸方向Ｄ_ＡＸにおけるアクチュエータ本体部１００の両端部を封止する。具体的には、封止機構２００は、封止部材２１０及びかしめ部材２３０を含む。封止部材２１０は、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸの端部を封止する。また、かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０と共にかしめる。かしめ部材２３０の外周面には、治具によってかしめ部材２３０がかしめられた痕である圧痕２３１が形成される。

封止機構２００と封止機構３００との相違点は、フィッティング４００（及び通過孔４１０）が設けられているか否かである。
フィッティング４００は、液圧式アクチュエータ１０の駆動圧力源、具体的には、作動流体のコンプレッサと接続されたホース（管路）を取り付けられるように突出している。フィッティング４００を介して流入した作動流体は、通過孔４１０を通過してアクチュエータ本体部１００の内部、具体的には、チューブ１１０の内部に流入する。

図２は、液圧式アクチュエータ１０の一部分解斜視図である。図２に示すように、液圧式アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体部１００及び封止機構２００を具える。
アクチュエータ本体部１００は、前述したように、チューブ１１０とスリーブ１２０とによって構成される。
ここで、チューブ１１０は、内周側に配置された円筒状の内層１１１と、この内層１１１の外周面に接合された外層１１２と、から２層構造体に一体形成されている。

チューブ１１０は、液圧によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ１１０は、作動流体による収縮及び膨張を繰り返すため、弾性材料からなる。そして、本発明においては、チューブ１１０の内層１１１は、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）からなる群から選択される少なくとも１種を含むゴム成分を含み、且つ切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であり、外層１１２は、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上である。本発明においては、チューブ１１０の内層１１１が、ＮＢＲ及び水素化ＮＢＲからなる群から選択される少なくとも１種を含むため、耐液性、特には耐油性が高く、例えば、作動流体が油であっても、高い耐久性を有する。また、本発明においては、内層１１１の切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であることで、繰り返し大変形に対する耐久性も高く、亀裂発生を抑制できるため、耐亀裂進展性に優れる。また、本発明においては、チューブ１１０の外層１１２の１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上であることで、内層１１１の切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であっても、チューブ１１０の過度の膨張を防ぐことができるため、アクチュエータの耐久性を向上させることができる。なお、チューブ１１０の内層１１１及び外層１１２の材質の詳細については、後述する。

スリーブ１２０は、円筒状であり、チューブ１１０の外周面を覆う。スリーブ１２０は、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ１２０は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ１１０の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。

スリーブ１２０を構成するコード１２１としては、アラミド繊維（芳香族ポリアミド繊維）、ポリヘキサメチレンアジパミド（ナイロン６，６）繊維、ポリカプロラクタム（ナイロン６）繊維等のポリアミド繊維、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）繊維、ポリエチレンナフタレート（ＰＥＮ）繊維等のポリエステル繊維、ポリウレタン繊維、レーヨン、アクリル繊維、ポリオレフィン繊維から選ばれる少なくとも１種の繊維材料からなる繊維コードを用いることが好ましい。これらの中でも、スリーブ１２０の強度の観点から、アラミド繊維からなるコードや、ＰＥＴ繊維からなるコードを用いることが特に好ましい。
但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、ＰＢＯ（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）繊維などの高強度繊維や、極細のフィラメントによって構成される金属製のコードを用いてもよい。

また、上述の繊維コードや金属製のコードは、その表面を、ゴムや、熱硬化性樹脂とラテックスとの混合物等で被覆してもよい。これらの材料でコードの表面が被覆されている場合、コードの耐久性を向上させつつ、コードの表面の摩擦係数を適度に低下させることができる。
なお、熱硬化性樹脂とラテックスとの混合物中の固形分率は、１５質量％以上５０質量％以下が好ましく、２０質量％以上４０質量％以下が更に好ましい。また、熱硬化性樹脂としては、フェノール樹脂、レゾルシン樹脂、ウレタン樹脂等が挙げられ、ラテックスとしては、ビニルピリジン（ＶＰ）ラテックス、スチレン−ブタジエンゴム（ＳＢＲ）ラテックス、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）ラテックス等が挙げられる。

なお、スリーブは単層構造であっても、複数層構造であってもよく、後者の場合は断面が同心円状になるよう積層されたものであっても、断面が渦巻き状になるよう巻きつけられた構造のものでもよい。

図２において、封止機構２００は、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおける端部を封止する。封止機構２００は、封止部材２１０、第１係止リング２２０及びかしめ部材２３０によって構成される。

封止部材２１０は、胴体部２１１及び鍔部２１２を有する。封止部材２１０としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。

胴体部２１１は、円管状であり、胴体部２１１には、作動流体が通過する通過孔２１５が形成される。通過孔２１５は、通過孔４１０（図１参照）に連通する。胴体部２１１には、チューブ１１０が挿通される。

鍔部２１２は、胴体部２１１に連なっており、胴体部２１１よりも液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸにおける端部側に位置する。鍔部２１２は、胴体部２１１よりも径方向Ｄ_Ｒに沿った外径が大きい。鍔部２１２は、胴体部２１１に挿通されたチューブ１１０及び第１係止リング２２０を係止する。

胴体部２１１の外周面には、凹凸部２１３が形成される。凹凸部２１３は、胴体部２１１に挿通されたチューブ１１０の滑り抑制に寄与する。凹凸部２１３による凸部分が３つ以上形成されることが好ましい。

また、胴体部２１１の鍔部２１２寄りの位置には、胴体部２１１よりも外径が小さい第１小径部２１４が形成される。なお、第１小径部２１４の形状については、図３以降においてさらに説明する。

第１係止リング２２０は、スリーブ１２０を係止する。具体的には、スリーブ１２０は、第１係止リング２２０を介して径方向Ｄ_Ｒ外側に折り返される（図２において不図示、図３参照）。

第１係止リング２２０の外径は、胴体部２１１の外径よりも大きい。第１係止リング２２０は、胴体部２１１の第１小径部２１４の位置においてスリーブ１２０を係止する。つまり、第１係止リング２２０は、胴体部２１１の径方向Ｄ_Ｒ外側であって、鍔部２１２に隣接する位置において、スリーブ１２０を係止する。

第１係止リング２２０は、胴体部２１１よりも小さい第１小径部２１４に係止させるため、本実施形態では、二分割の形状としている。なお、第１係止リング２２０は、二分割に限らず、より多くの部分に分割してもよいし、一部の分割部分が回動可能に連結されていてもよい。

第１係止リング２２０としては、封止部材２１０と同様の金属や硬質プラスチック材料などを用いることができる。

かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０と共にかしめる。かしめ部材２３０としては、アルミニウム合金、真鍮及び鉄などの金属を用いることができる。かしめ部材２３０には、かしめ用の治具によってかしめ部材２３０がかしめられると、図１に示したような圧痕２３１が形成される。

（２）封止機構の構成
次に、図３〜図１０を参照して、封止機構２００の実施形態について説明する。

（２．１）実施形態１−１
図３は、実施形態１−１に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。

前述したように、封止部材２１０は、胴体部２１１の外径よりも小さい外径を有する第１小径部２１４を有する。

第１係止リング２２０は、第１小径部２１４の径方向Ｄ_Ｒ外側に配置される。第１係止リング２２０の内径Ｒ１は、胴体部２１１の外径Ｒ３よりも小さい。なお、第１係止リング２２０の外径Ｒ２も、胴体部２１１の外径Ｒ３より小さくてもよい。

チューブ１１０は、内層１１１と、内層１１１の径方向Ｄ_Ｒ外側に位置する外層１１２とを有し、鍔部２１２に当接するまで胴体部２１１に挿通される。一方、スリーブ１２０は、第１係止リング２２０を介して径方向Ｄ_Ｒ外側に折り返されている。この結果、スリーブ１２０は、軸方向Ｄ_ＡＸの端部において第１係止リング２２０を介して折り返された第１折り返し部１２０ａを有する。具体的には、スリーブ１２０は、前記チューブ１１０の外周面を覆うスリーブ本体部１２０ｂと、該スリーブ本体部１２０ｂの軸方向Ｄ_ＡＸの端部で折り返されてスリーブ本体部１２０ｂの外周側に配置された第１折り返し部１２０ａと、から構成される。

第１折り返し部１２０ａは、チューブ１１０の径方向Ｄ_Ｒ外側に位置するスリーブ本体部１２０ｂと接着されている。具体的には、スリーブ本体部１２０ｂと第１折り返し部１２０ａとの間には、接着層２４０が形成され、この接着層２４０によって、スリーブ本体部１２０ｂと第１折り返し部１２０ａとが接着されている。ここで、接着層２４０には、スリーブ１２０を構成するコードの種類によって適切な接着剤を用いればよい。
なお、本発明においては、接着層２４０は、必須ではなく、第１折り返し部１２０ａは、スリーブ本体部１２０ｂと接着されていなくてもよい。

かしめ部材２３０は、封止部材２１０の胴体部２１１の外径よりも大きく、胴体部２１１に挿通された上で治具によってかしめられる。かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０と共にかしめる。具体的には、かしめ部材２３０は、胴体部２１１に挿通されたチューブ１１０、スリーブ本体部１２０ｂ、及び第１折り返し部１２０ａをかしめる。つまり、かしめ部材２３０は、チューブ１１０、スリーブ本体部１２０ｂ及び第１折り返し部１２０ａを封止部材２１０と共にかしめる。

（２．２）実施形態１−２
図４は、実施形態１−２に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。以下、実施形態１−１との相違点について主に説明する。
実施形態１−２では、スリーブ１２０の第１折り返し部１２０ａと、かしめ部材２３０との間には、シート状の弾性部材が設けられる。具体的には、第１折り返し部１２０ａとかしめ部材２３０との間には、ゴムシート２５０が設けられる。ゴムシート２５０は、円筒状の第１折り返し部１２０ａの外周面を覆うように設けられる。ゴムシート２５０の種類は特に限定されないが、チューブ１１０と同様の種類のゴム等を用いることができる。かしめ部材２３０は、ゴムシート２５０も含めて、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０と共にかしめる。

（２．３）実施形態１−３
図５は、実施形態１−３に係る封止機構２００を含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。
実施形態１−３では、実施形態１−１の接着層２４０に代えてゴムシート２６０が用いられる。ゴムシート２６０は、シート状の弾性部材であり、スリーブ本体部１２０ｂと、第１折り返し部１２０ａとの間に設けられる。ゴムシート２６０には、ゴムシート２５０と同様の種類のゴムを用いることができる。

（２．４）実施形態２−１
図６は、実施形態２−１に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。

実施形態２−１では、実施形態１の封止機構２００に代えて、封止機構２００Ａが用いられる。封止機構２００と封止機構２００Ａとの相違点は、封止部材２１０のような第１小径部２１４が形成されていないことである。
封止機構２００Ａは、封止部材２１０Ａ、第１係止リング２２０Ａ及びかしめ部材２３０Ａによって構成される。

封止部材２１０Ａの胴体部２１１Ａには、内層１１１と外層１１２とからなるチューブ１１０が挿通される。封止部材２１０Ａには、封止部材２１０のような第１小径部２１４が形成されていないため、第１係止リング２２０Ａの外径は、胴体部２１１Ａの外径よりも大きい。このため、第１係止リング２２０Ａは、鍔部２１２Ａとかしめ部材２３０Ａとによって係止される。

また、第１係止リング２２０Ａの外径が胴体部２１１Ａの外径よりも大きいため、かしめ部材２３０Ａは、鍔部２１２Ａと当接しない。すなわち、スリーブ１２０が折り返された第１係止リング２２０Ａの部分は、外部に露出する。さらに、第１係止リング２２０Ａの外径が胴体部２１１Ａの外径よりも大きいため、実施形態１の第１係止リング２２０のように分割されていなくてもよい。

なお、スリーブ本体部１２０ｂと第１折り返し部１２０ａとの間には、実施形態１−１と同様に、接着層２４０が形成される。

（２．５）実施形態２−２
図７は、実施形態２−２に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。以下、実施形態２−１との相違点について主に説明する。
実施形態２−２では、スリーブ１２０の第１折り返し部１２０ａと、かしめ部材２３０Ａとの間には、シート状の弾性部材が設けられる。具体的には、第１折り返し部１２０ａとかしめ部材２３０Ａとの間には、ゴムシート２５０Ａが設けられる。ゴムシート２５０Ａは、実施形態１−２のゴムシート２５０と同様に、円筒状の第１折り返し部１２０ａの外周面を覆うように設けられる。

（２．６）実施形態２−３
図８は、実施形態２−３に係る封止機構２００Ａを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。
実施形態２−３では、実施形態２−１の接着層２４０に代えてゴムシート２６０が用いられる。ゴムシート２６０は、実施形態１−３と同様に、シート状の弾性部材であり、スリーブ本体部１２０ｂと、第１折り返し部１２０ａとの間に設けられる。

（２．７）実施形態３−１
図９は、実施形態３−１に係る封止機構２００Ｂを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。実施形態３（３−１及び３−２）では、２つの係止リングが用いられる。

図９に示すように、封止機構２００Ｂは、封止部材２１０Ｂ、第１係止リング２２０Ｂ、かしめ部材２３０Ｂ及び第２係止リング２７０によって構成される。

このように、封止機構２００Ｂは、第１係止リング２２０Ｂに加えて第２係止リング２７０を有する。第２係止リング２７０は、胴体部２１１Ｂの径方向Ｄ_Ｒ外側であって、第１係止リング２２０Ｂよりもアクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおける中央側の位置において、スリーブ１２０を係止する。

具体的には、封止部材２１０Ｂは、胴体部２１１Ｂの外径よりも小さい外径を有する第２小径部２１６Ｂを有する。

第２係止リング２７０は、第２小径部２１６Ｂの径方向Ｄ_Ｒ外側に配置される。第２係止リング２７０の内径は、胴体部２１１Ｂの外径よりも小さいことが好ましい。なお、第２係止リング２７０の外径も、胴体部２１１Ｂの外径よりも小さくてもよい。これにより、第２係止リング２７０は、第２小径部２１６Ｂによって係止される。

スリーブ１２０は、第２係止リング２７０を介して折り返された第２折り返し部１２０ｃを有する。第２折り返し部１２０ｃは、第１折り返し部１２０ａに連なっている。つまり、第２折り返し部１２０ｃは、前記第１折り返し部１２０ａにおける軸方向Ｄ_ＡＸの端部で折り返されて第１折り返し部１２０ａの外周側に配置されている。
具体的には、スリーブ１２０は、第１係止リング２２０Ｂを介して、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおける中央側に折り返されることによって第１折り返し部１２０ａを形成する。さらに、スリーブ１２０は、第１折り返し部１２０ａがアクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおける端部側に折り返されることによって第２折り返し部１２０ｃを形成する。

かしめ部材２３０Ｂは、胴体部２１１Ｂに挿通されたチューブ１１０、チューブ１１０の径方向Ｄ_Ｒ外側に位置するスリーブ本体１２０ｂ、第１折り返し部１２０ａ、及び第２折り返し部１２０ｃを、封止部材２１０Ｂと共にかしめる。

スリーブ本体１２０ｂと、第１折り返し部１２０ａとの間には、実施形態１−３と同様のゴムシート２６０が設けられる。

また、第１折り返し部１２０ａと、第２折り返し部１２０ｃとの間にもシート状の弾性部材が設けられる。具体的には、第１折り返し部１２０ａと第２折り返し部１２０ｃとの間には、ゴムシート２８０が設けられる。ゴムシート２８０は、円筒状の第１折り返し部１２０ａの外周面を覆うように設けられる。

さらに、第２折り返し部１２０ｃと、かしめ部材２３０Ｂとの間には、実施形態１−３のゴムシート２５０と概ね同形状のゴムシート２９０が設けられる。ゴムシート２９０は、円筒状の第２折り返し部１２０ｃの外周面を覆うように設けられる。

（２．８）実施形態３−２
図１０は、実施形態３−２に係る封止機構２００Ｃを含む液圧式アクチュエータ１０の軸方向Ｄ_ＡＸに沿った一部断面図である。以下、実施形態３−１との相違点について主に説明する。

実施形態３−２では、第１小径部２１４Ｂ及び第２小径部２１６Ｂが形成されていない封止部材２１０Ｃが用いられる。

封止部材２１０Ｃは、胴体部２１１Ｃを有する。封止部材２１０Ｃには、封止部材２１０Ｂのような第１小径部２１４Ｂ及び第２小径部２１６Ｂが形成されていないため、第１係止リング２２０Ｃの内径及び第２係止リング２７０Ｃの内径は、胴体部２１１Ｃの外径よりも大きい。

かしめ部材２３０Ｃは、軸方向Ｄ_ＡＸにおいて、第１係止リング２２０Ｃと第２係止リング２７０Ｃとの間に位置する。すなわち、スリーブ１２０が折り返された第１係止リング２２０Ｃの部分及び第２係止リング２７０Ｃ部分は、外部に露出する。

なお、第１折り返し部１２０ａと第２折り返し部１２０ｃとの間には、実施形態３−１のゴムシート２８０と概ね同形状のゴムシート２８１が設けられる。また、スリーブ１２０の第２折り返し部１２０ｃと、かしめ部材２３０Ｃとの間には、実施形態３−１のゴムシート２９０と概ね同形状のゴムシート２９１が設けられる。

（３）チューブ１１０の材質
チューブ１１０の内層１１１は、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）からなる群から選択される少なくとも１種を含むゴム成分を含み、且つ切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上である。該内層１１１には、例えば、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）からなる群から選択される少なくとも１種を含むゴム成分を含むゴム組成物（以下、「内層用ゴム組成物」と称することがある。）が用いられる。

前記内層１１１は、切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であり、８００％以上であることが好ましく、１０００％以上であることが更に好ましい。内層１１１の切断時伸び（Ｅｂ）を５００％以上とすることで、繰り返し大変形に対する耐久性を向上させ、亀裂発生及び進展速度を抑制することで、耐亀裂進展性を向上させることができる。

前記内層用ゴム組成物のゴム成分としては、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ、「ニトリルゴム」とも呼ぶ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ、「水素化ニトリルゴム」とも呼ぶ）からなる群から選択される少なくとも１種が用いられる。該内層用ゴム組成物のゴム成分は、更に他のゴム成分を含んでもよく、他のゴム成分としては、クロロプレンゴム（ＣＲ）、エピクロロヒドリンゴム、天然ゴム（ＮＲ）、ブタジエンゴム（ＢＲ）、合成イソプレンゴム（ＩＲ）、スチレン−ブタジエンゴム（ＳＢＲ）等が挙げられる。これらゴム成分は、１種単独で用いてもよいし、２種以上をブレンドして用いてもよい。

前記アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリルブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）は、耐液性、特には耐油性が特に高く、また、加工性が優れる。従って、チューブ１１０の内層１１１に使用するゴム組成物がアクリロニトリル−ブタジエンゴム及び／又は水素化アクリロニトリルブタジエンゴムを含む場合、チューブ１１０の耐液性、特には耐油性が向上する。また、アクリロニトリル−ブタジエンゴム及び水素化アクリロニトリルブタジエンゴムは、ニトリル含量、すなわちアクリロニトリル単位の含有量が２０質量％〜５０質量％であると、耐油性が更に高くなるため好ましい。アクリロニトリル−ブタジエンゴム及び／又は水素化アクリロニトリルブタジエンゴムは、一般的に、アクリロニトリル単位の含有量が２５質量％未満の低ニトリルタイプ、アクリロニトリルの含有量が２５質量％以上３５質量％未満の中ニトリルタイプ、アクリロニトリル単位の含有量が３５質量％以上の高ニトリルタイプに分類される。
前記アクリロニトリル−ブタジエンゴム及び／又は水素化アクリロニトリルブタジエンゴムは、アクリロニトリル単位の含有量が異なる２種類以上のアクリロニトリル−ブタジエンゴム及び／又は水素化アクリロニトリルブタジエンゴムを含むことが好ましい。２種類以上のアクリロニトリル−ブタジエンゴム及び／又は水素化アクリロニトリルブタジエンゴムを使用することで、所望のニトリル含量を容易に達成できる。
前記アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリルブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）の、内層用ゴム組成物のゴム成分中の含有割合は、５０〜１００質量％であることが好ましく、６０〜９０質量％であることがより好ましい。

なお、水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）は、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）に水素を添加したものである。水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴムは、通常、アクリロニトリル−ブタジエンゴムと同様の耐液性、特には耐油性を有し、かつアクリロニトリル−ブタジエンゴムに比較して耐熱性等が優れる点で好ましい。

前記内層用ゴム組成物は、前記ゴム成分の加重平均ニトリル含量が２０質量％以上４５質量％以下であることが好ましい。この場合、チューブの耐油性が更に向上し、チューブの耐久性が更に向上する。

クロロプレンゴム（ＣＲ）は、引張強さ、伸び等の機械的特性や加工性に優れる点で好ましい。

エピクロロヒドリンゴムは、耐オゾン性及び接着性に優れる点で好ましい。

ブタジエンゴム（ＢＲ）としては、ビニル・シス−ポリブタジエンゴム（ＶＣ−ＢＲ）が好ましい。該ＶＣ−ＢＲは、シス−１，４構造を繰り返し単位とするポリブタジエンと、１，２−ビニル構造を繰り返し単位とするポリブタジエンとで構成されたゴムである。ＶＣ−ＢＲの１，２−ビニル構造以外のミクロ構造におけるシス−１，４構造の比率は、通常９７質量％以上である。チューブ１１０に使用するゴム組成物にＶＣ−ＢＲを含有させると、チューブ１１０の機械的強度が向上する。

前記内層用ゴム組成物は、更にシリカを含むことが好ましく、また、該シリカの含有量が、前記ゴム成分１００質量部に対して、好ましくは５〜２０質量部であり、更に好ましくは５〜１０質量部である。シリカの含有量が、ゴム成分１００質量部に対して５〜２０質量部であれば、内層１１１の強度が向上して、チューブ１１０の耐亀裂進展性が更に向上する。

前記シリカとしては、特に制限はなく、例えば、湿式シリカ（含水ケイ酸）、乾式シリカ（無水ケイ酸）、ケイ酸カルシウム、ケイ酸アルミニウム等が挙げられ、これらの中でも、湿式シリカが好ましい。これらシリカは、１種単独で使用してもよいし、２種以上を併用してもよい。

前記内層用ゴム組成物は、更にシランカップリング剤を含んでもよいが、該シランカップリング剤の含有量は、前記シリカ１００質量部に対して０．１質量部以下であることが好ましい。なお、前記内層用ゴム組成物は、シランカップリング剤を含まなくてもよく、即ち、シランカップリング剤の含有量は、前記シリカ１００質量部に対して０〜０．１質量部の範囲が好ましい。シランカップリング剤を配合すると、シリカとゴム成分とが共有結合を形成、即ち、バウンドラバーが生成するため、ヒステリシスロスが小さくなる（低ロス化する）。亀裂の進展を抑制するためには、ヒステリシスロスを大きくする方が有利であるため、シランカップリング剤の含有量は、少ない方が好ましい。そして、シランカップリング剤の含有量が、シリカ１００質量部に対して０．１質量部以下であれば、歪がかかった際に、シリカ表面からゴム成分が引き剥がされる際に、エネルギーロスが生じ、耐亀裂進展性が更に向上する。従って、前記内層用ゴム組成物は、シランカップリング剤を含まないことが特に好ましい。

前記シランカップリング剤としては、特に限定はなく、例えば、ビス（３−トリエトキシシリルプロピル）テトラスルフィド、ビス（３−トリエトキシシリルプロピル）トリスルフィド、ビス（３−トリエトキシシリルプロピル）ジスルフィド、ビス（２−トリエトキシシリルエチル）テトラスルフィド、ビス（３−トリメトキシシリルプロピル）テトラスルフィド、ビス（２−トリメトキシシリルエチル）テトラスルフィド、３−メルカプトプロピルトリメトキシシラン、３−メルカプトプロピルトリエトキシシラン、２−メルカプトエチルトリメトキシシラン、２−メルカプトエチルトリエトキシシラン、３−トリメトキシシリルプロピル−Ｎ，Ｎ−ジメチルチオカルバモイルテトラスルフィド、３−トリエトキシシリルプロピル−Ｎ，Ｎ−ジメチルチオカルバモイルテトラスルフィド、２−トリエトキシシリルエチル−Ｎ，Ｎ−ジメチルチオカルバモイルテトラスルフィド、３−トリメトキシシリルプロピルベンゾチアゾリルテトラスルフィド、３−トリエトキシシリルプロピルベンゾチアゾリルテトラスルフィド、３−トリエトキシシリルプロピルメタクリレートモノスルフィド、３−トリメトキシシリルプロピルメタクリレートモノスルフィド、ビス（３−ジエトキシメチルシリルプロピル）テトラスルフィド、３−メルカプトプロピルジメトキシメチルシラン、ジメトキシメチルシリルプロピル−Ｎ，Ｎ−ジメチルチオカルバモイルテトラスルフィド、ジメトキシメチルシリルプロピルベンゾチアゾリルテトラスルフィド等が挙げられる。これらシランカップリング剤は、１種単独で用いてもよいし、２種以上を組み合わせて用いてもよい。

前記内層用ゴム組成物は、更に、カーボンブラックを含むことが好ましい。該カーボンブラックの含有量は、前記ゴム成分１００質量部に対して、５〜５０質量部の範囲が好ましく、５〜４５質量部がより好ましく、５〜３０質量部の範囲が更に好ましい。内層用ゴム組成物がカーボンブラックを含むことにより、内層１１１の強度が向上して、チューブ１１０の耐久性が向上する。そして、カーボンブラックの含有量が、ゴム成分１００質量部に対して５質量部以上であれば、内層１１１の強度が更に向上して、チューブ１１０の耐久性が更に向上し、また、５０質量部以下であれば、内層１１１の切断時伸び（Ｅｂ）が高くなるため、チューブ１１０の耐久性が更に向上する。
前記カーボンブラックとしては、特に限定されるものではなく、例えば、ＧＰＦ、ＦＥＦ、ＨＡＦ、ＩＳＡＦ、ＳＡＦグレードのカーボンブラックが挙げられる。これらカーボンブラックは、１種単独で使用してもよいし、２種以上を併用してもよい。
前記内層用ゴム組成物に用いるカーボンブラックは、窒素吸着比表面積が７０ｍ^２／ｇ〜１４５ｍ^２／ｇであることが好ましい。内層用ゴム組成物に用いるカーボンブラックの窒素吸着比表面積がこの範囲であれば、内層１１１の強度が更に向上する。

一方、チューブ１１０の外層１１２は、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上であり、２．０ＭＰａ以上であることが好ましく、また、３．０ＭＰａ以下であることが好ましい。１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上である外層１１２を設けることで、内層１１１の切断時伸び（Ｅｂ）が５００％以上であっても、チューブ１１０の過度の膨張を防ぐことができるため、アクチュエータの耐久性を向上させることができる。１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が３．０ＭＰａより大きくなると、アクチュエータが有効に作動できない可能性がある。

前記外層１１２は、少なくとも１種のゴム成分を含むことが好ましく、例えば、少なくとも１種のゴム成分を含むゴム組成物（以下、「外層用ゴム組成物」と称することがある。）が用いられる。外層１１２がゴム成分を含む場合、外層１１２の耐久性が向上し、アクチュエータの耐久性を更に向上させることができる。

前記外層用ゴム組成物は、前記ゴム成分として、天然ゴム（ＮＲ）、合成イソプレンゴム（ＩＲ）、ブタジエンゴム（ＢＲ）、スチレン−ブタジエンゴム（ＳＢＲ）等を含むことが好ましい。外層用ゴム組成物のゴム成分が、天然ゴム（ＮＲ）、合成イソプレンゴム（ＩＲ）、ブタジエンゴム（ＢＲ）、スチレン−ブタジエンゴム（ＳＢＲ）等を含む場合、外層１１２の耐亀裂性、耐摩耗性、摺動性が向上し、チューブ１１０の耐久性が更に向上する。

また、前記外層用ゴム組成物は、カーボンブラックを含むことが好ましい。該カーボンブラックの含有量は、前記ゴム成分１００質量部に対して、５〜７０質量部の範囲が好ましく、２５〜５０質量部の範囲が更に好ましい。外層用ゴム組成物がカーボンブラックを含むことにより、外層１１２の強度が向上して、チューブ１１０の耐久性が向上する。
前記外層用ゴム組成物に用いるカーボンブラックとしては、特に限定されるものではなく、例えば、ＧＰＦ、ＦＥＦ、ＨＡＦ、ＩＳＡＦ、ＳＡＦグレードのカーボンブラックが挙げられる。これらカーボンブラックは、１種単独で使用してもよいし、２種以上を併用してもよい。
前記外層用ゴム組成物に用いるカーボンブラックは、窒素吸着比表面積が３４ｍ^２／ｇ〜１５５ｍ^２／ｇであることが好ましく、４０ｍ^２／ｇ〜１５５ｍ^２／ｇであることが好ましく、７０ｍ^２／ｇ〜１４５ｍ^２／ｇであることが更に好ましい。外層１１２に含まれるカーボンブラックの窒素吸着比表面積がこの範囲であれば、外層１１２の耐亀裂進展性、耐摩耗性、摺動性が更に向上する。

上述した内層用ゴム組成物及び外層用ゴム組成物は、上述したゴム成分、シリカ、シランカップリング剤、カーボンブラックの他に、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリアクリル酸亜鉛、脂肪族樹脂からなる群から選択される少なくとも１種の材料を、用途に合わせて、添加することが好ましい。チューブに使用するゴム組成物が、これら材料を含む場合、チューブの機械的強度が向上する。なお、前記脂肪族樹脂としては、ポリオレフィン系樹脂が挙げられる。

前記内層用ゴム組成物及び外層用ゴム組成物は、更に他の配合剤を含んでもよい。かかる他の配合剤としては、例えば、亜鉛華、ステアリン酸、老化防止剤、可塑剤、硫黄、スコーチ防止剤、加硫促進剤、有機過酸化物等が挙げられる。

前記老化防止剤としては、例えば、Ｎ−フェニル−Ｎ’１，３−ジフェニルブチル−ｐ−フェニレンジアミン等が挙げられ、前記可塑剤としては、例えばオイル等が挙げられ、前記スコーチ防止剤としては、例えば、Ｎ−シクロヘキシルチオフタルイミド等が挙げられ、前記加硫促進剤としては、例えば、Ｎ−シクロヘキシル−２−ベンゾチアゾリルスルフェンアミド（ＣＢＳ）、１，３−ジフェニルグアニジン（ＤＰＧ）、テトラキス（２−エチルヘキシル）チウラムジスルフィド（ＴＯＴ）、ジ−２−ベンゾチアゾリルジスルフィド（ＭＢＴＳ）等が挙げられる。

前記内層１１１と前記外層１１２との厚さの比率（内層の厚さ：外層の厚さ）は、１０：９０〜９０：１０であることが好ましく、２０：８０〜８０：２０であることが更に好ましい。アクチュエータの駆動時に、内層１１１と外層１１２は、伸縮に伴い厚みが変化するが、内層の厚さ：外層の厚さが、１０：９０〜９０：１０であれば、チューブ１１０内の作動流体の流出を更に抑制でき、アクチュエータとしての耐久性が更に向上する。
なお、チューブ１１０の総厚みは、目的に応じて適宜設定できるが、アクチュエータの耐久性と動作長の観点から、１ｍｍ〜６ｍｍの範囲が好ましい。また、チューブ１１０の直径（外径）は、目的とする用途に応じて、適宜選択できる。

チューブ１１０は、内層１１１と外層１１２とを有する円筒体であり、更に他の層を含んでもよい。例えば、チューブ１１０は、作動流体に接触する内層１１１と、該内層１１１の径方向Ｄ_Ｒ外側に位置する外層１１２と、からなる２層構造体とすることができる。また、チューブは、内層１１１と外層１１２とからなる２層構造体と、該２層構造体の外周を被覆する最外層とを有する３層構造体とすることもできる。なお、該最外層は、前述の内層用ゴム組成物や外層用ゴム組成物から構成してもよいし、他のゴム組成物や、弾性材料を適用してもよい。

前記チューブ１１０は、例えば、上述したゴム成分に配合剤を配合して、内層用ゴム組成物と、外層用ゴム組成物とをそれぞれ調製し、これら内層用ゴム組成物及び外層用ゴム組成物を用いて、押出し成形機により、共押出しし、加硫缶にて加硫することで製造できる。

以下に、実施例を挙げて本発明を更に詳しく説明するが、本発明は下記の実施例に何ら限定されるものではない。

(ゴム組成物の調製)
表１〜表２に示す配合処方に従い、ゴム成分と配合剤をバンバリーミキサーで混練りして内層用ゴム組成物１〜８と、外層用ゴム組成物１〜５を調製した。得られたゴム組成物に対して、以下の方法で、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）及び切断時伸び（Ｅｂ）を測定した。

＜１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）及び切断時伸び（Ｅｂ）の測定方法＞
得られたゴム組成物を３インチロールにより押出し、さらに加硫プレスすることにより、幅７５ｍｍ、長さ１５０ｍｍ、厚さ２ｍｍの板状体を作製した。該板状体からＪＩＳダンベル状３号形サンプルを作製し、ＪＩＳ Ｋ ６２５１に準拠して、２５℃にて引っ張り試験を行い、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）及び切断時伸び（Ｅｂ）を測定した。結果を表１〜表２に示す。

＊１ ＮＢＲ１（高ニトリル）： アクリロニトリル−ブタジエンゴム、アクリロニトリル単位の含有量＝４１．５質量％、ＪＳＲ株式会社製「Ｎ２２０Ｓ」、ＳＰ値＝１０．５（ｃａｌ／ｃｍ^３）^１／２
＊２ ＮＢＲ２（中高ニトリル）： アクリロニトリル−ブタジエンゴム、アクリロニトリル単位の含有量＝３５質量％、ＪＳＲ株式会社製「Ｎ２３０Ｓ」、ＳＰ値＝１０．１（ｃａｌ／ｃｍ^３）^１／２
＊３ ＢＲ１： ビニルシス−ブタジエンゴム（ＶＣ−ＢＲ）、宇部興産株式会社製「ＵＢＥＰＯＬ（登録商標）ＢＲ１５０」、シス−１，４結合含有量９８質量％、ＳＰ値＝８．３（ｃａｌ／ｃｍ^３）^１／２
＊４ ＢＲ２： ブタジエンゴム、ＪＳＲ株式会社製「ＢＲ０１」、ＳＰ値＝８．３（ｃａｌ／ｃｍ^３）^１／２
＊５ ＮＲ： 天然ゴム、ＲＳＳ＃３、ＳＰ値＝８．２（ｃａｌ／ｃｍ^３）^１／２
＊６ カーボンブラック１： ＳＡＦ級カーボンブラック、Ｎ１３４、東海カーボン株式会社製「シースト９Ｈ」、窒素吸着比表面積＝１４５ｍ^２／ｇ
＊７ カーボンブラック２： ＨＡＦ級カーボンブラック、Ｎ３３０、東海カーボン株式会社製「シースト３」、窒素吸着比表面積＝７９ｍ^２／ｇ
＊８ ステアリン酸： 新日本理化株式会社製「ステアリン酸５０Ｓ」
＊９ 老化防止剤： 大内新興化学工業株式会社製「ノクラック６Ｃ」
＊１０ 樹脂： 日本ゼオン株式会社製「クレイトン１００」
＊１１ シリカ： 東ソー・シリカ株式会社製「Ｎｉｐｓｉｌ ＡＱ」
＊１２ シランカップリング剤： Ｅｖｏｎｉｃ社製「Ｓｉ６９」
＊１３ 可塑剤： 新日本理化株式会社製「サンソサイザーＤＯＡ」
＊１４ 亜鉛華： ＺｎＯ、白水化学工業株式会社製「亜鉛華３号」
＊１５ 硫黄： 鶴見化学工業株式会社製「Ｓｕｌｆａｘ Ｚ」
＊１６ 加硫促進剤１： 加硫促進剤ＣＢＳ、大内新興化学工業株式会社製「ノクセラーＣＺ」
＊１７ 加硫促進剤２： 加硫促進剤ＤＰＧ、大内新興化学工業株式会社製「ノクセラーＤ」
＊１８ 加硫促進剤３： 加硫促進剤ＴＯＴ、大内新興化学工業株式会社製「ノクセラーＴＯＴ−Ｎ」
＊１９ 加硫促進剤４： 加硫促進剤ＭＴＢＳ、大内新興化学工業株式会社製「ノクセラーＤＭ」

（チューブの作製）
得られたゴム組成物を押出し成形機で心棒上に押出し、得られた内層用ゴム組成物と外層用ゴム組成物からなるチューブを加硫缶にて加硫することにより、長さ３００ｍｍの円筒形状のチューブを作製した。なお、作製したチューブは、図２に示すような内層と外層の２層構造のチューブである。内層と外層のそれぞれに使用したゴム組成物の配合、並びに、チューブの内径及び外径、チューブの厚みに占める内層及び外層の割合を表３に示す。

（スリーブの作製）
直径０．７ｍｍのアラミド繊維コード６４本を編み込んで作製した直径１６ｍｍの網目状のスリーブを用意した。このスリーブは、横断面において円周上にアラミド繊維コードが６４本観察される網目状筒状体であった。具体的には、このスリーブは、等間隔、平行かつ螺旋状に配置された３２本のアラミド繊維コードと、この３２本のアラミド繊維コードと斜交するとともに、等間隔、平行かつ螺旋状に配置された他の３２本のアラミド繊維コードとが交互に編み込まれてなる網目状筒状体であった。

（アクチュエータの作製）
前記チューブと前記網目状のスリーブとを用いて、図１及び図２に示す構造のアクチュエータを作製した。アクチュエータに組み込まれたチューブの作動油としては、コスモ石油ルブリカンツ株式会社製コスモスーパーエポックＵＦ４６を用いた。作製したアクチュエータの耐久性を、以下の方法で評価した。結果を表３に示す。

＜アクチュエータの耐久性（耐亀裂進展性）の評価方法＞
作動油をチューブ内に注入して、チューブ内の空気を作動油で十分に置換した。チューブ内の作動油の圧力が０ＭＰａと５ＭＰａとをそれぞれ３秒ごとに繰り返すように作動油の注入操作を行い、チューブに亀裂が入り、該亀裂が進展して、アクチュエータの機能を発現できなくなるまでの回数を測定した。実施例１の回数を１００として、指数表示した。指数値が大きい程、耐久性が高いことを示す。

表３から、本発明に従う液圧式アクチュエータは、高い耐久性を有することが分かる。

１０：液圧式アクチュエータ、 ２０：連結部、 １００：アクチュエータ本体部、 １１０：チューブ、 １１１：内層、 １１２：外層、 １２０：スリーブ、 １２０ａ：第１折り返し部、 １２０ｂ：スリーブ本体部、 １２０ｃ：第２折り返し部、 ２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ：封止機構、 ２１０，２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ：封止部材、 ２１１，２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃ：胴体部、 ２１２，２１２Ａ：鍔部、 ２１３：凹凸部、 ２１４，２１４Ｂ：第１小径部、 ２１５：通過孔、 ２１６Ｂ：第２小径部、 ２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ：第１係止リング、 ２３０，２３０Ａ，２３０Ｂ，２３０Ｃ：かしめ部材、 ２３１：圧痕、 ２４０：接着層、 ２５０，２５０Ａ：ゴムシート、 ２６０：ゴムシート、 ２７０，２７０Ｃ：第２係止リング、 ２８０，２８１：ゴムシート、 ２９０，２９１：ゴムシート、 ３００：封止機構、 ４００：フィッティング、 ４１０：通過孔、 Ｄ_ＡＸ：軸方向、 Ｄ_Ｒ：径方向

Claims (6)

1. 油圧によって膨張及び収縮する筒状のチューブと、所定方向に配向されたコードを編み込んだ筒状の構造体であって前記チューブの外周面を覆うスリーブと、によって構成されるアクチュエータ本体部を具え、
   前記チューブが、内層と、該内層の径方向外側に位置する外層と、を有し、
   前記内層は、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）及び水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム（水素化ＮＢＲ）からなる群から選択される少なくとも１種を含むゴム成分を含み、且つ切断時伸び（Ｅｂ）が８００％以上であり、
   前記外層は、１００％伸長時の引張応力（Ｍ１００）が１．０ＭＰａ以上であることを特徴とする、液圧式アクチュエータ。
2. 前記内層の厚さと、前記外層の厚さとの比率が、１０：９０〜９０：１０である、請求項１に記載の液圧式アクチュエータ。
3. 前記外層が、少なくとも１種のゴム成分を含む、請求項１又は２に記載の液圧式アクチュエータ。
4. 前記内層が、更に、前記ゴム成分１００質量部に対して、シリカを５〜２０質量部含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の液圧式アクチュエータ。
5. 前記内層が、更に、前記シリカ１００質量部に対して、シランカップリング剤を０．１質量部以下含む、請求項４に記載の液圧式アクチュエータ。
6. 前記内層が、更に、前記ゴム成分１００質量部に対して、カーボンブラックを５〜５０質量部含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の液圧式アクチュエータ。

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