JP6898652B2 - 包装機及び包装システム - Google Patents

Description

本発明は、包装機及び包装システムに関する。

一般に包装機は、包装フィルムで物品を包み込むとともに、その包装フィルムの所定位置をシールし、カットすることで包装体を製造する包装機本体と、その包装機本体に包装フィルムを連続して供給するフィルム供給装置と、包装機本体に物品を供給する供給装置を備えた構成を基本とする。包装形態等によっては、物品供給は人手で行うものもある。

フィルム供給装置は、帯状の包装フィルムを巻き取った原反ロールを回転可能に支持する原反ロール支持部と、原反ロール或いは原反ロールから繰り出される帯状の包装フィルムに対して駆動力を与え、その帯状フィルムを所定速度で搬送し、包装機本体に供給する機能を備える。

係るフィルム供給装置においては、包装機本体への供給が終了した原反ロールを原反ロール支持部から取り外す処理や、その取り外して空きとなった原反ロール支持部に新しい原反ロールを装着する処理を、定期的に行う必要がある。一般にこの種の原反ロールの脱着作業は人手により行っているが、原反ロールは重量があり、係る処理が煩雑である。原反ロールの巻径や、包装機の運転速度により変わるが、３０分から１時間に１本の割合で原反ロールの脱着の交換が生じることもあり、さらに複数の包装機が稼働していると、交換作業が頻繁に発生する。よって、原反ロールの交換作業における労力軽減が望まれている。

交換作業の労力軽減を図るため、特許文献１に開示された「包装機における原反ロールのフィルム処理方法およびその装置」は、一台のロボットを利用して原反ロールの交換作業を行う技術が開示されている。この特許文献１に開示されたロボットは、複数のアームの夫々が回転または屈伸可能な関節とされたアーム部を備え、互いに独立して動作可能な複数のアーム部の動作によって当該アーム部の先端に接続された支持部を、上下、前後、左右の三次元空間において適宜経路で移動させ得る双腕型ロボットである。ロボットは、一方のアーム部を所定の軌跡で移動させ、支持部に待機位置にある原反ロールをセットした後、再びアーム部を包装機本体の上流側の所定位置に復帰させ、また、使用後に残った原反ロールは、収納箇所に排出する。また、他方のアーム部は、原反ロールの交換の際に、原反ロールから持ち替えた工具ユニットによって、吸着手段で保持されているフィルム端部と新たな原反ロールから繰り出されるフィルムを接合する機能を有する。これにより包装機本体に対して継続してフィルムの供給を行う。

特許第６１４６８６７号

特許文献１に開示された発明では、２つのロボットアームを備えたロボットが固定設置された状態で原反ロールの交換作業を行うため、ロボットアームの届く範囲まで原反ロールを搬送する必要があり煩雑である。

さらに、単一のロボットが２つのロボットアームが動作してフィルム接合処理をするため、現在供給中の包装フィルムの搬送を一時停止するとともに、その包装フィルムをロボットアームを操作して保持しておき、その保持している間に別のロボットアームで原反ロールを交換し、新たに保持した包装フィルムのフィルム供給位置まで移動し、その供給位置にある原反ロールの包装フィルムの先端部分を、先に保持している包装フィルムと接合する等といった多岐にわたる作業が必要で、作業が煩雑となり、包装機の停止時間が長くなるという課題がある。

上述した課題を解決するために、本発明の包装機は、（１）連続して搬送する包装フィルムで物品を包み込み、その包装フィルムの所定部位をシール・カットして包装体を製造する包装機本体と、その包装機本体に前記包装フィルムを供給するフィルム供給装置を備え、前記フィルム供給装置は、複数の自走式ロボットを有し、前記自走式ロボットは、自走式架台と、前記自走式架台に取り付けられたロボットアームを備え、そのロボットアームの先端には、前記包装フィルムを巻き取った原反ロールを装着するための回転支持軸を回転可能な状態で連係し、前記複数の自走式ロボットのうちの少なくとも一つが、自己が保持する前記原反ロールから前記包装フィルムを前記包装機本体に供給する運転中の自走式ロボットとなり、残りの自走式ロボットが前記自走式架台により原反ロール置き場に移動するとともに、その原反ロール置き場にある原反ロールを前記回転支持軸に装着した状態で前記包装機本体の付近に戻り、自己が保持する前記原反ロールを待機位置に配置した状態にする待機中の自走式ロボットとなり、前記運転中の自走式ロボットからの前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い、前記待機中の自走式ロボットが運転中に切り替わり前記包装機本体への前記包装フィルムの供給を行うように構成した。

運転開始当初は、例えば自走式ロボットの回転支持軸に原反ロールを装着した状態で包装機本体の付近の所定位置に位置し、運転中の自走式ロボットが保持する原反ロールから連続して包装フィルムが繰り出され、包装機本体に対する供給を行い、残りの自走式ロボットは、待機する。運転中の自走式ロボットが保持する原反ロールがなくなると、今まで待機中の自走式ロボットが保持する原反ロールから包装フィルムを包装機本体への供給に切り替える。

そして、今まで包装フィルムを供給していた自走式ロボットは、包装機本体から離れ、新たな原反ロールが置かれた場所まで移動し、そこで回転支持軸に原反ロールをセットする。係るセットは、人手等の自走式ロボット以外の処理により行っても良いが自走式ロボット自身で行うとより好ましい。回転支持軸に原反ロールをセットした自走式ロボットは、例えば包装機本体の付近に戻り、次の包装フィルムの供給に備えて待機する。また、新たな原反ロールのセット処理に先立ち、適宜の位置で使用済みの原反ロールを取り外す処理を行うが、係る処理も人手等の自走式ロボット以外の処理により行っても良いが、自走式ロボット自身で行うとより好ましい。

本発明によれば、フィルム交換を行うに際し、自走式ロボットが次に使う予備用の原反ロールを包装機まで移送し、適宜のタイミングでそのまま包装機本体へ包装フィルムを供給するフィルム供給装置となる。このように、本発明の自走式ロボットは、原反ロールを置いてある場所から当該原反ロールを包装機・包装機本体まで移送する機能と、フィルム供給装置としての機能を備え、さらに係る構成の自走式ロボットを複数備えることで、ある自走式ロボットがフィルム供給装置として作動し、包装フィルムを供給している間の期間を利用して、他の自走式ロボットが原反ロールを移送するので、包装機本体に供給する包装フィルムを交換・切り替える作業を比較的短時間で行うことができる。さらに仮に包装機本体が離れた位置に原反ロールの置き場があったとしても、自走式ロボットのため、スムーズに移動し、原反ロールを持ってくることができるので好ましい。

複数は、実施形態では２個の例を主に挙げて説明したが、例えば、四方シール包装機や、深絞り包装機のように、上側フィルムと下側フィルムといった２枚の包装フィルムを貼り合わせて包装体を製造する包装機であれば、例えば上側フィルム用に２個の自走式ロボットを用意し、下側フィルム用に２個の自走式ロボットを用意し、合計で４個用いるのように必ずしも２個に限るものではなく、また、１つの包装フィルム用に３台以上の自走式ロボットを用いても良い。

また、回転支持軸は、実施形態では駆動を受けて回転し、それに伴い一体となって原反ロールが回転して包装フィルムを繰り出すようにしたが、必ずしも回転支持軸に駆動をかけるのではなく、包装フィルムに対してフィードローラなどで搬送力を与え、それに追従して原反ロールひいては回転支持軸が回転するようにしてもよい。

（２）前記運転中の自走式ロボットから供給される前記包装フィルムの終端側と、運転中に切り替わる前記待機中の自走式ロボットが保持する前記原反ロールを構成する前記包装フィルムの先端側を接合する接合手段を備え、その接合手段を構成する少なくとも前記運転中の前記包装フィルムの終端側と前記待機中の前記包装フィルムの先端側を接触させる接触部材は、前記包装機本体側に連係させるように構成すると良い。

このようにすると、包装フィルムの接合がスムーズに行え、原反ロールの交換時に継続して包装フィルムを供給することができるので良い。さらに、両包装フィルムを接触させるための接触部材を包装機本体側に連係させたので、個々の自走式ロボットに別個に接触部材等を設ける必要が無く、構造が簡略化できて好ましい。接触部材は、実施形態では、圧着ローラ２４や、フィルム接合用シーラ４０に対応する。

（３）前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了となった前記自走式ロボットは、運転中にいた運転位置から移動するように構成し、前記待機中から前記運転中に切り替わった前記自走式ロボットは、前記運転位置に移動するように構成するとよい。このようにすると、包装フィルムの包装機本体への供給作業や、運転中と待機中の自走式ロボットの切替作業等が、同じ動作で行えるので好ましい。

（４）前記包装機本体に前記物品を供給する物品搬送供給装置を備え、前記複数の自走式ロボットは、その自走式架台が前記物品搬送供給装置の搬送方向の両側に分けて配置されるようにするとよい。このようにすると、例えば運転中と待機中の自走式ロボット同士の干渉を抑制し、包装機から離脱して原反ロール置き場などに移動したり、戻ってきて所定位置に移動したりするのが容易に行えるので良い。

（５）本発明に係る包装システムは、（１）から（４）のいずれかに記載の包装機を複数備えた包装システムであって、少なくとも一部の前記自走式ロボットは、前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い前記包装機本体から離反して新たな原反ロールを取りに行き、その新たな原反ロールを装着した前記自走式ロボットは別の包装機本体へ移動し、待機するように構成すると良い。少なくとも一部の自走式ロボットが、新たな原反ロールを装着後に元にいた包装機本体と別の包装機本体に移動することができる仕組みを備えることで、例えば、包装システム全体でバランス良く処理をすることができるので良い。

（６）本発明に係る包装システムは、（１）から（４）の包装機を複数備えた包装システムであって、前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い前記包装機本体から離反して新たな原反ロールを取りに行き、その新たな原反ロールを装着した前記自走式ロボットは、前記各自走式ロボットの総走行距離または前記包装フィルムの総繰り出し量が均一になるように、移動先の前記包装機本体が設定されるように構成すると良い。このようにすると、自走式ロボットが、包装機本体と、原反ロールを置いてある場所との間を移動する総距離をバランス良くすることができるので良い。

本発明によれば、交換用の原反ロールが例えば包装機本体から離れた場所にあっても、待機中となった自走式ロボットがその離れた場所にまで移動し、原反ロールを包装機本体付近まで移送することができるので人手による運搬等が不要で労力軽減となり、さらに、その待機中であった自走式ロボットが適宜のタイミングでそのまま包装機本体へ包装フィルムを供給する運転中に切り替わるので、スムーズで効率のよいフィルム交換が短時間で行える。

本発明に係る包装機の一例を示す図である。 第一実施形態における運転中におけるフィルム供給装置の部分の一例を示す図である。 第一実施形態におけるフィルム接合の作用の一例を説明する図である。 第一実施形態における原反ロール置き場における原反ロールの装着の一例工程を説明する図である。 原反ロールの交換時の自走式ロボットの動作の一例を説明する図である。 第二実施形態における運転中におけるフィルム供給装置の部分の一例を示す図である。 第二実施形態におけるフィルム接合の作用の一例を説明する図である。 第二実施形態における原反ロールのセット時の一例を説明する図である。 第三実施形態を示す図である。 第四実施形態を示す図である。 変形例を示す図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

図１は、本発明に係る包装機の好適な一実施形態を示す概略図である。本実施形態の包装機は、例えば横ピロー包装機であり、包装フィルムで物品を包み込むとともに、その包装フィルムの所定位置をシールし、カットすることで包装体を製造する包装機本体１と、その包装機本体１に帯状の包装フィルム６を連続して供給するフィルム供給装置２と、包装機本体１の上流側に配置され、その包装機本体１に対して物品３を所定間隔毎に供給する物品搬送供給装置４とを備えている。

フィルム供給装置２は、包装機本体１の上流側に、物品３の搬送方向に沿って前後に並べて配置した２台の自走式ロボット１０を備えて構成する。各自走式ロボット１０は、同一の構成を採り、例えば図２，図３等に示すように、自走式架台１１と、自走式架台１１の上面に、多関節のロボットアーム１２を設け、ロボットアーム１２の先端に回転支持軸１３を装着する。自走式架台１１は、矩形状のケース１１ａを有し、そのケース１１ａの底面の四隅に車輪部１１ｂを配置し、ケース１１ａ内に、車輪部１１ｂやロボットアーム１２用の駆動モータや、その駆動モータの出力を車輪部１１ｂやロボットアーム１２に伝える動力伝達機構や、それらの動きを制御する制御装置等を備える。制御装置は、無線通信機能を備え、包装機本体１に実装される包装機全体の制御装置と無線通信する機能を備えると良い。車輪部１１ｂは、車輪とその車輪の回転軸を軸受け支持しつつケース１１ａの底面に連結するキャスター等を備える。

４つの車輪部１１ｂの内、少なくとも２つは駆動車輪部となり、ケース１１ａ内に実装した駆動部からの動力を受けて車輪が正逆回転し、自走式架台１１ひいては自走式ロボット１０は前後進移動する。また４つの車輪部１１ｂの内、少なくとも２つは上下方向の軸周り所定角度範囲内で正逆回転してその向きを変更する機能を有する。係る機能を備える車輪部は、上述した駆動車輪部と兼用しても良いし、別の車輪部としても良い。

ロボットアーム１２は、ケース１１ａの上面に起立配置されベース部１４と、そのベース部１４の上端に第一関節部１５を介して連結される第一アーム部１６と、その第一アーム部１６の先端に第二関節部１７を介して連結される第二アーム部１８と、第二アーム部１８の先端に連結されるアクチュエータ１９を備える。第一関節部１５と第二関節部１７は、それぞれ直交する方向の２つの回転軸を備え、その２つの回転軸の軸周りに回転する回転機構を備える。これにより、例えば第一アーム部１６は、ベース部１４の上端付近を回転中心として水平平面内で旋回するとともに、上下方向の垂直面内の例えば１８０度の角度範囲内で正逆回転し、ベース部１４の上方の略半天球の範囲内で移動する。また、第二関節部１７は、例えば一方の回転軸は第一アーム部１６の先端側に短手方向に延びるように配置し、他方の回転軸は第二アーム部１８の長手方向と平行な方向に延びるように配置する。これにより第一アーム部１６と第二アーム部１８は、第二関節部１７を回転中心として、同一平面内で正逆回転し、なす角が広狭変化するように変位する。また、第二アーム部１８は、長手方向の中心軸を回転中心として正逆回転し、第二アーム部１８の先端に取付けたアクチュエータ１９の姿勢を変位する。第一関節部１５，第二関節部１７を適宜の方向に動かすことで、アクチュエータ１９を、三次元空間上を任意の軌跡で移動させ、所望の位置で位置決めすることができる。なお、第一関節部１５，第二関節部１７の動きの方向は、上述したものに限ることはなく、各種の機構を用いると良い。

アクチュエータ１９は、先端の取付面が、その取付面内で回転するように構成され、本実施形態では、その取付面に回転支持軸１３を取付ける。よって、アクチュエータ１９の回転駆動に伴い、回転支持軸１３も回転する。

回転支持軸１３は、原反ロール５を保持するものである。原反ロール５は、回転支持軸１３の回転に伴い、その回転支持軸１３と一体になって回転する。回転支持軸１３の回転数を変えると、原反ロール５の回転数も変わる。原反ロール５は、両端開口した筒状の紙管５ａの外周に帯状の包装フィルム６を巻き付けて構成される。また、包装フィルム６の巻き終わりの終端部には、例えば金属検出機等に反応する鉄成分入りのメタルコンテントタイプの両面接着テープが貼付けられている。

図示省略するが、回転支持軸１３は、例えばその外周面の適宜位置に、径方向外側に突出する保持具を備える。適宜位置は、例えば、周方向には１２０度間隔で３箇所とするとよい。保持具は、回転支持軸１３の外周面から外側への突出量が変更調整可能に構成され、その突出量の調整は、アクチュエータ１９の駆動で回転支持軸１３の回転駆動とは別の駆動により行う構成とすると良い。このようにすると、突出量を小さくし、保持具の先端の外接円の直径を紙管５ａの内径よりも小さい状態で回転支持軸１３を紙管５ａ内に挿入し、その挿入した状態で保持具の突出量を大きくし、保持具の先端を紙管５ａの内周面に所定の付勢力で接触させることで、原反ロール５を保持し、回転支持軸１３と原反ロール５を一体化する。

自走式ロボット１０は、回転支持軸１３に装着した巻径（外径）を計測する外径計測手段を備える。この計測手段は、図示省略するが、例えば、自走式架台１１の上面に設けた軸受け部に、アームの下端を回転自在に取付け、そのアームの上端に接触ローラを回転自在に取付ける。その軸受け部に取付けるアームの下端の回転軸には、エンコーダを連係させ、アームの回転角度を検出する機能を備える。さらにその軸受け部における回転軸方向は、運転時に位置決めされた回転支持軸１３と平行にし、その軸受け部を回転中心として所定角度範囲内で正逆回転するアームの上端が、回転支持軸１３ひいてはそれに装着した原反ロール５に対して接近離反可能に構成する。アームの上端に取付けた接触ローラは、フリーローラであって運転時に位置決めされた回転支持軸１３と平行になるように構成する。アームの上端を原反ロール５側に倒し、接触ローラを原反ロール５の外周面に接触させた状態にすると、エンコーダの出力からその接触した状態のアームの回転角度が検出され、その回転角度に基づき原反ロール５の外径を算出する。係る外径の算出処理は、例えば、自走式架台１１内に実装した制御装置が行うと良い。原反ロール５の回転に伴い包装フィルムが繰り出され、原反ロール５の外径が徐々に減少する。この原反ロール５の回転時、接触ローラも当該回転に追従して受動的に回転し、包装フィルム６の繰り出しの邪魔にならず、包装フィルム６の繰り出しに伴う原反ロール５の外径が縮小すると、それに伴い原反ロール５に接触する接触ローラの位置も下降・変位しアームも倒れる。そこでエンコーダの出力からリアルタイムで原反ロール５の外径を検出し、例えば回転支持軸１３の回転数の制御や、原反ロール５の終端等を検知するのに利用する。

さらに本実施形態の自走式ロボット１０は、図２〜図４等に示すようにアクチュエータ１９に、固定ローラアーム２０を連結し、固定ローラアーム２０の先端の軸受け部に、フリーローラ２１を回転自在に連携させる。フリーローラ２１は、回転支持軸１３と平行に配置し、その長さは包装フィルム６のフィルム幅よりも長く設定しており、包装機の運転中において原反ロール５から繰り出される帯状の包装フィルム６が掛け渡される。

さらに本実施形態では、包装機本体１側に、図４等に示すように、フィルム接合用の可動アーム２２を設ける。可動アーム２２は、その下端側が回転中心となり、所定角度範囲内で正逆回転するように構成する。可動アーム２２の下端に設けた軸受け部には、フリーローラ２３を回転自在に連携させ、可動アーム２２の上端に設けた軸受け部には、圧着ローラ２４を回転自在に連携させる。フリーローラ２３と圧着ローラ２４は、ともに、回転支持軸１３と平行に配置し、その長さは包装フィルム６のフィルム幅よりも長く設定している。フリーローラ２３には、包装機の運転中において原反ロール５から繰り出される帯状の包装フィルム６が掛け渡される。このフリーローラ２３は、上述した自走式ロボット１０側に設けたフリーローラ２１並びに、可動アーム２２の下方の適宜位置に配置したフリーローラ２５とともに、包装フィルム６の搬送経路を規定する。また圧着ローラ２４は、運転中は可動アーム２２が所定角度で起立して包装フィルム６から離反した状態で待機し、フィルム交換時に可動アーム２２が倒れて搬送中の包装フィルム６を下方に位置する原反ロール５に押し付け可能に構成する。

本実施形態のフィルム供給装置２は、２台の片腕の自走式ロボット１０が、それぞれ交互に原反ロール５を置いてあるフィルム置き場まで移動し、自己の回転支持軸１３に原反ロール５をセットした状態で包装機まで戻り、その後、自走式ロボット１０が包装機本体１へのフィルム供給を行う。さらに、２台の自走式ロボット１０の一方が運転中となって包装機本体１へのフィルム供給を行い、他方が予備用で待機し運転に使用中の原反ロールの残量がなくなると、その原反ロールに巻き取られていた包装フィルムに、待機中の原反ロールの包装フィルムの先端を貼り付けて接続し、以後、待機中であった原反ロールから継続して包装機本体１に包装フィルムの供給を行うように構成する。係る処理は、具体的には、以下のようにすると良い。

図２，図５（ａ）に示すように、本実施形態では、前後に２つ並べた包装機本体１から離れた側に位置する自走式ロボット１０（Ａ）が、包装機本体１に包装フィルム６を供給する運転中で、包装機本体１に近い側に位置する自走式ロボット１０（Ｂ）が待機中となる。この状態では、運転中の自走式ロボット１０（Ａ）は、ロボットアーム１２はやや伸びた状態となって原反ロール５は、比較的高い位置に位置し、原反ロール５から繰り出される包装フィルム６は、固定ローラアーム２０の先端に取り付けられたフリーローラ２３に掛け渡され、包装機本体１へ供給される。このとき待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）は、ロボットアーム１２はやや畳まれた状態となり、そこに取り付けられ原反ロール５はやや低い位置で待機する。そして、運転中の自走式ロボット１０（Ａ）が支持する原反ロール５から繰り出される包装フィルム６は、待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）が支持する原反ロール５から離反し、非接触の状態で搬送される。

運転中の自走式ロボット１０（Ａ）の制御装置は、例えば包装機全体の制御装置から包装フィルムの搬送速度を受信すると、原反ロールの外径に基づき受信した搬送速度で搬送するための回転数を求め、その求めた回転数で回転支持軸１３が回転するようにアクチュエータ１９の駆動を制御する。

運転中の自走式ロボット１０からの包装フィルム６の供給作業を実行中に、待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）の制御装置は、外径計測手段を用いエンコーダの出力に基づき自己に装着している原反ロール５の巻径（外径）を計測し、近接センサの出力に基づきメタルコンテントタイプの両面接着テープの位置を検出する。

運転中の自走式ロボット１０（Ａ）の制御装置は、求めた原反ロール５の外径が、基準値以下になると、フィルム終端検知信号を例えば包装機全体の制御装置に向けて無線送信する。そのフィルム終端検知信号を受信した包装機全体の制御装置は、待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）の制御装置に対し、フィルム交換処理命令を送る。

このフィルム交換処理命令を受け取った待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）の制御装置は、先に求め原反ロールの外径に基づき、原反ロールの外周面の周速度が、現在供給中の包装フィルムの搬送速度と同速度になるように回転支持軸１３を回転させる。待機中の自走式ロボット１０の制御装置と、包装機全体の制御装置は、協働し、タイミングを併せて両面接着テープが、搬送中の包装フィルム６に対向しているときに、可動アーム２２を回転させて圧着ローラ２４が搬送中の包装フィルム６を待機中の原反ロール５に向けて付勢し、押し当てる（図３参照）。これにより、搬送中の包装フィルム６が、両面接着テープに所定の力で押しつけられ、その両面接着テープを介して待機中の原反ロール５に接着一体化する。また図示省略するが、可動アーム２２の上端或いは別機構でカッター手段を設け、現在供給中の包装フィルム６における、圧着ローラ２４にて両面接着テープが貼付けられた部位より上流側のフィルム部位を、フィルム幅方向にカットする。これにより、運転中だった原反ロール５は、先行する包装フィルム６から分断される。

その後、可動アーム２２を逆回転させて圧着ローラ２４を包装フィルム６から離反させると、待機中であった原反ロール５に巻き付けられていた包装フィルム６が、先行する現在供給中の包装フィルム６に引っ張られて包装機本体１へ継続して供給する。すなわち、待機中であった自走式ロボット１０（Ｂ）が、運転中の自走式ロボット１０に切り替わる。

今まで運転中で包装フィルムを供給していた自走式ロボット１０（Ａ）は、図外の原反ロール置き場に移動する（図５（ｂ）参照）。今まで待機中の自走式ロボット１０（Ｂ）は、元々自走式ロボット１０（Ａ）が位置していた運転位置に移動する（図５（ｂ），（ｃ）参照）。この移動中に、原反ロール５を上昇移動させる（図３中矢印Ｘ参照）ように、ロボットアーム１２を伸ばすように制御する。運転位置に至った際には、図２中、左側の自走式ロボット１０におけるロボットアーム１２の姿勢になり、自走式ロボット１０（Ｂ）が支持する原反ロール５から繰り出される包装フィルム６は、自走式ロボット１０（Ｂ）の固定ローラアーム２０の先端に取付けたフリーローラ２１に掛け渡された状態で包装機本体１へ供給される。

原反ロール置き場に至った自走式ロボット１０は、使用済みの原反ロールを排出し、新たな原反ロールを回転支持軸１３にセットする。係る処理は、例えば、制御装置が、回転支持軸１３の先端が下方或いは斜め下方を向くようにロボットアーム１２の姿勢を制御し、保持具の突出量を小さくし、原反ロール５の保持を解除することで、原反ロール５を自然落下させるとよい。原反ロール置き場は、例えば図４に示すように、パレット２７上に、原反ロール５を起立させた状態で並べる。ここで起立とは、原反ロール５の回転中心が起立した状態をさす。この状態で、例えば制御装置は、回転支持軸１３の先端が垂直方向に下方を向くとともに、回転支持軸１３の軸芯と原反ロール５（紙管５ａ）の中心が一致するようにロボットアーム１２の姿勢を制御し、その状態のまま回転支持軸１３を下降移動し、紙管５ａ内に挿入する（図４中二点鎖線参照）。その状態で、制御装置は、回転支持軸１３の保持具の突出量が大きくなるようにアクチュエータを制御し、原反ロール５を保持する。そのように保持した状態で、制御装置はロボットアーム１２の姿勢を制御し、例えば図４中実線で示すように折り畳んだ状態にし、原反ロール５の位置を低くし、重心を低く抑えた形態とする。

新たに原反ロール５をセットした自走式ロボット１０（Ａ）は、上述した姿勢のまま包装機本体１の上流側に戻り、現在運転中で運転位置にいる自走式ロボット１０（Ｂ）と包装機本体１の間に進入し（図５（ｃ）参照）、最終的には図５（ａ）に示すように２つの自走式ロボット１０が前後に並び（Ａ，Ｂの並び順は逆）、図２に示すように待機位置に入った自走式ロボット１０は、ロボットアーム１２の姿勢を制御し、自己が保持する原反ロール５を適宜の位置に移動して待機する。

以後、２台の自走式ロボット１０が、上述した処理工程を適宜繰り返し行うことで、包装機本体への包装フィルムの供給、原反ロール置き場から予備用の原反ロールをもってくるとともに、現在包装フィルムを供給中の原反ロールがなくなると、自動的に運転中の原反ロールの切替並びに使用後の原反ロールの排出などの処理を、人手をさくことなく行うことが出来、包装機の連続運転が可能となるので良い。

なお、上述した第一実施形態では、使用後の原反ロールの取り外しから、予備用の原反ロールの取付けを自走式ロボット１０により自動的に行うように構成したが、本発明はこれに限ることはなく、一部の工程を人或いは別の装置で行うようにしてもよい。但し、実施形態のように２台の自走式ロボット１０で自動的に行う構成とした方が、人手が不要で、別途装置を用意する必要が無いので好ましい。

また、運転・供給中の包装フィルムと、待機中の包装フィルムの接合処理を人手で行うようにしてもよいが、本実施形態のように自動的に行うのが好ましい。

図６以降は、第二実施形態の要部を示している。本実施形態では、特に、包装フィルムの接合機構を変更している。上述した実施形態では、両面接着テープを用いて包装フィルム同士を接合したが、本実施形態では熱シールにより接合するようにしている。

自走式ロボット１０は、ロボットアーム１２の先端に、連結プレート３０を所定角度範囲内で正逆回転可能に軸受け支持する。連結プレート３０は、例えばアクチュエータ１９の駆動を受け、回転支持軸１３の回転中心と同心で、回転支持軸１３とは独立して正逆回転する。連結プレート３０は、例えば回転支持軸１３の奥側に配置し、回転支持軸１３の先端側から装着した原反ロール５の奥側の面は、連結プレート３０とは接触しない構成とすると良い。

連結プレート３０の先端側には、フィルムセット用テーブル３１を連結する。フィルムセット用テーブル３１は、例えば、所定の間隔をおいて配置する左右一対の帯状の側板３２と、その一対の側板３２間に掛け渡すように、長手方向両端にそれぞれ第一フリーローラ３３と第二フリーローラ３４を装着する。両側板３２の間隔は、包装フィルム６のフィルム幅よりも長くし、一方の側板３２を連結プレート３０に連結して一体化する。他方の側板３２は、手前側に位置させる。

図６に示すように、連結プレート３０は、回転支持軸１３の回転中心と同心で回転し、例えば、その先端すなわちフィルムセット用テーブル３１側が上方にある第一位置や、下方にある第二位置で停止する。左側の包装フィルムを供給する運転中の自走式ロボット１０は、連結プレート３０を第二位置にさせ、待機中の自走式ロボット１０は、連結プレート３０を第一位置にした状態にする。この状態で、運転中の自走式ロボット１０に装着した原反ロール５から繰り出される包装フィルム６は、フィルムセット用テーブル３１の第一フリーローラ３３に掛け渡された状態でフィルムセット用テーブル３１の上方を移動し、図示省略するローラ等に掛け渡されて所定の経路を通って包装機本体１へ供給される。このとき図７に拡大して示すように、その包装フィルム６は、第二フリーローラ３４とは非接触で離れた状態となる。また、この搬送中の包装フィルム６の熱シール可能なシーラント面は、フィルムセット用テーブル３１側にする。

一方、待機中の自走式ロボット１０の原反ロール５から繰り出した包装フィルム６は、第二フリーローラ３４側から掛け渡して上流側に進み、その包装フィルム６の先端をフィルムセット用テーブル３１に設けた固定具で固定する。固定具は、一方の側板３２に設けたフィルムセット用ハンドル３５と連動し、そのフィルムセット用ハンドル３５を操作することで固定具を開閉し、閉じた状態で包装フィルム６の先端を挟み込んで固定するように構成すると良い。また、係る固定具による固定は、包装フィルム６を所定の力で軽く固定するように構成すると良く、例えば、固定した状態で包装フィルム６を引っ張ると、固定具から包装フィルム６が離脱するように構成すると良い。また、この固定された待機中の包装フィルム６の熱シール可能なシーラント面は、フィルムセット用テーブル３１と反対側の上側に位置し、搬送中の包装フィルム６のシーラント面と対向する。

図６に示すような運転中では、上述したように運転中の自走式ロボット１０が支持する原反ロール５から繰り出される包装フィルム６は、待機中の自走式ロボット１０のフィルムセット用テーブル３１上を移動するが、このとき当該包装フィルム６と、フィルムセット用テーブル３１との間には待機中の自走式ロボット１０が支持する原反ロール５からの包装フィルム６が、固定具で固定された状態で位置する。この状態では、搬送中の包装フィルム６と、固定具で固定された包装フィルム６とは、非接触であり、仮に接触していたとしても軽く触れるだけで、固定具で固定された状態を維持する。

さらに包装機側には、一対のフィルム接合用シーラ４０を備える。この一対のフィルム接合用シーラ４０は、第二位置にあるフィルムセット用テーブル３１を上下から挟むように配置し、図示省略した駆動機構により互いに接近離反する。通常の運転中は、図７に示すように離反した待機位置にいて、互いに接近して搬送中と固定・待機中の包装フィルム６を挟み込んで熱シールし、両包装フィルム６同士を接合する。さらにフィルム接合用シーラ４０は、例えばそのフィルム接合用シーラ４０の軸方向・フィルム幅方向に沿って往復直進移動可能に構成され、接合後、待機位置の自走式ロボット１０が運転位置に移動する前までに後退して退避するように構成すると良い。

また、このフィルム接合用シーラ４０は、例えばカッターを内蔵すると良く、シールするとともにカットすると、待機中の包装フィルム６は、固定具に固定されたフィルム部位側から分離され、搬送中の包装フィルム６と一体化して追従して搬送され、継続して包装機本体１にフィルム供給が行われる。なお、カッターを内蔵せず、別途設けたカッター装置で、熱シールした部位よりも上流側の適宜位置をカットするようにしてもよいが、シーラに内蔵する方が熱シールした部位を同時にカットできるので良い。

上述した構成におけるフィルム接合による運転中の原反ロールの切替処理は、例えば以下のように行う。運転中の原反ロール５の外径から現在供給中の帯状フィルムの残り量を求め、交換のタイミングが来たら、例えば包装フィルム６の側縁に所定間隔ごとに印刷された位置決め用マークをフィルム搬送経路の所定位置に配置したセンサで検出し、その搬送中の包装フィルム６の適宜位置が、フィルム接合用シーラ４０による接合位置に至ると運転中の自走式ロボット１０の制御装置は、回転支持軸１３の回転を一時停止する。次いで、一対のフィルム接合用シーラ４０が互いに接近して２枚の包装フィルム６を挟み込んで熱シールするとともにカットして接合する。

その後、待機中の包装フィルム６は、カットされて固定具により固定されたフィルム部位から分離され、接合された今まで包装機本体１に供給していた包装フィルム６に追従して包装機本体１に供給する。また、それに伴い待機中であった自走式ロボット１０は、回転支持軸１３の回転を開始し、包装フィルム６を所定速度で繰り出す。

今まで待機中の自走式ロボット１０は、運転位置から移動し、例えば図５（ｂ）に示したように包装機から離反する。このとき、原反ロール５から繰り出された包装フィルム６は、接合処理により固定具より固定されていた待機中の包装フィルム６に接合されて一体化するが、自走式ロボット１０の移動に伴い繰り出されていた包装フィルムも追従して包 装機から離反するように移動し、固定具から離脱する。

また待機中から運転中に切り替わった自走式ロボット１０は、連結プレート３０を第一位置に遷移するとともに、包装機本体１から上流側に離れた運転位置に移動する。この移動中に、原反ロール５を上昇移動させ（図７中矢印Ｘ参照）、ロボットアーム１２を伸ばすように制御する。運転位置に至った際には、図６中、左側の自走式ロボット１０におけるロボットアーム１２の姿勢になる。

さらに、上述したように今まで運転中で包装フィルムを供給していた自走式ロボット１０は、図外の原反ロール置き場に移動し、今まで回転支持軸１３に装着していた原反ロールを排出するとともに、新しい原反ロールを回転支持軸に装着する。そして、ロボットアーム１２の姿勢を制御し、例えば図８で示すように折り畳んだ状態にし、原反ロール５の位置を低くし、重心を低く抑えた形態とする。これらの原反ロール５の脱着の処理工程は、図４等を用いて説明した第一実施形態と同様に行うと良い。

本実施形態では、原反ロール置き場付近或いは包装機付近などで待機した作業員が、図８に示すような新たな原反ロール５を実装した状態で、原反ロール５に巻き取られた包装フィルム６の端部を引っ張り出してフィルムセット用テーブル３１にセットする処理を行う。このセット時、図示の例では、フィルムセット用テーブル３１が水平になる第三位置になるように連結プレート３０の角度位置を調整する。セット後、自走式ロボットは、包装機における待機位置に至るとともに、ロボットアーム１２が延びて所望の姿勢に遷移するとともに、連結プレート３０を回転させて第一位置に位置させる。この第一位置に至ると、図６等に示すように、フィルムセット用テーブル３１の第一フリーローラ３３が、運転中の自走式ロボット１０が支持する原反ロール５から繰り出される包装フィルム６を下側から接触し、ガイドする。

以後、２台の自走式ロボット１０が、上述した処理工程を適宜繰り返し行うことで、順次原反ロールの補充を行いつつ、連続して包装フィルム６を包装機本体１への供給を継続する。なお、その他の構成並びに作用効果は、上述した第一実施形態と同様であるため、対応する部材に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。

上述した実施形態において、水平になる第三位置を作業員毎に登録可能にすると良い。このようにすると、各作業員は、それぞれにとって最適な作業姿勢でフィルムセットを行うことができるので好ましい。

さらにまた、本実施形態では、自走式ロボット１０は、フィルムセット用テーブル３１が水平になる第三位置になる姿勢で一時停止する機能を備えたが、本発明は必ずしもかかる機能を備える必要は無く、第三位置を設定しない構成では、連結プレート３０を正逆回転可能に構成しなくてもよい。但し、実施形態のように第三位置を設定した方が、包装フィルムの先端のセット作業等が容易に行えるので好ましい。

図９は、本発明の第三実施形態を示している。本実施形態では、２台の自走式ロボット１０を、物品搬送供給装置４を挟んで対向配置すると良い。このようにすると、自走式ロボット１０同士の干渉を抑制し、包装機から離脱して原反ロール置き場などに移動したり、戻ってきて所定位置に移動したりするのが容易に行えるので良い。なお、その他の構成並びに作用効果は、上述した各実施形態と同様であるため、対応する部材に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１０は、本発明の第四実施形態を示している。本実施形態では、複数の包装機からなる包装システムの一例を示している。本例では、４つの包装機本体１を備え、その４つの包装機本体１を４個並びで並列に配置し、その並列に並んだ方向の一方の先に原反ロール置き場４１を配置したレイアウトとしている。係るレイアウトでは、４つの包装機本体１と原反ロール置き場４１の間の移動距離はそれぞれ異なる。便宜上、一番近い側から第一包装機本体１ａ、第二包装機本体１ｂ、第三包装機本体１ｃ、第四包装機本体１ｄとする。図１０（ａ）に示すように、第一包装機本体１ａに対して包装フィルム６の供給を終了した自走式ロボット１０（Ｃ）が、第一包装機本体１ａから離れ、原反ロール置き場４１まで移動する。

次いで、原反ロール置き場４１で原反ロール５のセットが完了すると、自走式ロボット１０（Ｃ）は、一番遠い第四包装機本体１ｄの付近に至る（図１０（ｂ））。このとき例えば第四包装機本体への待機位置に移動する。また、第四包装機本体１ｄの運転位置にあった自走式ロボット１０（Ｄ）は、そこから離れ、原反ロール置き場４１に至る。そしてこの第四包装機本体１ｄから離れた自走式ロボット１０（Ｄ）は、原反ロール置き場４１にて原反ロールをセットした後、第一包装機本体１ａ付近の所定位置に移動する。このように、第一包装機本体１ａと第四包装機本体１ｄとの間で、４つの自走式ロボット１０を共有し、各自走式ロボット１０は、両包装機本体１に対して交互に移動することで、自走式ロボット１０の移動距離を均等化し、原反ロールの交換作業のために包装機本体と原反ロール置き場との間の移動時間を均等化する。同様に第二包装機本体１ｂと第三包装機本体１ｃとの間で、４つの自走式ロボット１０を共有し、各自走式ロボット１０は、両包装機本体１に対して交互に移動することで、自走式ロボット１０の移動距離を均等化し、原反ロールの交換作業のために包装機本体と原反ロール置き場との間の移動時間を均等化することができる。このようにすることで、包装システム全体の動作のバランスをとることができるので良い。

上述した例では、２つの包装機本体で４つの自走式ロボットを供給したが、本発明はこれに限ることはなく、３つ或いは４つの包装機で自走式ロボットを共有しても良く、その場合には自走式ロボットは、例えば、順番に距離が離れていくように包装機本体を渡り歩いたり、或いは逆に近づいていく方に包装機本体を渡り歩くように移動するように制御すると良い。

上述した実施形態では、包装フィルムの接合は、両面接着テープやヒートシールを用いた例を説明したが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、片面接着テープやホットメルトや超音波シール等各種の接合方法・部材を用いると良い。

また、両面接着テープ等を用いて接合するものも上述した実施形態に限ることはなく、例えば図１０に示すように、第一実施形態における可動アーム２２の替わりにバネ等の付勢手段４６を備えたフリーローラ４５を設けてもよい。フィルムの接合に際し、二点鎖線で示す運転状態から待機中の自走式ロボット１０が保持する原反ロール５をフリーローラ４５に包装フィルム６を介して押し当てるとともに、両面接着テープが貼り付けられた部位より上流側を別機構のカッター手段により、運転中であった包装フィルム６をフィルム幅方向にカットするように構成すると良い。そして、フィルムの接合後は、待機中であった自走式ロボット１０は、支持する原反ロール５をフリーローラ４５から離れ、元の位置に復帰するとともに、運転中に切り替わり、以後、包装機本体１に対して包装フィルム６の供給を行う。

また、待機中の自走式ロボット１０が保持する原反ロール５をフリーローラ４５側に接近移動させる際に、例えば固定ローラアーム２０やその先端に取付けたフリーローラ２１が、包装フィルム６に接触しそうな場合、自走式ロボット１０は、接触しないようにその姿勢を制御すると良い（図１１参照）。なお、仮にフリーローラ２１が接触したとしてもフィルム接合は出来るので、固定ローラアーム２０の姿勢を変えずにそのまま原反ロール５をフリーローラ４５側に付勢するように移動するように構成すると姿勢制御が容易に行えるので良い。

自走式ロボットが移動するので、原反ロール置き場は、包装機本体の付近で動作する自走式ロボットのロボットアームの届く範囲に設置する必要は無く、離れた位置に設置できる。特に、第四実施形態のように、複数の包装機から構成される包装システムでは、複数の包装機・包装機本体に使用する原反ロールの置き場所を例えば一箇所等の包装機の台数よりも少ない個数にすることができ、集中管理ができるので良い。係る構成では、例えば自走式ロボットに対する原反ロールの取り外し処理或いは装着処理を作業員が行うようにした場合でも、作業員は集約された原反ロール置き場等に待機していれば、複数の包装機に対応できるので好ましい。

また、上述した第四実施形態のように複数の包装機本体を備えたシステムでは、同一の包装機本体を備えたものに限ることはなく、複数の包装機本体は、包装フィルム、製品、能力、またはカットピッチが異なってもよい。異なる場合、自走式ロボット１０の製品データは、包装機本体に合わせて自動で切り替えられるように構成すると良い。

原反ロール置き場における原反ロールの保管姿勢は、上述した図４に示す例では、回転中心が上下方向に延びるように立てた状態にしたが、横置きにしても良く、横置きにする場合には、例えばＶブロックなど横に転がり移動するのを抑止する状態で保管すると良い。

例えば原反ロールの回転支持軸に対する取り外し及びまたは装着処理を人手で行うようにした場合、包装機本体へのフィルム供給が終了した自走式ロボットが適宜のタイミングで作業員が携帯する携帯端末に対して無線送信を利用して通知する機能を備えると良い。自走式ロボットは、係る無線送信を行った後、原反ロール置き場に移動する機能を備える。作業員は、当該通知を受けると、原反ロール置き場に行き、そこで自走式ロボットに対して原反ロールの脱着の所定の作業を行う。このようにすると、作業員は、原反ロール置き場に待機し続ける必要は無く、自走式ロボットが原反ロール置き場に来るタイミングで自分も出向けば良く、待ち時間に他の作業ができるので良い。上記の例では、自走式ロボットは、無線送信後に原反ロール置き場への移動を開始するようにしたが、先に移動開始し移動中に無線送信しても良い。但し、無線送信後に移動開始する方が、作業員が原反ロール置き場に向かう際の時間的に余裕があるので好ましい。

また、例えば、第二実施形態におけるフィルムセット用テーブル３１へのフィルムセットを行うために、適宜タイミングで自走式ロボット１０が無線送信により作業員が携帯する携帯端末に対して通知する機能を備えると良い。その通知を受けた作業員は、例えば原反ロール置き場や包装機本体などの所定の場所に出向き、そこで原反ロールに巻き取られた包装フィルムの先端を、フィルムセット用テーブル３１の固定具にセットする。上記の通知する機能は、例えば自走式ロボットの到着予想時間を表示するようにするとよい。或いは、作業員は、携帯端末を利用して自分の現在位置や所定の作業を行う場所を自走式ロボット１０に通知し、この通知を受けた自走式ロボットが、現在位置や指定された所定の作業を行う場所まで移動させる機能を備えると良い。自走式ロボットは、固定具へのセット後に所望の包装機本体の付近に移動する。このようにすると、自走式ロボットから作業員の方に移動してくるので、例えば作業員の都合の良い場所で作業がすくに行えるので良い。

一つの包装機・包装機本体に対する自走式ロボットの個数は、上述した実施形態では、２台にしたが、３台以上としても良い。

また上述した各実施形態や変形例等において、自走式ロボット１０が装着する新たな原反ロールは、必ずしも新品のものに限ることはなく、例えば使いかけの原反ロールであってもよい。

また上述した各実施形態や変形例等において、テンション調整装置を設けて、継続してピロー包装機への帯状フィルムの供給するようにしてもよい。テンション調整装置は、上下に多数のローラを有し、ローラが昇降することでそのテンション調整装置を通過する帯状フィルムの経路長さを変更する機能を備える。これにより、例えば原反ロール支持軸の回転が一時停止しても、テンション調整装置における経路長が徐々に短くなる動作することで、包装機本体に対しての包装フィルムの供給を一時停止することなく継続して行える。

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

１ ：包装機本体
２ ：フィルム供給装置
３ ：物品
４ ：物品搬送供給装置
５ ：原反ロール
６ ：包装フィルム
１０ ：自走式ロボット
１１ ：自走式架台
１２ ：ロボットアーム
１３ ：回転支持軸
２４ ：圧着ローラ
２７ ：パレット
４０ ：フィルム接合用シーラ

Claims (6)

1. 連続して搬送する包装フィルムで物品を包み込み、その包装フィルムの所定部位をシール・カットして包装体を製造する包装機本体と、
   その包装機本体に前記包装フィルムを供給するフィルム供給装置を備え、
   前記フィルム供給装置は、複数の自走式ロボットを有し、
   前記自走式ロボットは、自走式架台と、前記自走式架台に取り付けられたロボットアームを備え、
   そのロボットアームの先端には、前記包装フィルムを巻き取った原反ロールを装着するための回転支持軸を回転可能な状態で連係し、
   前記複数の自走式ロボットのうちの少なくとも一つが、自己が保持する前記原反ロールから前記包装フィルムを前記包装機本体に供給する運転中の自走式ロボットとなり、残りの自走式ロボットが前記自走式架台により原反ロール置き場に移動するとともに、その原反ロール置き場にある原反ロールを前記回転支持軸に装着した状態で前記包装機本体の付近に戻り、自己が保持する前記原反ロールを待機位置に配置した状態にする待機中の自走式ロボットとなり、
   前記運転中の自走式ロボットからの前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い、前記待機中の自走式ロボットが運転中に切り替わり前記包装機本体への前記包装フィルムの供給を行うように構成したことを特徴とする包装機。
2. 前記運転中の自走式ロボットから供給される前記包装フィルムの終端側と、運転中に切り替わる前記待機中の自走式ロボットが保持する前記原反ロールを構成する前記包装フィルムの先端側を接合する接合手段を備え、
   その接合手段を構成する少なくとも前記運転中の前記包装フィルムの終端側と前記待機中の前記包装フィルムの先端側を接触させる接触部材は、前記包装機本体側に連係させたことを特徴とする請求項１に記載の包装機。
3. 前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了となった前記自走式ロボットは、運転中にいた運転位置から移動するように構成し、
   前記待機中から前記運転中に切り替わった前記自走式ロボットは、前記運転位置に移動するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の包装機。
4. 前記包装機本体に前記物品を供給する物品搬送供給装置を備え、
   前記複数の自走式ロボットは、その自走式架台が前記物品搬送供給装置の搬送方向の両側に分けて配置されるようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の包装機。
5. 請求項１から４のいずれかに記載の包装機を複数備えた包装システムであって、
   少なくとも一部の前記自走式ロボットは、前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い前記包装機本体から離反して新たな原反ロールを取りに行き、その新たな原反ロールを装着した前記自走式ロボットは別の包装機本体へ移動し、待機するように構成したことを特徴する包装システム。
6. 請求項１から４のいずれかに記載の包装機を複数備えた包装システムであって、
   前記包装機本体への前記包装フィルムの供給の終了に伴い前記包装機本体から離反して新たな原反ロールを取りに行き、その新たな原反ロールを装着した前記自走式ロボットは、前記各自走式ロボットの総走行距離または前記包装フィルムの総繰り出し量が均一になるように、移動先の前記包装機本体が設定されることを特徴とする包装システム。

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