JP6909862B2

JP6909862B2 - トレーラの自動切り離し／自動連結を支援する方法

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Publication number: JP6909862B2
Application number: JP2019547647A
Authority: JP
Inventors: ライネ，レオ
Original assignee: Volvo Truck Corp
Current assignee: Volvo Truck Corp
Priority date: 2017-03-06
Filing date: 2017-03-06
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2037-03-06
Also published as: CN110382333B; JP2020515453A; CN110382333A; BR112019018315A2; US20240034113A1; US11820181B2; US20200055357A1; EP3592627A1; EP3592627B1; WO2018162031A1; US12350983B2; BR112019018315B1

Description

本発明は、トレーラの自動切り離し／自動連結に関連した支援方法に関する。本発明はまた、コンピュータプログラム、コンピュータ可読媒体、制御ユニット、及び車両に関する。

本発明は、トラックや建設機械などの大型車両に適用することができる。

今日の牽引車両とトレーラとの組み合わせにおいて、トレーラを駐車させて牽引車両から切り離すこと、並びにトレーラをピックアップして牽引車両に連結することは、通常、運転者によって手動で行われている。

現在すでに、例えば、ＶＢＧのＶＢＧＭＦＣ（Multi Function Coupling）やＪＯＳＴのＫＫＳＣｏｍｆｏｒｔＣｏｕｐｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍなど、自動トレーラ連結が利用可能である。これらの連結は、電気コネクタ、エアコネクタ、及び通信コネクタを自動的に連結する。

しかしながら、これらの自動トレーラ連結について、自動連結を開始する前に、運転者がトレーラに対して牽引車両を手動で配置しなければならなかった。

本発明の目的は、特に、トレーラの自動切り離し／自動連結に関連して更なる自動化を可能にする、改良された方法を提供することである。

本発明の第１の態様によれば、この目的は、請求項１に記載の方法によって達成される。本発明の第２の態様によれば、この目的は、請求項１７に記載の方法によって達成される。

本発明の第１の態様によれば、連結要素を介して牽引車両に連結されるトレーラを牽引車両によって駐車させるステップと、駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きを牽引車両が推定するステップと、駐車させたトレーラの連結要素の推定された位置及び向きをデータ記憶装置に送信するステップと、牽引車両からトレーラを自動的に切り離して、駐車させたトレーラから牽引車両が走り去る（drive away）ことができるようにするステップと、を備えた方法が提供される。この方法は、牽引車両において駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きをデータ記憶装置から受信するステップと、駐車させたトレーラの連結要素の受信した位置及び向きに基づいて、駐車させたトレーラが牽引車両に自動的に連結できる位置に牽引車両を配置させるステップと、牽引車両にトレーラを自動的に連結するステップと、牽引車両によってトレーラを走り去らせるステップと、を更に備えていてもよい。

トレーラをピックアップする牽引車両は、トレーラを駐車させた牽引車両と同じであってもよく、又は異なる牽引車両であってもよい。

本発明の説明内での牽引車両とトレーラとの組み合わせの一例には以下のものが含まれるが、これらに限定されない。

本発明は、駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きを推定して記憶させることによって、牽引車両がこの情報を使用して、トレーラを自動的に見つけ出し、近づいて自動連結を行うことができる、という理解に基づいている。

米国特許出願公開第２０１０／００８５２１５号明細書は、統合無線機器管理システムに関連付けられたアンテナの現在のアンテナ位置によって、トレーラのピン位置が特定されることを開示していることに留意すべきである。ピンの位置は、トレーラの移動の最終方向に関するデータ、並びにアンテナからのピンのオフセット距離によっても特定される。しかしながら、目的のトレーラのピン位置、及び目的のトラクタのスライド位置（slide location）は、米国特許出願公開第２０１０／００８５２１５号明細書において、認証ステップで特定されている。報告されたピン位置及びスライド位置が一斉に動き始めると、連結（物理的な連結）が終局的に確認される。

駐車させたトレーラが牽引車両に自動的に連結できる位置に牽引車両を配置させるステップは、駐車させたトレーラに向けて牽引車両を後退させるときに、少なくとも牽引車両の操舵を自動的に制御することを含んでいてもよい。これは、例えば、国際公開第２０１４／１８５８２８号パンフレットに記載されているように達成することができ、その内容は参照することで本明細書に組み込まれる。トレーラを牽引車両によって駐車させるステップはまた、牽引車両を後退させてトレーラを駐車させるときに、少なくとも牽引車両の操舵を自動的に制御することを含んでいてもよい。

トレーラの連結要素は、キングピンであってもよい。キングピンは、牽引車両の第５輪（第５輪カップリング）に連結することができる。トレーラの連結要素がキングピンである場合、連結要素の「向き」は、トレーラの向き、即ち、トレーラが向いている方向であると解釈することができる。

トレーラの連結要素は、ドローバー連結要素であってもよい。ドローバー連結要素は、例えば、ドローバーアイであってもよい。トレーラの連結要素がドローバー連結要素である場合、連結要素の「向き」は、ドローバー連結要素が取り付けられるか、又はその一部を構成するドローバーの向きであると解釈することができる。

駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きは、牽引車両の最前ユニット（foremost unit）の向き、牽引車両の最前ユニットの一部（part）の位置、牽引車両及びトレーラを表す車両モデル、並びに少なくとも１つの連結角度検出手段によって検出された牽引車両とトレーラとの間の少なくとも連結角度に基づいて推定することができる。連結要素の位置は、三角法を使用して計算することができ、連結要素の向きは、牽引車両の最前ユニットの向きに連結角度を加算するか、牽引車両の最前ユニットの向きから連結角度を減算することによって計算することができる。牽引車両がトラクタ及びセミトレーラである場合、牽引車両の最前ユニットは、例えば、トラクタとすることができる。牽引車両がトラクタ又は自律ドーリーのみである場合、トラクタ又は自律ドーリーは、牽引車両の最前ユニットである。また、牽引車両自体がトラクタ及びセミトレーラのような連結式車両である場合、駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向き、即ち、トラクタとセミトレーラとの間の連結角度の推定に、追加の連結角度を含ませることができる。コンバータドーリーなしでセミトレーラが駐車される、トラック、コンバータドーリー及びセミトレーラである別の場合、コンバータドーリーとセミトレーラとの間の連結角度を除き、トラックとコンバータドーリーとの間の連結角度も推定に含ませることができる。少なくとも１つの連結角度検出手段が、牽引車両に設けられていてもよい。

車両モデルは、少なくとも１つのホイールベース、及び牽引車両とトレーラとの間の少なくとも連結位置が定義された、線形単線車両モデル（linear single track vehicle model）であってもよい。そのような車両モデルはそれ自体公知であり、例えば、上述した国際公開第２０１４／１８５８２８号パンフレットを参照されたい。少なくとも１つのホイールベースは、少なくとも１つの等価ホイールベース（equivalent wheelbase）であってもよい。連結位置は、例えば、牽引車両の等価ホイールベースに対する直線距離で表すことができる。線形単線車両モデルは、例えば、牽引車両がトラクタ及びセミトレーラなどの連結式車両であれば、少なくとも１つの追加の連結位置を含んでいてもよい。

牽引車両の最前ユニットの向き、及び牽引車両の最前ユニットの一部の位置は、牽引車両のナビゲーションシステムによって特定することができる。ナビゲーションシステムは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）ナビゲーションシステムであってもよい。そのようなシステムは、一般的に、牽引車両で容易に利用可能である。ナビゲーションシステムの位置精度は、例えば、ＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）基準局によって向上させることができる。ナビゲーションシステムの位置精度は、例えば、±５ｃｍの精度に向上させることができる。

牽引車両の最前ユニットの向き、及び牽引車両の最前ユニットの一部の位置は、牽引車両の少なくとも１つのセンサを使用したマップローカリゼーション（map localization）によって特定することもできる。これは、地下や屋根が覆われているエリアなど、ＧＰＳ信号が利用できない場合、又はＧＰＳ信号が十分正確でない場合に役立つことができる。少なくとも１つのセンサは、例えば、牽引車両の周囲状況（environment）を読み取るように構成された複数の周囲センサであってもよく、牽引車両は、読み取り値を事前に記録した周囲状況のマップと比較して、牽引車両が位置している場所、及び牽引車両が向いている方向（即ち、向き）を特定又は推定するように構成されていてもよい。少なくとも１つのセンサは、ライダー（lidar）及びカメラの少なくとも一方を含むことができる。

この方法は、牽引車両からトレーラを自動的に切り離す前に、駐車させたトレーラの連結要素の高さを推定するステップを更に備えていてもよく、この高さは、駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きと共にデータ記憶装置に記憶される。この高さは、例えば、牽引車両の高さレベルセンサからの入力値、及び牽引車両の高さレベルセンサと自動トレーラ連結装置との間の所定のオフセット値に基づいて、牽引車両が推定することができる。駐車させたトレーラを牽引車両に自動的に連結できる位置に牽引車両を配置させるときに、推定された高さを考慮することで、例えば、牽引車両のエアサスペンションを自動的に調整することによって、牽引車両の自動トレーラ連結装置の高さが駐車させたトレーラの連結要素の高さに一致させることができる。

データ記憶装置は、トレーラのローカルデータス記憶装置であってもよい。ローカルデータ記憶装置は、例えば、トレーラのメモリであってもよい。

データ記憶装置は、トレーラのローカルデータ記憶装置、又はリモートデータ記憶装置であってもよい。リモートデータ記憶装置は、例えば、クラウドメモリ又はクラウドストレージであってもよい。

牽引車両は、例えば、ブルートゥース、ＷｉＦｉ、又は（４Ｇ若しくは５Ｇなどの）移動体通信ネットワークなどを介して、推定された連結要素の位置及び向きをデータ記憶装置に無線で送信するように構成された通信手段を備えていてもよい。同様に、通信手段は、推定された連結要素の位置及び向きをデータ記憶装置から無線で受信するように構成されていてもよい。

駐車させたトレーラの識別子は、駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きと共にデータ記憶装置に記憶されてもよい。連結要素の位置及び向きと共にデータ記憶装置に記憶された識別子は、牽引車両によって使用され、駐車させた特定のトレーラを見つけ出すことができる。識別子は、例えば、ユニークな数又は文字列とすることができる。

この方法は、牽引車両からトレーラを自動的に切り離す前に、トレーラの補助脚（landing gear）を自動的に作動させるステップを更に備えていてもよい。これによって、補助脚の手動クランキングが不要となり、トレーラの切り離し／連結に関して完全自動化へのさらなるステップとなる。

この方法は、牽引車両にトレーラを自動的に連結した後に、トレーラの補助脚を自動的に停止させるステップを更に備えていてもよい。これによって、補助脚を手動で上げる必要がなくなり、トレーラの切り離し／連結に関して完全自動化へのさらなるステップとなる。

トレーラは、物流ターミナル（logistics terminal）に駐車してもよい。物流ターミナルは、上述したＤＧＰＳ基準局を備えていてもよい。

本発明の第２の態様によれば、牽引車両においてデータ記憶装置から駐車させたトレーラの連結要素の位置及び向きを受信するステップと、駐車させたトレーラの連結要素の受信した位置及び向きに基づいて、駐車させたトレーラが牽引車両に自動的に連結できる位置に牽引車両を配置させるステップと、牽引車両にトレーラを自動的に連結させるステップと、牽引車両によってトレーラを走り去らせるステップと、を備えた方法が提供される。この態様は、本発明の第１の態様と同じ又は同様な特徴及び／又は技術的効果を示すことができる。第１及び第２の態様の方法は、相互に関連してもよいことに留意されたい。請求項１は、トレーラを駐車させる牽引車両の観点から本発明を定義し、請求項１７は、トレーラをピックアップする牽引車両の観点から本発明を定義することができる。

本発明はまた、コンピュータで実行されるとき、本発明の第１又は第２の態様のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムに関する。

本発明はまた、コンピュータで実行されるとき、本発明の第１又は第２の態様のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体に関する。

本発明はまた、本発明の第１又は第２の態様のステップを実行するように構成された制御ユニットに関する。制御ユニットは、牽引車両に含まれていてもよい。

本発明はまた、本発明の第１又は第２の態様のステップを実行するように構成された車両に関する。

本発明のさらなる利点及び有利な特徴は、以下の説明及び従属請求項に開示されている。

添付の図面を参照して、以下に、一例として挙げられる本発明の実施形態についてより詳細に説明する。

本発明の少なくとも１つの態様を組み込んだ牽引車両及びトレーラの概略的な側面図である。図１のトレーラが駐車する物流ターミナルの平面図である。図１のトレーラが駐車する物流ターミナルの平面図である。本発明の１つ以上の実施形態に係る方法のフローチャートである。図１の牽引車両及びトレーラの線形単線車両モデルを示している。自律ドーリー及びセミトレーラを示している。トラック及びフルトレーラを示している。トラック、コンバータドーリー及びセミトレーラを示している。トラクタ、セミトレーラ及びフルトレーラを示している。

図１は、本発明の少なくとも１つの態様を組み込んだ、牽引車両１０及びトレーラ１２の概略的な側面図である。車両１０は、ここでは牽引車両と呼ばれるが、一部のステップではトレーラ１２を牽引していない。

図１において、牽引車両１０はトラクタ、トレーラ１２はセミトレーラである。しかしながら、本発明の範囲内で、様々な他の牽引車両とトレーラとの組み合わせが可能であり、それらのいくつかは図５ａ〜５ｄに示されている。トレーラ１２が牽引車両１０に機械的に連結されている場合、それらは全体として連結式車両と呼ぶことができる。

牽引車両１０は、前輪車軸１４と、後輪車軸１６と、ここでは第５輪を含む自動トレーラ連結装置１８と、自動後退支援手段２０と、ＧＰＳナビゲーションシステム２２と、連結角度検出手段２４と、高さレベルセンサ２５と、通信手段２６と、を備えている。連結角度検出手段２４は、例えば、連結角度センサ、又はカメラ／ライダーベースの角度検知用のカメラ若しくはライダーを含んでいてもよい。牽引車両１０はまた、周囲センサ２８を備えていてもよい。牽引車両１０はまた、エアサスペンション２９を備えていてもよい。牽引車両１０はまた、以下で説明する様々なステップ／動作を制御するように構成された制御ユニット（図示せず）を備えていてもよい。路面は、参照符号３１で示されている。

トレーラ１２は、２つの後軸３０ａ，３０ｂと、ここでは自動トレーラ連結装置１８の第５輪に連結可能なキングピンの形態をとる連結要素３２と、ローカルデータ記憶装置（メモリ）３４と、自動的に作動可能な補助脚３６と、を備えている。

図２ａ，２ｂ及び３を更に参照する。図１の牽引車両１０及びトレーラ１２は、物流ターミナル３８に侵入することができる（ステップＳ０）。

そして、牽引車両１０は、トレーラ１２を所望の位置に駐車させる（ステップＳ１）。所望の位置は、最後尾のトレーラの車軸位置及びトレーラの向きを含むことができる。牽引車両１０は、物流ターミナル３８から所望の位置を受信することができる。トレーラ１２は、上述した国際公開第２０１４／１８５８２８号パンフレットに記載されているように、自動後退支援手段２０を使用して駐車することができる。自動後退支援手段２０は、牽引車両１０を後退させてトレーラ１２を駐車させるとき、牽引車両１０の操舵を自動的に制御するように構成されている。その代わりに、トレーラ１２は、牽引車両１０を手動で運転する運転者、又は牽引車両１０の完全自動（自律）運転によって駐車させることもできる。

トレーラ１２が物流ターミナル３８の所望の位置に駐車されると、牽引車両１０は、現在駐車させたトレーラ１２（即ち、静止している）の連結要素３２の位置及び向きを推定する（ステップＳ２）。推定された位置及び向きは、水平面又は路面３１に平行な面にあってもよい。推定された連結要素３２の位置及び向きは、駐車させたトレーラ１２の連結要素３２の絶対的な位置及び向きであってもよい。

連結要素３２の位置及び連結要素３２の向きは、ＧＰＳナビゲーションシステム２２によって特定された牽引車両１０の最前ユニット（この場合には「最前ユニット」はトラクタ１０）の向き、ＧＰＳナビゲーションシステム２２によって特定された牽引車両１０の最前ユニットの一部の位置、牽引車両１０及びトレーラ１２を表す線形単線車両モデル、及び連結角度検出手段２４によって検出された牽引車両１０とトレーラ１２との間の連結角度に基づいて推定することができる。物流ターミナル３８のＤＧＰＳ基準局４０は、ＧＰＳナビゲーションシステム２２の位置精度を±５ｃｍの精度まで向上させることができる。代替的又は補足的に、牽引車両１０の最前ユニットの向き、及び牽引車両１０の最前ユニットの一部の位置は、周囲センサ２８を使用したマップローカリゼーションによって特定してもよい。周囲センサ２８は、牽引車両１０の周囲状況を読み取ることができ、牽引車両１０は、読み取り値を事前に記録した周囲状況のマップと比較して、牽引車両１０の位置、及び牽引車両１０が向いている方向（即ち、向き）を特定又は推定するように構成することができる。

図４を更に参照する。牽引車両１０及びトレーラ１２を表す線形単線車両モデルは、牽引車両１０及びトレーラ１２についていわゆる等価ホイールベースＬ_ｅｑ１，Ｌ_ｅｑ２を定義している。等価ホイールベースＬ_ｅｑ１，Ｌ_ｅｑ２はまた、図１にも示されている。また、線形単線車両モデルは、第５輪／キングピン３２を表す連結位置Ｃを定義している。連結位置Ｃは、牽引車両１０の等価ホイールベースＬ_ｅｑ１に対する直線距離として表されている。連結位置Ｃは、図１にも示されている。さらに、図４において、θは、特定された牽引車両１０の向きを示し、φは、牽引車両１０とトレーラ１２との間の特定された連結角度を示している。ここではトレーラ１２の向きと等しい連結要素３２の向きは、θ−φ、例えば、３０°−２０°＝１０°である。牽引車両１０の一部の特定された位置（Ｘ，Ｙ）が与えられると、連結要素３２の位置（Ｘ_１，Ｙ_１）は以下のようになる。
Ｘ_１＝Ｘ−（Ｌ_ｅｑ１−Ｃ）×ｓｉｎθ
Ｙ_１＝Ｙ−（Ｌ_ｅｑ１−Ｃ）×ｃｏｓθ

牽引車両１０はまた、図１に示すように、駐車させたトレーラ１２の連結要素の高さＺ_１を推定してもよい。この高さＺ_１は、例えば、高さレベルセンサ２５からの入力値、及び高さレベルセンサ２５と自動トレーラ連結装置１８との間の所定のオフセット値ｈに基づいて推定することができる。

推定された連結要素３２の位置（Ｘ_１，Ｙ_１）及び向き、並びにオプションで推定された高さＺ_１は、通信手段２６を使用して、トレーラ１２のローカルデータ記憶装置３４に無線で送信される（ステップＳ３）。代替的又は補足的に、推定された連結要素３２の位置及び向き（及び高さ）は、通信手段２６を使用して、クラウドメモリ４２などのリモートデータ記憶装置に無線で送信してもよい。トレーラ１２の識別子、例えば、ユニークな数又は文字列は、ローカルデータ記憶装置３４及び／又はクラウドメモリ４２に、連結要素３２の位置及び向き（及び高さ）と共に記憶される。

トレーラ１２が自動的に切り離される前に、ステップＳ４において、その補助脚３６が自動的に作動、即ち、補助脚３６が自動的に下げられる。

そして、牽引車両１０からトレーラ１２が自動的に切り離され（ステップＳ５）、その後、駐車させたトレーラ１２から牽引車両１０が走り去る（ステップＳ６）。牽引車両１０からトレーラ１２を自動的に切り離すことは、自動トレーラ連結装置（第５輪）１８から連結要素（キングピン）３２を機械的に解放するだけでなく、エア、電気などを自動的に切り離すことを含んでいてもよい。この自動切り離しは手動介入を必要としないが、それにもかかわらず運転者が手動で開始してもよい。また、牽引車両１０は、手動、自動又は部分的に自動で走り去ってもよい。

トレーラ１２をピックアップするとき、牽引車両１０は、ローカルデータ記憶装置３４又はリモートデータ記憶装置４２から、駐車させたトレーラ１２の連結要素３２の位置及び向き（及びオプションで高さ）を受信する（ステップＳ７）。前者の場合、トレーラ１２は、ウェイクアップ機能を含むことができ、牽引車両１０に位置を送信することができる。連結要素３２の位置及び向き（及び高さ）は、通信手段２６を介して無線で受信することができる。トレーラ１２をピックアップする牽引車両１０は、トレーラを駐車させた牽引車両と同じであってもよいし、異なる牽引車両であってもよい。同様に、牽引車両１０は、直前に駐車させたトレーラとは異なるトレーラをピックアップしてもよい。

駐車させたトレーラ１２の連結要素３２の受信した位置及び向きに基づいて、牽引車両１０は、駐車させたトレーラ１２を牽引車両１０に自動的に連結できる位置に配置される（ステップＳ８）。駐車させたトレーラ１２を牽引車両１０に自動的に連結できるこの位置において、牽引車両１０を表す線形単線車両モデルで定義された連結位置Ｘ_１，Ｙ_１は、受信した連結要素３２の位置と一致しなければならず、牽引車両１０の向き（又は牽引車両自体が連結式車両である場合には牽引車両１０の最後尾のユニットの向き）は、受信した連結要素３２の向きと一致、又は所定の範囲若しくは許容範囲になければならない。牽引車両１０は、上述した国際公開第２０１４／１８５８２８号パンフレットに記載されているように、自動後退支援手段２０を使用して配置される。自動後退支援手段２０は、駐車させたトレーラ１２に向かって牽引車両１０を後退させるときに、牽引車両１０の操舵を自動的に制御するように構成されている。その代わりに、牽引車両１０は、牽引車両１０の完全自動（自律）運転によって配置してもよい。自動トレーラ連結装置１８の高さは、例えば、牽引車両１０のエアサスペンション２９を自動的に調整することによって、高さＺ_１と一致するようにしてもよい。

そして、トレーラ１２は、牽引車両１０に自動的に連結することができる（ステップＳ９）。牽引車両１０にトレーラ１２を自動的に連結することは、自動トレーラ連結装置（第５輪）１８に連結要素（キングピン）３２を機械的に連結することだけではなく、エア、電気などを自動的に連結することを含んでいてもよい。この自動連結は手動介入を必要としないが、それにもかかわらず運転者が手動で開始してもよい。

牽引車両１０にトレーラ１２が自動的に連結された後に、ステップＳ１０において、トレーラ１２の補助脚３６が自動的に停止、即ち、補助脚３６が自動的に上げられてもよい。

その後、牽引車両１０は、手動、自動又は部分的に自動で、トレーラ１２と共に走り去ることができる（ステップＳ１１）。牽引車両１０及びトレーラ１２は、物流ターミナル３８から退場することができ（ステップＳ１２）、又は牽引車両１０は、物流ターミナル３８の新しい位置にトレーラ１２を駐車させることができる（ステップＳ１に戻る）。

図５ａ〜５ｄは、上述の方法で使用することができる、牽引車両１０及びトレーラ１２のいくつかの他の組み合わせの概略的な平面図である。

図５ａでは、牽引車両１０は自律ドーリー、トレーラ１２はセミトレーラである。自律ドーリーには人間の運転者がいない、即ち、自律ドーリーは無人運転又は自動運転である。自律ドーリーは、走行用の電動モータ、電動モータ用の電源（バッテリ）、第５輪を含んだ自動トレーラ連結装置、操舵機能、制動機能を備えているがキャブを備えていない電気自動車である。

図５ｂでは、牽引車両１０はトラック、トレーラ１２はフルトレーラである。フルトレーラは、ドローバー４６を有するドーリー４４を備えている。ここで、連結要素３２は、ドローバー連結要素、例えば、ドローバー４６に取り付けられたドローバーアイ、又はドローバー４６の一部を構成するドローバーアイであってもよい。このドローバーアイは、牽引車両１０の自動トレーラ連結装置１８に連結可能である。ここで、連結要素３２の向きは、ドローバー４６の全体の向きに等しい。図示の例では、連結要素３２の向きは、約０°（θ−φ）である。また、図５の組み合わせでは、任意の補助脚を自動的に作動／停止させる必要はない。

図５ｃは、トラック、コンバータドーリー及びセミトレーラを示している。セミトレーラは、コンバータドーリー（参照符号４８で示す）なしで駐車される。この場合、牽引車両１０はトラック及びコンバータドーリーであり、トレーラ１２はセミトレーラである。従って、ここでは、牽引車両１０は連結式車両である。これは、駐車させたトレーラ１２の連結要素３２の位置及び向きを推定するとき、図５ｃに示すように、コンバータドーリー４８とトレーラ１２の間の追加の連結角度φ_２、並びにコンバータドーリー４８の等価ホイールベースＬ_ｅｑ３を考慮すべきであることを意味している。追加の連結角度φ_２は、追加の連結角度検出手段によって検出することができる。図示の例では、連結要素３２の向き（θ−φ−φ_２）は、約１０−１０−２０＝−２０°である。また、牽引車両１０の最前ユニットの一部の特定された位置（Ｘ，Ｙ）が与えられると、連結要素３２の位置（Ｘ_１，Ｙ_１）は以下のようになる。
Ｘ_１＝Ｘ−（Ｌ_ｅｑ１＋Ｃ）×ｓｉｎθ−（Ｌ_ｅｑ３）×ｓｉｎ（θ−φ）
Ｙ_１＝Ｙ−（Ｌ_ｅｑ１＋Ｃ）×ｃｏｓθ−（Ｌ_ｅｑ３）×ｃｏｓ（θ−φ）

セミトレーラがコンバータドーリー４８と共に駐車されている場合、この状況は図５ｂを同じになることに留意されたい。

図５ｄは、トラクタ、セミトレーラ及びフルトレーラを示している。セミトレーラ及びフルトレーラが一緒に駐車されている場合（図５ｄの「左」バリアント）、即ち、トラクタとセミトレーラとの間の連結が切り離されている場合、連結要素３２の向きがトレーラ１２の最前ユニットの向き、即ち、セミトレーラの向きと明確に等しくなるにもかかわらず、この状況は基本的に図４と同じになる。一方、フルトレーラのみが駐車されている場合（図５ｄの「右」バリアント）、駐車させたトレーラ１２の連結要素（ドローバー連結要素）３２の位置及び向きを推定するときに、トラクタの向きθ、トラクタとセミトレーラとの間の連結角度φ、トラクタの等価ホイールベースＬ_ｅｑ１、及びトラクタの連結位置Ｃに加えて、セミトレーラとフルトレーラとの間の連結角度φ_２、セミトレーラの等価ホイールベースＬ_ｅｑ２、及びセミトレーラの連結位置Ｃ_２を考慮すべきである。図示の例（図５ｄの「右」バリアント）では、θ＝φ＝φ_２＝０であり、それによって、連結要素３２の向きが約０°になる。また、牽引車両１０の最前ユニットの一部の特定された位置（Ｘ，Ｙ）が与えられると、連結要素３２の位置（Ｘ_１，Ｙ_１）は次のようになる。
Ｘ_１＝Ｘ−（Ｌ_ｅｑ１−Ｃ）×ｓｉｎθ−（Ｌ_ｅｑ３＋Ｃ_２）×ｓｉｎ（θ−φ）
Ｙ_１＝Ｙ−（Ｌ_ｅｑ１−Ｃ）×ｃｏｓθ−（Ｌ_ｅｑ３＋Ｃ_２）×ｃｏｓ（θ−φ）

本発明は、上述及び図示の実施形態に限定されないことを理解されたい。むしろ、当業者であれば、添付の特許請求の範囲内で多くの変更及び修正がなされ得ることを認識するであろう。

Claims

連結要素（３２）を介して牽引車両（１０）に連結されるトレーラ（１２）を、前記牽引車両（１０）によって駐車させるステップ（Ｓ１）と、
前記牽引車両（１０）から前記トレーラ（１２）を自動的に切り離して、前記駐車させたトレーラ（１２）から前記牽引車両（１０）が走り去ることができるようにするステップ（Ｓ５）と、を備えた方法であって、
前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の位置及び向きを前記牽引車両（１０）が推定するステップ（Ｓ２）と、
前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の前記推定された位置及び向きをデータ記憶装置（３４，４２）に送信するステップ（Ｓ３）と、
前記牽引車両（１０）において、前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の位置及び向きを前記データ記憶装置（３４，４２）から受信するステップ（Ｓ７）と、
前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の前記受信した位置及び向きに基づいて、前記駐車させたトレーラ（１２）が前記牽引車両（１０）に自動的に連結できる位置に前記牽引車両（１０）を配置させるステップ（Ｓ８）と、
前記牽引車両（１０）に前記トレーラ（１２）を自動的に連結するステップ（Ｓ９）と、
前記牽引車両（１０）によって前記トレーラ（１２）を走り去らせるステップ（Ｓ１１）と、
を更に備え、
前記駐車させたトレーラ（１２）が前記牽引車両（１０）に自動的に連結できる位置に前記牽引車両（１０）を配置させるステップは、前記駐車させたトレーラ（１２）に向けて前記牽引車両（１０）を後退させるときに、前記牽引車両（１０）の少なくとも操舵を自動的に制御することを含んでいる、
ことを特徴とする方法。
前記トレーラ（１２）の前記連結要素（３２）がキングピンである、
請求項１に記載の方法。
前記トレーラ（１２）の前記連結要素（３２）がドローバー連結要素である、
請求項１に記載の方法。
前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の位置及び向きが、前記牽引車両（１０）の最前ユニットの向き、前記牽引車両（１０）の前記最前ユニットの一部の位置、前記牽引車両（１０）及び前記トレーラ（１２）を表す車両モデル、及び少なくとも１つの連結角度検出手段（２４）によって検出された前記牽引車両（１０）と前記トレーラ（１２）との間の少なくとも連結角度に基づいて推定される、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の方法。
前記車両モデルが、少なくとも１つのホイールベース、及び前記牽引車両（１０）と前記トレーラ（１２）との間の少なくとも連結位置が定義された、線形単線車両モデルである、
請求項４に記載の方法。
前記牽引車両（１０）の前記最前ユニットの向き、及び前記牽引車両（１０）の前記最前ユニットの一部の位置が、前記牽引車両（１０）のナビゲーションシステム（２２）によって特定される、
請求項４又は５に記載の方法。
前記牽引車両（１０）の前記最前ユニットの向き、及び前記牽引車両（１０）の前記最前ユニットの一部の位置が、前記牽引車両（１０）の少なくとも１つのセンサ（２８）を使用したマップローカリゼーションによって特定される、
請求項４〜６のいずれか１つに記載の方法。
前記牽引車両（１０）から前記トレーラ（１２）を自動的に切り離す前に、前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の高さを推定するステップを更に備え、
前記高さが、前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の位置及び向きと共に、前記データ記憶装置（３４，４２）に記憶される、
請求項１〜７のいずれか１つに記載の方法。
前記データ記憶装置が、前記トレーラ（１２）のローカルデータ記憶装置（３４）である、
請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法。
前記データ記憶装置が、リモートデータ記憶装置（４２）である、
請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法。
前記駐車させたトレーラ（１２）の識別子が、前記駐車させたトレーラ（１２）の前記連結要素（３２）の位置及び向きと共に、前記データ記憶装置（３４，４２）に記憶される、
請求項１〜１０のいずれか１つに記載の方法。
前記牽引車両（１０）から前記トレーラ（１２）を自動的に切り離す前に、前記トレーラ（１２）の補助脚（３６）を自動的に作動させるステップを更に備えた、
請求項１〜１１のいずれか１つに記載の方法。
前記牽引車両（１０；１０’）に前記トレーラ（１２）を自動的に連結した後に、前記トレーラ（１２）の補助脚（３６）を自動的に停止させるステップを更に備えた、
請求項１に記載の方法。
前記トレーラ（１２）が物流ターミナル（３８）に駐車される、
請求項１〜１３のいずれか１つに記載の方法。
コンピュータで実行されるときに、請求項１〜１４のいずれか１つに記載のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラム。
コンピュータで実行されるときに、請求項１〜１４のいずれか１つに記載のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体。
請求項１〜１４のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された制御ユニット。
請求項１〜１４のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された車両（１０）。