JP6926723B2

JP6926723B2 - 車速制御装置

Info

Publication number: JP6926723B2
Application number: JP2017125249A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　貴洋; 貴洋佐藤; 由太藤巻; 涼太桶谷
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-06-27
Filing date: 2017-06-27
Publication date: 2021-08-25
Anticipated expiration: 2037-06-27
Also published as: WO2019003960A1; CN110809543B; JP2019008639A; DE112018003248T5; US11117579B2; CN110809543A; US20200223437A1

Description

本発明は、車両の速度を制御する車速制御装置に関する。

先行車に追従して走行する追従走行から、設定車速で走行する定速走行への移行を、運転者に違和感を与えることなく適切に行う技術が開示されている（特許文献１を参照）。

特開２００４−１１４９０６号公報

特許文献１に開示された技術では、車線外の車又は人は対象にならない。そのため、例えば自車両が高速道路を走行中においては、高速道路の車線外で作業を行う工事作業者又は車線外に停車中の停車車両の側方を、設定した車速のまま通過してしまう。したがって、車線外の工事作業者や停車車両のドライバに不安感を与えることがあった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、人に与える不安感を低減する技術を提供することを目的とする。

本発明の車速制御装置は、自車両が走行する車線の車道外側線を検出する車線検出部と、前記車道外側線の外側に存在する対象を検出する対象検出部と、前記対象検出部が前記対象を検出したときの前記自車両の速度より低い速度で前記対象の側方を通過するように前記自車両の速度を制御する速度制御部と、を備える。

例えば、前記速度制御部は、前記自車両が前記対象の側方を通過後、前記対象を検出したときの速度まで前記自車両を加速する。また例えば、前記速度制御部は、前記自車両と前記対象との距離が所定の範囲内を走行中は前記自車両の加速を制限する。

前記車速制御装置は、前記対象検出部が前記対象を検出した場合、前記自車両を減速することを通知する通知部をさらに備えていてもよい。前記車速制御装置は、前記自車両の後方を走行する後続車両を検出する後方検出部をさらに有していてもよく、例えば、前記速度制御部は、前記後方検出部が前記後続車両を検出したときは、前記対象検出部が前記対象を検出したときであっても、前記自車両を減速しない。

本発明によれば、人に与える不安感を低減することができるという効果を奏する。

実施の形態の概要を説明するための図である。実施の形態に係る車速制御装置の機能構成を示す図である。通知画面を説明するための図である。対象の側方を通過する処理のフローチャートである。

＜実施の形態の概要＞
図１を参照しながら、実施の形態に係る車両Ｖの概要を説明する。図１は、実施の形態の概要を説明するための図である。図１において、車道外側線Ｌ１の外側の斜線で示す領域に、例えば道路工事を行う作業車両Ｔが停車し、作業車両Ｔの近傍で作業者Ｈが作業を行っている。図１（ａ）において、自車両Ｖが、車道外側線Ｌ１と中央線Ｌ２とで区切られた走行車線を速度ｖ_０で走行している。自車両Ｖは、搭載されたセンサを用いて車道外側線Ｌ１を検出し、車道外側線Ｌ１の外側に存在する作業車両Ｔ及び作業者Ｈを検出する。

自車両Ｖは、作業者Ｈを検出すると、作業者Ｈを検出したときの自車両Ｖの速度ｖ_０より低い速度で作業者Ｈの側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。図１（ｂ）において、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を、速度ｖ_０より低い速度ｖ_１で通過する。このようにすることで、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を通過する場合、作業者Ｈに与える不安感を低減することができる。そして、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を通過後、作業者Ｈを検出したときの自車両Ｖの速度ｖ_０まで加速する。

＜実施の形態に係る車速制御装置の構成＞
図２を参照しながら、実施の形態に係る車両Ｖに搭載される車速制御装置１の機能構成を説明する。図２は、実施の形態に係る車速制御装置１の機能構成を示す図である。車速制御装置１は、センサ部１０と、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

センサ部１０は、車両Ｖの外部環境を検知するセンサである。センサ部１０は、例えば、前方を撮像するカメラ、後方を撮像するカメラ、及びミリ波レーダを備える。センサ部１０は、さらに、レーザレーダ、超音波センサ、又はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサを備えていてもよい。

記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを格納する。また、記憶部１１は、地図情報を記憶してもよい。

制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、車線検出部１２０、対象検出部１２１、後方検出部１２２、速度制御部１２３及び通知部１２４の機能を実現する。

車線検出部１２０は、自車両Ｖが走行する車線の車道外側線Ｌ１を検出する。例えば、車線検出部１２０は、センサ部１０が備えるカメラが撮像した画像を解析することにより車道外側線Ｌ１を検出する。例えば、車線検出部１２０は、撮像した画像を鳥瞰画像に変換した後に、車道外側線Ｌ１が白色になるように白黒の２値化画像に変換する。車線検出部１２０は、２値化画像に車道外側線のモデルを当てはめることにより、車道外側線Ｌ１を検出する。車線検出部１２０は、これに限らず、既知の画像解析技術を用いて車道外側線Ｌ１を検出してもよい。車線検出部１２０は、検出した車道外側線Ｌ１を対象検出部１２１に通知する。車線検出部１２０は、検出した車道外側線Ｌ１を速度制御部１２３に通知してもよい。

対象検出部１２１は、車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する。例えば、対象検出部１２１は、センサ部１０が備えるカメラが撮像した画像を車線検出部１２０が検出した車道外側線Ｌ１を境界線とする２つの領域に分割し、自車両Ｖが存在しない領域を車道外側線Ｌ１の外側として特定する。そして、対象検出部１２１は、パターンマッチング方式を用いて、車道外側線Ｌ１の外側に存在する人又は車両を対象として検出する。対象検出部１２１は、これに限らず、既知の画像解析技術を用いて対象を検出してもよい。対象検出部１２１は、例えば路肩に設置された、看板、標識、街灯、又は速度自動取締機を対象から除外してもよい。また、対象検出部１２１は、自車両と検出した対象との距離を検出してもよい。対象検出部１２１は、検出した対象と、検出した対象との距離とを速度制御部１２３に通知する。

後方検出部１２２は、自車両Ｖの後方を走行する後続車両を検出する。例えば、後方検出部１２２は、センサ部１０が備えるミリ波レーダの信号を解析することにより後続車両を検出する。後方検出部１２２は、自車両Ｖと後続車両との距離を検出してもよい。後方検出部１２２は、検出した後続車両と、後続車両との距離とを速度制御部１２３に通知する。

速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度を制御する。具体的には、速度制御部１２３は、エンジン出力を制御する、又はブレーキを作動させることにより自車両Ｖの速度を制御する。速度制御部１２３は、対象検出部１２１が対象を検出したときの自車両Ｖの速度より低い速度で対象の側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の閾値距離以下になると自車両Ｖの速度を減速する。

所定の閾値距離は、速度制御部１２３が、対象検出部１２１が検出した人、又は対象検出部１２１が検出した車両の運転者に不安感を与えないための速度ｖ_１まで自車両Ｖを減速させる際に参照する減速開始基準距離である。減速開始基準距離の具体的な値は、自車両Ｖの速度ｖ_０又は自車両Ｖの大きさ等を考慮して定めればよいが、例えば８０メートルである。速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度が速いほど、減速開始基準距離を長くしてもよい。

対象に不安感を与えないための速度ｖ_１の具体的な値は、自車両Ｖの大きさ、自車両Ｖが走行中の道路の種別、又は自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ_０に応じて定めてもよい。例えば、速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度ｖ_０が大きいほど、自車両Ｖの減速量を大きくする。具体的には、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ_１を自車両Ｖの速度ｖ_０に対する割合で定め、例えば自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ_０の８割程度と定めてもよく、さらに望ましくは速度ｖ_０の７割程度と定めてもよい。例えば、自車両Ｖが高速道路を時速８０ｋｍで走行中であれば、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ_１を時速６４ｋｍと定める。

速度制御部１２３は、自車両Ｖが、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内を走行中は自車両Ｖの加速を制限してもよい。例えば、速度制御部１２３は、所定の範囲内を走行中は自車両Ｖを加速させない。所定の範囲は、対象に不安感を与えないために、速度制御部１２３が自車両の速度を制御する際に参照する加速制限範囲である。加速制限範囲の具体的な値は、自車両Ｖの速度ｖ_０又は自車両Ｖの大きさなどを考慮して定めればよいが、例えば８０メートルである。例えば、加速制限範囲は、自車両Ｖの大きさが大きいほど広く定める。加速制限範囲は、対象検出部１２１が検出した対象が人である場合と、車両である場合とで異ならせてもよい。このように、速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過する場合、自車両Ｖを減速する、又は加速させないので、自車両Ｖは、対象に与える不安感を低減することができる。

速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過後、対象を検出したときの速度まで自車両Ｖを加速してもよい。具体的には、速度制御部１２３は、所定の加速度で対象を検出したときの速度まで加速する。所定の加速度は、自車両Ｖの運転者が違和感を受けない加速度であり、実験によって定めればよい。このように、自車両Ｖが対象を通過後はすみやかに加速するので、自車両Ｖの運転者に良好なドライブフィーリングを与えることができる。

速度制御部１２３は、対象を検出したときに、後続車両を検出した場合、自車両Ｖの減速量を小さくしてもよい。具体的には、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ_１を自車両Ｖの速度ｖ_０に対する割合で定め、例えば自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ_０の９割程度と定める。速度制御部１２３は、後方検出部１２２が後続車両を検出したときは、対象検出部１２１が対象を検出したときであっても、自車両Ｖを減速しない。自車両Ｖの後方を後続車両が走行している場合に自車両Ｖが減速すると、後続車両に不必要な減速をさせてしまいかねない。速度制御部１２３は、後方検出部１２２が後続車両を検出したときは自車両Ｖを減速しないことにより、自車両Ｖは後続車両に不必要な減速をさせてしまうことを抑制できる。

通知部１２４は、対象検出部１２１が対象を検出した場合、自車両Ｖを減速することを通知する。例えば、通知部１２４は、自車両Ｖの運転者に自車両Ｖを減速することを通知する。具体的には、通知部１２４は、自車両Ｖのメーターパネル２に設けた表示部２１に、減速することを表示する指示を通知する。このようにすることで、自車両Ｖの運転者は自車両Ｖが減速する理由を知ることができるので、車速制御装置１は運転者に与える違和感を低減することができる。

図３を参照しながら、通知部１２４が自車両Ｖを減速することを通知する具体的な方法について説明する。図３は、通知画面を説明するための図である。図３（ａ）はメーターパネル２を模式的に示す図である。メーターパネル２は、表示部２１を備える。表示部２１は、例えば液晶ディスプレイである。表示部２１は、通知部１２４の指示に基づいて、各種情報を表示する。

図３（ｂ）は、表示部２１が表示する表示画面を模式的に示す図である。図３（ｂ）においては、速度制御部１２３が自車両Ｖの速度を制御する、いわゆるクルーズコントロール状態において、自車両Ｖが減速することを通知する場合を想定している。通知部１２４は、作業者Ｈを発見したこと、及び自車両Ｖを減速することを通知する表示画面を表示する。このように、通知部１２４が、自車両Ｖが減速する理由を運転者に通知するので、車速制御装置１は、運転者に与える違和感を低減することができる。

図３（ｃ）は、表示部２１が表示する表示画面を模式的に示す図である。図３（ｃ）においては、運転者が自車両Ｖの速度を制御している場合に通知することを想定している。通知部１２４は、作業者Ｈを発見したことを通知するとともに、自車両Ｖの減速を促す表示画面を表示する。このようにすることで、車速制御装置１は、運転者に安全運転を啓発することができる。

通知部１２４は、自車両Ｖが対象の側方を通過後、加速することを通知してもよい。具体的には、通知部１２４は、作業者Ｈ及び作業車両Ｔの側方を通過したこと、及び対象を検出したときの速度まで自車両Ｖを加速することを通知する。このように、通知部１２４が、自車両Ｖが加速する理由を運転者に通知するので、車速制御装置１は、運転者に与える違和感を低減することができる。

以下、図４を参照しながら自車両Ｖが対象の側方を通過する処理の流れについて説明する。図４は、対象の側方を通過する処理のフローチャートである。まず、車線検出部１２０は、自車両Ｖが走行する車線の車道外側線Ｌ１を検出する（ステップＳ１）。対象検出部１２１は、車線検出部１２０が検出した車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する（ステップＳ２）。対象検出部１２１は、検出した対象が人又は車両か否かを判定する（ステップＳ３）。対象検出部１２１は、検出した対象が人又は車両でないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、ステップＳ２に戻り、車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する。

対象検出部１２１が検出した対象が人又は車両であれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、通知部１２４は、自車両Ｖを減速することを通知する（ステップＳ４）。そして、速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内か否かを判定する（ステップＳ５）。速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内でないと判定すると（ステップＳ５でＮｏ）、所定の範囲内になるまで待機する。

速度制御部１２３が自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内であると判定すると（ステップＳ５でＹｅｓ）、対象を検出したときの速度ｖ_０より遅い速度ｖ_１になるまで自車両Ｖを減速する（ステップＳ６）。続いて、速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過したか否かを判定する（ステップＳ７）。速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過していないと判定すると（ステップＳ７でＮｏ）、自車両Ｖが対象の側方を通過するまで待機する。速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過したと判定すると（ステップＳ７でＹｅｓ）、自車両Ｖの速度を、対象を検出したときの速度ｖ_０まで加速する（ステップＳ８）。

［実施の形態の効果］
以上、説明したように、車線検出部１２０が車道外側線Ｌ１を検出し、対象検出部１２１が車道外側線Ｌ１の外側の対象を検出し、速度制御部１２３が対象を検出したときの自車両Ｖの速度ｖ_０より低い速度ｖ_１で対象の側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。このようにすることで、実施の形態に係る車速制御装置１は、車道外側線Ｌ１の外側で作業する作業者Ｈ又は車道外側線Ｌ１の外側に停車する作業車両Ｔの運転者に与える不安感を低減することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１車速制御装置
２メーターパネル
１０センサ部
１１記憶部
１２制御部
２１表示部
１２０車線検出部
１２１対象検出部
１２２後方検出部
１２３速度制御部
１２４通知部

Claims

自車両が走行する車線の車道外側線を検出する車線検出部と、
前記車道外側線の外側に存在する対象のうち、路肩に設置された物体を除く前記自車両よりも前方の対象を検出する対象検出部と、
前記自車両を加速させない前記自車両と前記対象との距離の範囲である加速制限範囲内を前記自車両が走行している間、前記対象検出部が前記対象を検出したときの前記自車両の速度より低い速度で前記対象の側方を通過するように、前記自車両の加速を制限する速度制御部と、
を備え、
前記加速制限範囲は、前記自車両の大きさが大きいほど広くなるように定められている、車速制御装置。
前記速度制御部は、前記自車両が前記対象の側方を通過後、前記対象を検出したときの速度まで前記自車両を加速する、
請求項１に記載の車速制御装置。
前記対象検出部が前記対象を検出した場合、前記自車両を減速することを通知する通知部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の車速制御装置。
前記自車両の後方を走行する後続車両を検出する後方検出部をさらに有し、
前記速度制御部は、前記後方検出部が前記後続車両を検出したときは、前記対象検出部が前記対象を検出したときであっても、前記自車両を減速しない、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車速制御装置。