JP6946191B2 - ワーク把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク把持装置に関する。

従来より、開閉可能な一対の把持爪部によりワークを把持して該ワークを移動させるワーク把持装置が知られている。例えば、特許文献１には、ロボットハンドの近傍にカメラを取り付け、画像処理によってトレイ上に整列されたワークの位置を計測し、その位置で一対の把持爪部の把持動作を行うことにより、多少の位置誤差があっても正確にワークを把持するワーク把持装置が開示されている。また、特許文献１の把持爪部の把持面形状は、ワークの水平断面形状が円形の場合、Ｖ字形であり、ワークの中心位置をセンタリングできる形状となっている。

特開２０１３−４３２３１号公報（段落０００４，００１８及び図１参照）

しかしながら、特許文献１のワーク把持装置では、サイズが異なるワークをしっかりと把持することが難しかった。すなわち、図１１に示すように、把持爪部１１０の把持面形状がＶ字形の場合、一対の把持爪部１１０のＶ字同士をつきあわせたときにできる空間Ｓに入り込んでしまうサイズのワークについては把持できないという問題があった。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、サイズの異なるワークであってもしっかりと把持するワーク把持装置を提供することを主目的とする。

本発明のワーク把持装置は、
開閉可能な第１及び第２把持爪部によりワークを把持して該ワークを移動させるワーク把持装置であって、
前記第１把持爪部は、間隔をあけて配列された複数の第１板部材で構成され、該複数の第１板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第１凹部が形成され、
前記第２把持爪部は、前記第１板部材同士の間に入り込むことが可能な第２板部材で構成され、該第２板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第２凹部が形成されている、
ものである。

このワーク把持装置では、開閉可能な第１及び第２把持爪部が開位置から閉位置へ動くとき、第１把持爪部を構成する第１板部材同士の間にと第２把持爪部を構成する第２板部材が入り込むことができる。そのため、第１把持爪部の第１凹部と第２把持爪部の第２凹部とで囲まれた空間を狭くすることができる。つまり、ワークを把持する空間のサイズを従来に比べて小さくすることができる。また、第１及び第２凹部はワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなっているため、第１及び第２凹部で把持されたワークは把持された位置で固定される。したがって、サイズの異なるワークであってもしっかりと把持することができる。

本発明のワーク把持装置において、前記第２把持爪部には、複数の前記第２板部材が間隔をあけて配列されており、前記第１板部材と前記第２板部材とは互い違いに入り込むことが可能となっていてもよい。こうすれば、ワークをよりしっかりと把持することができる。

本発明のワーク把持装置において、前記ワークのうち把持される部位は、柱状部分又は筒状部分（特に円柱状部分又は円筒状部分）の側面であってもよい。柱状部分を備えたワークとしては、例えばボルト、釘、リベットなどが挙げられる。筒状部分を備えたワークとしては、例えばナット、ワッシャなどが挙げられる。こうしたワークは、サイズの異なるものが数多く存在するため、本発明を適用する意義が高い。この場合、前記第１板部材の板面は、前記柱状部分又は筒状部分の軸方向と直交するようにしてもよい。

本発明のワーク把持装置において、前記第１及び第２凹部は、前記ワークを把持した状態では前記ワークとそれぞれ２点以上で接触するようにしてもよい。こうすれば、各凹部がワークと１点で接触する場合に比べて、ワークを安定して把持することができる。

この場合、前記第１及び第２凹部は、前記第１及び第２板部材の板面と直交する方向からみたときの形状がＶ字状であってもよい。各凹部が２点以上で接触する形状としては、Ｖ字状が最もシンプルで製造しやすいからである。

本発明のワーク把持装置において、前記第１及び第２把持爪部は、開閉する際に所定の中心線に対して左右対称となるように動作してもよい。こうすれば、第１及び第２把持爪部でワークを把持するだけで、そのワークの中心軸を所定の中心線と一致させることができる。

本発明のワーク把持装置は、
画像を撮像する撮像部と、
前記ワークの所定位置を引きつけて前記ワークを保持する引付部と、
前記撮像部により撮像された前記ワークの撮像画像に基づいて前記ワークの前記所定位置を認識し、前記ワークの前記所定位置へ前記引付部を移動させて前記引付部により前記ワークの前記所定位置を引きつけて前記ワークを保持し、前記引付部に保持された前記ワークを前記第１及び第２把持爪部に把持させる制御部と、
を備えていてもよい。

このワーク把持装置では、ワークの撮像画像に基づいてワークの所定位置を認識し、ワークの所定位置へ引付部を移動させて引付部によりワークの所定位置を引きつけてワークを保持し、引付部に保持されたワークを第１及び第２把持爪部により把持して該ワークを移動させる。把持前のワークはワークの所定位置が引付部に引きつけられて保持された状態であるため、毎回ほぼ同じ姿勢になりやすい。そのため、第１及び第２把持爪部によりワークを把持する際に、把持し損ねるおそれが少ない。

ここで、ワークは、少なくとも所定位置が磁石に吸着される材料（例えば強磁性体）で形成され、引付部は、磁力によりワークの所定位置を引きつけて保持するものとしてもよい。また、引付部は、電磁石を備え、励磁によりワークの所定位置を引きつけ、消磁によりワークを解放するものとしてもよい。

ワーク撒布移載システム１０の概略説明図。 ワーク把持ユニット４２の斜視図。 第１及び第２把持爪部９１，９２の斜視図。 ワーク収容箱６０の平面図で、（ａ）はメイン処理前の様子、（ｂ）はメイン処理実行中の様子を表す。 ワーク把持ユニット４２の正面図。 第１及び第２把持爪部９１，９２が開位置にあるときの斜視図。 第１及び第２把持爪部９１，９２がボルト３７を把持したときの斜視図。 第１及び第２把持爪部９１，９２がボルト３７を把持したときの平面図。 第１及び第２把持爪部９１，９２がボルト３７を把持したときの平面図。 第１及び第２把持爪部１９１，１９２がボルト３７を把持したときの平面図。 従来の一対の把持爪部１１０の斜視図。

本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１はワーク撒布移載システム１０の概略説明図、図２はワーク把持ユニット４２の斜視図、図３は第１及び第２把持爪部９１，９２の斜視図である。

ワーク撒布移載システム１０は、図１に示すように、システム制御部１２と、ワーク撒布装置２０と、ワーク移載装置４０と、ワーク収容箱６０とを備えている。なお、ワーク撒布移載システム１０における、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとして以下説明する。また、本実施形態では、ワークとしてボルト３７を例示して説明する。

システム制御部１２は、システム全体を制御するものであり、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。このシステム制御部１２は、ワーク撒布装置２０やワーク移載装置４０と電気的に接続されており、これらの装置へ信号を出力し、これらの装置から信号を入力する。

ワーク撒布装置２０は、図１に示すように、多軸ロボットアーム２１と、ワーク撒布ユニット２２と、撒布制御部２８とを備えている。多軸ロボットアーム２１は、各軸において図１に示す太線矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。ワーク撒布ユニット２２は、ワーク収容箱６０の貯留部６４から複数のボルト３７（図４参照）を採取して作業用プレート６２へ撒くユニットであり、多軸ロボットアーム２１のアーム先端に取り付けられている。ワーク撒布ユニット２２は、アクチュエータ２５によって昇降可能なプランジャ２４と、そのプランジャ２４の下端に固定されれた円柱状の引付部２３とを有している。引付部２３は、比較的強力な電磁石であり、複数のボルト３７を一度にできるだけ多く引き付けて採取するものである。引付部２３は、多軸ロボットアーム２１やアクチュエータ２５によって自由に水平動や上下動が可能なため、様々な姿勢のワークを磁力で保持することができる。

ワーク移載装置４０は、多軸ロボットアーム４１と、ワーク把持ユニット４２と、撮像ユニット４５と、移載制御部４８とを備えている。多軸ロボットアーム４１は、各軸において図１に示す太線矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。ワーク把持ユニット４２は、ワーク収容箱６０の作業用プレート６２に撒かれた複数のボルト３７（図４参照）から１つのボルト３７を磁力で引き付けて採取するユニットであり、多軸ロボットアーム４１のアーム先端に取り付けられている。ワーク把持ユニット４２は、多軸ロボットアーム４１によって自由に水平動や上下動が可能なため、様々な姿勢のワークを磁力で保持することができる。このワーク把持ユニット４２については、図２及び図３を用いて後で詳述する。撮像ユニット４５は、画像を撮像するユニットであり、多軸ロボットアーム４１のアーム先端に固定されている。撮像ユニット４５は、照明部４６と、撮像素子４７とを備えている。照明部４６は、撮像素子４７の外周側に円状に配設された照明であり、下方にある撮像対象に対して光を照射する。照明部４６は、ワーク収容箱６０の作業用プレート６２の全体に光を照射するよう撮像ユニット４５に配設されている。移載制御部４８は、ＣＰＵをを中心とするマイクロプロセッサとして構成され、ワーク移載装置４０の動作を制御する。

ここで、ワーク把持ユニット４２について説明する。ワーク把持ユニット４２は、図２に示すように、Ｌ字部材７１に支持軸７２を介して取り付けられたブラケット７３を有している。このＬ字部材７１はアーム先端に取り付けられている。ブラケット７３の中央付近には、第１及び第２Ｘ軸スライダ７４，７５を備えたＸ軸レール７６が固定されている。ブラケット７３の上部には、上下方向（Ｚ軸方向）に延びるプランジャ７７を備えた昇降用エアシリンダ７８が固定されている。ブラケット７３の下部には、上下方向に延びる長軸形状の引付部８０が固定されている。引付部８０は、電磁石として機能する。なお、ブラケット７３には、上述した撮像ユニット４５（図２の１点鎖線参照）も支持されている。第１及び第２Ｘ軸スライダ７４，７５は、Ｘ軸レール７６内の図示しないエアシリンダのエア圧を調整することによって、互いに接近したり離間したりする、いわゆるチャックシリンダである。第１及び第２Ｘ軸スライダ７４，７５は、上下方向に延びるスプライン軸としての第１及び第２シャフト８１，８２を、それぞれボールスプラインを介して上下動可能に貫通している。昇降用エアシリンダ７８のプランジャ７７の下端には、Ｘ軸方向に延びる第１及び第２長穴８３，８４を備えた水平板８５が取り付けられている。第１及び第２シャフト８１，８２の上端は、第１及び第２長穴８３，８４にそれぞれ挿通された状態で、水平板８５の上面側と下面側に設けられた円板状の固定具８７，８８により、第１及び第２長穴８３，８４から抜けないように且つ第１及び第２長穴８３，８４内をスライド可能なように取り付けられている。第１及び第２シャフト８１，８２の下端には、第１及び第２把持爪部９１，９２がそれぞれ設けられている。第１及び第２把持爪部９１，９２は、昇降用エアシリンダ７８のプランジャ７７によって水平板８５が上下動するのに伴って上下動し、第１及び第２Ｘ軸スライダ７４，７５が接近・離間するのに伴って開閉する。第１及び第２把持爪部９１，９２は、開閉する際に所定の中心線（引付部８０の中心軸）に対して左右対称となるように動作する。第１把持爪部９１は、間隔をあけて配列された複数（ここでは３枚）の第１板部材９３で構成されている。第２把持爪部９２は、第１板部材９３同士の間に入り込むことが可能な第２板部材９４で構成されている。図３に示すように、第１把持爪部９１は、複数の第１板部材９３の全体をみたとき、ワークと対向する第１ワーク対向面９５から奥（図３で左側）へ進むにつれて開口幅が狭くなる形状の第１凹部９７を有している。第２板部材９４は複数枚（ここでは３枚）が間隔を開けて配列されている。第１板部材９３と第２板部材９４とは互い違いに入り込むことが可能となっている。第２把持爪部９２は、複数の第２板部材９４の全体をみたときに、ワークと対向する第２ワーク対向面９６から奥（図３で右側）へ進むにつれて開口幅が狭くなる形状の第２凹部９８を有している。第１及び第２凹部９７，９８は、第１及び第２板部材９３，９４の板面と直交する方向からみたときの形状がＶ字状である。図２に戻り、引付部８０は、供給される電力に応じて、複数段階（例えば３段階）の磁力（引付力）を生じるよう構成されている。引付部８０にボルト足先端３８が引き付けられたボルト３７は、第１及び第２把持爪部９１，９２によって左右両側から挟み込まれて把持され得る。なお、第１及び第２板部材９３，９４の板面は、ボルト３７のボルト足（円柱状部分）と実質的に直交している。

ワーク収容箱６０は、図１に示すように上方が開放された箱であり、箱の底面の一部が傾斜している。ワーク収容箱６０の底面と開口との間には、作業用プレート６２が水平に支持されている。作業用プレート６２は、底面のうち傾斜している部分を覆っている。ワーク収容箱６０のうち作業用プレート６２よりも下方の空間は、多数のボルト３７を貯留可能な貯留部６４となっている。ワーク収容箱６０は、複数個（ここでは６個）が１つの収容台５６に載せられている。収容台５６は、フレームＦの上面に敷かれたレール５７に沿って、退避位置（図１の点線参照）と処理位置（図１の実線参照）との間で図示しない駆動部によって移動可能となっている。本実施形態では、収容台５６はフレームＦの上面の左右両側に１つずつ設けられている。

ワーク整列用パレット３６は、図１に示すようにボルト３７を整列した状態で載置する部材である。このワーク整列用パレット３６は、磁力を帯びており、磁性体であるボルト３７の頭を磁力で保持して載置する。ワーク整列用パレット３６は、ボルト３７のサイズ（本実施形態ではＭ３〜Ｍ８、Ｍは呼び径の大きさで単位はｍｍ）に応じて定められた位置にそのボルト３７が載置される。ワーク整列用パレット３６は、コンベアベルト３４によって搬入された後、ボルト３７の移載位置Ｐ（図１参照）で停止され、その後搬出されるようになっている。

次に、こうして構成された本実施形態のワーク撒布移載システム１０の動作、特に、ワーク収容箱６０の貯留部６４内のボルト３７をワーク整列用パレット３６へ整列して載置する処理（メイン処理）について説明する。このメイン処理を実行する前の時点では、図４（ａ）に示すように、ワーク収容箱６０の貯留部６４には、サイズの異なる複数のボルト３７がランダムな姿勢で貯留されており、作業用プレート６２には、ボルト３７が載っていない状態だとする。また、説明の便宜上、１つのワーク収容箱６０を処理する場合について説明する。

システム制御部１２は、メイン処理を開始すると、まずコンベアベルト３４にワーク整列用パレット３６を搬入させ所定の移載位置Ｐに固定させる。

続いて、システム制御部１２は、ワーク撒布装置２０にワーク撒布処理を実行させる。ワーク撒布装置２０の撒布制御部２８は、引付部２３を貯留部６４へ移動させ、引付部２３の電磁石を励磁させて多数のボルト３７を引付部２３に採取させる。次に、撒布制御部２８は、その引付部２３を作業用プレート６２の中央上方へ移動させ、電磁石を消磁させる。これにより、ボルト３７は、作業用プレート６２上にばらばらに載置される。このときの様子を図４（ｂ）に示す。

続いて、システム制御部１２は、ワーク移載装置４０にワーク移載処理を実行させる。ワーク移載装置４０の移載制御部４８は、ワーク把持ユニット４２によって、作業用プレート６２上のボルト３７を１つずつワーク整列用パレット３６の所定位置に移動させ載置させる。このワーク移載処理については後で詳述する。

その後、システム制御部１２は、ワーク整列用パレット３６が満載になるまで、あるいはワーク収容箱６０の作業用プレート６２上のボルト３７がなくなるまで、ワーク移載装置４０にワーク移載処理を実行させる。システム制御部１２は、ワーク整列用パレット３６が満載になったならば、新しいワーク整列用パレット３６に交換する。また、システム制御部１２は、作業用プレート６２上のボルト３７がなくなったらならば、再度、ワーク撒布装置２０にワーク撒布処理を実行させ、その後ワーク移載装置４０にワーク移載処理を実行させる。また、システム制御部１２は、作業用プレート６２上のボルト３７がなくなると共に貯留部６４にもボルト３７がなくなったならば、ワーク整列用パレット３６を搬出し、メイン処理を終了する。

ここで、ワーク移載処理について詳説する。ワーク移載装置４０の移載制御部４８は、ワーク移載処理を開始すると、作業用プレート６２を撮像ユニット４５に撮像させ、載置されているボルト３７のうちの１つのボルト３７を撮像画像に基づいて認識する。それと共に、移載制御部４８は、そのボルト３７を今回の採取対象に設定し、そのボルト３７のサイズやボルト足先端３８の位置を認識する。次に、移載制御部４８は、採取対象のボルト３７のサイズに応じた引付力になるよう引付部８０の電磁石に供給する電力を制御する。この引付力は、例えば、ボルト３７を１つだけ採取できる値に設定するものとしてもよい。こうすれば、ワーク移載装置４０は、重なり合ったボルト３７からでも１つのボルト３７を引き付けて採取することができる。次に、移載制御部４８は、採取対象のボルト３７のボルト足先端３８へ引付部８０を移動させ、そのボルト足先端３８を引付部８０に引き付けさせる。続いて、移載制御部４８は、多軸ロボットアーム４１によりワーク把持ユニット４２を上方に移動させ、引付部８０の先端にボルト３７をぶら下げた状態とする。そのときの様子を図５の実線に示す。図５はワーク把持ユニット４２の正面図である。説明の便宜上、ここでは、ボルト３７のサイズをＭ３（つまり呼び径が最小のもの）とする。続いて、移載制御部４８は、昇降用エアシリンダ７８のエア圧を調整して水平板８５を下降させ、第１及び第２把持爪部９１，９２がボルト３７のボルト足を把持可能な水平位置に到達するようにする。そのときの様子を図５の点線及び図６に示す。図６は第１及び第２把持爪部９１，９２が開位置にあるときの斜視図である。

続いて、移載制御部４８は、Ｘ軸レール７６内のエアシリンダのエア圧を調整して第１及び第２把持爪部９１，９２を互いに接近する方向に移動させる。これにより、ボルト３７のボルト足は第１及び第２把持爪部９１，９２によって把持される。そのときの様子を図５の２点鎖線、図７及び図８に示す。図７は第１及び第２把持爪部９１，９２がボルト３７を把持したときの斜視図、図８は図７を白抜き矢印方向からみたときの平面図である。第１及び第２把持爪部９１，９２が互いに接近する方向に移動すると、第１凹部９７と第２凹部９８とによって形成される空間は、第１板部材９３の間に第２板部材９４が互い違いに入り込むため、徐々に狭まる。そのため、最終的には、第１凹部９７の内壁と第２凹部９８の内壁とがボルト３７のボルト足を押圧した状態となり、ボルト足が把持される。図８に示す平面図では、ボルト３７のボルト足は第１及び第２凹部９７，９８の内壁とそれぞれ２点ずつ合計４点で接触している。そのため、ボルト３７は把持された位置からＸ軸方向にもＹ軸方向にもずれることがない。また、第１及び第２把持爪部９１，９２は、開閉する際に所定の中心線に対して左右対称となるように動作する。そのため、絶えずボルト足の中心軸が所定の中心線と一致した状態（センタリングされた状態）でボルト３７を把持する。図９は、サイズＭ８のボルト３７（つまり呼び径が最大のもの）を第１及び第２把持爪部９１，９２が把持したときの平面図である。このようにサイズの大きなボルト３７であっても、サイズの小さなボルト３７と同様、ボルト３７は把持された位置からＸ軸方向にもＹ軸方向にもずれることがないし、センタリングされた状態でボルト３７が把持される。

その後、移載制御部４８は、ワーク把持ユニット４２に把持されたボルト３７をワーク整列用パレット３６の所定位置（今回の採取対象のボルト３７を載置すべき位置）へ移動させ、電磁石を消磁させると共に第１及び第２把持爪部９１，９２を開放する。これにより、今回の採取対象のボルト３７は、ワーク整列用パレット３６の所定位置にて磁力により保持される。

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のワーク把持ユニット４２が本発明のワーク把持装置に相当し、撮像ユニットが撮像部に相当し、引付部８０が引付部に相当し、移載制御部４８が制御部に相当する。

以上説明したワーク把持ユニット４２によれば、開閉可能な第１及び第２把持爪部９１，９２が開位置から閉位置へ動くとき、第１板部材９３同士の間に第２板部材９４が入り込むことができる。そのため、第１凹部９７と第２凹部９８とで囲まれた空間を狭くすることができる。つまり、ボルト３７を把持する空間のサイズを従来に比べて小さくすることができる。また、第１及び第２凹部９７，９８はそれぞれ第１及び第２ワーク対向面９５，９６から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなっているため、第１及び第２凹部９７，９８で把持されたボルト３７は把持された位置で固定される。したがって、サイズの異なるボルト３７であってもしっかりと把持することができる。

また、第２把持爪部９２には、複数の第２板部材９４が間隔をあけて配列されており、第１板部材９３と第２板部材９４とは互い違いに入り込むことが可能となっている。そのため、第１板部材９３が２枚、第２板部材９４が１枚という構成に比べて、ワークをよりしっかりと把持することができる。

更に、ボルト３７は、サイズの異なるものが数多く存在するため、本発明を適用する意義が高い。

更にまた、第１及び第２凹部９７，９８は、ボルト３７を把持した状態では平面視でボルト３７とそれぞれ２点で接触するため、各凹部９７，９８がワークとそれぞれ１点で接触する場合に比べて、ボルト３７を安定して把持することができる。

そしてまた、第１及び第２凹部９７，９８は、第１及び第２板部材９３，９４の板面と直交する方向からみたときの形状がＶ字状であり、各凹部９７，９８が平面視で２点以上で接触する形状としては、最もシンプルで製造しやすい。

そして更に、第１及び第２把持爪部９１，９２は、開閉する際に所定の中心線に対して左右対称となるように動作するため、第１及び第２把持爪部９１，９２でボルト３７を把持するだけで、そのボルト３７の中心軸を所定の中心線と一致させることができる。

そして更にまた、把持前のボルト３７はボルト足先端３８が引付部８０に引きつけられて保持された状態であるため、毎回ほぼ同じ姿勢になりやすい。そのため、第１及び第２把持爪部９１，９２によりボルト３７を把持する際に、把持し損ねるおそれが少ない。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、第１及び第２板部材９３，９４の枚数をどちらも同じ枚数つまりｎ枚ずつ（ｎは２以上の整数）としたが、第１及び第２板部材９３，９４の一方をｎ枚とし他方を（ｎ−１）枚としてもよい。このようにしても上述した実施形態と同様の効果が得られる。

上述した実施形態では、第１及び第２板部材９３，９４の切欠は平面視したときにＶ字状としたが、これらの切欠はそれぞれ第１及び第２ワーク対向面９５，９６から奥へ進むにつれて開口幅が狭まる形状であれば特に限定されない。例えば、図１０に示すように円弧状の切欠を備えた第１及び第２板部材１９３，１９４を用いてもよい。この場合も、第１及び第２把持爪部９１，９２が開位置から閉位置へ動くとき、第１板部材１９３同士の間にと第２板部材１９４が入り込むため、第１凹部１９７と第２凹部１９８とで囲まれた空間を狭くすることができる。つまり、ボルト３７を把持する空間のサイズを従来に比べて小さくすることができる。また、第１及び第２凹部１９７，１９８は、ボルト３７を把持した状態ではボルト３７とそれぞれ１点で接触するが、把持されたボルト３７はＸ軸方向にもＹ軸方向にもずれることがない。

上述した実施形態では、ワークとしてボルト３７を例示したが、釘、リベットなどでもよい。またナット、ワッシャなどでもよい。これらのワークは、サイズの異なるものが数多く存在するため、本発明を適用する意義が高い。

上述した実施形態では、第１及び第２把持爪部９１，９２は上下動及び水平動が可能なものを励磁したが、引付部８０を上下動可能とし、第１及び第２把持爪部９１，９２を水平動（開閉動作）可能としてもよい。このようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

上述した実施形態において、引付部８０の底面つまりボルト足先端３８と接触する面に円錐状の窪みを設けてもよい。この場合、円錐の中心線と引付部８０の中心軸とが一致するようにする。こうすれば、ボルト３７が引付部８０に引き付けられたときにボルト３７の中心軸と引付部８０の中心軸とが一致しやすい。そのため、第１及び第２把持爪部９１，９２によりボルト３７を把持する際に、把持し損ねるおそれが一層少なくなる。

本発明は、ワークの把持を伴う装置、例えばロボットアームなどに利用可能である。

１０ ワーク撒布移載システム、１２ システム制御部、２０ ワーク撒布装置、２１ 多軸ロボットアーム、２２ ワーク撒布ユニット、２３ 引付部、２４ プランジャ、２５ アクチュエータ、２８ 撒布制御部、３４ コンベアベルト、３６ ワーク整列用パレット、３７ ボルト、３８ ボルト足先端、４０ ワーク移載装置、４１ 多軸ロボットアーム、４２ ワーク把持ユニット、４５ 撮像ユニット、４６ 照明部、４７ 撮像素子、４８ 移載制御部、５６ 収容台、５７ レール、６０ ワーク収容箱、６２ 作業用プレート、６４ 貯留部、７１ Ｌ字部材、７２ 支持軸、７３ ブラケット、７４
Ｘ軸スライダ、７６ Ｘ軸レール、７７ プランジャ、７８ 昇降用エアシリンダ、８０ 引付部、８１ 第１シャフト、８２ 第２シャフト、８３ 第１長穴、８４ 第２長穴、８５ 水平板、８７，８８ 固定具、９１ 第１把持爪部、９２ 第２把持爪部、９３ 第１板部材、９４ 第２板部材、９５ 第１ワーク対向面、９６ 第２ワーク対向面、９７ 第１凹部、９８ 第２凹部、１１０ 把持爪部、１９３ 第１板部材、１９４ 第２板部材、１９７ 第１凹部、１９８ 第２凹部。

Claims (7)

1. 多軸ロボットアームのアーム先端に取り付けられ、ばらばらに載置されたワークを、開閉可能な第１及び第２把持爪部により把持するワーク把持装置であって、
   先端に前記ワークの所定位置を引き付けて前記ワークを保持する引付部と、
   前記引付部の先端よりも高い上昇位置と前記引付部によって保持された前記ワークを把持可能な下降位置との間で前記第１及び第２把持爪部を上下動させる昇降部材と、
   前記第１把持爪部は、間隔をあけて配列された複数の第１板部材で構成され、該複数の第１板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第１凹部が形成され、
   前記第２把持爪部は、前記第１板部材同士の間に入り込むことが可能な第２板部材で構成され、該第２板部材の全体をみたときに前記ワークと対向するワーク対向面から奥へ進むにつれて開口幅が狭くなる第２凹部が形成され、
   前記ワークへ前記引付部を移動させる時及び前記ワークを前記引付部の先端に引き付ける時は前記第１及び第２把持爪部は前記昇降部材によって前記上昇位置に配置され、前記引付部によって保持された前記ワークを前記第１及び第２把持爪部で把持する時は前記第１及び第２把持爪部が前記昇降部材によって前記下降位置に配置されたあと閉状態になることにより前記ワークを前記第１及び第２把持爪部で把持する、
   ワーク把持装置。
2. 前記第２把持爪部には、複数の前記第２板部材が間隔を開けて配列されており、
   前記第１板部材と前記第２板部材とは互い違いに入り込むことが可能となっている、
   請求項１に記載のワーク把持装置。
3. 前記ワークのうち把持される部位は、柱状部分又は筒状部分の側面である、
   請求項１又は２に記載のワーク把持装置。
4. 前記第１及び第２凹部は、前記ワークを把持した状態では前記ワークとそれぞれ２点以
   上で接触する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク把持装置。
5. 前記第１及び第２凹部は、前記第１及び第２板部材の板面と直交する方向からみたとき
   の形状がＶ字状である、
   請求項４に記載のワーク把持装置。
6. 前記第１及び第２把持爪部は、開閉する際に所定の中心線に対して左右対称となるよう
   に動作する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載のワーク把持装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のワーク把持装置であって、
   画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された前記ワークの撮像画像に基づいて前記ワークの前記所定位
   置を認識し、前記ワークの前記所定位置へ前記引付部を移動させて前記引付部により前記
   ワークの前記所定位置を引きつけて前記ワークを保持し、前記引付部に保持された前記ワ
   ークを前記第１及び第２把持爪部に把持させる制御部と、
   を備えたワーク把持装置。

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