JP6995366B2

JP6995366B2 - 物品搬送装置

Info

Publication number: JP6995366B2
Application number: JP2018174634A
Authority: JP
Inventors: 勲齋藤
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 2018-09-19
Filing date: 2018-09-19
Publication date: 2022-01-14
Anticipated expiration: 2038-09-19
Also published as: JP2020045214A

Description

本発明は、物品搬送装置に関する。

従来、包装機に向けて物品を供給する搬送装置として、リニアモータの原理を用いた搬送装置、例えば特許文献１が知られている。係る、特許文献１の搬送装置は、一対の直線状の直線レールと一対の曲線状の曲線レールを接続してなる無端状のガイドレールによって、複数の走行体が案内されながら循環走行し得るように各走行体に走行方向前後に設けた２つのローラと、それらローラに対してガイドレールを介して内周側又は外周側に位置する対向ローラによってガイドレールを支持することで、ガイドレールから走行体の離脱を防ぐと共にガイドレールに対する走行体の走行方向への傾倒を防いでいる。更に、特許文献１における特徴的な詳細構造として、ローラが滑走するガイドレールの滑走面をＶ字状に形成して、各ローラの外周に形成した突部と係合させることによって、走行体に取り付けた一対の永久磁石の中央に、固定ユニットが位置するように位置決めして、固定ユニットに対する永久磁石の距離の変動に伴う、電磁力の変化を抑制している。

特許第６２８０２２０号公報

しかしながら、上記特許文献１における搬送装置は、無端状のガイドレールのうち、走行体が直線レールを走行する場合、２つのローラと対向ローラが挟み込む距離が一定のため滑らかな走行が見込めるものの、曲線レールに差し掛かると走行体がレールに対して傾く姿勢となるため２つのローラと対向ローラがガイドレールを挟み込む距離に変動を来す。例えば、走行体の走行方向における前方についたローラが曲線レールに位置し、走行体の走行方向における後方のローラが直線レールに位置する場合に、曲線レールに位置するローラが曲線レールから離れてしまい、振動や異音などの発生を招くこととなる。一方、曲線レールに位置する状態を基にローラと曲線レールとが接触するように各ローラを走行体に配設した場合には、直線レールに位置した状態ではローラと直線レールが干渉してしまい振動や異音などが発生する要因になってしまう。このような振動や異音などの発生は、走行体の走行速度が速くなる程、顕著に現れる。また、走行体が繰返しガイドレール上を走行することでレールの摩耗が生じた場合、初期のローラとレールが当接した状態が保てず摩耗に伴う隙間によって振動や異音などが発生するおそれもある。

本発明は、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、
平行に設けた二つの直線状の軌道（２１３）と、該二つの直線状の軌道（２１３）の両端の夫々に接続された二つの曲線状の軌道（２１４）によって形成された無端状の第１の周回軌道（２０１）と、
該第１の周回軌道（２０１）からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第１の周回軌道（２０１）と相似形状の第２の周回軌道（２０２）と、
前記周回軌道（２０１、２０２）の全周に亘って該周回軌道（２０１、２０２）に沿うように設けられた固定子（２１５）と、
該固定子（２１５）に対向するように配設されており、該固定子（２１５）が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子（２３１）と、
該可動子（２３１）を有しており、前記電磁力で前記周回軌道（２０１、２０２）に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体（２２０）を備え、該走行体（２２０）の走行によって物品（Ｐ）を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体（２２０）は、
前記第１の周回軌道（２０１）の内周側又は外周側の何れか一方で前記第１の周回軌道（２０１）上を移動する第１の転動部と、
前記第１の周回軌道（２０１）に対する前記第１の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第２の周回軌道（２０２）の内周側又は外周側の何れか他方で、該第２の周回軌道（２０２）上を移動する第２の転動部を備えており、
前記第１と第２の転動部の一方は、前記走行体（２２０）の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ（２４１）を備えており、該二つのローラ（２４１）が前記電磁力によって前記周回軌道（２０１、２０２）の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子（２１５）と前記可動子（２３１）との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体（２２０）を支持しており、
前記第１と前記第２の転動部の他方は、前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に接離し得るように前記走行体（２２０）に対して移動可能に設けられた移動ローラ（２４２）と、前記移動ローラ（２４２）が前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道（２０１、２０２）の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道（２０１、２０２）の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道（２０１、２０２）の一方と平行となる第３の周回軌道（２０３）が設けられており、前記走行体（２２０）には、前記第３の周回軌道（２０３）と前記周回軌道（２０１、２０２）の一方との間に前記可動子（２３１）が配設されていると共に、前記二つのローラ（２４１）の夫々と同径であって前記第３の周回軌道（２０３）上を転動するローラ（２４３）が配設されることで、該走行体（２２０）の奥行方向への傾動を規制するよう構成される。

この請求項１に係る発明によれば、第１の周回軌道（２０１）上を移動する第１の転動部と、第２の周回軌道（２０２）上を移動する第２の転動部を備えている。第１と第２の転動部のうちの何れか一方は、走行体（２２０）の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラ（２４１）を備えており、二つのローラ（２４１）が電磁力によって周回軌道（２０１、２０２）の一方を押圧しながら転動すると共に固定子（２１５）と可動子（２３１）との間隔が常に設定した間隔となるよう走行体（２２０）を支持しており、第１と第２の転動部のうちの何れか他方は、周回軌道（２０１、２０２）の他方に接離し得るように走行体（２２０）に対して移動可能に設けられた移動ローラ（２４２）と、移動ローラ（２４２）を周回軌道（２０１、２０２）の他方に向けて付勢する付勢手段（２２６）を備えている。そのため、走行体（２２０）が直線状の軌道（２１３）と曲線状の軌道（２１４）を跨るような状況、走行体（２２０）が曲線状の軌道（２１４）に位置する状況などにおいても、移動ローラ（２４２）が周回軌道（２０１、２０２）の他方に向けて付勢されているため軌道から離れることを抑制することができ走行時における振動や異音などの発生を抑制し得る。

また、付勢手段（２２６）は、移動ローラ（２４２）が前記周回軌道（２０１、２０２）の他方に常に当接するよう付勢するため、周回軌道（２０１、２０２）の他方のいずれの位置でも移動ローラ（２４２）が軌道に接触する状態を保つため走行体（２２０）の走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。

また、第３の周回軌道（２０３）上を転動するローラ（２４３）が配設されることで、走行体（２２０）の奥行方向への傾動を規制するよう構成されている。そのため、走行体（２２０）は、奥行方向への傾き変動を防いで姿勢を一定に保つことで電磁力の変動を抑制することができると共に、走行時における振動や異音などの発生をより一層抑制し得る。

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記第１の周回軌道（２０１）における直線状の軌道（２１３）は、物品（Ｐ）を載置する搬送路（１１０）に沿って配設されていると共に、前記走行体（２２０）には、前記搬送路（１１０）に載置された物品（Ｐ）の前記走行方向における後方に当接して押送し得る押送体（２３６）が設けられている。

この請求項２に係る発明によれば、走行体（２２０）は、搬送路（１１０）における物品（Ｐ）を振動や異音などの発生を防ぎつつ、物品（Ｐ）を搬送することができる。

次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記移動ローラ（２４２）は、前記第１の周回軌道（２０１）と第２の周回軌道（２０２）における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する案内部（２２４、２２５）によって支持されている。

この請求項３に係る発明によれば、移動ローラ（２４２）は、周回軌道（２０１、２０２）に当接する向きのみに案内される構成であるため、誤作動を抑制し得る。

本発明は上記各発明の手段をとることにより、振動などの発生を抑制し得る物品搬送装置を提供することができる。

実施形態に係る物品搬送装置において連続して到来する各物品を包装機に向けて押送する状態を示した正面図である。物品搬送装置における走行体の斜視図ある。図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。図３のＩＶ－ＩＶ線断面図である。図１のＶ部の拡大図である。

以下に、本発明の物品搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。

本実施形態の物品搬送装置は、図１に示すように、物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａに順次載置された物品Ｐのそれぞれを、独立して加速又は減速して或いは定速で走行する各押送体２３６によって押送すると共に各物品Ｐの押送方向における間隔と押送体２３６の走行速度を調整して物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂから横形製袋充填機などの包装機に向けて、包装機から取得した包装タイミングに関する情報に基づき包装タイミングに合わせて一定間隔ごとに送出する装置である。

物品搬送装置は、図１に示すように、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置する平坦な搬送面を有した第１搬送ベッド１１０と、その上方において第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送し得る押送体２３６を複数有したオーバーヘッド式の第２コンベヤ２００と、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐを検知する物品検知部１５０と、を備えている。

第１コンベヤ１００は、無端状のベルトで構成された搬送面１０２に上流側の製造機から搬送方向における前後不定間隔（ランダム）に排出された物品Ｐを載置して一定の速度で送出する装置である。この第１コンベヤ１００の搬送面１０２における下流側端部１０２ｂは、第１搬送ベッド１１０（搬送路）が接続されている。

第１搬送ベッド１１０は、第１コンベヤ１００の下流側に配設されており、第１コンベヤ１００から排出された物品Ｐを載置し、直線的に搬送する平坦な搬送面１１２を構成する。なお、第１搬送ベッド１１０と第１コンベヤ１００の下流側端部１０２ｂが接続される部位が物品Ｐを受入れる受入部１１２Ａである。

物品検知部１５０は、第１コンベヤ１００の搬送方向に交差する幅方向における側方において、受入部１１２Ａに到来する物品Ｐを検知する。例えば、物品検知部１５０は、光電センサなどから構成される。係る物品検知部１５０は、受入部１１２Ａより搬送上流側で物品Ｐを検知する。

物品搬送装置の第１搬送ベッド１１０の下流側には、包装機としての横形製袋充填機（不図示）の一部を構成する供給コンベヤ３００が配設される。供給コンベヤ３００は、物品搬送装置の第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂから送出される物品Ｐを、順次、載置する平坦な載置面３０２を有しており、この載置面３０２に載置された各物品Ｐを、無端索体の外周に一定間隔ごとに着いた第２押送体３２２の各々で押送して、各物品Ｐを一定の間隔及び一定の速度で搬送する装置である。なお、供給コンベヤ３００は、横形製袋充填機（包装機）の一部を構成するものであり、稼働前にオペレータ等が定めた、横形製袋充填機で１分間当たりの包装数（処理能力）に応じた物品Ｐの搬送速度で物品Ｐを搬送する。なお、第１搬送ベッド１１０と供給コンベヤ３００の載置面３０２が接続される部位が物品Ｐを送出する送出部１１２Ｂである。なお、第１搬送ベッド１１０上において載置された物品Ｐが押送体２３６によって受入部１１２Ａから送出部１１２Ｂまで押送される空間が本発明の搬送路に相当する。

図示を省略するが、横形製袋充填機（包装機）は、フィルム供給源としての原反ロールから引出した帯状のフィルムをフィルム成形手段でそのフィルムの両端縁を重合して筒状に成形する際に、その成形中のフィルムに供給コンベヤ３００から物品Ｐを所定間隔ごとに供給し、フィルム送り方向に沿って重合したフィルムの重合部に縦シールを施すと共にフィルム送り方向に交差する左右方向に沿って横シールを施して、包装品を得る周知の包装機である。

図１～３に示すように、オーバーヘッド式の第２コンベヤ２００は、上下に対向離間して水平且つ平行に配設された一対の直線状の直線レール２１３（直線状の軌道）と、上下の直線レール２１３の両端部をそれぞれ接続する一対の曲線状の曲線レール２１４（曲線状の軌道）と、を有しており、これら上下の直線レール２１３の外周側の夫々と曲線レール２１４の外周側の夫々により縦向きの無端状の第１の周回軌道２０１が構成される。その第１の周回軌道２０１の内周側には、一定距離離れて対向配置された第１の周回軌道２０１と相似形状の第２の周回軌道２０２が構成される。また、第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２によって形成される仮想平面ＶＰ（図３参照）に直交する奥行方向における奥側に離間した位置には、前述の一対の曲線レール２１４と直線レール２１３と同一形状且つ同じ大きさで構成されたことにより、第１の周回軌道２０１と平行となる第３の周回軌道２０３が設けられている。

第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２沿いには、複数の走行体２２０がリニアモータにより得た推力で互いに独立して、一方向に循環走行し得るように配設されている。また、第２コンベヤ２００は、横形製袋充填機の制御部（不図示）との間で情報交換可能に接続され、物品検知部１５０による物品Ｐの検知情報などに基づき各走行体２２０の走行に推力を付与する指令を司る制御部（不図示）を備えている。リニアモータは、第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２の全域に亘って磁界を発生する固定子としてのコイル２１５が第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２に沿って配設され、可動子としての永久磁石２３１が各走行体２２０に固定され、第２コンベヤ２００における制御部による指令に基づきコイル２１５への電流供給が制御されることで固定子が発する磁界による電磁力で推力を発生させる。

物品搬送装置における走行体２２０は、本体部２２１と、第１の転動部としての２つの第１ローラ２４１と、第２の転動部としての２つの第２ローラ２４２と、第３の転動部としての２つの第３ローラ２４３と、可動子としての永久磁石２３１と、センサ２３２とを有する。

本体部２２１は、第１支持部２２２と、第２支持部２２３によって、略Ｌ字状の枠形状を構成している。第１支持部２２２は、直線レール２１３及び曲線レール２１４の延在方向（周回方向）に交差する幅方向（奥行き方向）に隣接する直方体状の部材である。第２支持部２２３は、第１の周回軌道２０１よりも外周側において水平方向に配設された平板状の部材であり、第１の周回軌道２０１から第３の周回軌道２０３までを架け渡すように延在している。本体部２２１は、一対の直線レール２１３及び曲線レール２１４に対し、回転部材としての第１ローラ２４１と第２ローラ２４２を介して摺動可能に嵌合される構造である。奥行き方向における手前側の直線レール２１３及び曲線レール２１４の外周側に第１の転動部としての第１ローラ２４１と、直線レール２１３及び曲線レール２１４の内周側に第２の転動部としての第２ローラ２４２（移動ローラ）が構成されている。第１搬送ベッド１１０側より奥行き方向における奥側の直線レール２１３及び曲線レール２１４の外周側に第３の転動部としての第３ローラ２４３が構成されている。なお、第１ローラ２４１と第２ローラ２４２と第３ローラ２４３の大きさ、形状は全て同一である。これにより、走行体２２０は直線レール２１３及び曲線レール２１４上を縦方向に循環走行する際に脱落することなく移動可能となる。第１支持部２２２には、第１の転動部としての第１ローラ２４１と、第２の転動部としての第２ローラ２４２が回転可能に軸支されている。第２支持部２２３には、永久磁石２３１（可動子）が保持されると共に、第３の転動部としての第３ローラ２４３が回転可能に軸支されている。

第１の転動部としての第１ローラ２４１は、第１の周回軌道２０１の外周側において第１の周回軌道２０１上を移動するものであり、走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第１ローラ２４１は、第１の周回軌道２０１の外周側に沿う位置に対応して第１支持部２２２に軸支されている。第１ローラ２４１は、第１支持部２２２によって回転可能に軸支されているが軸支位置が移動しないように保持されている。第１ローラ２４１は、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）における電磁力からなる吸引力によって第１の周回軌道２０１よりも内周側に向かって引き寄せられて、第１の周回軌道２０１を押圧しながら転動する構造である。第１の周回軌道２０１の外周側を転動する第１ローラ２４１と、第１の周回軌道２０１が接触した状態が、走行体２２０の基準位置であり、コイル２１５と永久磁石２３１との距離が予め設定された距離Ｄになる。

第２の転動部としての第２ローラ２４２は、第１の周回軌道２０１に対して第１ローラ２４１が外周側に配置される関係と逆の関係になるように、第２の周回軌道２０２に対して内周側に配置されるものであり、第２の周回軌道２０２上を移動するように走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第２ローラ２４２は、第２の周回軌道２０２の内周側に沿う位置に対応して第１支持部２２２に軸支されている。ここで、第２ローラ２４２の夫々は、第２の周回軌道２０２に接離し得るように走行体２２０に対して移動可能に設けられた本発明の移動ローラに相当する。第１支持部２２２は、図４に示すように第２の周回軌道２０２に接離する方向に切り欠かれた長溝２２４が形成されている。長溝２２４内には、この長溝２２４の開口幅に対応した幅を有するブロック状の摺動案内部材２２５が長溝２２４内において摺動可能に嵌め込まれている。摺動案内部材２２５は、第２の周回軌道２０２に交差する幅方向（換言すれば摺動案内部材２２５が摺動する方向に直交する方向）において第２ローラ２４２の回転軸が軸支されている。これにより、第２ローラ２４２は、第１の周回軌道２０１と第２の周回軌道２０２における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する構成となる。なお、長溝２２４と摺動案内部材２２５が本発明の案内部に相当する。更に、第２ローラ２４２は第２の周回軌道２０２に向けて付勢するバネ２２６（付勢手段）を備える。具体的には、摺動案内部材２２５と長溝２２４の間において摺動案内部材２２５の摺動方向にバネ２２６（付勢部材）が介装されている。なお、第２の周回軌道２０２の内周側の２つの第２ローラ２４２の離間距離は、第１の周回軌道２０１の外周側の２つの第１ローラ２４１の離間距離のより小さく設定されている。これにより、走行体２２０は、曲線レール２１４においても滑らかに走行することができる。

第３の転動部としての第３ローラ２４３は、第３の周回軌道２０３の外周側において第３の周回軌道２０３上を移動するものである。第３ローラ２４３は、第２支持部２２３において走行体２２０の走行方向に沿う前後方向に離間して二つ設けられている。第３ローラ２４３は、第１ローラ２４１の夫々と同径且つ同ピッチで配設されていることにより走行体２２０の奥行方向への傾動を規制するように構成されている。

永久磁石２３１は、走行体２２０における可動子として構成される。永久磁石２３１は、第２支持部２２３上であって且つ第１の周回軌道２０１及び第２の周回軌道２０２によって形成される仮想平面ＶＰに直交する奥行方向に離間した位置であって、第１の周回軌道２０１と第３の周回軌道２０３の間に配設されている。これにより、永久磁石２３１より周回軌道の内側に設けて、コイル２１５に電流供給が制御されて、係るコイル２１５に生じる磁束と可動子としての永久磁石２３１の磁束との相互作用による電磁力で推力が発生し、走行体２２０が一対の直線レール２１３及び曲線レール２１４からなる周回軌道２０１、２０２、２０３に沿って移動可能となる。

また、本体部２２１は、センサ２３２が配設されている。センサ２３２は、各走行体２２０の固有情報（各走行体２２０の識別データや、固有の移動誤差情報）などの信号を制御部に対して発信する。

走行体２２０の循環走行方向に交差する幅方向の内、手前側には、押送体２３６が配設されている。走行体２２０は、本体部２２１の側方に支点２３４を中心に回動可能な基部２３３を有しており、その基部２３３から幅方向に延出する棒状のアーム部２３５が配設されている。押送体２３６は、アーム部２３５の先端から垂下状に固定されている。押送体２３６は、平板状の部材であり、幅方向中央部が切り欠かれた切欠き２３８Ａが設けられており、その切欠き２３８Ａに第２押送体３２２の先端部が接触することなく通過し得るように構成されている。また押送体２３６のうち前方側が第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送する押送面２３８である。また、押送面２３８と反対の裏面側には、押送体２３６の先端部２３７から後方に向けて延出した平板状の規制部材２３９が設けられている。また、基部２３３には、カムフォロア（不図示）が配設されている。また、周回軌道２１０において第１搬送ベッド１１０の送出部１１２Ｂに対向する直線レール２１３から曲線レール２１４に移行した範囲には、周回軌道２１０に沿ってカムフォロア（不図示）と係合するカム溝２１６が配設されている。

次に、物品搬送装置の動きについて説明する。図１～５に示すように、上流側の製造機から排出された物品Ｐが第１コンベヤ１００によって第１搬送ベッド１１０に向けて搬送される。物品検知部１５０は、受入部１１２Ａに物品Ｐが到来することを検知するごとにその検知情報を制御部に送る。制御部は、検知情報を受け取ると供給コンベヤ３００に付設されたエンコーダのパルス情報等から得られる各第２押送体３２２の移動位置に関する情報を取得する。制御部は、検知した物品Ｐをどの走行体２２０の押送体２３６に対応付けるかを判定し、供給コンベヤ３００の包装タイミングに応じて、走行体２２０への走行指令を付与して走行体２２０を走行させて、物品Ｐを送出部１１２Ｂまで押送する。

なお、直線レール２１３から曲線レール２１４に移行した範囲には周回走行路に沿ってカムフォロア（不図示）と係合するカム溝２１６が第２コンベヤ２００のフレーム本体（不図示）の直線レール２１３、曲線レール２１４と共に配設されている。送出部１１２Ｂまで物品Ｐを押送した走行体２２０は、このカム溝２１６にカムフォロア（不図示）が係合すると基部２３３が回転することで押送体２３６の先端部２３７が後方側に傾くため押送体２３６が物品Ｐを前方に押し出すことなく移動する。

ここで、走行体２２０が直線レール２１３上を走行するときは、摺動案内部材２２５がバネ２２６の付勢力によって第２の周回軌道２０２に常に当接するように付勢力が働いている。一方、走行体２２０が直線レール２１３から曲線レール２１４に差し掛かると走行体２２０がレールに対して傾く姿勢となるため第１ローラ２４１と第２ローラ２４２がレールを挟み込む距離に変動が生じる。走行体２２０における第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が直線レール２１３から曲線レール２１４に移行する場合又は曲線レール２１４に位置する場合、第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から離間するような関係になり得る。ここで、第２ローラ２４２と第２の周回軌道２０２が離間するような関係になると、バネ２２６の付勢によって常に第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２に押し付けられるように構成されている。これは、第１の周回軌道２０１又は第２の周回軌道２０２が摩耗などの影響により、第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から離間するような関係の時も同様である。一方、走行体２２０における第１ローラ２４１及び第２ローラ２４２が曲線レール２１４から直線レール２１３に移行するときには、第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から押圧力を受けるような関係になり得る。第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から押圧力を受けるような関係になると、その押圧力をバネ２２６が吸収することで、第２ローラ２４２が第２の周回軌道２０２から離間することなく移動するようになっている。そのため、走行体２２０は、コイル２１５と永久磁石２３１における予め設定された距離Ｄを保持した状態で走行する構成となる。

以上のような物品搬送装置は、次のような効果がある。
・走行体２２０は、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）における電磁力からなる吸引力によって、第１ローラ２４１が第１の周回軌道２０１に対して外周側から押圧しながら転動する状態を基準となるため、コイル２１５と永久磁石２３１における予め設定された距離Ｄを保持する構成となり、第１ローラ２４１が第１の周回軌道２０１の干渉に伴う振動や異音などの発生を抑制して適正に移動することができる。
・直線レール２１３及び曲線レール２１４が摩耗してレール幅が細くなった箇所を走行体２２０が走行する際も、バネ２２６の付勢力によって直線レール２１３及び曲線レール２１４と第１ローラ２４１との間に隙間が生じないように、第１ローラ２４１を第１の周回軌道２０１に押し付けることで振動や異音などの発生を抑制し得る。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の物品搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・走行体２２０が水平方向に循環走行するように周回軌道を配設してもよい。
・走行体２２０におけるリニアモータの可動子は、永久磁石２３１に換えて電磁コイルを配設してもよい。
・物品搬送装置としては、搬送路として構成された第１搬送ベッド１１０に載置された物品Ｐを押送体２３６で押送するコンベヤに限らず、走行体上に物品Ｐを載置して移送するコンベヤなどでもよい。
・付勢手段としては、板バネ、コイルスプリング、ゴムなどからなる弾性体などを採用することが好ましいが、磁石等の磁力を用いるなどその他の手法であってもよい。
・付勢手段は周回軌道としてのレールの摩耗などにより、ローラと周回軌道との間に隙間が生じた際に、その隙間を埋めるだけに作用するように構成してもよく、また、走行体２２０の２つのローラの何れか一方または両方が曲線レール２１４（曲線状の軌道）上に位置する際に、曲線レール２１４に対するローラの押圧力を下げる向きにのみ作用するようにしてもよいが、前者と後者の両方で作用することが好ましい。
・本実施形態では、コイル２１５（固定子）と永久磁石２３１（可動子）の間に発生する吸引力によって、第１の周回軌道２０１の外周側から第１の周回軌道２０１に対して第１ローラ２４１が押圧する構成であったがこれに限られない。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第２の周回軌道２０２の内周を第２ローラ２４２が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第２の周回軌道２０２の内周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と同様にして、第２の周回軌道２０２の外周を第２ローラ２４２が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第２の周回軌道２０２の外周に設ける構成でもよい。
・・吸引力の方向を本実施形態と逆向きにして、第１の周回軌道２０１の内周を第１ローラ２４１が押圧することでコイル２１５と永久磁石２３１との間隔を常に予め設定した距離Ｄに保持する構成、即ち、基準を第１の周回軌道２０１の内周に設ける構成でもよい。
・・コイル２１５と永久磁石２３１の間に反発力を発生させることで、第１の周回軌道２０１、第２の周回軌道２０２における内周又は外周を基準とする構成でもよい。
・・コイル２１５は、永久磁石２３１の配設位置より周回軌道の外周側に配設する構成でもよい。
・・上記の構成を１つ或いは複数採用するなどして、様々な変形例を構成することができ、何れの変形例においても本実施形態と同様の作用効果が有効である。
・第１ローラ２４１と第２ローラ２４２の回転軸の夫々が延在する向きは、コイル２１５と永久磁石２３１が対向する方向に対して直交し、且つ、走行方向に直交する方向が好ましいが、コイル２１５と永久磁石２３１が対向する方向に対しては傾斜していてもよい。
・本実施例においては第２ローラ２４２を走行体２２０に２つ配設する例を示したが第２ローラ２４２の数は１つなどであっても良い。

１１０：第１搬送ベッド（搬送路）２０１：第１の周回軌道
２０２：第２の周回軌道２０３：第３の周回軌道
２１３：直線レール（直線状の軌道）２１４：曲線レール（曲線状の軌道）
２１５：コイル（固定子）２２０：走行体２２４：長溝（案内部）
２２５：摺動案内部材（案内部）２２６：バネ（付勢手段）
２３１：永久磁石（可動子）２４１：第１ローラ（第１の転動部）
２４２：第２ローラ（移動ローラ）（第２の転動部）２４３：第３ローラＰ：物品

Claims

平行に設けた二つの直線状の軌道と、該二つの直線状の軌道の両端の夫々に接続された二つの曲線状の軌道によって形成された無端状の第１の周回軌道と、
該第１の周回軌道からその内周側に一定距離離れて対向配置された該第１の周回軌道と相似形状の第２の周回軌道と、
前記周回軌道の全周に亘って該周回軌道に沿うように設けられた固定子と、
該固定子に対向するように配設されており、該固定子が発する磁界によって電磁力を発生させる可動子と、
該可動子を有しており、前記電磁力で前記周回軌道に沿って夫々が独立して走行可能な複数の走行体を備え、該走行体の走行によって物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記走行体は、
前記第１の周回軌道の内周側又は外周側の何れか一方で前記第１の周回軌道上を移動する第１の転動部と、
前記第１の周回軌道に対する前記第１の転動部が内周側又は外周側の何れか一方に配置される関係と逆の関係になるように前記第２の周回軌道の内周側又は外周側の何れか他方で、該第２の周回軌道上を移動する第２の転動部を備えており、
前記第１と第２の転動部の一方は、前記走行体の走行方向に沿う前後方向に離間して配設された二つのローラを備えており、該二つのローラが前記電磁力によって前記周回軌道の一方を押圧しながら転動すると共に前記固定子と前記可動子との間隔が常に設定した間隔となるよう前記走行体を支持しており、
前記第１と前記第２の転動部の他方は、前記周回軌道の他方に接離し得るように前記走行体に対して移動可能に設けられた移動ローラと、前記移動ローラが前記周回軌道の他方に常に当接するよう付勢するよう構成された付勢手段を備えており、
前記周回軌道の一方の周回方向に交差する奥行方向に離間した位置には、該周回軌道の一方と同じ大きさで、且つ周回軌道の一方と平行となる第３の周回軌道が設けられており、前記走行体には、前記第３の周回軌道と前記周回軌道の一方との間に前記可動子が配設されていると共に、前記二つのローラの夫々と同径であって前記第３の周回軌道上を転動するローラが配設されることで、該走行体の奥行方向への傾動を規制するよう構成される物品搬送装置。
前記第１の周回軌道における直線状の軌道は、物品を載置する搬送路に沿って配設されていると共に、前記走行体には、前記搬送路に載置された物品の前記走行方向における後方に当接して押送し得る押送体が設けられている請求項１に記載の物品搬送装置。
前記移動ローラは、前記第１の周回軌道と第２の周回軌道における周回軌跡が対向する方向にのみ移動を許容する案内部によって支持されている請求項１または請求項２に記載の物品搬送装置。