JP7014206B2 - 表示制御装置および表示制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、虚像の表示を制御する表示制御装置および表示制御プログラムに関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイによってコンテンツを重畳表示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示すコンテンツを重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１の技術では、前景中の乗員から見える領域にコンテンツを重畳表示させることが前提であると考えられる。しかし、道路構造等の周囲状況によっては、前景中のうちで乗員から視認可能な領域および視認不可能な領域の両方の情報をコンテンツにより提示する場合が起こり得る。このような状況においてもコンテンツを分かり易く表示することは、特許文献１には開示されていない。

開示される目的は、乗員に対して分かり易い表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、前景中の路面のうち、車両の乗員から視認可能な視認内エリア（Ａｖ）と、乗員から視認不可能な視認外エリア（Ａｉ）とを推定する推定部（７５）と、特定地点（ＧＰ）での車両の進行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、特定地点が視認外エリアに含まれる場合には、視認外エリアへの経路コンテンツの重畳表示を停止し、特定地点に関する情報を提示する視認外情報コンテンツ（ＣＴｉ）を、少なくとも一部が視認内エリアよりも上方に表示される表示高さで、進行予定経路上の所定位置に関連付けた表示位置に重畳表示させ、視認内エリアに重畳させる経路コンテンツを、視認外情報コンテンツに先立って表示させる。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、前景中の路面のうち、車両の乗員から視認可能な視認内エリア（Ａｖ）と、乗員から視認不可能な視認外エリア（Ａｉ）とを推定し（Ｓ６０）、特定地点（ＧＰ）が視認外エリアに含まれる場合には、路面に重畳されて特定地点での車両の進行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）の視認外エリアへの重畳表示を停止し、特定地点に関する情報を提示する視認外情報コンテンツ（ＣＴｉ）を、少なくとも一部が視認内エリアよりも上方に表示される表示高さで、進行予定経路上の所定位置に関連付けた表示位置に重畳表示させ、視認内エリアに重畳させる経路コンテンツを、視認外情報コンテンツに先立って表示させる（Ｓ１００）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、特定地点が視認外エリアに含まれる場合、経路コンテンツの視認外エリアへの重畳表示が停止され、視認外情報コンテンツが、少なくとも一部を視認内エリアよりも上方に位置付けられて重畳表示される。このため、乗員は、特定地点に関する情報を視認内エリアに重畳される経路コンテンツと区別して認識し得る。そして、視認外情報コンテンツは、進行予定経路上の所定位置に関連付けた表示位置に重畳表示されるので、進行予定経路上の情報を提示していることが、乗員に認識され易い。以上により、乗員に対して分かり易い表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供できる。

本開示の第１実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 案内表示の一例を示す図である。 案内表示の一例を示す図である。 案内表示の一例を示す図である。 第１実施形態の表示制御方法を示すフローチャートである。 第２実施形態の案内表示の一例を示す図である。 第３実施形態の案内表示の一例を示す図である。 第４実施形態の案内表示の一例を示す図である。 第５実施形態の表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 第５実施形態の案内表示の一例を示す図である。 他の実施形態の表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 他の実施形態の案内表示の一例を示す図である。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態による表示制御装置の機能は、図１および図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６およびＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、およびナビゲーション装置６０等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１およびミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダおよびソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、およびロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報（道路構造情報）、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援および自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、および通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

なお、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、またはＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成および通信バス９９への出力を継続的に実施する。

ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」 図４参照）の左右の区画線または道路端の相対位置を、ＨＣＵ１００に提供可能である。なお、左右の方向は、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、高度運転支援を実現する複数の機能を発揮可能である。例えば、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部およびＬＴＣ制御部を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、または前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる。ＬＴＣ制御部は、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能を実現する機能部である。ＬＴＣ制御部は、走行中の自車車線Ｌｎｓに沿って生成した予定走行ラインに従い、ＡＣＣ制御部と連携して車両Ａを自車車線内で走行させる。

ナビゲーション装置６０は、設定される目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿った走行を案内する。ナビゲーション装置６０は、ナビ地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）６１、およびナビＥＣＵ６２を備える。

ナビＥＣＵ６２は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビＥＣＵ６２は、車両Ａ（自車）の位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。ナビＥＣＵ６２は、通信バス９９およびＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ドライバ操作に基づく目的地を設定する。ナビＥＣＵ６２は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先および距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの１つが選択されると、ナビＥＣＵ６２は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。

加えてナビＥＣＵ６２は、設定経路に含まれた右左折を行う交差点および分岐ポイント等の案内地点ＧＰに車両Ａが接近すると、案内実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて順次出力する。案内地点ＧＰは、一例として交差点区間および分岐可能区間の各中央付近に設定される。なお、案内地点ＧＰは、交差点区間および分岐可能区間の各手前側または各奥側に設定されてもよい。案内地点ＧＰは、特定地点の一例である。

案内実施要求は、ドライバへの経路案内に用いられる案内情報であり、具体的には、案内地点ＧＰの位置情報と、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき方向を示す情報とを含んでいる。案内実施要求は、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒ（図４参照）が第１閾値（例えば３００ｍ程度）未満となったタイミングで出力される。ＨＣＵ１００は、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求の取得に基づき、経路案内に関連した情報提示を実施する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０およびＨＣＵ１００の各詳細を、図１および図２に基づき順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能および自動運転機能等について、起動および停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、およびドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイおよびセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの１つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、および各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１および拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルおよびバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂またはガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも１つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、運転者が虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）および非重畳コンテンツを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者および道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置および形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツは、投影範囲ＰＡ内の決まった位置に表示されることで、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）および他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、ロケータ情報取得部７２、案内情報取得部７３、仮想レイアウト部７５、および表示生成部７６等の機能部が構築される。

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、仮想レイアウト部７５に逐次提供する。

ロケータ情報取得部７２は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７２は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７２は、取得した自車位置情報および高精度地図データを、仮想レイアウト部７５に逐次提供する。

外界情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０から、車両Ａの周辺範囲、特に、前方範囲についての検出情報を取得する。具体的に、外界情報取得部７４は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線または道路端の相対位置を示す検出情報を取得する。外界情報取得部７４は、取得した検出情報を仮想レイアウト部７５に逐次提供する。なお、外界情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０から取得する解析結果としての検出情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを、検出情報として取得してもよい。

仮想レイアウト部７５は、取得した種々の情報に基づき、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能と、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）の表示レイアウトをシミュレートする機能とを備えている。

仮想レイアウト部７５は、ナビゲーション装置６０から案内実施要求を取得した場合に、案内地点ＧＰにおける経路案内に用いるコンテンツを選定する。具体的には、交差点等の分岐ポイントにおける右左折を案内するコンテンツ、所定距離の直進を案内するコンテンツ、および車線変更を案内するコンテンツ等が、適宜選定される。

仮想レイアウト部７５は、提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする仮想レイアウト機能を実行する。仮想レイアウト部７５は、ナビゲーション装置６０から案内実施要求を取得した場合に、自車位置情報、高精度地図データおよび検出情報等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。

詳記すると、図２～図４に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、案内情報に基づく走行予定経路を道路モデル上に設定する。表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰおよび重畳範囲ＳＡを設定する。

仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに投影範囲ＰＡの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

仮想レイアウト部７５は、仮想空間中に第１仮想オブジェクトＶ１および第２仮想オブジェクトＶ２を配置する。第１仮想オブジェクトＶ１は、三次元空間の道路モデルの路面上に配置された走行予定経路に重なるように配置される。第１仮想オブジェクトＶ１は、後述する経路コンテンツＣＴｒを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第１仮想オブジェクトＶ１は、走行予定経路の仮想路面を平面的に覆うように配置される帯状のオブジェクトとされる。第１仮想オブジェクトＶ１は、少なくとも案内地点ＧＰを含む走行区間内に配置される。第１仮想オブジェクトＶ１は、交差点の右左折シーンでは、図４に示すように進入車線と退出車線とを繋ぐ湾曲形状となる。第１仮想オブジェクトＶ１は、経路コンテンツＣＴｒの位置および形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＣＰから見た第１仮想オブジェクトＶ１の形状が、アイポイントＥＰから視認される経路コンテンツＣＴｒの虚像形状となる。

第１仮想オブジェクトＶ１の配置に際し、仮想レイアウト部７５は、前景中の路面のうちでドライバから視認可能な視認内エリアＡｖと、視認不可能な視認外エリアＡｉとを、仮想空間中に設定した仮想カメラ位置ＣＰおよび道路構造モデルに基づき推定する。仮想レイアウト部７５は、仮想路面のうちで少なくとも第１仮想オブジェクトＶ１を配置する範囲に関して、視認内エリアＡｖおよび視認外エリアＡｉの推定を行う。例えば仮想レイアウト部７５は、図４に示すように、重畳範囲ＳＡ内にて仮想カメラ位置ＣＰから延ばした直線と交わる仮想路面を視認内エリアＡｖとし、第１仮想オブジェクトＶ１を配置する範囲内で当該直線と交わらない仮想路面を、視認外エリアＡｉとする。なお、仮想レイアウト部７５は、仮想路面上に配置した第１仮想オブジェクトＶ１のうちで仮想カメラ位置ＣＰから視認可能なオブジェクト部分および視認不可能なオブジェクト部分を推定することで、各エリアＡｖ，Ａｉを間接的に推定する構成であってもよい。

図４に示す例では、上り勾配路の先に平坦路が連なる構造の道路における視認内エリアＡｖおよび視認外エリアＡｉを示している。このような構造の道路では、上り勾配路を走行中に、平坦路が上り勾配路に遮られて視認不可能となる。したがって、仮想レイアウト部７５は、上り勾配路の仮想路面を視認内エリアＡｖとし、平坦路の仮想路面を視認外エリアＡｉと推定することになる。なお、上り勾配路の先に、平坦路ではなく、下り勾配路または勾配率がより小さい上り勾配路等が連なる構造の道路の場合にも、手前の上り勾配路よりも先の仮想路面が視認外エリアＡｉとなり得る。仮想レイアウト部７５は、推定部の一例である。

第２仮想オブジェクトＶ２は、後述する視認外情報コンテンツＣＴｉを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。より具体的には、第２仮想オブジェクトＶ２は、案内地点ＧＰが仮想カメラ位置ＣＰから不可視の視認外エリアＡｉに含まれる場合に、配置される。第２仮想オブジェクトＶ２は、仮想路面上に浮かぶ平面形状のオブジェクトとされる。第２仮想オブジェクトＶ２は、平面形状の平面を自車オブジェクト側に向けた状態で配置される。

第２仮想オブジェクトＶ２は、仮想路面上に設定された案内地点ＧＰの上方に配置される。詳記すると、第２仮想オブジェクトＶ２は、仮想空間中の水平面に平行な二次元座標上の位置（ｘ，ｙ）を、案内地点ＧＰの当該二次元座標上における位置と同一に設定される。加えて、第２仮想オブジェクトＶ２の高さ（ｚ）方向の位置は、第２仮想オブジェクトＶ２の全体を仮想カメラ位置ＣＰから視認可能な高さ位置とされる。すなわち、第２仮想オブジェクトＶ２の下縁が、仮想カメラ位置ＣＰと路面の頂上とを結ぶ直線よりも上方に位置付けられる。加えて、第２仮想オブジェクトＶ２の上縁は、重畳範囲ＳＡの上縁よりも下方に位置付けられる。なお、第２仮想オブジェクトＶ２は、予め設定された初期サイズにて重畳範囲ＳＡの上縁よりも上方にはみ出す場合、上下方向のサイズをより小さく設定されることで、重畳範囲ＳＡの上縁より下方に収まるように調整される。

加えて、仮想レイアウト部７５は、ドライバから案内地点ＧＰが視認可能となる視認可能地点ＶＰの位置を推定する。仮想レイアウト部７５は、予め設定されたドライバの視野範囲に基づいて、仮想カメラ位置ＣＰから見たときに案内地点ＧＰが視野範囲に入る地点を、視認可能地点ＶＰと推定する。

視認可能地点ＶＰは、通過してから案内地点ＧＰに進入するまでの間に、案内地点ＧＰを視認可能な状態が保たれる地点とされる。例えば、仮想レイアウト部７５は、道路構造等に起因して通過後に再度案内地点ＧＰを視認不可能となる地点を、視認可能地点ＶＰとは推定しない。ただし、仮想レイアウト部７５は、再度案内地点ＧＰを視認不可能となる区間の距離が閾値を下回る場合には、案内地点ＧＰを視認可能な状態が保たれるとみなす構成でもよい。

なお、仮想レイアウト部７５は、単に道路構造に基づいて視認可能地点ＶＰを推定してもよい。この場合、例えば、車両Ａから案内地点ＧＰまでの区間で勾配の変化量が所定量以上となる地点が視認可能地点ＶＰとされる。または、勾配の大きさが所定値以下となる地点が視認可能地点ＶＰとされてもよい。また、車両Ａから案内地点ＧＰまでの区間で最も標高の高い地点が視認可能地点ＶＰとされてもよい。

表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成する処理により、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、表示制御部の一例である。表示生成部７６は、取得した種々の情報に基づき、コンテンツを描画する機能およびコンテンツの表示期間を制御する機能を有している。表示生成部７６は、仮想レイアウト部７５より取得するコンテンツの選定結果に基づき、映像データを構成する各フレーム画像に描画する元画像を決定する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰおよび重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置および描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置および形状で表示されるようになる。

表示生成部７６は、仮想レイアウト部７５のコンテンツの選定結果と、仮想空間を用いたシミュレート結果としてのレイアウト情報等とに基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。一例として、表示生成部７６は、経路案内処理に関連するコンテンツである経路コンテンツＣＴｒ（図５～図７参照）および視認外情報コンテンツＣＴｉ（図６参照）を描画し、ドライバに提示する。

経路コンテンツＣＴｒは、車両Ａの走行予定経路の表示に用いられるコンテンツである。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、表示シミュレーションにて配置される第１仮想オブジェクトＶ１に基づいて描画形状を決定される。

経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路に沿った形状に描画され、車両Ａの走行すべき車線や、右左折および車線変更の必要な地点等を示す。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の車線の形状を象る描画形状であり、車両Ａの進行方向に沿って帯状に延伸するシート形状である。経路コンテンツＣＴｒは、車線が直線状の場合には直線状の態様となり、カーブ状の場合にはカーブに沿って湾曲した態様となる。また、経路コンテンツＣＴｒは、交差点内においては、走行予定経路上の進入車線と退出車線とを繋ぐ態様となる。経路コンテンツＣＴｒは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

上記の経路コンテンツＣＴｒの描画に際し、表示生成部７６は、案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉに含まれる場合、視認外エリアＡｉへの経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を停止する。すなわち、表示生成部７６は、経路コンテンツＣＴｒを視認内エリアＡｖに対してのみ重畳し、視認外エリアＡｉに関しては、経路コンテンツＣＴｒによる情報提示を行わない。表示生成部７６は、表示シミュレーションの結果に基づき、第１仮想オブジェクトＶ１のうち視認内エリアＡｖに配置されるオブジェクト部分に対応するコンテンツ部分のみを、経路コンテンツＣＴｒとして生成する。

視認外情報コンテンツＣＴｉは、経路コンテンツＣＴｒとは異なるコンテンツ態様にて視認外エリアＡｉの、特に案内地点ＧＰに関する情報をドライバに提示するコンテンツである。視認外情報コンテンツＣＴｉは、走行予定経路の路面上の空間を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、表示シミュレーションにて配置される第２仮想オブジェクトＶ２に基づいて描画形状および描画位置を決定される。具体的には、仮想カメラ位置ＣＰと第２仮想オブジェクトＶ２の各点とを結ぶ仮想線が交差する結像面ＩＳ上の位置に、視認外情報コンテンツＣＴｉが結像される。これにより、視認外情報コンテンツＣＴｉは、走行予定経路上の地点である案内地点ＧＰの位置に関連付けられた表示位置に描画される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉにあり、且つ視認可能地点ＶＰから案内地点ＧＰまでの距離が閾値未満である場合に生成される。

視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰにおいて車両Ａの進行すべき方向を、案内地点ＧＰに関する情報として提示する。図６に示す例では、視認外情報コンテンツＣＴｉは、矩形状のオブジェクトの表面に案内地点ＧＰ付近の進行経路の形状を簡易的に示す矢印（左折方向に湾曲した矢印）が描かれたコンテンツとして描画される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、視認内エリアＡｖの路面から上方に離れた表示高さに描画されて、経路コンテンツＣＴｒに重ならない表示位置に表示される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰの上方で、ドライバから視認できる高さにて路面から浮いているように表示される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える案内地点ＧＰの上方の空間位置に留まって表示されるように、所定の更新周期で描画形状および描画位置を更新される。

表示生成部７６は、車両Ａの案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒに応じて、上述した経路コンテンツＣＴｒおよび視認外情報コンテンツＣＴｉの表示状態を変化させる。この表示状態の変化について、図４～図７を参照しながら以下説明する。

表示生成部７６は、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが第１閾値未満且つ第２閾値（例えば１００ｍ程度）以上の走行区間では、経路コンテンツＣＴｒのみを視認外情報コンテンツＣＴｉに先立って表示させる（図５参照）。表示生成部７６は、案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉに含まれている場合であっても、視認外情報コンテンツＣＴｉを非表示とする。これにより表示生成部７６は、案内地点ＧＰから比較的離れている段階では、ドライバから視認可能な路面上の走行予定経路のみをドライバに提示する。

表示生成部７６は、案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが第２閾値未満となった場合、経路コンテンツＣＴｒと視認外情報コンテンツＣＴｉの両方を表示させる（図６参照）。これにより表示生成部７６は、案内地点ＧＰに比較的接近した段階では、ドライバから視認不可能な案内地点ＧＰの情報も含めてドライバに提示する。図６に示す例では、視認内エリアＡｖを超えた先にて左折が必要である旨が、視認外情報コンテンツＣＴｉによって提示されている。

また、表示生成部７６は、車両Ａの走行に伴って案内地点ＧＰが視認可能となった場合、視認外情報コンテンツＣＴｉを非表示とする。そして、表示生成部７６は、視認内エリアＡｖに含まれる状態となった案内地点ＧＰにおける走行予定経路を、案内地点ＧＰに重畳される経路コンテンツＣＴｒを生成することで提示する（図７参照）。例えば、車両Ａが上り勾配路から平坦路へと移る際、案内地点ＧＰは視認可能となる。表示生成部７６は、視認可能地点ＶＰへの車両Ａの到達により、視認可能となったことを判断する。

次に、表示制御プログラムに基づき、経路案内処理に関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図８に示すフローチャートに基づき、図３および図５～図７を参照しつつ、以下説明する。図８に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、開始される。

まずＨＣＵ１００は、ステップＳ１０にて、ナビＥＣＵ６２からの情報に基づいて目的地が設定されているか否かを判定する。目的地が設定されていないと判定された場合には、目的地が設定されるまでステップＳ１０の判定を繰り返す。目的地が設定されていると判定された場合には、ステップＳ２０へと進む。

ステップＳ２０では、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求が有るか否かを判定する。換言すれば、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが第１閾値未満となったか否かを判定する。案内実施要求が無いと判定されると、案内実施要求を取得するまでステップＳ２０の判定を繰り返す。一方で案内実施要求有と判定した場合には、ステップＳ３０へと進む。

ステップＳ３０では、表示レイアウトのシミュレーションを実行し、路面の視認内エリアＡｖおよび視認外エリアＡｉの推定を行う。各エリアＡｖ、Ａｉを推定すると、ステップＳ４０へと進み、経路コンテンツＣＴｒを視認内エリアＡｖにのみ重畳表示する。すなわち、視認外エリアＡｉへの経路コンテンツＣＴｒの重畳を中断する。重畳表示を実行すると、ステップＳ５０へと進む。

ステップＳ５０では、ロケータＥＣＵ４４からの自車位置情報およびナビＥＣＵ６２からの案内地点ＧＰの位置情報に基づき、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが第２閾値未満となったか否かを判定する。残距離Ｌｒが第２閾値以上であると判定している間は、ステップＳ３０、Ｓ４０の処理を繰り返し、走行に伴う各エリアＡｖ，Ａｉの変化に合わせて経路コンテンツＣＴｒの描画形状を更新していく。一方で残距離Ｌｒが第２閾値未満であると判定した場合には、ステップＳ６０へと進む。

ステップＳ６０では、各エリアＡｖ，Ａｉの推定を再度実施してステップＳ７０へと進む。ステップＳ７０では、ステップＳ６０にて推定した各エリアＡｖ，Ａｉと案内地点ＧＰの位置情報とに基づき、案内地点ＧＰが視認内エリアＡｖに含まれるか否かを判定する。案内地点ＧＰが視認内エリアＡｖに含まれる場合には、ステップＳ８０へと進み、ステップＳ４０と同様に視認内エリアＡｖに経路コンテンツＣＴｒを重畳表示してステップＳ１１０へと進む。

一方で、ステップＳ７０にて案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉに含まれると判定すると、ステップＳ９０へと進む。ステップＳ９０では、案内地点ＧＰから視認可能地点ＶＰまでの距離が閾値未満であるか否かを判定する。閾値以上であると判定された場合には、ステップＳ８０へと進む。すなわち、視認可能地点ＶＰが案内地点ＧＰから比較的遠い場合には、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示を停止する。一方で、案内地点ＧＰから視認可能地点ＶＰまでの距離が閾値未満であると判定された場合には、ステップＳ１００へと進む。

ステップＳ１００では、視認内エリアＡｖに重畳される経路コンテンツＣＴｒに加えて、視認外情報コンテンツＣＴｉを重畳表示する。ステップＳ１００の表示処理を実行すると、ステップＳ１１０へと進む。

ステップＳ１１０では、経路案内表示の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、例えば案内地点ＧＰの通過や、案内地点ＧＰよりも進行方向前方に設定された案内終了地点の通過等に基づき成立したと判定される。終了条件が成立していないと判定している間は、ステップＳ６０～Ｓ１００の処理を繰り返して、経路案内に関わる重畳コンテンツＣＴｓ（経路コンテンツＣＴｒおよび視認外情報コンテンツＣＴｉ）の描画形状および表示状態を更新していく。一方で、終了条件が成立したと判定した場合には、ステップＳ１２０へと進み、経路案内に関わる重畳コンテンツＣＴｓを非表示として、一連の処理を終了する。

次に第１実施形態のＨＣＵ１００の構成および作用効果について説明する。

ＨＣＵ１００の表示生成部７６は、案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉに含まれる場合には、視認外エリアＡｉへの経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を停止する。表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉを視認内エリアＡｖよりも上方に表示される表示高さで、案内地点ＧＰに関連付けた表示位置に重畳表示させる。

これによれば、案内地点ＧＰが視認外エリアＡｉに含まれる場合、経路コンテンツＣＴｒの視認外エリアＡｉへの重畳表示が停止され、視認外情報コンテンツＣＴｉが、視認内エリアＡｖよりも上方に位置付けられて重畳表示される。このため、乗員であるドライバは、案内地点ＧＰに関する情報を視認内エリアＡｖに重畳される経路コンテンツＣＴｒと区別して認識し得る。そして、視認外情報コンテンツＣＴｉは、進行予定経路上の所定位置である案内地点ＧＰに関連付けた表示位置に重畳表示されるので、進行予定経路上の情報を提示していることが、乗員に認識され易い。以上により、ドライバに対して分かり易い表示が可能なＨＣＵ１００および表示制御プログラムを提供できる。且つ、視認外エリアＡｉに位置する案内地点ＧＰの情報を、視認外情報コンテンツＣＴｉによって前もってドライバに提示することができるので、ＨＣＵ１００は利便性の高い表示が可能である。

表示生成部７６は、視認可能地点ＶＰから案内地点ＧＰまでの距離が閾値を下回る場合に視認外情報コンテンツＣＴｉを表示させる。このため、表示生成部７６は、案内地点ＧＰを視認可能になってから案内地点ＧＰに到達するまでの時間が比較的短い状況下で、案内地点ＧＰの情報を前もって確実に提示できる。したがって、表示生成部７６は、ドライバに対して安心感を与えることが可能である。

また、表示生成部７６は、視認可能地点ＶＰから案内地点ＧＰまでの距離が閾値を上回る場合には、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示を停止する。これによれば、表示生成部７６は、案内地点ＧＰの情報を前もって提示する必要性が比較的小さい状況下では、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示を回避できる。したがって、表示生成部７６は、画角ＶＡ内が表示物により煩雑になることを抑制できる。

表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉの全体を視認内エリアＡｖに重畳された経路コンテンツＣＴｒより上方で経路コンテンツＣＴｒに重ならない表示位置に表示させる。これによれば、視認外情報コンテンツＣＴｉと経路コンテンツＣＴｒとが離れて表示されるので、表示生成部７６は、より見易い表示を提供できる。特に第１実施形態の視認外情報コンテンツＣＴｉは、経路コンテンツＣＴｒの上縁部の直上に表示されるので、経路コンテンツＣＴｒと連続した経路上の情報を提示していることが分かり易い。

表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉを、案内地点ＧＰの位置に関連付けた表示位置に重畳表示させる。これによれば、視認外情報コンテンツＣＴｉが案内地点ＧＰに関連する表示であることをより明確に提示することができる。

表示生成部７６は、ドライバが案内地点ＧＰを視認可能となった場合に、視認外情報コンテンツＣＴｉを非表示とする。これによれば、表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉが不要となった場合に非表示とすることで、画角ＶＡ内が表示物によって煩雑になることを抑制することができる。

表示生成部７６は、経路コンテンツＣＴｒを視認外情報コンテンツＣＴｉに先立って表示させる。これによれば、表示生成部７６はより車両Ａから遠い側の表示となる視認外情報コンテンツＣＴｉについて、経路コンテンツＣＴｒに遅れて表示させることができる。故に、視認外エリアＡｉから比較的遠く、必要性の小さい段階で視認外情報コンテンツＣＴｉが表示され、画角ＶＡ内が煩雑になることを回避できる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。第２実施形態のＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示態様が第１実施形態と相違する。

第２実施形態の表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉのアニメーション表示を実施する。第２実施形態において、視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰでの進行予定方向である左方向を指す直線的な矢印形状のコンテンツとされる（図９参照）。視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰでの進行方向に向かって移動するようにアニメーション表示される。例えば、視認外情報コンテンツＣＴｉは、点線で示す移動開始位置から左方向に向かって連続的に滑らかに移動するように描画される。移動終了位置まで移動すると、視認外情報コンテンツＣＴｉは、消失して再度移動開始位置に出現するか、左方向への移動よりも速く移動開始位置へと戻るように移動した後、再度左方向への移動するようにアニメーション表示される。

アニメーション表示において、視認外情報コンテンツＣＴｉは、移動開始位置を案内地点ＧＰの上方位置とされ、この位置を起点に移動するように表示される。または、視認外情報コンテンツＣＴｉは、移動終了位置を案内地点ＧＰの上方位置とされてもよく、移動開始位置から移動終了位置までの間に案内地点ＧＰの上方を通過するように表示されてもよい。

第２実施形態の表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉを案内地点ＧＰにおける進行予定方向に向かって移動するようにアニメーション表示させるので、視認外情報コンテンツＣＴｉの動きを利用して案内情報をドライバに提示できる。したがって、表示生成部７６は、より直感的で且つ分かり易い情報提示が可能となる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１０において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。第３実施形態のＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示態様が第１実施形態と相違する。

第３実施形態において、視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰの道路形状を、案内情報として提示する。図１０に示す例では、視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰが設定された交差点の上空からの平面視を、模式的に図示するコンテンツとされる。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。第４実施形態のＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉの表示態様が第１実施形態と相違する。

第４実施形態において、視認外情報コンテンツＣＴｉは、案内地点ＧＰを含む路面がドライバから見えないことに対する警告を、案内情報として提示する。図１１に示す例では、視認外情報コンテンツＣＴｉは、円形状を呈するオブジェクトの表面にエクスクラメーションマークが描かれたコンテンツとして描画される。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１２、１３において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第５実施形態において、仮想レイアウト部７５は、第１仮想オブジェクトＶ１と同様に走行予定経路を辿る形状の第２仮想オブジェクトＶ２を配置する（図１２参照）。第２仮想オブジェクトＶ２は、視認外エリアＡｉの上方に浮かぶ帯状のオブジェクトとされる。第２仮想オブジェクトＶ２の先端部は、重畳範囲ＳＡに収まる矢印形状とされる。第２仮想オブジェクトＶ２は、視認外エリアＡｉにおける走行予定経路の仮想路面を平面的に覆うように配置された帯状のオブジェクトを、仮想カメラ位置ＣＰから視認可能な位置まで持ち上げた姿勢で配置される。第２仮想オブジェクトＶ２は、その全体が重畳範囲ＳＡに収まるように配置される。第２仮想オブジェクトＶ２は、第１仮想オブジェクトＶ１の視認内エリアＡｖに配置された部分から連続して、同じ勾配で延長された形状を呈する。なお、上記の姿勢および形状で配置すると重畳範囲ＳＡからはみ出る場合、第２仮想オブジェクトＶ２は、重畳範囲ＳＡに収まる姿勢で配置されるか、または重畳範囲ＳＡに収まる形状に変形される。

表示生成部７６は、視認外情報コンテンツＣＴｉを、視認外エリアＡｉにおける走行予定経路の路面の上方で且つドライバから視認可能な空間を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓとして描画する（図１３参照）。視認外情報コンテンツＣＴｉは、視認外エリアＡｉの走行予定経路に沿って、経路コンテンツＣＴｒを空中に延長したような形状とされる。視認外情報コンテンツＣＴｉは、経路コンテンツＣＴｒの切れ目の部分、すなわち視認内エリアＡｖと視認外エリアＡｉの境界地点に表示位置を関連付けられて重畳表示される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、輝度、透過率、表示色、および模様等の表示態様を、経路コンテンツＣＴｒと異なるものとされる。これにより視認外情報コンテンツＣＴｉは、視認内エリアＡｖの路面に重畳された経路コンテンツＣＴｒとより明確に区別されて視認される。なお、視認外情報コンテンツＣＴｉは、上述の表示態様が経路コンテンツＣＴｒと同等とされてもよい。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、ナビゲーション装置６０にて設定された目的地への経路を提示する経路コンテンツＣＴｒおよび視認外情報コンテンツＣＴｉを重畳表示させるとした。これに代えて、ＬＴＣやＬＣＡ等による車両Ａの走行予定経路を提示する経路コンテンツＣＴｒおよび視認外情報コンテンツＣＴｉを表示する構成としてもよい。この場合、右左折または車線変更を行う地点、および交差点等の複数の道路が接続された地点などが、特定地点として設定される。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉをドライバから視認できる高さにて案内地点ＧＰの上方に浮いているように表示するとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉを案内地点ＧＰよりも手前側の地点に浮いているように表示してもよい。例えば、図１４に示すように、案内地点ＧＰの手前に標高のより高い地点（頂上地点）が存在する場合、ＨＣＵ１００は、第２仮想オブジェクトＶ２を頂上地点の上方に配置してもよい。この場合、視認外情報コンテンツＣＴｉは、頂上地点の上方に配置された第２仮想オブジェクトＶ２に基づいて描画されるので、案内地点ＧＰの上方に重畳された場合よりも、同じ残距離Ｌｒに対する大きさが大きくなる。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉの全体を、視認内エリアＡｖの上方で視認内エリアＡｖに重ならないように表示するとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、視認外情報コンテンツＣＴｉの一部が視認内エリアＡｖに重なるように表示してもよい。この場合、視認外情報コンテンツＣＴｉは、図１５に示すように、一部が視認内エリアＡｖに重畳された経路コンテンツＣＴｒに重なって表示される。これにより、視認外情報コンテンツＣＴｉは、視認内エリアＡｖにおける走行予定経路上の地点に浮いたように表示される。視認外情報コンテンツＣＴｉは、視認内エリアＡｖに全体を重ならないように表示すると画角ＶＡからはみ出る場合に、一部が視認内エリアＡｖに重なるような表示とされる。画角ＶＡからはみ出るか否かは、画角ＶＡの上縁から視認内エリアＡｖの上縁までの幅の大きさ等に基づき表示生成部７６が判定すればよい。

上述に実施形態では、視認外エリアＡｉが上り勾配路によって遮られる路面のエリアである場合について説明したが、視認外エリアＡｉは、カーブ路における道路脇の構造物によって遮られる路面のエリアであってもよい。

上述の実施形態の処理部およびプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。こうした処理部およびプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらに処理部およびプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習および推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

制御プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリおよびハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１１ 処理部、 ２０ ヘッドアップディスプレイ、 ７５ 仮想レイアウト部（推定部）、 ７６ 表示生成部（表示制御部）、 １００ ＨＣＵ（表示制御装置）、 Ａ 車両、 ＧＰ 案内地点（特定地点）、 ＶＰ 視認可能地点、 Ａｖ 視認内エリア、 Ａｉ 視認外エリア、 ＣＴｒ 経路コンテンツ、 ＣＴｉ 視認外情報コンテンツ。

Claims (8)

1. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
   前景中の路面のうち、前記車両の乗員から視認可能な視認内エリア（Ａｖ）と、前記乗員から視認不可能な視認外エリア（Ａｉ）とを推定する推定部（７５）と、
   特定地点（ＧＰ）での前記車両の進行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、
   を備え、
   前記表示制御部は、
   前記特定地点が前記視認外エリアに含まれる場合には、前記視認外エリアへの前記経路コンテンツの重畳表示を停止し、前記特定地点に関する情報を提示する視認外情報コンテンツ（ＣＴｉ）を、少なくとも一部が前記視認内エリアよりも上方に表示される表示高さで、前記進行予定経路上の所定位置に関連付けた表示位置に重畳表示させ、前記視認内エリアに重畳させる前記経路コンテンツを、前記視認外情報コンテンツに先立って表示させる表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記乗員が前記特定地点を視認可能となる視認可能地点（ＶＰ）から前記特定地点までの距離が閾値を下回る場合に、前記視認外情報コンテンツを表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記視認可能地点から前記特定地点までの距離が前記閾値を上回る場合には、前記視認外情報コンテンツの表示を停止する請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記視認外情報コンテンツの全体を前記視認内エリアに重畳された前記経路コンテンツより上方で前記経路コンテンツに重ならない表示位置に表示させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記視認外情報コンテンツを、前記進行予定経路上の前記特定地点の位置に関連付けた表示位置に重畳表示させる請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記乗員が前記特定地点を視認可能となった場合に、前記視認外情報コンテンツを非表示とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記視認外情報コンテンツを、前記特定地点における前記車両の進行予定方向に移動させる請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも１つの処理部（１１）に、
   前景中の路面のうち、前記車両の乗員から視認可能な視認内エリア（Ａｖ）と、前記乗員から視認不可能な視認外エリア（Ａｉ）とを推定し（Ｓ６０）、
   特定地点（ＧＰ）が前記視認外エリアに含まれる場合には、前記路面に重畳されて前記特定地点での前記車両の進行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）の前記視認外エリアへの重畳表示を停止し、前記特定地点に関する情報を提示する視認外情報コンテンツ（ＣＴｉ）を、少なくとも一部が前記視認内エリアよりも上方に表示される表示高さで、前記進行予定経路上の所定位置に関連付けた表示位置に重畳表示させ、前記視認内エリアに重畳させる前記経路コンテンツを、前記視認外情報コンテンツに先立って表示させる（Ｓ１００）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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