JP7020246B2 - 走行台車及び走行台車システム - Google Patents

Description

本発明は、走行台車に関し、特に、走行面を除菌する機能を備えた走行台車に関する。

従来、清掃ロボット、サイネージロボットなど、走行しながら所定の機能を実行するロボットが知られている。例えば、その下部に殺菌灯を設けた清掃ロボットが知られている。この清掃ロボットは、走行面に紫外光を照射して、走行面を除菌する（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００５－４６５９２号公報

紫外光は、除去すべき細菌以外に対しても影響を与える。例えば、ロボットを構成する部材に紫外光が長時間照射された場合には、部材の劣化を早めてしまう。
本発明の目的は、紫外光により走行面を除菌する機能を備えた走行台車において、紫外光を適切に照射することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行台車は、走行台車本体と、紫外光照射装置と、第１被覆部材と、を備える。
走行台車本体は、走行面を走行する。紫外光照射装置は、走行台車本体の下面に設けられ、走行面に向けて下方に紫外光を照射する。
第１被覆部材は、紫外光を透過させない非透過材料により構成され、紫外光照射装置の走行面と面した部分以外を覆う。

上記の走行台車では、第１被覆部材が、紫外光を透過させない非透過材料により構成され、かつ、紫外光照射装置の走行面と面した部分以外を覆っている。ここで「覆う」とは、少なくとも一部に対して紫外光を遮っている状態をいう。
これにより、走行台車を構成する部材に紫外光が直接照射されることを回避できるので、当該部材への紫外光の照射量を減少できる。その結果、走行台車を構成する部材の寿命が延びる。

走行台車は、車輪をさらに備えてもよい。車輪は、走行台車本体の下部に設けられる。この場合、第１被覆部材は、車輪と面する第１部分を有し、当該第１部分は、他の部分よりも走行面に向けて長く延びている。
これにより、車輪に直接照射される紫外光量を極力少なくさせるので、車輪の寿命を延ばせる。

第１被覆部材の第１部分は、車輪の直径以上の幅を有してもよい。
これにより、車輪の第１被覆部材に対する向きが変化しても、車輪に直接照射される紫外光量を少なくできる。

第１被覆部材を構成する非透過材料は金属であってもよい。
これにより、紫外光照射装置からの紫外光を非透過材料で反射させて、反射紫外光を走行面に照射できる。

第１被覆部材を構成する非透過材料は、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、ポリ塩化ビニリデン、ポリアミド樹脂、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースから選択されてもよい。
上記のようなプラスチック、樹脂材料により第１被覆部材を構成することにより、走行中に第１被覆部材が走行面に接触しても、走行面の損傷を小さくできる。

第１被覆部材は、プラスチック部材と、プラスチック部材の少なくとも紫外光照射装置に面する側に形成された金属層と、を有してもよい。
これにより、第１被覆部材は、第１被覆部材を金属にて構成した場合の効果と、プラスチック又は樹脂材料にて構成した場合の両方の効果を有する。すなわち、第１被覆部材は、紫外光を反射して走行面に照射し、かつ、走行面に接触してもその損傷を小さくできる。

上記の走行台車は、走行台車本体の傾きを検出する検出部をさらに備えてもよい。
走行台車本体の傾きが所定の角度以上であることを検出部が検出した場合、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止する。
これにより、紫外光が走行面以外に漏出することを回避できる。

走行台車は、走行台車本体及び紫外光照射装置に電力を供給する蓄電池をさらに備えてもよい。この場合、蓄電池を充電する間、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止する。
これにより、蓄電池の充電中に、紫外光が走行面に照射されることを回避できる。その結果、充電位置の床面の寿命を延ばせる。

走行台車本体は第２装置を有してもよい。この場合、蓄電池を充電する間、紫外光照射装置は紫外光の照射を停止し、第２装置は動作を継続する。
これにより、走行台車は、第２装置により実行される機能を、蓄電池を充電中に継続できる。

第２装置は、所定の情報を表示する情報表示装置、及び／又は、走行台車本体が走行する空間の空気を清浄化する空気清浄装置であってもよい。
これにより、情報表示機能及び／又は空気清浄機能を、蓄電池を充電中に継続できる。

本発明の他の見地に係る走行台車システムは、上記の走行台車と、充電ステーションと、第２被覆部材と、を備える。
上記の走行台車と、
充電ステーションは、走行面の所定の位置に配置され、蓄電池を充電する。
第２被覆部材は、走行面の充電ステーションの配置位置に設けられ、紫外光を透過させない非透過材料により構成される。
上記の走行台車システムでは、走行台車が蓄電池を充電するために充電ステーションの配置位置に停止中に、紫外光照射装置から紫外光が照射されていても、走行面には照射されない。その結果、当該箇所の走行面の寿命が延びる。

本発明に係る走行台車は、走行面以外に紫外光が照射されることを減らせる。

第１実施形態に係る走行台車システムを示す図。 第１実施形態に係る走行台車の正面図。 第１実施形態に係る走行台車の側面図。 第１実施形態に係る走行台車の下面を示す図。 走行部の拡大側面図。 走行台車の制御構成を示す図。 紫外光制御部の構成を示す図。

１．第１実施形態
（１）走行台車システム
図１を用いて、第１実施形態に係る走行台車システム１００を説明する。図１は、第１実施形態に係る走行台車システムを示す図である。
走行台車システム１００は、空港、駅、病院、公園などの人が多く集まる場所に設置され、主に、走行台車１と、充電ステーション３と、を備える。
走行台車１は、自律走行型のサイネージロボットである。また、走行台車１は、走行面Ｆの除菌、及び、走行台車システム１００の設置場所の空気の清浄を実行する。
充電ステーション３は、走行面Ｆの所定の位置に配置され、走行台車１の蓄電池４３（図６）を充電する。そのため、充電ステーション３は、蓄電池４３を充電するための電力を供給する給電部３１を有する。
蓄電池４３は、後述する制御部２０（走行台車１）及び紫外光照射装置１６に駆動電力を供給する二次電池、例えばリチウムイオンバッテリーである。

給電部３１は、例えば、電力を出力するソケットや、受電部４１（後述）の一対の接点と接触可能な一対の接点などにより構成できる。その他、非接触電力伝送が可能な、時間的に変動する電流（交流電流）が流れるコイルなどにより構成されてもよい。

走行台車１は、蓄電池４３の充電を行うとき、充電ステーション３の配置位置まで移動し、蓄電池４３の充電が完了するまでその場に停止する。従って、充電ステーション３の配置位置及びその近傍の走行面Ｆ上には、第２被覆部材５が設置されている。第２被覆部材５は、紫外光を透過させない非透過材料にて構成されている。
第２被覆部材５は、蓄電池４３の充電中に走行台車１から紫外光が照射された場合に、紫外光が走行面Ｆに照射されることを防止する。
これにより、走行台車１が蓄電池４３を充電する間、紫外光照射装置から紫外光が照射されていても、走行面Ｆには照射されない。その結果、当該箇所の走行面Ｆの寿命が延びる。

第２被覆部材５として使用できる非透過材料としては、例えば、各種金属、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、サラン（登録商標）（ポリ塩化ビニリデン製の繊維）、ナイロン（ポリアミド樹脂）、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースなどのプラスチック、樹脂材料がある。その他、クリアラッカーを用いることもできる。
従って、第２被覆部材５としては、例えば、充電ステーション３の配置位置及びその近傍の走行面Ｆ上を覆う金属板、金属箔、上記プラスチック・樹脂材料の板又はシートを用いることができる。

なお、第２被覆部材５は、紫外光を反射しない材料にて構成することが好ましい。なぜなら、紫外光照射装置からの紫外光が第２被覆部材５にて反射されると、当該反射された紫外光が走行台車１の下部の部材に照射され、当該部材の劣化を早めるからである。
従って、第２被覆部材５としては、上記プラスチック・樹脂材料の板又はシートを用いることが好ましい。または、金属材料を用いる場合には、例えば、金属材料の表面を黒色に塗装するなどして、紫外光が反射しない加工を施すことが好ましい。

（２）走行台車
次に、図２～図４を用いて、第１実施形態に係る走行台車１の構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る走行台車の正面図である。図３は、第１実施形態に係る走行台車の側面図である。図４は、第１実施形態に係る走行台車の下面を示す図である。
以下の説明においては、走行台車１の移動方向を第１方向（矢印Ｘ）、移動方向とは垂直な幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向の延びる軸をＺ軸とする。
第１実施形態に係る走行台車１は、走行面Ｆを自律走行しつつ、所定の情報を視覚的に提供するサイネージ機能と、走行台車システム１００の設置場所の空気を清浄化する空気清浄機能と、走行面Ｆの除菌機能と、を備えるロボットである。
走行台車１は、主に、本体１１（走行台車本体の一例）と、情報表示装置１２（第２装置の一例）と、空気清浄装置１３（第２装置の一例）と、走行部１４と、制御部２０と、を有する。

本体１１は、走行台車１の筐体を構成する。
情報表示装置１２は、本体１１の前上部に設けられている。情報表示装置１２は、薄型ディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなど）を備えたデジタル・サイネージ装置であり、走行台車システム１００の設置箇所などに対応したユーザにとって有意義な情報（例えば、フロア案内など）を表示し、必要であれば音声情報も追加で発する。すなわち、情報表示装置１２は、走行台車１のサイネージ機能を実現する。
空気清浄装置１３は、本体１１内部に設けられ、走行台車システム１００の設置箇所の空気を清浄化する空気清浄器である。空気清浄装置１３は、本体１１の側面に設けられた開口Ｏから取り入れた空気を清浄化し、清浄化した空気を本体１１の上面に設けられた開口から外部（走行台車システム１００の設置箇所）に排出する。すなわち、空気清浄装置１３は、走行台車１の空気清浄機能を実現する。

走行部１４は、本体１１の下面に設けられた、走行台車１を走行させるための差動二輪型の走行装置である。
制御部２０は、本体１１の内部に設けられ、走行台車１を制御する装置である。具体的には、制御部２０は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）、各種インターフェースなどを有するコンピュータシステムと、各種制御回路と、を備えるシステムである。
なお、制御部２０の機能の一部は、制御部２０を構成するコンピュータシステムにて実行可能であり、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよい。また、制御部２０の機能の一部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）などにより１チップにて実現されてもよい。

（３）走行部の詳細構成
図４及び図５を用いて、走行部１４の詳細構成を説明する。図５は、走行部の拡大側面図である。走行部１４は、主に、一対の走行モータ１４１と、一対の主輪１４２と、従動輪１４３と、受電部４１と、を有する。
一対の走行モータ１４１は、例えば、ブラシレスモータなどの電動モータである。一対の走行モータ１４１は、それぞれ、走行部１４のフレーム１４５に、出力回転軸が第２方向（Ｙ方向）に向くように取り付けられている。
一対の主輪１４２のそれぞれは、その中心が、対応する走行モータ１４１の出力回転軸に接続されている。つまり、一対の主輪１４２は、走行モータ１４１の出力回転軸の回転に従って、Ｙ軸回りに回転する。一対の主輪１４２は、走行面Ｆに接触し、走行モータ１４１によりＹ軸回りに回転されることで、走行台車１を走行面Ｆにて第１方向に走行させる。また、一対の主輪１４２の回転速度を互いに異ならせることで、走行台車１の走行方向を変更できる。

従動輪１４３は、フレーム１４５において、走行台車１の進行方向（第１方向）の前側に第２方向に並んで一対、後側に第２方向に並んで一対、合計４つ設けられている。従動輪１４３は、例えばキャスターである。
従動輪１４３は、走行面Ｆに接触し、走行台車１を下部から支持する。従動輪１４３は、Ｙ軸回りに回転可能であり、走行台車１の走行に従って従動回転する。
また、従動輪１４３のそれぞれは、Ｚ軸回りに回転可能となっており、走行台車１の走行面Ｆにおける走行方向が変化すると、当該変化に従ってＺ軸回りに回転する。

受電部４１は、フレーム１４５において、本体１１下部の第１方向の後端に取り付けられる。受電部４１は、走行台車１が充電ステーション３に近接した状態で、充電ステーション３と充電電力のやりとりを行う。具体的には、受電部４１は、走行台車１が充電ステーション３に到達した時に、充電ステーション３の給電部３１と電力伝達可能に接触して又は非接触で接続される。
従って、充電ステーション３の給電部３１が電気ソケットである場合、受電部４１は、当該電気ソケットに差し込める電気プラグである。
一方、給電部３１が一対の接点である場合、受電部４１は、当該一対の接点に接触可能な一対の接点である。
さらに、給電部３１が非接触電力伝送可能なコイルなどである場合には、受電部４１は、給電部３１からの変動電磁界を受信して電力を発生できるコイルなどである。

（４）紫外線照射装置
図４に示すように、走行部１４には、一対の主輪１４２、及び、４つの従動輪１４３により囲まれた空間に、紫外光照射装置１６が設けられている。紫外光照射装置１６は、当該空間において、走行部１４の（第１方向の）前側と後側に一対設けられている。
紫外光照射装置１６は、主に、電源１６１と、紫外線ランプ１６２と、を有する。

電源１６１は、取付部材１６３を介してフレーム１４５に取り付けられた、紫外線ランプ１６２に電力を供給するインバータ電源である。電源１６１は、第２方向に並んで、一対のソケット１６４を有する。紫外線ランプ１６２は、その両端に設けられた電極をソケット１６４に挿入することで、電源１６１に取り付けられる。
取付部材１６３は、第２方向に長く、かつ、走行面Ｆに面する側が開口した断面Ｃ字形状の部材である。取付部材１６３は、紫外線ランプ１６２の取り付け位置まで下方に延びた壁を有しているので、紫外線ランプ１６２から発生する紫外光が走行面Ｆ以外に漏出するのを防止できる。

紫外線ランプ１６２は、電源１６１から電力を供給されて、紫外光（例えば、波長：約２５４ｎｍ）を発生するランプ光源である。上記のように、紫外線ランプ１６２はその長さ方向の両端に電極を有しており、かつ、当該電極は第２方向に並んで配置された一対のソケット１６４に挿入される。従って、走行部１４において、紫外線ランプ１６２の長さ方向は、第２方向と平行となっている。

なお、紫外光照射装置１６において、紫外光の光源として、紫外線ランプ１６２の代わりに、例えば、紫外光を発光できるＬＥＤ素子を使用してもよい。この場合、複数の当該ＬＥＤ素子を、第２方向に並べて配置してもよい。

（５）第１被覆部材
上記の紫外光照射装置１６により、走行面Ｆを除菌するための紫外光を、走行面Ｆに向けて下方に照射できる。すなわち、紫外光照射装置１６は、走行台車１による走行面Ｆの除菌機能を実現できる。
その一方で、除菌効果を有する紫外光は、走行台車１の構成部材、特にプラスチック材料、樹脂材料にて構成された部材（上記の従動輪１４３など）に対しては、劣化を早める作用をする。従って、本実施形態の走行部１４には、紫外線ランプ１６２の走行面Ｆと面した部分以外を覆う第１被覆部材１７が設けられている。

本実施形態に係る第１被覆部材１７は、第２方向に長く、かつ、走行面Ｆと面する側が開口している断面Ｃ字形状の部材である。
具体的には、例えば、第１被覆部材１７は、電源１６１の蓋材として機能する平面部１７ａと、当該平面部１７ａの四辺から走行面Ｆへ向けて下方に延びる側壁部１７ｂと、を有している。平面部１７ａが電源１６１にネジなどで固定されることで、第１被覆部材１７は、紫外線ランプ１６２と電源１６１との間において固定される。
第１被覆部材１７の側壁部１７ｂは、紫外線ランプ１６２の側方、つまり走行台車１の進行方向における前側及び後側に対応して、つまりそれらを遮蔽するように配置されている。第１被覆部材１７の側壁部１７ｂの下端は、図５に示すように、紫外線ランプ１６２の下面と同位置にある。なお、第１被覆部材１７の側壁部１７ｂは紫外線ランプ１６２の側方に概ね対応していればよく、したがって第１被覆部材１７の側壁部１７ｂの下端は紫外線ランプ１６２の下面よりわずかに高くても又はわずかに低くてもよい。

第１被覆部材１７は、紫外光を透過させない非透過材料により構成されることで、紫外線ランプ１６２からの紫外光が走行面Ｆ以外に照射されることを防止する。
第１被覆部材１７に使用される非透過部材としては、第２被覆部材５と同様、例えば、各種金属、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、サラン（登録商標）（ポリ塩化ビニリデン製の繊維）、ナイロン（ポリアミド樹脂）、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースなどのプラスチック、樹脂材料がある。

プラスチック材料及び／又は樹脂材料により構成する場合、第１被覆部材１７は、例えば、射出成形などのプラスチック加工技術を用いて形成できる。その他、平面部材となるプラスチック（樹脂）板に、壁部材となるプラスチック（樹脂）板を、接着などにより固定することによっても形成できる。
第１被覆部材１７を上記のプラスチック、樹脂材料で構成することにより、走行台車１が走行中に第１被覆部材１７が走行面Ｆに接触しても、走行面Ｆの損傷を小さくできる。

一方、金属材料により構成する場合、第１被覆部材１７は、例えば、一枚の金属板の一部を直角に折り曲げて断面Ｃ字形状とすることで形成できる。その他、平面部材となる金属板に、壁部材となる金属板を溶接などにより固定することによっても形成できる。
金属材料（金属平面）は紫外光を反射させるので、金属材料により第１被覆部材１７を構成することで、紫外光を走行面Ｆ以外に照射するのを回避できるだけでなく、第１被覆部材１７表面にて反射した紫外光を、走行面Ｆに照射することもできる。
上記紫外光を反射させる効果をより高めるために、第１被覆部材１７を構成する金属材料としては、紫外光に対して高い反射率を有するアルミニウムを用いることが好ましい。

その他、第１被覆部材１７を構成する材料として、プラスチック部材の表面に金属層を形成した材料を用いることができる。
具体的には、例えば、第１被覆部材１７の本体をプラスチック部材（上記に列挙したプラスチック、樹脂材料にて構成されたものでもよいし、その他のプラスチック材料にて構成されたものでもよい）で形成し、その後、当該プラスチック材料の表面に、メッキ、蒸着などにより金属膜を形成できる。

変形例として、上記プラスチック部材の表面に、金属箔、金属板を接着などにより固定することによっても、第１被覆部材１７の本体であるプラスチック部材の表面に金属層を形成できる。このように構成することで、第１被覆部材１７は、第１被覆部材１７を金属にて構成した場合の効果と、プラスチック又は樹脂材料にて構成した場合の効果と、を両方有する。すなわち、第１被覆部材１７は、紫外光を反射して走行面Ｆに照射し、かつ、走行面Ｆに接触してもその損傷を小さくできる。

なお、紫外線ランプ１６２からの紫外光を走行面Ｆに向けて反射できればよいので、上記の金属層は、第１被覆部材１７の本体を構成するプラスチック部材の側面のうち、少なくとも、紫外線ランプ１６２と面する側面（断面Ｃ字形状の内側面）に形成されていればよく、その他の側面には形成されていなくともよい。

また、図４及び図５に示すように、第１被覆部材１７において、従動輪１４３（車輪の一例）に面する側壁部１７ｂの第２方向両端部分（第１部分１７ｃと呼ぶ）は、他の部分よりも、走行面Ｆに向けて長く延びている。第１部分１７ｃの幅は、従動輪１４３の直径方向の幅より長い。つまり、第１部分１７ｃは、走行時の従動輪１４３がＺ軸回りに任意の角度で回転しても、常に、従動輪１４３よりも第２方向（走行台車１の移動方向とは垂直な方向）の外側まで延びている。
上記の構成により、従動輪１４３がＺ軸回りに任意の角度で回転しても、第１被覆部材１７から従動輪１４３側に漏出する紫外光量を少なくでき、その結果、従動輪１４３に直接照射される紫外光量を少なくできる。また、側壁部１７ｂの全てを下方に長くする必要がないので、材料費を低減できる。
従動輪１４３はプラスチック、樹脂、ゴムなどの紫外光の照射により劣化する材料にて構成されているので、紫外光量を最小限とすることで、従動輪１４３の寿命を延ばせる。

（６）制御構成
以下、図６及び図７を用いて、走行台車１の制御構成を説明する。図６は、走行台車の制御構成を示す図である。図７は、紫外光制御部の構成を示す図である。
制御部２０は、空気清浄制御部２１と、情報表示制御部２２と、充電制御部２３と、走行制御部２４と、紫外光制御部２５と、を有する。
なお、制御部２０のこれら要素の機能の一部又は全部は、個別のコンピュータシステム及び／又は回路により実現されてもよいし、プログラムにより実現されてもよい。
空気清浄制御部２１は、空気清浄装置１３を制御する装置である。
情報表示制御部２２は、その記憶領域に情報表示装置１２にて提示する情報のデータを記憶し、当該データを情報表示装置１２に出力することで、情報表示装置１２に所定の情報を表示させる装置である。
なお、情報表示制御部２２は、外部のネットワークサーバに定期的にアクセスし、情報表示装置１２に表示させる情報のデータを当該サーバから取得してもよい。また、既に記憶されているデータを、サーバから取得したデータに置き換えてもよい。

充電制御部２３は、蓄電池４３の状態を監視し、受電部４１から蓄電池４３に充電電力を供給している間、蓄電池４３が充電中であることを通知する充電通知信号を、紫外光制御部２５に出力する。
蓄電池４３を充電中、充電制御部２３は、オン信号（所定の電圧値を有する直流電圧信号）を充電通知信号として出力する。

走行制御部２４は、走行モータ１４１を制御する装置である。
具体的には、走行制御部２４は、まず、位置検出部６１から得られたデータから、走行面Ｆにおける走行台車１の位置の推定を行う。その後、予め定められた目標位置と推定位置とを比較し、推定位置と目標位置とが一致するよう、走行モータ１４１を制御する。
位置検出部６１は、例えば、レーザレンジファインダなどの走行台車１から障害物及び／又は壁までの距離と方角とを測定するセンサと、エンコーダなどの走行モータ１４１の回転角度を測定するセンサと、により構成される。また、位置検出部６１は、走行台車１の緯度及び経度を測定する測位装置と、走行台車１の方位を測定するセンサ（例えば、地磁気センサ）と、をさらに含んでいてもよい。
上記の機能を有する走行制御部２４により、走行台車１は、走行面Ｆを自律走行できる。

紫外光制御部２５は、傾きセンサ６２（検出部の一例）、非常停止スイッチ６３、リセットスイッチ６４、及び、充電制御部２３からの充電通知信号に基づいて、紫外光照射装置１６を制御するシステムである。
傾きセンサ６２は、例えば、三次元の加速度センサ、ジャイロセンサである。非常停止スイッチ６３及びリセットスイッチ６４は、例えば、押ボタンスイッチである。

紫外光制御部２５は、傾き判定回路２５１と、非常停止処理回路２５２と、判定回路２５３と、スイッチング素子２５４と、を有する。
傾き判定回路２５１は、傾きセンサ６２から入力した信号（重力の方向に対する、走行台車１の高さ方向の角度を表す信号）に基づいて、走行台車１の走行面Ｆに対する傾きを算出する。傾き判定回路２５１は、算出した傾きが走行面Ｆに対して所定の角度以上であった場合に、傾き通知信号を出力する。
算出した傾きが所定の角度以上であるとき、傾き判定回路２５１は、オン信号を傾き通知信号として出力する。

非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３及びリセットスイッチ６４が押されたか否かに基づいて、非常停止信号を出力するか否かを決定する回路である。非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３が押されたときに、オン信号を非常停止信号として出力する。一方、非常停止処理回路２５２は、非常停止スイッチ６３のオン状態が解除され、かつ、リセットスイッチ６４が押されたときには、オフ信号（所定の電圧値以下の電圧を有する信号）を非常停止信号として出力する。

判定回路２５３は、上記の充電通知信号、傾き通知信号、及び非常停止信号がオン信号であるか否かに基づいて、スイッチング素子２５４を制御するスイッチ制御信号を出力するか否かを判定する。
具体的には、判定回路２５３は、（ｉ）充電通知信号がオン信号、（ｉｉ）傾き通知信号がオン信号、又は、（ｉｉｉ）非常停止信号がオン信号、のいずれかである場合に、スイッチ制御信号を出力する回路である。

スイッチング素子２５４は、２つの端子を有するリレーなどの二端子のスイッチング素子である。その他、スイッチング素子２５４として、ＳＳＲ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｒｅｌａｙ）のような半導体リレーを用いることもできる。半導体リレーは、サイリスタ及び／又はトライアックなどの半導体素子で構成され、半導体素子に電流を流すためのオン／オフ制御用ゲート端子を備える。さらに、スイッチング素子２５４として、例えば、電界効果トランジスタ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ、ＦＥＴ）を用いてもよい。
スイッチング素子２５４の一方の端子は、電源１６１の紫外線ランプ１６２が接続されていない側の端子に接続されている。他方の端子は、紫外線ランプ１６２の電源１６１が接続されていない側の端子（電極）に接続されている。
つまり、スイッチング素子２５４、電源１６１、及び、紫外線ランプ１６２は、直列接続されている。

スイッチング素子２５４は、判定回路２５３からのスイッチ制御信号に基づいて、上記２つの端子間を電気的に接続するか切断するかを決定する。
具体的には、スイッチング素子２５４は、スイッチ制御信号が出力されているときに、上記２つの端子間を切断し、電源１６１から紫外線ランプ１６２に電力が供給されないようにする。一方、スイッチ制御信号が出力されていないときには、スイッチング素子２５４は、上記２つの端子間を接続し、電源１６１から紫外線ランプ１６２に電力を供給する。

上記の紫外光制御部２５により、紫外光照射装置１６に対して以下のような制御が実行される。
本体１１（走行台車１）の走行面Ｆに対する傾きが所定の角度以上であることを傾きセンサ６２が検出した場合、傾き通知信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。その結果、紫外光照射装置１６は紫外光の走行面Ｆへの照射を停止する。
これにより、紫外光が走行面Ｆ以外に漏出することを回避して、走行面Ｆ以外に紫外線が照射されることを回避できる。

また、非常停止スイッチ６３が押されると、非常停止信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。つまり、紫外光照射装置１６が紫外光の照射を停止する。
一方、非常停止スイッチ６３のオン状態が解除され、かつ、リセットスイッチ６４が押されると、非常停止信号がオフ信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力されなくなり、電源１６１から紫外線ランプ１６２へ電力が供給される。つまり、紫外光照射装置１６は紫外光の照射を開始する。
以上の結果、走行台車１が非常停止している間に走行面Ｆに長時間紫外光が照射されることを回避できる。また、非常停止後に安全が確認され、リセットが行われると、紫外光の照射を再開できる。

さらに、蓄電池４３を充電中、充電通知信号がオン信号となるので、判定回路２５３からスイッチ制御信号が出力され、電源１６１から紫外線ランプ１６２への電力供給が停止される。つまり、蓄電池４３を充電する間、紫外光照射装置１６は紫外光の照射を停止する。
これにより、蓄電池４３の充電中に、紫外光が走行面Ｆに長時間無駄に照射されることを回避できる。その結果、走行面Ｆの寿命が延び、さらに紫外線ランプ１６２の寿命が延びる。

図６に示すように、空気清浄制御部２１及び情報表示制御部２２は、それぞれ、空気清浄装置１３及び情報表示装置１２を制御している。すなわち、蓄電池４３を充電する間、情報表示装置１２及び空気清浄装置１３はその動作を継続している。
これにより、走行台車１は、蓄電池４３を充電する間は、走行面Ｆの除菌以外の他の機能（サイネージ機能、及び、空気清浄機能）を継続して提供できる。

２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）第１実施形態に係る走行台車１は、走行面Ｆの除菌機能以外の機能としてサイネージ機能と空気清浄機能とを有するロボットに限られず、他の用途のロボットに対しても応用できる。

（Ｂ）走行部１４は、例えばオムニホイールを有する走行装置などの、全方位に移動可能な走行装置であってもよい。この場合、走行部１４（走行台車１）が第２方向に移動すると、その移動に従って、従動輪１４３の直径方向が第２方向に向く。
従って、走行部１４が全方位に移動可能な走行装置である場合には、第１部分１７ｃの幅（第２方向の長さ）は、従動輪１４３の直径以上とすることが好ましい。これにより、従動輪１４３の第１被覆部材１７に対する向きが変化しても、従動輪１４３に直接照射される紫外光量を少なくできる。

（Ｃ）第１実施形態の紫外光制御部２５の機能はハードウェアにより実現されていたが、紫外光制御部２５の機能の一部は、制御部２０を構成するコンピュータシステムで実行可能なソフトウェアにより実現することもできる。

（Ｄ）第１被覆部材１７の走行面Ｆに面した部分の開口を、網目部材により覆ってもよい。これにより、走行面Ｆに存在する突起物があったとしても、紫外線ランプ１６２が破壊されることを防止できる。
（Ｅ）第１被覆部材の形状は前記実施形態に限定されない。例えば、第1部分は省略されてもよい。
（Ｆ）第２被覆部材は省略されてもよい。

本発明は、走行面を除菌する機能を備えた走行台車に広く適用できる。

１００ 走行台車システム
１ 走行台車
１１ 本体
１２ 情報表示装置
１３ 空気清浄装置
１４ 走行部
１４１ 走行モータ
１４２ 主輪
１４３ 従動輪
１４５ フレーム
１６ 紫外光照射装置
１６１ 電源
１６２ 紫外線ランプ
１６３ 取付部材
１６４ ソケット
１７ 第１被覆部材
１７ａ 平面部
１７ｂ 側壁部
１７ｃ 第１部分
２０ 制御部
２１ 空気清浄制御部
２２ 情報表示制御部
２３ 充電制御部
２４ 走行制御部
２５ 紫外光制御部
２５１ 傾き判定回路
２５２ 非常停止処理回路
２５３ 判定回路
２５４ スイッチング素子
４１ 受電部
４３ 蓄電池
６１ 位置検出部
６２ 傾きセンサ
６３ 非常停止スイッチ
６４ リセットスイッチ
３ 充電ステーション
３１ 給電部
５ 第２被覆部材
Ｆ 走行面
Ｏ 開口

Claims (10)

1. 走行面を走行する走行台車本体と、
   前記走行台車本体の下面に設けられ、前記走行面に向けて下方に紫外光を照射する紫外光照射装置と、
   前記紫外光を透過させない非透過材料により構成され、前記紫外光照射装置の前記走行面と面した部分以外を覆う第１被覆部材と、
   前記走行台車本体の下部に設けられた車輪と、
   を備え、
   前記第１被覆部材は前記車輪と面する第１部分を有し、
   前記第１部分は、他の部分よりも前記走行面に向けて長く延びている、
   走行台車。
2. 走行面を走行する走行台車本体と、
   前記走行台車本体の下面に設けられ、前記走行面に向けて下方に紫外光を照射する紫外光照射装置と、
   前記紫外光を透過させない非透過材料により構成され、前記紫外光照射装置の前記走行面と面した部分以外を覆う第１被覆部材と、
   前記走行台車本体の傾きを検出する検出部と、
   を備え、
   前記走行台車本体の傾きが所定の角度以上であることを前記検出部が検出した場合、前記紫外光照射装置は前記紫外光の照射を停止する、
   走行台車。
3. 前記第１部分は、前記車輪の直径以上の幅を有する、請求項１に記載の走行台車。
4. 前記非透過材料は金属である、請求項１～３のいずれかに記載の走行台車。
5. 前記非透過材料は、メタアクリル樹脂、ポリスチロール、塩化ビニル、メラニン樹脂、ポリ塩化ビニリデン、ポリアミド樹脂、ポリエステル、酢酸セルロース、セルロイド、エチルセルロースから選択される、請求項１～３のいずれかに記載の走行台車。
6. 前記第１被覆部材は、プラスチック部材と、前記プラスチック部材の少なくとも前記紫外光照射装置に面する側に形成された金属層と、を有する、請求項１～３のいずれかに記載の走行台車。
7. 前記走行台車本体及び前記紫外光照射装置に電力を供給する蓄電池をさらに備え、
   前記蓄電池を充電する間、前記紫外光照射装置は前記紫外光の照射を停止する、請求項１～６のいずれかに記載の走行台車。
8. 前記走行台車本体は第２装置を有し、
   前記蓄電池を充電する間、前記紫外光照射装置は前記紫外光の照射を停止し、前記第２装置は動作を継続する、請求項７に記載の走行台車。
9. 前記第２装置は、所定の情報を表示する情報表示装置、及び／又は、前記走行台車本体が走行する空間の空気を清浄化する空気清浄装置である、請求項８に記載の走行台車。
10. 走行面を走行する走行台車本体と、
    前記走行台車本体の下面に設けられ、前記走行面に向けて下方に紫外光を照射する紫外光照射装置と、
    前記紫外光を透過させない非透過材料により構成され、前記紫外光照射装置の前記走行面と面した部分以外を覆う第１被覆部材と、
    前記走行台車本体及び前記紫外光照射装置に電力を供給する蓄電池と、
    を有する走行台車と、
    前記走行面の所定の位置に配置され、前記蓄電池を充電する充電ステーションと、
    前記走行面の前記充電ステーションの配置位置に設けられ、前記紫外光を透過させない非透過材料により構成された第２被覆部材と、
    を備える、走行台車システム。

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