JP7030008B2 - 制御装置およびキャリブレーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置およびキャリブレーション方法に関する。

車両に取り付けられる回転体について、検出部によって検出される回転情報に基づいて回転体の回転を検出する制御装置が知られる。従来の制御装置は、検出部と、回転体に設けられる検出対象と、検出部の検出結果に基づいて回転体の回転に関する情報を取得する制御部と、を含む。検出部は、回転体が回転することによって検出対象を検出し、回転体の回転に関する情報が反映された信号を制御部に出力する。制御部は、検出部から得られた情報に基づいて、例えば、回転体の回転に関する情報として車両の走行速度を取得する。特許文献１は、従来の回転体の回転を検出する制御装置の一例を開示している。

特開２０１７－３０３９５号公報

ところで、回転体の回転数は、検出部による検出対象の検出回数と、この検出回数に関する設定情報とにより求められる。設定情報は、検出対象の検出回数に対応している必要がある。

本発明は、上述した課題を解決するものであり、検出対象の検出回数に対応した設定情報にできる制御装置およびキャリブレーション方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の第１側面に従う制御装置は、車両に取り付けられる回転体について、第１検出部によって検出される回転情報に基づいて前記回転体の回転を検出する制御装置であって、前記回転体の所定回転数あたりの前記回転情報の検出回数に関する設定情報を記憶する記憶部と、前記設定情報を変更するよう構成される制御部と、を備える。

第１側面の制御装置によれば、回転体の構造または構成が変更された場合でも、変更された回転体の構造または構成に基づく設定情報に変更できるので、回転体の構造または構成の変更に対応できる。

本発明の第２側面に従う制御装置は、第１側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、前記設定情報の変更に関する変更情報を受け付け、受け付けた前記変更情報に基づいて前記設定情報を変更するよう構成される。

第２側面の制御装置によれば、回転体の構造または構成が変更された場合でも、変更された回転体の構造または構成に基づく変更情報を受け付けるので、回転体の構造または構成の変更に対応できる。

本発明の第３側面に従う制御装置は、第２側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、前記変更情報を外部装置から受け付けるように構成される。

第３側面の制御装置によれば、変更情報を外部装置から受け取るので、利便性を高くできる。

本発明の第４側面に従う制御装置は、第３側面に従う制御装置に対し、前記外部装置は、パーソナルコンピュータおよびスマートデバイスの少なくとも１つを含む。

第４側面の制御装置によれば、変更情報を外部装置であるパーソナルコンピュータやスマートデバイスなどから受け取るので、利便性を高くできる。

本発明の第５側面に従う制御装置は、第２側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、前記第１検出部の検出結果と、前記第１検出部とは異なる第２検出部の検出結果と、を前記変更情報として受け付けるよう構成される。

第５側面の制御装置によれば、変更情報を第２検出部の結果により入手できるので、変更情報の入力の手間を軽減できる。

本発明の第６側面に従う制御装置は、第５側面に従う制御装置に対し、前記第２検出部は、前記回転体に取り付けられる磁石を検知するよう構成される。

第６側面の制御装置によれば、変更情報を第２検出部の結果により入手できるので、変更情報の入力の手間を軽減できる。

本発明の第７側面に従う制御装置は、第５側面に従う制御装置に対し、前記第２検出部は、衛星からの電波によって前記車両の位置情報を検出するよう構成される。

第７側面の制御装置によれば、車両の位置情報から算出した速度に基づいて設定情報を変更するので、設定情報を走行中に変更でき、便利である。

本発明の第８側面に従う制御装置は、第１から第７側面のいずれか１つの側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、前記第１検出部の検出結果および前記記憶部の前記設定情報に基づいて、前記回転体の回転に関する情報を取得するよう構成される。

第８側面の制御装置によれば、回転体の構造または構成が変更された場合でも、変更された回転体の構造または構成に基づく設定情報に変更できるので、回転体の構造または構成の変更に対応できる。

本発明の第９側面に従う制御装置は、第８側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、少なくとも、前記回転体の回転に関する情報を取得する第１モード、および前記設定情報を変更する第２モードを実行するよう構成される。

第９側面の制御装置によれば、回転体の構造または構成が変更された場合でも、変更された回転体の構造または構成に基づく設定情報に変更できるので、回転体の構造または構成の変更に対応できる。

本発明の第１０側面に従う制御装置は、第９側面に従う制御装置に対し、前記制御部は、前記設定情報の変更に関する変更情報を受け付けると、前記第２モードを実行するよう構成される。

第１０側面の制御装置によれば、第１モードから第２モードに変更する手順を軽減できる。

本発明の第１１側面に従う制御装置は、第１から第１０側面のいずれか１つの側面に従う制御装置に対し、前記第１検出部は、前記車両の前記回転体の回転を、前記回転体の回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出するよう構成される。

第１１側面の制御装置によれば、車両の回転体が検出部に対応する検出対象として適用されるため、制御装置の部品点数を削減できる。また、第１検出部は、軽量化に貢献でき、製造性が向上する。

本発明の第１２側面に従う制御装置は、第１１側面に従う制御装置に対し、前記設定情報は、前記回転体の所定回転数あたりの電気的な変化の検出回数に関する。

第１２側面の制御装置によれば、車両の回転体が検出部に対応する検出対象として適用されるため、制御装置の部品点数を削減できる。また、第１検出部は、軽量化に貢献でき、製造性が向上する。

本発明の第１３側面に従う制御装置は、第１２側面に従う制御装置に対し、前記第１検出部は、前記回転体の回転に伴うインピーダンスの変化を検出するよう構成される。

第１３側面の制御装置によれば、第１検出部として誘導型近接センサを採用できるため、第１検出部による検出精度が向上する。

本発明の第１４側面に従う制御装置は、第１２側面に従う制御装置に対し、前記第１検出部は、前記回転体の回転に伴う前記回転体と前記第１検出部との間の静電容量の変化を検出するよう構成される。

第１４側面の制御装置によれば、第１検出部として静電容量型近接センサを採用できるため、回転体の材料に関する選択の自由度が向上する。

本発明の第１５側面に従う制御装置は、第１から第１４側面のいずれか１つの側面に従う制御装置に対し、前記第１検出部は、前記回転体から離間するように配置されるよう構成される。

第１５側面の制御装置によれば、第１検出部との接触による回転体への抵抗を低減できる。

本発明の第１６側面に従う制御装置は、第１から第１５側面のいずれか１つの側面に従う制御装置に対し、前記車両は人力駆動車である。

第１６側面の制御装置によれば、制御装置を人力駆動車に適用できる。

本発明の第１７側面に従う制御装置は、第１から第１６側面のいずれか１つの側面に従う制御装置に対し、前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含む。

第１７側面の制御装置によれば、交換され得る回転体においても正しく回転を検出できる。

本発明の第１８側面に従うキャリブレーション方法は、記憶部に記憶される設定情報を変更する設定モードを実行する第１ステップと、前記設定モードにおいて、車両に取り付けられる回転体を回転させて、前記回転体に取り付けられる磁石を検知する第２ステップと、前記回転体の回転情報を検出する第３ステップと、前記第２ステップの検出結果と、前記第３ステップの検出結果と、を前記設定情報の変更に関する変更情報として受け付ける第４ステップと、前記第４ステップにおいて受け付けた前記変更情報に基づいて、前記記憶部に記憶される設定情報を変更する第５ステップとを備える。

第１８側面のキャリブレーション方法によれば、回転体の構造または構成が変更された場合でも、変更された回転体の構造または構成に基づく設定情報に変更できるので、回転体の構造または構成の変更に対応できる。

本発明の第１９側面に従うキャリブレーション方法は、第１８側面に従うキャリブレーション方法に対し、前記第３ステップにおいて、前記回転体の回転を、前記回転体の回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出する。

第１９側面のキャリブレーション方法によれば、車両の回転体が検出部に対応する検出対象として適用されるため、制御装置の部品点数を削減できる。また、第１検出部は、軽量化に貢献でき、製造性が向上する。

本発明の第２０側面に従うキャリブレーション方法は、第１８または第１９側面に従うキャリブレーション方法に対し、前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含む。

第２０側面のキャリブレーション方法によれば、交換され得る回転体においても正しく回転を検出できる。

本発明によれば、検出対象の検出回数に対応した設定情報にできる。

図１は、制御装置を含む車両の側面図である。 図２は、制動装置およびその周辺を示す後輪の部分側面図である。 図３は、制動装置および回転体の断面を示す模式図である。 図４は、制御装置と各種の要素との接続関係を示すブロック図である。 図５は、制御装置による設定情報を変更する動作についての説明に供するフローチャートである。 図６は、設定情報に基づいて車両の走行速度を算出する手順についての説明に供するフローチャートである。 図７は、制動装置およびその周辺を示す前輪の部分側面図である。

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。例えば、本実施形態では、車両は、人力駆動車（自転車）の場合で説明するが、他の人力で駆動する車両にも用いることができる。

（実施形態）
図１～図４を参照して、車両１０について説明する。図１は、車両１０の側面図を示す。車両１０は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両である人力駆動車、および、人力以外の原動力のみを用いる車両を含む。人力以外の原動力は、内燃機関を含む。一例では、車両１０は人力駆動車である。人力駆動車は、電動で人力を補助する車両を含む。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。本実施形態において、車両１０は自転車であり、図示される車両１０の種類は、シティサイクルである。車両１０は、本体１２、車輪Ｗ、および、ドライブトレインＤＴをさらに含む。本体１２は、フレーム１４、フロントフォーク１６、および、ハンドル１８を含む。車輪Ｗは、前方の車輪（前輪ＷＦ）および後方の車輪（後輪ＷＲ）を含む。前輪ＷＦは、ハブ組立体ＨＡＦを含む。後輪ＷＲは、ハブ組立体ＨＡＲを含む。

ドライブトレインＤＴは、クランクアセンブリＦＣＷ、フロントスプロケットＦＳ、リアスプロケットＲＳ、および、チェーンＣＮを含む。クランクアセンブリＦＣＷは、一対のクランクアームＦＣＡ、および、一対のペダルＰＤを含む。一対のペダルＰＤは、一対のクランクアームＦＣＡのそれぞれの先端に回転可能に取り付けられる。

フロントスプロケットＦＳは、クランクアセンブリＦＣＷに設けられる。リアスプロケットＲＳは、後輪ＷＲのハブ組立体ＨＡＲに設けられる。一例では、チェーンＣＮは、フロントスプロケットＦＳおよびリアスプロケットＲＳに巻き掛けられる。車両１０の搭乗者によってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＦＳ、チェーンＣＮ、および、リアスプロケットＲＳを介して後輪ＷＲに伝達される。

車両１０は、電動走行補助装置２０をさらに含む。電動走行補助装置２０は、車両１０の推進力がアシストされるように動作する。電動走行補助装置２０は、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動走行補助装置２０は、電気モータ２２を含む。電動走行補助装置２０は、車両１０に搭載されるバッテリ２４から供給される電力によって駆動される。本実施形態では、バッテリ２４は、フレーム１４の外表面に設けられる。バッテリ２４は、後述する処理装置３０、操作装置３２、外部装置３４、制動装置４０、検出装置５０、および、制御装置６０に電力を供給する。すなわち、処理装置３０、操作装置３２、外部装置３４、制動装置４０、および、検出装置５０、および、制御装置６０は、有線通信可能なように、電気配線によって接続される。なお、電動走行補助装置２０は、車両１０から省略されてもよい。また、バッテリ２４は、少なくとも一部がフレーム１４の内部空間に配置されてもよい。

車両１０は、処理装置３０をさらに含む。処理装置３０は、後述する制動装置４０を制御する。具体的には、処理装置３０は、後述する制動装置４０の制動部４２に含まれる電気モータ、および、油圧機構の少なくとも一方を制御する。

車両１０は、操作装置３２をさらに含む。操作装置３２は、例えばハンドル１８に設けられる。操作装置３２は、車両１０の搭乗者からの操作が入力されると、当該操作に対応する操作信号を処理装置３０に送信する。処理装置３０は、操作装置３２からの操作信号に応じて、後述する制動装置４０を制御する。車両１０は、外部装置３４をさらに含む。外部装置３４は、例えばハンドル１８に設けられる。外部装置３４は、サイクルコンピュータ、スマートフォン、スピーカ、ＬＥＤ、振動発生装置、および、ディスプレイ装置のうちの少なくとも１つを含む。

車両１０は、制動装置４０をさらに含む。制動装置４０は、例えばディスクブレーキ装置である。制動装置４０は、フレーム１４のシートステー１４Ａに取り付けられる。制動装置４０は、後述するディスクブレーキローター８０を制動する制動部４２を備える。車両１０は、検出装置５０を備える。検出装置５０は、車両１０に取り付けられる回転体ＲＴの回転に関する回転情報を検出する第１検出部５２を備える。ここで、回転体ＲＴは、後述するディスクブレーキローター８０、および、車輪Ｗの少なくとも１つを含む。また、本実施形態において、検出装置５０は、第１検出部５２とは異なる情報を検出する第２検出部５４を備えていてもよい。車両１０は、制御装置６０をさらに備える。制御装置６０は、車両１０に取り付けられる回転体ＲＴについて、第１検出部５２によって検出される回転情報に基づいて回転体ＲＴの回転を検出する。制御装置６０は、設定情報を変更するよう構成される制御部６２と、回転体ＲＴの所定回転数あたりの回転情報の検出回数に関する設定情報を記憶する記憶部６４と、を備える。制御部６２は、第１検出部５２による検出回数および記憶部６４の設定情報に基づいて、回転体ＲＴに関する情報を取得するように構成される。設定情報は、回転体ＲＴの所定回転数あたりの電気的な変化の検出回数に関する情報である。

第１検出部５２は、回転体ＲＴの回転を、回転体ＲＴの回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出する。具体的には、設定情報は、回転体ＲＴが１回転するときに、第１検出部５２により電気的な変化を何回検出するのかを示す情報である。より具体的には、第１検出部５２は、回転体ＲＴの回転に伴うインピーダンスの変化を検出する。本実施形態では、第１検出部５２は、金属材料を検出可能な誘導型近接センサが採用される。一例では、第１検出部５２は、回転体ＲＴの回転に伴う回転体ＲＴと第１検出部５２との間の静電容量の変化を検出する。この例では、第１検出部５２として、金属材料および樹脂材料を検出可能な静電容量型近接センサが採用される。

第１検出部５２は、回転体ＲＴから離間するように配置される（図３参照）。第１検出部５２および第２検出部５４は、制動装置４０、または、車両１０の本体１２に設けられる。検出装置５０および制御装置６０は、制動装置４０を構成する要素に含まれていてもよい。本実施形態では、制動装置４０は、検出装置５０および制御装置６０をさらに備える。

制動装置４０は、検出装置５０および制御装置６０を収容するハウジング７０をさらに含む。一例では、ハウジング７０は、第１検出部５２が回転体ＲＴの回転に伴って検出するインピーダンスの変化に影響を及ぼしにくい材料によって構成される。ハウジング７０は、少なくとも一部が非金属材料からなる。一例では、ハウジング７０は、全体が非金属材料からなる。ハウジング７０は、取付部７０Ａを含む。取付部７０Ａは、制動装置４０のブレーキハウジング４４に取り付けられる。

車両１０は、ディスクブレーキローター８０を含む。ディスクブレーキローター８０は、後輪ＷＲのハブ組立体ＨＡＲに設けられ、中心軸心ＣＡまわりに回転する。本実施形態では、回転体ＲＴは、ディスクブレーキローター８０および車輪の少なくとも１つを含む。

図２は、車両１０のハブ組立体ＨＡＲおよびその周辺の構成を示す。なお、図２では、制動装置４０を省略している。検出装置５０は、上述したように、第１検出部５２と、第２検出部５４と、を備える。制御装置６０は、制御部６２と、記憶部６４と、を備える。

回転体ＲＴは、車輪Ｗの構成要素のうち、車両１０に回転可能に支持されるハブ組立体ＨＡＲのハブ体ＨＡＲ１を含む。回転体ＲＴは、回転体ＲＴの周方向に配置される複数の絶縁部ＲＴ１、および、複数の絶縁部ＲＴ１の間に配置される導体部ＲＴ２を含む。第１検出部５２は、導体部ＲＴ２を検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴って導体部ＲＴ２を間欠的に検出するように構成される。なお、第１検出部５２は、スポークＳを検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴ってスポークＳを間欠的に検出する構成でもよい。

導体部ＲＴ２は、スポークＳが取り付けられるハブ体ＨＡＲ１のフランジＨＡＲ２を含む。フランジＨＡＲ２は、例えば金属材料からなる。絶縁部ＲＴ１は、ハブ体ＨＡＲ１のフランジＨＡＲ２に設けられ、スポークＳが取り付けられていない少なくとも１つの開口ＨＡＲ３を含む。複数の開口ＨＡＲ３は、例えばフランジＨＡＲ２の周方向に等間隔で並べられる。開口ＨＡＲ３の数は、５～１５個の範囲に含まれることが好ましい。一例では、開口ＨＡＲ３の数は、８個である。

本実施形態では、取付部７０Ａは、車両１０の本体１２に取り付けられる。一例では、取付部７０Ａは、ディスクブレーキローター８０の中心軸心ＣＡに沿う方向において、第１検出部５２と回転体ＲＴとが対向するようにシートステー１４Ａの外表面４６に取り付けられる。具体的には、取付部７０Ａは、回転体ＲＴの回転に伴うインピーダンスの変化によって、第１検出部５２が絶縁部ＲＴ１および導体部ＲＴ２を交互に検出できるようにシートステー１４Ａに取り付けられる。制御部６２は、第１検出部５２の検出結果に基づいて車両１０の走行速度を取得できる。

図３は、制動装置４０および回転体ＲＴの断面を示す図である。図３に示されるように、制動装置４０は、制動部４２に設けられ、ディスクブレーキローター８０が収容されるスリット部ＳＬと、スリット部ＳＬに配置されるディスクブレーキローター８０と接触する摩擦部材４８と、をさらに備える。摩擦部材４８の数は、例えば２つである。摩擦部材４８は、制動部４２の動作によってディスクブレーキローター８０の外周部８２を挟持できるように設けられる。

図４は、制動装置４０と車両１０を構成する各種の要素との接続関係を示す。

制御部６２は、少なくとも、回転体ＲＴの回転に関する情報を取得する第１モード、および設定情報を変更する第２モードを実行するよう構成される。例えば、操作装置３２は、第１モードと第２モードとを選択する機能を有していてもよい。車両１０の搭乗者は、操作装置３２を操作して、第１モードまたは第２モードを選択する。制御部６２は、操作装置によって選択されたモードを実行する。

以下、第１モードにおける制御部６２の動作について説明する。制御部６２は、第１検出部５２の検出結果に基づいて単位時間あたりの検出対象の検出回数を取得し、取得した検出回数と設定情報とに基づいて回転体ＲＴの角速度を算出する。本実施形態では、制御部６２は、ディスクブレーキローター８０の角速度を算出する。制御部６２は、回転体ＲＴの角速度、および、後輪ＷＲの径に基づいて車両１０の走行速度を算出する。このように、制御部６２は、第１検出部５２の検出結果に基づいて走行速度を取得できる。一例では、処理装置３０は、制御部６２から取得した走行速度に関する情報を車両１０に搭載される外部装置３４に出力させる。

好ましくは、制御部６２は、設定情報の変更に関する変更情報を受け付けると、第２モードを実行するよう構成される。この構成によれば、制御部６２は、操作装置３２からの通知を受けずに第２モードを実行できるので、車両１０の搭乗者による第２モードを選択する操作を不要にできる。

以下、第２モードにおける制御部６２の動作について説明する。制御部６２は、設定情報の変更に関する変更情報を受け付け、受け付けた変更情報に基づいて設定情報を変更するよう構成される。制御部６２は、受け付けた変更情報に基づいて、記憶部６４に記憶される設定情報を更新する。

車両１０が完成した後に、回転体ＲＴの構造または構成が変更された場合には、回転体ＲＴが１回転するときに、電気的な変化の検出回数が変化する。制御部６２は、設定情報の変更に関する変更情報を受け付け、受け付けた変更情報に基づいて設定情報を変更するので、回転体ＲＴの構造または構成の変更に対応できる。

制御部６２は、第１検出部５２の検出結果と、第１検出部５２とは異なる第２検出部５４の検出結果と、を変更情報として受け付けるよう構成される。第２検出部５４は、回転体ＲＴに取り付けられる磁石Ｍを検知するよう構成される。第２検出部５４は、磁石Ｍを検知した場合、検出結果として制御部６２に送信する。

制御部６２は、回転体ＲＴを回転させて、第２検出部５４により最初に磁石Ｍを検知してから、次に磁石Ｍを検知するまでの間、つまり、回転体ＲＴが１回転するまでの間に第１検出部５２により検出した電気的な変化の回数をカウントする。このカウントした回数が、設定情報の変更に関する変更情報である。

また、第２検出部５４は、第１検出部５２に内蔵される構成でもよい。磁石Ｍは、設定情報を変更するときにスポークＳに取り付けられ、設定情報の変更後にスポークＳから取り外される。

なお、第２検出部５４は、衛星からの電波によって車両１０の位置情報を検出するよう構成されるようにしてもよい。この場合には、第２検出部５４は、車両１０の位置情報を検出した場合、車両１０の位置情報を検出結果として制御部６２に送信する。

制御部６２は、位置情報から車両１０の移動距離を求め、移動距離と移動時間とから車両１０の速度を求める。制御部６２は、車両１０の速度に基づいて、回転体ＲＴの回転数を求める。制御部６２は、回転体ＲＴの回転数と、第１検出部５２により検出された電気的変化の回数とに基づいて、回転体ＲＴの１回転あたりの電気的変化の回数を求める。この電気的変化の回数が、設定情報の変更に関する変更情報である。

また、検出装置５０は第２検出部５４を有していなくてもよい。この場合には、制御部６２は、変更情報を外部装置３４から受け付けるように構成される。外部装置３４は、パーソナルコンピュータおよびスマートデバイスの少なくとも１つを含む。制御部６２は、外部装置３４に入力される変更情報、および、外部装置３４によって取得される車両１０の位置情報の少なくとも一方を受け付ける。

ここで、検出装置５０および制御装置６０による設定情報を変更する動作について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下では、検出装置５０は、磁石Ｍを検出する第２検出部５４を含む構成であるとする。

車両１０の搭乗者が、操作装置３２によって第２モードを選択すると、ステップＳＴ２において、制御部６２は、記憶部６４に記憶される設定情報を変更する第２モードを実行する。

ステップＳＴ４において、第２検出部５４は、第２モードにおいて、車両１０に取り付けられる回転体ＲＴを回転させて、回転体ＲＴに取り付けられる磁石Ｍを検知する。回転体ＲＴは、ディスクブレーキローター８０および車輪の少なくとも１つを含む。

ステップＳＴ６において、第１検出部５２は、回転体ＲＴの回転情報を検出する。第１検出部５２は、回転体ＲＴの回転を、回転体ＲＴの回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出する。

ステップＳＴ８において、制御部６２は、ステップＳＴ４の工程による検出結果と、ステップＳＴ６の工程による検出結果と、を設定情報の変更に関する変更情報として受け付ける。制御部６２は、回転体ＲＴを回転させて、第２検出部５４により最初に磁石Ｍを検知してから、次に磁石Ｍを検知するまでの間、つまり、回転体ＲＴが１回転するまでの間に第１検出部５２により検出した電気的な変化の回数をカウントする。このカウントした回数が、設定情報の変更に関する変更情報である。

ステップＳＴ１０において、制御部６２は、ステップＳＴ８の工程により受け付けた変更情報に基づいて、記憶部６４に記憶される設定情報を変更する。

つぎに、設定情報に基づいて車両１０の走行速度を算出する手順について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下では、回転体ＲＴの回転に関する情報を取得する第１モードが選択されるものとする。

ステップＳＴ１２において、制御部６２は、第１検出部５２の検出結果に基づいて単位時間あたりの検出対象の検出回数を取得する。第１検出部５２は、ディスクブレーキローター８０の導体部ＲＴ２を検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴って導体部ＲＴ２を検出する。

ステップＳＴ１４において、制御部６２は、記憶部６４に記憶される設定情報を読み出す。

ステップＳＴ１６において、制御部６２は、ステップＳＴ１２の工程により取得した検出対象の検出回数と、ステップＳＴ１４の工程により読み出した設定情報とに基づいて、回転体ＲＴの角速度を算出する。本実施形態では、制御部６２は、ディスクブレーキローター８０の角速度を算出する。

ステップＳＴ１８において、制御部６２は、回転体ＲＴの角速度、および、後輪ＷＲの径に基づいて、車両１０の走行速度を算出する。

（変形例）
次に、本実施形態の変形例について説明する。上述では、第１検出部５２は、導体部ＲＴ２を間欠的に検出する構成について説明したが、この構成に限られない。ディスクブレーキローター８０の外周部８２は、制動面を含む。制動面は、導体からなる。制動面は、少なくとも１つの開口を含む。開口は、ディスクブレーキローター８０の中心軸心ＣＡに沿う方向に外周部８２を貫通する。複数の開口は、例えば制動装置４０の摩擦部材４８とディスクブレーキローター８０の外周部８２との接触によって外周部８２に発生する熱を放熱するための開口、意匠性を向上するための開口を含む。複数の開口は、予め設定された所定間隔でディスクブレーキローター８０の周方向において並べられる。複数の開口は、ディスクブレーキローター８０の周方向において等間隔で並べられてもよい。開口の数は、３０～５０個の範囲に含まれることが好ましい。一例では、開口の数は、３６個である。

第１検出部５２は、制動面を検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴って制動面を間欠的に検出する構成でもよい。

また、ディスクブレーキローター８０は、外周部８２と内側部とを連結する複数の連結部を含む。連結部は、金属材料からなる。ディスクブレーキローター８０は、複数の連結部の間に設けられる少なくとも１つの開口を含む。複数の開口は、例えばディスクブレーキローター８０の周方向に等間隔で並べられる。開口の数は、５～１０個の範囲に含まれることが好ましい。一例では、開口の数は、６個である。

第１検出部５２は、連結部を検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴って連結部を間欠的に検出する構成でもよい。

また、ディスクブレーキローター８０は、例えば固定具によって後輪ＷＲに取り付けられる。固定具は、少なくとも一部が金属材料からなる。固定具は、ロックリングを含む。ロックリングは、セレーションを含む。セレーションの間には、少なくとも１つの開口を含む。複数の開口は、例えばロックリングの周方向に等間隔で並べられる。開口の数は、１０～２０個の範囲に含まれることが好ましい。一例では、開口の数は、１４個である。

第１検出部５２は、セレーションを検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴ってセレーションを間欠的に検出する構成でもよい。

検出装置５０および制御装置６０は、一つの装置で構成されてもよい。当該装置は、第１検出部５２、第２検出部５４、制御部６２、および、記憶部６４を備える。

また、上述では、検出装置５０と制御装置６０とは、後輪ＷＲの回転体ＲＴの回転を検出するように制動装置４０内に備えられる構成について説明したが、この構成に限られない。図１に示すように、車両１０は、制動装置１４０と、検出装置１５０と、制御装置１６０と、をさらに含む。制動装置１４０は、フロントフォーク１６に取り付けられる。検出装置１５０と制御装置１６０とは、前輪ＷＦの回転外ＲＴの回転を検出するように制動装置１４０内に備えられる。図７は、前輪ＷＦのハブ組立体ＨＡＦおよびその周辺の構成を示す。なお、図７では、制動装置１４０を省略している。検出装置１５０は、第１検出部１５２と、第２検出部１５４と、を備える。制御装置１６０は、制御部１６２と、記憶部１６４と、を備える。

ハウジング１７０は、検出装置１５０および制御装置１６０を収容する。一例では、ハウジング１７０は、第１検出部１５２が回転体ＲＴの回転に伴って検出するインピーダンスの変化に影響を及ぼしにくい材料によって構成される。ハウジング１７０は、少なくとも一部が非金属材料からなる。一例では、ハウジング１７０は、全体が非金属材料からなる。ハウジング１７０は、取付部１７０Ａを含む。

回転体ＲＴは、車輪Ｗの構成要素のうち、車両１０に回転可能に支持されるハブ組立体ＨＡＦのハブ体ＨＡＦ１を含む。回転体ＲＴは、回転体ＲＴの周方向に配置される複数の絶縁部ＲＴ１、および、複数の絶縁部ＲＴ１の間に配置される導体部ＲＴ２を含む。第１検出部１５２は、導体部ＲＴ２を検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴って導体部ＲＴ２を間欠的に検出するように構成される。なお、第１検出部１５２は、スポークＳを検出対象として、回転体ＲＴの回転に伴ってスポークＳを間欠的に検出する構成でもよい。

導体部ＲＴ２は、スポークＳが取り付けられるハブ体ＨＡＦ１のフランジＨＡＦ２を含む。フランジＨＡＦ２は、例えば金属材料からなる。絶縁部ＲＴ１は、ハブ体ＨＡＦ１のフランジＨＡＦ２に設けられ、スポークＳが取り付けられていない少なくとも１つの開口ＨＡＦ３を含む。複数の開口ＨＡＦ３は、例えばフランジＨＡＦ２の周方向に等間隔で並べられる。開口ＨＡＦ３の数は、５～１５個の範囲に含まれることが好ましい。一例では、開口ＨＡＦ３の数は、８個である。

取付部１７０Ａは、車両１０の本体１２に取り付けられる。一例では、取付部１７０Ａは、ディスクブレーキローター１８０の中心軸心ＣＡに沿う方向において、第１検出部１５２と回転体ＲＴとが対向するようにフロントフォーク１６に取り付けられる。具体的には、取付部１７０Ａは、回転体ＲＴの回転に伴うインピーダンスの変化によって、第１検出部１５２が絶縁部ＲＴ１および導体部ＲＴ２を交互に検出できるようにフロントフォーク１６に取り付けられる。制御部１６２は、第１検出部１５２の検出結果に基づいて車両１０の走行速度を取得できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることができる。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換または変更を行うことができる。

１０ 車両
１２ 本体
４０，１４０ 制動装置
４２ 制動部
４４ ブレーキハウジング
４６ 外表面
４８ 摩擦部材
５０，１５０ 検出装置
５２，１５２ 第１検出部
５４，１５４ 第２検出部
６０，１６０ 制御装置
６２，１６２ 制御部
６４，１６４ 記憶部
７０，１７０ ハウジング
７０Ａ，１７０Ａ 取付部
８０，１８０ ディスクブレーキローター
８２ 外周部
ＨＡＦ ハブ組立体
ＨＡＲ ハブ組立体
Ｍ 磁石
ＲＴ 回転体
ＲＴ１ 絶縁部
ＲＴ２ 導体部
Ｓ スポーク
ＳＬ スリット部
Ｗ 車輪

Claims (19)

1. 人力駆動車に取り付けられる回転体について、第１検出部によって検出される回転情報に基づいて前記回転体の回転を検出する制御装置であって、
   前記回転体の所定回転数あたりの前記回転情報の検出回数に関する設定情報を記憶する記憶部と、
   前記設定情報を変更するよう構成される制御部と、を備え、
   前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含み、
   前記制御部は、前記設定情報の変更に関する変更情報を外部装置から受け付け、受け付けた前記変更情報に基づいて前記設定情報を変更するよう構成され、
   前記外部装置は、スマートデバイスである、制御装置。
2. 人力駆動車に取り付けられる回転体について、第１検出部によって検出される回転情報に基づいて前記回転体の回転を検出する制御装置であって、
   前記回転体の所定回転数あたりの前記回転情報の検出回数に関する設定情報を記憶する記憶部と、
   前記設定情報を変更するよう構成される制御部と、を備え、
   前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含み、
   前記記憶部は、前記第１検出部に近接して設けられる、制御装置。
3. 前記制御部は、前記設定情報の変更に関する変更情報を受け付け、受け付けた前記変更情報に基づいて前記設定情報を変更するよう構成される、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記変更情報を外部装置から受け付けるように構成される、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記外部装置は、パーソナルコンピュータおよびスマートデバイスの少なくとも１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１検出部の検出結果と、前記第１検出部とは異なる第２検出部の検出結果と、を前記変更情報として受け付けるよう構成される、請求項３に記載の制御装置。
7. 前記第２検出部は、前記回転体に取り付けられる磁石を検知するよう構成される、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記第２検出部は、衛星からの電波によって前記人力駆動車の位置情報を検出するよう構成される、請求項６に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１検出部の検出結果および前記記憶部の前記設定情報に基づいて、前記回転体の回転に関する情報を取得するよう構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、少なくとも、前記回転体の回転に関する情報を取得する第１モード、および前記設定情報を変更する第２モードを実行するよう構成される、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記設定情報の変更に関する変更情報を受け付けると、前記第２モードを実行するよう構成される、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記第１検出部は、前記人力駆動車の前記回転体の回転を、前記回転体の回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出するよう構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記設定情報は、前記回転体の所定回転数あたりの電気的な変化の検出回数に関する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記第１検出部は、前記回転体の回転に伴うインピーダンスの変化を検出するよう構成される、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記第１検出部は、前記回転体の回転に伴う前記回転体と前記第１検出部との間の静電容量の変化を検出するよう構成される、請求項１３に記載の制御装置。
16. 前記第１検出部は、前記回転体から離間するように配置されるよう構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 記憶部に記憶される設定情報を変更する設定モードを実行する第１ステップと、
    前記設定情報の変更に関する変更情報を外部装置から受け付ける第２ステップと、
    人力駆動車に取り付けられた回転体の回転情報を検出する第３ステップと、
    前記第２ステップの受付結果と、前記第３ステップの検出結果とに基づいて前記記憶部に記憶された設定情報を変更する第４ステップとを備え、
    前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含み、
    前記外部装置は、スマートデバイスである、キャリブレーション方法。
18. 記憶部に記憶される設定情報を変更する設定モードを実行する第１ステップと、
    前記設定モードにおいて、人力駆動車に取り付けられる回転体を回転させて、前記回転体に取り付けられる磁石を検知する第２ステップと、
    前記回転体の回転情報を検出する第３ステップと、
    前記第２ステップの検出結果と、前記第３ステップの検出結果と、を前記設定情報の変更に関する変更情報として受け付ける第４ステップと、
    前記第４ステップにおいて受け付けた前記変更情報に基づいて、前記記憶部に記憶される設定情報を変更する第５ステップとを備え、
    前記回転体は、ディスクブレーキローターおよび車輪の少なくとも１つを含み、
    前記記憶部は、前記第３ステップにおいて前記回転体の回転を検出する第１検出部に近接して設けられる、キャリブレーション方法。
19. 前記第３ステップにおいて、前記回転体の回転を、前記回転体の回転に伴う電気的な状態の変化に基づいて検出する、請求項１８に記載のキャリブレーション方法。

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