JP7032294B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、車両が自動的に駐車場に停車するよう制御され、乗員の呼び出しに応じて出庫する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５－２１９８１１号公報

駐車場の形態の一つとして、乗車や降車が行われる停止エリアと離れた場所に駐車エリアがあり、乗車や降車のために車両が停止エリアに集まってくる形態がある。この形態の駐車場において、自動運転によって停止エリアまで車両が移動する場合、乗員の停止エリアへの到着が遅れることで車両が停止エリアに長期間滞留し、他の車両の邪魔になる可能性がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に乗員を車両に乗車させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部と、外部装置と通信する通信部と、を備え、前記運転制御部は、前記通信部により、駐車エリアから移動して停止エリアで前記乗員を乗車させることを要求する迎車リクエストが受信された場合、前記車両を前記駐車エリアから前記停止エリアまで移動させ、前記停止エリアの付近において前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて、前記停止エリアからの退出条件を変更する、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記停止エリアに到着してから第１時間が経過した場合に、前記車両を前記停止エリアから退出させるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて前記第１時間を変更するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記認識部は、前記車両よりも後に前記停止エリアに到着する他車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記車列の長さまたは台数を認識し、前記運転制御部は、前記車列の長さまたは台数に基づいて前記第１時間を変更するものである。

（５）：上記（２）から（４）のうちいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記車両を前記停止エリアから退出させた後、前記駐車エリアとは異なる一時退避エリアに移動させて待機させるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記車両を前記一時退避エリアに移動させて待機させてから第２時間が経過した場合に、前記車両を前記駐車エリアに再度移動させるものである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記運転制御部は、前記迎車リクエストの受信後に、前記車両を前記停止エリアから退出させた回数が所定回数に到達した場合、前記車両を前記駐車エリアに移動させるものである。

（８）：上記（５）から（７）の態様において、前記運転制御部は、前記車両が前記一時退避エリアに移動させる過程で、前記認識部により前記一時退避エリアが満車であることが認識された場合、前記車両を前記一時退避エリアではなく前記駐車エリアに移動させるものである。

（９）：上記（２）から（８）のいずれかの態様において、前記通信部は、他車両が前記停止エリアを使用する予約の有無および予約時間を含む予約状況を受信し、前記運転制御部は、前記通信部により受信された前記予約時間と前記停止エリアにおける滞留時間との差分に基づいて前記第１時間を補正するものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記通信部は、前記車両がどのエリアに向かっており又は停止しているかを前記外部装置に通知するものである。

（１１）：上記（２）から（９）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、車両が前記停止エリアにおいて前記乗員を待機し、且つ、前記認識部が前記乗員とは異なる一定数以上の人物による自車両への視線を検出した場合、前記停止エリアに到着してから前記第１時間が経過する前に車両を前記停止エリアから退出させるものである。

（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、前記周辺状況の認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御し、乗員の利用する通信端末により送信された前記車両に前記乗員を乗車させて駐車場から出庫することの迎車リクエストを受信し、前記迎車リクエストが受信された場合、前記車両を駐車エリアから停止エリアまで移動させ、前記停止エリアにおいて認識された前記周辺状況に基づいて前記停止エリアからの退出条件を変更する、車両制御方法である。

（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、前記周辺状況の認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御させ、乗員の利用する通信端末により送信された前記車両に前記乗員を乗車させて駐車場から出庫することの迎車リクエストを受信させ、前記迎車リクエストが受信された場合、前記車両を駐車エリアから停止エリアまで移動させ、前記停止エリアにおいて認識された前記周辺状況に基づいて前記停止エリアからの退出条件を変更させる、プログラムである。

（１）～（１３）によれば、より円滑に乗員を車両に乗車させることができる。

（１）～（７）、（９）、および（１１）によれば、更に、乗員が停止エリアに現れない場合に、車両が交通流を滞らせることを抑制することができる。

（８）によれば、更に、車両の不必要な移動を抑制することができる。

第１の実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 第１の実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 自走駐車制御部１４２による自走処理の一例を説明するための図である。 自走駐車制御部１４２による自走処理の一例を説明するための図である。 自走駐車制御部１４２による自走処理の一例を説明するための図である。 通信装置２０と通信する乗員の端末装置により表示される表示画面の遷移例である。 自動運転制御装置１００による自車両Ｍの出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置１００による自車両Ｍの出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自走駐車制御部１４２による第１時間の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 第２の実施形態に係る通信装置２０と通信する乗員の端末装置により表示される表示画面の遷移例である。 第２の実施形態に係る自動運転制御装置１００による自車両Ｍの出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る自走駐車制御部１４２による第２時間の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。通信装置２０は、「通信部」の一例である。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、周辺認識部１３２と、駐車スペース認識部１３４とを備える。周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

駐車スペース認識部１３４の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。バレーパーキングとは、乗車や降車が行われる停止エリアと離れた場所に駐車エリアがある駐車場の形態をいう。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは「運転制御部」の一例である。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、第１の実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、例えば、周辺認識部１３２により仮想的に設定される領域であり、訪問先施設に接続されている車寄せエリア３２０の両端から進路幅方向に延出した領域である。なお、車寄せエリア３２０に面して停止線や区画線などが設けられており停車推奨位置が設定されていると認識される場合、周辺認識部１３２は、停車推奨位置を停止エリア３１０とみなす。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満車（駐車中）状態であるかを示す状態と、満車状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３４が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から駐車エリアＰＡから移動して停止エリア３１０で乗員を乗車させることを要求する迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。迎車リクエストは、今すぐ自車両Ｍを出庫させて停止エリア３１０に移動を開始することの要求であってもよいし、停止エリア３１０への移動を開始する出庫予定時間を指定する要求であってもよいし、停止エリア３１０への到着予定時間（到着を希望する時間）を指定する要求であってもよい。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に、迎車リクエストに含まれる出庫予定時間または停止エリア３１０への到着予定時間（到着を希望する時間）に関する情報を含めて発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。なお、駐車場管理装置４００は、複数の車両の停止エリア３１０への到着を希望する時間が重複する場合に、迎車リクエストの受信順に応じて、または各々の乗員と調停して到着予定時間を調整する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。なお、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０への移動を開始する際や、停止エリア３１０に到着した際に、乗員の端末装置に対して自車両Ｍの状態や位置に関する情報を通知するように通信装置２０を制御してもよい。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。出庫時に関しても同様に、通信に依らず、自ら停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてもよい。

周辺認識部１３２は、例えば、停止エリア３１０に進行する際に、周辺状況として、自車両Ｍと同様に停止エリア３１０に進行する他車両が存在するかを認識する。周辺認識部１３２は、例えば、停止エリア３１０に進行する他車両を認識した場合、更に、他車両が停止エリア３１０の手前に車列を成して待機していることを認識する。

車列の並び順は、各車両の車列への到着順であってもよいし、駐車場管理装置４００等の外部装置により各車両の出庫予定時刻または出庫予定順が管理されるものであってもよい。また、車列は物理的に構成されるものであってもよいし、論理的に構成されるもの（例えば、駐車場管理装置４００に各車両が停止エリア３１０に進行することを申請し、駐車場管理装置４００により許可された車両から順番に、駐車エリアＰＡから停止エリア３１０への進行するものであり、各車両は許可されるまで駐車エリアＰＡ内で待機する）であってもよい。以下の説明においては、車列が物理的に構成されるものとして説明する。

［停止エリアへの移動］
自走駐車制御部１４２は、通信装置２０により迎車リクエストが受信された場合、駐車場管理装置４００の誘導に従い、自車両Ｍを駐車エリアＰＡから停止エリア３１０まで移動させる。自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により停止エリア３１０に移動する他車両が認識された場合には、その他車両の挙動に応じて自車両Ｍを停止エリア３１０に移動させる。また、自走駐車制御部１４２は、例えば、他車両を追い抜かないように、且つ他車両に追い抜かれないように、自車両Ｍを走行させる。

また、自走駐車制御部１４２は、例えば、他車両が停止エリア３１０に移動する順に車列を成して待機することが周辺認識部１３２により認識された場合には、その車列に自車両を並ばせて、自車両Ｍが停止エリア３１０に移動してもよい順番が来るまで待機する。

［停止エリアでの待機制御］
自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０で自車両Ｍの乗員の乗降が完了し、乗員により出庫可能であることを示す操作が行われた場合には動作を停止する。それ以降は、手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０で自車両Ｍの乗員の乗降が完了しなかった場合には、停止エリア３１０において周辺認識部１３２により認識された周辺状況に基づいて、停止エリア３１０からの退出条件を変更する。

図５～図７は、自走駐車制御部１４２による自走処理の一例を説明するための図である。自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０に自車両Ｍを移動させると、停止エリア３１０において自車両Ｍを乗員の乗降のために停止または徐行させ、その状態で自車両Ｍを待機させる。また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０に空きスペースがない場合には、停止線ＳＴまたは停止エリア３１０に移動するために待機する他車両の位置を認識して、自車両Ｍを好適な位置に停止または徐行させながら、空きスペースができるまで待機する。

自走駐車制御部１４２は、図５に示すように、他車両ｍＡ１およびｍＡ２が停止エリア３１０の内側に停車し、他車両ｍＡ３およびｍＡ４が停止エリア３１０に移動するための車列を構成することが周辺認識部１３２により認識された場合、自車両Ｍを車列の最後尾に移動させて追従させる。すなわち、自走駐車制御部１４２は、他車両ｍＡ４と一定の車間距離を保ちつつ、他車両ｍＡ４と進行方向に対して横方向の位置を合わせた位置に自車両Ｍを移動させる。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの直前を走行する前走車両である他車両ｍＡ４を一定の車間距離を保ちつつ追従することで、自車両Ｍを停止エリア３１０へ移動させてもよい順番が来るのを待つ。

図６は、図５に示す状態において停止エリア３１０の内側に停車していた他車両ｍＡ１およびｍＡ２が停止エリア３１０を退出し、さらに車列を構成していた他車両ｍＡ３およびｍＡ４が停止エリア３１０の内側に停車する様子を示すものである。自走駐車制御部１４２は、図６に示すように車列を構成する前走車両である他車両ｍＡ４が停止エリア３１０の内側に移動したことにより、自車両Ｍが車列の先頭になる場合、前走車両を追従する制御を終了する。さらに自走駐車制御部１４２は、例えば、周辺認識部１３２により停止エリア３１０の空きスペースが認識されるまで、周辺認識部１３２により認識される停止線ＳＴに基づいて自車両Ｍを停車させる位置を決定して、その位置で自車両Ｍを待機させる。

自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０の空きスペースを認識すると、その空きスペースに自車両Ｍを移動させる。空きスペースとは、自車両Ｍの車長に対して駐車ができる程度の余裕分を加算した前後方向の空きがあるスペースである。

周辺認識部１３２は、例えば、前走車両である他車両ｍＡ４が停止エリア３１０を退出し、他車両ｍＡ４の停車位置付近に空きスペースができたことを認識する。自走駐車制御部１４２は、図７に示すように周辺認識部１３２により認識された停止エリア３１０の空きスペースに自車両Ｍを移動させ、空きスペースで停車させる。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に停止している時間を待機時間として計測する。自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの全体が停止エリア３１０の内側に収まって自車両Ｍの速度が所定車速以下となった場合に、乗員の待機を開始したものとして、待機時間の計測を開始する。これに代えて、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの一部が停止エリア３１０の内側に収まって自車両Ｍの速度が所定車速以下となった場合に、乗員の待機を開始したものとして、待機時間の計測を開始してもよい。なお、自走駐車制御部１４２は、乗員の利用する端末装置に停止エリア３１０で待機していることを、通信装置２０を介して通知してもよい。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０において待機を開始してから第１時間（例えば、数十［ｓｅｃ］程度の時間）が経過した場合に、自車両Ｍを停止エリア３１０から退出させる。なお、「待機」とは、例えば、自車両Ｍが停止エリア３１０に停車してから、乗員の乗降が開始されるまでの状態を指すものであって、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍの停車位置を認識して自車両Ｍの方向に移動したり、自車両Ｍに荷物を載せたりする間の停車時間は「待機」には含まれない。

自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により認識された周辺状況や、通信装置２０により受信された予約状況に応じて第１時間を変更（補正）することで退出条件を変更する。第１時間を変更することは、停止エリア３１０からの退出条件を変更することの一例である。

「第１時間を変更する」ことは、例えば、以下に示す（１）～（３）のような事象に基づいて行われる。
（１）：周辺認識部１３２により認識された停止エリア３１０に移動するための車列の長さまたは台数。
（２）：周辺認識部１３２により自車両Ｍの乗員とは異なる一定数以上の人物が認識され、それらの人物による自車両Ｍへの視線が検出されたこと。
（３）：通信装置２０により他車両が停止エリア３１０を使用する予約の有無および予約時間を含む予約状況を受信したこと。

［（１）：車列に基づく第１時間の変更］
自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０に自車両Ｍを移動させる際に、同じく停止エリア３１０に移動する他車両が停止エリア３１０に移動する順に車列を成して待機していることが周辺認識部１３２により認識された場合、その車列の長さの認識結果に基づいて、退出条件を変更する。

車列の長さとは、例えば、カメラ１０により撮像された画像に基づいて車列の先頭から最後尾までの長さである。また、周辺認識部１３２により車列の先頭車両は認識できないが、最後尾の車両が認識可能である場合（または周辺認識部１３２により車列の最後尾の車両は認識できないが、先頭の車両が認識可能である場合）、駐車場地図情報４３２を参照して車列の先頭（または停止エリア３１０）から車列の最後尾までの長さを導出してもよい。また、車列の長さは、車列を構成する車両の台数と、標準的な車両の全長と車間距離とを足した長さ（例えば、６［ｍ］程度）とを乗算することで導出されてもよく、以下の説明において「車列の長さが所定の長さ以上」であることは「車列を構成する台数が所定の台数以上」であることに読み替えられてもよい。

自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により認識された車列の長さが所定の長さ以上である場合、第１時間を短くすることで、乗員が車寄せエリア３２０に到着しておらず乗車ができないような場合に、自車両Ｍが停止エリア３１０の一角を占拠して交通流を滞らせるといったことが起こらないようにする。

例えば、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により自車両Ｍよりも後に停止エリア３１０に到着する他車両が停止エリア３１０の手前に車列を成して待機する場合、その車列の長さが所定の長さ以上であると認識された場合に、第１時間を１５［ｓｅｃ］程度短くする。第１時間の変更量は、車列の長さに応じて可変であってもよく、車列の長さが長いほど第１時間をより短くするといった変更量の調整が行われてもよい。このようにすることで、車列で待機する後続車両に停止エリア３１０を譲り、車列が長くなることを抑制することができる。

また、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により車列がないことが認識された場合、自車両Ｍが停止エリア３１０を退出しなくても交通流を滞らせる可能性が低いため、第１時間を１５［ｓｅｃ］程度長くしてもよい。

［（２）：視線検出時に基づく第１時間の変更］
自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により車寄せエリア３２０の内側に自車両Ｍの乗員以外の人物（例えば、他車両の乗員や、訪問先施設の警備担当者）が存在すると認識し、且つ、そのうち一定数以上の人物が自車両Ｍの方向を見る視線を検出した場合に、第１時間が経過していなくても自車両Ｍを停止エリア３１０から退出させる（すなわち、第１時間を短く変更する）。これは、その人物が自車両Ｍの停車時間が長いことを不審または不満に思って自車両Ｍを見ていると仮定したものである。乗員以外の人物の視線は、例えば、カメラ１０により撮像された画像において認識された、その人物の顔の向きから推定する。なお、周辺認識部１３２は、自車両Ｍの乗員以外の人物の視線に加えて、その人物の自車両Ｍを指し示すジェスチャを検出してもよい。

［（３）：予約時間に基づく第１時間の補正］
駐車場管理装置４００が各車両に停止エリア３１０の利用を許可する時間の予約を受け付けるものである場合、自走駐車制御部１４２は、その予約時間と自車両Ｍが停止エリア３１０において滞留する時間との差分とに基づいて第１時間を補正するものであってもよい。例えば、通信装置２０は、他車両が停止エリア３１０を使用する予約の有無および予約時間を含む予約状況を受信し、自走駐車制御部１４２に出力する。自走駐車制御部１４２は、通信装置２０により受信された予約状況に基づいて自車両Ｍや車列で待機する後続車両の予約の有無および予約時間を認識し、その予約時間に基づいて第１時間を補正する。その場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの予約時間が終了するタイミング（または、車列で待機する後続車両の予約時間が開始されるタイミング）が第１時間の終了よりも早い場合、予約時間が守られるよう第１時間を短く補正する。

［停止エリア退出後の制御］
自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍに乗員を乗車させることができずに停止エリア３１０を退出する場合、自車両Ｍを再度停止エリア３１０に移動する車列に並び直すように制御する。

図７に戻り、車列の最後尾が他車両ｍＤ３である場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍを停止エリア３１０から退出させて、さらに他車両ｍＤ３の後ろに並び直させる。このとき、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車エリアＰＡを出発してから車列に並んだ回数を１［回］加算する処理を行う。

自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍに乗員を乗車させることができずに停止エリア３１０を退出し、且つ乗員の利用する端末装置からの迎車リクエストを受信後に駐車エリアＰＡを出発してから車列に並んだ回数が所定回数（例えば、２～３［回］程度）未満である場合には、自車両Ｍを再度車列に並ばせて自車両Ｍに乗員を乗車させることができるかリトライしてもよい。

所定回数は、自車両Ｍの乗員によってあらかじめ設定されるものであってもよいし、周辺認識部１３２により認識された周辺状況に応じて可変であってもよいし、駐車場管理装置４００により調整されてもよい。例えば、停止エリア３１０に移動する車列の長さが所定の長さ以上である場合には、駐車場内の混雑を緩和したり抑止したりするために、駐車場管理装置４００により所定回数を平常時よりも少なくするといった調整がなされた場合、自走駐車制御部１４２はその調整を受け付ける（すなわち、平常時であれば３［回］まで車列に並んでリトライ可能だが、混雑時には１［回］のみリトライ可能とするといった調整を受け付ける）。また、自走駐車制御部１４２は、車列への並び直しによって消費された駆動源エネルギーの消費量や、並び直し時の移動距離に応じて所定回数を調整してもよい。

［外部装置への通知］
図８は、通信装置２０と通信する乗員の端末装置により表示される表示画面の遷移例である。まず、乗員は自車両Ｍを出庫させる専用アプリケーションの迎車ボタンＢ１を押下すること等により迎車リクエストを送信する。図８の画面イメージＩＭ１は、専用アプリケーションにより表示される画面の一例である。画面イメージＩＭ１には、例えば、停止エリア３１０への自車両Ｍの到着予定時刻や、停止エリア３１０への移動中である車両台数等の駐車場管理装置４００により提供される情報が表示されてもよい。また、画面イメージＩＭ１において迎車ボタンＢ１の表示に加えて、出庫予定時間や、停止エリア３１０への到着予定時間（到着を希望する時間）の入力を受け付けてもよい。以下、専用アプリケーションによって自車両Ｍの位置情報が適宜乗員に通知されるものとして説明する。

自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して迎車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信して、駐車エリアＰＡから停止エリア３１０までの移動を開始すると、図８の画面ＩＭイメージ２に示すように、自車両Ｍがどのエリアに向かっており又は停止しているかを、通信装置２０を介して乗員の利用する端末装置に通知させる。また、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止する予定の停止エリア３１０に、区画を識別する番号や名称が設定されている場合には、図８の画面イメージＩＭ３に示すように、その情報を乗員の端末装置に通知させてもよい。

自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０において待機しても乗員が現れなかったため自車両Ｍを車列に再度並ばせる場合に、図８の画面イメージＩＭ４に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０においての待機を所定回数行っても乗員が現れなかったため自車両Ｍを駐車エリアＰＡに移動させる場合に、図８の画面イメージＩＭ５に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。なお、乗員の端末装置で機能する専用アプリケーションは、画面イメージＩＭ２～ＩＭ４を表示するタイミングにおいて、自車両Ｍが停止エリア３１０に移動することをキャンセルして駐車エリアＰＡに戻させるという乗員の指示を受け付けるボタンＢ２等を表示して、その操作を受け付けてもよい。

自走駐車制御部１４２は、駐車エリアＰＡに戻ると図８の画面イメージＩＭ６に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。このように、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍがどのエリアにいるのかを乗員に通知することで、乗員が自車両Ｍに乗車するタイミングを見計らいやすくすることができる。

［処理フロー］
図９および図１０は、自動運転制御装置１００による自車両Ｍの出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図９は、主として駐車エリアＰＡから自車両Ｍを移動させて出庫するまでの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、自走駐車制御部１４２は、乗員の端末装置より迎車リクエストを受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。迎車リクエストを受信したと判定しなかった場合、自走駐車制御部１４２は、迎車リクエストを受信したと判定されるまで、周期的にステップＳ１００の処理を繰り返す。迎車リクエストを受信したと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０への移動を開始する（ステップＳ１０２）。

次に、周辺認識部１３２は周辺状況を認識する（ステップＳ１０４）。次に、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により車列があると認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車列があると認識されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止エリア３１０に移動させて、停止エリア３１０の内側で停車後に乗員の待機を開始する（ステップＳ１０８）。車列があると認識された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを車列に移動させ、停止エリア３１０へ移動するための順番待ちを行い（ステップＳ１１０）、自車両Ｍが車列の先頭になり、停止エリア３１０に空きスペースが発生したことが周辺認識部１３２により認識されたらステップＳ１０８に処理を進める。

ステップＳ１０８の処理の後、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２の認識結果に基づいて乗員の乗降が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。乗員の乗降が開始されたと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、乗員の乗降が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。乗員の乗降が完了したと判定された場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを出庫させる制御を開始する（ステップＳ１１６）。

図１０は、自走駐車制御部１４２が乗員を乗車させるために自車両Ｍを移動させたり待機させたりする処理の流れの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１２の処理において乗員の乗降が開始されたと認定されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により認識された停止エリア３１０の周辺状況に基づいて、停止エリア３１０の退出条件を変更し（ステップＳ１１８）、第１時間が経過したか否か、すなわち待機を継続するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。待機を継続すると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、処理をステップＳ１１２に戻す。待機を継続しないと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止エリア３１０から退出させる（ステップＳ１２２）。

次に、自走駐車制御部１４２は、待機回数が所定回数に到達したか否かを判定し（ステップＳ１２４）、待機回数が所定回数に到達していないと判定された場合、ステップＳ１０４に処理を戻す。待機回数が所定回数に到達したと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを駐車エリアＰＡに移動させる（ステップＳ１２６）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

なお、ステップＳ１０２～Ｓ１１２、およびＳ１１８～Ｓ１２４の処理を実施中に、図８に示した自車両Ｍが停止エリア３１０に移動することをキャンセルして駐車エリアＰＡに戻させるという乗員の指示を受け付けるボタンＢ２が押下された場合には、実施中の処理を中断または省略してステップＳ１２６に処理を進める。

［処理フロー 第１時間の変更］
図１１は、自走駐車制御部１４２による第１時間の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、図１０のステップＳ１１８の処理に該当する。

まず、周辺認識部１３２は、周辺状況を認識する（ステップＳ２００）。次に、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により車列が認識されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。周辺認識部１３２により車列があると認識されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、処理をステップＳ２０８に進める。周辺認識部１３２により車列があると認識された場合、自走駐車制御部１４２は、その車列の長さが所定の長さ以上か、またはその車列を構成する台数が所定の台数以上か否かを判定する（ステップＳ２０４）。車列の長さが所定の長さ以上、または車列を構成する台数が所定の台数以上であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、第１時間を短くする（ステップＳ２０６）。車列の長さが所定の長さ未満、且つ車列を構成する台数が所定の台数未満であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、ステップＳ２０８に処理を進める。

次に、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により一定数以上の視線が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。自走駐車制御部１４２は、一定数以上の視線が検出されたと判定されなかった場合、ステップＳ２１２に処理を進める。一定数以上の視線が検出されたと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、第１時間を短くする（ステップＳ２１０）。

次に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を介して予約状況を受信する（ステップＳ２１２）。次に、自走駐車制御部１４２は、予約があるか（自車両Ｍの予約でもよいし、車列で待機する後続車両の予約でもよい）否かを判定する（ステップＳ２１４）。予約があると判定された場合、自走駐車制御部１４２は、その予約時間に応じて第１時間を補正する（ステップＳ２１６）。予約がないと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、処理を終了する。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

なお、図１１に示したフローチャートのステップＳ２０２において車列がないと認識された場合、自走駐車制御部１４２は、第１時間を長くする処理を行ってもよい。

以上、第１の実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する周辺認識部１３２と、周辺認識部１３２の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに自車両Ｍの操舵および速度を制御する行動計画生成部１４０および第２制御部１６０と、駐車場管理装置４００等の外部装置と通信する通信装置２０と、を備え、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０により、駐車エリアＰＡから移動して停止エリア３１０で乗員を乗車させることを要求する迎車リクエストが受信された場合、迎車リクエストに含まれる移動開始時間または停止エリア３１０への到着予定時間に応じて自車両Ｍを駐車エリアＰＡから停止エリア３１０まで移動させ、停止エリア３１０の付近において周辺認識部１３２により認識された停止エリア３１０に移動する他の車両等の周辺状況に基づいて、停止エリア３１０からの退出条件を変更することにより、乗員が車寄せエリア３２０に到着する時間が遅れた場合であっても停止エリア３１０から一度退出させて他車両に停止エリア３１０を譲ってから、再度停止エリア３１０に移動したり、他車両の交通流を滞らせないように停止エリア３１０または駐車エリアＰＡで待機したりすることで、より円滑に乗員を車両に乗車させることができる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態に係る車両システム１は、第１の実施形態に係る車両システム１と同様の構成により実現可能である。以下、第１の実施形態に係る車両システム１に含まれる構成と同じ名称および同じ符号を用いて、異なる点についてのみ説明する。

図１２は、第２の実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図１２に示す駐車場には、図３に示した訪問先施設に併設される駐車場において、さらに駐車場内の交通流を整える際などに車両を一時的に停止させる領域である、一時退避エリア３３０が設定されたものである。

［一時退避エリア］
自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍが乗員により迎車リクエストを受信してから停止エリア３１０への移動した後、自車両Ｍに乗員を乗車させることができずに停止エリア３１０を退出した場合、自車両Ｍを再度停止エリア３１０に移動させる前に一時退避エリア３３０に移動させることで、停止エリア３１０への到着予定時刻を調整する。また、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍに乗員を乗車させることができずに停止エリア３１０を退出し、且つ駐車エリアＰＡを出発してから車列に並んだ回数が所定回数に到達している場合、自車両Ｍを駐車エリアＰＡに戻させる前に一時退避エリア３３０に移動させるかを選択する。

自走駐車制御部１４２は、例えば、周辺認識部１３２により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍを一時退避エリア３３０に移動させて待機させるか、駐車エリアＰＡに移動させるかを決定する。例えば、自走駐車制御部１４２は、一時退避エリア３３０に他車両が停車しているが、自車両Ｍが停車する程度の空きスペースがあると周辺認識部１３２により認識される場合には、一時退避エリア３３０に移動させると決定する。また、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを一時退避エリア３３０に移動させる過程で一時退避エリア３３０が満車であることが周辺認識部１３２により認識される場合や、車列の長さが所定の長さ以上であると周辺認識部１３２により認識される場合には、自車両Ｍを駐車エリアＰＡに移動させると決定する。

また、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を介して駐車場管理装置４００に自車両Ｍが一時退避エリア３３０に移動してもよいか、駐車エリアＰＡに移動した方がよいかの問い合わせを送信し、その問い合わせに対する応答を参照して移動先を決定してもよい。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを一時退避エリア３３０の内側に収めて停止させた場合に、停止エリア３１０での待機処理時と同様に、一時退避時間の計測を開始する。自走駐車制御部１４２は、一時退避してから第２時間（例えば、５～１０［ｍｉｎ］程度）経過した場合、自車両Ｍを停止エリア３１０に再度移動させて、自車両Ｍに乗員を乗車させることができるかリトライしてもよい。

第２時間は、周辺認識部１３２により認識される周辺状況に応じて可変であってもよく、例えば、一時退避エリア３３０に他車両が存在せず、且つ車列の長さが所定の長さ未満であると認識される場合には、駐車場内の混雑度合が低いものと解釈して、第２時間を長めに設定する（例えば、１０～１５［ｍｉｎ］程度）と決定する。また、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により一時退避エリア３３０が満車であることが認識され、且つ、自車両Ｍが一時退避エリア３３０での一時退避時間が他車両よりも長い場合には、第２時間を短くしたり、第２時間が経過していなくても自車両Ｍを駐車エリアＰＡに移動させたりしてもよい。

自走駐車制御部１４２は、例えば、一時退避エリア３３０での一時退避を開始したタイミングや、一時退避エリア３３０から退出するタイミングで通信装置２０を介して乗員の端末装置に自車両Ｍの位置を通知する。また、自走駐車制御部１４２は、乗員の利用する端末装置からの迎車リクエストを再度受信した場合には、一時退避エリア３３０から自車両Ｍを退出させて、再度停止エリア３１０に移動させる（車列がある場合には、その車列に並ばせる）。

なお、自走駐車制御部１４２は、一時退避エリア３３０から退出して停止エリア３１０へ移動する際に、車列に並んだ回数をリセットしてもよいし、リセットしなくてもよい。例えば、一時退避エリア３３０から退出して停止エリア３１０へ移動する際に、周辺認識部１３２により停止エリア３１０へ移動する車列が認識されなかった場合や車列の長さが所定の長さ未満であると認識された場合には、駐車場内がさほど混雑していないため、乗員を乗車させることができずに再度停止エリア３１０から退出することになったとしても、再び停止エリア３１０に移動する車列に並んでもよいといえる。したがって、自走駐車制御部１４２は、そのような場合には一時退避エリア３３０から退出する際に車列に並んだ回数をリセットする。

［外部装置への通知］
図１３は、第２の実施形態に係る通信装置２０と通信する乗員の端末装置により表示される表示画面の遷移例である。図１３に示す画面イメージＩＭ１～ＩＭ４は、図８に示した画面イメージＩＭ１～ＩＭ４と同様である。従って、下記では画面イメージＩＭ５～ＩＭ７について説明する。

自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０においての待機を所定回数行っても乗員が現れなかったため自車両Ｍを一時退避エリア３３０に移動させる場合に、図８の画面イメージＩＭ５に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。

自走駐車制御部１４２は、一時退避エリア３３０での一時退避を開始すると図８の画面イメージＩＭ６に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。また、自走駐車制御部１４２は、一時退避エリア３３０での一時退避を開始してから第２時間が経過して駐車エリアＰＡに自車両Ｍを戻させる際に、図８の画面イメージＩＭ７に示すような情報を乗員の端末装置に通知させる。

なお、乗員の端末装置で機能する専用アプリケーションは、画面イメージＩＭ５～ＩＭ７を表示するタイミングにおいて、自車両Ｍに再度迎車リクエストを送信する迎車ボタンＢ１を表示して、その操作を受け付けてもよい。また、乗員の端末装置で機能する専用アプリケーションは、画面イメージＩＭ２～ＩＭ４を表示するタイミングにおいて、自車両Ｍが車列に再度並ぶことをキャンセルして駐車エリアＰＡに戻させるという乗員の指示を受け付けるボタン等を表示して、その操作を受け付けてもよい。

［処理フロー］
図１４は、第２の実施形態に係る自動運転制御装置１００による自車両Ｍの出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートは、第１の実施形態における図１０に対応するものであり、図９に示すフローチャートの処理のステップＳ１１２において乗員の乗降が開始されたと判定されなかった場合に行われる処理である。なお、図１０のステップＳ１１８～Ｓ１２４は、図１４のステップＳ３１８～Ｓ３２４に対応する。また、図１０のステップＳ１２６は、図１４のステップＳ３４０に対応する。従って、以下ではステップＳ３２６～Ｓ３３８を中心に説明する。

ステップＳ３２４において、待機回数が所定回数に到達したと判定された場合、周辺認識部１３２は、一時退避エリア３３０が満車か否かを認識する（ステップＳ３２６）。自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により一時退避エリア３３０が満車であると認識された場合、ステップＳ３３６に処理を進める。自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により一時退避エリア３３０が満車でないと認識された場合、一時退避エリア３３０に自車両Ｍを移動させ（ステップＳ３２８）、周辺認識部１３２に一時退避エリア３３０の周辺状況を認識させて、一時退避条件を変更する（ステップＳ３３０）。

次に、自走駐車制御部１４２は、乗員から停止エリア３１０に移動するよう迎車リクエストを受信したか否かを判定し（ステップＳ３３２）、迎車リクエストを受信したと判定された場合には図８のステップＳ１０４に処理を戻す。停止エリア３１０に移動するよう迎車リクエストを受信していないと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、第２時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３３４）。第２時間が経過したと判定されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、ステップＳ３３０に処理を戻す。第２時間が経過したと判定された場合、周辺認識部１３２は周辺状況を認識する（ステップＳ３３６）。次に自走駐車制御部１４２は、ステップＳ３３６における周辺認識部１３２による認識結果に基づいて、自車両Ｍを再度停止エリア３１０に移動させて、乗員を乗降させることをリトライするか否かを判定する（ステップＳ３３８）。リトライすると判定された場合、自走駐車制御部１４２は図８のステップＳ１０４に処理を戻す。リトライすると判定されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを一時退避エリア３３０から退出させて、駐車エリアＰＡに移動させる（ステップＳ３４０）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

［処理フロー 第２時間の変更］
図１５は、第２の実施形態に係る自走駐車制御部１４２による第２時間の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートは、図１４のステップＳ３３０の処理に該当する。

まず、周辺認識部１３２は、周辺状況を認識する（ステップＳ４００）。次に、自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により車列が認識されたか否かを判定する（ステップＳ４０２）。周辺認識部１３２により車列があると認識されなかった場合、自走駐車制御部１４２は、処理をステップＳ３０８に進める。周辺認識部１３２により車列があると認識された場合、自走駐車制御部１４２は、その車列の長さが所定の長さ以上か、またはその車列を構成する台数が所定の台数以上か否かを判定する（ステップＳ４０４）。車列の長さが所定の長さ以上、または車列を構成する台数が所定の台数以上であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、第２時間を短くする（ステップＳ４０６）。車列の長さが所定の長さ未満、且つ車列を構成する台数が所定の台数未満であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、ステップＳ４０８に処理を進める。

次に、周辺認識部１３２は一時退避エリア３３０に空きスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ４０８）。自走駐車制御部１４２は、周辺認識部１３２により空きスペースがあると判定された場合、処理を終了する。周辺認識部１３２により空きスペースがなく、満車状態であると判定された場合、自車両Ｍが一時退避エリア３３０に停車する車両の中で一時退避時間が一番長いか否かを判定する（ステップＳ４１０）。一番長いと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、第２時間を短くする（ステップＳ４１２）。一番長いと判定しなかった場合、本フローチャートの処理を終了する。

以上説明した第２の実施形態の自動運転制御装置１００によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、自車両を停止エリア３１０から退出させた後、駐車エリアＰＡではなく一時退避エリア３３０に移動させて待機させることにより、より柔軟な待機態様を実現することができ、より円滑に乗員を車両に乗車させることができる。

［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記周辺状況の認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御し、
乗員の利用する通信端末により送信された前記車両に前記乗員を乗車させて駐車場から出庫することの迎車リクエストを受信し、
前記迎車リクエストが受信された場合、前記車両を駐車エリアから停止エリアまで移動させ、前記停止エリアにおいて認識された前記周辺状況に基づいて前記停止エリアからの退出条件を変更する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した第１時間は、乗員に応じて可変であってもよく、自走駐車制御部１４２は、乗員に年配者や幼児、車椅子等を使用する乗員等が含まれる場合には車寄せエリア３２０内での移動時間が長くなる可能性を考慮して第１時間が長めに設定されるようにしたり、第１時間を短くする処理が省略されるようにしたりしてもよい。

また、例えば、周辺認識部１３２が停止エリア３１０において車列の長さを認識することができなかった場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車エリアＰＡ、停止エリア３１０、一時退避エリア３３０などから退出して停止エリア３１０に到着するまでに要した時間に基づいて第１時間を設定してもよい。自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０に到着するまでに要した時間が前回停止エリア３１０に到着するまでに要した時間よりも長くなった場合には、停止エリア３１０に移動する車両が他にも多く存在しており混雑している（長い車列ができている）と仮定して、第１時間を短くする処理を行う。また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０に到着するまでに要した時間が長いか否かの判定基準として、駐車場管理装置４００等により設定された標準時間や、車寄せエリア３２０周辺で車両を待つ人々の混雑度合を用いてもよい。

１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１３４…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…駐車場管理装置

Claims (10)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部と、
   外部装置と通信する通信部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記通信部により、駐車エリアから移動して停止エリアで前記乗員を乗車させることを要求する迎車リクエストが受信された場合、前記車両を前記駐車エリアから前記停止エリアまで移動させ、前記停止エリアに到着してから第１時間が経過した場合に、前記車両を前記停止エリアから退出させ、前記認識部により認識された前記周辺状況に基づく演算処理を行った結果に基づいて前記第１時間を変更し、
   前記認識部は、前記車両よりも後に前記停止エリアに到着する他車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記車列の長さまたは台数を認識し、
   前記運転制御部は、前記車列の長さまたは台数に基づいて前記第１時間を変更する、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記停止エリアに到着してから第１時間が経過したことで前記車両を前記停止エリアから退出させた後、前記駐車エリアとは異なる一時退避エリアに移動させて待機させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記車両を前記一時退避エリアに移動させて待機させてから第２時間が経過した場合に、前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて前記車両を前記停止エリアに移動させることを再試行するか否かを判定し、再試行しないと判定した場合に、前記車両を前記駐車エリアに再度移動させる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記迎車リクエストの受信後に、前記車両が車列に並んだ回数あるいは前記車両が停止エリアで前記乗員の乗車を待機した回数が所定回数に到達した場合、前記車両を前記駐車エリアに移動させる、
   請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記車両が前記一時退避エリアに移動させる過程で、前記認識部により前記一時退避エリアが満車であることが認識された場合、前記車両を前記一時退避エリアではなく前記駐車エリアに移動させる、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記通信部は、他車両が前記停止エリアを使用する予約の有無および予約時間を含む予約状況を受信し、
   前記運転制御部は、前記予約時間の終了時刻が前記停止エリアにおける滞留時間の終了時刻よりも早い場合、前記予約時間の終了時刻と前記滞留時間の終了時刻との差分に相当する時間、前記第１時間を短くする、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記通信部は、前記車両がどのエリアに向かっており又は停止しているかを前記外部装置に通知する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、車両が前記停止エリアにおいて前記乗員を待機し、且つ、前記認識部が前記乗員とは異なる一定数以上の人物による自車両への視線を検出した場合、前記第１時間を短くする、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   前記周辺状況の認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御し、
   乗員の利用する通信端末により送信された前記車両に前記乗員を乗車させて駐車場から出庫することの迎車リクエストを受信し、
   前記迎車リクエストが受信された場合、前記車両を駐車エリアから停止エリアまで移動させ、前記停止エリアに到着してから第１時間が経過した場合に、前記車両を前記停止エリアから退出させ、前記認識された前記周辺状況に基づく演算処理を行った結果に基づいて前記第１時間を変更し、
   前記車両よりも後に前記停止エリアに到着する他車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記車列の長さまたは台数を認識し、
   前記車列の長さまたは台数に基づいて前記第１時間を変更する、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    前記周辺状況の認識結果に基づいて前記車両の操舵および速度を制御させ、
    乗員の利用する通信端末により送信された前記車両に前記乗員を乗車させて駐車場から出庫することの迎車リクエストを受信させ、
    前記迎車リクエストが受信された場合、前記車両を駐車エリアから停止エリアまで移動させ、前記停止エリアに到着してから第１時間が経過した場合に、前記車両を前記停止エリアから退出させることを行わせ、前記認識された前記周辺状況に基づく演算処理を行った結果に基づいて前記第１時間を変更させ、
    前記車両よりも後に前記停止エリアに到着する他車両が前記停止エリアの手前に車列を成して待機する場合、前記車列の長さまたは台数を認識させ、
    前記車列の長さまたは台数に基づいて前記第１時間を変更させる、
    プログラム。

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