JP7101232B2

JP7101232B2 - ワーク投入装置

Info

Publication number: JP7101232B2
Application number: JP2020198859A
Authority: JP
Inventors: 智松本; 和幸塚本; 年矢岩本; 智治小川; 淳二杉本; 陽平下川; 晋輔藤山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2022-07-14
Anticipated expiration: 2037-11-10
Also published as: JP2021037549A

Description

本発明は、ワークを保持して投入するためのワーク投入装置に関する。

鋳造品を製造する際に、ワークとしての金網を保持して金型内に投入したり（特許文献１参照）、ワークとしての中子を保持して金型内に投入したり（特許文献２，３参照）することが行われている。

特開２００７－８３２５８号公報特開２００８－２３５９０号公報実公平８－７９６０号公報

しかし、異なる種類のワークを保持して投入する場合には、ワークごとに装置が設けられるため、投入対象の周囲に装置スペースを広く設定する必要があった。

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、省スペース化を実現することが可能なワーク投入装置を提供することを課題とする。

前記の課題を解決するために、本発明のワーク投入装置は、軸線周りに回動可能なロボットアームと、前記ロボットアームの先端部から当該ロボットアームの軸線と交差する方向に延設される複数のハンド部と、を備え、複数の前記ハンド部は、周方向に配列されているとともに、当該ハンド部の先端部に設けられており、ワークを保持可能な保持部と、をそれぞれ備え、前記ワークとしての金網を磁力によって保持するための磁性保持部を前記保持部として有する第一の前記ハンド部と、前記ワークとしての中子を吸引によって保持するための吸引保持部を前記保持部として有する第二の前記ハンド部と、複数の前記金網が収容される収容部と、前記収容部に収容された複数の前記金網から、所定数の前記金網を取り出して１枚ずつに分けて配置する金網配置部と、を備え、前記磁性保持部は、前記金網配置部に配置された所定数の前記金網を保持することを特徴とする。
また、本発明のワーク投入装置は、軸線周りに回動可能なロボットアームと、前記ロボットアームの先端部から当該ロボットアームの軸線と交差する方向に延設される複数のハンド部と、を備え、複数の前記ハンド部は、周方向に配列されているとともに、当該ハンド部の先端部に設けられており、ワークを保持可能な保持部と、をそれぞれ備え、前記ワークとしての金網を磁力によって保持するための磁性保持部を前記保持部として有する第一の前記ハンド部と、前記ワークとしての中子を吸引によって保持するための吸引保持部を前記保持部として有する第二の前記ハンド部と、を備え、前記吸引保持部において吸引された空気は、前記第二のハンド部及び前記ロボットアームの内部を流通することを特徴とする。

本発明によると、ワーク投入に際して省スペース化を実現することができる。

本発明の実施形態に係るワーク投入装置が適用された鋳造システムを模式的に示す図である。金型、のろこし金網及び砂中子を模式的に示す断面図である。ワーク投入装置を模式的に示す断面図である。ワーク投入装置を模式的に示す断面図である。収容部及び金網配置部を模式的に示す斜視図である。秤部の動作例を模式的に示す正面図である。秤部の動作例を模式的に示す正面図である。金網配置部の動作例を模式的に示す正面図である。金網配置部の動作例を模式的に示す正面図である。金網配置部の動作例を模式的に示す正面図である。

次に、本発明の実施形態について、ワークとしてのろこし金網及び砂中子を鋳造装置に設置された金型内に投入可能なワーク投入装置を例にとり、図面を参照して詳細に説明する。

＜鋳造システム＞
図１に示すように、本発明の鋳造システムＣＳは、アルミニウムを材料とした低圧鋳造によって、車両用エンジンのシリンダヘッドを製造するシステムである。鋳造システムＣＳは、鋳造装置１と、ワーク投入装置２と、鋳造品取出装置３と、これらを制御する制御部（図示せず）と、を備える。鋳造装置１、ワーク投入装置２及び鋳造品取出装置３は、低圧鋳造の熱に耐えることが可能な金属製の装置である。

＜鋳造装置＞
鋳造装置１は、鋳造品としてのシリンダヘッドを低圧鋳造によって製造する装置である。鋳造装置１は、テーブル１０と、上金型保持部２０と、昇降部３０と、を備える。

≪テーブル≫
テーブル１０は、床面等に載置され、上下方向に延設される複数の脚部１１と、複数の脚部１１の上端部に設けられる台部１２と、を備える。台部１２の上面には、金型４のうち、下金型４ａと、下金型４ａ上において前後左右の四方に設けられる４つの横金型４ｂと、が設けられている。４つの横金型４ｂは、横金型保持部（図示せず）によって、水平方向の移動が規制されている。

≪上金型保持部≫
上金型保持部２０は、上下方向に延設される複数の柱部２１と、複数の柱部２１の上端部に設けられる枠部２２と、枠部２２に載置されるプラテン２３と、を備える。枠部２２及びプラテン２３は、台部１２の上方に位置する。プラテン２３の下面には、金型４のうち、上金型４ｃが取り付けられている。上金型４ｃは、枠部２２の開口部を介して当該枠部２２よりも下方に配置される。

≪昇降部≫
昇降部３０は、上金型保持部２０を昇降させる機構である。本実施形態において、昇降部３０は、モータ、ボールネジ等を備えており、柱部２１を脚部１１に対して上下動させるように構成されている。

制御部は、昇降部３０を制御することによって上金型４ｃを降下させ、金型４で囲まれた空間内に溶解したアルミニウムを導入することによって、鋳造品としてのシリンダヘッドを製造する。

＜ワーク投入装置＞
ワーク投入装置２は、ワークとしてののろこし金網５及び砂中子６を保持して鋳造装置１に投入する装置である。図２に示すように、のろこし金網５は、下金型４ａに形成されている複数（本実施形態では、４つ）の孔部（湯口）４ａ１にそれぞれ設けられている。本実施形態において、のろこし金網５は、平面視で円形状を呈しており、径方向中央部に上方へ突出する凸部を有するとともに、周縁部に上方へ屈曲するフランジ部を有する。のろこし金網５は、アルミ溶湯が湯口４ａ１を介して金型４内へ導入される際に、アルミ溶湯の濾過を行い、アルミ溶湯内に浮遊する酸化物等の異物を除去する。のろこし金網５は、その網目の大きさによってアルミ溶湯の流動性及び濾過性能が設定されている。そのため、のろこし金網５は、１つの湯口４ａ１に対して１枚のみが設置される必要がある。また、砂中子６は、金型４内に設置され、シリンダヘッドのウォータージャケット等の中空部を形成する。図３及び図４に示すように、ワーク投入装置２は、ロボットアーム４０と、第一のハンド部５０と、第二のハンド部６０と、距離変更部７０と、を備える。

≪ロボットアーム≫
ロボットアーム４０は、当該ロボットアーム４０の先端部の構造として、第一のアーム部４１と、第二のアーム部４２と、を備える。

第一のアーム部４１は、中空構造（本実施形態では、円筒形状）を呈する金属製部材である。第一のアーム部４１は、制御部による制御によって、当該第一のアーム部４１の軸線周りに回動可能である。

第二のアーム部４２は、Ｌ字形状、本実施形態ではＴ字形状を呈する金属製部材である。第二のアーム部４２は、第一のアーム部４１と同一方向に延設される第一辺部４２ａと、第一辺部４２ａの長さ方向中間部から直交する方向に延設される第二辺部４２ｂと、を一体に備える。第一辺部４２ａの一端部は、第一のアーム部４１の先端部側から第一のアーム部４１内に挿通されている。第一辺部４２ａ及び第二辺部４２ｂは、中空構造を呈しており、第一辺部４２ａ及び第二辺部４２ｂの内部空間は、第一のアーム部４１の内部空間と連通している。

≪第一のハンド部及び第二のハンド部≫
第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０は、ロボットアーム４０の先端部において、ロボットアーム４０の軸線周りに周方向に配列されている。本実施形態において、第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０は、１８０°間隔で配列されている。第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０の一方がロボットアーム４０の先端部よりも下方に位置する状態において、第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０の他方は、ロボットアーム４０の先端部よりも上方に位置する。

≪第一のハンド部≫
第一のハンド部５０は、第一のアーム部４１及び第二のアーム部４２の第一辺部４２ａの軸線と交差する方向に延設されており、のろこし金網５を当該ハンド部５０の下側に保持して鋳造装置１へ投入するための部位である。第一のハンド部５０は、プレート５１と、プレート５１から立設される複数の磁性保持部５２と、を備える。プレート５１は、ボルト等によって距離変更部７０の大径部７１ａに着脱可能に取り付けられている。磁性保持部５２は、ワークとしてののろこし金網５の凸部を磁力によって保持するための保持部である。本実施形態では、４つの磁性保持部５２が、４つの湯口４ａ１に対応して平面視で正方形の頂点に位置するように設けられている（図３及び図４には２つの磁性保持部５２のみ図示）。

本実施形態において、プレート５１には、第二辺部４２ｂの先端部が挿通される孔部５１ａが形成されている。第二辺部４２ｂは、ロボットアーム４０の回動に応じて、孔部５１ａに挿通された状態で孔部５１ａの軸線方向に移動可能である。

≪第二のハンド部≫
第二のハンド部６０は、第一のアーム部４１及び第二のアーム部４２の第一辺部４２ａの軸線と交差する方向に延設されており、砂中子６を当該ハンド部６０の下側に保持して鋳造装置１へ投入するための部位である。本実施形態において、第二のハンド部６０は、第一のハンド部５０と同一直線上であって第一のハンド部５０とは反対方向に延設されている。第二のハンド部６０は、筒部６１と、筒部６１の先端部に設けられる吸引保持部６２と、を備える。筒部６１は、第二のアーム部４２の第二辺部４２ｂに、第一辺部４１ａ側から挿通されている。吸引保持部６２は、ワークとしての砂中子６を吸引によって保持するための保持部である。各図における吸引保持部６２の形状は簡略化されているが、吸引保持部６２は、砂中子６のパーティングラインに沿った位置を基準として、当該吸引保持部６２の下面が砂中子６の状面に沿うようにデザインされている。また、吸引保持部６２は、吸引口からの吸引速度を安定化するため、チャンバー室を備える二重構造を呈する。

≪距離変更部≫
距離変更部７０は、ロボットアーム４０の先端部と第一のハンド部５０の磁性保持部５２との距離を変更可能な部位である。また、距離変更部７０は、ロボットアーム４０の先端部と第二のハンド部６０の吸引保持部６２との距離を変更可能な部位である。すなわち、距離変更部７０は、第一のハンド部５０における距離変更部と第二のハンド部６０における距離変更部とを共通化したものである。距離変更部７０は、２つの柱部７１と、１つの柱部７１に対して２つ、計４つのストッパ７２と、を備える。

柱部７１は、両端部の大径部７１ａと、大径部７１ａ，７１ａを繋ぐ小径部７１ｂと、を一体に備える。一方の大径部７１ａは、第一のハンド部５０のプレート５１に取り付けられており、他方の大径部７１ａは、第二のハンド部６０の吸引保持部６２に取り付けられている。小径部７１ｂの外径は、大径部７１ａの外径よりも小さい。小径部７１ｂは、ストッパ７２の孔部に挿通された状態において、当該小径部７１ｂの軸線方向に移動可能である。

ストッパ７２は、第一辺部４２ａから図３及び図４の紙面に直交する方向に延設された板状部材である。ストッパ７２に形成された孔部には、小径部７１ｂが挿通されている。かかる孔部の径は、小径部７１ｂの外径よりも大きく、大径部７１ａの外径よりも小さい。なお、ストッパ７２は、前記したものに限定されず、前記した４つのストッパを一体化した矩形枠形状を呈するもの等であってもよい。

図３において、右側の柱部７１は、紙面奥側に位置しており、左側の柱部７１は、紙面手前側に位置している。同様に、右側のストッパ７２，７２は、紙面奥方向に延設されており、左側のストッパ７２，７２は、紙面手前方向に延設されている。

≪移動規制部≫
図３及び図４に示すように、ワーク投入装置２は、移動規制部１４０をさらに備える。移動規制部１４０は、固定片部１４１，１４２と、回動片部１４３と、を備える。

固定片部１４１は、プレート５１における第一のアーム部４１とは反対側に取り付けられている。固定片部１４１は、第二のアーム部４２の第一辺部４２ａへ向けて延設される第一片部１４１ａと、第一片部１４１ａの先端部から第一のアーム部４１とは反対側へ延設される第二片部１４１ｂと、を備える。

固定片部１４２は、吸引保持部６２における第一のアーム部４１とは反対側に取り付けられている。固定片部１４２は、第二のアーム部４２の第一辺部４２ａへ向けて延設される第一片部１４２ａと、第一片部１４２ａの先端部から第一のアーム部４１とは反対側へ延設される第二片部１４２ｂと、を備える。

回動片部１４３は、第二のアーム部４２の第一辺部４２ａの先端部に、上下方向に延設されるように取り付けられている。回動片部１４３は、自重によって第一辺部４２ａに対して相対回動可能である。回動片部１４３の回動中心よりも上側には、第二片部１４１ｂ，１４２ｂを収容可能な凹部１４３ａが形成されている。かかる回動片部１４３は、ロボットアーム４０が軸線周りに回動した場合に、当該回動片部１４３の自重によって、凹部１４３ａが上側に位置する姿勢を維持する。

移動規制部１４０は、凹部１４３ａに第二片部１４１ｂ，１４２ｂのいずれかが収容されることによって、外力等によって第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０が上方へ移動しようとする場合に、第二片部１４１ｂ，１４２ｂのいずれかが凹部１４３ａの上側の側壁部に当接することによって、かかる移動を規制する。したがって移動規制部１４０は、ロボットアーム４０の回動ではない外力等による第一のハンド部５０及び第二のハンド部６０の上方への移動を規制することができる。

＜ワーク投入装置のその他の構成＞
図５に示すように、ワーク投入装置２は、収容部８０と、金網配置部としての金網搬送部９０、秤部１００、秤移動部１１０、金網取外部１２０及びセンサ部１３０（図８参照）と、をさらに備える。

≪収容部≫
収容部８０は、上端部が開放された円筒形状を呈しており、内部に複数ののろこし金網５が重ねて収容されている。

≪金網搬送部≫
金網搬送部９０は、床面等から上下方向に延設される支柱部９１と、支柱部９１に対して上下方向に移動可能に設けられる横柱部９２と、横柱部９２に対して当該横柱部９２の軸線方向に移動可能に設けられる伸縮柱部９３と、伸縮柱部９３の先端部に設けられる磁性保持部９４と、を備える。制御部は、モータ等（図示せず）を制御することによって、横柱部９２及び伸縮柱部９３を移動させ、磁性保持部９４の位置を移動させることができる。

≪秤部≫
図６及び図７に示すように、秤部１００は、基部１０１と、基部１０１によって中間部が揺動可能に支持される棒部１０２と、棒部１０２の一端部から下方に垂設される錘部１０３と、棒部１０２の他端部から上方に立設される上皿部１０４と、ストッパ１０５と、を備える。本実施形態では、４つの秤部１００が、平面視で互いの棒部１０２が水平になるように、一列に並べて設けられている。

錘部１０３は、筐体部と、当該筐体内に収容される流体（砂等の粒体、水等の液体）と、を備える。秤部１００のバランスは、錘部１０３内部の流体の量を変更することによって調整可能である。上皿部１０４は、のろこし金網５を載置可能な形状を呈する。ここで、上皿部１０４の錘部１０３とは反対側は、２枚以上ののろこし金網５が載置されて下方に傾いた場合にのろこし金網５が脱落しやすいように切欠形状を呈する構成であってもよい。

ストッパ１０５は、基部１０１から錘部１０３へ向けて延設される基部側ストッパ１０５ａと、錘部１０３から基部１０１へ向けて延設される錘部側ストッパ１０５ｂと、を備える。上皿部１０４に何も載置されていない状態において、各ストッパ１０５ａ，１０５ｂは、互いに当接し、上皿部１０４の位置決めを行う。

秤部１００は、図６に示すように、上皿部１０４上に１枚ののろこし金網５が載置された場合には、バランスし、図７に示すように、上皿部１０４上に２枚以上ののろこし金網５が載置された場合には、上皿部１０４が下方に傾斜し、のろこし金網５が脱落するように設定されている。

≪秤移動部≫
秤移動部１１０は、制御部の制御によって、４つの秤部１００を棒部１０２に直交する方向に一体的に移動させる。

≪金網取外部≫
金網取外部１２０は、上皿部１０４の上方に位置しており、平面視で略Ｕ字形状を呈する。金網取外部１２０は、磁性保持部９４が挿通可能であり、のろこし金網５が挿通不能な形状に設定されている。

≪センサ部≫
センサ部１３０は、金網取外部１２０の下方に位置する秤部１００の上皿部１０４上に載置されたのろこし金網５を検出し、検出結果を制御部へ出力する距離センサ（赤外線センサ等）である。

＜鋳造品取出装置＞
図１に示すように、鋳造品取出装置３は、鋳造装置１によって製造された鋳造品を取り出すためのロボットアーム及びロボットハンドを備える装置である。

＜動作例＞
続いて、ワーク投入装置２の動作例について、砂中子６の保持、のろこし金網５の配置、のろこし金網５の保持、のろこし金網５の投入、砂中子６の投入の順に説明する。

≪砂中子の保持≫
まず、制御部は、図３に示すように、ロボットアーム４０を回動させることによって、第一のハンド部５０を上側、第二のハンド部６０を下側に位置させる。ここで、距離変更部７０は、第一のハンド部５０、第二のハンド部６０及び距離変更部７０の自重によって、磁性保持部５２をロボットアーム４０の先端部に近接させ、吸引保持部６２をロボットアーム４０の先端部から離間させる。かかる自重による距離変更は、ロボットアーム４０の回動中に（詳細には、第一のハンド部５０がロボットアーム４０の回動軸よりも上方に位置し、第二のハンド部６０がロボットアーム４０の回動軸よりも下方に位置するようになってから）行われる。また、距離変更部７０は、第一のハンド部５０側の大径部７１ａが第一のハンド部５０側のストッパ７２に載置されることよって、磁性保持部５２及び吸引保持部６２の位置決めを行う。また、第二片部１４１ｂが凹部１４３ａ内に収容される。かかる状態において、制御部は、吸引部（ポンプ、図示せず）を制御することによって、吸引保持部６２の下面側の空気を筒部６１、第二のアーム部４２及び第一のアーム部４１の内部空間を介して吸引する。砂中子６は、かかる空気の吸引によって、吸引保持部６２の下面に保持される。

≪のろこし金網の配置≫
砂中子６の保持と並行して、制御部は、図８及び図９に示すように、モータ等（図示せず）を制御することによって、金網搬送部９０を駆動し、収容部８０に収容されたのろこし金網５を磁性保持部９４に保持させ、収容部８０から取り出す。続いて、制御部は、図１０に示すように、モータ等（図示せず）を制御することによって、金網搬送部９０を駆動し、磁性保持部９４に保持されたのろこし金網５を上皿部１０４と金網取外部１２０との間に移動させる。続いて、制御部は、モータ等（図示せず）を制御することによって、金網搬送部９０を駆動し、磁性保持部９４を上方へ移動させることによって、磁性保持部９４に保持されたのろこし金網５を金網取外部１２０の下面に当接させて磁性保持部９４から取り外し、上皿部１０４に載置させる。ここで、２枚以上ののろこし金網５が上皿部１０４に載置された場合には、上皿部１０４が下方に傾き、２枚以上ののろこし金網５は上皿部１０４から脱落する。上皿部１０４から脱落したのろこし金網５は、上皿部１０４の下方に設けられた箱体である回収部に収容される。

続いて、制御部は、センサ部１３０の検出結果に基づいて、上皿部１０４上にのろこし金網５が載置されている場合に、秤移動部１１０を制御することによって、金網取外部１２０の下方に次の秤部１００の上皿部１０４を配置させる。一方、制御部は、センサ部１３０の検出結果に基づいて、上皿部１０４上にのろこし金網５が載置されていない場合に、モータ等（図示せず）を制御することによって、前記したのろこし金網５を上皿部１０４に載置させる動作を繰り返す。制御部は、かかる動作を繰り返すことによって、４つの上皿部１０４上に１枚ずつののろこし金網５を載置させる。

≪のろこし金網の保持≫
続いて、制御部は、図４に示すように、砂中子６が吸引保持部６２によって保持された状態でロボットアーム４０を回動させることによって、第一のハンド部５０を下側、第二のハンド部６０を上側に位置させる。ここで、距離変更部７０は、第一のハンド部５０、第二のハンド部６０及び距離変更部７０の自重によって、磁性保持部５２をロボットアーム４０の先端部から離間させ、吸引保持部６２をロボットアーム４０の先端部に近接させる。かかる自重による距離変更は、ロボットアーム４０の回動中に（詳細には、第一のハンド部５０がロボットアーム４０の回動軸よりも下方に位置し、第二のハンド部６０がロボットアーム４０の回動軸よりも上方に位置するようになってから）行われる。また、距離変更部７０は、第二のハンド部６０側の大径部７１ａが第二のハンド部６０側のストッパ７２に載置されることよって、磁性保持部５２及び吸引保持部６２の位置決めを行う。また、第二片部１４２ｂが凹部１４３ａ内に収容される。４つの上皿部１０４上に載置されたのろこし金網５は、磁性保持部５２の磁力によって、４つの磁性保持部５２の先端部にそれぞれ保持される。

ここで、上側に位置する磁性保持部５２とロボットアーム４０の先端部（軸線）との距離Ｌ₁（図３参照）は、下側に位置する磁性保持部５２とロボットアーム４０の先端部（軸線）との距離Ｌ₂（図４参照）よりも小さい。また、上側に位置する吸引保持部６２とロボットアーム４０の先端部（軸線）との距離Ｌ₃（図４参照）は、下側に位置する吸引保持部６２とロボットアーム４０の先端部（軸線）との距離Ｌ₄（図３参照）よりも小さい。また、距離Ｌ₂は、距離Ｌ₄よりも大きい。

≪のろこし金網の投入≫
続いて、制御部は、図２に示すように、４つの磁性保持部５２の先端部に保持されたのろこし金網５を下金型４ａの湯口４ａ１に設置する。

≪砂中子の投入≫
続いて、制御部は、図３に示すように、ロボットアーム４０を回動させることによって、第一のハンド部５０を上側、第二のハンド部６０を下側に位置させる。かかる状態において、制御部は、図２に示すように、砂中子６を下金型４ａ及び横金型４ｂによって囲まれた空間内に設置する。

本発明の実施形態に係るワーク投入装置２は、軸線周りに回動可能なロボットアーム４０と、前記ロボットアーム４０の先端部から当該ロボットアーム４０の軸線と交差する方向に延設される複数のハンド部５０，６０と、を備え、複数の前記ハンド部５０，６０は、周方向に配列されているとともに、当該ハンド部５０，６０の先端部に設けられており、ワーク５，６を保持可能な保持部５２，６２と、前記ロボットアーム４０の先端部と前記保持部５２，６２との距離を変更可能な距離変更部７０と、をそれぞれ備えることを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、一のロボットアーム４０によって複数種類のワーク５，６を投入することによって、省スペース化を実現することができる。また、ワーク投入装置２は、一のハンド部の保持部がワークを投入する際に、他のハンド部を短くし、周囲の装置等（例えば、枠部２２、プラテン２３、上金型４ｃ等）と干渉することを防止することができる。

また、ワーク投入装置２は、複数の前記ハンド部５０，６０が、ある前記ハンド部が前記ロボットアーム４０の先端部よりも下方に位置する状態において、残りの前記ハンド部の少なくとも一つが前記ロボットアーム４０の先端部よりも上方に位置するように配列されており、前記距離変更部７０は、一の前記保持部が前記ロボットアーム４０の先端部よりも上方に位置する状態において、一の前記保持部が前記ロボットアーム４０の先端部よりも下方に位置する状態よりも、前記ロボットアーム４０の先端部と一の前記保持部との距離を短く設定することを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、一のハンド部の保持部がワークを投入する際に、他のハンド部を短くし、上方の装置等（例えば、枠部２２、プラテン２３、上金型４ｃ等）と干渉することを防止することができる。
さらに、ワーク投入装置２は、ワークが投入される装置の上下方向の小型化（本実施形態では、鋳造装置１の上金型保持部２０の小型化）に寄与することができる。

また、ワーク投入装置２は、前記距離変更部７０が、当該距離変更部７０及び当該距離変更部７０に設けられた前記保持部の自重によって距離を変更可能に構成されていることを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、モータ等を用いることなく、簡略な構造でロボットアームと保持部との距離を変更することができる。

また、ワーク投入装置２は、前記ワークとしての金網（のろこし金網５）を磁力によって保持するための磁性保持部５２を前記保持部として有する第一の前記ハンド部５０と、前記ワークとしての中子（砂中子６）を吸引によって保持するための吸引保持部６２を前記保持部として有する第二の前記ハンド部６０と、を備えることを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、鋳造品を製造する際に、１つのロボットアーム４０によって金網及び中子を鋳造装置１へ好適に投入することができる。

また、ワーク投入装置２は、複数の前記ハンド部の一つは、前記ワークとしての金網（のろこし金網５）を磁力によって保持するための磁性保持部５２を前記保持部として有しており、複数の前記金網５が収容される収容部８０と、前記収容部８０に収容された複数の前記金網５から、所定数の前記金網５を１枚ずつに分けて配置する金網配置部９０，１００，１１０，１２０と、を備え、前記磁性保持部５２は、前記金網配置部９０，１００，１１０，１２０に配置された所定数の前記金網５を保持することを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、分離しづらい金網５を１枚ずつに分けて好適に投入することができる。

また、ワーク投入装置２は、複数の前記ハンド部の一つは、前記ワークとしての中子（砂中子６）を吸引によって保持するための吸引保持部６２を前記保持部として有しており、前記吸引保持部６２において吸引された空気は、前記距離変更部７０の内部及び前記ロボットアーム４０の内部を流通することを特徴とする。
したがって、ワーク投入装置２は、吸引保持のためのホース等を省略することができるとともに、吸引保持によって中子６を好適に投入することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、鋳造品は、車両用エンジンのシリンダヘッドに限定されず、ワークも、のろこし金網５及び砂中子６に限定されない。また、ワーク投入装置２は、ロボットアーム４０の軸線周りに周方向に配列される３つ以上のハンド部を備える構成であってもよい。また、距離変更部７０は、各ハンド部５０，６０に対して個別に設けられる構成であってもよい。

１鋳造装置
２ワーク投入装置
４金型
５のろこし金網（金網、ワーク）
６砂中子（中子、ワーク）
４０ロボットアーム
５０第一のハンド部（ハンド部）
５２磁性保持部（保持部）
６０第二のハンド部（ハンド部）
６２吸引保持部（保持部）
７０距離変更部
８０収容部
９０金網搬送部（金網配置部）
１００秤部（金網配置部）
１２０金網取外部（金網配置部）
ＣＳ鋳造システム

Claims

軸線周りに回動可能なロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部から当該ロボットアームの軸線と交差する方向に延設される複数のハンド部と、
を備え、
複数の前記ハンド部は、周方向に配列されているとともに、
当該ハンド部の先端部に設けられており、ワークを保持可能な保持部と、
をそれぞれ備え、
前記ワークとしての金網を磁力によって保持するための磁性保持部を前記保持部として有する第一の前記ハンド部と、
前記ワークとしての中子を吸引によって保持するための吸引保持部を前記保持部として有する第二の前記ハンド部と、
複数の前記金網が収容される収容部と、
前記収容部に収容された複数の前記金網から、所定数の前記金網を取り出して１枚ずつに分けて配置する金網配置部と、
を備え、
前記磁性保持部は、前記金網配置部に配置された所定数の前記金網を保持する
ことを特徴とするワーク投入装置。
前記吸引保持部において吸引された空気は、前記第二のハンド部及び前記ロボットアームの内部を流通する
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク投入装置。
軸線周りに回動可能なロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部から当該ロボットアームの軸線と交差する方向に延設される複数のハンド部と、
を備え、
複数の前記ハンド部は、周方向に配列されているとともに、
当該ハンド部の先端部に設けられており、ワークを保持可能な保持部と、
をそれぞれ備え、
前記ワークとしての金網を磁力によって保持するための磁性保持部を前記保持部として有する第一の前記ハンド部と、
前記ワークとしての中子を吸引によって保持するための吸引保持部を前記保持部として有する第二の前記ハンド部と、
を備え、
前記吸引保持部において吸引された空気は、前記第二のハンド部及び前記ロボットアームの内部を流通する
ことを特徴とするワーク投入装置。