JP7159802B2 - 車両用電子ミラーシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両用電子ミラーシステムに関する。

下記特許文献１には、車両周辺監視装置に関する発明が開示されている。この車両周辺監視装置は、車両幅方向中央に設けられた車載カメラが撮影する車両後方側の後方映像と、左右サイドミラーに対応する位置にそれぞれ設けられた車載カメラがそれぞれ撮影する車両左右後方側の後側方映像とを合成して表示装置に表示している。

特開２００８－２３０５５８号公報

ところで、特許文献１に開示された構成のように、後方映像と後側方映像とを表示させる際は、表示装置に切れ目なく統合して表示させるのが望ましい。しかしながら、後方映像と後側方映像とは、それぞれ別の車載カメラが撮影する映像であるため、表示装置に切れ目なく統合して表示させるために、それぞれの車載カメラにより撮影する範囲同士が一部重複した領域が発生する。そして、映像を統合する際に、一方の車載カメラにおける重複した領域の映像を削除する処理を行う。したがって、この削除した領域に物体が存在すると、表示装置にこの物体が表示されないため、乗員が車両の周囲の状況を適切に把握できなくなる可能性がある。このため、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、乗員が車両の周囲の状況を適切に把握することができる車両用電子ミラーシステムを得ることを目的とする。

第１の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、車両の後方を撮影する後方撮影手段と、前記車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する後側方撮影手段と、前記後方撮影手段により撮影された後方映像と、前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて選択される後側方映像とに、前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて異なる映像処理を行って表示手段に表示させる映像処理制御手段と、を有し、前記映像処理制御手段は、前記車両の車速を、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含め、前記車速が所定の閾値以上の場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像を前記表示手段に表示させ、前記車速が前記所定の閾値未満の場合には、前記後方映像のみから生成された第２表示映像を前記表示手段に表示させる。

第１の態様によれば、車両用電子ミラーシステムは、後方撮影手段と、後側方撮影手段と、映像処理制御手段とを有している。後方撮影手段は、車両の後方を撮影し、後側方撮影手段は、車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。映像処理制御手段は、後方撮影手段により撮影された後方映像と、車両の状態及び車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて選択される後側方映像とに、車両の状態及び車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて異なる映像処理を行って表示手段に表示させる。つまり、映像処理制御手段は、少なくとも後方映像を表示手段に表示させると共に、車両の状態及び車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて後側方映像も合わせて表示手段に表示させる。後方映像と、後側方映像とを合わせて表示手段に表示させた状態では、乗員が車両後方側の広い範囲を視認することができる。一方、後方映像と、後側方映像とを合わせて表示手段に表示させた状態では、後方撮影手段と後側方撮影手段とがそれぞれ撮影する範囲同士が重複する領域の一方の映像が削除されるため、削除された映像にあるものが消失した状態となる。このため、車両後方側の広い範囲を視認する必要性が低い場合、後方撮影手段のみで撮影された途切れのない後方映像のみを表示手段に表示させることで、車両近傍の状況を消失する範囲なく把握することができる。

また、第１の態様によれば、映像処理制御手段は、車両の車速を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、車速に応じて変化する車両の状態および車両の周囲の状況に合わせて適切な映像を表示手段に表示させることができる。

さらに、第１の態様によれば、映像処理制御手段は、車速が所定の閾値以上の場合、すなわち比較的速い速度にて走行中の場合には、後側方映像を選択して後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像を表示手段に表示させる。したがって、車両が比較的速い速度にて走行中の場合、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を表示手段により把握することができる。

一方、映像処理制御手段は、車速が所定の閾値未満の場合、すなわち比較的遅い速度にて走行中の場合や停車中の場合には、後方映像のみから生成された第２表示映像を表示手段に表示させる。したがって、比較的遅い速度にて走行中の場合や停車中の場合、乗員は車両後方の状況を消失する範囲なく把握することができる。

第２の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第１の態様において、前記映像処理制御手段は、前記車両のシフトポジションを、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める。

第２の態様によれば、映像処理制御手段は、車両のシフトポジションを、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、シフトポジションに応じて変化する車両の状態および車両の周囲の状況に合わせて適切な映像を表示手段に表示させることができる。

第３の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第２の態様において、前記車両のシフトポジションが、前記車両を駐車させる状態に対応したポジションや前記車両を後退させる状態に対応したポジションに選択されている場合には、前記後方映像のみから生成された第２表示映像を前記表示手段に表示させる。

第３の態様によれば、映像処理制御手段は、車両のシフトポジションが車両を駐車させる状態に対応したポジションや車両を後退させる状態に対応したポジションに選択されている場合には、後方映像のみから生成された第２表示映像を表示手段に表示させる。つまり、乗員が車両後方を確実に把握したい場合に、後方映像のみを表示手段に表示させることで、乗員は車両後方の状況を消失する範囲なく把握することができる。

第４の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第１の態様～第３の態様のいずれかにおいて、前記映像処理制御手段は、前記車両の左右方向への移動を、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める。

第４の態様によれば、映像処理制御手段は、車両の左右方向への移動を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、左右方向へ移動することにより変化する車両の状態および車両の周囲の状況に合わせて適切な映像を表示手段に表示させることができる。

第５の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第４の態様において、前記車両の左右方向への移動が行われる場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は前記後方映像のみから生成された第２表示映像に、前記車両が移動する左右いずれか一方側の前記後側方映像を重畳した第３表示映像を前記表示手段に表示させる。

第５の態様によれば、映像処理制御手段は、車両が左右方向へ移動する場合、表示手段に第３表示映像を表示させる。この第３表示映像は、後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は後方映像のみから生成された第２表示映像に、車両が移動する左右いずれか一方側の後側方映像を重畳した映像である。したがって、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を把握しつつ、移動する方向側の合成されていない後側方映像も視認できるので、後方車両によって生じる映像上の死角のうち、車両が移動する左右一方側の死角の状況を第３表示映像にて把握することができる。

第６の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第１の態様～第５の態様のいずれかにおいて、前記映像処理制御手段は、前記車両の周囲に物体が検知された場合を、前記車両の状態および前記車両の周囲の状況に応じて前記後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める。

第６の態様によれば、映像処理制御手段は、車両の周囲に物体が検知された場合を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、周囲にある物体を乗員が把握し易くなる適切な映像を表示手段に表示させることができる。

第７の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第６の態様において、前記車両の周囲に前記物体が検知された場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は前記後方映像のみから生成された第２表示映像に、前記物体が検知された方向に対応した左右いずれか一方側の前記後側方映像を重畳した第４表示映像を前記表示手段に表示させる。

第７の態様によれば、映像処理制御手段は、車両の周囲に物体が検知された場合には、表示手段に第４表示映像を表示させる。この第４表示映像は、後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は後方映像のみから生成された第２表示映像に、物体が検知された方向に対応した左右いずれか一方側の後側方映像を重畳した映像である。したがって、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を把握しつつ、物体が検知された側の合成されていない後側方映像も視認できるので、この物体を把握し易くなる。

第８の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、第１の態様～第７の態様のいずれかにおいて、前記映像処理制御手段は、前記表示手段に表示させる映像を切り替える際に、一方の映像から他方の映像へ連続的に切り替える。

第８の態様によれば、映像処理制御手段は、表示手段に表示させる映像を切り替える際に、一方の映像から他方の映像へ連続的に切り替えることから、乗員は映像の変化を目で追うことができるので、突然映像が切り替わる場合と比べて映像が切り替わることによる混乱を抑制することができる。

ここで、「連続的」には、処理の途中まで連続的なもの、処理の途中から連続的なもの、段階的に処理するものが含まれるものとする。

第１の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、乗員が車両の周囲の状況を適切に把握することができるという優れた効果を有する。

第２の態様～第７の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、乗員が車両の周囲の状況をより一層適切に把握することができるという優れた効果を有する。

第８の態様に係る車両用電子ミラーシステムは、乗員の違和感を低減することができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の車室内を車両前方側へ向かって見た状態を示す概略斜視図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の後部を示す概略斜視図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における高速走行時の撮影範囲を示す概略平面図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における低速走行時の撮影範囲を示す概略平面図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における図５に対応した高速走行時の表示手段の表示状態を示す概略図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における図６に対応した低速走行時の表示手段の表示状態を示す概略図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態の変形例に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における高速走行時の撮影範囲を示す概略平面図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における図１２に対応した高速走行時の表示手段の表示状態を示す概略図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における図１２に対応した高速走行時かつ左右一方側へ移動する場合の表示手段の表示状態の一例を示す概略図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態の変形例に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの機能構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における高速走行時の撮影範囲を示す概略平面図である。 第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における図１９に対応した高速走行時かつ物体検知時の表示手段の表示状態の一例を示す概略図である。 図２０に対し、表示手段の表示状態の異なる一例を示す概略図である。 第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの動作の流れを示すフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、図１～図９を用いて、本発明に係る車両用電子ミラーシステムの第１実施形態について説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

（ハードウェア構成）
図３は、車両用電子ミラーシステム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、車両１２（図１参照）に搭載された後方撮影手段としての後方カメラ１４と、後側方撮影手段としての後側方カメラユニット１６と、表示手段としてのインナーミラーディスプレイ１８と、車速センサ２０と、映像処理制御手段としての制御装置２２と、を有している。各構成は、バス２４を介して相互に通信可能に接続されている。

図２に示されるように、後方カメラ１４は、車両１２のトランクリッド２６の後部に配置されており、撮影光軸（レンズ）が車両の後方へ向けられ、車両１２の後方を撮影する。なお、後方カメラ１４の配置位置は車両１２の後方を撮影可能な位置であればよく、車両１２のリヤバンパ付近に配置されていてもよいし、リヤウインドシールドガラス越しに車両１２の後方を撮影するように配置されていてもよい。後方カメラ１４は、レンズが固定焦点とされ、撮影光軸の向きを変更する機構も設けられておらず、図５に示す一定の撮影範囲２８を撮影する。

図１に示されるように、車両１２の車両用ドア３０（左側フロントサイドドア）の車両上下方向中間部の車両前側端部には、略直方体形状で先端部が円弧状とされたカメラ支持体３２の基部が、当該カメラ支持体３２の先端部が車両外側へ突出するように取り付けられている。カメラ支持体３２の先端部付近には、後側方カメラユニット１６の一部を構成する左後側方カメラ１６Ｌが取り付けられており、左後側方カメラ１６Ｌは撮影光軸（レンズ）が車両の左後方に向けられ、車両の左後方側及び左側方側の一部を撮影する。カメラ支持体３２は、略車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体３２の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、左後側方カメラ１６Ｌが車両の左後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。

左後側方カメラ１６Ｌは、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、左後側方カメラ１６Ｌはカメラ支持体３２が復帰位置に位置している状態で、車両の左後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲（図５に示す一定の撮影範囲３８）を撮影する。

また、車両１２の車両用ドア３０（右側フロントサイドドア）の車両上下方向中間部の車両前側端部には、カメラ支持体３３と左右対称の形状のカメラ支持体３３の基部が取り付けられている。カメラ支持体３３の先端部付近には、後側方カメラユニット１６の他の一部を構成する右後側方カメラ１６Ｒが取り付けられており、右後側方カメラ１６Ｒは撮影光軸（レンズ）が車両の右後方に向けられ、車両の右後方側及び右側方側の一部を撮影する。カメラ支持体３３も、車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体３３の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、右後側方カメラ１６Ｒが車両の右後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。

右後側方カメラ１６Ｒは、左後側方カメラ１６Ｌと同様、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、右後側方カメラ１６Ｒはカメラ支持体３３が復帰位置に位置している状態で、車両の右後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲（図５に示す一定の撮影範囲４０）を撮影する。

インナーミラーディスプレイ１８は、フロントウインドシールドガラス４２の車両上方側かつ車両幅方向略中央に設けられており、一例として液晶パネルにより構成されかつ車室４４内側へ向けて映像表示が可能とされている。インナーミラーディスプレイ１８は、後方カメラ１４、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにより撮影された映像を制御装置２２にて合成及び映像処理した映像が表示される。すなわち、インナーミラーディスプレイ１８は、インナーミラーの代わりとして機能し、乗員は、インナーミラーディスプレイ１８に表示された映像を視認することで、車両の後方を中心とする車両１２の周囲の状況を確認することができる。

制御装置２２は、図３に示されるように、内部に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４８、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５２及びストレージ５４と、とを含んで構成されている。

ＣＰＵ４８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４８は、ＲＯＭ５０又はストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５２を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４８は、ＲＯＭ５０又はストレージ５４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ５０又はストレージ５４には、周辺表示プログラムが格納されている。

ＲＯＭ５０は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ５２は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

車速センサ２０は、一例として車両１２の駆動機構近傍に設けられており、当該駆動機構の回転速度を検出して出力している。

（機能構成）
上記の周辺表示プログラム実行する際に、車両用電子ミラーシステム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用電子ミラーシステム１０が実現する機能構成について説明する。

図４は、車両用電子ミラーシステム１０の機能構成の例を示すブロック図である。

図４に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、機能構成として、走行状態検出部６０と、判定部６２と、映像処理部６４と、出力部６６とを有している。各機能構成は、制御装置２２のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４（図３参照）に記憶された周辺表示プログラム読み出し、実行することにより実現される。

走行状態検出部６０は、車速センサ２０から駆動機構の回転速度を受信すると共に、この回転速度から車両１２の車速を検出する。

判定部６２は、走行状態検出部６０から車速を受信すると共に、予め設定された所定の閾値である第１閾値及び第２閾値に対する車速の大小から、車両１２の走行状態を判定する。すなわち、車両１２の車速が第１閾値以下の場合は、車両１２が低速走行中であると判定する。一方、車両１２の車速が第２閾値以上の場合は、車両１２が高速走行中であると判定する。なお、第１閾値は、一例として、第２閾値よりも小さく設定されている。また、一例として、第１閾値は、１５ｋｍ／ｈとされ、第２閾値は、２０ｋｍ／ｈとされている。

また、判定部６２は、車両１２の走行状態に応じて、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部６４へ送信する。具体的には、車両１２が高速走行中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部６４へ送信する。一方、車両１２が低速走行中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択しない。これによって、後側方映像が映像処理部６４へ送信されない。

映像処理部６４は、後方カメラ１４により撮影された後方映像へインナーミラーディスプレイ１８に適合する映像処理を行う。また、判定部６２より後側方映像を受信した場合は、後方映像と後側方映像とを図５に示される仮想投影面７２上にて連続するよう合成を行う。なお、後方映像と後側方映像とを合成して生成された映像が、請求項３、７、９における第１表示映像６８（図７参照）に相当する。一方、後方映像のみから生成された映像が、請求項６における第２表示映像７０（図８参照）に相当する。

ここで、図７に示される第１表示映像６８の詳細について説明する。映像処理部６４は、第１表示映像６８を表示させる際は、左後側方カメラ１６Ｌによって撮影された左後側方映像から、後方カメラ１４によって撮影された後方映像と仮想投影面７２上で重複する領域を削除した映像を抽出する。すなわち、図５に示されるように、左後側方カメラ１６Ｌによる左後側方映像の撮影範囲３８のうち、仮想投影面７２上で後方カメラ１４による後方映像の撮影範囲２８と重複するのは、削除領域７４である。映像処理部６４は、左後側方映像から削除領域７４を削除することで、抽出領域７６に相当する映像を抽出する。

また映像処理部６４は、右後側方カメラ１６Ｒによって撮影された右後側方映像から、後方カメラ１４によって撮影された後方映像と仮想投影面７２上で重複する領域を削除した映像を抽出する。すなわち、右後側方カメラ１６Ｒによる右後側方映像の撮影範囲４０のうち、仮想投影面７２上で後方カメラ１４による後方映像の撮影範囲２８と重複するのは、削除領域７８である。映像処理部６４は、右後側方映像から削除領域７８を削除することで、抽出領域８０に相当する映像を抽出する。

その後、映像処理部６４は、左後側方映像から抽出した映像を後方映像の左側に合成すると共に、右後側方映像から抽出した映像を後方映像の右側に合成することで、図７に示されるような第１表示映像６８を生成する。これにより、第１表示映像６８は、後方映像の領域と左後側方映像の領域及び右後側方映像の領域とが滑らかに連続した映像になり、車両１２の乗員が車両１２の後方及び後側方を目視した場合に近い映像になる。

次に、図８に示される第２表示映像７０の詳細について説明する。映像処理部６４は、第２表示映像７０を表示させる際は、後方カメラ１４によって撮影された後方影像のみを表示させる。すなわち、映像処理部６４は、図６に示されるように、第１表示映像６８を合成する場合より広く設定した後方カメラ１４による車両後方の撮影領域８２から、図８に示されるような第２表示映像７０を生成する。つまり、第２表示映像７０は、第１表示映像６８における削除領域７４、７８が発生することに伴う映像に映らない死角領域８１、８３（図５参照）がない、いわば死角のない映像となる。

出力部６６は、映像処理部６４からの映像をインナーミラーディスプレイ１８へ出力する。これにより、インナーミラーディスプレイ１８には、第１表示映像６８又は第２表示映像７０が表示される。なお、出力部６６は、インナーミラーディスプレイ１８に表示させる第１表示映像６８又は第２表示映像７０の一方から他方へ切り替える際は、処理の始まりから終わりまで連続的に切り替わる。

（処理フロー）
次に、車両用電子ミラーシステム１０の作用について説明する。図９は、車両用電子ミラーシステム１０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から周辺表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、映像表示が行われる。

ＣＰＵ４８は、インナーミラーディスプレイ１８に第１表示映像６８を表示させる（ステップＳ１００）。そして、ＣＰＵ４８は、車両１２の車速が第１閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車速が第１閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、すなわち、車両１２が高速走行中の場合は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。

車速が第１閾値よりも小さい場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、すなわち、車両１２が低速走行中又は停車中の場合は、ＣＰＵ４８は、インナーミラーディスプレイ１８に第２表示映像７０を表示させる（ステップＳ１０４）。

その後、ＣＰＵ４８は、車速が第２閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車速が第２閾値より小さい場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、すなわち、車両１２が低速走行中又は停車中の場合は、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。一方、車速が第２閾値より大きい場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、すなわち、車両１２が高速走行中の場合は、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。そして、車両１２のパワーユニットシステムのシステム終了処理が行われた場合、ＣＰＵ３８は、周辺表示プログラムに基づく処理を終了する。

（第１実施形態の作用・効果）
次に、第１実施形態の作用並びに効果を説明する。

本実施形態では、図３に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、後方カメラ１４と、後側方カメラユニット１６と、制御装置２２とを有している。図５に示されるように、後方カメラ１４は、車両１２の後方を撮影し、後側方カメラユニット１６は、車両１２の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。制御装置２２は、後方カメラ１４により撮影された後方映像と、車両１２の状態及び車両１２の周囲の状況の少なくとも一方に応じて選択される後側方映像とに、車両１２の状態及び車両１２の周囲の状況の少なくとも一方に応じて異なる映像処理を行ってインナーミラーディスプレイ１８に表示させる。つまり、制御装置２２は、少なくとも後方映像をインナーミラーディスプレイ１８に表示させると共に、車両１２の状態及び車両１２の周囲の状況の少なくとも一方に応じて後側方映像も合わせてインナーミラーディスプレイ１８に表示させる。後方映像と、後側方映像とを合わせてインナーミラーディスプレイ１８に表示させた状態では、乗員が車両後方側の広い範囲を視認することができる。一方、後方映像と、後側方映像とを合わせてインナーミラーディスプレイ１８に表示させた状態では、後方カメラ１４と後側方カメラユニット１６とがそれぞれ撮影する範囲同士が重複する領域の一方の映像が削除されるため、削除された映像にあるものが消失した状態となる。このため、車両後方側の広い範囲を視認する必要性が低い場合、後方カメラ１４のみで撮影された途切れのない後方映像のみをインナーミラーディスプレイ１８に表示させることで、車両近傍の状況を消失する範囲なく把握することができる。これにより、乗員が車両１２の周囲の状況を適切に把握することができる。

また、制御装置２２は、車両１２の車速を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、車速に応じて変化する車両１２の状態および車両１２の周囲の状況に合わせて適切な映像をインナーミラーディスプレイ１８に表示させることができる。

すなわち、制御装置２２は、車速が第１閾値以上の場合、すなわち比較的速い速度にて走行中の場合には、後側方映像を選択して後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像６８をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる（図７参照）。したがって、車両１２が比較的速い速度にて走行中の場合、乗員は車両後方側の広い範囲の状況をインナーミラーディスプレイ１８により把握することができる。

一方、制御装置２２は、車速が第２閾値未満の場合、すなわち比較的遅い速度にて走行中の場合や停車中の場合には、後方映像のみから生成された第２表示映像７０をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる（図８参照）。したがって、比較的遅い速度にて走行中の場合や停車中の場合、乗員は車両後方の状況を消失する範囲なく把握することができる。これらにより、乗員が車両１２の周囲の状況をより一層適切に把握することができる。

また、制御装置２２が第１閾値と異なる第２閾値にて第２表示映像７０を表示させることから、車速が第１閾値又は第２閾値に近い車速にて維持されている際にインナーミラーディスプレイ１８の表示が頻繁に切り替わるのを防ぐことができる。これにより、乗員の視認性を妨げることがない。

さらに、制御装置２２は、をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる映像を切り替える際に、一方の映像から他方の映像へ連続的に切り替えることから、乗員は映像の変化を目で追うことができるので、突然映像が切り替わる場合と比べて映像が切り替わることによる混乱を抑制することができる。これにより、乗員の違和感を低減することができる。

（第１実施形態の変形例）
上述した実施形態では、車速を条件にインナーミラーディスプレイ１８に表示させる映像を切り替えているが、これに限らず、シフトポジションを条件に映像を切り替える構成としてもよい。すなわち、制御装置２２は、図示しないシフトポジション検知手段に接続されており、シフトポジションの検知が可能とされている。

シフトポジションにより映像を切り替える構成の制御フローを以下に説明する。図１０に示されるように、ＣＰＵ４８は、インナーミラーディスプレイ１８に第１表示映像６８を表示させる（ステップＳ１００）。そして、ＣＰＵ４８は、シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」にあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」にない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。

シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」にある場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、インナーミラーディスプレイ１８に第２表示映像７０を表示させる（ステップＳ１０４）。

その後、ＣＰＵ４８は、シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」以外にあるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」以外にない場合、すなわち、シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」のままでいる場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。一方、シフトポジションが「Ｐ」又は「Ｒ」以外にある場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。

以上より、車両１２のシフトポジションを、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、シフトポジションに応じて変化する車両１２の状態および車両の周囲の状況に合わせて適切な映像を表示手段に表示させることができる。すなわち、車両１２のシフトポジションが車両１２を駐車させる「Ｐ」や、車両１２を後退させる「Ｒ」に選択されている場合には、後方映像のみから生成された第２表示映像７０を表示手段に表示させる。つまり、乗員が車両後方を確実に把握したい場合に、後方映像のみをインナーミラーディスプレイ１８に表示させることで、乗員は車両後方の状況を消失する範囲なく把握することができる。

（第２実施形態）
次に、図１１～図１６を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムについて説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

この第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステム９０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に後側方映像を重畳する第３表示映像９２（図１４参照）が表示される点に特徴がある。

（ハードウェア構成）
すなわち、図１１に示されるように、車両用電子ミラーシステム９０は、後方カメラ１４と、後側方カメラユニット１６と、インナーミラーディスプレイ１８と、車速センサ２０と、映像処理制御手段としての制御装置９４と、方向指示器９６とを有している。各構成は、バス９８を介して相互に通信可能に接続されている。

方向指示器９６は、乗員が車両１２の運転時における大舵角時や小舵角時に車両幅方向にて移動する一方向を図示しないウィンカランプの点滅にて車外に示す所謂ウィンカであり、ステアリングホイール１００（図１参照）の近傍に設けられている。

（機能構成）
車両用電子ミラーシステム９０は、機能構成として、図４に示されるように、走行状態検出部１０２と、判定部１０４と、映像処理部１０６と、出力部６６とを有している。各機能構成は、制御装置９４のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４（図３参照）に記憶された周辺表示プログラム読み出し、実行することにより実現される。

走行状態検出部１０２は、車速センサ２０から駆動機構の回転速度を受信すると共に、この回転速度から車両１２の車速を検出する。また、方向指示器９６が作動状態か否かを判定する。また、方向指示器９６が作動状態の場合には、方向指示器９６の作動方向（車両幅方向の左右どちら側か）を判定する。

判定部１０４は、走行状態検出部１０２から車速と方向指示器９６の作動状態及び作動方向とを受信すると共に、第１実施形態と同様に車速の大小と、方向指示器９６の作動状態から、車両１２の走行状態を判定する。すなわち、方向指示器９６が車両幅方向左側へ向けて作動している場合は、車両１２が左側へ移動するものと判定する。一方、方向指示器９６が車両幅方向右側へ向けて作動している場合は、車両１２が右側へ移動するものと判定する。

また、判定部１０４は、車両１２の走行状態に応じて、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部６４へ送信する。具体的には、車両１２が高速走行中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部６４へ送信する。一方、車両１２が低速走行中又は停車中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択しない。これによって、後側方映像が映像処理部１０６へ送信されない。

さらに、判定部１０４は、車両１２が左右方向へ移動が行われると判定した場合にも、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影されたどちらか一方の後側方映像を重畳する映像として選択して映像処理部１０６へ送信する。すなわち、車両１２が車両幅方向左側へ移動すると判定された場合は、左後側方カメラ１６Ｌにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部１０６へ送信する。車両１２が車両幅方向右側へ移動すると判定された場合は、右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部１０６へ送信する。

映像処理部１０６は、後方カメラ１４により撮影された後方映像に第２表示映像７０としてインナーミラーディスプレイ１８に適合した映像処理を行う。また、判定部１０４より後側方映像を受信した場合は、第１表示映像６８を生成する。さらに、判定部１０４より重畳する映像として後側方映像を受信した場合は、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に受信した後側方映像を重畳して映像を生成する。この生成された映像が、請求項８における第３表示映像９２（図１４参照）に相当する。

ここで、第３表示映像９２の詳細について説明する。映像処理部１０６は、左後側方映像から抽出した映像を重畳する映像として受信すると、第１表示映像６８又は第２表示映像７０の左側に重畳して合成した第３表示映像９２を生成する（図１４参照）。同様に、右後側方映像から抽出した映像を重畳する映像として受信すると、第１表示映像６８又は第２表示映像７０の右側に重畳して合成した第３表示映像９２を生成する。すなわち、映像処理部１０６が、図１３に示されるような第１表示映像６８を表示させた状態では、図１２に示されるように、後方車両１１２によって第１表示映像６８に現われない（死角となる）死角領域１１４が発生する。つまり、この死角領域１１４に物体（図１２の例では二輪車１１６）が存在している場合、第１表示映像６８には二輪車１１６が表示されない（図１３参照）。この状態にて、映像処理部１０６が方向指示器９６の作動に伴い左後側方映像を重畳する映像として受信すると、左後側方カメラ１６Ｌによる死角領域１１４も含めた左後側方映像の撮影範囲３８内の映像が、図１４に示されるように、後方映像の左側に重畳するように合成して表示される。これにより、死角領域１１４内の二輪車１１６を視認することができる。

（処理フロー）
次に、車両用電子ミラーシステム９０の作用について説明する。図１５は、車両用電子ミラーシステム９０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から周辺表示プログラム読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、映像表示が行われる。なお、第１実施形態と同一の処理については、同一番号を付してその説明を省略する。

ＣＰＵ４８は、方向指示器９６が作動しているか否かを判定する（ステップＳ３００）。方向指示器９６が作動していない場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、ステップＳ１０２からの処理を行う。一方、方向指示器９６が作動している場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、インナーミラーディスプレイ１８に方向指示器９６が作動している側の後側方映像を第１表示映像６８又は第２表示映像７０に重畳させた第３表示映像９２を表示させる（ステップＳ３０２）。その後、ＣＰＵ４８は、方向指示器９６の作動が終了したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。方向指示器９６の作動が終了していない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ３０２からの処理を繰り返す。

方向指示器９６の作動が終了した場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０２からの処理を行う。

ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０４の処理後、方向指示器９６が作動しているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。方向指示器９６が作動している場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ３０２からの処理を繰り返す。一方、方向指示器９６が作動していない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０６の処理を行う。そして、車両１２のパワーユニットシステムのシステム終了処理が行われた場合、ＣＰＵ３８は、周辺表示プログラムに基づく処理を終了する。

（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。

上記構成によっても、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に後側方映像を重畳する第３表示映像９２が表示される点以外は第１実施形態の車両用電子ミラーシステム１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、制御装置９４は、方向指示器９６の作動から検知される車両１２の左右方向への移動を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、左右方向へ移動することにより変化する車両１２の状態および車両１２の周囲の状況に合わせて適切な映像を表示手段に表示させることができる。すなわち、制御装置９４は、車両１２が左右方向へ移動する場合、インナーミラーディスプレイ１８に第３表示映像９２を表示させる。この第３表示映像９２は、後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像６８又は後方映像のみから生成された第２表示映像７０に、車両１２が移動する左右いずれか一方側の後側方映像を重畳した映像である。したがって、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を把握しつつ、移動する方向側の合成されていない後側方映像も視認できるので、後方車両１１２によって生じる映像上の死角領域１１４のうち、車両１２が移動する左右一方側の死角領域１１４の状況を図１４に示される第３表示映像９２にて把握することができる。

（第２実施形態の変形例）
なお、上述した第２実施形態では、車両１２の車速に応じて第１表示映像６８又は第２表示映像７０を切り替えてインナーミラーディスプレイ１８に表示させる構成とされているが、これに限らず、方向指示器９６の作動状態のみに応じて第１表示映像６８又は第３表示映像９２をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる構成としてもよい。

すなわち、図１６に示されるように、ＣＰＵ４８は、第１表示映像６８をインナーミラーディスプレイ１８に表示させた状態にて、方向指示器９６が作動しているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。方向指示器９６が作動していない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、ステップＳ１００からの処理を行う。一方、方向指示器９６が作動している場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、インナーミラーディスプレイ１８に方向指示器９６が作動している側の後側方映像を重畳させた第３表示映像９２を表示させる（ステップＳ３０２）。

その後、ＣＰＵ４８は、方向指示器９６の作動が終了したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。方向指示器９６の作動が終了していない場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ３０２からの処理を繰り返す。一方、方向指示器９６の作動が終了した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１００からの処理を行う。

以上の構成によっても、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を把握しつつ、移動する方向側の合成されていない後側方映像も視認できるので、後方車両１１２によって生じる第１表示映像６８上の死角領域１１４（図１２参照）のうち、車両が移動する左右一方側の死角領域１１４の状況を第３表示映像９２にて把握することができる（図１４参照）。

また、上述した第２実施形態では、方向指示器９６の作動状態により車両１２の左右方向への移動を判定する構成とされているが、これに限らず、ステアリングホイール１００の操舵角の情報を基に車両１２の左右方向への移動を判定する構成としてもよい。

（第３実施形態）
次に、図１７～図２２を用いて、本発明の第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステムについて説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

この第３実施形態に係る車両用電子ミラーシステム１２０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に周辺検知センサ１２４の検知結果に基づいて後側方映像を重畳する第４表示映像１３６が表示される点に特徴がある。

（ハードウェア構成）
すなわち、図１７に示されるように、車両用電子ミラーシステム１２０は、後方カメラ１４と、後側方カメラユニット１６と、インナーミラーディスプレイ１８と、車速センサ２０と、映像処理制御手段としての制御装置１２２と、周辺検知センサ１２４とを有している。各構成は、バス１２６を介して相互に通信可能に接続されている。

周辺検知センサ１２４は、車両１２の周辺の状況を検知するセンサであり、例えば、レーザーレーダ、超音波センサ及びミリ波レーダ（いずれも不図示）などを含んで構成されており、複数のセンサを組み合わせて周辺検知センサ１２４が構成されていてもよい。また、これら以外にも、周辺検知センサ１２４は、カメラによる画像認識によって車両１２の周辺の状況を検知する構成としてもよい。

（機能構成）
図１８に示されるように、車両用電子ミラーシステム１２０は、機能構成として、走行状態検出部６０と、注意対象物検出部１２８と、判定部１３０と、映像処理部１３２と、出力部６６とを有している。各機能構成は、制御装置１２２のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４（図３参照）に記憶された周辺表示プログラム読み出し、実行することにより実現される。

注意対象物検出部１２８は、周辺検知センサ１２４から車両の周囲の状況の情報を受信し、注意対象物（図１９の例では二輪車１１６）の有無、種類及び位置等を特定する。

判定部１３０は、走行状態検出部６０から車速を受信すると共に、第１実施形態と同様に車速の大小から、車両１２の走行状態を判定して後側方映像を選択する。具体的には、車両１２が高速走行中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部１３２へ送信する。一方、車両１２が低速走行中であると判定した場合は、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択しない。これによって、後側方映像が映像処理部１３２へ送信されない。

また、判定部１３０は、注意対象物検出部１２８から注意対象物の情報を受信すると共に、注意対象物の有無や位置に応じて、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を選択して映像処理部１３２へ送信する。具体的には、車両１２の左後側方側の近傍に注意対象物が存在していると判定した場合、左後側方カメラ１６Ｌにて撮影された後側方映像を重畳する映像として選択して映像処理部１３２へ送信する。一方、車両１２の右後側方側の近傍に注意対象物が存在していると判定した場合、右後側方カメラ１６Ｒにて撮影された後側方映像を重畳する映像として選択して映像処理部１３２へ送信する。

映像処理部１３２は、後方カメラ１４により撮影された後方映像に第２表示映像７０としてインナーミラーディスプレイ１８に適合した映像処理を行う。また、判定部１３０より後側方映像を受信した場合は、後方映像と後側方映像とを合成する第１表示映像６８を生成する。さらに、判定部１３０より重畳する映像として後側方映像を受信した場合は、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に受信した後側方映像を重畳して映像を生成する。この生成された映像が、請求項９における第４表示映像１３６（図２０、図２１参照）に相当する。

ここで、第４表示映像１３６の詳細について説明する。映像処理部１３２は、右後側方映像から抽出した映像を重畳する映像として受信すると、第１表示映像６８又は第２表示映像７０の右側に右後側方映像を合成した第４表示映像１３６を生成する（図２０参照）。一方、映像処理部１３２は、左後側方映像から抽出した映像を重畳する映像として受信すると、後方映像の左側に左後側方映像を合成した第４表示映像１３６を生成する。また、左後側方映像から抽出した映像と、左後側方映像から抽出した映像と、を重畳する映像として同時に受信すると、後方映像の左側に左後側方映像を合成しかつ後方映像の右側に右後側方映像を合成した第４表示映像１３６を生成する（図２１参照）。つまり、後方映像の左右両側に後側方映像が重畳される。これにより、図１９に示される死角領域１１４内の２台の二輪車１１６をそれぞれ視認することができる。

（処理フロー）
次に、車両用電子ミラーシステム１２０の作用について説明する。図２２は、車両用電子ミラーシステム１２０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から周辺表示プログラム読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、映像表示が行われる。なお、第１実施形態と同一の処理については、同一番号を付してその説明を省略する。

ＣＰＵ４８は、注意対象物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ４００）。注意対象物が検知されていない場合（ステップＳ４００：ＮＯ）、ステップＳ１０２からの処理を行う。一方、注意対象物が検知された場合（ステップＳ４００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、注意対象物の検知された方向を判定する（ステップＳ４０２）。

ＣＰＵ４８は、注意対象物の検知された方向が左後側方側であると判定した場合（ステップＳ４０２：左側）、左後側方カメラ１６Ｌによる後側方映像を第１表示映像６８又は第２表示映像７０に重畳させた第４表示映像１３６をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる（ステップＳ４０４）。

ＣＰＵ４８は、注意対象物の検知された方向が右後側方側であると判定した場合（ステップＳ４０２：右側）、右後側方カメラ１６Ｒによる後側方映像を第１表示映像６８又は第２表示映像７０に重畳させた第４表示映像１３６をインナーミラーディスプレイ１８に表示させる（ステップＳ４０８）。

ＣＰＵ４８は、注意対象物の検知された方向が左後側方側及び右後側方側の両方であると判定した場合（ステップＳ４０２：両側）、左後側方カメラ１６Ｌ及び右後側方カメラ１６Ｒの両方による後側方映像を第１表示映像６８又は第２表示映像７０に重畳してインナーミラーディスプレイ１８に表示させる（ステップＳ４０６）。

ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０４の処理後、注意対象物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ４１０）。注意対象物が検知された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ４０２からの処理を繰り返す。一方、注意対象物が検知されていない場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１０６の処理を行う。そして、車両１２のパワーユニットシステムのシステム終了処理が行われた場合、ＣＰＵ３８は、周辺表示プログラムに基づく処理を終了する。

（第３実施形態の作用・効果）
次に、第３実施形態の作用並びに効果を説明する。

上記構成によっても、第１表示映像６８又は第２表示映像７０に後側方映像を重畳する第４表示映像１３６が表示される点以外は第１実施形態の車両用電子ミラーシステム１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、制御装置１２２は、車両１２の周囲に物体が検知された場合を、後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にすることから、周囲にある物体を乗員が把握し易くなる適切な映像をインナーミラーディスプレイ１８に表示させることができる。すなわち、制御装置１２２は、車両１２の周囲に物体が検知された場合には、インナーミラーディスプレイ１８に第４表示映像１３６（図２０、図２１参照）を表示させる。この第４表示映像１３６は、後方映像と後側方映像とを合成して生成された第１表示映像６８又は後方映像のみから生成された第２表示映像７０に、物体が検知された方向に対応した左右いずれか一方側の後側方映像を重畳した映像である。したがって、乗員は車両後方側の広い範囲の状況を把握しつつ、物体が検知された側の合成されていない後側方映像も視認できるので、この物体を把握し易くなる。これにより、乗員が車両の周囲の状況をより一層適切に把握することができる。

なお、上述した第１～第３実施形態では、車速が第１閾値及び第２閾値によって判定されていたが、これに限らず、一つの閾値に対して判定する構成としてもよい。

また、上述した第３実施形態では、周辺検知センサ１２４による検知結果と車速とに応じて第１表示映像６８、第２表示映像７０及び第４表示映像１３６を切り替えてインナーミラーディスプレイ１８に表示させる構成とされているが、これに限らず、周辺検知センサ１２４による検知結果のみに応じて第１表示映像６８、第２表示映像７０及び第４表示映像１３６を切り替えてインナーミラーディスプレイ１８に表示させる構成としてもよい。

さらに、周辺検知センサ１２４は、車両１２の周囲に物体を検知する構成とされているが、この検知する物体を特定の物体に限定してもよい。すなわち、映像に映らない死角領域８１、８３に全体が入ってしまう可能性が高い二輪車１１６及び人に限定して周辺検知センサ１２４が検知することで、表示映像が頻繁に切り替わるのを抑制しながら映像から完全に消失してしまう可能性の高い二輪車１１６及び人を第４表示映像１３６から乗員が把握することができる。

さらにまた、周辺検知センサ１２４による検知結果と車速とに応じて第１表示映像６８、第２表示映像７０及び第４表示映像１３６を切り替えてインナーミラーディスプレイ１８に表示させる構成とされているが、これに限らず、方向指示器９６やステアリングホイール１００の操舵角等から車両１２の左右方向への移動も含めて第１表示映像６８、第２表示映像７０及び第４表示映像１３６を切り替える構成としてもよい。

また、表示手段としてインナーミラーディスプレイ１８が設けられた構成とされているが、これに限らず、インストルメントパネルに設けられた図示しないディスプレイを表示手段としてもよいし、フロントウインドシールドガラスに投影表示するヘッドアップディスプレイ装置を表示手段としてもよいし、それ以外の装置を表示手段としてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 車両用電子ミラーシステム
１２ 車両
１４ 後方カメラ（後方撮影手段）
１６ 後側方カメラユニット（後側方撮影手段）
１８ インナーミラーディスプレイ
２２ 制御装置（映像処理制御手段）
６８ 第１表示映像
７０ 第２表示映像
９０ 車両用電子ミラーシステム
９２ 第３表示映像
９４ 制御装置（映像処理制御手段）
１２０ 車両用電子ミラーシステム
１２２ 制御装置（映像処理制御手段）
１３６ 第４表示映像

Claims (8)

1. 車両の後方を撮影する後方撮影手段と、
   前記車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する後側方撮影手段と、
   前記後方撮影手段により撮影された後方映像と、前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて選択される後側方映像とに、前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況の少なくとも一方に応じて異なる映像処理を行って表示手段に表示させる映像処理制御手段と、
   を有し、
   前記映像処理制御手段は、前記車両の車速を、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含め、前記車速が所定の閾値以上の場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像を前記表示手段に表示させ、前記車速が前記所定の閾値未満の場合には、前記後方映像のみから生成された第２表示映像を前記表示手段に表示させる
   車両用電子ミラーシステム。
2. 前記映像処理制御手段は、前記車両のシフトポジションを、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める、
   請求項１に記載の車両用電子ミラーシステム。
3. 前記車両のシフトポジションが、前記車両を駐車させる状態に対応したポジションや前記車両を後退させる状態に対応したポジションに選択されている場合には、前記後方映像のみから生成された第２表示映像を前記表示手段に表示させる、
   請求項２記載の車両用電子ミラーシステム。
4. 前記映像処理制御手段は、前記車両の左右方向への移動を、前記後側方映像を選択する際及び前記映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める、
   請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
5. 前記車両の左右方向への移動が行われる場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は前記後方映像のみから生成された第２表示映像に、前記車両が移動する左右いずれか一方側の前記後側方映像を重畳した第３表示映像を前記表示手段に表示させる、
   請求項４記載の車両用電子ミラーシステム。
6. 前記映像処理制御手段は、前記車両の周囲に物体が検知された場合を、前記車両の状態および前記車両の周囲の状況に応じて前記後側方映像を選択する際及び映像処理を行う際の条件にそれぞれ含める、
   請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
7. 前記車両の周囲に前記物体が検知された場合には、前記後側方映像を選択すると共に、前記後方映像と前記後側方映像とを合成して生成された第１表示映像又は前記後方映像のみから生成された第２表示映像に、前記物体が検知された方向に対応した左右いずれか一方側の前記後側方映像を重畳した第４表示映像を前記表示手段に表示させる、
   請求項６記載の車両用電子ミラーシステム。
8. 前記映像処理制御手段は、前記表示手段に表示させる映像を切り替える際に、一方の映像から他方の映像へ連続的に切り替える、
   請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。

Images