JP7200867B2 - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム及び車両制御方法に関する。

従来、車両を遠隔制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

米国特許第９９６４９４８号明細書

ところで、上記特許文献１に開示されているような、遠隔操作により走行する車両（以下、単に「遠隔自動運転モードにより走行する車両」と称する。）が広く普及した場合、車両を遠隔操作する遠隔操作員が増加することが予想される。

この場合、それら遠隔操作員は自らが遠隔操作をする車両を選択したい、という要望が出てくることが予想される。

しかし、上記特許文献１には、自立走行車を遠隔制御することが開示されているのみであり、遠隔操作員による遠隔操作対象の車両選択については考慮されていない。このため、上記特許文献１に開示されている技術を用いた場合には、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作員による遠隔操作対象の車両選択をすることができない、という課題がある。

本発明は、上記事実を考慮し、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作対象の車両を遠隔操作員が選択することができる車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、前記車両選択サーバは、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、前記車両選択サーバは、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、前記車両制御装置は、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、車両制御システムである。

請求項１に記載の車両制御システムの車両選択サーバは、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての車両情報を遠隔操作端末へ送信する。そして、遠隔操作端末は、複数の車両の車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された車両の選択情報を取得し、当該選択情報を車両選択サーバへ送信する。そして、車両選択サーバは、当該選択情報に対応する車両の車両制御装置へ、選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信する。そして、車両制御装置は、当該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより車両を走行させるように制御する。これにより、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作対象の車両を遠隔操作員が選択することができる。このため、遠隔操作員が希望する車両の遠隔操作を行うことができる。

なお、運転モードとは、車両の走行制御の種類を表し、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードがある。自律自動運転モードは、車両に備えられた各種センサによって逐次検出される情報に基づいて、車両が自律的に走行する運転モードである。また、遠隔自動運転モードは、遠隔操作端末から出力される操作情報に基づいて、車両が走行する運転モードである。また、手動運転モードは、車両に乗車している乗員の運転によって走行する運転モードである。また、車両情報は、車両を表す情報であり、車両の種類、車両の走行予定経路、車両の走行履歴、及び車両の事故履歴等が含まれ得る。

請求項２に記載の車両制御システムの前記車両制御装置は、車両の乗員から入力された遠隔操作員に関する条件情報を前記車両選択サーバへ送信し、前記車両選択サーバは、前記条件情報を満たす遠隔操作員の遠隔操作端末へ、前記条件情報が送られてきた前記車両制御装置の前記車両の前記車両情報を送信する、車両制御システムである。

遠隔操作員に関する条件情報とは、例えば、車両の乗員によって設定される情報である。条件情報としては、例えば、遠隔操作員の遠隔操作の実績に関する情報が挙げられる。

請求項３に記載の車両制御システムの前記車両情報は、車両の種類、車両の走行予定経路、車両の走行履歴、及び車両の事故履歴の少なくとも１つを含む。

請求項４に記載の車両制御方法は、車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、前記車両選択サーバが、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、前記車両選択サーバが、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、前記車両制御装置が、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、車両制御方法である。

以上説明したように本発明によれば、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作対象の車両を遠隔操作員が選択することができる、という効果がある。

本実施形態の概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係る車両制御システムの概略ブロック図である。 車両情報の一例を説明するための説明図である。 車両制御システムを構成する各装置のコンピュータの構成例を示す図である。 本実施形態に係る車両制御システムによって実行されるシーケンスの一例を示す図である。 本実施形態に係る車両制御システムによって実行されるシーケンスの一例を示す図である。

＜実施形態＞

以下、図面を用いて本実施形態の車両制御システムについて説明する。

図１は、本実施形態の概要を説明するための説明図である。図１に示されるように、車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが、遠隔自動運転モードによる走行を予定している場面を想定する。この場合、図１に示されるように、遠隔操作端末１４の遠隔操作員Ｕは、複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃのうちの何れかの車両を遠隔操作する。

このとき、遠隔操作員Ｕは、自らが遠隔操作する車両を選択したい、という要望が出てくることが予想される。例えば、遠隔操作員Ｕは、普段日常的に遠隔操作を実施している車両と同種類の車両を遠隔操作することを希望する場合がある。または、例えば、遠隔操作員Ｕは、普段日常的に遠隔操作を実施している走行経路において、車両の遠隔操作を希望する場合がある。または、例えば、遠隔操作員Ｕは、遠隔操作が簡単と思われる走行経路（例えば、高速道路等）において車両の遠隔操作を希望する場合がある。

そこで、実施形態の車両制御システムは、遠隔操作端末を操作する遠隔操作員Ｕが、遠隔操作対象の車両を選択する。これにより、遠隔操作員Ｕは自身が希望した車両を遠隔操作することができる。

以下、具体的に説明する。

図２は、本実施形態に係る車両制御システム１０の構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、図２に示されるように、複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ・・・と、遠隔操作端末１４と、サーバ１６と、車両選択サーバ１８とを備える。複数の車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ・・・と、遠隔操作端末１４と、サーバ１６と、車両選択サーバ１８とは、所定の通信手段１９によって接続されている。なお、図２においては、複数の車両として、車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃのみが示されているが、実際にはより多くの車両が存在しているものとする。また、遠隔操作端末についても、図２においては、遠隔操作端末１４のみが示されているが、実際にはより多くの遠隔操作端末が存在しているものとする。

（車両）

本実施形態の車両は、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両である。自律自動運転モードは、車両に備えられた各種センサによって逐次検出される情報に基づき車両が自律的に走行する運転モードである。また、遠隔自動運転モードは、遠隔操作端末から出力される操作情報に基づき車両が走行する運転モードである。また、手動運転モードは、車両に乗車している乗員の運転によって走行する運転モードである。なお、運転モードは、車両の走行制御の種類を表す。

なお、車両１２Ａと他の車両１２Ｂ，１２Ｃとの構成は同様であるため、車両１２Ａの構成のみを以下説明する。

車両１２Ａは、車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０Ａと、ＥＣＵ１２０Ａからの制御信号に応じて車両を駆動させる車両駆動装置１２２Ａとを備える。ＥＣＵ１２０Ａは、本開示の車両制御装置の一例である。

ＥＣＵ１２０Ａは、機能的には、図２に示されるように、通信部１２４Ａと、車両制御部１２６Ａとを備える。

通信部１２４Ａは、他の装置との間で情報を送受信する。

車両制御部１２６Ａは、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末からサーバ１６を介して送信された操作情報を取得する。遠隔操作端末から送信された操作情報は、遠隔操作員Ｕによって遠隔操作端末へ入力された操作情報である。

また、車両制御部１２６Ａは、車両に乗車している乗員から入力された操作情報を取得する。また、車両制御部１２６Ａは、自律走行に関する情報を取得する。例えば、自律走行に関する情報としては、他のＥＣＵからの制御信号、又は、車両に搭載された各種センサ（画像センサ、レーザレーダセンサ等）からのセンサ信号等が挙げられる。

車両制御部１２６Ａは、外部から入力された各種情報に基づいて、車両駆動装置１２２Ａの駆動を制御する。例えば、車両制御部１２６Ａは、取得した各種情報に基づいて、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードを切り替える。

（遠隔操作端末）

遠隔操作端末１４は、機能的には、図２に示されるように、通信部１４４及び遠隔操作端末制御部１４６を含むコンピュータ１４０と、表示装置１４２とを備える。表示装置１４２は、開示の技術の表示部の一例である。

通信部１４４は、他の装置との間で情報を送受信する。

遠隔操作端末制御部１４６は、遠隔操作端末１４を制御する。例えば、遠隔操作端末制御部１４６は、遠隔操作員Ｕから入力された操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ１６へ送信するように、通信部１４４を制御する。

（サーバ）

サーバ１６は、機能的には、図２に示されるように、サーバ制御部１６０と、通信部１６２とを備える。

サーバ制御部１６０は、サーバ１６を制御する。例えば、サーバ制御部１６０は、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末から送信された操作情報を取得し、当該操作情報を車両１２Ａへ送信するように通信部１６２を制御する。

通信部１６２は、他の装置との間で情報の送受信を行う。

（車両選択サーバ）

車両選択サーバ１８は、機能的には、図２に示されるように、車両情報記憶部１８０と、車両選択サーバ制御部１８２と、通信部１８４とを備える。

車両情報記憶部１８０には、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている。なお、車両情報記憶部１８０に車両情報が格納される車両の各々は、遠隔自動運転モードによる走行が予定されている車両である。車両情報としては、車両の種類、車両の走行予定経路、車両の走行履歴、及び車両の事故履歴等が含まれている。

図３に、車両情報記憶部１８０に格納される情報の一例を示す。複数の車両情報は、例えば、図３に示されるように、テーブルの形式で格納される。図３に示すテーブルには、車両の識別情報を表す車両ＩＤと、当該車両の車両情報とが対応付けられて格納される。

車両選択サーバ制御部１８２は、車両選択サーバ１８を制御する。例えば、車両選択サーバ制御部１８２は、複数の遠隔操作端末のうちの何れかの遠隔操作端末を選択し、その選択された遠隔操作端末の遠隔操作端末ＩＤを、車両１２Ａへ送信するように通信部１８４を制御する。

通信部１８４は、他の装置との間で情報の送受信を行う。

車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａ、遠隔操作端末１４のコンピュータ１４０、サーバ１６、及び車両選択サーバ１８は、例えば、図４に示すようなコンピュータ２０によって実現することができる。コンピュータ２０はＣＰＵ５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ２０は、入出力装置等（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ２０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。

記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ２０を機能させるためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ５１は、プログラムを記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、プログラムが有するプロセスを順次実行する。

次に、実施形態の車両制御システム１０の作用について説明する。

手動運転モード又は自律自動運転モードにより走行している車両１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが、遠隔自動運転モードによる走行へ切り替える場合、図５に示す車両制御シーケンスが実行される。

なお、図５に示す車両制御シーケンスは、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａにおける処理であるが、遠隔自動運転モードによる走行を予定している他の車両（例えば、車両１２Ｂ及び車両１２Ｃ）においても図５に示す車両制御シーケンスと同様の処理が実行される。

ステップＳ１００において、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａの車両制御部１２６Ａは、車両１２Ａの車両ＩＤと遠隔自動運転モードによる走行を要求する要求信号とを、通信部１２４Ａを介してサーバ１６へ送信する。

ステップＳ１０２において、サーバ１６の通信部１６２は、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａから送信された車両ＩＤ及び要求信号を受信する。そして、サーバ１６のサーバ制御部１６０は、遠隔操作を要求する要求信号を、通信部１６２を介して車両選択サーバ１８へ送信する。

ステップＳ１０４において、車両選択サーバ１８の通信部１８４は、サーバ１６から送信された要求信号を受信する。そして、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、遠隔自動運転モードによる走行を予定している車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａに対し、車両１２Ａの車両情報の送信を要求する要求信号を送信する。

ステップＳ１０６において、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａの通信部１２４Ａは、車両選択サーバ１８から送信された要求信号を受信する。そして、ＥＣＵ１２０Ａの車両制御部１２６Ａは、車両１２Ａを表す車両情報と車両１２Ａの車両ＩＤとを所定の記憶領域（図示省略）から読み出す。なお、車両情報には、車両１２Ａの種類（例えば、軽自動車、普通車、中型車、及び大型車等）、目的地までの走行予定経路、これまでの走行履歴、及び事故履歴等に関する情報が含まれている。そして、ＥＣＵ１２０Ａの車両制御部１２６Ａは、読み出した車両１２Ａの車両ＩＤ及び車両情報を車両選択サーバ１８へ送信する。

なお、車両情報には、その他の情報が含まれていても良い。例えば、車両の種類として、より具体的な情報（例えば、車両の製造会社、及び車両の具体的な製品名等）が含まれていても良い。また、車両情報とは異なる情報が含まれていても良い。

ステップＳ１０８において、車両選択サーバ１８の通信部１８４は、車両１２ＡのＥＣＵ１２Ａから送信された車両ＩＤ及び車両情報を受信する。そして、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、車両ＩＤ及び車両情報を車両情報記憶部１８０へ格納する。

上記ステップＳ１００～ステップＳ１０８の処理は、遠隔自動運転モードによる走行が予定されている車両が出現する毎に実行される。これにより、遠隔自動運転モードによる走行が予定されている車両の車両情報が、車両選択サーバ１８の車両情報記憶部１８０へ逐次格納される。

次に、遠隔操作員Ｕによる車両の選択処理について説明する。

車両の遠隔操作を希望する遠隔操作員Ｕの遠隔操作端末が車両制御システム１０にログインし、車両の遠隔操作を希望することを表す情報が遠隔操作端末１４へ入力されると、図６に示す車両選択シーケンスが実行される。

なお、図６に示す車両選択シーケンスは、遠隔操作端末１４を操作する遠隔操作員Ｕが、遠隔自動運転モードによる走行が予定されている車両を選択する処理である。

ステップＳ２００において、遠隔操作端末１４の遠隔操作端末制御部１４６は、遠隔操作を希望することを表す信号を、通信部１４４を介してサーバ１６へ送信する。

ステップＳ２０２において、サーバ１６の通信部１６２は、遠隔操作端末１４から送信された信号を受信する。そして、サーバ１６のサーバ制御部１６０は、遠隔操作端末１４による遠隔操作対象の車両の選択を要求する要求信号を、通信部１６２を介して車両選択サーバ１８へ送信する。

ステップＳ２０４において、車両選択サーバ１８の通信部１８４は、サーバ１６から送信された要求信号を受信する。そして、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、車両情報記憶部１８０を参照して、遠隔自動運転モードによる走行が予定されている複数の車両の各々についての車両情報を遠隔操作端末１４へ送信する。

ステップＳ２０６において、遠隔操作端末１４の通信部１４４は、車両選択サーバ１８から送信された複数の車両の各々の車両情報を受信する。そして、遠隔操作端末１４の遠隔操作端末制御部１４６は、複数の車両情報を表示装置１４２へ表示させる。

遠隔操作端末１４を操作する遠隔操作員Ｕは、表示装置１４２に表示された複数の車両情報を確認し、何れの車両を遠隔操作するのかを決定する。例えば、遠隔操作員Ｕは、走行予定経路を参照し、自身が遠隔操作しやすいと思われる走行予定経路を持つ車両を遠隔操作対象の車両として選択する。または、例えば、遠隔操作員Ｕは、車両の種類を参照し、自身が遠隔操作しやすいと思われる種類の車両を選択する。

遠隔操作端末１４の遠隔操作員Ｕは、遠隔操作対象の車両についての選択情報を遠隔操作端末１４へ入力する。

ステップＳ２０８において、遠隔操作端末１４の遠隔操作端末制御部１４６は、遠隔操作員Ｕから入力された車両の選択情報を取得する。そして、遠隔操作端末１４の遠隔操作端末制御部１４６は、車両の選択情報と遠隔操作端末ＩＤとを、通信部１４４を介して車両選択サーバ１８へ送信する。

ステップＳ２１０において、車両選択サーバ１８の通信部１８４は、遠隔操作端末１４から送信された車両の選択情報と遠隔操作端末ＩＤとを受信する。そして、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、選択情報に対応する車両のＥＣＵに対して、受信した遠隔操作端末ＩＤを送信する。なお、ここでは、選択情報に対応する車両が車両１２Ａである場合を例に説明する。このため、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、選択情報に対応する車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａに対して、受信した遠隔操作端末ＩＤを送信する。遠隔操作端末ＩＤは、開示の技術の遠隔操作端末の識別情報の一例である。

車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａの通信部１２４Ａは、車両選択サーバ１８から送信された遠隔操作端末ＩＤを受信する。車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａは、車両選択サーバ１８から送信された遠隔操作端末ＩＤの遠隔操作端末１４によって、遠隔操作が行われることを認識する。

ステップＳ２１２において、車両選択サーバ１８の車両選択サーバ制御部１８２は、遠隔操作対象の車両の車両ＩＤを遠隔操作端末１４へ送信する。

ステップＳ２１４において、遠隔操作端末１４の遠隔操作端末制御部１４６は、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａとの間で認証を行うための認証信号をＥＣＵ１２０Ａへ送信する。

ステップＳ２１６において、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａの車両制御部１２６Ａは、遠隔操作端末１４から送信された認証信号を受信すると、遠隔操作端末１４へ認証信号を送信する。

ステップＳ２１４及びステップＳ２１６の処理により、ＥＣＵ１２０Ａと遠隔操作端末１４との間において認証が完了することにより、車両１２Ａと遠隔操作端末１４の遠隔操作員Ｕとの間においてマッチングが成立する。このため、遠隔操作端末１４による車両１２Ａの遠隔操作が開始されることとなる。

ステップＳ２１８において、遠隔操作端末１４の遠隔操作員Ｕは、車両１２Ａの操作情報を遠隔操作端末１４へ入力する。そして、遠隔操作端末１４は、操作情報をＥＣＵ１２０Ａへ送信する。

ステップＳ２２０において、車両１２ＡのＥＣＵ１２０Ａは、遠隔操作端末１４から送信された操作情報を受信し、当該操作情報に応じて遠隔自動運転モードにより車両１２Ａの走行を制御する。

遠隔自動運転モードによる車両１２Ａの遠隔自動運転モードによる走行が終了するまで、ステップＳ２１８の処理とステップＳ２２０の処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御システム１０は、車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える。車両選択サーバは、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての車両情報を遠隔操作端末へ送信する。そして、遠隔操作端末は、複数の車両の車両情報を表示装置に表示させると共に、遠隔操作員から入力された車両の選択情報を取得し、当該選択情報を車両選択サーバへ送信する。そして、車両選択サーバは、当該選択情報に対応する車両のＥＣＵへ、選択情報を出力した遠隔操作端末の遠隔操作端末ＩＤを送信する。そして、車両のＥＣＵは、当該遠隔操作端末ＩＤに対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより車両を走行させるように制御する。これにより、遠隔自動運転モードにより車両を走行させる際に、遠隔操作対象の車両を遠隔操作員が選択することができる。このため、遠隔操作員による車両の遠隔操作が適切に行われる。

なお、上記の実施形態における各装置で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

例えば、上記実施形態では、遠隔操作員Ｕによって選択された車両に対して遠隔操作が実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両のＥＣＵは、車両の乗員から入力された遠隔操作員Ｕに関する条件情報を車両選択サーバへ送信し、車両選択サーバは、当該条件情報を満たす遠隔操作員Ｕの遠隔操作端末へ、条件情報が送られてきたＥＣＵの車両の車両情報を送信するようにしてもよい。条件情報としては、例えば、遠隔操作員の遠隔操作の実績に関する情報が挙げられる。より詳細には、条件情報として、自車両と同種類の車両を遠隔操作した経験があるという条件を表す情報、自車両が走行予定の経路において車両を遠隔操作した経験があるという条件を表す情報、又は遠隔操作において事故履歴がないという条件を表す情報等が挙げられる。

１０ 車両制御システム
１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ 車両
１４ 遠隔操作端末
１６ サーバ
１８ 車両選択サーバ
１９ 通信手段
２０ コンピュータ
５２ メモリ
５３ 記憶部
５９ 記録媒体
１２０Ａ ＥＣＵ
１２２Ａ 車両駆動装置
１２４Ａ 通信部
１２６Ａ 車両制御部
１４０ コンピュータ
１４２Ａ 遠隔操作端末制御部
１４２ 表示装置
１４４ 通信部
１４６ 遠隔操作端末制御部
１６０ サーバ制御部
１６２ 通信部
１８０ 車両情報記憶部
１８２ 車両選択サーバ制御部
１８４ 通信部

Claims (4)

1. 車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、
   前記車両選択サーバは、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、
   前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバは、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、
   前記車両制御装置は、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、
   車両制御システムであって、
   前記車両制御装置は、車両の乗員から入力された遠隔操作員に関する条件情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバは、前記条件情報を満たす遠隔操作員の遠隔操作端末へ、前記条件情報が送られてきた前記車両制御装置の前記車両の前記車両情報を送信する、
   車両制御システム。
2. 車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムであって、
   前記車両選択サーバは、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、
   前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバは、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、
   前記車両制御装置は、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、
   車両制御システムであって、
   前記車両情報は、車両の種類、車両の走行予定経路、車両の走行履歴、及び車両の事故履歴の少なくとも１つを含む、
   車両制御システム。
3. 車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、
   前記車両選択サーバが、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、
   前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバが、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、
   前記車両制御装置が、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、
   車両制御方法であって、
   前記車両制御装置は、車両の乗員から入力された遠隔操作員に関する条件情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバは、前記条件情報を満たす遠隔操作員の遠隔操作端末へ、前記条件情報が送られてきた前記車両制御装置の前記車両の前記車両情報を送信する、
   車両制御方法。
4. 車両選択サーバと、自律自動運転モード、遠隔自動運転モード、及び手動運転モードによる走行が可能な車両を制御する車両制御装置と、車両を遠隔から操作する遠隔操作端末と、を備える車両制御システムにおける車両制御方法であって、
   前記車両選択サーバが、複数の車両の各々を表す車両情報が格納されている車両情報記憶部を参照して、複数の車両の各々についての前記車両情報を遠隔操作端末へ送信し、
   前記遠隔操作端末は、複数の車両の前記車両情報を表示部に表示させると共に、遠隔操作員から入力された前記車両の選択情報を取得し、該選択情報を前記車両選択サーバへ送信し、
   前記車両選択サーバが、該選択情報に対応する車両の前記車両制御装置へ、前記選択情報を出力した遠隔操作端末の識別情報を送信し、
   前記車両制御装置が、該識別情報に対応する遠隔操作端末から送信された車両の操作情報に応じて、遠隔自動運転モードにより前記車両を走行させるように制御する、
   車両制御方法であって、
   前記車両情報は、車両の種類、車両の走行予定経路、車両の走行履歴、及び車両の事故履歴の少なくとも１つを含む、
   車両制御方法。

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