JP7203052B2 - 医療補助デバイス - Google Patents

Description

本発明は、生体管腔内の処置に用いられる医療用デバイスに接続される医療補助デバイスに関する。

近年、例えば、血管、胆管、気管、食道、尿道などの生体管腔内における治療や診断などの処置においては、外科的手術と比較して低侵襲なカテーテル治療が推奨されている。カテーテル治療は、カテーテルが人体に挿入される部位（穿刺部位）に応じて、例えば、経橈骨動脈カテーテル術（ＴＲＩ：Trans-Radial Intervention）と、経大腿動脈カテーテル術（ＴＦＩ：Trans-Femoral Intervention）と、などに分類される。

一般的に、橈骨動脈の血管径は大腿動脈の血管径よりも小さい。また、血管内における血流の速さ、および血管内における血圧は、橈骨動脈と大腿動脈とにおいて互いに異なっている。そのため、経大腿動脈カテーテル術と比較すると、経橈骨動脈カテーテル術では、穿刺部位における出血が少ない。そのため、経橈骨動脈カテーテル術では、穿刺部位の止血が容易であり、安静拘束時間を短縮することができる。そのため、病状によっては、入院から退院までの期間を短縮することができたり、日帰り手術を実現できたりする。このように、経橈骨動脈カテーテル術では、患者の身体的負担や経済的負担を軽減することができる。これにより、経大腿動脈カテーテル術と比較して、経橈骨動脈カテーテル術の優位性が認められている。

経皮的冠動脈インターベーション（ＰＣＩ：冠動脈形成術）においては、下肢の大腿動脈または上肢の橈骨動脈や上腕動脈から「カテーテル」という細い管が挿入され、大動脈を通過して冠動脈の狭窄部まで送達される。このようして、冠動脈の血管内における処置が行われる。この場合において、病変部などの処置部位まで処置デバイスを送達するカテーテルの長さは、例えば、１００ｃｍ～１１０ｃｍである。処置デバイスの長さは、例えば、１２０ｃｍ～１３５ｃｍである。カテーテルおよび処置デバイスと一緒に用いられるガイドワイヤの長さは、１８０ｃｍ～２８０ｃｍにも及ぶ。なお、各医療用デバイスの長さは、一例であり、患者の身長や体型により変わることがある。

一方で、末梢動脈形成術（ＥＶＴ）において、従来、下肢の生体管腔（末梢血管）内の処置では、経大腿動脈カテーテル術が採用されている。経大腿動脈カテーテル術の場合には、処置部位が存在する足と同じ足からアプローチを行う同側アプローチと、処置部位が存在する足に対向するもう一方の足からアプローチを行う対側アプローチと、がある。同側アプローチでは、処置部位まで処置デバイスを送達するカテーテルの長さは、例えば、４５ｃｍである。処置デバイスの長さは、例えば、８０ｃｍである。カテーテルおよび処置デバイスと一緒に用いられるガイドワイヤの長さは、１８０ｃｍにも及ぶ。同様に、対側アプローチでは、処置部位まで処置デバイスを送達するカテーテルの長さは、例えば、９０ｃｍである。処置デバイスの長さは、例えば、１３５ｃｍである。カテーテルおよび処置デバイスと一緒に用いられるガイドワイヤの長さは、２６０ｃｍにも及ぶ。

しかしながら、下肢の生体管腔内の処置においても、医療経済性や患者のＱＯＬ（Quality Of Life）の向上を鑑みて、経橈骨動脈カテーテル術を採用しようとすると、処置部位まで処置デバイスを送達するカテーテルの長さは、例えば、１５０ｃｍになることが想定される。処置デバイスの長さは、例えば、２００ｃｍになることが想定される。カテーテルおよび処置デバイスと一緒に用いられるガイドワイヤの長さは、３８０ｃｍにも及ぶことが想定される。このように、下肢の生体管腔内の処置において経橈骨動脈カテーテル術を採用しようとすると、各医療用デバイスの長さは、患者や術者等の身長よりも長くなることがあるだけでなく、長手方向の全長が３３０ｃｍ程度のカテーテルテーブルよりも長くなることがある。そのため、下肢の生体管腔内の処置において経橈骨動脈カテーテル術を採用しようとすると、医療用デバイスの取り回しが難しくなり、結果として医療用デバイスの操作が難しくなることがある。

また、カテーテル治療は、カテーテル室において行われる。カテーテル室には、血管造影装置（アンギオ装置）や、カテーテルテーブルや、デジタルイメージング装置や、心電図（ポリグラフ）や、造影剤自動注入装置（インジェクタ）などが設置されている。また、必要に応じて、除細動器や、大動脈バルーンパンピング装置や、経皮的心肺補助装置や、体外式ペースメーカや、人口呼吸器や、救急薬剤セットなどが設置されている。そのため、カテーテル室において術者や補助者などが活動できる空間は、あまり広くなく限られている。このように、カテーテル室の限られた空間の中でカテーテル治療が行われる状況において、医療用デバイスが長くなると、医療用デバイスの取り回しや操作が難しくなることがある。医療用デバイスの取り回しや操作が難しいと、術者や補助者の意図に反してあるいは不用意により、医療用デバイスがカテーテル室の床などの不潔野に接触したり、カテーテル室に設置された装置や患者および術者等に接触したりするおそれがある。

特許文献１には、内視鏡に挿通される内視鏡用処置具の挿入部を巻き取る巻取部材を備えた巻き取りリールが開示されている。特許文献１に記載された巻き取りリールの巻取部材では、挿入部の巻き取り方向に沿って湾曲する湾曲部が離間して複数配置されている。このような巻き取りリールで内視鏡用処置具を巻き取ると、湾曲されつつ巻き取られる部分が少なくなる。そして、内視鏡用処置具の挿入部への負担を軽減することができる。

特開２００５－３１９０８３号公報

しかし、特許文献１に記載された巻き取りリールは、内視鏡用処置具の挿入部を巻き取る装置であり、カテーテル室のような限られた狭い空間の中で使用されるものではない。また、血管などの細い生体管腔内の処置に用いられる医療用デバイスに対して内視鏡用処置具の挿入部を巻き取る巻き取りリールを適用することは不可能である。そのため、生体管腔内の処置に用いられる医療用デバイスが長い場合において、特許文献１に記載された技術を医療用デバイスに適用しただけでは、医療用デバイスの取り回しや操作が難しいという課題を解決することは不可能である。

本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、医療用デバイスの取り回しや操作を向上させることができる医療補助デバイスを提供することを目的とする。

前記課題は、本発明によれば、生体管腔内に挿入され前記生体管腔内の処置に用いられる医療用デバイスに接続される医療補助デバイスであって、支持体と、前記支持体に対して支持軸を中心として回転可能に設けられ前記医療用デバイスを巻き取る巻き取り部と、前記巻き取り部に設けられ前記医療用デバイスの端部に接続される接続部と、を備えたことを特徴とする医療補助デバイスにより解決される。

前記構成によれば、巻き取り部は、支持体に対して支持軸を中心として回転可能に設けられている。また、巻き取り部には、医療用デバイスの端部に接続される接続部が設けられている。つまり、巻き取り部は、接続部を介して医療用デバイスに接続される。そして、巻き取り部は、医療用デバイスを巻き取ることができる。これにより、医療用デバイスが長い場合であっても、本発明の医療補助デバイスは、巻き取り部が医療用デバイスを巻き取ることにより、医療用デバイスの取り回しや操作を向上させることができる。そのため、術者や補助者の意図に反してあるいは不用意により、医療用デバイスがカテーテル室の床などの不潔野に接触したり、カテーテル室に設置された装置や患者および術者等に接触したりするおそれを抑えることができる。

好ましくは、前記巻き取り部は、回転操作可能な把持部を有することを特徴とする。

前記構成によれば、巻き取り部が回転操作可能な把持部を有するため、電気が供給されていない場合であっても、術者は、把持部を操作することにより巻き取り部を回転させ医療用デバイスを巻き取ることができる。

好ましくは、前記支持体および前記巻き取り部に接続され、前記医療用デバイスを巻き取る方向に前記巻き取り部を付勢する付勢手段をさらに備えたことを特徴とする。

前記構成によれば、医療用デバイスを巻き取る方向に巻き取り部を付勢する付勢手段がさらに設けられているため、巻き取り部は、医療用デバイスを容易に巻き取ることができる。

好ましくは、前記支持体に設けられ、前記付勢手段により付勢された前記巻き取り部の回転動作を停止させるロック機構をさらに備えたことを特徴とする。

前記構成によれば、巻き取り部が付勢手段により付勢されている場合であっても、ロック機構は、巻き取り部の回転動作を停止させることができる。そのため、術者は、医療用デバイスに適宜たわみを持たせた状態で手技を行うことができる。

好ましくは、前記支持体に設けられ、電圧が供給されると前記巻き取り部を回転させる回転力を発生する回転駆動部をさらに備えたことを特徴とする。

前記構成によれば、巻き取り部は、術者が巻き取り部を手動で操作しなくとも、電圧を供給されることにより自動で回転し医療用デバイスを巻き取ることができる。

好ましくは、前記巻き取り部の回転角を検出する回転検出部と、前記回転検出部から送信された信号を受信し、前記回転検出部により検出された前記回転角に基づいて前記医療用デバイスが所定位置から巻き取られた長さおよび繰り出された長さを算出する制御部と、をさらに備えたことを特徴とする。

前記構成によれば、医療用デバイスの少なくとも一部が巻き取り部に巻き取られた状態であっても、術者は、制御部に算出された長さに基づいて、生体管腔内の処置中において体内に挿入された医療用デバイスの長さや、医療用デバイスのたわみ量（バッファ量）の取り方を把握することができる。

好ましくは、前記制御部は、前記回転検出部により検出された前記回転角に基づいて、前記医療用デバイスが繰り出される方向の力を検出すると前記回転駆動部を制御して前記医療用デバイスを繰り出し、前記医療用デバイスが巻き取られる方向の力を検出すると前記回転駆動部を制御して前記医療用デバイスを巻き取ることを特徴とする。

前記構成によれば、制御部は、回転駆動部を制御することにより、術者が医療用デバイスを繰り出したり巻き取ったりする操作や動作を補助することができる。これにより、本発明の医療補助デバイスは、生体管腔内の処置をサポートすることができる。

好ましくは、前記巻き取り部を回転させる回転力は、第１回転力であり、前記第１回転力を発生する前記回転駆動部は、第１回転駆動部であり、前記接続部に接続される前記医療用デバイスの軸の中心として前記医療用デバイスを回転させる第２回転力を発生する第２回転駆動部をさらに備えたことを特徴とする。

前記構成によれば、第２回転駆動部は、第２回転力を発生し、接続部に接続される医療用デバイスの軸の中心として医療用デバイスを回転させることができる。これにより、生体管腔内の処置の選択肢を広げることができる。例えば、医療用デバイスが画像診断用カテーテル（例えば、ＩＶＵＳカテーテル：Intra Vascular Ultra Sound catheter）である場合には、第２回転駆動部は、医療用デバイスの軸の中心として医療用デバイスを生体管腔内において回転させ、患部の画像を周方向に亘って取得させることができる。あるいは、例えば、医療用デバイスがガイドワイヤである場合には、第２回転駆動部は、医療用デバイスの軸の中心として医療用デバイスを生体管腔内において回転させ、血管の分岐部における血管選択性を向上させることができる。

好ましくは、前記支持体および前記巻き取り部の少なくともいずれかは、前記接続部と空間的に接続された導入部であって前記医療用デバイスとは異なる他の医療用デバイスが挿入されるまたは前記処置の際に使用される作動流体が送り込まれる導入部を有することを特徴とする。

前記構成によれば、術者は、導入部を通して、他の医療用デバイスを挿入したり、作動流体を送り込んだりすることができる。例えば、医療用デバイスがカテーテルである場合において、術者は、導入部を通してガイドワイヤをカテーテルの管腔内に挿入することができる。あるいは、例えば、医療用デバイスがカテーテルである場合において、術者は、導入部を通してプライミングのための生理食塩水をカテーテルの管腔内に送り込むことができる。

本発明によれば、医療用デバイスの取り回しや操作を向上させることができる医療補助デバイスを提供することができる。

本発明の実施形態に係る医療補助デバイスが設置されたカテーテル室における処置前の状況を例示する斜視図である。 本実施形態に係る医療補助デバイスが設置されたカテーテル室における処置中の状況を例示する斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。 本実施形態に係る医療補助デバイスの内部構造を表す断面図である。 本実施形態の変形例に係る医療補助デバイスを表す断面図である。 本実施形態の変形例に係る医療補助デバイスを表す断面図である。 本発明の第２実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。 本発明の第３実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。 本発明の第４実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。

以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る医療補助デバイスが設置されたカテーテル室における処置前の状況を例示する斜視図である。
図２は、本実施形態に係る医療補助デバイスが設置されたカテーテル室における処置中の状況を例示する斜視図である。

本実施形態に係る医療補助デバイス４は、生体管腔内の処置に用いられるカテーテルやガイドワイヤなどの医療用デバイスに接続される。医療補助デバイス４は、経皮的冠動脈インターベーション（ＰＣＩ：冠動脈形成術）や末梢動脈形成術（ＥＶＴ）などの手技の違いによらず、また経橈骨動脈カテーテル術（ＴＲＩ：Trans-Radial Intervention）や、経大腿動脈カテーテル術（ＴＦＩ：Trans-Femoral Intervention）などの穿刺部位の違いによらず、使用可能とされている。これは、図６～図１０に関して後述する医療補助デバイス４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、４Ｆにおいても同様である。

図１および図２に表したように、カテーテルやガイドワイヤなどの医療用デバイス５１を用いた生体管腔内の治療や診断などの処置が行われるカテーテル室２には、例えば、血管造影装置（アンギオ装置）２１、カテーテルテーブル２２、デジタルイメージング装置２３、心電図（ポリグラフ）２４、および造影剤自動注入装置（インジェクタ：図示せず）などが設置されている。また、必要に応じて、除細動器や、大動脈バルーンパンピング装置や、経皮的心肺補助装置や、体外式ペースメーカや、人口呼吸器や、救急薬剤セットなどが設置されている。

なお、図１および図２に表したカテーテル室２においては、説明の便宜上、術者３２および補助者３３は、デジタルイメージング装置２３のモニタに背を向けている。ただし、実際のカテーテル室２においては、術者３２および補助者３３（以下、説明の便宜上「術者３２等」と称する）は、デジタルイメージング装置２３のモニタを確認しながら処置を行う。例えば、術者３２等は、デジタルイメージング装置２３のモニタを確認できる位置に移動し、モニタを確認しながら処置を行う。あるいは、例えば、術者３２等は、デジタルイメージング装置２３のモニタを確認できる位置にモニタを移動させ、モニタを確認しながら処置を行う。

血管造影装置２１は、Ｘ線を発生させるＸ線管と、患者３１を透過したＸ線を受信し画像情報に変換する平面検出器（ＦＰＤ：Flat Panel Detector）と、を有し、Ｘ線管から患者３１を透過したＸ線が患者３１の解剖学的構造と造影剤とによって減衰したＸ線画像を平面検出器によりデジタル画像信号に変換してデジタルイメージング装置２３に送信する。カテーテルテーブル２２は、患者３１が横臥する台であり、患者３１が横臥した状態で天板部分の昇降移動や前後左右方向への移動を行うことができる。デジタルイメージング装置２３は、血管造影装置２１から送信されたＸ線画像を受信し、Ｘ線画像をデジタル記録するとともに参照モニタに自動再生する。また、デジタルイメージング装置２３は、Ｘ線画像のスロー再生や静止を行ったり、病変部のズームアップを行ったりすることができる。

このように、種々の装置がカテーテル室２に設置されているため、カテーテル室２において術者３２や補助者３３などが活動できる空間は、あまり広くなく限られている。図１に表したように、術者３２等は、カテーテル室２の限られた狭い空間の中でカテーテルなどの医療用デバイス５１をカテーテルホルダなどの医療用デバイスホルダ５２から抜き出し、生体管腔内の処置の準備（スタートアップやセットアップ）を行う。また、図２に表したように、術者３２等は、カテーテル室２の限られた空間の中で医療用デバイス５１を操作したり、血管造影装置２１およびカテーテルテーブル２２などを操作したりすることにより、生体管腔内の処置を行う。

例えば、下肢の生体管腔（末梢血管）内の処置において経橈骨動脈カテーテル術を採用しようとすると、医療用デバイス５１の長さは、患者３１や術者３２等の身長よりも長くなることがあるだけでなく、長手方向の全長が３３０ｃｍ程度のカテーテルテーブル２２よりも長くなることがある。そのため、下肢の生体管腔内の処置において経橈骨動脈カテーテル術を採用しようとすると、医療用デバイス５１の取り回しが難しくなり、結果として医療用デバイス５１の操作が難しくなることがある。

これに対して、本実施形態に係る医療補助デバイス４は、医療用デバイス５１に接続され、医療用デバイス５１を巻き取ることができる。図１および図２では、医療補助デバイス４は、患者３１の股間や大腿部またはその付近に置かれているが、カテーテルテーブル２２に設置されていてもよい。例えば、医療補助デバイス４は、カテーテルテーブル２２の所定箇所に固定されていてもよい。あるいは、医療補助デバイス４は、カテーテルテーブル２２の所定箇所に対して着脱自在に取り付けられてもよい。医療補助デバイス４の設置形態は、特に限定されるわけではない。

本実施形態に係る医療補助デバイス４は、医療用デバイス５１が長い場合であっても、医療用デバイス５１を巻き取ることにより、医療用デバイス５１の取り回しや操作を向上させることができる。そのため、術者３２や補助者３３の意図に反してあるいは不用意により、医療用デバイス５１がカテーテル室２の床などの不潔野に接触したり、カテーテル室２に設置された装置や患者３１および術者３２等に接触したりするおそれを抑えることができる。以下、本実施形態に係る医療補助デバイス４を、図面を参照して詳しく説明する。

図３および図４は、本発明の第１実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。
図５は、本実施形態に係る医療補助デバイスの内部構造を表す断面図である。
なお、図４は、他の医療用デバイス５３（例えば、ガイドワイヤ）が、導入部４１３を通して医療用デバイス５１（例えば、カテーテル）に挿入された状態を表している。

本実施形態に係る医療補助デバイス４は、支持体４１と、巻き取り部４２と、接続部４３と、を備える。
支持体４１は、医療補助デバイス４の本体として設けられ、支持軸４１１を有する。図３～図５に表した支持体４１は、内部空間が設けられたハウジングの構造を有する。ただし、本実施形態の支持体４１は、内部空間を有することには限定されず、巻き取り部４２を回転可能に支持する限りにおいて、巻き取り部４２を支持体４１の外部に露出させていてもよい。支持体４１は、開口部４１２を有する。接続部４３は、支持体４１の開口部４１２を通して支持体４１の外部に配置されている。なお、巻き取り部４２の大部分が支持体４１の外部に露出している場合には、支持体４１は、必ずしも開口部４１２を有していなくともよい。

支持軸４１１の一方の端部には、導入部４１３が設けられている。支持軸４１１の他方の端部には、導出部４１４が設けられている。導入部４１３は、支持軸４１１の内部および導出部４１４を介して接続部４３と空間的に接続されている。これにより、図４に表したように、術者３２は、支持軸４１１の導入部４１３と、支持軸４１１の内部と、支持軸４１１の導出部４１４と、を通してガイドワイヤなどの医療用デバイス５３を接続部４３の内部に挿入したり、プライミングのための生理食塩水を接続部４３の内部に送り込んだりすることができる。なお、導入部４１３および導出部４１４は、支持軸４１１に設けられていることには限定されず、巻き取り部４２の他の部分、あるいは支持体４１に設けられていてもよい。

巻き取り部４２は、図３に表した矢印Ａ１および矢印Ａ２のように、支持体４１に対して支持体４１の支持軸４１１を中心として回転可能に設けられている。なお、支持軸４１１は、支持体４１に設けられていることには限定されず、巻き取り部４２に設けられていてもよい。すなわち、巻き取り部４２は、支持体４１および巻き取り部４２の少なくともいずれかに設けられた支持軸４１１を中心として支持体４１に対して回転可能に設けられていればよい。これは、図６～図１０に関して後述する医療補助デバイス４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、４Ｆにおいても同様である。

巻き取り部４２は、把持部４２１を有する。把持部４２１は、巻き取り部４２の表面から外側に突出し、巻き取り部４２の回転動作を補助する。すなわち、術者３２等は、巻き取り部４２の把持部４２１を把持し操作することにより、巻き取り部４２を容易に回転させることができる。なお、把持部４２１は、必ずしも突起部でなくともよく、指を挿入可能な凹部であってもよい。

図５に表したように、接続部４３は、巻き取り部４２に設けられている。具体的には、接続部４３の一方の端部は、巻き取り部４２の外周部に接続されている。そのため、巻き取り部４２が回転すると、接続部４３は、巻き取り部４２の外周部に沿って巻き取り部４２とともに回転する。図４に表したように、接続部４３の他方の端部は、医療用デバイス５１の基端部に接続される。なお、本願明細書では、生体の管腔に挿入される側を「先端」若しくは「先端側」、術者により操作される手元側を「基端」若しくは「基端側」と称することとする。

接続部４３の構造や形態は、特に限定されない。例えば、接続部４３の外径は、接続される医療用デバイス５１の基端部の外径と同じであってもよく、医療用デバイス５１の基端部の外径よりも大きくとも小さくともよい。また、接続部４３は、巻き取り部４２と医療用デバイス５１とに接続され接続部４３を介して巻き取り部４２と医療用デバイス５１とを互いに接続させる限りにおいて、ワイヤやチューブなどの長尺体を必ずしも有していなくともよい。例えば、接続部４３は、医療用デバイス５１の基端部に接続可能な端子が巻き取り部４２の外周部に直接的に固定された構造を有していてもよい。

続いて、本実施形態に係る医療補助デバイス４の作用を説明する。
図１に表したように、術者３２等は、医療用デバイス５１の基端部を医療用デバイスホルダ５２から抜き出し、医療補助デバイス４の接続部４３に接続する。そして、術者３２等は、巻き取り部４２の把持部４２１を把持し、図３に表した矢印Ａ１の方向に巻き取り部４２を回転させる。そうすると、接続部４３が巻き取り部４２の外周部に沿って巻き取り部４２とともに回転する。これにより、図５に表した二点鎖線の医療用デバイス５１のように、医療用デバイス５１は、医療用デバイスホルダ５２から抜き出されるとともに、巻き取り部４２の外周部に巻き取られる。術者３２等は、接続部４３に接続された医療用デバイス５１を使用するときには、医療用デバイス５１を引っ張ることにより、医療用デバイス５１を支持体４１から繰り出すことができる。

本実施形態によれば、医療補助デバイス４は、医療用デバイス５１が長い場合であっても、医療用デバイス５１を巻き取ることにより、医療用デバイス５１の取り回しや操作を向上させることができる。そのため、術者３２等の意図に反してあるいは不用意により、医療用デバイス５１がカテーテル室２の床などの不潔野に接触したり、カテーテル室２に設置された装置や患者３１および術者３２等に接触したりするおそれを抑えることができる。また、術者３２等は、生体管腔内の処置の準備（スタートアップやセットアップ）のときに医療補助デバイス４を使用することにより、医療用デバイス５１が長い場合であってもスタートアップやセットアップにおける煩雑さを解消することができる。

また、巻き取り部４２が回転操作可能な把持部４２１を有するため、電気が供給されていない場合であっても、術者３２等は、把持部４２１を操作することにより巻き取り部４２を回転させ医療用デバイス５１を巻き取ることができる。

また、前述したように、支持軸４１１の一方の端部には、接続部４３と空間的に接続された導入部４１３が設けられている。そのため、術者３２等は、導入部４１３を通して、他の医療用デバイス５３を挿入したり、作動流体を送り込んだりすることができる。本願明細書における「作動流体」としては、例えば、空気、ヘリウムガス、ＣＯ_２ガス、Ｏ_２ガス等の気体や、造影剤、薬液、コーティング剤、生理食塩水等の液体が挙げられる。例えば、医療用デバイス５１がカテーテルである場合において、術者３２等は、導入部４１３を通してガイドワイヤをカテーテルの管腔内に挿入することができる。あるいは、例えば、医療用デバイス５１がカテーテルである場合において、術者３２等は、導入部４１３を通してプライミングのための生理食塩液をカテーテルの管腔内に送り込むことができる。

なお、図３～図５に表した医療補助デバイス４では、巻き取り部４２は、鉛直方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１に対して回転可能に設けられている。ただし、巻き取り部４２の設置形態は、これだけに限定されるわけではない。例えば、巻き取り部４２は、水平方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１に対して回転可能に設けられていてもよい。これは、図６および図７に関して後述する医療用デバイス４Ａ、および図８に関して後述する医療補助デバイス４Ｂにおいても同様である。

次に、本実施形態の変形例に係る医療補助デバイスについて説明する。
なお、本変形例に係る医療補助デバイス４Ａの構成要素が、図３～図５に関して前述した本実施形態に係る医療補助デバイス４の構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。

図６および図７は、本実施形態の変形例に係る医療補助デバイスを表す断面図である。
なお、図６は、巻き取り部のロックが設定された状態を表す断面図である。図７は、巻き取り部のロックが解除された状態を表す断面図である。

本変形例に係る医療補助デバイス４Ａは、図３～図５に関して前述した医療補助デバイス４と比較して、付勢手段４４と、ロック機構４５と、をさらに備える。付勢手段４４は、支持体４１Ａの支持軸４１１と巻き取り部４２とに接続され、医療用デバイス５１を巻き取る方向（図７に表した矢印Ａ５の方向）に巻き取り部４２を付勢する。そのため、術者３２等は、接続部４３に接続された医療用デバイス５１を支持体４１Ａから繰り出す場合には、付勢手段４４の付勢力に対抗して医療用デバイス５１を引っ張ることになる。付勢手段４４としては、例えば、ぜんまいや板ばねなどが挙げられる。

ロック機構４５は、操作部４５１と、ローラ４５２と、押さえ部４５３と、を有する。操作部４５１は、支持体４１Ａに設けられた第１軸４５４を中心として支持体４１Ａに対して回転可能に設けられている。また、操作部４５１は、ローラ４５２が押さえ部４５３に向かう方向へ付勢されている。ローラ４５２が押さえ部４５３に向かう方向へ操作部４５１を付勢する付勢手段としては、例えば、ねじりコイルばねなどが挙げられる。ローラ４５２は、操作部４５１の先端部において、操作部４５１に設けられた第２軸４５５を中心として操作部４５１に対して回転可能に設けられている。押さえ部４５３は、支持体４１Ａの内面に固定されている。

図７に表したように、押さえ部４５３と、巻き取り部４２の外周部と、の隙間は、付勢手段４４の付勢方向（医療用デバイス５１の巻き取り方向：矢印Ａ５の方向）に向かうにつれて狭くなる。すなわち、押さえ部４５３と、巻き取り部４２の外周部と、の隙間は、くさび状を呈する。そして、付勢手段４４の付勢方向に向かうと、押さえ部４５３と巻き取り部４２の外周部との間隔は、ローラ４５２の外径よりも短くなる。

図６に表したように、ローラ４５２が押さえ部４５３と巻き取り部４２との間に挟まった状態では、巻き取り部４２のロックが設定される。つまり、図６に表した状態では、ロック機構４５は、付勢手段４４により付勢された巻き取り部４２の回転動作を停止させる。図６に表した状態から、操作部４５１が図７に表した矢印Ａ３の方向に押されると、操作部４５１は、図７に表した矢印Ａ４の方向に第１軸４５４を中心として回転する。そうすると、ローラ４５２は、第２軸４５５を中心として回転しながら、押さえ部４５３から離れる。これにより、巻き取り部４２のロックが解除される。図７に表した状態において、巻き取り部４２は、付勢手段４４から与えられた付勢力により医療用デバイス５１を巻き取る方向（図７に表した矢印Ａ５の方向）に回転する。

前述したように、操作部４５１は、ローラ４５２が押さえ部４５３に向かう方向へ付勢されている。そのため、図７に表した矢印Ａ３の方向の力が操作部４５１から解除されると、操作部４５１は、図７に表した矢印Ａ４とは反対方向に第１軸４５４を中心として回転する。そして、ローラ４５２は、押さえ部４５３と、巻き取り部４２の外周部と、の間に再び挟まる。これにより、巻き取り部４２のロックが再び設定される。

続いて、本変形例に係る医療補助デバイス４Ａの作用を説明する。
図１に表したように、術者３２等は、医療用デバイス５１の基端部を医療用デバイスホルダ５２から抜き出し、医療補助デバイス４の接続部４３に接続する。そして、術者３２等が操作部４５１を図７に表した矢印Ａ３の方向に押すと、巻き取り部４２は、付勢手段４４から与えられた付勢力により図７に表した矢印Ａ５の方向に回転する。これにより、医療用デバイス５１は、医療用デバイスホルダ５２から抜き出されるとともに、巻き取り部４２の外周部に巻き取られる（図５参照）。術者３２等が操作部４５１を押す力を解除すると、ローラ４５２が押さえ部４５３と巻き取り部４２の外周部との間に挟まることにより、巻き取り部４２のロックが設定される。

術者３２等は、接続部４３に接続された医療用デバイス５１を支持体４１Ａから繰り出すときには、付勢手段４４の付勢力に対抗して医療用デバイス５１を引っ張る。そうすると、巻き取り部４２が図７に表した矢印Ａ６の方向に回転する。そうすると、ローラ４５２と、巻き取り部４２の外周部と、の間に生ずる摩擦力により、操作部４５１は、図７に表した矢印Ａ４の方向に第１軸４５４を中心として回転する。そうすると、ローラ４５２は、第２軸４５５を中心として回転しながら、押さえ部４５３から離れる。これにより、巻き取り部４２のロックが解除され、医療用デバイス５１が支持体４１Ａから繰り出される。

術者３２等が必要な長さの医療用デバイス５１を支持体４１Ａから繰り出し、医療用デバイス５１を引っ張る力を解除すると、巻き取り部４２は、付勢手段４４から与えられた付勢力により図７に表した矢印Ａ５の方向に回転しようとする。このとき、ローラ４５２が押さえ部４５３に向かう方向へ操作部４５１が付勢されているため、操作部４５１は、図７に表した矢印Ａ４とは反対方向に第１軸４５４を中心として回転する。そして、ローラ４５２は、押さえ部４５３と、巻き取り部４２の外周部と、の間に再び挟まる。これにより、巻き取り部４２のロックが再び設定される。

本変形例に係る医療補助デバイス４Ａによれば、医療用デバイス５１を巻き取る方向に巻き取り部４２を付勢する付勢手段４４が設けられているため、巻き取り部４２は、医療用デバイス５１を容易に巻き取ることができる。また、巻き取り部４２が付勢手段４４により付勢されている場合であっても、ロック機構４５は、巻き取り部４２の回転動作を停止させることができる。そのため、術者３２等は、医療用デバイス５１に適宜たわみを持たせた状態で手技を行うことができる。

なお、本変形例では、ロック機構４５が操作部４５１とローラ４５２と押さえ部４５３とを有する場合を例に挙げた。ただし、本変形例のロック機構は、図６および図７に表した例には限定されず、例えば、術者３２等が医療用デバイス５１を引っ張ると巻き取り部４２のロックが設定され、術者３２等が医療用デバイス５１を再度引っ張ると巻き取り部４２のロックが解除されて巻き取り部４２が医療用デバイス５１を巻き取る自動巻き取り式の機構であってもよい。

次に、本発明の第２実施形態に係る医療補助デバイスについて説明する。
なお、第２実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂの構成要素が、図３～図５に関して前述した第１実施形態に係る医療補助デバイス４の構成要素、ならびに図６および図７に関した変形例に係る医療補助デバイス４Ａの構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。

図８は、本発明の第２実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。
本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂは、支持体４１と、巻き取り部４２と、接続部４３と、第１回転駆動部４６１と、回転検出部４６２と、制御部４６３と、第２回転駆動部４６４と、を備える。図３～図５に関して前述した把持部４２１は、設けられていてもよく、設けられていなくともよい。図８に表した例では、把持部４２１は、設けられていない。

第１回転駆動部４６１は、支持体４１に設けられるとともに巻き取り部４２に接続され、電圧が供給されると巻き取り部４２を回転させる回転力（第１回転力）を発生する。本実施形態の第１回転駆動部４６１が発生する回転力は、本発明の「第１回転力」に相当する。例えば、第１回転駆動部４６１は、モータであり、所定のギヤ列を介して巻き取り部４２に接続されている。第１回転駆動部４６１は、制御部４６３から送信された制御信号に基づいて駆動し、巻き取り部４２を回転させる。第１回転駆動部４６１がステッピングモータである場合には、高い精度で巻き取り部４２の位置を決定することができる。

回転検出部４６２は、支持体４１に設けられ、巻き取り部４２の回転角を検出する。回転検出部４６２は、検出した巻き取り部４２の回転角に関する検出信号を制御部４６３に送信する。回転検出部４６２としては、例えば、ロータリーエンコーダやポテンショメータなどが挙げられる。あるいは、回転検出部４６２としては、巻き取り部４２に生ずるトルクを検出する圧力センサなどが挙げられる。

制御部４６３は、第１回転駆動部４６１および第２回転駆動部４６４に対して制御信号を送信し、第１回転駆動部４６１および第２回転駆動部４６４の動作を制御する。また、制御部４６３は、回転検出部４６２から送信された検出信号を受信し、所定の処理を実行する。

具体的には、制御部４６３は、回転検出部４６２により検出された巻き取り部４２の回転角に基づいて、医療用デバイス５１が所定位置から巻き取られた長さおよび繰り出された長さを算出する。これによれば、医療用デバイス５１の少なくとも一部が巻き取り部４２に巻き取られた状態であっても、術者３２等は、制御部４６３に算出された長さに基づいて、生体管腔内の処置中において体内に挿入された医療用デバイス５１の長さや、医療用デバイス５１のたわみ量（バッファ量）の取り方を把握することができる。

また、制御部４６３は、回転検出部４６２により検出された巻き取り部４２の回転角に基づいて、医療用デバイス５１が繰り出される方向（図３に表した矢印Ａ２の方向）の力を検出すると、第１回転駆動部４６１を制御して医療用デバイス５１を繰り出す。つまり、制御部４６３は、第１回転駆動部４６１を制御し、医療用デバイス５１を繰り出す方向（図３に表した矢印Ａ２の方向）に巻き取り部４２を回転させる。一方で，制御部４６３は、回転検出部４６２により検出された巻き取り部４２の回転角に基づいて、医療用デバイス５１が巻き取られる方向（図３に表した矢印Ａ１の方向）の力を検出すると、第１回転駆動部４６１を制御して医療用デバイス５１を巻き取る。つまり、制御部４６３は、第１回転駆動部４６１を制御し、医療用デバイス５１を巻き取る方向（図３に表した矢印Ａ１の方向）に巻き取り部４２を回転させる。

これによれば、制御部４６３は、第１回転駆動部４６１を制御することにより、術者３２等が医療用デバイス５１を繰り出したり巻き取ったりする操作や動作を補助することができる。これにより、本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂは、生体管腔内の処置をサポートすることができる。

第２回転駆動部４６４は、支持体４１に設けられるとともに接続部４３に接続され、電圧が供給されると医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を回転させる回転力（第２回転力）を発生する。本実施形態の第２回転駆動部４６４が発生する回転力は、本発明の「第２回転力」に相当する。例えば、第２回転駆動部４６４は、モータであり、所定のギヤ列を介して接続部４３に接続されている。第２回転駆動部４６４は、制御部４６３から送信された制御信号に基づいて駆動し、接続部４３を介して医療用デバイス５１を回転させる。第２回転駆動部４６４がステッピングモータである場合には、高い精度で接続部４３および医療用デバイス５１の回転位置を決定することができる。

本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂによれば、巻き取り部４２は、術者３２等が巻き取り部４２を手動で操作しなくとも、電圧を供給されることにより自動で回転し医療用デバイス５１を巻き取ることができる。

また、前述したように、第２回転駆動部４６４は、接続部４３に接続される医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を回転させることができる。これにより、生体管腔内の処置の選択肢を広げることができる。例えば、医療用デバイス５１が画像診断用カテーテル（例えば、ＩＶＵＳカテーテル：Intra Vascular Ultra Sound catheter）である場合には、第２回転駆動部４６４は、医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を生体管腔内において回転させ、患部の画像を周方向に亘って取得させることができる。あるいは、例えば、医療用デバイス５１がガイドワイヤである場合には、第２回転駆動部４６４は、医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を生体管腔内において回転させ、血管の分岐部における血管選択性を向上させることができる。また、図３～図５に関して前述した第１実施形態に係る医療補助デバイス４の効果と同様の効果が得られる。

なお、本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂは、医療補助デバイス４Ｂを保持するとともに医療補助デバイス４Ｂを駆動させる外部駆動装置に接続されていてもよい。例えば、外部駆動装置は、医療補助デバイス４Ｂに連結され、医療用デバイス５１のフォワードおよびプルバックの動作を行ったり、医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を回転させたりすることができる。

本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂでは、図３～図５に関して前述した把持部４２１が設けられていてもよい。把持部４２１が設けられている場合には、術者３２等は、巻き取り部４２を手動で回転させることができる。さらに、この場合において、把持部４２１により巻き取り部４２を手動で回転させる手動モードと、第１回転駆動部４６１により巻き取り部４２を電動で回転させる電動モードと、を切り替え可能な切替部が設けられていてもよい。

次に、本発明の第３実施形態に係る医療補助デバイスについて説明する。
なお、第３実施形態に係る医療補助デバイス４Ｃの構成要素が、図３～図５に関して前述した第１実施形態に係る医療補助デバイス４の構成要素、および図８に関して前述した第２実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂの構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。

図９は、本発明の第３実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。
本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｃは、支持体４１Ｃと、２つの巻き取り部４２と、２つの接続部４３と、２つの第１回転駆動部４６１と、２つの回転検出部４６２と、制御部４６３と、２つの第２回転駆動部４６４と、を備える。２つの巻き取り部４２は、互いに独立して回転することができる。例えば、２つの巻き取り部４２は、互いに同軸上に配置された２つの支持軸４１１を中心として支持体４１Ｃに対して回転可能に設けられている。あるいは、例えば、２つの巻き取り部４２は、２つの巻き取り部４２に共通する１つの支持軸４１１を中心として支持体４１Ｃに対して回転可能に設けられていてもよい。

一方の第１回転駆動部４６１は、支持体４１Ｃに設けられるとともに一方の巻き取り部４２に接続され、電圧が供給されると一方の巻き取り部４２を回転させる回転力（第１回転力）を発生する。一方の回転検出部４６２は、支持体４１Ｃに設けられ、一方の巻き取り部４２の回転角を検出する。一方の第２回転駆動部４６４は、支持体４１Ｃに設けられるとともに一方の接続部４３に接続され、電圧が供給されると医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を回転させる回転力（第２回転力）を発生する。

他方の第１回転駆動部４６１は、支持体４１Ｃに設けられるとともに他方の巻き取り部４２に接続され、電圧が供給されると他方の巻き取り部４２を回転させる回転力（第１回転力）を発生する。他方の回転検出部４６２は、支持体４１Ｃに設けられ、他方の巻き取り部４２の回転角を検出する。他方の第２回転駆動部４６４は、支持体４１Ｃに設けられるとともに他方の接続部４３に接続され、電圧が供給されると医療用デバイス５１の軸の中心として医療用デバイス５１を回転させる回転力（第２回転力）を発生する。

本実施形態によれば、２つの巻き取り部４２は、互いに異なる種類の医療用デバイス５１を巻き取ることができる。例えば、図９に表した医療補助デバイス４Ｃにおいて、一方の巻き取り部４２は、カテーテルを巻き取ることができる。また、他方の巻き取り部４２は、ガイドワイヤを巻き取ることができる。これにより、生体管腔内の処置の選択肢を広げることができる。

前述したように、２つの巻き取り部４２は、互いに独立して回転することができる。そのため、制御部４６３は、２つの第１回転駆動部４６１を個別に制御することにより、２つの医療用デバイス５１が巻き取られる長さおよび繰り出される長さを個別に制御することができる。また、制御部４６３は、２つの第２回転駆動部４６４を個別に制御することにより、２つの医療用デバイス５１がそれぞれの軸の中心として回転する角度を個別に制御することができる。

なお、本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｃでは、２つの巻き取り部４２が互いに固定されていてもよい。この場合には、２つの巻き取り部４２は、互いに連動して回転することができる。また、この場合には、１つの第１回転駆動部４６１および１つの回転検出部４６２が設けられていればよい。これによれば、制御部４６３は、互いに異なる種類の２つの医療用デバイス５１が巻き取られる長さおよび繰り出される長さを合わせることができる。なお、本実施形態の巻き取り部４２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。

また、図９に表した医療補助デバイス４Ｃでは、２つの巻き取り部４２は、鉛直方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１Ｃに対して回転可能に設けられている。ただし、２つの巻き取り部４２の設置形態は、これだけに限定されるわけではない。例えば、２つの巻き取り部４２は、水平方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１Ｃに対して回転可能に設けられていてもよい。この場合には、２つの巻き取り部４２は、上下方向ではなく水平方向に並んで配置されることが好ましい。

次に、本発明の第４実施形態に係る医療補助デバイスについて説明する。
なお、第４実施形態に係る医療補助デバイスＤの構成要素が、図３～図５に関して前述した第１実施形態に係る医療補助デバイス４の構成要素、図８に関して前述した第２実施形態に係る医療補助デバイス４Ｂの構成要素、および図９に関して前述した第３実施形態に係る医療補助デバイス４Ｃの構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。

図１０は、本発明の第４実施形態に係る医療補助デバイスを表す斜視図である。
本実施形態に係る医療補助デバイス４Ｄは、複数の医療補助デバイスが積層され互いに結合された構造を有する。図９に表した例では、２つの医療補助デバイス４Ｅ、４Ｆが、支持軸４１１の軸方向に沿って積層され互いに結合されている。２つの医療補助デバイス４Ｅ、４Ｆは、互いに着脱可能とされている。なお、本実施形態では、積層される医療補助デバイスの数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。

相対的に上段に配置された医療補助デバイス４Ｅは、支持体４１Ｅと、巻き取り部４２Ｅと、接続部４３と、を備える。巻き取り部４２Ｅは、上面に設けられた凹部４２１Ｅを有する。術者３２等は、巻き取り部４２Ｅの凹部４２１Ｅに指を挿入することにより、支持軸４１１を中心として巻き取り部４２Ｅを支持体４１Ｅに対して回転させることができる。巻き取り部４２Ｅの下面には、下側に向かって突出した結合部４６が設けられている。結合部４６は、相対的に下段に配置された医療補助デバイス４Ｆの凹部４２１Ｆに挿入されている。

下段の医療補助デバイス４Ｆは、支持体４１Ｆと、巻き取り部４２Ｆと、接続部４３と、を備える。巻き取り部４２Ｆは、上面に設けられた凹部４２１Ｆを有する。凹部４２１Ｆには、上段の医療補助デバイス４Ｅの巻き取り部４２Ｅに設けられた結合部４６が挿入されている。

結合部４６は、巻き取り部４２Ｅの下面に固定されており、巻き取り部４２Ｅが回転すると巻き取り部４２Ｅとともに支持軸４１１を中心として支持体４１Ｅに対して回転する。そのため、術者３２等が上段の医療補助デバイス４Ｅの凹部４２１Ｅに指を挿入し巻き取り部４２Ｅを回転させると、下段の医療補助デバイス４Ｆの巻き取り部４２Ｆは、凹部４２１Ｆに挿入された結合部４６から力を受け、上段の医療補助デバイス４Ｅの巻き取り部４２Ｅとともに支持軸４１１を中心として回転する。つまり、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆは、互いに連動して回転する。

本実施形態によれば、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆは、互いに異なる種類の医療用デバイス５１を巻き取ることができる。例えば、図１０に表した医療補助デバイス４Ｄにおいて、上段の医療補助デバイス４Ｅは、カテーテルを巻き取ることができる。また、下段の医療補助デバイス４Ｆは、ガイドワイヤを巻き取ることができる。これにより、生体管腔内の処置の選択肢を広げることができる。また、電気が供給されていない場合であっても、術者３２等は、上段の巻き取り部４２Ｅの凹部４２１Ｅを利用して巻き取り部４２Ｅを回転させることにより、下段の巻き取り部４２Ｆを回転させ、互いに異なる種類の医療用デバイス５１を巻き取ることができる。

なお、術者３２等は、上段の医療補助デバイス４Ｅおよび下段の医療補助デバイス４Ｆを互いに外すと、上段の巻き取り部４２Ｅおよび下段の巻き取り部４２Ｆを互いに独立して回転させることができる。また、凹部４２１Ｅおよび凹部４２１Ｆのそれぞれの数は、４つには限定されず、３つ以下であってもよく、５つ以上であってもよい。

また、図１０に表した医療補助デバイス４Ｄでは、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆは、鉛直方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１Ｅ、４１Ｆに対して回転可能に設けられている。ただし、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆの設置形態は、これだけに限定されるわけではない。例えば、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆは、水平方向に延びた支持軸４１１を中心として支持体４１Ｅ、４１Ｆに対して回転可能に設けられていてもよい。この場合には、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆは、上下方向ではなく水平方向に並んで配置されることが好ましい。すなわち、この場合には、２つの医療補助デバイス４Ｅ、４Ｆは、上下方向ではなく水平方向に積層され互いに結合されることが好ましい。

これによれば、術者３２等は、巻き取り部４２Ｅの凹部４２１Ｅおよび巻き取り部４２Ｆの凹部４２１Ｆの両方に指を容易に挿入し、巻き取り部４２Ｅおよび巻き取り部４２Ｆの両方を容易に回転させることができる。また、この場合には、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆのそれぞれは、表面から外側に突出した把持部４２１（図３参照）を有することができる。これにより、術者３２等は、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆのそれぞれに設けられた把持部４２１を容易に把持することができ、２つの巻き取り部４２Ｅ、４２Ｆを容易に回転させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。上記実施形態の構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせたりすることができる。

２・・・カテーテル室、 ４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、４Ｆ・・・医療補助デバイス、 ２１・・・血管造影装置、 ２２・・・カテーテルテーブル、 ２３・・・デジタルイメージング装置、 ２４・・・心電図、 ３１・・・患者、 ３２・・・術者、 ３３・・・補助者、 ４１、４１Ａ、４１Ｃ、４１Ｅ、４１Ｆ・・・支持体、 ４２、４２Ｅ、４２Ｆ・・・巻き取り部、 ４３・・・接続部、 ４４・・・付勢手段、 ４５・・・ロック機構、 ４６・・・結合部、 ５１・・・医療用デバイス、 ５２・・・医療用デバイスホルダ、 ５３・・・他の医療用デバイス、 ４１１・・・支持軸、 ４１２・・・開口部、 ４１３・・・導入部、 ４１４・・・導出部、 ４２１・・・把持部、 ４２１Ｅ、４２１Ｆ・・・凹部、 ４５１・・・操作部、 ４５２・・・ローラ、 ４５３・・・押さえ部、 ４５４・・・第１軸、 ４５５・・・第２軸、 ４６１・・・第１回転駆動部、 ４６２・・・回転駆動部、 ４６３・・・制御部、 ４６４・・・第２回転駆動部

Claims (5)

1. 生体管腔内に挿入され前記生体管腔内の処置に用いられる医療用デバイスに接続される医療補助デバイスであって、
   支持体と、
   前記支持体に対して支持軸を中心として回転可能に設けられ前記医療用デバイスを巻き取る巻き取り部と、
   前記巻き取り部に設けられ前記医療用デバイスの端部に接続される接続部と、
   前記支持体に設けられ、電圧が供給されると前記巻き取り部を回転させる回転力を発生する回転駆動部と、
   前記巻き取り部の回転角を検出する回転検出部と、
   前記回転検出部から送信された信号を受信し、前記回転検出部により検出された前記回転角に基づいて前記医療用デバイスが所定位置から巻き取られた長さおよび繰り出された長さを算出する制御部と、
   を備えたことを特徴とする医療補助デバイス。
2. 前記制御部は、前記回転検出部により検出された前記回転角に基づいて、前記医療用デバイスが繰り出される方向の力を検出すると前記回転駆動部を制御して前記医療用デバイスを繰り出し、前記医療用デバイスが巻き取られる方向の力を検出すると前記回転駆動部を制御して前記医療用デバイスを巻き取ることを特徴とする請求項１に記載の医療補助デバイス。
3. 前記巻き取り部を回転させる回転力は、第１回転力であり、
   前記第１回転力を発生する前記回転駆動部は、第１回転駆動部であり、
   前記接続部に接続される前記医療用デバイスの軸の中心として前記医療用デバイスを回転させる第２回転力を発生する第２回転駆動部をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の医療補助デバイス。
4. 前記支持体および前記巻き取り部の少なくともいずれかは、前記接続部と空間的に接続された導入部であって前記医療用デバイスとは異なる他の医療用デバイスが挿入されるまたは前記処置の際に使用される作動流体が送り込まれる導入部を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の医療補助デバイス。
5. 生体管腔内に挿入され前記生体管腔内の処置に用いられるカテーテルに接続される医療補助デバイスであって、
   支持体と、
   前記支持体に対して支持軸を中心として回転可能に設けられ前記カテーテルを巻き取る巻き取り部と、
   前記巻き取り部に設けられ前記カテーテルの端部に接続される接続部と、
   を備え、
   前記支持体および前記巻き取り部の少なくともいずれかは、前記接続部と空間的に接続された導入部であって前記カテーテルとは異なる他のカテーテルが挿入されるまたは前記処置の際に使用される作動流体またはガイドワイヤが送り込まれる導入部を有し、
   前記導入部は、医療用補助デバイスの外面に設けられたことを特徴とする医療補助デバイス。
   
   

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