JP7207172B2 - 自動運転装置、方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転装置、自動運転方法、及び自動運転プログラムに関する。

従来、ユーザが、自動運転の可否も含めて駐車場を検討・選択することができる駐車場に係る情報を提示する自動運転装置が提案されている（特許文献１参照）。この自動運転装置は、駐車位置情報から目的地の周辺の一又は複数の駐車位置を抽出すると共に、天候情報から目的地の周辺の天候を抽出して、抽出された一又は複数の駐車位置について、自動運転により車両を駐車可能か否かを判定し、抽出された一又は複数の駐車位置及び判定結果を示す情報を駐車位置候補情報としてユーザに提示し、駐車位置候補情報により示される一又は複数の駐車位置のうち、ユーザにより選択された駐車位置までの車両の走行経路を算出し、算出された走行経路に沿って移動するように車両を自動制御する。

特開２０１８－１０５８１４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、予め格納された駐車場位置情報から候補を提示するため、実際には停車できない場合や、より良い停車位置が存在する場合などが考慮されていない。また、特許文献１に記載の技術では、自動運転車両から乗員が降車する場合のみに着目しており、自動運転車両に乗員が乗車する際の停車位置については考慮されていない。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、自動運転車両への乗員の乗車及び自動運転車両からの乗員の降車の両場面を考慮し、適切な停車位置に停車することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る自動運転装置（１０、２１０、３１０）は、車両（５０）の自動運転において設定された目的地周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する判定部（３２、２３２、３３２）と、前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部（３４、２３４、３３４）と、前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部（３８）と、を含んで構成されている。

また、本発明に係る自動運転方法は、判定部が、車両の自動運転において設定された目的地周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定し、探索部が、前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索し、制御部が、前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する方法である。

また、本発明に係る自動運転プログラムは、コンピュータを、車両の自動運転において設定された目的地周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する判定部、前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部、及び、前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部として機能させるためのプログラムである。

本発明に係る自動運転装置、方法、及びプログラムによれば、車両の自動運転において設定された目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索して停車するように車両の自動運転を制御する。従って、自動運転車両への乗員の乗車及び自動運転車両からの乗員の降車の両場面を考慮し、適切な停車位置に停車することができる。

第１～第３実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示すブロック図である。 第１～第３実施形態に係る自動運転装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１～第３実施形態に係る自動運転装置の機能的な構成を示すブロック図である。 第１実施形態における自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における目的地の変更を説明するための図である。 第２実施形態における自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における目的地の変更を説明するための図である。 行動予定の一例を示す図である。 行動予定の他の例を示す図である。 第３実施形態における自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 各実施形態の判定及び処理を定義したテーブルである。

以下、各実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態に係る自動運転システム１００は、車両５０に搭載された自動運転装置１０と、管理センター等に設置される管理装置４０と、乗員５２が保持するユーザ端末４２と、道路などに設置されるインフラカメラ４４とを含む。なお、図１では、自動運転装置１０、管理装置４０、ユーザ端末４２、及びインフラカメラ４４の各々を１つずつ図示しているが、自動運転システム１００にはそれぞれが複数含まれる。

自動運転システム１００では、例えば、自家用車、バス、タクシー、ライドシェア等として利用される車両５０が、自動運転装置１０の制御により自動運転する。特に、本実施形態では、車両５０に乗員５２が乗車する際、又は、車両５０から乗員５２が降車する際の車両５０の停車位置に着目した自動運転制御について説明する。

管理装置４０は、インフラカメラ４４で撮影された画像を取得して、表示装置に表示することにより、オペレータが道路の状況等を監視することを可能とする。

また、管理装置４０は、自動運転装置１０から、位置情報を含む停車可能場所情報（詳細は後述）の要求を受信した際に、要求に含まれる位置情報が示す位置付近に設置されたインフラカメラ４４の画像を取得する。管理装置４０は、取得した画像から、物体認識処理などにより道路面を認識するなどして、車両５０が停車可能な場所の候補を１つ以上特定する。管理装置４０は、特定した場所の候補の情報を停車可能場所情報として、要求を送信してきた自動運転装置１０へ返す。

また、物体認識処理等により自動的に停車可能場所情報を特定する場合に限らず、オペレータがインフラカメラ４４の画像を確認して停車可能場所を特定し、オペレータが管理装置４０を介して自動運転装置１０へ停車可能場所情報を送信してもよい。また、車両５０の乗員５２とオペレータとで、自動運転装置１０と管理装置４０とを介してやり取りすることにより、停車可能場所情報を通知してもよい。

また、管理装置４０は、渋滞情報、交通規制情報、工事情報等を含む配信情報を自動運転装置１０へ配信する。

図２に、第１実施形態に係る自動運転装置１０のハードウェア構成を示す。図２に示すように、自動運転装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２、メモリ１４、記憶装置１６、入力装置１８、出力装置２０、記憶媒体読取装置２２、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２６、及びセンシング装置２８を有する。各構成は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。

記憶装置１６には、後述する自動運転処理を実行するための自動運転プログラムが格納されている。ＣＰＵ１２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各構成を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１２は、記憶装置１６からプログラムを読み出し、メモリ１４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１２は、記憶装置１６に記憶されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

メモリ１４は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）により構成され、作業領域として一時的にプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１６は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

入力装置１８は、例えば、キーボードやマウス等の、各種の入力を行うための装置である。出力装置２０は、例えば、ディスプレイやプリンタ等の、各種の情報を出力するための装置である。出力装置２０として、タッチパネルディスプレイを採用することにより、入力装置１８として機能させてもよい。

記憶媒体読取装置２２は、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ブルーレイディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの各種の記憶媒体に記憶されたデータの読み込みや、記憶媒体に対するデータの書き込み等を行う。

通信Ｉ／Ｆ２４は、他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２４は、車車間通信を行うためのインタフェースとしても機能する。

ＧＰＳ２６は、自動運転装置１０の位置、すなわち、自動運転装置１０が搭載された車両５０の位置を測位し、測位時刻毎の位置情報を出力する。位置情報は、例えば、緯度、経度、及び高度である。

センシング装置２８は、例えば、カメラやレーザレーダ等であり、車両周辺の状況をセンシングしたセンシングデータを出力する。

管理装置４０は、パーソナルコンピュータやサーバ装置等の情報処理装置により実現される。ユーザ端末４２は、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の情報処理装置により実現される。管理装置４０及びユーザ端末４２のハードウェア構成は、図２に示す自動運転装置１０のハードウェア構成と概ね同様であるため、説明を省略する。

次に、図３を参照して、第１実施形態に係る自動運転装置１０の機能的な構成を説明する。図３に示すように、自動運転装置１０は、判定部３２と、探索部３４と、通知部３６と、制御部３８とを含む。各機能部は、図２に示すＣＰＵ１２によって実現される。

判定部３２は、車両５０の自動運転において設定された目的地周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する。第１実施形態では、判定部３２は、目的地を変更すべき事象の発生として、設定された目的地に障害物が存在するか否かを判定する。

具体的には、判定部３２は、センシング装置２８から出力されたセンシングデータを取得し、センシングデータを処理して、目的地に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、センシング装置２８の一例であるカメラから画像を取得した場合、設定されている目的地の位置情報、ＧＰＳ２６から得られる車両５０の位置情報、及びカメラの取り付け角度等に基づいて、画像上から目的地に相当する領域を特定する。判定部３２は、パターンマッチングや識別器を用いた物体認識処理等により、特定した領域に障害物が存在するか否かを判定する。

また、判定部３２は、管理装置４０から配信される配信情報のうち、設定された目的地周辺の配信情報を取得し、取得した配信情報の内容に基づいて、目的地に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、判定部３２は、ある場所で工事のため車線減少又は通行止め等である旨の配信情報を取得した場合、その場所が目的地を含む場合には、目的地に障害物が存在すると判定する。

また、管理装置４０から配信された配信情報は、車車間通信によって、自動運転装置１０間で転送される。また、管理装置４０から配信された配信情報だけでなく、自動運転装置１０で独自に検知された車両周辺の情報も、車車間通信により、自動運転装置１０間で送受信される。そこで、判定部３２は、車車間通信により受信した配信情報に基づいて、目的地に障害物が存在するか否かを判定してもよい。なお、管理装置４０からの配信は広域通信の一例であり、車車間通信は狭域通信の一例である。

判定部３２は、設定された目的地までの距離に基づいて、どの情報を用いて判定処理を行うかを切り分けてもよい。例えば、判定部３２は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれる場合（目的地までの距離が第１の閾値未満の場合）は、センシング装置２８から取得したセンシングデータに基づいて判定処理を行う。一方、判定部３２は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれず、かつ目的地に近い場合（目的地までの距離が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満の場合）は、上記の車車間通信により受信した情報に基づいて判定処理を行う。さらに、判定部３２は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれず、かつ目的地から遠い場合（目的地までの距離が第２の閾値以上の場合）は、上記の管理装置４０から配信される配信情報に基づいて判定処理を行う。

判定部３２は、目的地に障害物が存在すると判定した場合、その旨を探索部３４へ通知する。

探索部３４は、判定部３２で目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合、本実施形態では、目的地に障害物が存在すると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する。本実施形態では、所定の条件を満たす目的地として、目的地周辺で車両５０を停車可能な新たな場所を探索する。

具体的には、探索部３４は、センシング装置２８から出力されたセンシングデータを取得し、センシングデータを処理して、停車可能な場所を探索する。例えば、探索部３４は、センシング装置２８の一例であるカメラから画像を取得した場合、取得した画像から、物体認識処理などにより道路面を認識するなどして、画像上で、車両５０が停車可能な場所の候補を１つ以上探索する。そして、探索部３４は、探索した停車可能な場所の画像上での位置、カメラの取り付け角度、車両５０の位置情報等に基づいて、停車可能な場所の位置情報を示す停車可能場所情報を取得する。

また、探索部３４は、設定されている目的地の位置情報を含む停車可能場所情報の要求を管理装置４０へ送信し、管理装置４０から停車可能場所情報を取得してもよい。さらに、探索部３４は、管理装置４０を介してオペレータから通知される停車可能場所情報を取得してもよい。また、探索部３４は、車車間通信により、停車可能場所情報を取得してもよい。また、上記判定部３２と同様に、探索部３４は、設定された目的地までの距離に基づいて、どの情報を用いて探索処理を行うかを切り分けてもよい。例えば、探索部３４は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれる場合（目的地までの距離が第１の閾値未満の場合）は、センシング装置２８から取得したセンシングデータを処理して停車可能場所情報を取得する。一方、探索部３４は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれず、かつ目的地に近づいている場合（目的地までの距離が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満の場合）は、上記の車車間通信により停車可能場所情報を取得する。さらに、探索部３４は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれず、かつ目的地から遠い場合（目的地までの距離が第２の閾値以上の場合）は、上記の管理装置４０から停車可能場所情報を取得する。

探索部３４は、取得した停車可能場所情報から新たな目的地候補を選択する。選択する方法は、ランダムでもよいし、車両５０からの距離などに基づいて停車可能場所情報毎にスコアを算出し、スコアが高い順に選択してもよい。探索部３４は、新たな目的地候補として選択した停車可能場所情報を通知部３６へ受け渡す。

通知部３６は、探索部３４から受け渡された停車可能場所情報を、新たな目的地候補として乗員５２へ通知する。例えば、通知部３６は、乗員５２が車両５０に乗車している場合には、自動運転装置１０のディスプレイに新たな目的地候補を表示する。表示の方法としては、例えば、通知部３６は、自動運転装置１０と連動して動作するナビゲーションシステムの地図上や、カメラで車両５０前方を撮影した画像上に、新たな目的地候補を示すことができる。また、通知部３６は、乗員５２が車両５０に乗車していない場合、すなわち、これから乗車する場合には、乗員５２が保持するユーザ端末４２のディスプレイに、上記と同様に新たな目的地候補を表示する。

通知部３６は、新たな目的地候補を乗員５２に通知する際、新たな目的地候補を承認するか否かを受け付ける。通知部３６は、通知した新たな目的地候補が承認されなかった場合には、その旨、探索部３４へ通知し、探索部３４から別の停車可能場所情報を新たな目的地候補として受け取る。また、通知部３６は、通知した新たな目的地候補が承認された場合には、承認された新たな目的地候補を新たな目的地として決定し、制御部３８へ通知する。

制御部３８は、自動運転装置１０と連動して動作するナビゲーションシステムで探索された経路にしたがって、車両５０の自動運転を制御する。また、制御部３８は、通知部３６から新たな目的地が通知されると、ナビゲーションシステムに設定されている目的地を新たな目的地に更新し、新たな目的地に停車するように車両５０の自動運転を制御する。

次に、第１実施形態に係る自動運転システム１００の作用について説明する。乗員５２が保持するユーザ端末４２では、自動運転システム１００により提供されるサービスを利用するためのアプリケーションが動作し、自動運転装置１０からの通知を受け付け可能な状態となる。また、自動運転システム１００の稼働中は、インフラカメラ４４で撮影された画像が、管理装置４０へ送信される。そして、自動運転装置１０に目的地が設定され、自動運転が指示されると、自動運転装置１０と連動して動作するナビゲーションシステムにおいて、設定された目的地までの経路が探索され、自動運転装置１０において、図４に示す自動運転処理が実行される。なお、自動運転処理は、本発明の自動運転方法の一例である。

図４を参照して、自動運転処理について説明する。

ステップＳ１２で、制御部３８が、ナビゲーションシステムで探索された経路にしたがって、車両５０の自動運転を制御し、設定された目的地への走行を開始させる。

次に、ステップＳ１４で、判定部３２が、ＧＰＳ２６から得られる車両５０の位置情報と、設定された目的地の位置情報とに基づいて、設定された目的地までの距離が閾値ＴＨ１未満か否かを判定する。閾値ＴＨ１は、センシング装置２８のセンシング範囲に目的地が含まれるか否かを判定可能な値を定めておけばよい。目的地までの距離が閾値ＴＨ１未満の場合には、ステップＳ１６へ移行し、閾値ＴＨ１以上の場合には、ステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１６では、判定部３２が、センシング装置２８から出力されたセンシングデータを取得する。

ステップＳ１８では、判定部３２が、目的地までの距離が閾値ＴＨ１以上、かつ閾値ＴＨ２未満か否かを判定する。閾値ＴＨ２は、目的地までの距離が近いか否かを判定可能な値を定めておけばよい。目的地までの距離が閾値ＴＨ１以上かつ閾値ＴＨ２未満の場合には、ステップＳ２０へ移行し、閾値ＴＨ２以上の場合には、ステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２０では、判定部３２が、車車間通信により、渋滞情報、交通規制情報、工事情報等を含む配信情報を取得する。一方、ステップＳ２２では、判定部３２が、管理装置４０から配信された配信情報を取得する。

次に、ステップＳ２４で、判定部３２が、上記ステップＳ１６で取得したセンシングデータ、又は、上記ステップＳ２０又はＳ２２で取得した配信情報に基づいて、設定されている目的地に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在する場合には、ステップＳ２６へ移行し、存在しない場合は、ステップＳ３４へ移行する。

ステップＳ２６では、車両５０の位置と目的地までの距離が閾値ＴＨ１未満の場合には、探索部３４が、センシング装置２８から取得したセンシングデータを処理して、停車可能な場所を探索し、停車可能場所情報を取得する。また、探索部３４は、目的地までの距離が閾値ＴＨ１以上かつ閾値ＴＨ２未満の場合には、車車間通信により、停車可能場所情報を取得する。また、目的地までの距離が閾値ＴＨ２以上の場合には、探索部３４が、設定されている目的地の位置情報を含む、停車可能場所情報の要求を管理装置４０へ送信し、管理装置４０から停車可能場所情報を取得する。また、探索部３４が、管理装置４０を介してオペレータから通知される停車可能場所情報を取得してもよい。

次に、ステップＳ２８で、探索部３４が、取得した停車可能場所情報から新たな目的地候補を選択し、通知部３６へ受け渡す。そして、通知部３６が、探索部３４から受け渡された停車可能場所情報を、新たな目的地候補として乗員５２へ通知する。

次に、ステップＳ３０で、通知部３６が、上記ステップＳ２８で通知した新たな目的地候補について、乗員５２により承認されたか否かを判定する。承認された場合には、通知部３６が、承認された新たな目的地候補を新たな目的地として、制御部３８へ通知し、ステップＳ３２へ移行する。一方、承認されなかった場合には、ステップＳ２８に戻り、通知部３６が、別の停車可能場所情報を新たな目的地候補として乗員５２に通知する。なお、上記ステップＳ２６で取得された停車可能場所情報のいずれもが承認されなかった場合には、ステップＳ２６に戻り、停車可能場所の探索範囲を拡大するなど、探索条件を変更して、再度、停車可能場所情報を取得するようにしてもよい。

ステップＳ３２では、制御部３８が、ナビゲーションシステムに設定されている目的地を、通知部３６から通知された新たな目的地に更新する。そして、制御部３８は、新たな目的地に停車するように車両５０の自動運転を制御し、新たな目的地への走行を開始する。

ステップＳ３４では、制御部３８が、設定されている目的地に車両５０を停車させ、自動運転処理は終了する。これにより、当初設定されていた目的地に障害物が存在する場合、既に乗車している乗員５２は、新たな目的地で停車した車両５０から降車する。また、これから乗車予定の乗員５２は、図５に示すように、新たな目的地まで移動して、停車した車両５０に乗車する。そして、次の目的地が設定されると、自動運転処理が新たに開始する。

以上説明したように、第１実施形態に係る自動運転システムでは、自動運転装置が、目的地を変更すべき事象として、設定された目的地に障害物が存在すると判定した場合に、設定された目的地周辺で新たな目的地を探索する。そして、探索された新たな目的地に停車するように車両の自動運転を制御する。これにより、自動運転車両への乗員の乗車及び自動運転車両からの乗員の降車の両場面を考慮し、適切な停車位置に停車することができる。

また、新たな目的地を乗員に通知することで、乗車予定の乗員に対して、適切に乗車位置に誘導することができる。

また、目的地における障害物の有無の判定、及び新たな目的地候補の探索において、目的地までの距離に応じて、センシングデータ、狭域通信により得た情報、及び広域通信により得た情報のいずれを用いるかを切り分けることができる。これにより、目的地周辺では、実際の目的地の状況に応じた正確な情報を取得することができる。一方、目的地から離れている場合には、早期に目的地の状況を取得することにより、新たな目的地の探索や、その目的地までの経路の選択などに柔軟に対応することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態に係る自動運転システムにおいて、第１実施形態に係る自動運転システム１００と同様の部分については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。また、第２実施形態に係る自動運転装置のハードウェア構成は、図２に示す、第１実施形態に係る自動運転装置１０のハードウェア構成と同様であるため、説明を省略する。

図１に示すように、第２実施形態に係る自動運転システム２００は、車両５０に搭載された自動運転装置２１０と、管理装置４０と、乗員５２が保持するユーザ端末４２と、インフラカメラ４４とを含む。

次に、図３を参照して、第２実施形態に係る自動運転装置２１０の機能的な構成を説明する。図３に示すように、自動運転装置２１０は、判定部２３２と、探索部２３４と、通知部３６と、制御部３８とを含む。各機能部は、図２に示すＣＰＵ１２によって実現される。

判定部２３２は、目的地において車両５０に乗車する乗員５２の乗車前の動向に基づいて、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する。具体的には、判定部２３２は、乗員５２の乗車前の動向として、乗員５２の位置情報を取得し、設定された目的地と、車両５０の位置と、乗員５２の位置との関係から、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができるか否かを判定する。

より具体的には、判定部２３２は、乗車予定の乗員５２が保持するユーザ端末４２から位置情報を取得し、自装置のＧＰＳ２６から車両５０の位置情報を取得する。また、判定部２３２は、例えば、目的地まで所定距離以上で、かつ、乗員５２と車両５０との距離が、車両５０又は乗員５２と目的地との距離よりも小さい場合に、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができると判定する。また、判定部２３２は、乗員５２と車両５０との進行方向が一致するか否か等も、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができるか否かの判定に用いてもよい。

判定部２３２は、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができると判定した場合、その旨を探索部２３４へ通知する。

探索部２３４は、判定部２３２で目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合、本実施形態では、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する。本実施形態では、所定の条件を満たす目的地として、乗員５２又は車両５０の現在位置の周辺で車両５０を停車可能な新たな場所を探索し、停車可能場所情報を取得する。停車可能場所情報の取得方法は、第１実施形態に係る探索部３４と同様である。

次に、第２実施形態に係る自動運転システム２００の作用について説明する。第２実施形態では、自動運転装置２１０において、図６に示す自動運転処理が実行される。なお、第２実施形態に係る自動運転処理において、第１実施形態に係る自動運転処理（図４）と同一の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。

ステップＳ１２で、制御部３８が、設定された目的地への車両５０の走行を開始させる。

次に、ステップＳ２１２で、判定部２３２が、乗車予定の乗員５２が保持するユーザ端末４２から位置情報を取得し、自装置のＧＰＳ２６から車両５０の位置情報を取得する。そして、判定部２３２が、例えば、目的地まで所定距離以上で、かつ、乗員５２と車両５０との距離が、車両５０又は乗員５２と目的地との距離よりも小さいか否かを判定する。これにより、設定された目的地の手前で乗員５２を乗車させることができるか否かを判定する。乗車させることができる場合には、ステップＳ２２６へ移行し、乗車させることができない場合には、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１４では、判定部２３２が、目的地までの距離が閾値ＴＨ１未満か否かを判定することにより、車両５０の位置が目的地周辺か否かを判定する。目的地周辺の場合には、ステップＳ１６へ移行し、判定部２３２が、センシングデータを取得し、次のステップＳ２４で、目的地に障害物が存在するか否かを判定する。なお、図６では、車両５０が目的地周辺ではない場合には、ステップＳ２１２に戻る例を示している。第１実施形態の自動運転処理と同様に、目的地までの距離が閾値ＴＨ１以上かつ閾値ＴＨ２未満の場合には車車間通信により配信情報を取得し、目的地までの距離が閾値ＴＨ２以上の場合には、管理装置４０から配信される配信情報を取得して、目的地に障害物が存在するか否かを判定するようにしてもよい。

ステップＳ２２６では、探索部２３４が、乗員５２又は車両５０の現在位置の周辺で車両５０を停車可能な新たな場所を探索し、停車可能場所情報を取得する。以降、第１実施形態と同様に処理し、自動運転処理は終了する。

以上説明したように、第２実施形態に係る自動運転システムでは、自動運転装置が、目的地を変更すべき事象として、設定された目的地の手前で乗員を乗車させることができると判定した場合に、乗車予定の乗員又は車両の周辺で新たな目的地を探索する。そして、探索された新たな目的地に停車するように車両の自動運転を制御する。

これにより、図７に示すように、当初設定されている目的地の場合よりも、乗員５２の移動量を少なくすることができ、乗員５２の利便性が向上する。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態に係る自動運転システムにおいて、第１実施形態に係る自動運転システム１００と同様の部分については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。また、第３実施形態に係る自動運転装置のハードウェア構成は、図２に示す、第１実施形態に係る自動運転装置１０のハードウェア構成と同様であるため、説明を省略する。

図１に示すように、第３実施形態に係る自動運転システム３００は、車両５０に搭載された自動運転装置３１０と、管理装置３４０と、乗員５２が保持するユーザ端末４２と、インフラカメラ４４とを含む。

管理装置３４０は、第１実施形態における管理装置４０と同様に、渋滞情報、交通規制情報、工事情報等を含む配信情報を自動運転装置３１０へ配信する。さらに、第３実施形態では、管理装置３４０は、車両５０が走行する経路周辺に存在する各施設の現在の状況を示すリアルタイム情報を、配信情報に含める。リアルタイム情報は、例えば、病院や銀行などでの待ち時間、スーパーマーケットのタイムセールのお知らせ等である。

次に、図３を参照して、第３実施形態に係る自動運転装置３１０の機能的な構成を説明する。図３に示すように、自動運転装置３１０は、判定部３３２と、探索部３３４と、通知部３３６と、制御部３８とを含む。各機能部は、図２に示すＣＰＵ１２によって実現される。

判定部３３２は、目的地において車両５０から降車する乗員５２の降車後の動向に基づいて、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する。具体的には、判定部３３２は、目的地において車両５０から降車する乗員５２の降車後の行動予定を予め取得しておく。そして、判定部３３２は、自動運転中に行動予定に関連するリアルタイム情報を取得した場合に、取得したリアルタイム情報に基づいて、降車後の予定を変更した場合に乗員５２の行動の効率性が向上するか否かを判定する。判定部３３２は、効率性が向上する場合に、目的地を変更すべき事象が発生していると判定する。

例えば、図８に示すように、スーパーＡでの買い物リストが付加された「スーパーＡで買い物」という行動予定が登録されたとする。この場合、当初の目的地はスーパーＡの駐車場などに設定され、車両５０の自動運転が開始される。そして、自動運転中に、管理装置３４０から配信された配信情報に、買い物リストに含まれる商品をスーパーＢでタイムセールするというリアルタイム情報が含まれていたとする。この場合、判定部３３２は、目的施設（行き先）をスーパーＡにした場合と、スーパーＢにした場合との効率性を比較する。効率性は、目的施設までの距離、所要時間、目的施設での行動に伴う出費、行動予定に含まれる次の目的地との関係等に基づいて判断することができる。

また、別の例として、図９に示すように、スーパーＡ→レストランＣ→Ｄ病院の順に目的施設が並んだ行動予定が登録されたとする。この場合、当初の目的地はスーパーＡの駐車場などに設定され、車両５０の自動運転が開始される。そして、自動運転中に、管理装置３４０から配信された配信情報に、Ｄ病院が現在待ち時間無しで診察可能であるというリアルタイム情報が含まれていたとする。この場合、判定部３３２は、当初の順番と、スーパーＡより前にＤ病院へ行った方が、効率性が向上するか否かを判定する。例えば、判定部３３２は、スーパーＡ→レストランＣ→Ｄ病院とした場合と、Ｄ病院→スーパーＡ→レストランＣ、又はＤ病院→レストランＣ→スーパーＡとした場合とで、各目的施設での行動に要する時間を予測する。例えば、各施設及び交通状況の時間帯別の混雑度等の統計情報を保持しておき、移動に要する時間や待ち時間等を予測して、行動予定全体の所要時間を予測すればよい。

なお、リアルタイム情報は、管理装置３４０から配信された配信情報に含まれるものに限定されず、例えば、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）等に投稿された情報をリアルタイム情報として取得してもよい。

判定部３３２は、降車後の予定を変更した場合に乗員５２の行動の効率性が向上すると判定した場合、変更後の目的施設の所在地を探索部３３４へ通知すると共に、取得したリアルタイム情報及び効率性が向上すると判定した根拠を通知部３３６へ通知する。判定した根拠とは、例えば、目的施設までの距離が近い、所要時間が短くなる、目的施設での行動に伴う出費が抑えられる、行動予定に含まれる次の目的地に近い等である。

探索部３３４は、判定部３３２で目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合、本実施形態では、降車後の予定を変更した場合に乗員５２の行動の効率性が向上すると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する。本実施形態では、所定の条件を満たす目的地として、判定部３３２から通知された変更後の目的施設の所在地周辺で車両５０を停車可能な新たな場所を探索し、停車可能場所情報を取得する。そして、探索部３３４は、取得した停車可能場所情報から新たな目的地候補を選択し、通知部３３６へ受け渡す。停車可能場所情報の取得方法及び選択方法は、第１実施形態に係る判定部３２と同様である。

通知部３３６は、第１実施形態に係る通知部３６と同様に、新たな目的地候補を乗員５２に通知する。さらに、第３実施形態では、通知部３３６は、判定部３３２から通知されたリアルタイム情報及び効率性が向上すると判定した根拠もあわせて乗員５２に通知する。例えば、通知部３３６は、「スーパーＢで牛乳のタイムセールがあるため、目的地をスーパーＢ周辺に変更することをお薦めします」のような通知を行うことができる。

次に、第３実施形態に係る自動運転システム３００の作用について説明する。第３実施形態では、自動運転装置３１０において、図１０に示す自動運転処理が実行される。なお、第３実施形態に係る自動運転処理において、第１実施形態に係る自動運転処理（図４）、又は第２実施形態に係る自動運転処理（図６）と同一の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。

ステップＳ３１２で、判定部３３２が、乗員５２から行動予定の登録を受け付ける。次に、ステップＳ１２で、制御部３８が、行動予定の先頭の目的施設周辺を目的地に設定し、車両５０の走行を開始させる。

次に、ステップＳ３１４で、判定部３３２が、管理装置３４０から配信された配信情報を取得し、その中に、登録された行動予定に関連するリアルタイム情報が含まれるか否かを判定する。リアルタイム情報が含まれる場合には、ステップＳ３１６へ移行し、含まれない場合には、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ３１６では、判定部３３２が、降車後の予定を変更した場合に乗員５２の行動の効率性が向上するか否かを判定する。効率性が向上する場合は、判定部３３２が、変更後の目的施設の所在地を探索部３３４へ通知すると共に、取得したリアルタイム情報及び効率性が向上すると判定した根拠を通知部３３６へ通知し、ステップＳ３２２へ移行する。一方、効率性が向上しない場合には、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１４では、判定部３３２が、車両５０が目的地周辺か否かを判定し、目的地周辺の場合には、ステップ３４へ移行し、目的地周辺ではない場合には、ステップＳ３１４に戻る。なお、第１実施形態の自動運転処理と同様に、目的地までの距離に応じて、センシングデータ、車車間通信による配信情報、及び管理装置４０からの配信情報のいずれかを取得して、目的地に障害物が存在するか否かを判定するようにしてもよい。

ステップＳ３２６では、探索部３３４が、判定部３３２から通知された変更後の目的施設の所在地周辺で車両５０を停車可能な新たな場所を探索し、停車可能場所情報を取得する。そして、探索部３３４が、取得した停車可能場所情報から新たな目的地候補を選択し、通知部３３６へ受け渡す。

次に、ステップＳ３２８で、通知部３３６が、探索部３３４から通知された新たな目的地候補と、判定部３３２から通知されたリアルタイム情報及び効率性が向上すると判定した根拠とを、乗員５２に通知する。以降、第１実施形態と同様に処理し、自動運転処理は終了する。

以上説明したように、第３実施形態に係る自動運転システムでは、自動運転装置が、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを、登録された行動予定を変更した方が、乗員の行動の効率性が向上するか否かにより判定する。そして、効率性が向上すると判定した場合に、変更後の行動予定に応じた目的施設周辺で新たな目的地を探索し、探索された新たな目的地に停車するように車両の自動運転を制御する。これにより、乗員の行動の効率性を考慮して、適切な自動運転を行うことができる。

なお、上記各実施形態は、適宜組み合わせて実行することも可能である。その際、例えば、図１１に示すように、各種判定及び処理が定義されたテーブルを参照して、各種判定及び処理を実行するようにしてもよい。

また、目的地を変更するか否かの判定は、乗員の承認による場合に限らず、乗員と目的地との位置関係などにより判定してもよい。また、目的地を変更することにより、本自動運転システムにより提供されるサービスに関するポイントが付与されたり、割引が適用されたりする場合に、目的地を変更すると判定するようにしてもよい。

また、乗員への通知は、ユーザ端末や自動運転装置のディスプレイへの表示に限定されず、スピーカからの音声出力により通知してもよい。また、乗車前の乗員に対する通知として、車両外部に備え付け電光掲示板やスピーカ等の車両がＨＭＩ（Human Machine Interface）により通知を行うようにしてもよい。また、ユーザ端末や自動運転装置とは別に、車両内にタブレット端末等の車両内ＨＭＩを設置し、車両内ＨＭＩのディスプレイへの表示や、スピーカからの音声出力により通知してもよい。なお、どのような通知方法を行うかは、予めユーザが設定しておいてもよいし、目的地変更の要因となった事象に応じた通知方法を選択するようにしてもよい。例えば、目的地に障害物が存在することにより目的地を変更する場合は、ユーザ端末へ通知し、ユーザの現在位置に応じて目的地を変更する場合は、車両外ＨＭＩにより通知する等のように定めておくことができる。

また、乗員へ通知するタイミングは、新たな目的地が探索されたときに限らず、目的地を変更すべき事象の発生が検出された際にも通知するようにしてもよい。

また、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した自動運転処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、自動運転処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、自動運転プログラムが記憶部に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）に記憶された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０、２１０、３１０ 自動運転装置
１２ ＣＰＵ
１４ メモリ
１６ 記憶装置
１８ 入力装置
２０ 出力装置
２２ 記憶媒体読取装置
２４ 通信Ｉ／Ｆ
２６ ＧＰＳ
２８ センシング装置
３２、２３２、３３２ 判定部
３４、２３４、３３４ 探索部
３６、３３６ 通知部
３８ 制御部
４０、３４０ 管理装置
４２ ユーザ端末
４４ インフラカメラ
５０ 車両
５２ 乗員
１００、２００、３００ 自動運転システム

Claims (9)

1. 車両（５０）の自動運転において予め設定された目的地において前記車両に乗車する乗員の乗車前の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の位置情報を取得し、前記設定された目的地と、前記車両の位置と、前記乗員の位置との関係から、前記設定された目的地の手前で前記乗員を乗車させることができるか否かを判定する判定部（２３２）と、
   前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部（２３４）と、
   前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部（３８）と、
   を含む自動運転装置（２１０）。
2. 車両（５０）の自動運転において予め設定された目的地において前記車両から降車する乗員の降車後の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の降車後の予定を予め取得しておき、自動運転中に前記予定に関連する現在の状況を示すリアルタイム情報を取得し、取得した前記リアルタイム情報に基づいて、前記降車後の予定を変更した場合に、前記乗員の行動の効率性が向上するか否かに応じて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する判定部（３３２）と、
   前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部（３３４）と、
   前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部（３８）と、
   を含む自動運転装置（３１０）。
3. 前記探索部により探索された前記新たな目的地を前記車両の乗員（５２）へ通知する通知部（３６、３３６）を含む請求項１又は請求項２に記載の自動運転装置。
4. 前記判定部（３２）は、前記目的地を変更すべき事象の発生として、前記設定された目的地に障害物が存在するか否かを判定する請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
5. 前記探索部（３４）は、前記設定された目的地までの距離が第１の閾値未満の地点では、車載センサにより停車可能な位置の情報を取得し、前記設定された目的地までの距離が前記第１の閾値以上かつ前記第１の閾値より大きい第２の閾値未満の地点では、狭域通信により停車可能な位置の情報を取得し、前記設定された目的地までの距離が前記第２の閾値以上の地点では、広域通信により停車可能な位置の情報を取得し、前記所定の条件を満たす新たな目的地を、前記停車可能な位置から探索する請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の自動運転装置。
6. 判定部が、車両の自動運転において予め設定された目的地において前記車両に乗車する乗員の乗車前の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の位置情報を取得し、前記設定された目的地と、前記車両の位置と、前記乗員の位置との関係から、前記設定された目的地の手前で前記乗員を乗車させることができるか否かを判定し、
   探索部が、前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索し、
   制御部が、前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する
   自動運転方法。
7. 判定部が、車両の自動運転において予め設定された目的地において前記車両から降車する乗員の降車後の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の降車後の予定を予め取得しておき、自動運転中に前記予定に関連する現在の状況を示すリアルタイム情報を取得し、取得した前記リアルタイム情報に基づいて、前記降車後の予定を変更した場合に、前記乗員の行動の効率性が向上するか否かに応じて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定し、
   探索部が、前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索し、
   制御部が、前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する
   自動運転方法。
8. コンピュータを、
   車両の自動運転において予め設定された目的地において前記車両に乗車する乗員の乗車前の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の位置情報を取得し、前記設定された目的地と、前記車両の位置と、前記乗員の位置との関係から、前記設定された目的地の手前で前記乗員を乗車させることができるか否かを判定する判定部、
   前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部、及び、
   前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部
   として機能させるための自動運転プログラム。
9. コンピュータを、
   車両の自動運転において予め設定された目的地において前記車両から降車する乗員の降車後の動向に基づいて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する処理として、前記乗員の降車後の予定を予め取得しておき、自動運転中に前記予定に関連する現在の状況を示すリアルタイム情報を取得し、取得した前記リアルタイム情報に基づいて、前記降車後の予定を変更した場合に、前記乗員の行動の効率性が向上するか否かに応じて、前記目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定する判定部、
   前記判定部で前記目的地を変更すべき事象が発生していると判定された場合に、所定の条件を満たす新たな目的地を探索する探索部、及び、
   前記探索部により探索された前記新たな目的地に停車するように前記車両の自動運転を制御する制御部
   として機能させるための自動運転プログラム。

Images