JP7226594B2

JP7226594B2 - 物品収納設備（ａｒｔｉｃｌｅｓｔｏｒａｇｅｆａｃｉｌｉｔｙ）

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Publication number: JP7226594B2
Application number: JP2021574629A
Authority: JP
Inventors: 雄一上田; 昌重岩田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2023-02-21
Anticipated expiration: 2041-01-15
Also published as: TWI869507B; KR20220131254A; TW202130564A; WO2021153270A1; EP4089036A4; US20230047293A1; CN114981187A; US12122600B2; JPWO2021153270A1; KR102929555B1; EP4089036A1

Description

本発明は、物品を収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、物品を搬送する搬送装置と、を備えた物品収納設備に関する。

このような物品収納設備の一例が、特許第５５４１１７８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に記載された物品収納設備は、２つの物品（Ｗ）を奥行方向（Ｘ）に並べて収納可能な収納部（１１）と、奥行方向（Ｘ）に交差する搬送方向（Ｙ）に沿って物品（Ｗ）を搬送する搬送装置（３）と、を備えている。また、搬送装置（３）は、物品（Ｗ）を奥行方向（Ｘ）に移動させる移載機（２９）を備えており、この移載機（２９）によって、収納部（１１）に対して物品（Ｗ）を移載している。

特許第５５４１１７８号公報

ところで、特許文献１に記載された物品収納設備では、搬送装置（３）の稼働等により振動が生じて、収納部（１１）に収納された物品（Ｗ）が位置ずれを起こす場合がある。位置ずれした物品（Ｗ）の位置調整は、搬送装置（３）に設けられた移載機（２９）を利用して行うことが可能である。

ここで、収納部（１１）に収納された２つの物品（Ｗ）のうち、奥行方向（Ｘ）において搬送装置（３）から遠い側（奥側）に配置された物品（Ｗ）の位置調整を行う場合には、奥行方向（Ｘ）において搬送装置（３）に近い側（手前側）に配置された物品（Ｗ）が妨げとなって搬送装置（３）の側から奥側の物品（Ｗ）の位置を検出し難いため、適切に奥側の物品（Ｗ）の位置調整を行うことが難しい。一方、搬送装置（３）の側から奥側の物品（Ｗ）の位置の検出を適切に行うには、手前側の物品（Ｗ）を一旦別の場所に搬送しなければならず、そのような搬送のために収納部（１１）に対する物品（Ｗ）の入出庫動作が妨げられると、設備全体としての入出庫能力が低下することになる。これを避けるために、設備の入出庫動作を優先して実行すると、物品（Ｗ）の位置調整を行う機会が少なくなるため、適切なタイミングで位置調整を行うことができず、収納部（１１）に収納された物品（Ｗ）の位置ずれが大きくなってしまう場合があった。このように、従来の技術では、奥側の物品の位置調整を適切に行うために、直接的には位置調整に関与しない手前側の物品（Ｗ）を搬送するなどの別の動作を行う必要や他の物品（Ｗ）の入出庫動作を中断する必要がある等、奥側の物品の位置調整を効率的に行うことができなかった。

上記実状に鑑みて、２つの物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた構成において、奥行方向の奥側に配置された物品の位置調整を効率的に行うことが可能な物品収納設備の実現が望まれる。

本開示に係る物品収納設備は、
２つの物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、
前記奥行方向に交差する搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記奥行方向に前記物品を移動させて前記物品収納棚から前記物品を取り出す取出動作を行う移載機を備え、
前記奥行方向において、前記物品収納棚に対して前記搬送装置が位置する側を奥行方向手前側とし、その反対側を奥行方向奥側とし、前記収納部における前記奥行方向手前側に収納された前記物品を第１物品とし、前記収納部における前記奥行方向奥側に収納された前記物品を第２物品とし、前記収納部における前記第２物品の適正位置を適正第２物品位置として、
前記移載機は、前記物品における前記奥行方向手前側を向く前面部又は前記物品における前記奥行方向奥側を向く後面部のいずれかに係止される係止部と、前記係止部を動かす駆動部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動部を制御して、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に前記係止部を配置した後、前記第１物品の前記後面部に前記係止部を係止させた状態として前記係止部を前記奥行方向手前側に移動させ、前記第１物品の前記取出動作を行う第１物品取出動作と、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に配置された前記係止部を、前記適正第２物品位置にある前記第２物品の前記前面部の位置に対応する位置まで前記奥行方向奥側に向けて移動させる第２物品位置調整動作と、を前記移載機に実行させることが可能であり、
前記制御部は、前記移載機による前記第１物品取出動作の実行中に、前記第１物品と前記第２物品との間に前記係止部が配置された後、前記移載機に前記第２物品位置調整動作を行わせ、前記第２物品位置調整動作の完了後、前記第１物品取出動作を完了させる。

本構成によれば、移載機が第２物品位置調整動作を実行して、係止部を適正第２物品位置にある第２物品の前面部の位置に対応する位置まで奥行方向奥側に向けて移動させることにより、第２物品位置調整動作を実行する以前に第２物品が適正第２物品位置から奥行方向手前側に位置ずれしている場合であっても、当該係止部によって第２物品を奥行方向奥側に移動させて適正第２物品位置に位置させることができる。そして、本構成によれば、このような第２物品位置調整動作を、第１物品取出動作の実行中における第１物品と第２物品との間に係止部が配置された後に行うため、取り出しの対象となる第１物品に対して奥行方向奥側に収納された第２物品の位置調整を、第１物品を取り出すために係止部を移動させる動作を利用して行うことができる。従って本構成によれば、収納部における奥行方向奥側に収納された第２物品の位置調整を効率的に行うことが可能となる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品収納設備の概略斜視図物品収納棚の要部を示す斜視図搬送装置の要部を示す斜視図搬送装置の要部を示す奥行方向視図物品収納設備の制御ブロック図搬送装置の制御ブロック図第１物品引渡動作の説明図第２物品引渡動作の説明図第１物品取出動作の説明図第２物品取出動作の説明図第１物品取出動作中に実行される第２物品位置調整動作の説明図その他の実施形態に係る物品収納設備を示す概略斜視図

以下、物品収納設備の実施形態について図面を参照して説明する。

〔物品収納設備の概略構成〕
図１に示すように、物品収納設備１００は、２つの物品９０を奥行方向Ｘに並べて収納可能な収納部１３を備えた物品収納棚１と、奥行方向Ｘに交差する搬送方向に沿って物品９０を搬送する搬送装置２と、搬送装置２の作動を制御する制御部Ｃ２（図６参照）と、を備えている。本実施形態では、一対の物品収納棚１が、搬送装置２を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置されている。

搬送装置２は、奥行方向Ｘに物品９０を移動させて物品収納棚１（収納部１３）から物品９０を取り出す取出動作を行う移載機２１を備えている。本実施形態では、移載機２１は、このような取出動作の他、物品収納棚１（収納部１３）に物品９０を引き渡す引渡動作を行うように構成されている。すなわち、移載機２１は、物品収納棚１における収納部１３に対して物品９０を移載する移載動作を行うように構成されており、この移載動作に、上述の取出動作および引渡動作が含まれる。

ここで、「奥行方向Ｘ」は、搬送装置２が物品収納棚１（収納部１３）に対して物品９０を出し入れする方向である。すなわち、奥行方向Ｘは、移載機２１による収納部１３に対する物品９０の移載方向に等しい。以下では、奥行方向Ｘにおいて、物品収納棚１に対して搬送装置２が位置する側を奥行方向手前側Ｘ１とし、その反対側を奥行方向奥側Ｘ２とする。また、奥行方向Ｘに対して平面視で直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。幅方向Ｙは、搬送装置２による物品９０の搬送方向に等しい。また、本例では、幅方向Ｙは、物品収納棚１の前面（物品９０を移載するための開口が設けられた仮想面）が水平方向に延在する方向にも等しい。なお、一対の物品収納棚１は互いに同じ構造である。以下において物品収納棚１に関して説明する場合には、特に言及しない限り、一対の物品収納棚１のうち一方を対象としている。

本実施形態では、物品収納棚１は、物品９０が収納される収納部１３と、奥行方向Ｘ及び幅方向Ｙにおいて互いに所定間隔をあけて配置される複数の支柱１１と、幅方向Ｙにおいて隣り合う一対の支柱１１の間に設けられる梁１２と、を備えている。

図２に示すように、本実施形態では、収納部１３における物品９０が載置される面を載置面１３Ｆとする。収納部１３は、当該載置面１３Ｆが形成された棚板部材１３０を備えている。この棚板部材１３０は、複数個所で屈曲された板状部材である。そして、棚板部材１３０の上面に載置面１３Ｆが形成されている。本実施形態では、１つの収納部１３は、幅方向Ｙに並ぶ複数の棚板部材１３０により構成されている。本例では、幅方向Ｙに並ぶ４つの棚板部材１３０によって、１つの収納部１３が構成されている。

本実施形態では、幅方向Ｙにおいて隣り合う一対の支柱１１の間に、複数の収納部１３が幅方向Ｙに並んで配置されている。１つの収納部１３は、奥行方向Ｘに２つの物品９０を並べて収納可能に構成されている。すなわち、各収納部１３は、２つの物品９０の奥行方向Ｘの寸法の合計よりも大きい奥行方向Ｘの長さを有すると共に１つの物品９０の幅方向Ｙの寸法よりも大きい幅方向Ｙの長さを有する、載置面１３Ｆを備えている。また本実施形態では、幅方向Ｙに並ぶ複数の収納部１３の組が、上下方向Ｚに沿う複数段に亘って設けられている。更に本実施形態では、搬送装置２は、複数段の収納部１３のそれぞれに対応して、複数段に設けられている。

図１に示すように、物品収納設備１００には、上下方向Ｚに沿って昇降して、複数段の収納部１３のそれぞれに対応する高さに物品９０を搬送可能なリフタ４が設けられている。例えばリフタ４は、上下方向Ｚに沿って延びるマストと、モータにより駆動されて当該マストに沿って昇降する物品載置台と、を備えている。

幅方向Ｙにおけるリフタ４と物品収納棚１との間には、両者の間で物品９０を搬送する中継コンベヤ３が設けられている。中継コンベヤ３は、複数段の収納部１３のそれぞれに対応して複数段に設けられており、物品９０が載置された状態で当該物品９０を幅方向Ｙに沿って搬送する。例えば中継コンベヤ３は、ローラコンベヤやベルトコンベヤなどにより構成される。図示の例では、幅方向Ｙに並んで配置される物品収納棚１と中継コンベヤ３とリフタ４との組が、奥行方向Ｘで搬送装置２を挟んで一対設けられている。但し、このような構成に限定されることなく、物品収納棚１と中継コンベヤ３とリフタ４との組は、搬送装置２の搬送経路に対して奥行方向Ｘの一方側にだけ設けられていても良い。

本実施形態に係る物品収納設備１００では、リフタ４、中継コンベヤ３、及び搬送装置２によって、物品９０の入出庫が行われる。但し、リフタ４や中継コンベヤ３などの搬送装置については物品収納設備１００に必須の構成ではなく、また反対に、リフタ４や中継コンベヤ３に加えて他の搬送装置（或いは人）によって物品９０の入出庫が行われても良い。

〔物品〕
ここで、搬送装置２による搬送対象（移載機２１による移載対象）であると共に、収納部１３による収納対象である物品９０について説明する。なお、以下における物品９０の説明において、いずれかの「方向」或いはいずれかの「側」を定義する場合には、物品９０が収納部１３に収納された状態を基準とする。

本実施形態では、物品９０は、商品等を収容する容器である。より具体的には、物品９０は、樹脂製の容器（例えば、コンテナ又は折り畳み自在ないわゆる折り畳みコンテナ等）とされる。

図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、本体部９００と、本体部９００から下方に突出するように形成された底部９０４（図４参照）と、を備えている。本実施形態では、本体部９００は、商品等が収容される部分であり、箱状に形成されている。そして、本体部９００は、物品９０が収納部１３に収納された状態において、奥行方向手前側Ｘ１を向く前面に形成された前面部９０１と、奥行方向奥側Ｘ２を向く後面に形成された後面部９０２と、幅方向Ｙを向く両側面のそれぞれに形成された側面部９０３と、を備えている。一対の側面部９０３は、互いに幅方向Ｙにおける反対側を向いている。なお、前面部９０１と後面部９０２とは、互いに同じ構造であり、物品９０の収納状態によっては何れもが前面部９０１或いは後面部９０２となり得る。

底部９０４は、物品９０が収納部１３に収納された状態で、収納部１３における載置面１３Ｆに載置される部分である。図４に示すように、底部９０４は、物品９０が搬送装置２によって搬送されている状態では、搬送装置２（詳細には後述する走行台車２０の支持面２０Ｆ）によって下方から支持される。本例では、走行台車２０における支持面２０Ｆと収納部１３における載置面１３Ｆとに亘って底部９０４が摺動することにより、搬送装置２と収納部１３との間で物品９０が移載される。本実施形態では、平面視において、底部９０４は本体部９００よりも小さい。

上述のように、物品９０を収納する収納部１３は、２つの物品９０を奥行方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。ここでは、収納部１３における奥行方向手前側Ｘ１に収納された物品９０を第１物品９１とし、収納部１３における奥行方向奥側Ｘ２に収納された物品９０を第２物品９２とする。本実施形態では、収納部１３には、第１物品９１が載置される第１載置領域Ａ１が設定されており、収納部１３における第１載置領域Ａ１よりも奥行方向奥側Ｘ２には、第２物品９２が載置される第２載置領域Ａ２が設定されている。

以下では、第１載置領域Ａ１に載置された状態の物品９０、或いは、第１載置領域Ａ１に載置される対象となる物品９０を、第１物品９１と定義する。また、第２載置領域Ａ２に載置された状態の物品９０、或いは、第２載置領域Ａ２に載置される対象となる物品９０を、第２物品９２と定義する。すなわち、第１載置領域Ａ１に対して移載中の物品９０も、ここでは第１物品９１とする。第２物品９２についても同様である。また、第１物品９１の本体部、前面部、後面部、側面部を、本図において、９１０、９１１、９１２、９１３の符号で示す。同様に、第２物品９２の本体部、前面部、後面部、側面部を、本図において、９２０、９２１、９２２、９２３の符号で示す。なお、第１物品９１と第２物品９２とを特に区別しない場合には、単に物品９０と称する。

〔物品収納棚の構成〕
図１及び図２に示すように、物品収納棚１は、物品９０が載置される載置面１３Ｆを有し、載置面１３Ｆ上を奥行方向Ｘに沿って摺動して移載される物品９０を収納する収納部１３を備えている。

収納部１３は、２つの物品９０を奥行方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。上述のように、本実施形態では、収納部１３は、幅方向Ｙに並ぶ複数の棚板部材１３０を備えている。収納部１３の載置面１３Ｆは、当該収納部１３が備える複数の棚板部材１３０それぞれの上面により構成されている。

本実施形態では、図７及び図９に示すように、収納部１３における第１物品９１の適正位置を適正第１物品位置Ｐ１とし、載置面１３Ｆにおける適正第１物品位置Ｐ１の第１物品９１が載置される領域を第１載置領域Ａ１として定義している。第１載置領域Ａ１は、載置面１３Ｆの一部に設定された領域である。

また、本実施形態では、図８及び図１０に示すように、収納部１３における第２物品９２の適正位置を適正第２物品位置Ｐ２として、載置面１３Ｆにおける適正第２物品位置Ｐ２の第２物品９２が載置される領域を第２載置領域Ａ２として定義している。第２載置領域Ａ２は、載置面１３Ｆの一部に設定された領域である。

図２に示すように、本実施形態では、第１載置領域Ａ１及び第２載置領域Ａ２のそれぞれに対して幅方向Ｙの両側に、載置面１３Ｆから上方に突出する幅方向規制体１４ｙが設けられている。これにより、収納部１３に収納された物品９０の幅方向Ｙの位置を規制することができる。

本実施形態では、収納部１３に物品９０が収納された状態で、幅方向規制体１４ｙは、当該物品９０に対して幅方向Ｙの両側に配置されている。本例では、幅方向規制体１４ｙは、第１載置領域Ａ１に対して幅方向Ｙの両側に配置されている。図示の例では、第１載置領域Ａ１に対する幅方向Ｙの両側のそれぞれにおいて、奥行方向Ｘに離間して一対の幅方向規制体１４ｙが配置されている。すなわち、１つの第１載置領域Ａ１に対して４つの幅方向規制体１４ｙが配置されている。これにより、第１物品９１が載置面１３Ｆに直交する軸周りに回転することを規制できるため、第１物品９１の姿勢を適正な姿勢に規制し易くなる。換言すれば、第１物品９１の側面部９１３が奥行方向Ｘに沿い、且つ、第１物品９１の前面部９１１及び後面部９１２が幅方向Ｙに沿うように、第１物品９１の姿勢を規制することができる。従って、第１物品９１を適切な姿勢で移載し易い構成が実現される。本例では、このような規制機能を高めるために、幅方向規制体１４ｙのそれぞれは、第１載置領域Ａ１の外側であって、当該第１載置領域Ａ１の幅方向Ｙの境界に隣接する位置に配置されている。また、幅方向規制体１４ｙは、第２載置領域Ａ２に対しても第１載置領域Ａ１に関する場合と同じように配置されている。すなわち本例では、１つの第２載置領域Ａ２に対して４つの幅方向規制体１４ｙが配置されている。従って、第２物品９２を適切な姿勢で移載し易い構成が実現される。

本実施形態では、第２載置領域Ａ２に対して奥行方向奥側Ｘ２に、載置面１３Ｆから上方に突出する奥行方向規制体１４ｘが設けられている。これにより、収納部１３に収納された第２物品９２が奥行方向規制体１４ｘよりも奥行方向奥側Ｘ２へ移動することを規制することができる。

本実施形態では、奥行方向規制体１４ｘは、第２載置領域Ａ２に載置された状態の第２物品９２に対して奥行方向奥側Ｘ２に配置されている。本例では、奥行方向規制体１４ｘは、第２載置領域Ａ２に対して奥行方向奥側Ｘ２に配置されている。より詳しくは、奥行方向規制体１４ｘは、第２載置領域Ａ２の外側であって、当該第２載置領域Ａ２の奥行方向奥側Ｘ２の境界に隣接する位置に配置されている。本例では、第２載置領域Ａ２に対して奥行方向奥側Ｘ２に、１つの奥行方向規制体１４ｘが配置されている。但し、これに限らず、複数の奥行方向規制体１４ｘが、第２載置領域Ａ２の奥行方向奥側Ｘ２に配置されていても良い。

本実施形態では、幅方向規制体１４ｙと奥行方向規制体１４ｘとのそれぞれは、棚板部材１３０とは別部材により構成されており、棚板部材１３０に取り付けられることで収納部１３に配置されている。但し、これに限らず、幅方向規制体１４ｙ及び奥行方向規制体１４ｘのうち少なくとも一方は、棚板部材１３０と一体的に構成されていても良い。

ここで、上述の適正第１物品位置Ｐ１（図７等参照）は、収納部１３における第１物品９１の適正な位置である。本実施形態では、適正第１物品位置Ｐ１は、幅方向Ｙにおいては、幅方向規制体１４ｙによって幅方向Ｙの位置が規制された状態で収納部１３に収納された第１物品９１の位置であり、第１物品９１の側面部９１３における幅方向Ｙの位置を基準として定義される。また、適正第１物品位置Ｐ１は、奥行方向Ｘにおいては、第１物品９１の前面部９１１が収納部１３における奥行方向手前側Ｘ１の端部から奥行方向奥側Ｘ２に規定距離離れた位置に位置するように、収納部１３に収納された第１物品９１の位置であり、第１物品９１の前面部９１１或いは後面部９１２の奥行方向Ｘの位置を基準として定義される。本例では、図７等に示すように、奥行方向Ｘにおける適正第１物品位置Ｐ１は、第１物品９１の後面部９１２を基準として定義されている。すなわち、図中において一点鎖線で示される適正第１物品位置Ｐ１に第１物品９１の後面部９１２が位置している状態で、第１物品９１は、奥行方向Ｘにおいて、適正第１物品位置Ｐ１に位置している。

また、上述の適正第２物品位置Ｐ２（図７等参照）は、収納部１３における第２物品９２の適正な位置である。本実施形態では、適正第２物品位置Ｐ２は、幅方向Ｙにおいては、幅方向規制体１４ｙによって幅方向Ｙの位置が規制された状態で収納部１３に収納された第２物品９２の位置であり、第２物品９２の側面部９２３における幅方向Ｙの位置を基準として定義される。また、適正第２物品位置Ｐ２は、奥行方向Ｘにおいては、第２物品９２の後面部９２２が収納部１３における奥行方向奥側Ｘ２の端部から奥行方向手前側Ｘ１に規定距離離れた位置に位置するように、収納部１３に収納された第２物品９２の位置であり、第２物品９２の前面部９２１或いは後面部９２２の奥行方向Ｘの位置を基準として定義される。本例では、図７等に示すように、奥行方向Ｘにおける適正第２物品位置Ｐ２は、第２物品９２の後面部９２２を基準として定義されている。すなわち、図中において一点鎖線で示される適正第２物品位置Ｐ２に第２物品９２の後面部９２２が位置している状態で、第２物品９２は、奥行方向Ｘにおいて、適正第２物品位置Ｐ２に位置している。なお、図７等において詳細な図示は省略するが、本例では、適正第２物品位置Ｐ２に位置する第２物品９２の後面部９２２は、奥行方向規制体１４ｘ（図２参照）よりも奥行方向手前側Ｘ１に配置される。

〔搬送装置の構成〕
図１に示すように、搬送装置２は、幅方向Ｙに沿って物品９０を搬送する。また、搬送装置２は、奥行方向Ｘに沿って物品９０を移動させて当該物品９０を収納部１３に対して移載する。

本実施形態では、搬送装置２は、幅方向Ｙに沿って配置された走行レール２Ｒと、走行レール２Ｒに支持されて当該走行レール２Ｒに沿って走行する走行台車２０と、を備えている。走行レール２Ｒは、幅方向Ｙに沿って並ぶ複数の収納部１３に対して奥行方向手前側Ｘ１に設けられている。本実施形態では、走行レール２Ｒは、物品収納棚１における奥行方向手前側Ｘ１の梁１２と一体的に設けられている。走行台車２０は、物品９０を下方から支持することが可能な支持面２０Ｆ（図３及び図４参照）を備えている。走行台車２０が、支持面２０Ｆにより物品９０を支持した状態で走行レール２Ｒを走行することにより、搬送装置２は物品９０を幅方向Ｙに沿って搬送するように構成されている。

搬送装置２は、物品収納棚１における収納部１３に対して物品９０を移載する移載動作を行うように構成された移載機２１を備えている。移載機２１は、物品９０を奥行方向Ｘに沿って移動させることで収納部１３に対して物品９０を移載するように構成されている。より具体的には、図７等に示すように、搬送装置２は、走行台車２０における支持面２０Ｆ上および収納部１３における載置面１３Ｆ上において物品９０を奥行方向Ｘに沿って摺動させることで、当該物品９０を収納部１３に対して移載するように構成されている。

図３及び図４に示すように、移載機２１は、物品９０における奥行方向手前側Ｘ１を向く前面部９０１又は物品９０における奥行方向奥側Ｘ２を向く後面部９０２（図２参照）のいずれかに係止される係止部２１２と、係止部２１２を動かす駆動部Ｍ（図６参照）と、を備えている。移載機２１は、係止部２１２を物品９０の前面部９０１または後面部９０２に係止させた状態で、物品９０を奥行方向Ｘに移動させて、物品９０を収納部１３に対して移載するように構成されている。なお、上述のように、移載機２１が行う移載動作には、収納部１３から物品９０を取り出す取出動作と、収納部１３へ物品９０を引き渡す引渡動作と、が含まれる。

本実施形態では、移載機２１は、奥行方向Ｘに沿って出退自在に構成された移載アーム２１１を備えている。ここでは、移載機２１は、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の移載アーム２１１を備えている。一対の移載アーム２１１は、移載対象となる物品９０に対して幅方向Ｙの両側を通って出退するように構成されている。すなわち、一対の移載アーム２１１のうち一方は、物品９０における一方の側面部９０３（図２参照）に対して幅方向Ｙの外側を通って出退し、一対の移載アーム２１１のうち他方は、当該物品９０における他方の側面部９０３に対して幅方向Ｙの外側を通って出退するようになっている。移載アーム２１１は、出退用モータＭ１（図６参照）によって、奥行方向Ｘに沿って出退駆動される。

本実施形態では、移載アーム２１１は、走行台車２０に固定された支持部２１１ｓと、支持部２１１ｓに対して奥行方向Ｘに相対移動自在に支持された第１アーム２１１ａと、第１アーム２１１ａに対して奥行方向Ｘに相対移動自在に支持された第２アーム２１１ｂと、を備えている。そして、第１アーム２１１ａが支持部２１１ｓに対して奥行方向Ｘに相対移動すると共に、第１アーム２１１ａと第２アーム２１１ｂとが奥行方向Ｘに相対移動することにより、移載アーム２１１が奥行方向Ｘに伸縮する構成となっている。本実施形態では、係止部２１２は、第２アーム２１１ｂに設けられている。このような構成により、移載アーム２１１は、奥行方向Ｘに出退して物品９０を奥行方向Ｘに移動させることが可能となっている。

移載動作に伴い物品９０に係止される係止部２１２は、移載アーム２１１に設けられている。本例では、係止部２１２は、移載アーム２１１における第２アーム２１１ｂに設けられており、第２アーム２１１ｂが奥行方向Ｘに移動することに伴って奥行方向Ｘに移動するように構成されている。また、係止部２１２は、奥行方向Ｘに沿う軸心まわりに旋回自在となるように移載アーム２１１に支持されており、当該旋回によって、移載アーム２１１から幅方向Ｙにおける他方の移載アーム２１１側に突出する突出状態と、幅方向Ｙにおける他方の移載アーム２１１側に突出しない非突出状態と、に状態変更するように構成されている。係止部２１２は、突出状態では奥行方向Ｘ視で移載対象の物品９０と重複する位置に配置され、非突出状態では奥行方向Ｘ視で移載対象の物品９０と重複しない位置に配置される。

本実施形態では、係止部２１２は、旋回用モータＭ２（図６参照）によって、奥行方向Ｘに沿う軸心まわりに旋回駆動される。なお、本実施形態では、移載アーム２１１を出退させるための出退用モータＭ１と係止部２１２を旋回させるための旋回用モータＭ２とが、「駆動部Ｍ」に相当する。出退用モータＭ１と旋回用モータＭ２とを含んで構成される駆動部Ｍには、移載機２１の他の動作を実現するための機構や装置等（モータ等）が含まれていても良い。例えば、移載機２１が、一対の移載アーム２１１を幅方向Ｙに沿って接近および離間させるためのモータ（接近離間用モータ）を備えている場合には、駆動部Ｍは、この接近離間用モータを含んで構成されていても良い。

移載機２１は、移載動作のうち引渡動作を行う場合には、係止部２１２を物品９０の前面部９０１に係止させた状態で奥行方向奥側Ｘ２に移動させることで、物品９０を奥行方向奥側Ｘ２に移動させる。また、移載機２１は、移載動作のうち取出動作を行う場合には、係止部２１２を物品９０の後面部９０２に係止させた状態で奥行方向手前側Ｘ１に移動させることで、物品９０を奥行方向手前側Ｘ１に移動させる。

本実施形態では、複数の係止部２１２が、互いに奥行方向Ｘに離間した位置関係となるように移載アーム２１１に配置されている。本例では、係止部２１２は、移載対象箇所となる収納部１３に対して奥行方向Ｘにおける最も遠い位置に配置された第１係止部２１２ａと、移載対象箇所となる収納部１３に対して奥行方向Ｘにおける最も近い位置に配置された第２係止部２１２ｂと、第１係止部２１２ａと第２係止部２１２ｂとの奥行方向Ｘの間に配置された中間係止部２１２ｍと、を含んでいる。すなわち、移載対象箇所となっている収納部１３を基準として奥行方向手前側Ｘ１及び奥行方向奥側Ｘ２を定義した場合に、第１係止部２１２ａは、移載アーム２１１における奥行方向手前側Ｘ１の部分（図示の例では奥行方向手前側Ｘ１の端部）に配置されており、第２係止部２１２ｂは、移載アーム２１１における奥行方向奥側Ｘ２の部分（図示の例では奥行方向奥側Ｘ２の端部）に配置されており、中間係止部２１２ｍは、これらの係止部２１２ａ，２１２ｂの奥行方向Ｘの間に配置されている。第１係止部２１２ａ、第２係止部２１２ｂ、及び中間係止部２１２ｍは、一対の移載アーム２１１のそれぞれに設けられている。一対の第１係止部２１２ａは、移載アーム２１１（ここでは第２アーム２１１ｂ）に対して奥行方向Ｘの互いに同じ位置に配置されており、互いに協働して物品９０に係止されるように構成されている。対の第２係止部２１２ｂ及び一対の中間係止部２１２ｍについても同様に構成される。

本実施形態では、第１係止部２１２ａは、収納部１３における第１載置領域Ａ１に、第１物品９１を引き渡すために機能する（図７参照）。中間係止部２１２ｍは、収納部１３における第２載置領域Ａ２に、第２物品９２を引き渡すために機能する（図８参照）。第２係止部２１２ｂは、収納部１３における第１載置領域Ａ１に載置された第１物品９１を取り出すため、及び、収納部１３における第２載置領域Ａ２に載置された第２物品９２を取り出すために機能する（図９及び図１０参照）。なお、本実施形態では、図１に示すように、一対の物品収納棚１の双方それぞれにおける収納部１３が、移載対象箇所となり得る。すなわち、移載対象箇所として指定される収納部１３が、一対の物品収納棚１のうち何れに備えられているかによって、搬送装置２を基準とした場合には奥行方向手前側Ｘ１と奥行方向奥側Ｘ２とが反対の関係となり得る。この場合、第１係止部２１２ａと第２係止部２１２ｂとの関係も反対となる。すなわち、移載対象箇所となる収納部１３によっては、第１係止部２１２ａが第２係止部２１２ｂとなり得る。また、第２係止部２１２ｂが第１係止部２１２ａとなり得る。

〔物品収納設備の制御構成〕
図５に示すように、物品収納設備１００は、設備全体を統括して管理する統括制御装置Ｃを備えている。統括制御装置Ｃは、物品収納棚１が備える複数の収納部１３（図１参照）の何れかへ、又は、複数の収納部１３の何れかから物品９０を搬送する搬送指令を生成して、当該搬送指令を搬送装置２へ送信するように構成されている。本実施形態では、統括制御装置Ｃは、搬送装置２、中継コンベヤ３、及びリフタ４に対して上記の搬送指令を送信するように構成されている。搬送指令を受信した搬送装置２、中継コンベヤ３、及びリフタ４は、互いに協働して、物品９０を目的の箇所へと搬送する。

図６に示すように、搬送装置２には、当該搬送装置２の作動を制御する制御部Ｃ２が備えられている。制御部Ｃ２は、搬送装置２が有する各機能部を制御するように構成されている。本実施形態では、制御部Ｃ２は、走行台車２０を走行駆動するための走行用モータ２０ｍ、移載機２１における移載アーム２１１（図３等参照）を出退駆動するための出退用モータＭ１、及び、移載アーム２１１によって支持された係止部２１２を旋回駆動するための旋回用モータＭ２を制御するように構成されている。なお、本実施形態では、搬送装置２に備えられた制御部Ｃ２が、「制御部」に相当する。また、上述のように、本実施形態では、出退用モータＭ１及び旋回用モータＭ２が、「駆動部Ｍ」に相当する。

上述の制御部Ｃ２及び統括制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔移載動作〕
次に、図７～図１１を参照して、移載機２１による物品９０の移載動作について説明する。なお、図７～図１１は、移載動作を模式的に示した説明図であるため、細部（例えば、幅方向規制体１４ｙ、奥行方向規制体１４ｘ等）の構成を省略している。

移載機２１による移載動作には、収納部１３から物品９０を取り出す取出動作と、収納部１３へ物品９０を引き渡す引渡動作と、が含まれる。図６に示すように、移載機２１による移載動作は、制御部Ｃ２による駆動部Ｍ（出退用モータＭ１、旋回用モータＭ２）の制御によって行われる。以下の説明では、図６も参照することとする。

本実施形態では、引渡動作には、収納部１３における第１載置領域Ａ１に第１物品９１を引き渡す第１物品引渡動作と、収納部１３における第２載置領域Ａ２に第２物品９２を引き渡す第２物品引渡動作と、が含まれる。また、取出動作には、収納部１３における第１載置領域Ａ１に載置された第１物品９１を取り出す第１物品取出動作と、収納部１３における第２載置領域Ａ２に載置された第２物品９２を取り出す第２物品取出動作と、が含まれる。

図７は、移載機２１が第１物品引渡動作を行っている様子を示している。制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、移載機２１に第１物品引渡動作を実行させる。図７に示すように、第１物品引渡動作では、制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、第１物品９１の前面部９１１に第１係止部２１２ａ（係止部２１２）を係止させた状態として第１係止部２１２ａを奥行方向奥側Ｘ２に移動させ、第１物品９１を奥行方向奥側Ｘ２へ向けて押し出す。具体的には、制御部Ｃ２は、旋回用モータＭ２を制御して第１係止部２１２ａを幅方向Ｙへ突出させ、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させる（図７（ａ）（ｂ）参照）。このようにして、制御部Ｃ２は、移載機２１に第１物品引渡動作を行わせる。第１物品引渡動作において、第１係止部２１２ａにより押し出された第１物品９１は、走行台車２０の支持面２０Ｆと収納部１３における載置面１３Ｆとを摺動して、第１載置領域Ａ１に載置されると共に適正第１物品位置Ｐ１に配置される。

第１物品引渡動作における移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、第１物品９１の奥行方向Ｘの寸法と適正第１物品位置Ｐ１とに基づいて制御される。第１物品９１が適正第１物品位置Ｐ１に配置された後は、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して、移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させる（図７（ｃ）参照）。本例では、制御部Ｃ２は、移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させることと同時に、或いはその後に、旋回用モータＭ２を制御して第１係止部２１２ａを非突出状態とする。

図８は、移載機２１が第２物品引渡動作を行っている様子を示している。制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、移載機２１に第２物品引渡動作を実行させる。図８に示すように、第２物品引渡動作では、制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、第２物品９２の前面部９２１に中間係止部２１２ｍ（係止部２１２）を係止させた状態として中間係止部２１２ｍを奥行方向奥側Ｘ２に移動させ、第２物品９２を奥行方向奥側Ｘ２へ向けて押し出す。具体的には、制御部Ｃ２は、旋回用モータＭ２を制御して中間係止部２１２ｍを幅方向Ｙへ突出させ、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させる（図８（ａ）（ｂ）参照）。本実施形態では、走行台車２０の走行中における移載アーム２１１の状態である基準状態において、中間係止部２１２ｍが第２物品９２の前面部９２１よりも奥行方向奥側Ｘ２に位置している。そこで、第２物品引渡動作では、一旦移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１に移動させて中間係止部２１２ｍを第２物品９２の前面部９２１に係止させ、その後、移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させる動作を行う。このようにして、制御部Ｃ２は、移載機２１に第２物品引渡動作を行わせる。第２物品引渡動作において、中間係止部２１２ｍにより押し出された第２物品９２は、走行台車２０の支持面２０Ｆと収納部１３における載置面１３Ｆとを摺動して、第２載置領域Ａ２に載置されると共に適正第２物品位置Ｐ２に配置される。

第２物品引渡動作における移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法と適正第２物品位置Ｐ２とに基づいて制御される。第２物品９２が適正第２物品位置Ｐ２に配置された後は、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して、移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させる（図８（ｃ）参照）。本例では、制御部Ｃ２は、移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させることと同時に、或いはその後に、旋回用モータＭ２を制御して中間係止部２１２ｍを非突出状態とする。

図９は、移載機２１が第１物品取出動作を行っている様子を示している。制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、移載機２１に第１物品取出動作を実行させる。図９に示すように、第１物品取出動作では、制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）を配置した後、第１物品９１の後面部９１２に第２係止部２１２ｂを係止させた状態として第２係止部２１２ｂを奥行方向手前側Ｘ１に移動させる。具体的には、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させた後、第２係止部２１２ｂが第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に位置する状態で、旋回用モータＭ２を制御して第２係止部２１２ｂを幅方向Ｙへ突出させることで、第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に第２係止部２１２ｂを配置する（図９（ａ）（ｂ）参照）。その後、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させることで、第２係止部２１２ｂを、第１物品９１の後面部９１２に係止させると共に奥行方向手前側Ｘ１へ移動させて、第１物品９１を奥行方向手前側Ｘ１へ引き込む（図９（ｃ）参照）。このようにして、制御部Ｃ２は、移載機２１に第１物品取出動作を行わせる。第１物品取出動作において、第２係止部２１２ｂにより引き込まれた第１物品９１は、収納部１３における載置面１３Ｆと走行台車２０の支持面２０Ｆとを摺動して、走行台車２０の支持面２０Ｆに載置される。

第１物品取出動作において第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に第２係止部２１２ｂを配置する場合の移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、適正第１物品位置Ｐ１に基づいて制御される。より詳しくは、上記の突出量は、収納部１３に収納された第１物品９１の奥行方向Ｘへの位置ずれ、及び、制御部Ｃ２の制御上の誤差（移載アーム２１１の突出量の誤差等）や物品収納設備１００の機械的誤差（物品収納棚１と搬送装置２との設置誤差等）等を考慮して、適正第１物品位置Ｐ１に在るとされる第１物品９１の後面部９１２の位置よりも奥行方向奥側Ｘ２に規定距離離れた位置を基準に制御される。但し、このような構成に限らず、例えば、移載機２１が、第１物品９１の奥行方向Ｘの位置を検知する検知器を備えて構成されていても良い。そしてこの場合、制御部Ｃ２は、上記検知器による検知結果に基づいて移載アーム２１１の突出量を制御すると良い。このような検知器としては、例えば、移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させつつ、奥行方向Ｘの各位置において第１物品９１の有無を検知するセンサ等とすることができる。この場合、制御部Ｃ２は、検知器による検知結果が「物品有り→物品無し」となった位置に基づいて移載アーム２１１の突出量を制御すると良い。「物品有り→物品無し」となった位置よりも一定距離だけ奥行方向奥側Ｘ２の位置で第２係止部２１２ｂを幅方向Ｙに突出させることで、第２係止部２１２ｂを適切な位置に配置できる。

図１０は、移載機２１が第２物品取出動作を行っている様子を示している。制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、移載機２１に第２物品取出動作を実行させる。図１０に示すように、第２物品取出動作では、制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、第２物品９２よりも奥行方向奥側Ｘ２に第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）を配置した後、第２物品９２の後面部９２２に第２係止部２１２ｂを係止させた状態として第２係止部２１２ｂを奥行方向手前側Ｘ１に移動させる。具体的には、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させた後、第２係止部２１２ｂが第２物品９２の後面部９２２よりも奥行方向奥側Ｘ２に位置する状態で、旋回用モータＭ２を制御して第２係止部２１２ｂを幅方向Ｙへ突出させることで、第２物品９２よりも奥行方向奥側Ｘ２に第２係止部２１２ｂを配置する（図１０（ａ）（ｂ）参照）。その後、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１へ引退させることで、第２係止部２１２ｂを、第２物品９２の後面部９２２に係止させると共に奥行方向手前側Ｘ１へ移動させて、第２物品９２を奥行方向手前側Ｘ１へ引き込む（図１０（ｃ）参照）。このようにして、制御部Ｃ２は、移載機２１に第２物品取出動作を行わせる。第２物品取出動作において、第２係止部２１２ｂにより引き込まれた第２物品９２は、収納部１３における載置面１３Ｆと走行台車２０の支持面２０Ｆとを摺動して、走行台車２０の支持面２０Ｆに載置される。

第２物品取出動作において第２物品９２よりも奥行方向奥側Ｘ２に第２係止部２１２ｂを配置する場合の移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、適正第２物品位置Ｐ２に基づいて制御される。より詳しくは、上記の突出量は、収納部１３に収納された第２物品９２の奥行方向Ｘへの位置ずれ、及び、制御部Ｃ２の制御上の誤差（移載アーム２１１の突出量の誤差等）や物品収納設備１００の機械的誤差（物品収納棚１と搬送装置２との設置誤差等）等を考慮して、適正第２物品位置Ｐ２に在るとされる第２物品９２の後面部９２２の位置よりも奥行方向奥側Ｘ２に規定距離離れた位置を基準に制御される。上述のように本実施形態では、第２物品９２が奥行方向奥側Ｘ２へ移動することを規制する奥行方向規制体１４ｘが、収納部１３に設けられている（図２参照）。そのため、第２物品９２が収納部１３において振動した場合等においても、第２物品９２は、上記の奥行方向規制体１４ｘよりも奥行方向奥側Ｘ２へ移動し難い。従って、第２物品９２よりも奥行方向奥側Ｘ２に第２係止部２１２ｂを配置する場合の移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、奥行方向規制体１４ｘが配置された位置を基準に制御されると好適である。これにより、第２係止部２１２ｂが第２物品９２の側面部９２３に干渉することを抑制し、第２係止部２１２ｂを適切な位置に配置できる。但し、上記のような構成に限らず、上述のように、移載機２１が、第２物品９２の奥行方向Ｘの位置を検知する検知器を備えて構成されていても良い。詳細な説明は省略するが、この場合、制御部Ｃ２は、この検知器による検知結果に基づいて移載アーム２１１の突出量を制御すると良い。

ここで、物品収納設備１００では、搬送装置２の稼働等により物品収納棚１が振動して、収納部１３に収納された物品９０が位置ずれを起こす場合がある。このような位置ずれを修正するために、移載機２１を利用して、物品９０の位置調整を行うことが可能である。しかしながら、２つの物品９０が奥行方向Ｘに並んで収納部１３に収納されている場合には、奥行方向奥側Ｘ２に収納された物品９０（第２物品９２）の位置調整を行う際に、当該物品９０（第２物品９２）に対して奥行方向手前側Ｘ１にある物品９０（第１物品９１）が妨げとなる。そのため、これまでは、第２物品９２の位置調整を行う前に、一旦第１物品９１を別の場所に搬送する必要があった。そのため、第２物品９２の位置調整を効率的に行うことができなかった。一方、本開示に係る物品収納設備１００は、以下に説明するように、２つの物品９０を奥行方向Ｘに並べて収納可能な収納部１３を備えた構成において、奥行方向奥側Ｘ２に配置された物品９０（第２物品９２）の位置調整を効率的に行うことが可能となっている。

移載機２１は、収納部１３へ物品９０を引き渡す引渡動作および収納部１３から物品９０を取り出す取出動作に加えて、収納部１３に収納された物品９０の位置を調整する位置調整動作を行うように構成されている。位置調整動作には、収納部１３に収納された第２物品９２を適正第２物品位置Ｐ２に位置した状態とする第２物品位置調整動作が含まれる。

図１１の一部、すなわち、図１１（ｂ）（ｃ）は、移載機２１が第２物品位置調整動作を行っている様子を示している。制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、移載機２１に第２物品位置調整動作を実行させることが可能に構成されている。すなわち図１１（ｂ）（ｃ）に示すように、第２物品位置調整動作では、制御部Ｃ２は、駆動部Ｍを制御して、第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に配置された第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）を、適正第２物品位置Ｐ２にある第２物品９２の前面部９２１の位置に対応する位置まで奥行方向奥側Ｘ２に向けて移動させる動作を行わせる。図１１（ａ）（ｂ）に示す例では、第２物品９２は、適正第２物品位置Ｐ２から奥行方向手前側Ｘ１に位置ずれしている。このような場合において、制御部Ｃ２は、第２係止部２１２ｂが第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に配置された状態で、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を奥行方向奥側Ｘ２へ突出させることで、第２係止部２１２ｂを第２物品９２の前面部９２１に係止させる。その後、制御部Ｃ２は、出退用モータＭ１を制御して移載アーム２１１を更に奥行方向奥側Ｘ２に突出させることで第２係止部２１２ｂを更に奥行方向奥側Ｘ２へ移動させて、第２物品９２を奥行方向奥側Ｘ２へ押し出して適正第２物品位置Ｐ２に配置する（図１１（ｃ）参照）。このようにして、制御部Ｃ２は、移載機２１に第２物品位置調整動作を実行させる。

第２物品位置調整動作において第２物品９２を適正第２物品位置Ｐ２に位置させた状態とする場合の移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２への突出量は、第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法と適正第２物品位置Ｐ２とに基づいて制御される。例えば、図示のように、適正第２物品位置Ｐ２が、適正第２物品位置Ｐ２に在るとされる第２物品９２（現実には第２物品９２は適正第２物品位置Ｐ２に配置されていなくても良い。）の後面部９２２の位置（図中「Ｐ２」で示される位置）を基準とする場合には、この後面部９２２の位置は、第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法に関係なく一定である。この場合、移載アーム２１１の突出量は、適正第２物品位置Ｐ２に在るとされる第２物品９２の後面部９２２の位置から第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法だけ奥行方向手前側Ｘ１に離間した位置に、第２係止部２１２ｂが配置されるように制御される。このため、例えば、第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法が一律でない場合であって、適正第２物品位置Ｐ２として第２物品９２の後面部９２２の位置を基準とする場合には、第２物品位置調整動作では、対象となる第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法が長いほど移載アーム２１１の突出量が小さくなり、対象となる第２物品９２の奥行方向Ｘの寸法が短いほど移載アーム２１１の突出量が大きくなるように、制御部Ｃ２は移載アーム２１１の突出量を制御する。

そして、この物品収納設備１００では、このような第２物品位置調整動作を行うために、制御部Ｃ２は、第１物品取出動作のための移載機２１の動作を利用する。すなわち、制御部Ｃ２は、移載機２１による第１物品取出動作の実行中に、第１物品９１と第２物品９２との間に第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）が配置された後、移載機２１に第２物品位置調整動作を行わせ、第２物品位置調整動作の完了後、第１物品取出動作を完了させる。

具体的には、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、制御部Ｃ２は、移載機２１に第１物品取出動作を開始させ、第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に第２係止部２１２ｂを配置する。次に、図１１（ｂ）（ｃ）に示すように、制御部Ｃ２は、当該第２係止部２１２ｂを、適正第２物品位置Ｐ２に在るとされる第２物品９２の前面部９２１の位置に対応する位置まで奥行方向奥側Ｘ２に向けて移動させることで、移載機２１に第２物品位置調整動作を実行させる。第２物品位置調整動作が完了した後は、制御部Ｃ２は、第１物品取出動作の続きを、移載機２１に実行させる（図１１（ｅ））。これにより、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作が実行される。従って、第２物品位置調整動作の実行以前に第２物品９２が奥行方向手前側Ｘ１に位置ずれしている場合には当該第２物品９２を適正第２物品位置Ｐ２に位置させた状態にでき、且つ、第１物品９１を収納部１３から取り出すことができる。従って、本構成によれば、取り出しの対象となる第１物品９１に対して奥行方向奥側Ｘ２に収納された第２物品９２の位置調整を、第１物品９１を取り出すために第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）を移動させる動作を利用して行うことができる。よって、第２物品９２の位置調整を効率的に行うことが可能となる。

本実施形態では、制御部Ｃ２は、移載機２１による第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる場合、第１物品９１と第２物品９２との間に第２係止部２１２ｂ（係止部２１２）が配置された後、第２係止部２１２ｂを奥行方向手前側Ｘ１に移動させることなく奥行方向奥側Ｘ２に向けて移動させて第２物品位置調整動作を完了させる。そして、制御部Ｃ２は、第２物品位置調整動作を完了させた後は、第２係止部２１２ｂを奥行方向手前側Ｘ１に移動させて第１物品取出動作を完了させる。すなわち、制御部Ｃ２は、第１物品取出動作の間に第２物品位置調整動作を実行する場合に、第２係止部２１２ｂの奥行方向Ｘの移動量が必要最小限となるように、移載機２１の動作を制御する。これにより、第２物品位置調整動作を実行する場合の移載機２１の動作の無駄を減らし、より効率的に第２物品９２の位置調整を行うことができる。

また本実施形態では、制御部Ｃ２は、移載機２１に第１物品取出動作を行わせる場合に、毎回、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる。換言すれば、制御部Ｃ２は、第２物品９２が位置ずれしているか否かに関係なく、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を実行させる。例えば、第１物品取出動作が実行される以前に、収納部１３に収納された第２物品９２が適正第２物品位置Ｐ２に位置している場合であっても、制御部Ｃ２は、移載機２１による第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる。この場合には、第２物品位置調整動作を行っても、第２物品９２が、奥行方向奥側Ｘ２へ移動する第２係止部２１２ｂによって奥行方向奥側Ｘ２へ移動させられることはない。しかしながら、移載機２１に第１物品取出動作を行わせる場合に、毎回、第２物品位置調整動作を実行させることで、物品収納棚１に収納された複数の第２物品９２のそれぞれに対して、ある程度の期間毎に位置調整を行うことができるため、第２物品９２の位置が適正第２物品位置Ｐ２から大きくずれた状態となる可能性を低減することができる。また、本構成によれば、実際に第２物品９２が位置ずれしているか否かを検出するための検出装置等を不要とすることができる。従って、物品収納設備１００の構成を簡略化できる。なお、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせるため、第２係止部２１２ｂが第１物品９１と第２物品９２との奥行方向Ｘの間に配置された状態から、当該第２係止部２１２ｂを規定距離だけ奥行方向Ｘに往復移動させるだけで第２物品位置調整動作は完了する。そのため、第２物品位置調整動作を実行させることによる移載機２１の動作の無駄を少なく抑えることができる。

〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、制御部Ｃ２は、移載機２１に第１物品取出動作を行わせる場合に、毎回、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｃ２は、予め設定された条件を満たした場合に、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせても良い。例えば、第２物品９２は、収納部１３に収納されてからの経過時間が長いほど、物品収納棚１の振動等に起因して適正第２物品位置Ｐ２から位置ずれし易い。このため、上記の予め設定された条件として、例えば、第２物品９２が収納部１３に収納されてからの経過時間が規定の閾値以上であることを含めることができる。この場合、制御部Ｃ２は、収納部１３に収納されてからの経過時間が閾値を超えた第２物品９２を対象として、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる。これにより、位置ずれしている可能性の高い第２物品９２を対象として、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせることができる。

（２）また、これに限らず、上記の予め設定された条件として、例えば、収納部１３に収納された第２物品９２の位置ずれを検知するための検知器によって位置ずれが検知されたことを含めても良い。この場合、制御部Ｃ２は、位置ずれが検知された第２物品９２を対象として、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を行わせる。例えば、移載アーム２１１に、物品９０の位置を検知するための検知器を設け、第１物品取出動作を実行する際に、移載アーム２１１を突出させることによって検知器を第２物品９２が載置された第２載置領域Ａ２まで到達させ、第２物品９２の位置ずれを検知しても良い。この場合、検知器は、移載アーム２１１における奥行方向奥側Ｘ２の先端部に取り付けられると好適である。そして、この検知器によって第２物品９２の位置ずれが検知された場合には、制御部Ｃ２は、第２係止部２１２ｂ或いは中間係止部２１２ｍを用いて第２物品位置調整動作を実行させる。移載アーム２１１の奥行方向奥側Ｘ２の先端部分に配置された第２係止部２１２ｂを用いて第２物品位置調整動作を行う場合には、一旦移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１に引退させて、第２物品９２の前面部９２１よりも奥行方向手前側Ｘ１に第２係止部２１２ｂを配置させた後に、第２物品位置調整動作を行わせると良い。移載アーム２１１における奥行方向Ｘの中間部分に配置された中間係止部２１２ｍを用いて第２物品位置調整動作を行う場合には、上記検知器により第２物品９２の位置ずれが検知された時点において中間係止部２１２ｍが第２物品９２の前面部９２１よりも奥行方向手前側Ｘ１に配置されている場合には、移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１に引退させることなく、第２物品位置調整動作を行わせることができる。上記検知器により第２物品９２の位置ずれが検知された時点において中間係止部２１２ｍが第２物品９２の前面部９２１よりも奥行方向奥側Ｘ２に配置されている場合には、上述した第２係止部２１２ｂを用いる場合と同様に、一旦移載アーム２１１を奥行方向手前側Ｘ１に引退させることによって中間係止部２１２ｍを第２物品９２の前面部９２１よりも奥行方向手前側Ｘ１に配置するようにすると良い。

（３）上記の実施形態では、第１載置領域Ａ１及び第２載置領域Ａ２のそれぞれに対して幅方向Ｙの両側に、載置面１３Ｆから上方に突出する幅方向規制体１４ｙが設けられている例について説明した。しかし、幅方向規制体１４ｙは、物品収納設備１００に必須の構成ではなく、収納部１３に設けられていなくても良い。

（４）上記の実施形態では、第２載置領域Ａ２に対して奥行方向奥側Ｘ２に、載置面１３Ｆから上方に突出する奥行方向規制体１４ｘが設けられている例について説明した。しかし、奥行方向規制体１４ｘは、物品収納設備１００に必須の構成ではなく、収納部１３に設けられていなくても良い。

（５）上記の実施形態では、係止部２１２が、移載アーム２１１に対して奥行方向Ｘに沿う軸心まわりに旋回することで、幅方向Ｙにおける他方の移載アーム２１１側に突出する突出状態と、突出しない非突出状態とに状態変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、係止部２１２は、例えば、移載アーム２１１に対して上下方向Ｚに沿う軸心まわりに旋回自在に支持され、当該上下方向Ｚに沿う軸心まわりに旋回することで突出状態と非突出状態とに状態変更するように構成されていても良い。或いは、係止部２１２は、移載アーム２１１に対して幅方向Ｙに相対移動するように支持されて、突出状態と非突出状態とに状態変更するように構成されていても良い。

（６）上記の実施形態では、一対の移載アーム２１１のうち一方の移載アーム２１１に支持された係止部２１２が、幅方向Ｙにおける他方の移載アーム２１１側に突出する突出状態と、突出しない非突出状態とに状態変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、係止部２１２は、常に突出状態となるように移載アーム２１１に固定支持されていても良い。この場合、それぞれ係止部２１２を支持する一対の移載アーム２１１は、互いに幅方向Ｙに接近および離間するように構成されていると良い。そして、一対の移載アーム２１１を幅方向Ｙに接近させることによって、一対の係止部２１２を奥行方向Ｘ視で物品９０と重複する位置に配置させ、一対の移載アーム２１１を幅方向Ｙに離間させることによって、一対の係止部２１２を奥行方向Ｘ視で物品９０と重複しない位置に配置させるようにすると良い。このような構成によっても、係止部２１２を物品９０の前面部９０１又は後面部９０２に係止させることが可能な構成を実現できる。

（７）上記の実施形態では、係止部２１２が、一対の移載アーム２１１のそれぞれに対して、３つ設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、係止部２１２は、一対の移載アーム２１１のそれぞれに対して、２つ以下、或いは、４つ以上設けられていても良い。また上記の実施形態では、中間係止部２１２ｍが、奥行方向Ｘにおける第１係止部２１２ａと第２係止部２１２ｂとの間隔の中央位置に配置された構成を例として説明した。しかしこれには限定されず、中間係止部２１２ｍが、第１係止部２１２ａと第２係止部２１２ｂとの間隔の中央位置よりも、第１係止部２１２ａに近い側に配置され、又は、第２係止部２１２ｂに近い側に配置されていても良い。このような場合において、奥行方向Ｘにおける第１係止部２１２ａと中間係止部２１２ｍとの間隔、又は、奥行方向Ｘにおける中間係止部２１２ｍと第２係止部２１２ｂとの間隔が、物品９０の奥行方向Ｘの寸法に応じて設定され、或いは、物品９０の奥行方向Ｘの寸法より大きく設定されていても良い。

（８）搬送装置２としては、上記実施形態で示した形態の他にも、例えば図１２に示すように、移載機２１を上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されたスタッカークレーン２００を用いても良い。また、図１２には、１つのスタッカークレーン２００が複数の移載機２１（２つの移載機２１）を備えた構成が示されているが、１つのスタッカークレーン２００が１つの移載機２１を備えた構成であっても良い。

（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備について説明する。

物品収納設備は、
２つの物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、
前記奥行方向に交差する搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記奥行方向に前記物品を移動させて前記物品収納棚から前記物品を取り出す取出動作を行う移載機を備え、
前記奥行方向において、前記物品収納棚に対して前記搬送装置が位置する側を奥行方向手前側とし、その反対側を奥行方向奥側とし、前記収納部における前記奥行方向手前側に収納された前記物品を第１物品とし、前記収納部における前記奥行方向奥側に収納された前記物品を第２物品とし、前記収納部における前記第２物品の適正位置を適正第２物品位置として、
前記移載機は、前記物品における前記奥行方向手前側を向く前面部又は前記物品における前記奥行方向奥側を向く後面部のいずれかに係止される係止部と、前記係止部を動かす駆動部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動部を制御して、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に前記係止部を配置した後、前記第１物品の前記後面部に前記係止部を係止させた状態として前記係止部を前記奥行方向手前側に移動させ、前記第１物品の前記取出動作を行う第１物品取出動作と、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に配置された前記係止部を、前記適正第２物品位置にある前記第２物品の前記前面部の位置に対応する位置まで前記奥行方向奥側に向けて移動させる第２物品位置調整動作と、を前記移載機に実行させることが可能であり、
前記制御部は、前記移載機による前記第１物品取出動作の実行中に、前記第１物品と前記第２物品との間に前記係止部が配置された後、前記移載機に前記第２物品位置調整動作を行わせ、前記第２物品位置調整動作の完了後、前記第１物品取出動作を完了させる。

ここで、前記制御部は、前記移載機による前記第１物品取出動作の実行中に前記第２物品位置調整動作を行わせる場合、前記第１物品と前記第２物品との間に前記係止部が配置された後、前記係止部を前記奥行方向手前側に移動させることなく前記奥行方向奥側に向けて移動させて前記第２物品位置調整動作を完了させると好適である。

本構成によれば、第２物品位置調整動作を実行する場合の移載機の動作の無駄を減らし、より効率的に第２物品の位置調整を行うことができる。

また、前記制御部は、前記移載機に前記第１物品取出動作を行わせる場合に、毎回、前記第１物品取出動作の実行中に前記第２物品位置調整動作を行わせると好適である。

本構成によれば、第２物品が位置ずれしているか否かに関係なく、第１物品取出動作の実行中に第２物品位置調整動作を実行することになる。そのため、実際に第２物品が位置ずれしているか否かを検出するための検出装置等を不要とすることができる。

また、前記収納部における前記第１物品の適正位置を適正第１物品位置とし、前記収納部における前記物品が載置される面を載置面とし、前記載置面における前記適正第１物品位置の前記第１物品が載置される領域を第１載置領域とし、前記載置面における前記適正第２物品位置の前記第２物品が載置される領域を第２載置領域とし、前記奥行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、
前記第１載置領域及び前記第２載置領域のそれぞれに対して前記幅方向の両側に、前記載置面から上方に突出する幅方向規制体が設けられていると好適である。

本構成によれば、幅方向規制体によって、第１物品及び第２物品それぞれの幅方向位置を規制することができる。そのため、係止部を、第１物品と第２物品との奥行方向の間に配置するために奥行方向奥側に移動させる場合に、係止部と第１物品又は第２物品とが干渉する可能性を低減することができる。従って、本構成によれば、第１物品取出動作や第２物品位置調整動作などの移載機の動作を適切に行い易くすることができる。

また、前記第２載置領域に対して前記奥行方向奥側に、前記載置面から上方に突出する奥行方向規制体が設けられていると好適である。

本構成によれば、第２物品が奥行方向規制体よりも奥行方向奥側へ移動することを規制することができる。そして、第２物品が奥行方向手前側へ位置ずれした場合には、上述の第２物品位置調整動作によって、当該第２物品を適正第２物品位置に位置させることができる。従って、本構成によれば、奥行方向の適正な範囲内に第２物品を位置させることができる。

本開示に係る技術は、物品を収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、物品を搬送する搬送装置と、を備えた物品収納設備に利用することができる。

１００：物品収納設備
１：物品収納棚
１３：収納部
１３Ｆ：載置面
１４ｘ：奥行方向規制体
１４ｙ：幅方向規制体
２：搬送装置
２１：移載機
２１２：係止部
９０：物品
９０１：前面部
９０２：後面部
９１：第１物品
９２：第２物品
Ｃ２：制御部
Ｍ：駆動部
Ａ１：第１載置領域
Ａ２：第２載置領域
Ｐ１：適正第１物品位置
Ｐ２：適正第２物品位置
Ｘ：奥行方向
Ｘ１：奥行方向手前側
Ｘ２：奥行方向奥側
Ｙ：幅方向

Claims

２つの物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、
前記奥行方向に交差する搬送方向に沿って前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記奥行方向に前記物品を移動させて前記物品収納棚から前記物品を取り出す取出動作を行う移載機を備え、
前記奥行方向において、前記物品収納棚に対して前記搬送装置が位置する側を奥行方向手前側とし、その反対側を奥行方向奥側とし、前記収納部における前記奥行方向手前側に収納された前記物品を第１物品とし、前記収納部における前記奥行方向奥側に収納された前記物品を第２物品とし、前記収納部における前記第２物品の適正位置を適正第２物品位置として、
前記移載機は、前記物品における前記奥行方向手前側を向く前面部又は前記物品における前記奥行方向奥側を向く後面部のいずれかに係止される係止部と、前記係止部を動かす駆動部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動部を制御して、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に前記係止部を配置した後、前記第１物品の前記後面部に前記係止部を係止させた状態として前記係止部を前記奥行方向手前側に移動させ、前記第１物品の前記取出動作を行う第１物品取出動作と、
前記第１物品と前記第２物品との前記奥行方向の間に配置された前記係止部を、前記適正第２物品位置にある前記第２物品の前記前面部の位置に対応する位置まで前記奥行方向奥側に向けて移動させる第２物品位置調整動作と、を前記移載機に実行させることが可能であり、
前記制御部は、前記移載機による前記第１物品取出動作の実行中に、前記第１物品と前記第２物品との間に前記係止部が配置された後、前記移載機に前記第２物品位置調整動作を行わせ、前記第２物品位置調整動作の完了後、前記第１物品取出動作を完了させる、物品収納設備。
前記制御部は、前記移載機による前記第１物品取出動作の実行中に前記第２物品位置調整動作を行わせる場合、前記第１物品と前記第２物品との間に前記係止部が配置された後、前記係止部を前記奥行方向手前側に移動させることなく前記奥行方向奥側に向けて移動させて前記第２物品位置調整動作を完了させる、請求項１に記載の物品収納設備。
前記制御部は、前記移載機に前記第１物品取出動作を行わせる場合に、毎回、前記第１物品取出動作の実行中に前記第２物品位置調整動作を行わせる、請求項１又は２に記載の物品収納設備。
前記収納部における前記第１物品の適正位置を適正第１物品位置とし、前記収納部における前記物品が載置される面を載置面とし、前記載置面における前記適正第１物品位置の前記第１物品が載置される領域を第１載置領域とし、前記載置面における前記適正第２物品位置の前記第２物品が載置される領域を第２載置領域とし、前記奥行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、
前記第１載置領域及び前記第２載置領域のそれぞれに対して前記幅方向の両側に、前記載置面から上方に突出する幅方向規制体が設けられている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収納設備。
前記第２載置領域に対して前記奥行方向奥側に、前記載置面から上方に突出する奥行方向規制体が設けられている、請求項４に記載の物品収納設備。