JP7242500B2

JP7242500B2 - ステレオカメラ装置

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Publication number: JP7242500B2
Application number: JP2019191567A
Authority: JP
Inventors: 晃寛山口; 秀則篠原; 賢一竹内
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Astemo Ltd
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2019-10-18
Publication date: 2023-03-20
Anticipated expiration: 2039-10-18
Also published as: US20240236284A9; DE112020004381T5; JP2021068957A; US12132881B2; US20240137478A1; WO2021075202A1

Description

本発明は、ステレオカメラ装置に関する。

複数のカメラユニットを構成に含むステレオカメラ装置は、カメラユニット同士の位置、姿勢関係が設計により予め定められている。ステレオカメラ装置により撮影されて得られた画像は、カメラユニット同士の位置、姿勢関係が設計値であることを前提に様々な演算が行われる。カメラ同士の位置、姿勢関係は演算に大きな影響を与えるので、カメラ同士の位置、姿勢関係は温度など環境条件の変化の影響を受けないことが望ましい。特許文献１には、イメージセンサーを含む２個のカメラモジュールが装着された印刷回路基板と、２個の露出窓が形成された補強部材と、を含み、前記補強部材の露出窓を通って前記印刷回路基板のカメラモジュールが露出されるように配置されて相互接着された、３次元撮像装置が開示されている。

特開２０１２-８５２９０号公報

特許文献１に記載されている発明では、温度変化によるカメラユニット同士の位置、姿勢関係に与える影響の低減に改善の余地がある。

本発明の第１の態様によるステレオカメラ装置は、筐体と、前記筐体に取り付けられた第１カメラユニットと、前記筐体に取り付けられた第２カメラユニットと、前記第１カメラユニットおよび前記第２カメラユニットが撮影して取得した撮像画像を用いて画像処理を行う処理装置と、前記処理装置が実装された回路基板と、を備え、前記筐体は前記第１カメラユニットおよび前記第２カメラユニットの基線長方向が長手方向であり、前記筐体と前記回路基板とは接着剤によって接合されており、前記筐体における前記接着剤が塗布される領域は、前記基線長方向の長さの方が、前記基線長方向に対して垂直な方向である直交方向の長さよりも短い。

本発明によれば、温度変化によるカメラユニット同士の位置、姿勢関係に与える影響を低減できる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の発明を実施するための形態の説明により明らかにされる。

ステレオカメラ装置の分解斜視図筐体の組み立て工程を示す図ステレオカメラ装置の特有の効果を示す概念図比較例である比較ステレオカメラ装置を示す図比較例における温度変化の影響を示す図変形例１における接着剤の塗布位置を示す図第２の実施の形態におけるステレオカメラ装置を示す図第２の実施の形態におけるステレオカメラ装置の断面図第３の実施の形態におけるステレオカメラ装置を示す図第４の実施の形態におけるステレオカメラ装置を示す図第５の実施の形態におけるステレオカメラ装置を示す図第６の実施の形態におけるステレオカメラ装置を示す図

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。

―第１の実施の形態―
以下、図１～図５を参照して、ステレオカメラ装置の第１の実施の形態を説明する。

図１はステレオカメラ装置１０００の分解斜視図である。図１～図３には、図面同士の相関を明確にするために、共通するＸ、Ｙ、Ｚ軸を示している。ステレオカメラ装置１０００は、筐体１１００、第１カメラユニット１２００、第２カメラユニット１３００、回路基板１４００、および処理装置１５００を有する。ステレオカメラ装置１０００は、全体で略直方体の形状を有する。筐体１１００は、上面がない箱型であり、略直方体の底面および側面に相当する構成を有する。回路基板１４００は、略直方体の底面に相対する上面に相当する構成を有する。

筐体１１００には、寸法精度や放熱性の観点から、アルミニウム合金、マグネシウム合金等の金属ダイキャスト品が用いられる。回路基板１４００の材料には、ガラス繊維強化エポキシ樹脂等をはじめとした、繊維強化プラスチックが用いられる。筐体１１００および回路基板１４００の材料は様々な組み合わせを用いることができるが、線膨張係数は回路基板１４００の方が大きい。また、材料および形状に起因して、回路基板１４００よりも筐体１１００の方が剛性が高く変形しにくい。

第１カメラユニット１２００は、第１レンズユニット１２１０および第１撮像素子１２２０を備える。第１カメラユニット１２００は、第１レンズユニット１２１０が外界から取得した光学情報を第１撮像素子１２２０に結像する。第２カメラユニット１３００は、第２レンズユニット１３１０および第２撮像素子１３２０を備える。第２カメラユニット１３００は、第２レンズユニット１３１０が外界から取得した光学情報を第２撮像素子１３２０に結像する。

第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００は、筐体１１００の第１カメラユニット取り付け部１１１０および第２カメラユニット取り付け部１１２０に、互いの光軸が略平行となる状態で取り付けられている。ただし第１カメラユニット取り付け部１１１０および第２カメラユニット取り付け部１１２０は、筐体１１００のＺ軸マイナス側に存在するため、図１では符号をカッコで囲って記載している。

前述するＸＹＺ軸は次のとおりである。Ｘ軸は、第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００の基線長の方向に平行である。以下ではＸ軸方向を「基線長方向」とも呼ぶ。Ｚ軸は、第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００の光軸に平行であり、かつＸ軸に直交する。Ｙ軸はＸ軸およびＺ軸と直交する。以下では、Ｙ軸方向を「直交方向」とも呼ぶ。

処理装置１５００は回路基板１４００上に実装される。処理装置１５００は、第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００が外界から取得した画像情報を不図示の信号線を介して取得する。そして処理装置１５００は、それらの画像情報を処理することで、被写体との距離を算出する。

図２は、筐体１１００の組み立て工程を示す図である。図２には左右にそれぞれ図が配されているが、いずれも同一の視点であり、図２の上部に示すＸＹＺ軸の向きでステレオカメラ装置１０００を示している。図２の左側は、図１の状態から第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００が筐体１１００に取り付けられた状態を示す。この状態で筐体１１００のＺ軸マイナス側の面であって、基線長方向の両端、すなわちＸ軸のプラス側端部およびＸ軸のマイナス側端部に接着剤１６００を塗布する。すなわち、第１の実施の形態では筐体１１００の長辺側には接着剤１６００を塗布せず短辺側のみ、換言すると基線長方向に対して垂直な方向のみに線状に接着剤１６００を塗布する。

筐体１１００における接着剤１６００が塗布される領域において、基線長方向の長さを「Ｄ」、直交方向の長さを「Ｌ」と呼ぶ。本実施の形態では、基線長方向の長さＤは、基線長方向の端部に線状に塗布された接着剤１６００の幅である。また直交方向の長さＬは、筐体１１００の直交方向の長さである。本実施の形態では、基線長方向の長さＤの方が、基線長方向に対して垂直な方向である直交方向の長さＬよりも短い。

接着剤１６００は変性アクリレート、変性シリコーン、およびウレタンのいずれかを主成分する。接着剤１６００の弾性率は、回路基板１４００および筐体１１００の素材に対して１０％以下である。

次に図２の右側に示すように、接着剤１６００を用いて回路基板１４００と筐体１１００とを一体化する。ただし前述のように筐体１１００の長辺側には接着剤１６００を塗布していないので、筐体１１００と回路基板１４００とは短辺でのみ固定される。そのため、次に説明するように温度変化による第１カメラユニット１２００と第２カメラユニット１３００の位置および姿勢のずれが抑制される。

図３は、ステレオカメラ装置１０００の特有の効果を示す概念図である。高温環境化では、線膨張係数が筐体１１００よりも大きい回路基板１４００は、長手方向の両端が筐体１１００に固定されているので温度上昇による延伸が拘束され、反りが生じる。本実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００は、筐体１１００の短辺側しか回路基板１４００に固定されていないので、回路基板１４００に反りが生じた場合でも回路基板１４００の変形が筐体１１００に伝わりにくく、第１カメラユニット１２００と第２カメラユニット１３００の相対位置および相対姿勢への影響が低減される。

（比較例）
図４は、比較例である比較ステレオカメラ装置１Ｚを示す図である。本実施の形態によるステレオカメラ装置１０００と比較ステレオカメラ装置１Ｚとの相違点は、接着剤１６００が塗布される個所であり、その他の構成は同一である。視点が若干異なるが、図４に対応するステレオカメラ装置１０００の図面は図２の左側の図である。比較ステレオカメラ装置１Ｚでは、筐体１１００の全周に接着剤１６００が塗布される。
そのため比較例では、接着剤１６００が塗布される領域の直交方向の長さＬはステレオカメラ装置１０００と同一であるが、基線長方向の長さＤが比較ステレオカメラ装置１Ｚの基線長方向の半分の長さとなる。

図５は、比較例における温度変化の影響を示す図である。比較例では温度変化により回路基板１４００に反りが生じると、回路基板１４００の長手方向の全域において筐体１１００と接着されるため、筐体１１００は回路基板１４００とほぼ同様に変形する。すなわち筐体１１００には回路基板１４００と同様に反りが生じ、これにより回路基板１４００に固定されている第１カメラユニット１２００と第２カメラユニット１３００の相対位置および相対姿勢が変化する。

図５に示す筐体の反り変形は、Ｙａｗモード変形と呼ばれ、第１カメラユニットと第２カメラユニットの両光軸間に角度ずれが発生する。複数のカメラの撮影画像を用いるアプリケーション、たとえば距離画像の作成ではカメラ同士の相対距離および相対姿勢が算出精度に大きな影響を与えるので、比較ステレオカメラ装置１Ｚの構成は好ましくない。

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ステレオカメラ装置１０００は、筐体１１００と、筐体１１００に取り付けられた第１カメラユニット１２００と、筐体１１００に取り付けられた第２カメラユニット１３００と、第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００が撮影して取得した撮像画像を用いて画像処理を行う処理装置１５００と、処理装置１５００が実装された回路基板１４００と、を備える。筐体１１００は第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００の基線長方向が長手方向である。筐体１１００と回路基板１４００とは接着剤１６００によって接合されている。筐体１１００における接着剤１６００が塗布される領域は、基線長方向の長さＤの方が、基線長方向に対して垂直な方向である直交方向の長さＬよりも短い。そのため、筐体１１００と回路基板１４００との熱膨張率の違いが顕在化する高温環境化において、回路基板１４００に反りが発生しても筐体１１００に反りが発生しにくい。そのため、温度変化による第１カメラユニット１２００と第２カメラユニット１３００との位置、姿勢関係に与える影響を低減できる。

（２）接着剤は変性アクリレート、変性シリコーン、およびウレタンのいずれかを主成分とし、回路基板および筐体に対して１０％以下の弾性率である。

（変形例１）
図６は、変形例１における接着剤１６００の塗布位置を示す図である。なお、第１の実施の形態において図２に示したように、接着剤１６００を塗布した面は回路基板１４００と接合される。上述した第１の実施の形態では、接着剤１６００は短手方向に切れ目なく連続的に塗布されていたが、図６に示すように接着剤１６００は間隔をあけて不連続に塗布されてもよい。

この変形例１によれば、筐体と回路基板を接合する際に用いる接着剤の塗布量を少なくすることができ、材料コストの低減につながる。また、接着部分の面積に対する周長の割合を増加することができるため、吸湿硬化タイプの接着剤を使用した場合に、固着に要する時間を短縮することができる。

―第２の実施の形態―
図７～図８を参照して、ステレオカメラ装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、筐体の端部の形状が第１の実施の形態と異なる。

図７は第２の実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００Ａを示す図であり、接着剤１６００が塗布される位置を示している。すなわち図７は図６と同様の視点で記載されている。ステレオカメラ装置１０００Ａは、図７に示すようにＸ方向の両端に凸部１１１１を有する。ただし凸部１１１１には接着剤１６００が塗布されるため、図７では凸部１１１１の視認が難しい。

図８は、ステレオカメラ装置１０００Ａの断面図、詳述すると図７におけるＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ断面図である。図８に示すように、凸部１１１１は回路基板１４００に向かって飛び出す凸型の形状を有する。凸部１１１１の拡大図を図８の下部に示す。接着剤１６００は、凸部１１１１と回路基板１４００との間を埋めるように流動した後に固化する。そのため、凸部１１１１の端部における接着剤１６００Ｃ２は、凸部１１１１の中央部における接着剤１６００Ｃ１に比べて厚肉となっている。そのため、剥離モードの熱応力が加わりやすい凸部１１１１の端部において、厚肉であることから単位体積あたりの接着剤１６００に加わる力が低減される。

なお、凸部１１１１と回路基板１４００との間の接着剤１６００は、図８下部の左に示すように隙間を完全に埋める形状になる場合だけでなく、図８下部の右に示すように、端部に若干の隙間が生じる場合もある。若干の隙間が生じる場合であっても、凸部１１１１の端部における接着剤１６００Ｃ２は、凸部１１１１の中央部における接着剤１６００Ｃ１に比べて厚肉となっているため、上述した効果が得られる。

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（３）筐体１１００は、回路基板１４００側に突出し接着剤１６００が塗布される凸部１１１１を備える。凸部１１１１の端部における接着剤１６００Ｃ２の厚さは、凸部の中央部における接着剤１６００Ｃ１の厚さに比べて厚肉である。そのため、接着剤１６００の端部に加わる剥離力を分散することができるため、繰り返し温度変化による強度劣化を防止できる。

―第３の実施の形態―
図９を参照して、ステレオカメラ装置の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、接着剤が長手方向の両端部以外に塗布される点で、第１の実施の形態と異なる。

図９は、本実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００Ｂを示す図である。図９の上部は、図６および図７の上部と同様の視点である。図９の下部は、図９の上部におけるＩＸ－ＩＸ断面である。

本実施の形態では、筐体１１００は連結壁部１１３０を２つ備える。それぞれの連結壁部１１３０は、筐体１１００のＸＹ平面に広がる面、いわば底面から回路基板１４００の側に延伸し、かつ筐体１１００の側面と接触し、かつ直交方向に延びる。すなわち筐体１１００の底面および側面により形成される空間は、２つの連結壁部１１３０により３つの空間に仕切られる。そして連結壁部１１３０の頂部に接着剤１６００が塗布されて回路基板１４００と接続される。第１の実施の形態などでは、筐体１１００の長手方向の両端部に接着剤１６００が塗布されたが、本実施の形態では筐体１１００の長手方向の両端部に接着剤１６００が塗布されない。そのため、筐体１１００の長手方向の両端部では回路基板１４００と接続されない。

上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（４）筐体１１００は、基線長方向の端部以外の個所に直交方向に長手方向を有する接着剤１６００の塗布領域、すなわち連結壁部１１３０の頂部を有する。そのため、ステレオカメラ装置１０００Ｂが環境温度変化に曝された場合であっても、第１カメラユニット１２００および第２カメラユニット１３００の接合面は湾曲せず、単純に傾くだけの変形モードに近くなるため、ネジ締結部や接着部に加わる応力を低減できる。

（第３の実施の形態の変形例１）
上述した第３の実施の形態では、壁連結部１１３０の長手方向の位置を特に特定しなかった。しかし接着剤１６００が筐体１１００の長手方向の中央付近に存在すると、回路基板１４００に反りが生じた際に筐体１１００にも反りが生じるため好ましくない。そのため接着剤１６００が塗布される壁連結部１１３０は筐体１１００の長手方向の中央付近に存在しない方がよい。具体的には、筐体１１００の長手方向に並ぶ２つの壁連結部１１３０は、筐体１１００の短手方向の長さよりも長い距離をあけて配置されることが望ましい。

（第３の実施の形態の変形例２）
上述した第３の実施の形態では、筐体１１００は壁連結部１１３０を２つ備えた。しかし筐体１１００は、３つ以上の壁連結部１１３０を備え、いずれの壁連結部１１３０も頂部に接着剤１６００の塗布領域を有してもよい。ただし接着剤１６００の塗布領域は筐体１１００の長手方向の中央付近には存在しない。

―第４の実施の形態―
図１０を参照して、ステレオカメラ装置の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第３の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第３の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、連結壁部が側面と連結されない点で、第３の実施の形態と異なる。

図１０は、本実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００Ｃを示す図である。図１０の上部は、図９の上部と同様の視点である。図１０の下部は、図１０の上部におけるＸ－Ｘ断面である。本実施の形態では、第３の実施の形態における連結壁部１１３０の代わりに非連結壁部１１４０を備える。連結壁部１１３０と非連結壁部１１４０とを比較すると、非連結壁部１１４０は筐体１１００の側面と連結されない点が異なる。そのため、非連結壁部１１４０は筐体１１００の側面に接続されておらず底面にしか接続していないので、非連結壁部１１４０以外の筐体１１００と回路基板１４００との接続剛性が低下する。したがって、温度変化が生じた際に凸形状が積極的に変形し、筐体１１００の反り変形をさらに低減できる。

上述した第４の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（５）筐体１１００は接着剤１６００を用いて回路基板１４００と接合されると略直方体の形状をなす。筐体１１００は、略直方体の底面および側面に相当する構成を有する。回路基板１４００は、略直方体の底面に相対する上面に相当する構成を有する。筐体１１００は、底面から上面に延伸し、かつ側面と接触せず、かつ直交方向に延びる非連結壁部１１４０を有する。非連結壁部１１４０の頂部には接着剤１６００が塗布されて上面、すなわち回路基板１４００と接続される。そのため、温度変化が生じた際に凸形状が積極的に変形し、筐体１１００の反り変形をさらに低減できる。

―第５の実施の形態―
図１１を参照して、ステレオカメラ装置の第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、凸部が溝を有する点で、第１の実施の形態と異なる。

図１１は、本実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００Ｄの筐体１１００を示す図である。筐体１１００は回路基板１４００側に突出し接着剤１６００が塗布される溝付き凸部１１５０を有する。溝付き凸部１１５０の端部には、溝形状１１５１が形成されている。溝形状１１５１は、ＸＹ平面において閉じている形状であればよく、円、多角形、および不定形のいずれでもよい。接着剤１６００は溝形状１１５１の内側に配置され、その後で回路基板１４００と接着される。

筐体１１００の反り変形を防ぐためには、接着剤１６００を厚肉化することで、部材の変形を吸収させることが重要である。接着剤１６００を厚肉化するためには、塗布した接着剤１６００の高さを一定以上に保つ必要がある。一般に、接着剤１６００の粘度が十分に高くない場合には、硬化前の時間経過によって接着剤１６００は濡れ広がり高さが失われる傾向にある。しかし本実施の形態では溝形状１１５１が設けられるので、溝形状１１５１のエッジ部分が濡れ広がりの障害となり、硬化していない接着剤１６００の高さ減少を抑制することができる。

上述した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（６）筐体１１００は、回路基板１４００側に突出し接着剤１６００が塗布される溝付き凸部１１５０を備える。溝付き凸部１１５０の端部に溝形状１１５１が形成されている。そのため、接着剤１６００は濡れ広がりが抑制されて肉厚な接着剤１６００が実現でき、筐体１１００の反り変形がさらに抑制される。

―第６の実施の形態―
図１２を参照して、ステレオカメラ装置の第６の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、回路基板１４００に孔が設けられる点で、第１の実施の形態と異なる。

図１２は、第６の実施の形態におけるステレオカメラ装置１０００Ｅを示す図である。筐体１１００は、回路基板１４００側に突出するピンつき凸部１１６０を備える。ピン付き凸部１１６０は、端部、すなわち回路基板１４００側にピン１１６１を備える。ピン１１６１の周囲に接着剤１６００が塗布された状態で、筐体１１００と回路基板１４００とが接着接合される。

回路基板１４００は、穴１４１０を備え、ピンつき凸部１１６０のピン１１６１が挿入される。ピン１１６１と孔１４１０の間に充填された接着剤１６００に紫外線等の光エネルギーを照射することで、筐体１１００と回路基板１４００の迅速な仮固定が実現でき、接着接合プロセスの高速化が可能となる。さらに、ピン１１６１を孔１４１０の内部に挿入した接着構造とすることで、接着強度を向上する効果も得られる。

上述した第６の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（７）接着剤１６００に外部からアクセス可能なように回路基板１４００の一部に孔１４１０が設けられている。孔１４１０を介して接着剤１６００に紫外線等の光エネルギーを照射することで、筐体１１００と回路基板１４００の迅速な仮固定が実現でき、接着接合プロセスの高速化が可能となる。

（８）筐体１１００は、回路基板１４００に設けられた孔１４１０に対応する位置に、回路基板１４００側に突出するピン１１６１を備える。そのためピン１１６１の表面とも接着剤１６００が接合するので接着する面積が増加し、仮固定における接着強度を向上することができる。

（第６の実施の形態の変形例）
筐体１１００はピン１１６１を備えなくてもよい。この場合であっても、ピン１１６１と孔１４１０の間に充填された接着剤１６００に紫外線等の光エネルギーを照射することで、筐体１１００と回路基板１４００の迅速な仮固定が実現でき、接着接合プロセスの高速化が可能となる。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１０００、１０００Ａ、１０００Ｂ、１０００Ｃ、１０００Ｄ、１０００Ｅ…ステレオカメラ装置
１ …

Claims

筐体と、
前記筐体に取り付けられた第１カメラユニットと、
前記筐体に取り付けられた第２カメラユニットと、
前記第１カメラユニットおよび前記第２カメラユニットが撮影して取得した撮像画像を用いて画像処理を行う処理装置と、
前記処理装置が実装された回路基板と、を備え、
前記筐体は前記第１カメラユニットおよび前記第２カメラユニットの基線長方向が長手方向であり、
前記筐体と前記回路基板とは接着剤によって接合されており、
前記筐体における前記接着剤が塗布される領域は、前記基線長方向の長さの方が、前記基線長方向に対して垂直な方向である直交方向の長さよりも短い、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体は、前記回路基板側に突出し前記接着剤が塗布される凸部を備え、
前記凸部の端部における前記接着剤の厚さは、前記凸部の中央部における前記接着剤の厚さに比べて厚肉である、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体は、前記基線長方向の端部以外の個所に、前記直交方向に長手方向を有する前記接着剤の塗布領域を有する、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体は前記接着剤を用いて前記回路基板と接合されると略直方体の形状をなし、
前記筐体は、前記略直方体の底面および側面に相当する構成を有し、
前記回路基板は、前記略直方体の前記底面に相対する上面に相当する構成を有し、
前記筐体は、前記底面から前記上面に延伸し、かつ前記側面と接触せず、かつ前記直交方向に延びる壁部をさらに有し、
前記壁部の頂部には前記接着剤が塗布されて前記上面と接続される、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体は、前記回路基板側に突出し前記接着剤が塗布される凸部を備え、
前記凸部の端部に溝形状が形成されている、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記接着剤が外部からアクセス可能なように前記回路基板の一部に穴が設けられている、ステレオカメラ装置。
請求項６に記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体は、前記回路基板に設けられた穴に対応する位置に、前記回路基板側に突出するピンを備える、ステレオカメラ装置。
請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
前記接着剤は変性アクリレート、変性シリコーン、およびウレタンのいずれかを主成分とし、前記回路基板および前記筐体に対して１０％以下の弾性率である、ステレオカメラ装置。