JP7287199B2 - 車両用注視誘導装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバに対して注視の誘導のための表示を行わせる車両用注視誘導装置に関するものである。

従来、特許文献１に、発光表示装置を用いて衝突可能性のある障害物の存在をドライバに知らせる車両用表示装置が提案されている。この車両用表示装置では、車両の前方を撮像することで障害物を検出し、障害物が警報ゾーンに位置しているときに、フロントウィンドシールドを通して見える障害物の下端位置に警報マークが写るように、発光表示装置を点灯させている。具体的には、ドライバの正面に発光表示装置としてＬＥＤを設置し、ＬＥＤを発光させることでフロントウィンドシールドに警報マークが写るようにしている。

特許第０５３９２４７０号公報

しかしながら、特許文献１のように、単にドライバの正面の位置に警報マークを表示するだけでは、ドライバが脇見をしていたりして、車両の正面を向いていない状態では警報マークに気づかせることができないという問題がある。

本発明は上記点に鑑みて、ドライバが車両の正面以外を見ていても、物標となる障害物に気づかせることができる車両用注視誘導装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車室内に備えられるイルミネーション（４０）を用いて車両を運転するドライバの視線を誘導する車両用注視誘導装置であって、ドライバの視線を特定するドライバ状態推定部（３１）と、車両の周辺の状況から障害物となり得る物標を認識する走行環境認識部（３２）と、ドライバ状態推定部が特定したドライバの視線が走行環境認識部で認識された物標と異なる方向となっているときには、特定したドライバの視線に基づいて、イルミネーションのうちドライバが認識できる位置からイルミネーションを点灯させると共に、物標側に点灯を移動させる注視誘導の点灯を行う指示制御部（３４）と、を有している。

このように、車室内の広い範囲においてイルミネーションを設置して、イルミネーションの点灯をドライバが確認できるようにしている。そして、ドライバの視線を加味して、危険リスクがある場合にドライバが物標を見落としている可能性があるときには、イルミネーションのうちドライバの視線に対応する位置から点灯し、物標を確認できる方向に点灯を移動させている。このように、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーションによる照明を開始することで、ドライバに物標を気づかせることができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態にかかる車両用注視誘導システムのブロック構成を示した図である。 ドライバの視点を基準とした車両の進行方向に対する視線と物標位置のズレを模式的に示した図である。 車両用注視誘導システムが実装された車両の車室内の様子を示した図である。 注視誘導処理のフローチャートである。 自車と前方車両との車間時間が短くなった場合の処理態様例を示した図表である。 自車の隣の車線の先行車両が車線変更で自車の前に割り込もうとして自車に接近してきた場合の処理態様例を示した図表である。 自車が隣の車線に車線変更する際に後方車両に接近した場合の処理態様例を示した図表である。 自車の前方において歩行者が道路を横断しようとしている場合の処理態様例を示した図表である。 図５の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。 図６の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。 図７の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。 図８の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。 出会い頭に自車の前方に車両が出てきた場合の表示内容の一例を示した図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
第１実施形態について説明する。ここでは、車両用注視誘導装置を含む車両用注視誘導システムについて説明する。

図１に示すように、車両用注視誘導システムは、センサ類として、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１０および周辺監視センサ２０を備えている。また、車両用注視誘導システムは、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）３０、イルミネーション４０、音声発生装置５０およびヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）６０を備えている。

ＤＳＭ１０は、ドライバの状態を認識する装置であり、例えば車室内に備えられた近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。具体的には、ＤＳＭ１０では、近赤外光源からドライバに向けて近赤外光を照射し、近赤外カメラによって撮影すると共に、その撮像画像を制御ユニットによって画像解析し、ドライバの視点位置を測定している。そして、ＤＳＭ１０は、測定した視点位置の情報を、車内ＬＡＮ７０を通じてＨＣＵ３０へ出力する。

周辺監視センサ２０は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。一例として、周辺監視センサ２０は、歩行者や他車両などの移動する動的物標および路上の構造物や走行区画線などの静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。ここでは、周辺監視センサ２０として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ２１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ２２を備えている。周辺監視カメラ２１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として車内ＬＡＮ７０へ出力する。周辺監視カメラ２１による撮像位置については、注視させたい対象に応じた位置とされていれば良く、任意であるが、ここでは車両前方や車両側方および車両後方を撮像している。ミリ波レーダ２２は、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として車内ＬＡＮ７０へ逐次出力する。

ＨＣＵ３０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成された制御部である。ＨＣＵ３０は、ＤＳＭ１０、周辺監視センサ２０、イルミネーション４０、音声発生装置５０およびＨＵＤ６０と車内ＬＡＮ７０を介して接続されている。ＨＣＵ３０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、イルミネーション４０の点灯や音声発生装置５０による音声出力、および、ＨＵＤ６０による表示を制御する。このＨＣＵ３０が車両用注視誘導装置に相当する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することにより、制御プログラムに対応する車両用注視誘導方法が実行される。また、ここで言うメモリが、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）に相当する。

ＨＣＵ３０は、ＨＵＤ６０での表示制御を行う機能ブロックとして、図１に示すブロック構成とされている。具体的にはＨＣＵ３０は、ドライバ状態推定部３１、走行環境認識部３２、リスク推定部３３およびＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部３４を備えている。

ドライバ状態推定部３１は、ＤＳＭ１０で逐次検出する視点位置の情報からドライバの視点位置や見ている方向、つまり視線を特定する。例えば、ドライバ状態推定部３１は、ドライバが車両の前方を見ている状況であるか、それとも脇見している状況であるかなどを推定している。

走行環境認識部３２は、周辺監視センサ２０からの情報に基づいて、自車両の周辺の状況、すなわち他車両や人などの障害物となり得る物標を認識し、その物標が何であるかを特定すると共に物標の位置や速度および移動方向など物標に関する情報を得ている。具体的には、走行環境認識部３２は、周辺監視カメラ２１で逐次撮像する撮像画像やミリ波レーダ２２で逐次測定する対象物の距離および方位角等をセンシング情報として取得し、これらのセンシング情報に基づいて物標に関する情報を得ている。物標に関する情報としては、自車と物標との相対距離や物標に衝突しないようにする距離、衝突時間ＴＴＣ等を得ている。例えば、物標が他車両である場合には、物標に関する情報は、車間距離、車間時間、安全車間距離、衝突時間ＴＴＣ等が挙げられる。

リスク推定部３３は、ドライバ状態推定部３１で推定した視線や走行環境認識部３２で認識した物標に関する情報に基づいて、潜在危険要因があるか否かを判定している。潜在危険要因とは、自車が衝突し得る対象となる物標のことであり、自車が衝突し得る物標が存在している場合には、リスク推定部３３において潜在危険要因があると判定される。また、リスク推定部３３は、ドライバ状態推定部３１で推定した視線や走行環境認識部３２で認識した物標に関する情報に基づいて、ドライバが物標を見落としている可能性があることを検出する。例えば、図２に示すように、車両の進行方向に対する物標位置の角度である物標角度θ１と視線の角度である視線角度θ２との差θ１－θ２が求められる。そして、差θ１－θ２が所定の閾値を超えていると、ドライバが物標を見落としている可能性があるとする。

また、リスク推定部３３は、走行環境認識部３２で認識した物標に関する情報に基づいて、危険シーンとして該当するシーンを算出したり、危険リスクレベルを算出したりしている。

危険シーンは、危険リスクのあるシーンとしてパターン化されたものである。危険シーンについては、複数のパターンを不揮発性メモリ等に記憶してあり、そのパターンに合致した場合に危険シーンであることを算出する。例えば、自車と先行車両との車間時間が所定の閾時間になる状況、左右前方からの割り込み車両が発生する状況、左右前方から人が道路を横断しようとしている状況などが危険シーンのパターンとされる。

危険リスクレベルは、物標に衝突する危険度の高さを示す指標である。危険リスクレベルについては、危険シーン毎の余裕時間として閾値が決められており、例えば車間時間を閾値と比較することにより算出する。例えば、前方車両と自車との車間時間が第１閾値以下になるとレベル１、第１閾値よりも短い第２閾値になるとレベル１よりも危険度が高いレベル２というように、車間時間の長さに応じて危険リスクレベルを設定できる。

なお、危険リスクについては、その有無のみを算出しても良いが、ここでは危険リスクレベルとして段階付けすることで、その段階付けしたレベルに応じた注視誘導が行えるようにしている。また、危険リスクレベルをドライバによる物標の見落としと関連付けて設定するようにしても良い。具体的には、ドライバが物標を見落としている可能性がある場合には、見落としていない場合と比較して、危険リスクレベルが高くなるようにすることができる。さらに、ドライバによる物標の見落としと関連付けて、後述するイルミネーション４０による照明タイミングがより早くなるようすることもできる。例えば、ドライバが物標を見落としている可能性がある場合には、見落としていない場合と比較して、第２閾値を長い時間に設定し、危険リスクレベルが高くなるタイミングが早くなるようにすることができる。

ＨＭＩ制御部３４は、リスク推定部３３で算出された危険リスクレベルや危険シーンに基づいて、イルミネーション４０や音声発生装置５０およびＨＵＤ６０を制御する。このＨＭＩ制御部３４がイルミネーション４０の点灯を制御する指示制御部に相当する。例えば、ＨＭＩ制御部３４は、リスク推定部３３で危険リスクレベルが大と算出されていた場合には、危険シーンに応じた警報方法や警報タイミングなどを算出し、それに応じた制御信号を車内ＬＡＮ７０に出力する。そして、この制御信号が車内ＬＡＮ７０を通じてイルミネーション４０や音声発生装置５０およびＨＵＤ６０に伝えられるようになっている。なお、ここで挙げた危険シーン毎の警報方法や警報タイミングについては、後で図を用いて説明する。

イルミネーション４０は、車室内の広範囲で照明表示を行うことで、ドライバに対して危険な状況であることを認識させ、注視誘導を行うために用いられる。例えば、イルミネーション４０は、ＬＥＤ（Light Emission Diode）をライン状としたＬＥＤ照明によって構成されている。本実施形態の場合、図３に示すように、イルミネーション４０は、車両の前方における車幅方向に沿う前方照明部４１と、車両の左右側面に沿う側方照明部４２とを有した構成とされている。

前方照明部４１は、運転席より前方に備えられたもので、例えば車両におけるフロントウィンドシールド７１とインストルメントパネル７２との境界位置を含め、インストルメントパネル７２と車体部品との境界に沿ってライン状に配置されている。ここでは、前方照明部４１をドライバが直接視認可能なＬＥＤ照明としているが、フロントウィンドシールド７１と対応する部分ではフロントウィンドシールド７１で反射した光がドライバに視認されるものであっても良い。側方照明部４２は、例えばサイドドア７３におけるドアトリム７４、つまりドアの内張りパネルの上端において、サイドガラス７５との境界位置に沿って配置されている。ここでは、前方照明部４１をドライバが直接視認可能なＬＥＤ照明としている。これら前方照明部４１と側方照明部４２については、単色発光が行える照明とされていても良いが、本実施形態では複数色の発光が行える照明とされており、かつ、各所において点灯、消灯、点滅が独立して制御可能な照明とされている。

音声発生装置５０は、必要に応じて、ドライバに注意を喚起するための音声報知を行うものである。音声発生装置５０としては、車室内において音声での報知を行えるものであればどのようなものであっても良く、例えばスピーカやブザーなどが用いられる。

ＨＵＤ６０は、自車のインストルメントパネル７２内に設置される。ＨＵＤ６０は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタにより、ＨＣＵ３０から出力される制御信号が示す画像データに基づく表示画像を形成する。表示画像としては危険シーンに応じた画像が用いられ、例えば潜在危険要因となる物標を強調する強調表示や、衝突の可能性が有ることを示す警報マークを表示する警告表示などとされる。

ＨＵＤ６０は、プロジェクタによって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系を通じて、投影部材としてのフロントウィンドシールド７１に規定された投影領域６１に投影する。フロントウィンドシールド７１の投影領域６１に反射された表示画像は、運転席に着座するドライバに視認される。

以上のようにして、本実施形態の車両用注視誘導システムが構成されている。続いて、このように構成された車両用注視誘導システムの作動について、図４に示す注視誘導処理のフローチャートと図５～図８に示す危険シーン毎の処理態様を参照して説明する。

例えば、車両に備えられるイグニッションスイッチなどの始動スイッチがオンされ、ドライバが図示しない操作スイッチなどを操作して注視誘導を要求すると、ＨＣＵ３０の各機能部が協働して図４に示す注視誘導処理を実行する。この処理は、ＨＣＵ３０にて所定の制御周期毎に実行される。

まず、ステップＳ１００に示すように、潜在危険要因となり得る物標を検出する。具体的には、リスク推定部３３において、走行環境認識部３２で認識した物標に関する情報に基づいて、先行車両や人などの物標の有無や物標までの距離などを算出することで、潜在危険要因となり得る物標を検出している。

次に、ステップＳ１１０に進み、潜在危険要因となる物標が有るか否かを判定する。ここでは、ステップＳ１００で潜在危険要因となり得る物標を検出すると、自車と物標までの距離や自車の速度、物標の移動方向などに基づいて、自車と衝突し得る物標が有るか否かを判定している。

そして、ステップＳ１１０で肯定判定されるとステップＳ１２０で危険フラグをセットしてからステップＳ１４０に進み、否定判定されるとステップＳ１３０に進んで危険フラグをクリアして処理を終了する。

ステップＳ１４０では、ドライバ視線情報の検出、つまりドライバの視点位置や見ている方向となる視線を検出すると共に、ドライバがステップＳ１１０で潜在危険要因有りと判定された対象となる物標を見落としている可能性があることを検出する。この処理は、ドライバ状態推定部３１での算出結果に基づいて行われる。

その後、ステップＳ１５０に進み、危険リスクレベルや危険シーンを算出する。上記したように、危険リスクレベルや危険シーンの算出については、リスク推定部３３にて行っている。

さらに、ステップＳ１６０に進み、ステップＳ１５０で算出された危険リスクレベルや危険シーンに応じたイルミネーション４０の点灯開始位置の選択を行う。具体的には、ステップＳ１４０で検出したドライバ視線情報からドライバの視線に基づいて、イルミネーション４０の点灯開始位置を選択している。例えば、視線が車両の左前方を向いている場合であれば、前方照明部４１のうちの左側端を点灯開始位置としたり、前方照明部４１と視線とが交差する位置を点灯開始位置としたりする。この点灯開始位置は、ドライバの視線と危険シーンとの関係から予め決められており、その関係に基づいて選択される。

そして、ステップＳ１７０に進み、注視誘導方法として、イルミネーション４０の点灯のさせ方である点灯方法選択を行う。点灯方法については、ステップＳ１６０と同様、ドライバの視線と危険シートの関係に基づいて予め決められている。また、この際に、点灯方法選択に加えて、ドライバへの報知方法設定、つまりＨＵＤ６０を用いての情報表示や音声発生装置５０を用いての音声報知を行う否かについて、さらにはこれらによる報知を行う場合の報知方法の設定についても行っている。

このようにして、イルミネーション４０の点灯方法選択やドライバへの報知方法が設定されると、ＨＣＵ３０は、それらを示す制御信号を車内ＬＡＮ７０に出力する。これにより、車内ＬＡＮ７０を通じて制御信号がイルミネーション４０や音声発生装置５０およびＨＵＤ６０に伝えられ、イルミネーション４０や音声発生装置５０およびＨＵＤ６０にて、制御信号が示す点灯方法や報知方法を実現される。以上により、注視誘導処理が完了する。

続いて、上記のような注視誘導処理を行った場合の実際の動作について、危険シーンの一例を挙げて、その危険シーン毎に、図５～図８および図９～図１２を参照して説明する。なお、図５～図８は、危険シーン毎の自車と物標との関係毎に、ドライバによる見落としの有無、危険リスクレベル、ＨＵＤ６０での表示状態、イルミネーション４０の表示形態、音声発生装置５０の音声報知の有無について図表化してある。

（１）危険シーン１の動作
まず、図５、図９を参照して、危険シーン１として、自車Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間時間が短くなった場合について説明する。

図５中の状態１に示したように、自車Ｖ１の前に、自車Ｖ１と同じ走行車線を走行する先行車両Ｖ２が存在しない場合、もしくは先行車両Ｖ２が存在していたとしても車間時間が長い場合には、危険リスクレベルが０となる。この場合には、ＨＵＤ６０による表示は行われず、音声発生装置５０による音声報知も無しになる。また、イルミネーション４０による照明は、安全であることを想起させる色、例えば緑色や青色などの中性色や寒色による照明を行うようにする。なお、このような照明を行うタイミングは、車両の起動スイッチがオンされた場合や車速が１以上となった場合などとすることができる。

図５中の状態２に示したように、自車Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が縮まってきて車間時間が第１閾値以下になると危険リスクレベルが１となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる先行車両Ｖ２の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション４０での照明は状態１のままとし、ＨＵＤ６０による表示や音声発生装置５０による音声報知も無しにしている。

図５中の状態３に示したように、自車Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第２閾値以下になると危険リスクレベルが２となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、先行車両Ｖ２の見落としが無いと想定される場合には、イルミネーション４０のうちドライバの前方に位置している部分を点灯することで、ドライバに前方への注視を誘導する。このときには、イルミネーション４０での表示色を状態１や状態２から変えて、危険が迫っていることを想起させる色、例えばオレンジ色などの暖色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図９に示すように、先行車両が近づいてきていることを想起させられるように、同一の走行車線上に先行車両の表示を行う。

ただし、この場合には、ドライバが先行車両Ｖ２を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

一方、図５中の状態４のように、状態２と同様、危険リスクレベルが１であったとしても、ドライバが車両の左前方を向いていてドライバが先行車両Ｖ２を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。

このため、イルミネーション４０については、前方照明部４１のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態４の上方の図中に矢印Ａ１で示したように点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション４０の点灯がドライバの前方位置まで移動させられると、状態４の下方の図中に示したように、その位置で停止させて点灯を継続し、ドライバに前方を注視させる。イルミネーション４０による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、オレンジ色などの暖色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図９に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが１であるため、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

さらに、図５中の状態５のように、危険リスクレベルが２になってもドライバが車両の左前方を見ていて先行車両Ｖ２を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態４と同様、状態５の上方の図中に示したようにイルミネーション４０の点灯を移動させる表示を行う。また、その後、状態５の下方の図中に示したように、ドライバの前方まで移動させられると、その位置で停止させてイルミネーション４０を点滅させることで、ドライバに前方をより注視させる。加えて、ＨＵＤ６０による表示として、図９に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置５０による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが認識できる位置からイルミネーション４０による照明を開始し、物標側に点灯を移動させるという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。

（２）危険シーン２の動作
次に、図６、図１０を参照して、危険シーン２として、自車Ｖ１の隣の車線、ここでは右側車線の先行車両となる割込車両Ｖ３が車線変更で自車の前に割り込もうとして自車Ｖ１に接近してきた場合について説明する。

図６中の状態１に示したように、自車Ｖ１の前に割込車両Ｖ３が存在しない場合については、図５と同様である。

図６中の状態２に示したように、割込車両Ｖ３が自車Ｖ１の前に車線変更しようとしてきた場合に、車間距離が縮まってきて車間時間が第１閾値以下になると危険リスクレベルが１となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる割込車両Ｖ３の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション４０での照明は状態１のままとし、ＨＵＤ６０による表示や音声発生装置５０による音声報知も無しにしている。

図６中の状態３に示したように、自車Ｖ１と割込車両Ｖ３との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第２閾値以下になると危険リスクレベルが２となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、割込車両Ｖ３の見落としが無いと想定される場合には、自車Ｖ１の右前方の割込車両Ｖ３に注視を誘導すべく、前方照明部４１のうちドライバの右前方に位置している部分を点灯する。このときには、イルミネーション４０での表示色を状態１や状態２から変えて、危険が迫っていることを想起させる色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１０に示すように、割込車両Ｖ３が有ることを想起させられるように、右側車線上の上方位置に割込車両Ｖ３の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが先行車両を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

一方、図６中の状態４のように、状態２と同様、危険リスクレベルが１であったとしても、ドライバが車両の左前方を向いていてドライバが割込車両Ｖ３を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。

このため、イルミネーション４０については、前方照明部４１のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態４の上方の図中に矢印Ａ１で示したように点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション４０の点灯がドライバの前方位置まで移動させられると、状態４の上方および下方の図中に矢印Ａ２で示したように、その位置で今度は前方照明部４１のうちの右側端から点灯を移動させるスライド点灯を行う。つまり、割込車両Ｖ３の割込の方向に沿ってスライド点灯させることで、ドライバに右前方を注視させる。イルミネーション４０による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１０に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが１であるため、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

なお、図中の矢印Ａ２については、右前方の割込車両Ｖ３を注視させたいため、スライド点灯を１度だけ行うのではなく、ドライバの前方位置において繰り返し行うようにしても良い。また、点灯が左前端から移動させられたのち、右前端でスライド点灯させられるという状況になり、ドライバに左側端から割込車両Ｖ３が侵入してくると勘違いさせる可能性があるため、左前端では瞬間的に単に点灯させるだけとしても良い。

さらに、図６中の状態５のように、危険リスクレベルが２になってもドライバが車両の左前方を見ていて割込車両Ｖ３を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態４と同様、状態５の上方の図中に示したようにイルミネーション４０の点灯を矢印Ａ１のように移動させる表示を行ったのちに、矢印Ａ２のようにスライド点灯を行う。加えて、ＨＵＤ６０による表示として、図１０に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置５０による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション４０による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは割込車両Ｖ３が自車Ｖ１の右前から接近してきた場合について説明したが、左前から接近してくるような場合も同様である。

（３）危険シーン３の動作
次に、図７、図１１を参照して、危険シーン３として、自車Ｖ１が右側車線に車線変更する際に、その車線変更先の車線に後方車両Ｖ４が存在し、自車Ｖ１と後方車両Ｖ４とが接近した場合について説明する。なお、自車の車線変更については、ＨＣＵ３０が図示しない方向指示器の状態を表す信号を車内ＬＡＮ７０から入手したり、周辺監視カメラ２１の画像から自車Ｖ１と走行線との関係から検出したりすることができる。

図７中の状態１に示したように、自車Ｖ１の右側方に後方車両Ｖ４が存在しない場合については、図５と同様である。

図７中の状態２に示したように、自車Ｖ１が右側車線に車線変更する場合に、その車線の後方車両Ｖ４との車間距離が縮まってきて車間時間が第１閾値以下になると危険リスクレベルが１となる。この場合において、ドライバの視線が右前方のサイドミラーを向いているなど、物標となる後方車両Ｖ４の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション４０での照明は状態１のままとし、ＨＵＤ６０による表示や音声発生装置５０による音声報知も無しにしている。

図７中の状態３に示したように、自車Ｖ１と後方車両Ｖ４との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第２閾値以下になると危険リスクレベルが２となる。この場合において、ドライバの視線が物標を確認できる方向、例えば右前方のサイドミラーを向いているなど、物標となる先行車両の見落としが無いと想定される場合には、自車Ｖ１の右後方の後方車両Ｖ４に注視を誘導すべく、車両右側の側方照明部４２を点灯する。このときには、イルミネーション４０での表示色を状態１や状態２から変えて、危険が迫っていることを想起させる色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１１に示すように、後方車両Ｖ４が有ることを想起させられるように、右側車線上の下方位置に後方車両Ｖ４の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが後方車両Ｖ４を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

一方、図７中の状態４のように、状態２と同様、危険リスクレベルが１であったとしても、ドライバが車両の前方や右前方を向いていてドライバが物標となる後方車両Ｖ４を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。

このため、イルミネーション４０については、ドライバの視線に応じて注視誘導を行うための点灯開始位置を選択し、その点灯開始位置から点灯を開始させる。例えば、ドライバが前方を見ていた場合には、ドライバの視線の方向を含むように、状態４の上方の図中に矢印Ａ１で示したような前方照明部４１のうちの車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。また、ドライバが右前方を見ていた場合には。状態４の下方の図中に矢印Ａ２で示したような前方照明部４１のうちのドライバの前方位置を点灯開始位置として点灯を開始し、点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション４０の点灯がドライバの右側端まで移動させられると、状態４の上方および下方の図中に示したように、車両右側の側方照明部４２を点灯し、ドライバに右後方もしくは右側ミラーを注視させる。イルミネーション４０による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色などにしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１１に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが１であるため、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

さらに、図７中の状態５のように、危険リスクレベルが２になってもドライバが車両の左前方等を見ていて物標を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態４と同様、状態５の上方の図中に示したようにイルミネーション４０の点灯を矢印Ａ１のように移動させる表示を行ったのちに、車両右側の側方照明部４２を点灯する。加えて、ＨＵＤ６０による表示として、図１１に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置５０による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション４０による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは後方車両Ｖ４が自車Ｖ１の右後から接近してきた場合について説明したが、左後から接近してくるような場合も同様である。

（４）危険シーン４の動作
次に、図８、図１２を参照して、危険シーン４として、自車Ｖ１の前方において歩行者Ｐ１が道路を横断、ここでは左前方から横断しようとしている場合について説明する。

図８中の状態１に示したように、自車Ｖ１の左前方に歩行者Ｐ１が存在しない場合については、図５と同様である。

図８中の状態２に示したように、歩行者Ｐ１が自車Ｖ１の左前方で道路を横断しようとしてきた場合に、自車Ｖ１と歩行者Ｐ１との間の距離が縮まってきて歩行者Ｐ１に到達するまでの衝突時間ＴＴＣが第１閾値以下になると危険リスクレベルが１となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる歩行者Ｐ１の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション４０での照明は状態１のままとし、ＨＵＤ６０による表示や音声発生装置５０による音声報知も無しにしている。

図８中の状態３に示したように、自車Ｖ１と歩行者Ｐ１との間の距離がさらに縮まってきて衝突時間ＴＴＣが第２閾値以下になると危険リスクレベルが２となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、歩行者Ｐ１の見落としが無いと想定される場合には、自車Ｖ１の左前方の歩行者Ｐ１に注視を誘導すべく、前方照明部４１のうちドライバの右前方に位置している部分、例えば車両の中央位置を点灯する。このときには、イルミネーション４０での表示色を状態１や状態２から変えて、危険が迫っていることを想起させる暖色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１２に示すように、歩行者Ｐ１が有ることを想起させられるように、道路の左側の上方位置に歩行者Ｐ１の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが先行車両を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

一方、図８中の状態４のように、状態２と同様、危険リスクレベルが１であったとしても、ドライバが車両の右前方を向いていてドライバが歩行者Ｐ１を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。

このため、イルミネーション４０については、前方照明部４１のうちドライバの視線の方向である車両の右側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態４の上方の図中に矢印Ａ１で示したように点灯位置をドライバの前方位置よりも左側まで移動させていく。そして、イルミネーション４０の点灯が車両の中央位置まで移動させられると、状態４の上方の図中に示したように、その位置で前方照明部４１を点灯させてドライバに歩行者Ｐ１側を注視させる。イルミネーション４０による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色にしている。さらに、ＨＵＤ６０による表示として、図１２に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが１であるため、音声発生装置５０による音声報知については無しにしている。

また、ドライバが車両の左前方を見ていて歩行者Ｐ１を見落としていなかったとしても、歩行者Ｐ１の動向をドライバに認識させることが好ましい。この場合には、前方照明部４１のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態４の下方の図中に矢印Ａ２で示したように点灯位置を車両の中央位置に移動させていく。そして、イルミネーション４０の点灯が車両の中央位置まで移動させられると、状態４の下方の図中に示したように、その位置で前方照明部４１を点灯させてドライバに歩行者Ｐ１側を注視させる。この場合の表示色についても、上記と同様の理由で暖色にしている。これにより、ドライバが歩行者Ｐ１を見落としていなくても、歩行者Ｐ１に注意を向けることが可能となる。

なお、上記した危険シーン２のように割込車両Ｖ３などの他車両が自車Ｖ１側に移動してくる場合と本危険シーン４のように歩行者Ｐ１が道路を横断しようとする場合とで表示方法を変えるとドライバにその表示内容を認識させることが可能となるため好ましい。例えば、危険シーン２のように、他車両が自車Ｖ１側に移動してくる場合にはスライド点灯を行い、歩行者Ｐ１が道路を横断しようとする場合には単なる点灯や点滅とすることができる。また、点灯が車両の左前端から中央位置まで移動させられるという状況になり、ドライバに左側端から割込車両Ｖ３が侵入してくると勘違いさせる可能性があるため、左前端では瞬間的に単に点灯させるだけとしても良い。

さらに、図８中の状態５のように、危険リスクレベルが２になってもドライバが車両の右前方を見ていて歩行者Ｐ１を見落としている可能性がある場合がある。また、左前方を見ていても歩行者Ｐ１を見落としている可能性がある場合もある。これらの場合には、状態４と同様にイルミネーション４０の点灯およびＨＵＤ６０の表示を行い、加えて、音声発生装置５０による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション４０による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは、イルミネーション４０の点灯を車両の中央位置まで移動させたが、少なくともドライバ側に移動させれば良い。また、ここでは歩行者Ｐ１が自車Ｖ１の左前から接近してきた場合について説明したが、右前から接近してくるような場合も同様である。また、歩行者Ｐ１に限らず、自車Ｖ１の右前もしくは左前から出会い頭に車両が出てきた場合も同様の表示や報知を行うことが可能である。出会い頭の場合には、ＨＵＤ６０による表示６０による表示については、例えば図１３に示す表示のように、出会い頭の他車両Ｖ５について、他車両Ｖ５が侵入する側に表示することができる。

以上説明したように、車室内の広い範囲においてイルミネーション４０を設置して、イルミネーション４０の点灯をドライバが確認できるようにしている。そして、ドライバの視線を加味して、危険リスクがある場合にドライバが物標を見落としている可能性があるときには、イルミネーション４０のうちドライバの視線に対応する位置から点灯し、物標を確認できる方向に点灯を移動させている。このように、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション４０による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。

また、危険リスクが無い状態もしくは危険リスクレベルが低い状態、かつ、ドライバが潜在危険要因となる物標を認識している場合には、安全であることを想起させる色での点灯を行っている。そして、危険リスクレベルが高くなったり、危険リスクレベルが高くなくてもドライバが潜在危険要因となる物標を認識していない可能性があったりする場合には、危険が迫っていることを想起させる色での点灯を行っている。これにより、危険が無い場合や危険性が少ない場合にはドライバに安心感を与えた運転を可能にしつつ、危険性が高い場合にはドライバにより危険が接近していることを認識させることが可能となる。

（他の実施形態）
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

例えば、イルミネーション４０の配置場所や形態については様々なものが想定される。少なくとも車両の左右方向にわたってイルミネーション４０が備えられていれば良く、イルミネーション４０がライン状であっても点在したものであっても良い。特に、側方照明部４２の配置場所については、ドアトリム７４を例に挙げたが、サイドドア７３の窓枠などのどこかの場所やＡピラーなどに配置されていても良い。また、前方照明部４１と側方照明部４２の双方を備えた構成としたが、少なくとも前方照明部４１があれば良い。

また、上記実施形態では、運転席が右側である右ハンドル車を例に挙げたが、左ハンドル車についても同様の注視誘導方法を適用した車両用注視誘導装置とすることができる。つまり、ドライバの視線が物標と異なる方向となっているときに、ドライバの視線に基づいてドライバが認識できる位置からイルミネーション４０を点灯させ、物標側に移動させるようにすれば、運転席の位置は問わない。

また、上記実施形態では、危険リスクレベルを０～２の段階で示し、危険リスクが有る場合のレベルを１、２で表したが、これも一例を示したに過ぎない。すなわち、危険リスクレベルの高さに応じてイルミネーション４０の点灯形態もしくは音声発生装置５０による音声報知の形態などを変えれば良い。例えば、危険シーン１では、危険リスクレベルが所定の基準より低いときにはイルミネーション４０の点灯を移動させたのちにドライバの前方位置で点灯を継続し、基準よりも高いときには点灯ではなく点滅に変えるようにすれば良い。

また、上記実施形態では、危険が迫っていることを想起する色と安全であることを想起する色という異なる色を使用してイルミネーション４０の点灯を行っているが、少なくとも危険が迫ってきている際に点灯が行われれば良い。また、必ずしも危険が迫っていることを想起する色や安全であることを想起する色である必要は無く、それぞれが異なる色であれば良い。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

１０ ＤＳＭ
２０ 周辺監視センサ
３０ ＨＣＵ
３１ ドライバ状態推定部
３２ 走行環境認識部
３３ リスク推定部
３４ ＨＭＩ制御部
４０ イルミネーション
５０ 音声発生装置
６０ 表示

Claims (7)

1. 車室内に備えられるイルミネーション（４０）を用いて車両を運転するドライバの視線を誘導する車両用注視誘導装置であって、
   前記ドライバの視線を特定するドライバ状態推定部（３１）と、
   前記車両の周辺の状況から障害物となり得る物標を認識する走行環境認識部（３２）と、
   前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、特定した前記ドライバの視線に基づいて、前記イルミネーションのうち前記ドライバが認識できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、前記物標側に点灯を移動させる注視誘導の点灯を行う指示制御部（３４）と、
   前記走行環境認識部が認識した前記物標が潜在危険要因であるか否かを判定し、前記物標が前記潜在危険要因であるときには、前記物標の位置や速度および移動方向を含む前記物標に関する情報に基づいて、複数の危険シーンのパターンの中から該当する危険シーンを算出するリスク推定部（３３）と、を有し、
   前記指示制御部は、前記リスク推定部で算出された該当する前記危険シーンに対応して前記イルミネーションによる点灯を行い、
   前記車両を自車（Ｖ１）として、
   前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車と同じ走行車線を走行する先行車両（Ｖ２）であるとき、
   前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバの前方位置まで移動させ、該前方位置で点灯を継続し、
   前記リスク推定部は、前記自車が前記物標に衝突する危険度の高さを示す指標である危険リスクレベルを算出しており、
   前記指示制御部は、前記リスク推定部で算出された前記危険リスクレベルが所定の基準よりも低いときには前記ドライバの前方位置で点灯を継続し、前記危険リスクレベルが前記所定の基準よりも高いときには前記ドライバの前方位置で点滅させる、車両用注視誘導装置。
2. 前記車両を自車（Ｖ１）として、
   前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の隣の車線を走行していて前記自車の走行車線に割り込もうとする割込車両（Ｖ３）であるとき、
   前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバの前方位置まで移動させ、該前方位置で前記割込車両の移動方向に合せて前記点灯を移動させるスライド点灯を行う、請求項１に記載の車両用注視誘導装置。
3. 前記車両を自車（Ｖ１）として、
   前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の車線変更先の車線を走行している後方車両（Ｖ４）であるとき、
   前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標を確認できる方向と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記自車のうち車線変更する側まで移動させ、前記自車のうち車線変更する側の位置で点灯を継続する、請求項１または２に記載の車両用注視誘導装置。
4. 前記イルミネーションは、前記自車のうちの運転席よりも前方に配置された前方照明部（４１）とサイドドア（７３）に備えられた側方照明部（４２）とを有し、
   前記指示制御部は、前記前方照明部において前記点灯を前記自車のうち車線変更する側まで移動させたのち、前記車線変更する側の前記側方照明部で点灯を継続する、請求項３に記載の車両用注視誘導装置。
5. 前記車両を自車（Ｖ１）として、
   前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の前方において道路を横断しようとする歩行者（Ｐ１）または出会い頭の他車両（Ｖ５）であるとき、
   前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバ側に移動させ、該移動させた位置で前記点灯を継続する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用注視誘導装置。
6. 前記指示制御部は、音声発生装置（５０）による音声報知の指示も行っており、前記リスク推定部で算出された前記危険リスクレベルが所定の基準よりも高いときには前記音声発生装置による音声報知も行わせる、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両用注視誘導装置。
7. 前記指示制御部は、前記注視誘導の点灯を行うのに加えて、前記注視誘導の前にも安全であることを示すための前記イルミネーションによる点灯を行っており、前記注視誘導のための前記イルミネーションによる点灯色を前記安全であることを示すための前記イルミネーションの点灯色と異ならせている、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用注視誘導装置。

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