JP7287345B2

JP7287345B2 - 軸ずれ推定装置

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Publication number: JP7287345B2
Application number: JP2020085976A
Authority: JP
Inventors: 浩之堀田; 公一佐藤; 浩人中谷; 祐嗣加藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-05-15
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2023-06-06
Anticipated expiration: 2040-05-15
Also published as: WO2021230362A1; US20230073814A1; JP2021179403A

Description

本開示は、レーダ装置の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置に関する。

特許文献１には、検出された複数の軸ずれ角度のうち、予め設定された除外条件を満たす軸ずれ角度を除外し、除外されなかった複数の軸ずれ角度の平均値を、最終的な軸ずれ角度とする車載レーダ装置が記載されている。

特開２０１４－１５３２５６号公報

特許文献１に記載の車載レーダ装置では、軸ずれ角度の推定精度が悪化する場合がある。
本開示は、軸ずれ角度の推定精度を向上させることを目的とする。

本開示の一態様は、移動体に搭載されたレーダ装置（１）の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置（６０）であって、角度算出部（Ｓ２２０）と、平均値算出部（Ｓ２４０）と、採用判断部（Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、採用部（Ｓ２９０）とを備える。

角度算出部は、レーダ装置による検出結果に基づいて、軸ずれ角度を繰り返し算出するように構成される。
平均値算出部は、角度算出部により算出された複数の軸ずれ角度のうち、予め設定された抽出角度範囲に含まれる軸ずれ角度を抽出し、抽出された複数の軸ずれ角度の平均値を軸ずれ角度平均値として算出するように構成される。

採用判断部は、平均値算出部により算出された軸ずれ角度平均値に基づいて、予め設定された採用条件が成立したか否かを判断するように構成される。
採用部は、採用条件が成立したと採用判断部が判断した場合に、平均値算出部により算出された軸ずれ角度平均値を、軸ずれ角度の推定結果として採用するように構成される。

このように構成された本開示の軸ずれ推定装置は、軸ずれ角度平均値に基づいて予め設定された採用条件が成立しない場合には、軸ずれ角度の推定精度が悪化しているとして、軸ずれ角度平均値を軸ずれ角度の推定結果として採用しないようにすることができ、軸ずれ角度の推定精度を向上させることができる。

レーダ装置の構成を示すブロック図である。物標検出処理を示すフローチャートである。軸ずれ補正処理を示すフローチャートである。軸ずれ推定処理を示すフローチャートである。自車および静止物標の速度ベクトルを示す図である。第１ベクトル角を示す図である。第２ベクトル角を示す図である。平均値と真値とがほぼ等しい場合における軸ずれ角度の頻度分布を示す図である。平均値と真値との差が大きい場合における軸ずれ角度の頻度分布を示す図である。平均値から中央値を減算した減算値と、平均値から真値を減算した減算値との関係を示すグラフである。軸ずれ量が大きい場合における軸ずれ角度の頻度分布を示す図である。平均値と、平均値から真値を減算した減算値との関係を示すグラフである。

以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のレーダ装置１は、四輪自動車等の車両に搭載され、車両の周囲に存在する様々な物体を検出する。以下、レーダ装置１を搭載する車両を自車両という。

レーダ装置１は、レーダ波を自車両の前方へ送信し、反射したレーダ波を受信することにより、レーダ波を反射した物体（以下、物標）までの距離Ｒと、物標との相対速度Ｖと、物標が存在する方位θとを観測し、図１に示すように、観測値（Ｒ，Ｖ，θ）を運転支援ＥＣＵ３へ出力する。

運転支援ＥＣＵ３は、レーダ装置１から入力される各物標の観測値（Ｒ，Ｖ，θ）に基づいて、運転者による車両の運転を支援するための各種処理を実行する。
レーダ装置１は、送信回路１０と、分配器２０と、送信アンテナ３０と、受信アンテナ４０と、受信回路５０と、処理ユニット６０と、出力ユニット７０とを備える。

送信回路１０は、送信アンテナ３０に送信信号Ｓｓを供給するための回路である。送信回路１０は、ミリ波帯の高周波信号を、送信アンテナ３０の上流に位置する分配器２０へ出力する。具体的には、送信回路１０は、周波数が増加（上りチャープ）および減少（下りチャープ）するように周波数変調された高周波信号（以下、上下チャープ）を生成する変調期間を測定周期Ｔｍで繰り返し、生成された高周波信号を分配器２０へ出力する。

分配器２０は、送信回路１０から入力される高周波信号を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。
送信アンテナ３０は、分配器２０から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を自車両前方に照射する。送信アンテナ３０は複数のアンテナで構成しても良い。

受信アンテナ４０は、物標から反射されたレーダ波（以下、反射波）を受信するためのアンテナである。受信アンテナ４０は、複数のアンテナ素子４１を備えている。受信アンテナ４０は、受信アンテナ４０の検知範囲の中心軸が、自車両の進行方向と一致するように取り付けられている。各アンテナ素子４１による反射波の受信信号Ｓｒは、受信回路５０に入力される。

受信回路５０は、受信アンテナ４０を構成する各アンテナ素子４１から入力される受信信号Ｓｒを処理して、アンテナ素子４１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。具体的には、受信回路５０は、アンテナ素子４１毎に、アンテナ素子４１から入力される受信信号Ｓｒと分配器２０から入力されるローカル信号Ｌとをミキサ５１を用いて混合することにより、アンテナ素子４１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。

但し、ビート信号ＢＴを出力するまでの過程には、受信信号Ｓｒを増幅する過程、ビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する過程、および、ビート信号ＢＴをデジタルデータに変換する過程が含まれる。このように受信回路５０は、生成したアンテナ素子４１毎のビート信号ＢＴをデジタルデータに変換して出力する。出力されたアンテナ素子４１毎のビート信号ＢＴは、処理ユニット６０に入力される。以下では、ビート信号ＢＴのＡ／Ｄ変換データを変調データという。

処理ユニット６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭの他に、高速フーリエ変換処理等を実行するコプロセッサを備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、処理ユニット６０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

処理ユニット６０は、アンテナ素子４１毎のビート信号ＢＴを解析することにより、レーダ波を反射した物標毎の観測値（Ｒ，Ｖ，θ）を算出する物標検出処理を実行する。
処理ユニット６０には、車載センサ群２から各種の検出信号が入力される。車載センサ群２は、車両の状態等を検出するために車両に搭載された各種センサである。車載センサ群２は、車速を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサとを含んでいる。車速センサは、検出した車速Ｃｍを示す車速情報を出力する。ヨーレートセンサは、検出したヨーレートωを示すヨーレート情報を出力する。以下、車速情報およびヨーレート情報をオドメトリ情報ともいう。

出力ユニット７０は、処理ユニット６０で算出された観測値（Ｒ，Ｖ，θ）を運転支援ＥＣＵ３へ出力する。
次に、処理ユニット６０が実行する物標検出処理の手順を説明する。物標検出処理は、処理ユニット６０の動作中において繰り返し実行される処理である。

物標検出処理が実行されると、処理ユニット６０は、図２に示すように、まずＳ１０にて、変調データ（すなわち、上下チャープのビート信号）の取得を終了したか否かを判断する。ここで、変調データの取得が終了していない場合には、処理ユニット６０は、Ｓ１０の処理を繰り返すことにより、変調データの取得が終了するまで待機する。

そして、変調データの取得が終了すると、処理ユニット６０は、Ｓ２０にて、変調データに対してアンテナ素子４１毎かつ上りチャープおよび下りチャープ毎にＦＦＴ処理（すなわち、周波数解析処理）を実行して、パワースペクトルを生成する。パワースペクトルは、反射波のパワーを周波数毎に表す。

さらに処理ユニット６０は、Ｓ３０にて、上りチャープおよび下りチャープ毎にパワースペクトルを平均した平均パワースペクトルを算出し、この平均パワースペクトルから、パワーが予め設定されたピーク検出閾値以上となるピークを抽出する。

そして処理ユニット６０は、Ｓ４０にて、上りチャープでのピークと、下りチャープでのピークとで、同じ物標からの反射波に基づくピーク同士を組み合わせるペアマッチ処理を実行する。ペアマッチ処理の具体的な手法は様々あり、周知の技術であるため、ここでは説明を省略する。

さらに処理ユニット６０は、Ｓ５０にて、物標毎に距離、相対速度および方位を算出することによって物標毎に観測値（Ｒ，Ｖ，θ）を生成し、物標検出処理を終了する。
具体的には、処理ユニット６０は、まず、物標毎に、ペアマッチ処理によって組み合わされた二つのピークの周波数に基づき、上下チャープレーダにおける周知の手法を用いて、距離および相対速度を算出する。また処理ユニット６０は、物標毎に、ペアマッチ処理によって組み合わされた二つのピークについて、受信アンテナ４０を構成する複数のアンテナ素子４１から取得した同一ピーク周波数の信号成分間の位相差情報などに基づいて、ピーク周波数で特定される方位を算出する。

次に、処理ユニット６０が実行する軸ずれ補正処理の手順を説明する。軸ずれ補正処理は、処理ユニット６０の動作中において測定周期Ｔｍ毎に繰り返し実行される処理である。

軸ずれ補正処理が実行されると、処理ユニット６０は、図３に示すように、まずＳ２１０にて、予め設定された軸ずれ補正開始条件が成立したか否かを判断する。軸ずれ補正開始条件は、本実施形態では、例えば、車載センサ群２が検出する車速やヨーレートの情報が予め設定した条件を満たすことである。ここで、軸ずれ補正開始条件が成立していない場合には、処理ユニット６０は、今周期の軸ずれ補正処理を実行しない。

一方、軸ずれ補正開始条件が成立した場合には、処理ユニット６０は、Ｓ２２０にて、軸ずれ推定処理を実行する。
ここで、軸ずれ推定処理の手順を説明する。

軸ずれ推定処理が実行されると、処理ユニット６０は、図４に示すように、まずＳ４１０にて、Ｓ５０で生成した観測値に基づき物体追尾を行う。これにより、自車両の前方の少なくとも１つの静止物のそれぞれについて、自車両の前方のｘｙ座標平面における位置（ｓ_ｘ，ｓ_ｙ）と、自車両に対する相対速度ベクトルｖ_ｚとを示す第１測定データが生成される（図５を参照）。なお、上記のｘｙ座標平面におけるｙ軸は受信アンテナ４０の中心軸である。上記のｘｙ座標平面におけるｘ軸は受信アンテナ４０の中心軸に直交する軸である。

次に処理ユニット６０は、Ｓ４２０にて、まず、車載センサ群２から取得したオドメトリ情報に基づいて、自車両の速度ベクトル（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）と変位角度θ_ｙを算出する（図５を参照）。

そして処理ユニット６０は、Ｓ４３０にて、Ｓ４１０で物体追尾が行われた物標の中に、静止物が含まれているか否かを判断する。具体的には、処理ユニット６０は、例えば、Ｓ４１０にて測定された各物標の自車両に対する相対速度ベクトルｖ_ｚと、オドメトリ情報から算出される自車両の速度ベクトル（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）とを比較することで、各物標が静止物であるか否かを判断する。

ここで、静止物が含まれていない場合には、処理ユニット６０は、軸ずれ推定処理を終了する。一方、静止物が含まれている場合には、処理ユニット６０は、Ｓ４４０にて、第１ベクトル角θｂを算出する。

図６に示すように、第１ベクトル角θｂは、自車両の前方のｘｙ座標平面における静止物の位置（ｓ_ｘ，ｓ_ｙ）と測定周期Ｔｍ前に検出した位置（ｓ_ｘ－１，ｓ_ｙ－１）、相対速度ベクトルｖ_ｚから算出されるベクトルの角度である。処理ユニット６０は、式（１）により、第１ベクトル角θｂを算出する。

さらに処理ユニット６０は、図４に示すように、Ｓ４５０にて、オドメトリ情報に基づき自車両の挙動を予測するエゴモーションを行うことで、第２ベクトル角θｅを算出する。具体的には、処理ユニット６０は、まず、変位角度θ_ｙと、自車の速度ベクトル（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）と、測定周期Ｔｍ前に検出した静止物の位置（ｓ_ｘ－１，ｓ_ｙ－１）とを用いて、式（２）により、静止物の予測位置（ｓ´_ｘ，ｓ´_ｙ）を算出する。そして処理ユニット６０は、（ｓ_ｘ－１，ｓ_ｙ－１）と、（ｓ´_ｘ、ｓ´_ｙ）とを用いて、第２ベクトル角θｅを算出する。

図７に示すように、第２ベクトル角θｅは、測定周期Ｔｍ前に検出した静止物の位置（ｓ_ｘ－１，ｓ_ｙ－１）を始点として車両の予測位置（ｓ´_ｘ、ｓ´_ｙ）を終点とするベクトルの角度である。このため、処理ユニット６０は、式（３）により、第２ベクトル角θｅを算出する。

そして処理ユニット６０は、図４に示すように、Ｓ４６０にて、式（４）により、軸ずれ角度θ_ｇａｐを算出し、Ｓ４７０に移行する。なお、軸ずれ角度θ_ｇａｐは、Ｓ４１０にて得られた全静止物の測定結果に基づき算出される。つまり、Ｓ４１０にてｍ個の静止物の測定結果が得られた場合には、Ｓ４４０～４６０の処理により、ｍ個の軸ずれ角度θ_ｇａｐが算出される。

Ｓ４７０に移行すると、処理ユニット６０は、軸ずれ角度の抽出処理を実行する。具体的には、処理ユニット６０は、算出されたｍ個の軸ずれ角度θ_ｇａｐのうち、予め設定された角度範囲内のθ_ｇａｐのみを抽出する。このように抽出されたＭ個の角度θ１_ｇａｐを処理ユニット６０のＲＡＭに保持する。

さらに処理ユニット６０は、式（５）に示すように、抽出された軸ずれ角度の数Ｍと、処理ユニット６０のＲＡＭに設けられた軸ずれ角度検出回数Ｃに格納されている値とを加算した加算値を、軸ずれ角度検出回数Ｃに格納する。

軸ずれ推定処理が終了すると、処理ユニット６０は、図３に示すように、Ｓ２３０にて、算出回数Ｃに格納されている値が予め設定された補正判断回数Ｊ以上であるか否かを判断する。ここで、算出回数Ｃに格納されている値が補正判断回数Ｊ未満である場合には、処理ユニット６０は、今周期の軸ずれ補正処理を終了する。

一方、算出回数Ｃに格納されている値が補正判断回数Ｊ以上である場合には、処理ユニット６０は、Ｓ２４０にて、軸ずれ角度θ_ｇａｐの平均値を算出する。直近に算出された算出回数Ｃ個の軸ずれ角度θ_ｇａｐの平均値を、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅとする。

次に処理ユニット６０は、Ｓ２５０にて、軸ずれ角度θ_ｇａｐの中央値を算出する。中央値とは、複数のデータを小さい順に並べたときに中央に位置する値である。直近に算出された算出回数Ｃ個の軸ずれ角度θ_ｇａｐの中央値を、軸ずれ角度中央値θ＿ｍｅｄとする。

さらに処理ユニット６０は、Ｓ２６０にて、算出回数Ｃ個の軸ずれ角度θ_ｇａｐを保持しているＲＡＭ領域を初期化し、算出回数Ｃに格納されている値を０に初期化する。
そして処理ユニット６０は、Ｓ２７０にて、予め設定されているエラー条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態のエラー条件とは、軸ずれが極端に大きくないか、もしくは軸ずれ推定の結果が明らかにおかしくないかを判断するための条件であり、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅの絶対値が、予め設定されたエラー判断角度以上であることである。

ここで、エラー条件が成立している場合には、処理ユニット６０は、Ｓ３００に移行し、Ｓ２４０で算出した平均値とＳ２５０で算出した中央値と後述する暫定軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔを初期化して今周期の軸ずれ補正処理を終了する。一方、エラー条件が成立していない場合には、処理ユニット６０は、Ｓ２８０にて、予め設定されているリトライ条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態のリトライ条件とは、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅの軸ずれ真値に対する誤差が、許容内に収まっているか否かを判断するための条件であり、以下に示す第１リトライ判断条件および第２リトライ判断条件の少なくとも一方が成立することである。

第１リトライ判断条件は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅの絶対値が、予め設定された第１リトライ判断角度以上であることである。本実施形態では、第１リトライ判断角度はエラー判断角度よりも小さい値を設定する。

第２リトライ判断条件は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅと軸ずれ角度中央値θ＿ｍｅｄとの差分の絶対値が、予め設定された第２リトライ判断角度以上であることである。
図８に示すように、軸ずれ角度の真値ＴＶ１が小さい場合（すなわち、軸ずれ量が小さい場合）には、－φ［°］～＋φ［°］で設定された抽出角度範囲内で抽出された軸ずれ角度の頻度分布ＦＤ１が左右対称となり、軸ずれ角度の平均値ＡＶ１が、軸ずれ角度の真値ＴＶ１にほぼ等しくなる。

図９に示すように、軸ずれ角度の真値ＴＶ２が大きい場合（すなわち、軸ずれ量が大きい場合）には、－φ［°］～＋φ［°］で設定された抽出角度範囲内で抽出された軸ずれ角度の頻度分布ＦＤ２が左右非対称となり、軸ずれ角度の平均値ＡＶ２と複数の軸ずれ角度の中央値ＭＤ２との差が大きくなる。

図１０に示すように、軸ずれ角度の平均値から軸ずれ角度の中央値を減算した減算値は、軸ずれ角度の平均値から軸ずれ角度の真値を減算した減算値との間で正の相関を有する。

第２リトライ判断条件は、図１０に示すように、軸ずれ角度の平均値と軸ずれ角度の中央値との差が大きいと、軸ずれ角度の平均値から軸ずれ角度の真値との差が大きくなることに基づいて設定されている。

図１１に示すように、軸ずれ角度の真値ＴＶ３がδである場合（すなわち、軸ずれ量が大きい場合）には、－φ［°］～＋φ［°］で設定された抽出角度範囲内で抽出された軸ずれ角度の頻度分布ＦＤ３が左右非対称となり、複数の軸ずれ角度の平均値ＡＶ３と軸ずれ角度の真値ＴＶ３との差が大きくなる。

図１２に示すように、軸ずれ角度の平均値は、軸ずれ角度の平均値から軸ずれ角度の真値を減算した減算値との間で負の相関を有する。
第１リトライ判断条件は、図１２に示すように、軸ずれ角度の平均値が大きくなると、軸ずれ角度の平均値と軸ずれ角度の真値との差が大きくなることに基づいて設定されている。

ここで、リトライ条件が成立している場合には、処理ユニット６０は、Ｓ３１０に移行し、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅを暫定軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔとしてＲＡＭに保持し、Ｓ５０における観測値の生成において、受信アンテナ４０の中心軸が軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔだけずれていると仮定して演算を行うように、Ｓ５０の処理を設定する。以後、再度リトライ条件が成立する場合は、暫定軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔに軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅを加算して暫定軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔを算出する。一方、リトライ条件が成立していない場合には、処理ユニット６０は、Ｓ２９０にて、軸補正を行う。具体的には、処理ユニット６０は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅを軸ずれ推定角度θ＿ｅｓｔとしてＲＡＭに保持し、Ｓ５０における観測値の生成において、受信アンテナ４０の中心軸が軸ずれ推定角度θ＿ｅｓｔだけずれていると仮定して演算を行うように、Ｓ５０の処理を設定する。ここでＳ３１０にて暫定軸ずれ推定角度θ´＿ｅｓｔが設定されている場合は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅに暫定軸ズレ推定角度θ´＿ｅｓｔを加算した値を軸ずれ推定角度θ＿ｅｓｔとしてＲＡＭに保持する。

そして、Ｓ２９０の軸補正の処理が終了すると、処理ユニット６０は、Ｓ３００にて、Ｓ２４０で算出した平均値とＳ２５０で算出した中央値とＳ３１０で算出したθ´＿ｅｓｔとを初期化して軸ずれ補正処理を終了する。

このように構成された処理ユニット６０は、レーダ装置１による検出結果に基づいて、軸ずれ角度を繰り返し算出する。
処理ユニット６０は、算出された軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅに基づいて、予め設定された採用条件が成立したか否かを判断する。採用条件は、上記のエラー条件およびリトライ条件が不成立であることである。

そして処理ユニット６０は、採用条件が成立したと判断した場合に、算出された軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅを、軸ずれ角度の推定結果として採用する。
このように処理ユニット６０は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅに基づいて予め設定された採用条件が成立しない場合には、軸ずれ角度の推定精度が悪化しているとして、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅを軸ずれ角度の推定結果として採用しないようにすることができ、軸ずれ角度の推定精度を向上させることができる。

また処理ユニット６０は、リトライ条件が成立することにより採用条件が成立しなかったと判断した場合に、軸ずれ角度推定結果を暫定軸ずれ推定角度としてＲＡＭに保持し、算出した軸ズレ推定角度だけ軸がずれていると仮定して、軸ずれ角度の推定を再度実行する。

これにより、処理ユニット６０は、推定精度が低い軸ずれ角度推定結果を採用してしまう事態の発生を抑制し、推定精度を向上させることができる。
また採用条件は、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅが、予め設定された第１リトライ判断角度未満であることである。これにより、処理ユニット６０は、採用条件が成立するか否かを簡便に判断することができ、処理負荷を低減することができる。

以上説明した実施形態において、処理ユニット６０は軸ずれ推定装置に相当し、Ｓ２２０は角度算出部としての処理に相当し、Ｓ２４０は平均値算出部としての処理に相当する。

また、Ｓ２７０とＳ２８０は採用判断部および不採用部としての処理に相当し、Ｓ２９０は採用部としての処理に相当し、第１リトライ判断角度は採用判断値に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

［変形例１］
上記実施形態では、リトライ条件が成立することにより採用条件が成立しなかったと判断した場合に、軸ずれ角度の推定を再度実行する形態を示したが、軸ずれ角度平均値θ＿ａｖｅの算出を終了するようにしてもよい。

本開示に記載の処理ユニット６０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の処理ユニット６０およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の処理ユニット６０およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。処理ユニット６０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

上述したレーダ装置１の他、当該レーダ装置１を構成要素とするシステム、当該レーダ装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、軸ずれ推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…レーダ装置、６０…処理ユニット

Claims

移動体に搭載されたレーダ装置（１）の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置（６０）であって、
前記レーダ装置による検出結果に基づいて、前記軸ずれ角度を繰り返し算出するように構成された角度算出部（Ｓ２２０）と、
前記角度算出部により算出された複数の前記軸ずれ角度のうち、予め設定された抽出角度範囲に含まれる前記軸ずれ角度を抽出し、抽出された複数の前記軸ずれ角度の平均値を軸ずれ角度平均値として算出するように構成された平均値算出部（Ｓ２４０）と、
前記平均値算出部により算出された前記軸ずれ角度平均値に基づいて、予め設定された採用条件が成立したか否かを判断するように構成された採用判断部（Ｓ２７０，Ｓ２８０）と、
前記採用条件が成立したと前記採用判断部が判断した場合に、前記平均値算出部により算出された前記軸ずれ角度平均値を、前記軸ずれ角度の推定結果として採用するように構成された採用部（Ｓ２９０）と
を備え、
前記採用条件は、前記平均値算出部により算出された前記軸ずれ角度平均値の絶対値が、予め設定された採用判断値未満または以下であることである軸ずれ推定装置。
請求項１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記採用条件が成立しなかったと前記採用判断部が判断した場合に、前記平均値算出部による算出結果を採用せず、前記平均値算出部による前記軸ずれ角度平均値の算出を再度実行するか終了するように構成された不採用部（Ｓ２７０，Ｓ２８０）を備える軸ずれ推定装置。