JP7296428B2

JP7296428B2 - 回転補助ポート

Info

Publication number: JP7296428B2
Application number: JP2021116801A
Authority: JP
Inventors: ケイマクグロガン，アンソニー; アールラムスタッド，クレイグ; イーリラガン，ポール; イケダ，マイケル
Original assignee: インテュイティブサージカルオペレーションズ，インコーポレイテッド
Priority date: 2013-03-15
Filing date: 2021-07-15
Publication date: 2023-06-22
Anticipated expiration: 2034-03-14
Also published as: US20140275796A1; US11234776B2; JP6916620B2; CN110882042B; CN105025978A; EP2996758B1; KR102422759B1; JP6916249B2; JP2019213901A; KR102544812B1; KR102273352B1; JP2021166818A; EP2996758A1; KR20210084666A; WO2014144233A1; KR20150127232A; US20200054404A1; JP2016513557A; CN105025978B; JP2023087062A

Description

（関連出願の参照）
この出願は２０１３年３月１５日に出願された米国仮出願第６１／７９２，２１８及び２０１４年３月１４日に出願された米国非仮出願第１４／２１１，４３３号の優先権を主張し、それらの全文を参照としてここに援用する。

本発明の実施態様はロボット手術に関し、具体的には、ロボット手術と共に用い得る回転補助ポートに関する。

最小侵襲的な手術（ＭＩＳ）（例えば、内視鏡検査、腹腔鏡検査、胸腔鏡検査、膀胱鏡検査、及び同種検査）は、内部手術部位に導入されるカメラ及び細長い手術器具を用いることによって、小さな切開部（切口）を通じて、患者が手術されるのを可能にする。多くの場合、手術部位は患者の腹部のような体腔を含む。吸入ガスのような透明な流体を用いて体腔を任意的に膨張させ得る。外科医は、ビデオモニタ上で手術部位を見ながら、細長い手術器具の手動エンドエフェクタを用いることによって、組織を処理する。

１つ又はそれよりも多くのカニューレを小さな（一般的には１インチ未満の）切開部又は天然の身体開口部に貫通させて、カメラ器具（例えば、内視鏡、腹腔鏡、及び同等物）を含む最小侵襲的な（例えば、内視鏡検査的な、腹腔鏡的検査的な、及び同等な）手術器具のための入口ポートをもたらし得る。外科医は、カメラ器具によって提供されるビュー（眺め）の下で、外科器具を外部的に手術部位に対して操作することによって手術を行い得る。

最小侵襲的な外科処置のために幾つかのカニューレを提供するのが典型的である。そのようなシステムは、Intuitive Surgicalが販売しているda Vinciシステム（ダ・ヴィンチ・システム）である。一般的には、各カニューレが単一の手術又はカメラ器具のために手術部位へのアクセスをもたらす。例えば、４つのカニューレを設け、１つのカニューレを用いてカメラ器具を導入し、残余の３つのカニューレを用いて手術器具を導入し得る。カニューレを配置するのに必要な小さな切開部は観血手術に必要な切開部よりも外傷が少ないが、各切開部は依然として患者に対する外傷を表している。

最小侵襲的な手術の外傷をより一層減少させる試みにおいて、単一のカニューレのみを用いる最小侵襲的な手術を可能にする技術が開発されている。これは手術に必要な全ての器具に適合し得る幾分より大きなカニューレを用いることによって達成され得る。単一のカニューレを通じて行われる最小侵襲的な手術を単一ポートアクセス（ＳＰＡ）手術と呼び得る。身体開口部を通じて又は切開部を通じて単一のカニューレを導入し得る。

多数の手術器具及び／又はカメラ器具が単一のカニューレを通じて手術部位に導入されるべきであるならば、カニューレ内で器具を管理するのは困難になり得る。カニューレを貫通する器具の大きさと一致する可能な限り小さいカニューレを用いることが望ましい。これは追加的な器具を導入すること及び器具の所要の可動性を維持することを困難にし得る。

いずれの場合においても、カニューレを貫通する器具をロボット制御し得る。しかしながら、そのような場合には、手動制御されてロボット制御手術を補助する更なる器具を設けることはより困難である。

従って、手術領域により良好にアクセスするためのシステムを開発する必要がある。

本発明の特徴によれば、回転補助ポート装置は、円形エラストマー要素と、円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントと、スリーブマウントに取り外し可能に取り付けられる外部ハブと、スリーブマウントと外部ハブとの間に捕捉される内部ハブとを含み、内部ハブは、カニューレポートを含む。一部の実施態様において、内部ハブは、少なくとも１つの補助カニューレポートを更に含む。

一部の実施態様に従った回転補助ポートキットは、各創傷保護具(wound protector)が、円形エラストマー要素と、円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントとを含む、１つ又はそれよりも多くの創傷保護具と、１つ又はそれよりも多くの創傷保護具のスリーブマウントに取り付け可能な外部ハブと、外部ハブとスリーブマウントとの間に捕捉可能である内部ハブとを含み、１つ又はそれよりも多くの創傷保護具は、体壁の厚さの変動を許容する。

本発明の一部の実施態様に従ったロボット単一ポート手術の方法は、身体の体壁に切開部を形成すること、円形エラストマー要素と、円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントとを含む、創傷保護具を挿入すること、内部ハブのカニューレポートを通じてカニューレを配置すること、カニューレが切開部を通じて挿入され且つ内部ハブがスリーブマウントに対して位置付けられるように、内部ハブを配置すること、外部ハブを装着して、スリーブマウントに対して位置付けられる内部ハブを保持すること、遠隔操作ロボットをカニューレに結合させること、及び遠隔ロボット制御される器具をカニューレを通じて挿入することを含み、創傷保護具は、円形エラストマー要素が身体の内側にあり且つスリーブマウントが身体の外側にあるように挿入される。

以下の図面に関してこれらの及び他の実施態様を以下に更に議論する。

単一ポート遠隔操作ロボット手術システムを示す図である。

単一ポートカニューレを示す図である。

図２に示す単一ポートカニューレのガイドインサートを示す図である。

図２に示す単一ポートカニューレと共に利用し得る回転補助ポート装置を示す図である。図２に示す単一ポートカニューレと共に利用し得る回転補助ポート装置を示す図である。

図４Ａ及び４Ｂに示す回転補助ポート装置の利用を示す図である。

回転補助ポート装置内のポートの構成の実施例を示す図である。回転補助ポート装置内のポートの構成の実施例を示す図である。回転補助ポート装置内のポートの構成の実施例を示す図である。回転補助ポート装置内のポートの構成の実施例を示す図である。回転補助ポート装置内のポートの構成の実施例を示す図である。

回転補助ポート装置の更なる利用を示す図である。回転補助ポート装置の更なる利用を示す図である。

以下の記載では、本発明の一部の実施態様を記述する特定の詳細を示す。しかしながら、これらの特定の詳細の一部又は全部を伴わずに一部の実施態様を実施し得ることが当業者に明らかであろう。ここに開示する特定の詳細は例示的であることを意図し、限定的ではない。ここに特別に記載していないが、当業者はこの開示の範囲及び精神内にある他の要素を実現し得る。

更に、この記述の用語法は本発明の範囲を限定することを意図しない。例えば、図面に例示するような他の要素又は機能に対する１つの要素の又は機能の関係を記載するために、「下」、「下方」、「上」、「上方」、「近位」、「遠位」、「水平」、「垂直」等のような、空間的に相対的な用語を用い得る。これらの空間的に相対的な用語は、図面に示す位置及び向きに加えて、使用中の又は動作中の異なる位置及び向きを包含することを意図する。例えば、図面中の装置が反転させられるならば、他の要素又は機能の「下」又は「下方」にあるものとして記載した要素は、他の要素又は機能の「上」にあるか或いはそれを「覆う」であろう。よって、「下方」という例示的な用語は、上及び下の位置及び向きの両方を包含し得る。装置を別に向け（９０度又は他の向きに回転させ）、ここで用いる空間的に相対的な記載を相応して解釈し得る。同様に、様々な軸に沿う又は周りの運動の記述は、様々な特別な装置位置及び向きを含む。加えて、単一形の形態は、文脈が他を示さない限り、複数の形態も含むことを意図する。「含む」、「含んでいる」、「包含する」等は、記載した機能、ステップ、動作、要素、及び／又は構成部品の存在を特定するが、１つ又はそれよりも多くの他の機能、ステップ、動作、要素、構成部品、及び／又は群の存在又は追加を妨げない。連結させられるものとして記載される構成部品を電気的に又は機械的に直接的に連結させ得るし、或いは１つ又はそれよりも多くの中間構成部品を介して間接的に連結させ得る。

図１は、ロボット手術器具１０２，１０４，１０６のための単一ポートアクセスを用いる、患者１１０に対する最小侵襲的な手術の絵画図を示している。単一ポートアクセスは、単一の切開部１１２を通じて挿入されるカニューレ１００を含む。典型的には、カメラ器具を含む３つ又は４つの手術器具が、カニューレ１００を通じて導入される。加えて、一般的には、カニューレ１００に又はその付近に、二酸化炭素（ＣＯ_２）のような吸入ガスを導入するための設備がある。単一ポート手術は少量の空間内に配置される相当な量の機器を利用することが理解されるであろう。

手術部位の画像を提供し得るカメラ器具及び他の器具を含み得る遠隔操作ロボット手術器具１０２，１０４，１０６は、アクチュエータ１２２，１２４，１２６，１２８に連結される。アクチュエータ１２２，１２４，１２６，１２８はサーボアクチュエータであり、それらは外科医がコンピュータ介在制御ステーション１２０を用いて手術器具を操作することを可能にし、遠隔操作ロボット１４０に取り付けられる。これらの操作は、位置決め、把持、及び移動のような機能を含み得る。手術器具のそのようなアクチュエータ制御を遠隔ロボット手術と呼び得る。遠隔操作ロボット１４０のアクチュエータ１２２，１２４，１２６，１２８を別個の構造アーム上で支持し得る。構造アームが位置決めされるや否や、構造アームを患者１１０に対して固定し得る。

制御システムはコンピュータ介在制御ステーション１２０をロボットアクチュエータ１２２，１２４，１２６，１２８に連結する。外科医に表示されるような手術器具１０２，１０４，１０６の画像が外科医の両手内の入力装置に少なくとも実質的に接続されて現れるように、ロボットシステムは入力装置の動きをそれらの関連する手術器具の動きと調和させ得る。多くの場合には、更なるレベルの接続も設けて、外科医の器用さ及び手術器具１０２，１０４，１０６の使用の容易さを増大させ得る。

コンピュータ介在制御ステーション１２０は、手動コントローラ１３０を提供し得る。手動コントローラ１３０は、ケーブル１３２によってもたらされる電気制御信号のような信号を、連結される手術器具１０２，１０４，１０６の作動を制御するアクチュエータ１２２，１２４，１２６，１２８に送信することによって、遠隔ロボット手術器具１０２，１０４，１０６の操作を可能にする。典型的には、手術器具のうちの１つ１０２は、カメラ器具であり、カメラ器具は、操作される物体及び残余の手術器具をカメラの視野内に配置するように操作される。カメラ器具は、視野内の物体及び器具のカメラによって捕捉される画像を、連結される手術器具１０４，１０６が操作されるときに外科医が見る視覚的ディスプレイ１３４上に表示し得るよう、制御ステーション１２０に信号を送信する。手動コントローラ１２８及び視覚的ディスプレイ１３０を配置して、手術器具１０４，１０６の直観的な制御をもたらすことができ、手術器具は、予想される方法において、コントローラの動きに応答する。

図２は、図１に示す単一ポートアクセスをもたらすアクセスポートの絵画図を示している。アクセスポートは、カニューレ１００を含み、カニューレ１００は、器具ガイド２００を含み、器具ガイド２００は、カニューレ内に挿入され、カニューレ１００を通じて多数の器具を案内し、単一ポートアクセスを容易化する。図３は、器具ガイド２００の絵画図である。器具ガイド２００は、カニューレ１００内に密接に嵌るように構成される。器具ガイド２００は、多数のガイド通路２２２，２２４を含む。ガイド通路２２２，２２４の各々は、カニューレ１００内の所定の位置で単一の手術器具１０２，１０４，１０６を支持するように構成される。手術器具１０２，１０４，１０６は、器具ガイド２００の近位端で開口２０２，２０４，２０６，２０８を通じてアクセスポート内に挿入される。手術器具１０２，１０４，１０６は、それらが器具ガイド２００の遠位端２３２，２３４から現れるまで、ガイド通路２２２，２２４によって支持される。器具ガイドを非導電性材料で形成して、焼灼のために用いられる電荷を帯び得る器具を電気的に絶縁するのを助け得る。

カニューレ１００内のガイド通路２２２，２２４を通じて延び得る幾つかの遠隔ロボット制御される器具１０２，１０４，１０６の利用可能性にも拘わらず、一部の手術では、手術部位で利用されるべき更なる器具を提供して、切開部１１２で収縮(retraction)をもたらし或いは更なる器具及び収縮の両方をもたらすのが有利であり得る。一部の用途では、切開部１１２に隣接して第２の切開部を設け、第２の手持ち式の器具を第２の切開部を通じて挿入し得る。そのような第２の器具は、例えば、針（ニードル）、吸引、収縮、又は他の器具を含み得る。しかしながら、問題は、多くの場合に、２つの切開部間のトルクの故に第２の切開部が裂けて吸入の損失を招くことである。

図４Ａ及び４Ｂは、第２の手動器具のためのアクセスをもたらすよう利用し得る本発明の一部の実施態様に従った回転可能な補助ポート装置４００を例示している。図４Ａは、補助ポート装置４００の等角図を示しており、図４Ｂは、補助ポート装置４００の断面図を例示している。図４Ａ及び４Ｂに示すように、回転可能な補助ポート装置４００は、カニューレポート４０２と、補助ポート４１２とを含む。カニューレポート４０２は、カニューレ１００の挿入に適合し、カニューレ１００は、一部の実施態様において、上述のような遠隔操作ロボット１４０に連結される単一ポートカニューレであり得る。補助ポート４１２は、手動器具又は単一の器具自体と共に利用するための単一の器具カニューレの挿入に適合する。カニューレポート４０２内に挿入される単一ポートカニューレを遠隔操作ロボット１４０によって固定し得る。次に、補助ポート４１２をカニューレポート４０２の周りで回転させて、手術領域への広範囲のアクセスをもたらし得る。

図４Ａ及び４Ｂに例示するように、回転可能な補助ポート装置４００の遠位部分は、体壁保護スリーブ４１４と支持リング又はスリーブマウント４０６とを形成する薄いプラスチック材料に接続される円形エラストマー要素４１６を含む。全体的に、円形エラストマー要素４１６、保護スリーブ４１４、及び支持リング４０６は、創傷保護具(wound protector)と呼び得るチューブを形成する。

図５は、手術中、カニューレ１００及びカニューレ５０６の両方を収容するのに十分な大きさの切開部１１２が、皮膚及び下に横たわる組織、即ち、体壁５０８内に配置されることを例示している。円形エラストマー要素４１６は、皮膚切開部を通じて体壁５０８の下面に滑り込ませられる。所定の場所に配置されると、エラストマー要素４１６は拡張し、体壁５０８の下面でアンカを形成する。スリーブ部分４１４は、切り込まれた皮膚領域に着座し、部分的に、創傷保護具を形成する。スリーブマウント４０６は、皮膚の表面で身体の外側にある。よって、スリーブ部分４１４は、体壁５０８の如何なる厚さにも適合し得るよう、十分に長くあり得る。

図４Ａ及び４Ｂに更に示すように、外部ハブ４２０をスリーブマウント４０６に取り付けることができ、一部の実施態様では、スリーブマウント４０６にパチンと嵌る。解放機構４０８が、スリーブマウント４０６に対して固定される外部ハブ４２０を保持し得る。内部ハブアセンブリ４２２をスリーブマウント４０６に対して回転させ得るよう、内部ハブアセンブリ４２２をスリーブマウント４０６と外部ハブ４２０との間に捕捉し得る。手術の完了後、解放機構４０８を用いて外部ハブ４２０を解放することによって、創傷保護具、スリーブマウント４０６、スリーブ４１４、及び円形エラストマー要素４１６を固定されたままにして、内部ハブ４２２を取り外し得る。

内部ハブ４２２を外部ハブアセンブリ４２０とスリーブマウント４０６との間に回転可能な仕方において捕捉する如何なる仕方においても、外部ハブ４２０をスリーブマウント４０６に取り付け得る。ラッチ機構４０８は、例えば、摩擦クランプであり得る。代替的に、スリーブマウント４０６にネジ山を付けて、外部ハブ４２０をスリーブマウント４０６に螺合させ得る。一部の実施態様では、「ピクルス瓶」構成を作製することもでき、その場合には、内部ハブ４２２が外部ハブ４２０とスリーブマウント４０６との間に捕捉されるように、外部ハブ４２０は、例えば１回転半、スリーブマウント４０６に形成されるネジ山にねじ込まれる。吸入圧力が維持される間、内部ハブ４２２がスリーブマウント４０６に対して回転するように、内部ハブ４２２とスリーブマウント４０６との間にシール４１８を設け得る。

図４Ａ及び４Ｂに示すように、内部ハブアセンブリ４２２は外部ハブ４２０に対して回転し得る。内部ハブアセンブリ４２２は、補助カニューレポート４１２と、カニューレポート４０２とを含む。上で議論したように、カニューレポート４０２を通じて挿入し得るカニューレ１００を、遠隔操作ロボット１４０に固定的に取り付け得る。カニューレクランプ４０４がカニューレポート４０２に回転可能に取り付けられる。よって、図５に例示するように、カニューレクランプ４０４は、内部ハブアセンブリ４２２を、カニューレポート４０２を通じて挿入されるカニューレ１００に取り付ける。カニューレクランプ４０４は、如何なる種類の係止クランプであってもよく、係止機構を提供して、内部ハブアセンブリ４２２、従って、回転可能な補助ポート装置４００の全てを、カニューレ１００に固定し得る。カニューレクランプ４０４は、ロボット１４０が、体壁５０８を収縮させるのに補助ポート装置４００を利用することを可能にする。

よって、カニューレクランプ４０４及び内部ハブ４２２と外部ハブ４２０との間の界面（インターフェース）は、２つの回転継手をもたらす。これらの回転継手の間で、内部ハブ４２２を、カニューレポート４０２を通じて位置付けられる固定カニューレ１００の周りで回転させることができ、従って、患者１１０に対して回転させることができる。内部ハブ４２２を回転させるのを補助するために、内部ハブ４２２に形成される指グリップ４１０を設け得る。結果的に、内部ハブ４２２を回転させることによって、カニューレ５０６をカニューレ１００の周りで回転させ得る。そのプロセス中、円形エラストマー要素４１６、スリーブ４１４、及びスリーブマウント４０６は、実質的に固定されたままである。スリーブ４１４は、固定カニューレ１００に対する内部ハブ４２２の向きに適合するように位置し得る。

補助ポート装置４００は、手術吸入ガスも維持する。上で議論したように、吸入ガスはカニューレ１００を通じて導入され、手術領域５０８を膨張させる。図４Ａ及び４Ｂに示すように、回転リップシール４１８が、カニューレポート４０２内のカニューレ１００と内部ハブ４２２との間及び外部ハブ４２０とスリーブマウント４０６との間にある。加えて、補助カニューレポート４１２は、補助器具が手術部位に導入されるときに補助器具の上を封止するシール４２４を含む。

一部の実施態様では、回転リップシール４１８を、内部ハブ４２２とスリーブマウント４０６との間を封止するＯリング型のシールと、カニューレポート４０２の周りのＯリング型のシールとに分離し得る。図４Ａに示すように、補助カニューレポート４１２は、インサートシール４２４を含み得る。インサートシール４２４は、補助カニューレ５０６の周りを封止し、補助カニューレ５０６が利用されない場合には、手術器具５０４の周りを封止する。一部の実施態様では、インサートシール４２４及び回転リップシール４１８の機能を含む封止機能の全てを含む一体成形品（単一ピース）で、回転リップシール４１８を形成し得る。一部の実施態様において、インサートシール４２４は、その全文をここに参照として援用する米国特許第６，１２３，６８９号に記載するシールと類似し得る。

図５に例示するように、回転補助ポート装置４００は、単一ポートロボット手術を可能にする。換言すれば、単一の皮膚切開部を通じて全ての手術タスクを達成し得る。遠隔操作手術ロボット１４０は、カニューレポート４０２を通じて挿入されるカニューレ１００を通じて器具１０２，１０４，１０６を操作する。一部の実施態様において、補助活動は、限定的な範囲の運動、機能、及び有用性を伴う、手術器具がカニューレポート４０２を通じて挿入された状態で起こり得る。しかしながら、補助活動は、補助ポート４１２を通じても起こり得る。図５に示すように、補助ポート４１２を通じて補助カニューレ５０６を挿入し、補助カニューレ５０６を通じて手動器具５０４を挿入し得る。

一部の実施態様では、カニューレ５０６を用いずに、補助カニューレポート４１２を通じて手動器具５０４を挿入し得る。一部の実施態様において、補助カニューレポート４１２は、手動器具５０４を挿入し得る玉（ボール）のような、ガイドを含み得る。玉は切開部１１２内への器具５０４の案内のための玉継手として作用し得る。

上で議論したように、シール４１８及び補助ポート４１２内のシールは、カニューレ５０６及び１００内のカニューレシールと共に、吸入圧力を維持する。広範囲の器具を通じて吸入圧力を維持し得る。器具は、例えば、５～１３ｍｍの器具であり得る。更に、必要に応じて、外科処置を通じて、器具５０４を取り外し或いは交換し得る。

内部ハブ４２２はカニューレ１００によって取り付けられ且つ支持され、それは補助ポート４１２が器具５０４を用いた処置を遂行するための支点として作用するのを可能にする。補助ポート４１２によって形成される支点はカニューレ１００の周り、従って、手術部位の周りも旋回するので、補助ポート４１２は、操作者により大きな範囲の運動をもたらし、大きな解剖学的アクセス領域をもたらす。指グリップ４１０は、良好な操作のために、使用者がカニューレ１００の周りで内部ハブ４２２を容易に捩ることを可能にする。装置４００の回転性は、補助手術器具５０４が作動するときに、補助手術器具５０４がカニューレ１００に並んで位置するのを可能にする。この構成は切開部１１２が比較的小さくあることを可能にし、カニューレ１００及びカニューレ５０６の両方を収容するのに必要とされるよりも僅かに大きいに過ぎない。

装置４００の存在は、カニューレ１００が浅い深さに挿入されて依然として機能することも可能にする。浅い又は短いカニューレは、遠隔ロボット器具１０２，１０４，１０６が可能な限り容易に体壁５０８に近接して配置されて作動するのを可能にする。従って、遠隔操作ロボット１４０は、ポート部位を失う（即ち、カニューレ１００が体壁５０８から急に飛び出て、次に吸入ガスを失う）危険を伴うことなく、体壁５０８の付近に配置される解剖学的構造により効果的にアクセスし得る。

一部の実施態様では、装置４００をキットとして供給してもよく、キットは、内部ハブ４２２と、様々な大きさの器具５０４又はカニューレ５０６を収容する補助カニューレポート４１２のための多数のシールインサート４２４と、シール４１８と、外部ハブ４２０と、多数の創傷保護具（スリーブマウント４０６、スリーブ４１４、及び円形エラストマー要素４１６）とを含む。多数の創傷保護具をキット内に配置し得る。各創傷保護具は、異なる厚さの体壁５０８に適合するよう、スリーブ４１４の長さによって異なり得るし、ロボット１４０からの異なる収縮圧力に適合するよう、円形エラストマー要素４１６の剛性によっても異なり得る。一部の実施態様において、スリーブ４１４は長さにおいて調節可能であり得る。一部の実施態様では、上で議論したように、シール４１８及びシールインサート４２４を一体成形品において形成し得る。その場合、異なるカニューレ５０６に適合するよう、カニューレ５０６が用いられないならば、異なる器具５０４に適合するよう、キットは多数のバージョンの一体成形品シールを含み得る。

装置４００は、単一の補助ポート４１２を備えて示されている。しかしながら、本発明の実施態様は、如何なる数の補助ポート４１２を含んでもよいし、補助ポート４１２を含まなくてもよい。ポートの幾つかの例示的な構成を、図６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅに示す。図６Ａは、図４Ａ及び４Ｂに例示するポートの構成を例示している。図６Ａに示すように、単一の補助ポート４１２が内部ハブ４２２上の偏心カニューレポート４０２付近に位置付けられる。図６Ｂは、偏心カニューレポート４０２付近に位置付けられた２つの補助ポート６０２，６０４を備える構成を例示している。一部の実施態様では、補助ポート６０２，６０４を互いから９０°に位置付け得る。図６Ｃは、偏心カニューレポート４０２付近に位置付けられた３つの補助ポート６０６，６０８，６１０を例示している。図６Ｄに示すように、一部の実施態様では、カニューレポート４０２を内部ハブ４２２の中心に向かって位置付けてよく、２つ又はそれよりも多くの補助ポート（ポート６１２，６１４，６１６，６１８を例示している）がカニューレポート４０２の周りに位置する。図６Ｅは、補助ポート４１２を含まない実施態様を例示している。追加的な補助ポートは、多数の器具５０６の挿入を可能にするが、装置４００及び結果として生じる所要の切開部１１２の大きさを増大させ得る。

図７Ａ及び７Ｂは、体壁５０８を収縮させるために装置４００を利用することを例示している。図７Ａは、カニューレ１００に締め付けられた装置４００を例示している。図７Ａに示すように、カニューレ１００は、カニューレ１００を遠隔操作ロボット１４０に取り付ける取付具７０２を含む。図７Ａに示すように、器具１０２，１０４，１０６は、標的構造７０４に取り組む有効作業領域７０６を有する。

図７Ｂは、カニューレ１００に対して力Ｆを適用することによる体壁５０８の収縮を例示している。上で議論したように、カニューレクランプ４０４を用いて装置４００をカニューレ１００に係止させ得る。加えて、カニューレ１００は、ロボット取付具４０２を用いて遠隔操作ロボット１４０に係止され、ロボット取付具７０２は、遠隔操作ロボット１４０に対する、カニューレ１００のための、従って、カニューレポート４０２のための堅固に固定的な位置をもたらす。装置４００が装着されてカニューレ１００に係止されると、引き続き遠隔操作ロボット１４０を上向きに持ち上げて、体壁５０８を収縮させ得る。収縮力は装置４００を通じてカニューレ１００によって支持され、円形エラストマー要素４１６は体壁５０８を適用される力の方向に引っ張り、手術器具が作動して手術を行うための空間をもたらすのを助ける。吸入の喪失の場合には、装置４００を利用して体壁５０８に対して張力をかけてもよい。図７Ｂに示すように、構造７０４にアクセスするための有効作業領域７０６は、実質的に収縮よりも大きくあり得る。例えば、遠隔操作ロボット１４０を利用して数センチメートルだけ体壁５０８を収縮させ得る。

図７Ｂに例示するように、装置４００はエラストマー要素４１６を有し、エラストマー要素４１６は体壁５０８の内側に挿入され、カニューレクランプ４０４を用いてカニューレ１００に締め付けられ、カニューレ１００は遠隔操作ロボット１４０に取り付けられるので、外科医は、体壁５０８が有利な方向において引っ張られて標的構造７０４で平面及び解剖学的構造を露出させるように、遠隔操作ロボット１４０を移動させ得る。遠隔操作ロボット１４０を病院スタッフによって要求されるように位置付け得る。図７Ｂに示すように、装置４００を皮膚収縮機(skin retractor)として利用して、手術を行うための追加的な空間をもたらし得る。

身体内に挿入され且つカニューレチューブ及び体壁５０８が平行に近いように位置付けられるカニューレ１００によって、類似の収縮を達成し得る。カニューレ１００を引っ張って体壁５０８を持ち上げ得るが、起こり得る追加的な外傷に関する懸念がある。更に、標的構造７０４を、カニューレ１００を通じる器具に有利に露出させ得ない。加えて、カニューレ１００はプロセス中に体壁５０８から急に飛び出し得る。装置４００を用いるならば、ポート喪失は懸念事項でなく、所望の標的構造７０４を有利に露出させることは容易に達成される。加えて、収縮プロセス中、カニューレ１００を標的構造７０４から更に離れる方向に引っ張り、器具１０２，１０４，１０６がより一層大きい作業領域７０６内に完全に配置されるのを可能にする。これは全ての器具のより良好な利用を可能にし、カメラが、標的構造７０４に対する視覚的手掛かり(visual purchase)、視野、及びフォーカスのために、より有利に位置付けられるのも可能にする。更に、器具１０２，１０４，１０６は、標的構造７０４の手術部位に三角法を用いて、外科医により直観的な作業位置をもたらし得る。

一部の実施態様では、例えば、図６Ｅに示すように、装置４００は補助ポート４１２を全く利用しなくてもよい。図６Ｅは、中心化されたカニューレポート４０２を備えるが、補助ポート４１２を備えない、例示的な装置４００を示している。装置４００は、収縮を用いて、標的構造７０４への十分なアクセスをもたらし、追加的な器具を必要とせずに外科処置を行い得る。

図４Ａ及び４Ｂに示すように、補助ポート４１２をカニューレポート４０２の周りのいずれかの場所に位置付け得るように、内部ハブ４２２を回転させ得る。更に、外科処置中、補助ポート４１２を多数回再位置決めし得る。更に、外科処置中、補助ポート４１２を通じて多数の器具５０４を利用し得る。しかしながら、実際には、吸入圧力ホース及びポート等を含む、遠隔操作ロボット１４０及びカニューレ１００の形状は、カニューレポート４０２の周りの補助ポート４１２の全範囲の動きを制限する。一部の実施態様では、カニューレポート４０２の周りの補助ポート４１２の動きの範囲は３００°程度であり得る。

装置４００をポリカーボネート、シリコン、及びポリウレタンで形成し得る。具体的には、内部ハブ４２２、外部ハブ４２０、及びスリーブマウント４０６をポリカーボネートで形成し得る。スリーブ４１４をポリウレタンで形成し得る。シール、例えば、シールインサート４２４及びシール４１８をシリコンシールで形成し得る。

外科手術中、スリーブマウント４０６が体壁５０８の上に位置付けられる間に、円形エラストマー要素４１６が体壁５０８の底に対して位置付けられるように、体壁５０８に切開部１１２を形成して、切開部１１２を通じて創傷保護具を挿入し得る。次に、カニューレ１００を内部ハブ４２２のカニューレポート４０２内に位置付け、インサートシール４２４を補助カニューレポート４１２内に位置付け得る。次に、切開部１１２を通じてカニューレ１００を位置付け、内部ハブ４２２をスリーブマウント４０６に対して位置付け得る。次に、カニューレクランプ４０４を用いてカニューレ１００を内部ハブ４２２に締め付け得る。次に、外部ハブを装着して、内部ハブ４２２を所定の場所に保持し、装置４００の組立てを終了する。次に、遠隔操作ロボット１４０をカニューレ１００に結合（ドッキング）させ、カニューレ１００を通じて器具１０２，１０４，１０６を挿入し得る。外科処置中、遠隔操作ロボット１４０は器具１０２，１０４，１０６を制御するのに対し、補助者は補助ポート４１２を通じて器具５０６を利用する。更に、遠隔操作ロボット１４０は、必要に応じて、追加的な収縮を体壁５０８にかけて、クランプ４０４及び内部ハブ４２２を通じて装置４００に対して上向きの力を適用し得る。

（付記１）
本発明の１つの態様によれば、
円形エラストマー要素と、
円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、
円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントと、
スリーブマウントに取り外し可能に取り付けられる外部ハブと、
スリーブマウントと外部ハブとの間に捕捉される内部ハブとを含み、内部ハブは、カニューレポートを含む、
回転補助ポート装置が提供される。
（付記２）
付記１の回転補助ポート装置において、前記内部ハブは、少なくとも１つの補助カニューレポートを更に含む。
（付記３）
付記１の回転補助ポート装置は、内部ハブとスリーブマウントとの間にシールを更に含む。
（付記４）
付記１の回転補助ポート装置は、カニューレポート内にシールを更に含む。
（付記５）
付記２の回転補助ポート装置は、少なくとも１つの補助カニューレポートの各々の内にシールインサートを更に含む。
（付記６）
付記１の回転補助ポート装置は、カニューレポートの周りの少なくとも１つの補助カニューレポートの回転のために用いるよう内部ハブに形成される指グリップを更に含む。
（付記７）
付記１の回転補助ポート装置は、カニューレポートで内部ハブに回転可能に取り付けられるカニューレクランプを更に含み、カニューレクランプは、カニューレポート内に挿入されるカニューレの周りを締め付ける。
（付記８）
付記１の回転補助ポート装置において、外部ハブは、スリーブマウントに取り付けられ、解放機構を用いて固定される。
（付記９）
付記１の回転補助ポート装置において、外部ハブは、スリーブマウントに形成されるネジ山と係合する。
（付記１０）
本発明の別の態様によれば、各創傷保護具が、円形エラストマー要素と、円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントとを含む、１つ又はそれよりも多くの創傷保護具と、
１つ又はそれよりも多くの創傷保護具のスリーブマウントに取り付け可能な外部ハブと、
外部ハブとスリーブマウントとの間に捕捉可能な内部ハブとを含み、
１つ又はそれよりも多くの創傷保護具は、体壁の厚さの変動を許容する、
回転補助ポートキットが提供される。
（付記１１）
付記１０のキットは、回転リップシールと、１つ又はそれよりも多くのシールインサートとを含み、１つ又はそれよりも多くのシールインサートは、カニューレポートでカニューレの周りを封止するのを可能にする。
（付記１２）
付記１１のキットは、１つ又はそれよりも多くの補助カニューレポートで異なる大きさの器具又はカニューレの周りを封止する１つ又はそれよりも多くのシールインサートを更に含む。
（付記１３）
本発明の更に別の態様によれば、
ロボット単一ポート手術の方法であって、
身体の体壁に切開部を形成すること、
円形エラストマー要素と、円形エラストマー要素に連結されるスリーブと、円形エラストマー要素の反対側でスリーブに連結されるスリーブマウントとを含む、創傷保護具を挿入すること、
内部ハブのカニューレポートを通じてカニューレを配置すること、
カニューレが切開部を通じて挿入され且つ内部ハブが前記スリーブマウントに対して位置付けられるように、内部ハブを配置すること、
外部ハブを装着して、スリーブマウントに対して位置付けられる内部ハブを保持すること、
遠隔操作ロボットを前記カニューレに結合させること、及び
遠隔ロボット制御される器具をカニューレを通じて挿入することを含み、
創傷保護具は、円形エラストマー要素が身体の内側にあり且つスリーブマウントが身体の外側にあるように挿入される、
方法が提供される。
（付記１４）
付記１３の方法は、遠隔操作ロボットを移動させて体壁を収縮させることを含む。
（付記１５）
付記１３の方法は、内部ハブの補助カニューレポート内にインサートシールを配置すること、及び補助カニューレポートを通じて補助器具を挿入することを含む。

上述の記載は本発明の特定の実施態様を例示するために提供され、限定的であることを意図しない。本発明の範囲内で数々の変更及び変形が可能である。本発明は以下の請求項中に示される。

Claims

円形の外部ハブと、
前記外部ハブに連結され、前記外部ハブから遠位に延びる、スリーブと、
前記外部ハブに回転可能に連結される内部ハブと、を含み、
前記内部ハブは、カニューレポートと、補助ポートとを含み、
前記補助ポートは、前記内部ハブが前記カニューレポートを通じて位置付けられる固定カニューレを中心として回転するときに、前記固定カニューレを中心として回転する、
回転補助ポートデバイス。
前記カニューレポートは、前記内部ハブ内に偏心的に配置される、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記カニューレポート内のシールを更に含む、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記補助ポート内のシールインサートを更に含む、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記カニューレポートの周りでの前記補助ポートの回転のために使用するよう前記内部ハブに形成される指グリップを更に含む、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記カニューレポートに回転可能に取り付けられるカニューレクランプを更に含み、該カニューレクランプは、前記カニューレポート内に挿入されるカニューレをクランプするように構成される、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記補助ポートは、補助カニューレ及び該補助カニューレを通じて挿入される手動器具の挿入に適合するように構成される、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記カニューレポート内に挿入されるカニューレが、遠隔操作ロボットによって所定の位置に固定される、請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
回転リップシールと、
１つ又はそれよりも多くのシールインサートと、を更に含み、
前記１つ又はそれよりも多くのシールインサートは、前記補助ポート内に挿入されるカニューレ又は器具の周りでの封止を可能にする、
請求項１に記載の回転補助ポートデバイス。
前記１つ又はそれよりも多くのシールインサートは、前記補助ポート内に挿入される異なる大きさの器具又はカニューレの周りを封止するように構成される、請求項９に記載の回転補助ポートデバイス。
１つ又はそれよりも多くの創傷保護具を含み、各創傷保護具は、
スリーブと、
前記創傷保護具のうちの１つの創傷保護具の前記スリーブに取り付け可能な外部ハブと、
前記外部ハブと前記スリーブとの間で捕捉可能な内部ハブとを含み、
前記内部ハブは、カニューレポートと、補助ポートとを含み、
前記内部ハブは、前記外部ハブに対して回転可能であり、
前記補助ポートは、前記内部ハブが前記カニューレポートを通じて位置付けられる固定カニューレを中心として回転するときに、前記固定カニューレを中心として回転し、
前記１つ又はそれよりも多くの創傷保護具は、体壁厚さの変動を許容する、
回転可能な補助ポートキット。