JP7323074B2 - 駐車場特定システム、駐車場特定方法、制御装置、センタ装置、および駐車エリア特定方法 - Google Patents

Description

本開示は、複数の車両から収集したデータに基づいて、駐車場エリアを特定するシステムに関する。

関連出願への相互参照

本出願は、２０２０年７月２８日に出願された特許出願番号２０２０－１２７４４９号に基づくものであって、その優先権の利益を主張するものであり、その特許出願の中のすべての内容が、参照により本明細書に組み入れられる。

従来から、複数の車両から取得した情報に基づいて駐車場を推定する装置が知られている（特許文献１，２）。特許文献１に記載された駐車場推定装置は、車両が駐車した位置のデータに基づいて、当該駐車位置を含むメッシュ領域に、「駐車場」という属性を与える。特許文献２に記載された駐車場推定は、車両が駐車した回数等に基づいて、円形や矩形などの判定対象位置が駐車場であるか否かを判定する。特許文献２には、駐車位置の分布によって、駐車場と考えられる領域を特定することも記載されている。

国際公開２０１９／０６５３２８ 特開２０１８－１８１０２４

特許文献１に記載された駐車場推定装置は、地図を所定面積で区分したメッシュ領域に駐車場であるかどうかの属性を与えているだけであり、駐車場の領域を特定することはできない。

特許文献２に記載された駐車場推定装置は、駐車場と考えられる領域を特定してはいるものの、その目的は、駐車可能台数を求めることである。推定駐車領域を１台あたりの駐車スペースで除算して、駐車可能台数を求めるために、推定駐車領域の面積を推定する。このため、複数の駐車領域を含む矩形、多角形、円形を推定駐車領域として特定するのであって、駐車場の形状を推定してはいない。

上記背景に鑑み、本開示は、地図上において駐車場エリアを特定する駐車場特定システム等を提供することを目的とする。

本開示は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示にかかる駐車場特定システムは、複数の車両の各々に搭載された制御装置と、前記制御装置との通信を行うセンタ装置とを備えた駐車場特定システムであって、前記制御装置は、車両の駐車行動が認められるか否かを判定する駐車判定部と、前記駐車行動が認められるときに、駐車行動における車両の位置及び向きのデータを含む駐車関連データを取得する駐車関連データ取得部と、前記駐車関連データを前記センタ装置に送信する駐車関連データ送信部とを備え、前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された前記駐車関連データに基づいて、駐車場エリアを特定する。

本開示の駐車場特定システムは、車両に搭載された制御装置から送信される駐車関連データに基づいて、駐車場エリアを特定することができる。

実施の形態の自動運転車両のシステム構成を示す図である。 実施の形態に関係するアプリケーションの構成を示す図である。 第１の実施の形態の自動運転車両が駐車関連データを送信する動作を示すフローチャートである。 センタ装置が受信した駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。 第２の実施の形態の駐車場特定システムの概要を示す図である。 駐車行動中の走行経路データを取得する動作を示すフローチャートである。 駐車行動中の走行経路データを取得する動作の別の例を示すフローチャートである。 駐車行動中の走行経路データを取得する動作の別の例を示すフローチャートである。 駐車支援機能を用いて駐車を行う際に、駐車行動中の走行経路データを取得する例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態のセンタ装置が受信した駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。 制御装置によって、駐車枠の位置及び向きを駐車関連データとして取得する動作を示すフローチャートである。 駐車関連データを取得する動作を示すフローチャートである。 データセンタが駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。 道路脇にあるショッピングモールの駐車場を示す図である。 特定した駐車場エリアのデータの更新の動作を示す図である。 車両が駐車場から出場するときの様子を示す図である。

以下、本開示の実施の形態に係る制御装置を備えた車両について、図面を参照しながら説明する。車両は、自動運転車両であってもよいし、運転アシスト機能を備えた車両であってもよい。本実施の形態では、自動運転車両を例として説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、実施の形態の自動運転車両１のシステム構成を示す図である。本実施の形態の自動運転車両１は、自動運転制御を行う全体ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、車両および周辺環境の状況を検知するセンサ１０と、全体ＥＣＵ３０からの指示にしたがって車両機器を制御する各種ＥＣＵと、ドライバとのインターフェースであるＨＭＩ（Human Machine Interface）５０と、データセンタ９０と通信を行う通信装置７０と、地図データを記憶した地図データ記憶部８０とを備えている。

図１には、各種ＥＣＵとして、アクセルＥＣＵ６１、ブレーキＥＣＵ６２、操舵ＥＣＵ６３を記載しているが、自動運転車両１には図１に記載していない種類のＥＣＵを搭載していてもよい。ＨＭＩ５０は、ドライバに対して情報を表示する表示部５１と、音声を出力する音声出力部５２と、ドライバや乗員による操作入力を受け付ける操作入力部５３とを有している。

センサ１０は、外部にある物体を検知するセンサとして、前方ソナー１１と、側方ソナー１２と、後方ソナー１３と、前方カメラセンサ１４と、側方カメラセンサ１５と、後方カメラセンサ１６と、前方ミリ波レーダー１７と、側方ミリ波レーダー１８と、後方ミリ波レーダー１９と、LiDAR２０と、Imaging LiDAR２１とを有している。また、センサ１０は、車両の状態を検知するセンサとして、シフトポジションセンサ２２と、車速センサ２３と、加速度センサ２４と、イグニションセンサ２６とを有している。さらに、センサ１０は、車両の位置を測定するＧＰＳ２５を有している。なお、自動運転車両１は、図１に記載していないセンサを搭載していてもよい。

全体ＥＣＵ３０は、ＲＡＭ３１と、ＣＰＵ３２と、ＲＯＭ３３と、表示制御部３４と、音声制御部３５と、地図アップロードデータ処理部３６と、地図ダウンロードデータ処理部３７と、加速度制御部３８と、速度制御部３９と、自動運転制御部４０とを有している。全体ＥＣＵ３０は、自動運転の制御を行うと共に、車両の駐車時に駐車関連データを取得し、取得した駐車関連データをデータセンタ９０に送信する。駐車関連データは、車両を駐車する際に取得される車両および車両周辺のデータである。第１の実施の形態では、駐車時の車両の位置及び向きのデータである。

全体ＥＣＵ３０が、制御装置に相当する。表示制御部３４および音声制御部３５は、ＨＭＩ５０と通信を行い、ＨＭＩ５０を制御することによってドライバとのユーザーインターフェースを実現する。加速度制御部３８および速度制御部３９は、アクセルＥＣＵ６１およびブレーキＥＣＵ６２と通信し、アクセルとブレーキの制御を行う。地図アップロードデータ処理部３６および地図ダウンロードデータ処理部３７は、通信装置７０を通じて、データセンタ９０と通信を行い、地図データのアップロードおよびダウンロードを行う。地図ダウンロードデータ処理部３７は、受信した地図データを地図データ記憶部８０に記憶する。ここで、地図データは、高精度地図、ナビゲーション地図、プローブデータから生成した地図等、その種類は問わない。駐車場特定部４１と地図データ処理部４２については後述する。

データセンタ９０は、通信装置９１と地図データ処理部９２と駐車場特定部９３とを有している。データセンタ９０は、車両からアップロードされた地図データを地図データ処理部９２で処理し、地図データを最新の地図データに更新する。また、データセンタ９０は、車両からの要求に応じてあるいは定期的に最新の地図データを車両に配信する。駐車場特定部９３は、複数の車両から送信された駐車関連データを用いて、駐車場エリアを特定する。

図２は、実施の形態に関係するアプリケーションの構成を示す図である。アプリケーションは、ＲＡＭ３１またはＲＯＭ３３に格納されたプログラムをＣＰＵ３２によって実行することによって実現される。このようなプログラムも本開示の範囲に含まれる。

全体ＥＣＵ３０は、駐車関連データの処理に関する機能として、駐車判定部１０１と、駐車関連データ取得部１０２と、駐車関連データ送信部１０３とを有している。駐車判定部１０１は、車両に備えられたセンサ１０からのデータに基づいて車両が駐車を行ったか否かを判定する。駐車関連データ取得部１０２は、駐車判定部１０１にて駐車を行ったと判定されたときに、駐車した車両の位置及び向きのデータを含む駐車関連データを取得する。駐車関連データ送信部１０３は、駐車関連データをデータセンタ９０に送信する。なお、実施の形態における「とき」とは、そのタイミングを意味していてもよく、その場合を意味していてもよい。

駐車判定部１０１は、車両に備えられたイグニションセンサ２６からのデータに基づいて、車両が駐車したか否かを判定する。駐車判定部１０１は、イグニションキーのオフを検知すると、車両が駐車したと判定する。

駐車関連データ取得部１０２は、車両が駐車したときの位置および車両の向きを駐車関連データとして取得する。ただし、駐車した位置が道路上である場合には、駐車関連データとして取得することはしない。駐車した位置が道路上である場合には、一時的に路上駐車をしただけであると考えられ、駐車場ではないからである。なお、駐車した位置が道路上であるか否かは、地図データ記憶部８０に記憶された地図データと自車両の位置とに基づいて判断することができる。ここでは、駐車した位置が道路上である場合に駐車関連データを取得しない例を挙げたが、駐車関連データを取得した上で、データセンタ９０に送信しない構成としてもよい。

駐車関連データ送信部１０３は、取得した駐車関連データをデータセンタ９０に送信する。具体的には、駐車関連データ送信部１０３は、通信装置７０に対して、駐車関連データを渡し、データセンタ９０へ送信するように指示する。ただし、駐車関連データ送信部１０３は、駐車位置が既知の駐車場エリア内である場合には、駐車関連データをデータセンタ９０に送信しない。駐車関連データをデータセンタ９０に送信するのは、データセンタ９０が駐車場エリアを特定するためであり、既に駐車場エリアであることが分かっているときには、駐車関連データは不要である。この場合に駐車関連データを送信しないことにより、データセンタ９０の負担を減らすことができる。駐車関連データをデータセンタ９０に送信しているときに、ＨＭＩ５０は、駐車関連データ送信中である事実をドライバに報知してもよい。

図３は、第１の実施の形態の自動運転車両が駐車関連データを送信する動作を示すフローチャートである。自動運転車両に搭載された全体ＥＣＵ３０は、イグニションセンサ２６からのデータに基づいて、イグニションキーのオフを検知したか否かを判定する（Ｓ１０）。イグニションキーのオフを検知していない場合には（Ｓ１０でＮＯ）、オフを検知するまでこの処理を繰り返す。

全体ＥＣＵ３０は、イグニションキーのオフを検知した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、車両が駐車したと判定し、車両の駐車位置と車両の向きのデータを取得する（Ｓ１１）。全体ＥＣＵ３０は、地図データ記憶部８０から地図データと読み出し、駐車位置が道路上であるか否かを判定する（Ｓ１２）。駐車位置が道路上である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、駐車関連データの取得を終了する。駐車位置が道路上ではない場合（Ｓ１２でＮＯ）、全体ＥＣＵ３０は、駐車位置および車両の向きのデータを駐車関連データとして取得する（Ｓ１３）。

次に、全体ＥＣＵ３０は、駐車関連データにかかる駐車位置が既知の駐車場エリア内であるか否かを判定する（Ｓ１４）。駐車位置が既知の駐車場エリア内でない場合には（Ｓ１４でＮＯ）、駐車関連データをデータセンタ９０に送信する（Ｓ１５）。送信するタイミングとしては、（１）イグニションオフ後のパワーラッチ期間中、（２）次回に車両を起動したときが考えられるが、送信タイミングはこれらに限定されるものではない。なお、本実施の形態では、車両が通信装置７０を備えているが、車両が通信装置７０を備えていない場合には、データセンタ９０にデータを送信することができる他の車両や駐車場に備え付けのインフラストラクチャ、ドライバの所有する携帯端末などを介して、駐車関連データを送信してもよい。

駐車関連データにかかる駐車位置が既知の駐車エリア内である場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、駐車関連データの送信を行わない。データセンタ９０は、車両から送信されてきた駐車関連データを受信し（Ｓ１６）、受信した駐車関連データを記憶する（Ｓ１７）。

図４は、データセンタ９０が受信した駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。データセンタ９０は、多数の車両から駐車関連データを取得すると、駐車関連データを用いて駐車場エリアを特定する。駐車場エリアを特定するタイミングは、定期的であってもよいし、収集した駐車関連データが所定の閾値に達したときでもよい。

データセンタ９０の駐車場特定部９３は、記憶部から駐車関連データを読み出し（Ｓ２０）、読み出した駐車関連データの駐車位置及び車両の向きから、駐車枠を特定する。例えば、駐車位置と向きから縦４ｍ×横２ｍの矩形を駐車枠として特定する（Ｓ２１）。続いて、駐車場特定部９３は、特定された駐車枠を、駐車枠の位置に基づいてクラスタリングし（Ｓ２２）、同じグループに分類された駐車枠を総合して駐車場エリアを特定する（Ｓ２３）。

この際、駐車場特定部９３は、同じグループに分類された駐車枠の位置関係に基づいて駐車枠の大きさを調整する。例えば、駐車枠を縦４ｍ×横２ｍの矩形と特定したが、隣接する駐車枠が３ｍ離れている場合には、駐車枠を縦４ｍ×横３ｍというように調整する。駐車場特定部９３は、特定した駐車場エリアのデータを地図データに反映する（Ｓ２４）。

以上、第１の実施の形態の駐車場特定システム、および駐車場特定方法について説明した。第１の実施の形態の駐車場特定システムは、車両に備えられた全体ＥＣＵ３０が駐車位置および車両の向きを含む駐車関連データを取得してデータセンタ９０に送信し、データセンタ９０が駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定するので、駐車場エリアを精度良く特定することができる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態に係る駐車場特定システムについて説明する。第２の実施の形態の駐車場特定システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の駐車場特定システムと同じであるが（図１参照）、第２の実施の形態の駐車場特定システムは、駐車関連データとして、駐車位置および車両の向きに加えて、車両が駐車行動をとったときの車両の走行経路のデータを用いる。

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、第２の実施の形態の駐車場特定システムの概要を示す図である。図５（ａ）は、４つの駐車枠が２列並んだ駐車場を示しており、車両が公道から駐車場に入り、車両を切り返して左最奥の駐車枠に駐車する様子を示している。図５（ｂ）は、４つの駐車枠が１列並んだ駐車場を示しており、車両が公道から駐車場に入り、車両を切り返して最奥の駐車枠に駐車する様子を示している。

駐車位置および車両の向きのデータに基づいて駐車場エリアを特定すると、図５（ａ）に示す例では、各列の駐車枠が同じグループにクラスタリングされず、２つの駐車エリアとして特定される可能性がある。また、図５（ｂ）に示す例では、車両が走行した経路は駐車場エリアとしては認識されない。第２の実施の形態に係る駐車場特定システムは、駐車行動を行ったときの車両の走行経路データを用いることで、駐車場エリア内の通路も適切に駐車場エリアと特定することができる。以上の説明から分かるように、駐車場エリアは、車両を駐車する駐車枠のみを意味するのではなく、車両を駐車枠まで移動させる通路も含んでいる。駐車場エリアは、例えば、住宅地の周囲を塀で囲んで出入りを制限したゲーテッドコミュニティの内部のような領域や住宅街における袋小路も含む。

第２の実施の形態の駐車場特定システムは、駐車関連データ取得部１０２にて駐車行動中の走行経路データを取得する。以下、第２の実施の形態における走行経路データの取得について説明する。

図６（ａ）は、駐車行動中の走行経路データを取得する動作を示すフローチャートである。駐車関連データ取得部１０２は、車両の駐車を検知した検知時点から一定時間だけ遡った時刻との間の走行を駐車行動として、駐車行動中の走行経路データを取得する。

全体ＥＣＵ３０は、走行経路データを取得し（Ｓ３０）、取得した走行経路データを一定時間前のデータまでを残して上書き記録する（Ｓ３１）。全体ＥＣＵ３０は、イグニションセンサ２６からのデータに基づいて、イグニションキーのオフを検知したか否かを判定する（Ｓ３２）。イグニションキーのオフを検知していない場合には（Ｓ３２でＮＯ）、走行経路データの取得および上書き記録を継続して行う。

全体ＥＣＵ３０は、イグニションキーのオフを検知した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、地図データ記憶部８０から地図データを読み出し、駐車位置が道路上であるか否かを判定する（Ｓ３３）。駐車位置が道路上である場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、駐車関連データの取得を終了する。駐車位置が道路上ではない場合（Ｓ３３でＮＯ）、全体ＥＣＵ３０は、記録された一定時間の走行経路データを駐車関連データとして取得する（Ｓ３４）。

図６（ａ）に示す記録動作によれば、一定時間を経過したデータについては、上書きされて消去されるので、走行経路データを記憶するストレージの記憶容量を一定に保つことができる。

図６（ｂ）は、駐車行動中の走行経路データを取得する動作の別の例を示すフローチャートである。駐車関連データ取得部１０２は、車両の駐車位置から一定距離だけ離れた位置からの駐車位置に至るまでを駐車行動として、駐車行動中の走行経路データを取得する。

図６（ｂ）に示すフローチャートが図６（ａ）に示すフローチャートと異なるのは、上書き記録するのが一定時間前までのデータを残すのではなく、一定距離手前までのデータを残して上書き記録を行うことである。走行経路データに基づいて、車両が現在位置から所定距離だけ離れた位置にあったときから現在位置までの走行経路データによって、所定距離以上離れた位置における走行経路データを上書きする（Ｓ３１Ａ）。これにより、駐車する際の車両の速度にかかわらず、所定距離手前から駐車位置までの走行経路データを取得できる。

駐車行動中の走行経路データを取得する方法は、様々なバリエーションが考えられる。以下、図７～図９を用いて、バリエーションについて説明する。
図７（ａ）は、車両の走行速度のデータをも用いて駐車行動を特定する例である。全体ＥＣＵ３０は、車速センサ２３からのデータに基づいて車速を判定する（Ｓ４０）。全体ＥＣＵ３０は、車両の速度が一定以下の場合に（Ｓ４０でＹＥＳ）、図６（ａ）に説明したフロー（Ｓ３０～Ｓ３４）と同様にして、走行経路データを取得する（Ｓ４１～Ｓ４５）。

駐車行動を行っている際には、車両の速度は遅いと考えられるので、車両の速度が一定以下でない場合には（Ｓ４０でＮＯ）、走行経路データの取得は行わない。図７（ｂ）に示す例では、全体ＥＣＵ３０は、車両の速度が一定以下の場合に（Ｓ４０でＹＥＳ）、図６（ｂ）に説明したフロー（Ｓ３０～Ｓ３４）と同様にして、走行経路データを取得する（Ｓ４１～Ｓ４５）。

図８（ａ）は、シフトポジションのデータをも用いて駐車行動を特定する例を示すフローチャートである。全体ＥＣＵ３０は、シフトポジションセンサからのデータに基づいて車速を判定する。全体ＥＣＵ３０は、シフトポジションが「Ｒ」（バック）であるか否かを判定し（Ｓ５０）、シフトポジションが「Ｒ」の場合に（Ｓ５０でＹＥＳ）、図６（ａ）に説明したフロー（Ｓ３０～Ｓ３４）と同様にして、走行経路データを取得する（Ｓ５１～Ｓ５５）。車両がバックしているときは、駐車行動を行っていると考えられる。シフトポジションが「Ｒ」でない場合には（Ｓ５０でＮＯ）、走行経路データの取得は行わない。図８（ｂ）に示す例では、全体ＥＣＵ３０は、シフトポジションが「Ｒ」の場合に（Ｓ５０でＹＥＳ）、図６（ｂ）に説明したフロー（Ｓ３０～Ｓ３４）と同様にして、走行経路データを取得する（Ｓ５１～Ｓ５５）。

図９は、駐車支援機能を用いて駐車を行う際に、駐車支援を行っている期間を駐車行動として走行経路データを取得する例を示すフローチャートである。駐車支援機能は、駐車の目標位置が設定されると、駐車支援アプリが目標位置までの経路を計算し、目標位置へ車両を案内する機能またはその支援を行う機能である。駐車支援機能には、目標位置への誘導のために（例えば誘導に用いる駐車枠の検出のために）、センサ１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１からのデータが用いられてよい。駐車支援機能は、ステアリング制御、アクセル制御、ブレーキ制御及び周辺監視のうち一部をドライバに実施させるものであってもよく、目標位置まで車両がドライバの操作を介さずに自動走行する自動駐車機能であってもよい。駐車支援機能は、例えば、カメラセンサ１４，１６からのデータ及び地図データのうち少なくとも一方を用いて、目標位置としての空き駐車枠をドライバの指示なしで探索及び設定可能なものであってもよい。駐車支援機能は、縦列駐車を支援するものであってもよい。駐車支援機能は、例えば狭小スペースへの駐車のために、ドライバが車内から車外へ移動した無人車の状態にて、スマートフォン等の操作端末によりオン及びオフを操作可能なものであってもよい。

全体ＥＣＵ３０は、自動運転制御部４０にて駐車支援機能がオンされたか否かを判定する（Ｓ６０）。この判定は、車両の駐車行動が認められるか否かの判定の一例である。駐車支援機能がオンされたと判定されると（Ｓ６０でＹＥＳ）、全体ＥＣＵ３０は、イグニッションキーがオフされるまで、走行経路データを記録する（Ｓ６１）。イグニッションキーがオフされると（Ｓ６２でＹＥＳ）、車両が駐車を完了したと判定し、全体ＥＣＵ３０は、地図データ記憶部８０から地図データを読み出し、駐車位置が道路上であるか否かを判定する（Ｓ６３）。駐車位置が道路上である場合には（Ｓ６３でＹＥＳ）、駐車関連データの取得を終了する。駐車位置が道路上ではない場合（Ｓ６３でＮＯ）、全体ＥＣＵ３０は、記録された走行経路データを駐車関連データとして取得する（Ｓ６４）。なお、車両が駐車を完了すると駐車支援機能が自動的にオフされる場合には、Ｓ６１において駐車支援機能がオフされるまで走行経路データを記録し、駐車支援機能がオフされてからイグニッションキーがオフされるまでの間に、Ｓ６４までの処理及び車両からデータセンタ９０への駐車関連データの送信が実施されてもよい。また、駐車支援機能がオンされたタイミング又は駐車支援機能の作動中において、自動走行予定の走行経路及び目標位置を、駐車関連データとして車両からデータセンタ９０へ送信するようにしてもよい。

図１０は、第２の実施の形態のデータセンタ９０が受信した駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。データセンタ９０の駐車場特定部９３は、各車両の全体ＥＣＵ３０から送信され、蓄積された駐車関連データを記憶部から読み出す（Ｓ７０）。本実施の形態では、駐車関連データには、駐車位置及び車両の向きに加え、駐車行動中の走行経路データを含んでいる。

駐車場特定部９３は、車両の位置及び向きから駐車枠を特定し（Ｓ７１）、特定された駐車枠とそこに至る走行経路を駐車場エリアとして特定する（Ｓ７２）。駐車場特定部９３は、個々の駐車枠から求められた駐車場エリアを統合して駐車場エリアを求める（Ｓ７３）。本実施の形態では、個々の駐車枠は、走行経路を介して接続され、駐車場エリア全体が求められる。駐車場特定部９３は、求めた駐車場エリアのデータを地図データに反映する（Ｓ７４）。

第２の実施の形態の駐車場特定システムは、駐車行動中の車両の走行経路データを用いて駐車場エリアを特定するので、駐車枠のみならず、駐車枠に至る通路も含め、適切に駐車場エリアを求めることができる。

（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態に係る駐車場特定システムについて説明する。第３の実施の形態の駐車場特定システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の駐車場特定システムと同じであるが（図１参照）、第３の実施の形態の駐車場特定システムは、車両が駐車した駐車枠のデータだけでなく、車両で撮影した映像から画像処理によって求めた駐車枠のデータを駐車関連データとして用いる。

図１１は、全体ＥＣＵ３０によって、駐車枠の位置及び向きを駐車関連データとして取得する動作を示すフローチャートである。駐車関連データ取得部１０２は、前方カメラセンサ１４、側方カメラセンサ１５および後方カメラセンサ１６から、映像データを取得する（Ｓ８０）。なお、映像データは、駐車行動中に取得することとしてもよい。

駐車関連データ取得部１０２は、取得した映像データから画像処理によって駐車枠を抽出する（Ｓ８１）。駐車枠の抽出は、パターンマッチングによって行ってもよいし、学習済みモデルを用いた画像のセマンティックセグメンテーションによって行ってもよい。

駐車関連データ取得部１０２は、駐車枠を抽出したフレームが撮影されたときの車両の位置と向きを特定し、車両の位置及び向きと抽出した駐車枠の画像中の位置に基づいて、抽出した駐車枠の位置と向きを特定し（Ｓ８２）、この駐車枠の位置と向きのデータを駐車関連データとして取得する（Ｓ８３）。なお、映像データから駐車枠を抽出する場合には、駐車枠の大きさも取得することができる。

全体ＥＣＵ３０は、駐車関連データとして、自車両が駐車した駐車枠のデータのみならず、他の駐車枠のデータもデータセンタ９０に送信する。駐車関連データの送信については、第１の実施の形態と同じであり、図３のフローチャートのステップＳ１４～Ｓ１７と同様にして行う。データセンタ９０は、車両に搭載された全体ＥＣＵ３０から送信されてきた駐車枠のデータを用いて、駐車場エリアを特定する。

第３の実施の形態の駐車場特定システムは、他の駐車枠のデータも取得してデータセンタ９０に送信するので、駐車場エリア内の全ての駐車枠に車両が駐車しなくても駐車場エリア内の駐車枠のデータを網羅することが可能になる。

なお、上記の説明では、他の駐車枠を特定するのに映像データを用いる例を挙げたが、他の駐車枠は、映像データ以外を用いて推定してもよい。例えば、物体検知センサからのデータを用いて、駐車車両を検知することにより、駐車車両と駐車車両の間の隙間は駐車枠であることが推定される。このように、物体検知センサを用いて駐車場エリア内の駐車枠を推定することとしてもよい。

（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態に係る駐車場特定システムについて説明する。第４の実施の形態の駐車場特定システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の駐車場特定システムと同じであるが（図１参照）、第４の実施の形態の駐車場特定システムは、駐車関連データとして、駐車位置および車両の向きに加えて、道路外の走行経路データを用いる。

第４の実施の形態の駐車場特定システムは、駐車関連データ取得部１０２にて走行経路データを取得し、走行経路を地図データ記憶部８０に記憶された地図データと比較し、走行経路が道路外である場合に、道路外の走行経路データを取得する。駐車関連データ送信部１０３は、駐車関連データとして、道路外の走行経路データと駐車位置をデータセンタ９０に送信する。

図１２は、駐車関連データを取得する動作を示すフローチャートである。駐車関連データ取得部１０２は、ＧＰＳ２５で車両の走行位置を検出する。駐車関連データ取得部１０２は、地図データ記憶部８０から読み出した地図データを参照して、車両の走行位置が道路外であるか否かを判定する（Ｓ９０）。走行位置が道路上である場合（Ｓ９０でＮＯ）、走行位置が道路外であるか否かの判定を繰り返し行う。

車両の走行位置が道路上である場合（Ｓ９０でＹＥＳ）、駐車関連データ取得部１０２は走行経路データを取得する（Ｓ９１）。駐車関連データ取得部１０２は、車両が駐車したか否かを判定する（Ｓ９２）。車両が駐車していない場合には（Ｓ９２でＮＯ）、駐車関連データ取得部１０２は、走行経路データの取得を継続して行う（Ｓ９１）。車両が駐車した場合（Ｓ９２でＹＥＳ）、駐車関連データ取得部１０２は、道路外走行時の走行軌跡と駐車位置を駐車関連データとして取得する（Ｓ９３）。なお、道路外を走行していた車両が駐車することなく道路に戻った場合には、このフローを終了することとしてもよい。

図１３は、データセンタ９０が受信した駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定する動作を示すフローチャートである。データセンタ９０は、多数の車両から駐車関連データを取得すると、駐車関連データを用いて駐車場エリアを特定する。データセンタ９０の駐車場特定部９３は、記憶部から駐車関連データを読み出し（Ｓ１００）、駐車関連データの一つである道路外走行経路データに基づき、道路からの逸脱ポイントを駐車場の出入口として特定する（Ｓ１０１）。

図１４は、道路脇にあるショッピングモールの駐車場を示す図である。図１４において太線で記載しているのは道路リンクである。道路を走行中の車両は、道路から逸脱してこの駐車場に進入する。したがって、道路から逸脱し、道路外走行を開始する箇所が出入口であると特定される。

駐車場特定部９３は、特定された出入口のデータを用いて、各車両から送信された駐車場関連データについて、出入口での車両の位置及び車両の方向を合わせる（Ｓ１０２）。ＧＰＳで検出する位置や方向のデータは実際とずれることがあるが、出入口において位置合わせを行うことで、多数の車両の走行軌跡を重ね合わせるときの基準を揃えることができる。駐車場特定部９３は、道路外の走行軌跡と駐車枠とに基づいて駐車場エリアを特定する（Ｓ１０３）。駐車場特定部９３は、特定した駐車場エリアのデータを地図データに反映する（Ｓ１０４）。

以上、第４の実施の形態の駐車場特定システムの構成および動作について説明した。第４の実施の形態の駐車場特定システムは、道路外走行時の走行軌跡を駐車関連データとして用い、道路外への逸脱ポイントを駐車場の出入口として特定する。これにより、道路脇にある駐車場への出入口がどこにあるかを地図に反映することができる。また、出入口において車両の位置合わせを行うことにより、駐車エリアの特定の精度を高めることができる。

上記した実施の形態では、車両において道路外走行を特定し、道路外走行の走行軌跡を駐車関連データとしてデータセンタ９０に送信する例を挙げたが、データセンタ９０において道路外走行を検出してもよい。車両は、走行経路のデータをデータセンタ９０に送信し、データセンタ９０が地図データと走行経路を照合して、車両の道路外走行を検出してもよい。

上記した実施の形態では、出入口における車両の位置及び方向を合わせる処理を行ったが、これに加えて、駐車エリア内にある標識等の地物データを用いて、多数の車両から収集した駐車関連データ間の位置合わせを行うこととしてもよい。車両は、道路外走行中に、カメラ１４～１６の映像から検出した地物を検出し、地物の見える方向のデータを取得する。駐車関連データ送信部１０３は、地物と位置のデータを駐車関連データとしてデータセンタ９０に送信する。データセンタ９０は、多数の車両からのデータに基づいて地物の位置を特定し、特定された地物の見える方向のデータから各車両の走行軌跡データを重ね合わせるときの基準を揃えることができる。

また、大きなショッピングモール等では、ナビゲーション地図として駐車場属性を含むリンクが整備されていたり、駐車場ポリゴンが整備されている場合がある。このような場合には、駐車場特定部９３は、車両からアップロードされた走行軌跡を使ってマップマッチングを実施し、出入口、駐車場エリアを特定し、更新してもよい。

（第５の実施の形態）
次に、第５の実施の形態の駐車場特定システムについて説明する。第５の実施の形態の駐車場特定システムの基本的な構成は第１の実施の形態の駐車場特定システムと同じである。上記した実施の形態では、駐車場エリアを特定した後に、特定された駐車場エリアを地図データに反映する例を説明したが、第５の実施の形態の駐車場特定システムは、所定の基準を満たしたときに地図データの更新を行う。

図１５は、データセンタ９０が駐車関連データに基づいて駐車場エリアを特定した後に、特定した駐車場エリアのデータを地図データに反映する動作を示す図である。駐車場特定部９３が駐車エリアを特定すると（Ｓ１１０）、特定した駐車エリアと地図データとに差分があるか否かを判定する（Ｓ１１１）。特定した駐車エリアと地図データに差分がなければ（Ｓ１１１でＮＯ）、地図の更新は行わない。

特定した駐車エリアと地図データとに差分がある場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）、駐車場特定部９３は、地図エリアの特定に使ったデータ数を特定した駐車エリアの面積で割った値が所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ１１２）。ここで用いる閾値は、駐車場に付属する施設の種類（例えば、ショッピングモール、コンビニエンスストア等）や、駐車場の大きさによって適宜に設定することができる。

本実施の形態は、基本的な構成は第１の実施の形態の駐車場特定システムと同じなので、駐車エリアの特定に用いたデータとは、車両の位置及び向きのデータである。（データ数／面積）が所定の閾値以上の場合は（Ｓ１１２でＹＥＳ）、駐車場特定部９３は、駐車場エリアのデータを地図データに反映する（Ｓ１１３）。（データ数／面積）が所定の閾値以上でない場合（Ｓ１１２でＮＯ）、地図データの更新は行わない。

このように駐車場エリアのデータの更新のタイミングを決定することにより、信頼性のある情報を用いて地図データの更新を行える。例えば、データ数だけが多くても駐車場エリアが大きい場合には、駐車場内は閑散としており、駐車場エリアを正確に特定することが困難な可能性がある。例えば、平日の閑散期に多くの人が店舗の入口付近に多数の車両が停車し、店舗から遠い場所には車両が駐車されない場合等である。この場合、駐車エリアが実際よりも小さく特定されてしまう。本実施の形態によれば、所定の密度で車両が駐車された状態でのデータを用いるので、駐車場エリアを適切に特定できる。

上記した第５の実施の形態では、基本的な構成が第１の実施の形態の駐車場特定システムの場合を例として説明したが、上記した更新タイミングの決定方法は、第２～第４のいずれの実施の形態にも適用することができる。第２の実施の形態の駐車場特定システムに適用する場合には、更新タイミングの判断に用いるデータは、駐車場エリアを特定するのに使った走行経路データのデータ数である。

本実施の形態では、データ数を面積で割った値を用いて更新するか否かを判定する例を挙げたが、別の指標も考えられる。例えば、データ数を駐車枠の数で割った値を基準としてもよい。また、駐車枠の使用割合を基準としてもよい。駐車場が満車に近い状態の場合には、車両の駐車位置に基づいて精度良く駐車エリアを特定できていると考えられるからである。

本実施の形態では、特定した駐車エリアを地図データに反映する更新について説明したが、逆に、駐車場がなくなった、あるいは縮小された場合も地図データを更新してもよい。例えば、所定の期間にわたり、駐車場エリアに対して進入する車両が所定の閾値以下の状態が継続した場合に、駐車場がなくなったと判定することとしてもよい。また、駐車エリアへの進入はあるものの、一部の領域への駐車がない状態が所定の期間にわたり継続した場合に、その一部の領域は駐車場エリアではなくなったと判定してもよい。

（第６の実施の形態）
次に、第６の実施の形態の駐車場特定システムについて説明する。第６の実施の形態の駐車場特定システムは、第１の実施の形態から第５の実施の形態の駐車場特定システムで生成した駐車場エリアのデータを用いて、駐車場エリア内で車両の加速抑制制御を行う。ここで車両の加速抑制制御は、誤踏み防止機能と呼ばれる機能である。誤踏み防止機能は、速度の抑制制御を行うタイプもある。本実施の形態では加速抑制制御を例とするが、速度抑制制御を行ってもよい。本実施の形態では、全体ＥＣＵ３０が搭載される車両は、運転アシスト機能を備えた車両であるとして説明する。

データセンタ９０は、駐車場エリアを反映した地図データを車両の全体ＥＣＵ３０にダウンロードし、車両の全体ＥＣＵ３０は、ダウンロードされた地図データを地図データ記憶部８０に記憶する。全体ＥＣＵ３０は、自車両が駐車場エリア内にあるときは、アクセル誤踏みによる事故を防止するため、加速度を所定の閾値以下に制限する。これにより、駐車場内で誤ってアクセルを踏み込んで歩行者等に衝突するリスクを低減できる。加速度を所定の閾値以下に制限しているときには、ＨＭＩ５０は、誤踏み防止制御が機能していること、あるいは誤踏み防止エリアに入っていることをドライバに報知してもよい。また、ＨＭＩ５０は、車両が駐車場エリア内にいることをドライバに報知してもよい。

図１６は、車両が駐車場から出場するときの様子を示す図である。図１６において、駐車場エリアの内部は、加速抑制エリアである。全体ＥＣＵ３０は、車両が駐車場エリア内にあるか否かを判定し、駐車場エリア内にあると判定された場合には、加速度が所定の閾値以上にならないように制御する。

本実施の形態では、駐車場エリアと公道との境界をまたいだ途端に加速を抑制または解除するのではなく、駐車場の出入口付近に駐車場と公道とを接続する領域Ｒを設けている。領域Ｒに入ったか否かは、車両が駐車場エリア内にあって、かつ、駐車場エリアの外縁から所定の距離にあるかどうかによって判定する。

駐車場に入場するシーンにおいて、車両が領域Ｒ内にあると判定された場合には、全体ＥＣＵ３０は、緩和した加速抑制をかける。駐車場から出場するシーンにおいて、車両が領域Ｒ内にあるときには、加速抑制の制限を解除する。車両が入場しているのか、出場しているのかのシーン判定は、車両の進行方向に基づいて行うことができる。

出場シーンにおいて、車両が領域Ｒにあるときに加速抑制を解除することにより、車両がスムーズに公道に出ることができ、公道を走行する後方の車両に追突される危険を低減できる。また、入場シーンにおいて、車両が領域Ｒにあるときに緩和した加速抑制をかけることにより、駐車場エリア内での誤踏みを防止しつつ、スムーズな入場を可能にする。

なお、領域Ｒは、車両を包含する大きさを有することが望ましい。走行開始時には、車両の現在位置を検知するセンサの精度が高くない場合があるからである。例えば、ＧＰＳ２５による測位は時間を要する場合がある。また、屋内の駐車場ではＧＰＳ２５による測位はできないので、車両の位置は、最後にＧＰＳで測定した位置から、車輪の回転量や操舵角度等のオドメトリによって計算されるが、誤差が蓄積して精度が出ないことがある。領域Ｒを大きめに設定することにより、車両が公道に出た後も加速制限がかかっているといった不都合を防止できる。なお、本実施の形態では、駐車場エリア内での誤踏み防止のため、加速制限をかける例を説明したが、加速度ではなく速度を制限することとしてもよい。

上記した実施の形態では、駐車場への入場シーンか駐車場からの出場シーンかの判別は、駐車場エリアが車両の前方か後方かによって判定する例を挙げたが、シーンの判別は、前方カメラセンサ１４にて撮影した映像から前方を走行する車両の平均速度を求め、他車両の平均速度が所定の閾値以上であるか否かに基づいて、前方が公道であるかどうかを判定してもよい。前方が公道である場合には、車両は駐車場から出場しようとしていると判定でき、逆に前方が公道でない場合には、車両は駐車場へ入場しようとしていると判定できる。

上記した実施の形態において、誤踏み防止機能を解除するインターフェースを備えてもよい。例えば、ＨＭＩ５０によって誤踏み防止機能がエリアに入っていることが報知されたときに、ドライバの操作により誤踏み防止機能を解除する操作ボタンや音声による解除受付部を用意してもよい。また、事前の設定により、誤踏み防止機能を動作させないことを選択可能としてもよい。

また、上記した実施の形態において、ドライバが誤踏みして実際に加速抑制の制御が働いた場合に、加速抑制制御が実行された位置または駐車場エリア、時刻（タイムスタンプ）、地図のバージョン情報の少なくとも１つを記憶することとしてもよい。データを記憶する場所としては、地図データ記憶部８０などの車載メモリであってもよいし、データセンタ９０内のメモリでもよい。

以上、本開示の駐車場特定システムについて、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本開示の駐車場特定システムは、上記した実施の形態に限定されるものではない。
例えば、駐車関連データとして、ランドマークの位置データを用いてもよい。例えば、駐車場内に特徴的な看板等がある場合には、その看板の位置を求め、看板（ランドマーク）の位置データを駐車関連データとしてデータセンタ９０に送信する。これにより、データセンタ９０は、ランドマークの位置データを基準として、多数の車両から送信された駐車枠の位置データを統合することができる。

また、上記した実施の形態で説明した駐車関連データに加え、自動駐車か、手動駐車かを示す駐車完了のフラグや、車両のサイズまたは車種のデータを駐車関連データとして用いてもよい。また、車両に搭載された全体ＥＣＵ３０によって、駐車枠の位置及び向きを求めてもよく、その場合には、駐車枠の四隅の位置または中心と方位のデータを駐車関連データとして用いてもよい。

また、駐車関連データの付加情報として、駐車場の出入口の信号機の有無、ゲートの有無、歩道の有無や歩道がある場合の歩道の幅、出入口付近の停止線のデータを用いてもよい。これらのデータは、カメラ１４～１６にて撮影した映像を解析することにより求めることができる。こうした情報を駐車場エリアの付加情報として有することにより、駐車場内でのアクセル誤踏み防止機能のＯＮ／ＯＦＦの判断を容易にできる。また、駐車場が立体駐車場かどうかのデータを用いてもよい。立体駐車場かどうかは、映像を解析することによって求めたり、ＧＰＳのデータから求めることができる。立体駐車場の場合には、車両が誤踏み防止エリアにいるかどうかの判断が難しい場合があるので、立体駐車場であるというデータを有することで、誤踏み防止機能をＯＦＦにするといった処理が可能である。また、駐車関連データとして駐車した日時のデータを含めてもよい。これにより、地図データの更新を行うか否かを適切に判定することができる。

上記した実施の形態では、駐車位置が道路上にある場合には、駐車関連データとして取得しない例を説明したが、これに加えて、駐車位置が自宅の場合は、駐車関連データとして取得しないこととしてもよい。自宅の駐車場エリアは地図データに反映する必要がないからである。

また、自車両が何度も駐車する場所については、自車両の走行履歴に基づいて駐車場エリアを特定することができる。何度も駐車する場所とは、例えば、自宅や職場、かかり付けの病院の駐車場等である。車両は、駐車したときに、駐車位置および駐車前の徐行走行データあるいはバックのデータを対応付けて保存する。駐車位置が同じデータを抽出し、駐車位置と徐行走行データ等から駐車エリアを特定する。この場合、データセンタへ送信を行わずに、自車両のみで処理を行うこととしてもよい。すなわち、全体ＥＣＵ３０の駐車場特定部４１によって駐車エリアを特定し、特定された駐車エリアを地図データ処理部４２によって地図データに反映してもよい。このように駐車エリアを特定することにより、車庫入れするときに駐車エリアのデータを用いて、誤踏み防止制御等を働かせながら、適切に駐車することが可能となる。

本開示の駐車場特定システムは、地図データを生成するシステム等として有用である。

Claims (22)

1. 複数の車両（１）の各々に搭載された制御装置（３０）と、前記制御装置との通信を行うセンタ装置（９０）とを備えた駐車場特定システムであって、
   前記制御装置は、
   車両の駐車行動が認められるか否かを判定する駐車判定部（１０１）と、
   前記駐車行動が認められるときに、前記駐車行動における車両の位置及び向きのデータとランドマークの位置のデータとを含む駐車関連データを取得する駐車関連データ取得部（１０２）と、
   前記駐車関連データを前記センタ装置に送信する駐車関連データ送信部（１０３）と、
   を備え、
   前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された前記駐車関連データに基づいて、複数の車両の駐車枠を求め、前記ランドマークの位置データを基準として前記複数の駐車枠の位置データを統合することで、駐車場エリアを特定して、地図データに反映する駐車場特定システム。
2. 前記駐車関連データ取得部は、前記車両に備えられたイグニション検知部（２６）からのデータに基づいて、イグニションキーのオフを検知した検知時点から所定時間だけ遡った時刻と前記検知時点との間の走行を前記駐車行動として、駐車行動中の走行経路データを前記駐車関連データとして取得する請求項１に記載の駐車場特定システム。
3. 前記駐車関連データ取得部は、前記車両に備えられたイグニション検知部からのデータに基づいて、イグニションキーのオフを検知した検知時点における車両の位置から所定の距離だけ離れた位置から、前記検知時点における位置に至るまでを前記駐車行動として、駐車行動中の走行経路データを前記駐車関連データとして取得する請求項１に記載の駐車場特定システム。
4. 前記駐車判定部は、前記車両に備えられた車速センサ（２３）からのデータをさらに用いて、前記駐車行動を特定する請求項１から３のいずれかに記載の駐車場特定システム。
5. 前記駐車判定部は、前記車両に備えられたシフトポジションセンサ（２２）からのデータをさらに用いて、前記駐車行動を特定する請求項１から４のいずれかに記載の駐車場特定システム。
6. 前記制御装置が搭載される車両は、駐車支援機能を備える車両であって、
   前記駐車関連データ取得部は、前記駐車行動として、前記駐車支援機能による自動駐車が認められる場合には、駐車支援中の走行経路を前記駐車関連データとして取得する請求項１に記載の駐車場特定システム。
7. 前記駐車関連データ取得部は、地図データ記憶部（８０）から読み出した地図データと車両の位置データとに基づいて、車両の駐車位置が道路上にあると判定された場合には、駐車関連データを取得しない請求項１から６のいずれかに記載の駐車場特定システム。
8. 前記駐車関連データ取得部は、地図データ記憶部（８０）から読み出した地図データと車両の位置データとに基づいて、車両の駐車位置が道路上にあると判定された場合には、駐車関連データを前記センタ装置に送信しない請求項１から７のいずれかに記載の駐車場特定システム。
9. 前記駐車関連データ取得部は、車両に搭載されたカメラ（１４，１５，１６）からの映像または物体検知センサ（１１，１２，１３，１７，１８，１９，２０，２１）からのデータに基づいて駐車枠の位置および向きを求め、前記駐車枠の位置および向きのデータを前記駐車関連データとして取得する請求項１から８のいずれかに記載の駐車場特定システム。
10. 前記駐車関連データ取得部は、車両が道路外を走行したときの走行経路データを駐車関連データとして取得し、
    前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された前記駐車関連データに基づいて、道路からの逸脱ポイントを駐車場の出入口として特定する請求項１から９に記載の駐車場特定システム。
11. 前記駐車関連データ取得部は、車両に搭載されたカメラからの映像に基づいてランドマークの位置を求め、前記駐車関連データとして、ランドマークの位置のデータを取得する請求項１から１０のいずれかに記載の駐車場特定システム。
12. 前記駐車関連データ送信部は、地図データ記憶部から読み出した地図データによって、車両が駐車場エリア内にあることが既知のときの駐車関連データを、前記センタ装置に送信しない、請求項１から１１のいずれかに記載の駐車場特定システム。
13. 前記駐車関連データ送信部は、イグニションオフ後のパワーラッチ期間中、または、次回に車両が起動したときに、前記駐車関連データを送信する請求項１から１２のいずれかに記載の駐車場特定システム。
14. 前記センタ装置は、特定された駐車場エリアのデータを地図に反映して地図を更新する地図データ処理部（９２）を備え、
    前記地図データ処理部は、駐車場エリアを特定するために用いたデータの量と特定された駐車場エリアの面積とに基づいて、地図の更新のタイミングを決定する請求項１から１３のいずれかに記載の駐車場特定システム。
15. 前記制御装置は、地図データ記憶部から読み出した地図データにおいて車両が駐車場エリア内にあるときに、加速度または速度を所定の閾値以下に制限する請求項１から１４のいずれかに記載の駐車場特定システム。
16. 複数の車両（１）の各々に搭載された制御装置（３０）と、前記制御装置との通信を行うセンタ装置（９０）とを備えた駐車場特定システムであって、
    前記制御装置は、
    車両の駐車行動が認められるか否かを判定する駐車判定部（１０１）と、
    前記駐車行動が認められるときに、前記駐車行動における車両の位置及び向きのデータを含む駐車関連データを取得する駐車関連データ取得部（１０２）と、
    前記駐車関連データを前記センタ装置に送信する駐車関連データ送信部（１０３）と、
    を備え、
    前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された前記駐車関連データに基づいて、駐車場エリアを特定して、地図データに反映し、
    前記制御装置は、地図データ記憶部から読み出した地図データにおいて車両が駐車場エリア内にあるときに、加速度または速度を所定の閾値以下に制限し、また、車両が前記駐車場エリアの外縁から所定の距離に位置し、かつ、車両の前方が前記駐車場エリアである場合に、加速度または速度を前記所定の閾値よりも高い閾値以下に制限する、駐車場特定システム。
17. 複数の車両（１）の各々に搭載された制御装置（３０）と、前記制御装置との通信を行うセンタ装置（９０）とを備えた駐車場特定システムであって、
    前記制御装置は、
    車両の駐車行動が認められるか否かを判定する駐車判定部（１０１）と、
    前記駐車行動が認められるときに、前記駐車行動における車両の位置及び向きのデータを含む駐車関連データを取得する駐車関連データ取得部（１０２）と、
    前記駐車関連データを前記センタ装置に送信する駐車関連データ送信部（１０３）と、
    を備え、
    前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された前記駐車関連データに基づいて、駐車場エリアを特定して、地図データに反映し、
    前記制御装置は、地図データ記憶部から読み出した地図データにおいて車両が駐車場エリア内にあるときに、加速度または速度を所定の閾値以下に制限し、また、車両が前記駐車場エリアの外縁から所定の距離に位置し、かつ、車両の後方が前記駐車場エリアである場合に、加速度または速度の前記制限を解除する、駐車場特定システム。
18. 前記制御装置は、車両が前記駐車場エリアの外縁から所定の距離に位置し、かつ、車両の前方を走行する他の車両の平均速度が所定の閾値以上である場合に、加速度または速度の前記制限を解除する請求項１５に記載の駐車場特定システム。
19. 複数の車両の各々に搭載された制御装置と、前記制御装置との通信を行うセンタ装置とを備えた駐車場特定システムによって駐車場を特定する方法であって、
    前記制御装置が、車両の駐車行動が認められるか否かを判定することと、
    前記駐車行動認められるときに、前記制御装置が、前記駐車行動における車両の位置及び向きのデータとランドマークの位置のデータとを含む駐車関連データを取得することと、
    前記制御装置が、前記駐車関連データを前記センタ装置に送信することと、
    前記センタ装置は、前記複数の車両から送信された駐車関連データに基づいて、複数の車両の駐車枠を求め、前記ランドマークの位置のデータを基準として前記複数の駐車枠の位置データを統合することで、駐車場エリアを特定して、地図データに反映することと、
    を備える駐車場特定方法。
20. 車両に搭載される制御装置であって、
    車両の駐車行動が認められるか否かを判定する駐車判定部と、
    前記駐車行動が認められ、かつ、駐車位置が道路上ではないと判定されたときに、前記駐車行動における車両の位置及び向きのデータとランドマークの位置のデータとを含む駐車関連データを取得する駐車関連データ取得部と、
    駐車位置が既知の駐車場エリア内でない場合に、前記駐車関連データをセンタ装置に送信する駐車関連データ送信部と、
    を備える制御装置。
21. 複数の車両から収集したデータに基づいて、駐車場エリアを特定するセンタ装置であって、
    複数の車両から送信される、駐車時の車両の位置及び向きのデータとランドマークの位置のデータとを含む駐車関連データを受信する駐車関連データ受信部と、
    前記駐車関連データに基づいて複数の車両の駐車枠を求め、前記ランドマークの位置のデータを基準として前記複数の駐車枠の位置データを統合することで駐車エリアを特定して、地図データに反映する駐車エリア特定部と、
    を備えるセンタ装置。
22. センタ装置が、複数の車両から収集したデータに基づいて、駐車場エリアを特定する方法であって、
    前記センタ装置が、複数の車両から送信される、駐車時の車両の位置及び向きのデータとランドマークの位置のデータとを含む駐車関連データを受信するステップと、
    前記センタ装置が、前記駐車関連データに基づいて複数の車両の駐車枠を求め、前記ランドマークの位置のデータを基準として前記複数の駐車枠の位置データを統合することで、駐車エリアを特定して、地図データに反映するステップと、
    を備える駐車エリア特定方法。

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