JP7347663B2 - エレベーターの３次元データ取得装置、３次元データ取得システムおよび３次元データ取得方法 - Google Patents

Description

本開示は、エレベーターの３次元データ取得装置、３次元データ取得システムおよび３次元データ取得方法に関する。

特許文献１は、エレベーターの３次元データ取得装置を開示する。当該３次元データ取得装置によれば、昇降路の内部の３次元点群データを計測することができる。

国際公開第２０１６／１９９８５０号

しかしながら、特許文献１に記載の３次元データ取得装置においては、水平投影面上において昇降路の壁に対して計測方向が必ずしも正対しない。このため、３次元点群データの計測精度が下がり得る。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、昇降路の内部の３次元点群データの計測精度を向上することができるエレベーターの３次元データ取得装置、３次元データ取得システムおよび３次元データ取得方法を提供することである。

本開示に係るエレベーターの３次元データ取得装置は、外郭をなす筐体と、水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対して前記筐体に設けられ、３次元点群データを取得する複数の３次元距離画像センサと、前記筐体の複数の縁部において前記複数の３次元距離画像センサのそれぞれの計測範囲に入らない位置にそれぞれ設けられ、前記複数の３次元距離画像センサのそれぞれの計測範囲に向け、障害物が照射範囲に入らないように光を発する複数の発光装置と、を備えた。

本開示に係るエレベーターの３次元データ取得システムは、外郭をなす筐体、および水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対して前記筐体に設けられ、３次元点群データを取得する複数の３次元距離画像センサ、を備えた３次元データ取得装置と、前記複数の３次元距離画像センサの計測方向が水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対した状態を上向き状態とし、前記複数の３次元距離画像センサのうちのひとつの計測方向が鉛直投影面上において前記昇降路の床面に対して正対した状態を横向き状態とし、前記上向き状態と前記横向き状態とで前記３次元データ取得装置を支持し得るように設けられた支持体と、を備えた。

本開示に係るエレベーターの３次元データ取得方法は、前記かごの天井において前記３次元データ取得システムの前記筐体を前記上向き状態で設置する第１設置工程と、前記第１支持工程の後、前記端末が前記かごの昇降を促す情報を報知した際に前記かごを昇降させる昇降工程と、を備えた。

本開示によれば、複数の３次元距離画像センサは、水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対して水平面に対して上方向の角度を持って前記筐体の中央の方向が計測方向となるように筐体に設けられる。このため、昇降路の内部の３次元点群データの計測精度を向上することができる。

実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の３次元データの取得の概要を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置の斜視図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を横向き状態で取り付ける方法を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を上向き状態で取り付ける方法を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を横向き状態から上向き状態に切り換える方法を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の床面の計測結果を示す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の底部の計測結果を示す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の計測結果を示す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末のアプリケーション画面を示す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末による昇降路の部位の検出結果を示す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末のハードウェア構成図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例に用いられる３次元データ取得装置の平面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例の側面図である。 実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例の側面図である。

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の３次元データの取得の概要を説明するための図である。

図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、図示されない建築物の各階を貫く。かご２は、昇降路１の内部を昇降し得るように設けられる。

３次元データ取得システムは、３次元データ取得装置３と支持体４と回転体Ａと磁石５と保持体６と端末７とを備える。

３次元データ取得装置３は、３次元点群データを取得する装置である。例えば、支持体４は、三脚である。回転体Ａは、支持体４の上部に設けられる。回転体Ａは、回転軸を鉛直方向として３次元データ取得装置３を回転自在に下方から支持する。磁石５は、支持体４に設けられる。磁石５は、磁力を発生させる。保持体６は、３次元データ取得装置３または支持体４に取り付けられる。例えば、端末７は、タブレット端末である。端末７は、保持体６に着脱自在に保持される。

図１の左側に示されるように、昇降路１の底部での計測時において、第１作業者は、３次元データ取得システムを昇降路１の底部の中央付近に設置する。この際、保持体６は、３次元データ取得装置３の裏面に取り付けられる。３次元データ取得装置３は、横向き状態で回転体Ａに支持される。この状態において、第１作業者は、端末７のソフトウェアにより３次元データ取得装置３による３次元点群データの計測を開始させる。その後、３次元データ取得装置３は、自動で３６０度回転する。その後、３次元データ取得装置３は、自動で３次元点群データの計測を終了する。

図１の右側に示されるように、かご２の天井での計測時において、第１作業者は、３次元データ取得システムをかご２の天井の中央付近に設置する。この際、保持体６は、支持体４に取り付けられる。磁石５は、かご２の天井の構造物に吸着する。３次元データ取得装置３は、上向き状態で回転体Ａに支持される。この状態において、第１作業者は、端末７のソフトウェアにより３次元データ取得装置３による３次元点群データの計測の開始を指示する。その後、第１作業者は、かご２の天井から退避する。その後、端末７は、３次元点群データの計測の開始を音声と音とで報知する。その後、第２作業者は、かご２の内部においてかご２を手動運転で昇降させる。その後、端末７は、３次元点群データの計測の終了を音声と音とで報知する。

次に、図２と図３とを用いて、３次元データ取得装置３を説明する。
図２は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置の斜視図である。図３は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置の側面図である。

図２と図３とに示されるように、３次元データ取得装置３は、第１筐体３ａと第２筐体３ｂと複数の３次元距離画像センサ３ｃと複数の発光装置３ｄとを備える。

第１筐体３ａは、外郭の一部をなす。例えば、第１筐体３ａは、矩形状に形成される。第２筐体３ｂは、第１筐体３ａとは別に形成される。第２筐体３ｂは、外郭の一部をなす。第２筐体３ｂは、第１後退の表側において前記第１筐体３ａの複数の縁部を覆うように設けられる。

例えば、複数の３次元距離画像センサ３ｃの各々は、３次元カメラである。複数の３次元距離画像センサ３ｃは、第１筐体３ａの複数の縁部の中央にそれぞれ設けられる。複数の３次元距離画像センサ３ｃの計測方向は、上向き状態の際に水平投影面上において昇降路１の複数の側壁のそれぞれに対して正対して水平面に対して仰角を持つように設定される。複数の３次元距離画像センサ３ｃ計測方向は、第１筐体３ａの中央の方向となるように設定される。複数の第３次元距離センサのうちのいずれかひとつの計測方向は、横向き状態の際に鉛直投影面上において昇降路１の床面に対して正対して鉛直面に対して角度を持つように設定される。複数の３次元距離画像センサ３ｃは、昇降路１の内部の構造物に応じた３次元点群データを取得する。

例えば、複数の発光装置３ｄの各々は、ＬＥＤである。複数の発光装置３ｄは、第２筐体３ｂの複数の辺にそれぞれにおいて自らが設けられた側とは反対側に設けられた３次元距離画像センサ３ｃの計測範囲に入らない位置に設けられる。複数の発光装置３ｄは、自らが設けられた側とは反対側に設けられた３次元距離画像センサ３ｃの計測範囲に向けて光を発する。

次に、図４を用いて、３次元データ取得装置３を横向き状態で取り付ける方法を説明する。
図４は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を横向き状態で取り付ける方法を説明するための図である。

図４において、３次元データ取得装置３は、横向き状態において図示されないネジにより回転体Ａに固定される。具体的には、３次元データ取得装置３は、回転体Ａを一方向に回転させることで回転体Ａに固定される。この状態において、回転体Ａは、支持体４の上部にはめ込まれる。その結果、３次元データ取得装置３は、横向き状態に維持される。

次に、図５を用いて、３次元データ取得装置３を上向き状態で取り付ける方法を説明する。
図５は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を上向き状態で取り付ける方法を説明するための図である。

図５において、３次元データ取得装置３は、上向き状態において図示されないネジにより回転体Ａに固定される。具体的には、３次元データ取得装置３は、回転体Ａを一方向に回転させることで回転体Ａに固定される。この状態において、回転体Ａは、支持体４の上部にはめ込まれる。その結果、３次元データ取得装置３は、上向き状態に維持される。

次に、図６を用いて、３次元データ取得装置３を横向き状態から上向き状態に切り換える方法を説明する。
図６は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの３次元データ取得装置を横向き状態から上向き状態に切り換える方法を説明するための図である。

図６において、回転体Ａは、横向き状態の３次元データ取得装置３が固定された状態で支持体４の上部から取り外される。その後、３次元データ取得装置３は、横向き状態において図示されないネジを緩めることにより回転体Ａの固定から解放される。具体的には、３次元データ取得装置３は、回転体Ａを他方に回転させることで回転体Ａの固定から解放される。その後、３次元データ取得装置３は、上向き状態において図示されないネジにより回転体Ａに固定される。

次に、図７と図８とを用いて、３次元データ取得装置３を横向きにして昇降路１の底部を計測した際の結果を模式的に説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の床面の計測結果を示す図である。図８は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の底部の計測結果を示す図である。

図７と図８とに示されるように、昇降路１の底部の構造物は、正確に計測される。例えば、油圧プランジャー８、最下階の乗場ドア９等が正確に計測される。

次に、図９を用いて、３次元データ取得装置３を上向きにして昇降路１を計測した際の結果を模式的に説明する。
図９は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる昇降路の計測結果を示す図である。

図９に示されるように、昇降路１の底部以外の構造物は、正確に計測される。例えば、中間階の乗場ドア９等が正確に計測される。

次に、図１０と図１１とを用いて、端末７を説明する。
図１０は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末のアプリケーション画面を示す図である。図１１は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末による昇降路の部位の検出結果を示す図である。

端末７において、寸法計算ソフトウェアは、昇降路１の内部の３次元点群データに対して作業者とインタラクティブに解析を行う。寸法計算ソフトウェアは、昇降路１の内部に対して所望の寸法を計算するためのＧＵＩを適用する。寸法計算ソフトウェアは、寸法計算に特化した機能の他、３次元点群データのビューワとしての機能を備える。

図１０に示されるように、アプリケーション画面は、第１領域と第２領域とを備える。第１領域は、アプリケーション画面の左側の領域である。第１領域においては、複数のタブメニューが鉛直方向に並んで表示される。第２領域は、アプリケーション画面の右側の領域である。第２領域においては、３次元距離画像センサ３ｃが取得した３次元点群データを表示する。

寸法計算ソフトウェアは、昇降路１の側壁面、床面といった部位に相当する点群と基準平面との距離の平均を計算する。具体的には、寸法計算ソフトウェアは、昇降路１の横方向の寸法に関してかご側ガイドレールの位置に基づく３つの平面を基準平面とする。寸法計算ソフトウェアは、縦方向の寸法に関して乗場の床面と同じ高さを持った平面を基準平面とする。

寸法計算ソフトウェアは、３次元点群データに対するモデルフィッティング技術、２次元パターンマッチング、直線抽出等の画像処理技術を組み合わせて基準平面を自動で抽出する。例えば，寸法計算ソフトウェアは、エレベーターの現場調査の基準となるかご側ガイドレール，乗場側敷居を自動で抽出することで昇降路１の寸法計算の基準とする。

図１１に示されるように、寸法計算ソフトウェアは、３次元点群データに対して平面を抽出したりクラスタリングといった構造解析処理を行ったりした結果に基づいて、昇降路の１の側壁面、床面といった昇降路１の部位に相当する３次元点群データを自動で抽出する。抽出結果は、色を変えて区別がつくように表示される。

作業者は、寸法計算ソフトウェアの機能により得られた結果に基づいて、ＧＵＩの操作を介して、基準平面と昇降路１の各側壁、床面等を組み合わせた寸法計算を実行する。

作業者は、端末７を介して、昇降路１の種別、建物の構造等に応じたフォーマットで、取得した寸法を外部に出力する。例えば、作業者は、端末７を介して、寸法計算結果を各種付随情報とともにデータベースに登録したりドキュメントとして保管したりする。

なお、端末７は、３次元距離画像センサの計測制御を行うソフトウェアまたはアプリケーションと計測された３次元点群データから寸法計算を行うソフトウェアまたはアプリケーションを備える。計測制御のソフトウェアまたはアプリケーションは、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）または３次元再構成技術に基づく３次元点群生成機能を備える。３次元再構成技術としては、例えば、文献「Ｔａｇｕｃｈｉ， Ｙ．， ｅｔ ａｌ．：Ｐｏｉｎｔ－Ｐｌａｎｅ ＳＬＡＭ ｆｏｒ Ｈａｎｄ－Ｈｅｌｄ ３Ｄ Ｓｅｎｓｏｒｓ， ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ＩＣＲＡ）， ５１８２－５１８９ （２０１３）」に記載された技術が用いられる。

以上で説明した実施の形態１によれば、複数の３次元距離画像センサ３ｃは、水平投影面上において昇降路１の複数の側壁のそれぞれに対して正対する。このため、昇降路１の内部の３次元点群データの計測精度を向上することができる。

また、複数の３次元距離画像センサ３ｃは、水平面に対して仰角を持つ。このため、昇降路１の壁面に対する距離を稼ぐことで、昇降路１の壁面を撮像する範囲を広げることができる。

また、複数の３次元距離画像センサ３ｃは、第１筐体３ａの中央の方向が計測方向となるように第１筐体３ａに設けられる。このため、昇降路１の壁面に対する距離を稼ぐことで、昇降路１の壁面を撮像する範囲を広げることができる。

また、複数の発光装置３ｄの各々は、対応した３次元距離画像センサ３ｃの計測範囲に入らない位置に設けられる。複数の発光装置３ｄの各々は、対応した３次元距離画像センサ３ｃの計測範囲に向けて光を発する。複数の発光装置３ｄの各々は、障害物が照射範囲に入らないように光を発する。このため、３次元点群データを安定して取得することができる。

また、支持体４は、３次元データ取得装置３を上向き状態と横向き状態とで３次元データ取得装置３を支持し得るように設けられる。昇降路１の底部での計測時において、３次元データ取得装置３は、横向き状態に維持される。かご２の天井での計測時において、３次元データ取得装置３は、上向きに維持される。このため、昇降路１の底部およびかご２の天井で３次元点群データを容易かつ正確に取得することができる。

また、支持体４は、回転軸を鉛直方向として３次元データ取得装置３を回転自在に支持する。このため、昇降路１の底部で３次元点群データを容易に取得することができる。

また、磁石５は、かご２の天井の構造物に吸着する。このため、かご２の天井において、３次元データ取得システムが倒れることを抑制できる。

また、端末７は、３次元データ取得装置３から３次元点群データを受信する。このため、昇降路１の全体的な３次元点群データを早急に得ることができる。

また、保持体６は、３次元データ取得装置３が上向き状態のときと横向き状態のときとで端末７の保持位置を変える。このため、昇降路１の底部およびかご２の天井で３次元点群データを容易かつ正確に取得することができる。

また、端末７において、３次元データ取得装置３による３次元点群データの取得の開始に合わせてかご２の昇降を促す情報を報知してもよい。この場合、適切なタイミングでかご２を昇降させることができる。

なお、端末７は、３次元データ取得装置３と無線通信を行ってもよい。この場合、かご２の天井に３次元データ取得装置３を設置した後、かご２の内部から端末７を操作することで、昇降路１の３次元点群データを安全に取得することができる。

本実施の形態においては、汎用の３次元カメラが採用される。このため、機器のコストを抑制することができる。この際、３次元カメラは、計測精度等の仕様要求を満たせるよう昇降路１の計測に特化および最適化される。

また、専用のソフトウェアは、直感的に操作できるＵＩとなっている。これらのシステムにより、現地で求められる昇降路１の計測およびリニューアル対応可否の判断が特殊な経験がなくても行える。

計測された３次元点群データは、エレベーターの受注、設計、工作、据付、保守の全工程での活用が期待される。

本実施の形態によれば、客先提案、建築事業者との工事の段取り、現地合わせの必要のない設計と手配、ＢＩＭと協調した３次元の納まり判定等、多種多様な方面への活用が期待される。

次に、図１２から図１５を用いて、３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明する。
図１２から図１５は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムによる計測方法の変形例を説明するための図である。

図１２においては、３次元データ取得装置３は、横向き状態においてかご２の天井に配置される。この状態において、かご２を昇降させながら、３次元距離画像センサ３ｃは、計測を行う。この場合、上側の３次元距離画像センサ３ｃは、昇降路１の構造物の上面を計測する。下側の３次元距離画像センサ３ｃは、昇降路１の構造物の下面を計測する。

例えば、図１３に示されるように、３次元データ取得装置３は、かご側ガイドレール１０を支持する複数のブラケット１１の各々における上面と下面とを計測する。例えば、図１４に示されるように、３次元データ取得装置３は、複数の乗場側敷居１２の各々における上面と下面とを計測する。例えば、図１５に示されるように、３次元データ取得装置３は、乗場ドア９を全体的に計測する。

当該変形例によれば、隣接したブラケット１１の間隔を正確に計測することができる。隣接した乗場側敷居１２の縁部を計測することで、階高を正確に計測することができる。乗場ドア９の倒れを計測することで、遮煙機能を乗場ドア９に追加できるか否かを判定することができる。

次に、図１６を用いて、端末７の例を説明する。
図１６は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの端末のハードウェア構成図である。

端末７の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、端末７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、端末７の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、端末７の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、端末７の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

端末７の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、３次元データ取得装置３を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、３次元データ取得装置３を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで端末７の各機能を実現する。

次に、図１７から図２０を用いて、３次元データ取得システムの第１変形例を説明する。
図１７は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例に用いられる３次元データ取得装置の平面図である。図１８と図１９とは実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。図２０は実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第１変形例の側面図である。

図１７と図１８とに示されるように、３次元データ取得装置３において、複数の３次元距離画像センサ３ｃは、水平面に対して仰角を持たずに第１筐体３ａに設けられる。複数の３次元距離画像センサ３ｃは、第１筐体３ａの中央の方向とは反対方向が計測方向となるように第１筐体３ａに設けられる。

図１９に示されるように、複数の発光装置３ｄは、第２筐体３ｂの複数の縁部において３次元距離画像センサ３ｃのそれぞれの計測範囲に入らない位置にそれぞれ設けられる。複数の発光装置３ｄは、複数の３次元距離画像センサ３ｃのそれぞれの計測範囲に向けて光を発する。複数の発光装置３ｄは、障害物が照射範囲に入らないように光を発する。

図２０に示されるように、支持体４の支持部４ａは、回転体Ａの上面から水平方向に突き出すように設けられる。当該支持部４ａは、第１筐体３ａにおいて複数の３次元距離画像センサ３ｃとは反対側に取り付けられた状態で横向き状態の３次元データ取得装置３を支持する。

次に、図２１から図２４を用いて、３次元データ取得システムの第２変形例を説明する。
図２１と図２２とは実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例に用いられる３次元データ取得装置の側面図である。図２３と図２４とは実施の形態１におけるエレベーターの３次元データ取得システムの第２変形例の側面図である。

図２１に示されるように、３次元データ取得装置３において、複数の３次元距離画像センサ３ｃは、水平面に対して仰角を持って第１筐体３ａに設けられる。複数の３次元距離画像センサ３ｃは、第１筐体３ａの中央の方向とは反対方向が計測方向となるように第１筐体３ａに設けられる。

図２２に示されるように、複数の発光装置３ｄは、第２筐体３ｂの複数の縁部において３次元距離画像センサ３ｃのそれぞれの計測範囲に入らない位置にそれぞれ設けられる。複数の発光装置３ｄは、複数の３次元距離画像センサ３ｃのそれぞれの計測範囲に向けて光を発する。複数の発光装置３ｄは、障害物が照射範囲に入らないように光を発する。

例えば、図２３に示されるように、支持体４は、横向き状態の３次元データ取得装置３を下方から支持する。

例えば、図２４に示されるように、支持体４の支持部４ａは、回転体Ａの上面から水平方向に突き出すように設けられる。当該支持部４ａは、第１筐体３ａにおいて複数の３次元距離画像センサ３ｃとは反対側に取り付けられた状態で横向き状態の３次元データ取得装置３を支持する。

以上のように、本開示のエレベーターの３次元データ取得装置、３次元データ取得システムおよび３次元データ取得方法は、エレベーターシステムに利用できる。

１ 昇降路、 ２ かご、 ３ ３次元データ取得装置、 ３ａ 第１筐体、 ３ｂ 第２筐体、 ３ｃ ３次元距離画像センサ、 ３ｄ 発光装置、 ４ 支持体、 ４ａ 支持部、 ５ 磁石、 ６ 保持体、 ７ 端末、 ８ 油圧プランジャー、 ９ 乗場ドア、 １０ かご側ガイドレール、 １１ ブラケット、 １２ 乗場側敷居、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (9)

1. 外郭をなす筐体、および
   水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対して前記筐体に設けられ、３次元点群データを取得する複数の３次元距離画像センサ、
   を備えた３次元データ取得装置と、
   前記複数の３次元距離画像センサの計測方向が水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対した状態を上向き状態とし、前記複数の３次元距離画像センサのうちのひとつの計測方向が鉛直投影面上において前記昇降路の床面に対して正対した状態を横向き状態とし、前記上向き状態と前記横向き状態とで前記３次元データ取得装置を支持し得るように設けられた支持体と、
   を備えたエレベーターの３次元データ取得システム。
2. 前記支持体は、回転軸を鉛直方向として前記３次元データ取得装置を回転自在に支持する請求項１に記載のエレベーターの３次元データ取得システム。
3. 前記支持体に設けられ、磁力を発生させる磁石、
   を備えた請求項１または請求項２に記載のエレベーターの３次元データ取得システム。
4. 前記３次元データ取得装置から３次元点群データを受信する端末、
   を備えた請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの３次元データ取得システム。
5. 前記支持体が前記上向き状態で前記筐体を支持する際に前記支持体に取り付けられ、前記支持体が前記横向き状態で前記筐体を支持する際に前記筐体において前記複数の３次元距離画像センサの側とは反対側に取り付けられ、前記端末を保持する保持体、
   を備えた請求項４に記載のエレベーターの３次元データ取得システム。
6. 前記端末は、前記３次元データ取得装置による３次元点群データの取得の開始に合わせて前記エレベーターのかごの昇降を促す情報を報知する請求項４または請求項５に記載のエレベーターの３次元データ取得システム。
7. 外郭をなす筐体と、
   水平投影面上においてエレベーターの昇降路の複数の側壁のそれぞれに対して正対して前記筐体に設けられ、３次元点群データを取得する複数の３次元距離画像センサと、
   前記筐体の複数の縁部において前記複数の３次元距離画像センサのそれぞれの計測範囲に入らない位置にそれぞれ設けられ、前記複数の３次元距離画像センサのそれぞれの計測範囲に向け、障害物が照射範囲に入らないように光を発する複数の発光装置と、
   を備えたエレベーターの３次元データ取得装置。
8. 前記かごの天井において請求項６に記載の３次元データ取得システムの前記筐体を前記上向き状態で設置する第１設置工程と、
   前記第１設置工程の後、前記端末が前記かごの昇降を促す情報を報知した際に前記かごを昇降させる昇降工程と、
   を備えたエレベーターの３次元データ取得方法。
9. 前記昇降路の底部において前記筐体を前記横向き状態で設置する第２設置工程と、
   前記第２設置工程の後、鉛直方向を回転軸として前記筐体を回転させながら前記複数の３次元距離画像センサに３次元点群データを取得させるデータ取得工程と、
   を備えた請求項８に記載のエレベーターの３次元データ取得方法。

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