JP7367651B2 - 処理装置、処理システム及び処理方法 - Google Patents

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Description

本開示は、処理装置、処理システム及び処理方法に関する。
車両には、処理を実行する複数の処理装置（特許文献１を参照）が搭載されている。特許文献１では、処理装置はＥＣＵ(Electronic Control Unit)である。蓄電器として機能するメインバッテリ及びサブバッテリの一方から複数の処理装置に電力が供給される。メインバッテリから複数の処理装置への電力供給が停止した場合、サブバッテリが複数の処理装置に電力を供給する。
国際公開第２０１２／１０４９５７号
所定の条件が満たされた場合、例えば、車両が物体に衝突した場合に複数の処理装置全体が実行すべき車両処理が予め決められている。各処理装置が車両処理の一部を実行する。所定の条件が満たされた場合において、メインバッテリの電力供給が中断しているとき、複数の処理装置それぞれは、サブバッテリから供給される電力を用いて車両処理の一部を実行する。
サブバッテリの劣化度合が大きい状態、例えば、サブバッテリの容量が大きく低下している状態で所定の条件が満たされ、かつ、メインバッテリの電力供給が中断している場合、複数の処理装置は、車両処理の全てを実行することができない可能性がある。結果、複数の処理装置は、車両処理の中で優先度が高い処理を実行しない可能性がある。
本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、所定の条件が満たされた場合に優先度が高い処理が適切に実行される構成を実現することができる処理装置、処理システム及び処理方法を提供することにある。
本開示の一態様に係る処理装置は、車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理装置であって、処理を実行する処理部を備え、所定の条件が満たされた場合に前記処理部が実行する複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行する。
本開示の一態様に係る処理システムは、車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する第１処理装置及び第２処理装置を備え、前記第１処理装置及び第２処理装置それぞれは、処理を実行する第１処理部及び第２処理部を有し、第１処理部は、前記第２処理部の指示に従って処理を実行し、所定の条件が満たされた場合に前記第１処理部が実行する複数の第１処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記所定の条件が満たされた場合に前記第２処理部が実行する複数の第２処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記第１処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第１処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する第１処理を実行し、前記第２処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第２処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する第２処理を実行する。
本開示の一態様に係る処理方法は、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理方法であって、所定の条件が満たされた場合に実行される複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定するステップと、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行するステップとをコンピュータが実行する。
なお、本開示を、このような特徴的な処理部を備える処理装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本開示を、処理装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、処理装置を含む処理システムとして実現したりすることができる。
上記の態様によれば、所定の条件が満たされた場合に優先度が高い処理が適切に実行される構成を実現することができる。
本実施形態における処理システムの要部構成を示すブロック図である。 統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵへの電力供給の説明図である。 劣化度合と劣化レベルとの関係の説明図である。 車両内における構成部の配置の説明図である。 個別ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 統合ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 車両データの送信及び書き込みの手順を示すフローチャートである。 劣化レベルの更新の手順を示すフローチャートである。 緊急処理の選択の手順を示すフローチャートである。 劣化レベル１の緊急処理の手順を示すフローチャートである。 劣化レベル２の緊急処理の手順を示すフローチャートである。 劣化レベル３の緊急処理の手順を示すフローチャートである。 劣化レベル４の緊急処理の手順を示すフローチャートである。
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る処理装置は、車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理装置であって、処理を実行する処理部を備え、所定の条件が満たされた場合に前記処理部が実行する複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行する。
上記の態様にあっては、処理部は、第１蓄電器の電力供給が中断した場合、第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行する。このため、所定の条件が満たされた場合に優先度が高い処理が適切に実行される構成を実現することができる。
（２）本開示の一態様に係る処理装置では、前記複数の処理それぞれは前記車両が物体に衝突した場合に実行され、前記処理部は、前記車両が物体に衝突した場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定する。
上記の態様にあっては、所定の条件は車両が物体に衝突することである。
（３）本開示の一態様に係る処理装置では、前記第２蓄電器の劣化は、前記第２蓄電器の容量の低下である。
上記の態様にあっては、第２蓄電器の劣化は第２蓄電器の容量の低下である。第２蓄電器の容量は、例えば、充電及び放電の繰り返しによって低下する。
（４）本開示の一態様に係る処理装置は、揮発性の一時記憶部と、不揮発性の記憶部とを備え、前記複数の処理中の少なくとも１つでは、前記処理部は、前記一時記憶部に記憶されているデータを前記記憶部に書き込む。
上記の態様にあっては、所定の条件が満たされた場合において、例えば、第２蓄電器の劣化度合が小さいとき、一時記憶部に記憶されているデータを記憶部に書き込む。
（５）本開示の一態様に係る処理装置は、クロック信号を出力するクロック出力部を備え、前記処理部は、前記クロック出力部が出力したクロック信号に同期して処理を実行し、前記複数の処理中の少なくとも１つでは、前記処理部は、クロック信号の出力を停止させる。
上記の態様にあっては、所定の条件が満たされ、かつ、第１蓄電器の電力供給が中断した場合において、例えば、第２蓄電器の劣化度合が大きいとき、処理部は、クロック信号の出力を停止させる。これにより、処理部の状態はスリーブ状態に遷移する。この場合、第２蓄電器が電力を供給している他の装置によって、優先度が高い処理が実行される。
（６）本開示の一態様に係る処理装置では、前記複数の処理それぞれでは、前記処理部は、前記車両のドアの解錠を指示する。
上記の態様にあっては、優先度が高い処理は車両のドアを解錠する処理である。
（７）本開示の一態様に係る処理システムは、車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する第１処理装置及び第２処理装置を備え、前記第１処理装置及び第２処理装置それぞれは、処理を実行する第１処理部及び第２処理部を有し、第１処理部は、前記第２処理部の指示に従って処理を実行し、所定の条件が満たされた場合に前記第１処理部が実行する複数の第１処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記所定の条件が満たされた場合に前記第２処理部が実行する複数の第２処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記第１処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第１処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する第１処理を実行し、前記第２処理部は、前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第２処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する第２処理を実行する。
上記の態様にあっては、第２処理部は、第１処理部の指示に従って処理を実行する。第１処理部及び第２処理部それぞれは、第１蓄電器の電力供給が中断した場合、第２蓄電器の劣化度合に対応する第１処理及び第２処理を実行する。このため、所定の条件が満たされた場合に優先度が高い処理が適切に実行される構成を実現することができる。
（８）本開示の一態様に係る処理システムでは、前記第１蓄電器の電力供給が中断した後に前記第１処理装置及び第２処理装置が消費する電力の合計値は、前記第２蓄電器の劣化度合が大きい程、小さい。
上記の態様にあっては、第１蓄電器の電力供給が中断した後に第１処理装置及び第２処理装置が消費する電力の合計値は、第２蓄電器の劣化度合が大きい程、小さい。
（９）本開示の一態様に係る処理方法は、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理方法であって、所定の条件が満たされた場合に実行される複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定するステップと、前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行するステップとをコンピュータが実行する。
上記の態様にあっては、コンピュータは、第１蓄電器の電力供給が中断した場合、第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行する。このため、所定の条件が満たされた場合に優先度が高い処理が適切に実行される構成を実現することができる。
［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る処理システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
（実施形態１）
＜処理システムの構成＞
図１は、本実施形態における処理システム１の要部構成を示すブロック図である。処理システム１は車両Ｃに搭載されている。処理システム１は、複数の個別ＥＣＵ２、統合ＥＣＵ３、ドアモータ４０、アクチュエータ４１及び複数のセンサ４２を備える。複数の個別ＥＣＵ２には、個別ＥＣＵ２ａ，２ｂが含まれている。個別ＥＣＵ２ａ，２ｂそれぞれの数は、１に限定されず、２以上であってもよい。
個別ＥＣＵ２ａには、ドアモータ４０及びセンサ４２が接続されている。ドアモータ４０はアクチュエータの１つである。個別ＥＣＵ２ｂには、アクチュエータ４１及びセンサ４２が接続されている。各個別ＥＣＵ２は統合ＥＣＵ３に接続されている。
各センサ４２は、車両Ｃに関する車両データを繰り返し取得する。車両データは、車両Ｃの加速度、車両Ｃ周辺の照度、雨が降っているか否か、車両Ｃの乗員によって操作されるスイッチの状態、又は、車両Ｃ周辺の画像等を示す。各センサ４２それぞれが取得する車両データの種類は、他のセンサ４２が取得した車両データの種類と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
センサ４２は、車両データを取得する都度、取得した車両データを個別ＥＣＵ２に出力する。個別ＥＣＵ２は、センサ４２から車両データが入力される都度、入力された車両データを統合ＥＣＵ３に送信する。
ドアモータ４０は、車両Ｃのドアの施錠及び解錠を行う。統合ＥＣＵ３は、一又は複数の個別ＥＣＵ２から受信した一又は複数の車両データに基づいて、ドアモータ４０又はアクチュエータ４１の動作を決定する。統合ＥＣＵ３は、決定した動作を示す指示データを、少なくとも１つの個別ＥＣＵ２に送信する。
個別ＥＣＵ２ａは、統合ＥＣＵ３から指示データを受信した場合、受信した指示データをドアモータ４０に出力する。ドアモータ４０に出力される指示データは、ドアの施錠又は解錠を示す。ドアモータ４０は、個別ＥＣＵ２ａから指示データが入力された場合、入力された指示データが示す動作を行う。指示データが施錠を示す場合、ドアモータ４０はドアを施錠する。指示データが解錠を示す場合、ドアモータ４０はドアを解錠する。
個別ＥＣＵ２ｂは、統合ＥＣＵ３から指示データを受信した場合、受信した指示データをアクチュエータ４１に出力する。アクチュエータ４１は、個別ＥＣＵ２ｂから指示データが入力された場合、入力された指示データが示す動作を行う。
個別ＥＣＵ２ａ及び統合ＥＣＵ３それぞれは処理装置として機能する。前述したように、個別ＥＣＵ２ａは、統合ＥＣＵ３が送信した指示データ、即ち、統合ＥＣＵ３の指示に従って処理を実行する。従って、個別ＥＣＵ２ａは第２処理装置として機能する。統合ＥＣＵ３は第１処理装置として機能する。
個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３間の通信では、例えば、イーサネット（登録商標）の通信プロトコルが用いられる。
統合ＥＣＵ３は、一又は複数の個別ＥＣＵ２から受信した一又は複数の車両データに基づいて、車両Ｃの衝突を検知する。統合ＥＣＵ３は、車両Ｃの衝突を検知した場合、車両Ｃの衝突を示す衝突データを、個別ＥＣＵ２ａを含む複数の個別ＥＣＵ２に送信する。
＜個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３への電力供給＞
図２は、統合ＥＣＵ３及び個別ＥＣＵ２への電力供給の説明図である。処理システム１は、更に、発電機５０、メイン蓄電器５１、サブ蓄電器５２、電流計５３、電圧計５４及び電源管理装置５５を備える。メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２それぞれは、鉛蓄電池、リチウムイオン電池又はキャパシタ等である。
複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは、発電機５０の正極、メイン蓄電器５１の正極及び電流計５３に接続されている。複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは接地されている。発電機５０及びメイン蓄電器５１の負極も接地されている。電流計５３は、サブ蓄電器５２の正極と、電源管理装置５５とに接続されている。サブ蓄電器５２の負極は接地されている。電圧計５４は、サブ蓄電器５２の正極及び負極間に接続されている。電圧計５４は、更に、電源管理装置５５に接続されている。電源管理装置５５は、更に、統合ＥＣＵ３に接続されている。
発電機５０は、車両Ｃのエンジンに連動して交流電力を発生させる。発電機５０は、発生させた交流電力を直流電力に整流し、整流した直流電力に係る直流電圧を正極から出力する。発電機５０が発電している場合、発電機５０の正極から個別ＥＣＵ２、統合ＥＣＵ３、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２に電流が流れ、これらに電力が供給される。発電機５０が発電している場合、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは、発電機５０が発生させた電力を用いて処理を実行し、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２は充電される。サブ蓄電器５２が充電されている場合、サブ蓄電器５２の正極には、電流計５３を介して電流が入力される。
発電機５０が発電を停止している場合、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２の一方が放電する。このとき、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２の一方の正極から個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３に電流が流れ、これらに電力が供給される。従って、発電機５０が発電を停止している場合、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２の一方から供給された電力を用いて処理を実行する。サブ蓄電器５２が放電している場合、サブ蓄電器５２の正極から電流計５３を介して電流が出力される。
メイン蓄電器５１又はサブ蓄電器５２の出力電圧が低い場合、発電機５０は発電する。これにより、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２は充電され、メイン蓄電器５１及びサブ蓄電器５２の出力電圧は一定電圧以上の電圧に維持される。
個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれにおいて消費される電力は、実行される処理の量が多い程、大きい。
サブ蓄電器５２が充電されている場合、電流計５３は、サブ蓄電器５２に入力された電流の電流値を検出する。サブ蓄電器５２が放電している場合、電流計５３は、サブ蓄電器５２から出力された電流の電流値を検出する。電流計５３は、電流値を周期的に検出する。電流計５３は、電流値を検出する都度、検出した電流値を示す電流データを電源管理装置５５に出力する。サブ蓄電器５２に入力された電流の電流値、即ち、充電の電流値を電流計５３が検出した場合、電流データは、例えば、正の電流値を示す。サブ蓄電器５２から出力された電流の電流値、即ち、放電の電流値を電流計５３が検出した場合、電流データは、例えば、負の電流値を示す。
電圧計５４は、サブ蓄電器５２の両端間の電圧値を周期的に検出する。電圧計５４は、電圧値を検出する都度、検出した電圧値を示す電圧データを電源管理装置５５に出力する。電流計５３及び電圧計５４は、実質的に同時に検出を行う。
電源管理装置５５は、電流計５３から入力された電流データが示す電流値と、電圧計５４から入力された電圧データが示す電圧値とを記憶する。電源管理装置５５は、実質的に同時に入力された電流データ及び電圧データが示す電流値及び電圧値を相互に対応付けて記憶する。電源管理装置５５が記憶している電流値及び電圧値の組合せの数が所定数となった場合、電源管理装置５５は、所定数の組合せに対応する全ての電流値及び電圧値を示す蓄電器データを統合ＥＣＵ３に出力する。
統合ＥＣＵ３は、電源管理装置５５から蓄電器データが入力された場合、入力された蓄電器データが示す複数の電流値及複数の電圧値に基づいて、サブ蓄電器５２の劣化度合を推定する。サブ蓄電器５２の劣化は、サブ蓄電器５２の容量の低下である。サブ蓄電器５２がキャパシタである場合、サブ蓄電器５２の容量は静電容量である。サブ蓄電器５２がバッテリである場合、サブ蓄電器５２の容量は、サブ蓄電器５２が満充電であるときの電力量である。サブ蓄電器５２の容量は、例えば、充電及び放電の繰り返しによって低下する。
サブ蓄電器５２がバッテリである場合、劣化度合の１つの指標として、ＳＯＨ(State Of Health)が挙げられる。サブ蓄電器５２が満充電である場合において、サブ蓄電器５２に蓄えられている電力量を満充電容量と記載する。サブ蓄電器５２の満充電容量を、サブ蓄電器５２が製造された時点における満充電容量で除算する。除算した値に１００を乗算する。これにより、ＳＯＨが算出される。ＳＯＨの単位はパーセントである。ＳＯＨは、例えば、サブ蓄電器５２に蓄えられている電力量の推移に基づいて推定される。
統合ＥＣＵ３は、推定した劣化度合に基づいて、サブ蓄電器５２の劣化レベルを決定する。図３は、劣化度合と劣化レベルとの関係の説明図である。サブ蓄電器５２の劣化レベルとして１～４が設定されている。各劣化レベルについて、劣化度合の範囲が設定されている。図３に示すように、劣化レベル１に対応する劣化度合の範囲内の値は最も小さい。劣化レベルが上昇するにつれて、劣化レベルに対応する劣化度合の範囲内の値も上昇する。統合ＥＣＵ３は、サブ蓄電器５２の劣化レベルを、推定した劣化度合が属する値に決定する。統合ＥＣＵ３は、サブ蓄電器５２の劣化レベルを示す劣化データを各個別ＥＣＵ２に送信する。
図１及び図２に示すように、各個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３には、メイン蓄電器５１の状態を示す状態信号が入力される。状態信号は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したか否かを示す。メイン蓄電器５１の電力供給の中断は、例えば、メイン蓄電器５１の接続が外れることを意味する。メイン蓄電器５１の正極及び負極それぞれは図示しない端子に接続されている。メイン蓄電器５１の正極及び負極の少なくとも一方について、端子との接続が外れた場合、メイン蓄電器５１の接続が外れる。メイン蓄電器５１の電力供給が中断しているか否かは、例えば、メイン蓄電器５１の正極及び負極が接続される図示しない２つの端子間の電圧に基づいて判定される。例えば、２つの端子間の電圧がゼロＶである場合、メイン蓄電器５１の電力供給は中断していると判定することができる。
＜個別ＥＣＵ２ａ及び統合ＥＣＵ３の動作の概要＞
図４は車両Ｃ内における構成部の配置の説明図である。図４に示すように、メイン蓄電器５１は、車両Ｃ内において前側に配置されている。サブ蓄電器５２は車両Ｃ内において後側に配置されている。統合ＥＣＵ３及び個別ＥＣＵ２ａは車両Ｃの中央に配置されている。ドアモータ４０は、ドアモータ４０が施錠又は解錠するドアの近傍に配置されている。車両Ｃが走行している間に車両Ｃが物体に衝突した場合、メイン蓄電器５１の電力供給が中断する可能性がある。
各個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ３から衝突データを受信した場合、複数の第１緊急処理中の１つを実行する。複数の第１緊急処理それぞれでは、ドアモータ４０に指示してドアを解錠させる処理が含まれている。統合ＥＣＵ３は、一又は複数の個別ＥＣＵ２から入力された一又は複数の車両データに基づいて車両Ｃの衝突を検知する。統合ＥＣＵ３は、車両Ｃの衝突を検知した場合、各個別ＥＣＵ２に衝突データを送信し、複数の第２緊急処理中の１つを実行する。
以上のように、複数の第１緊急処理及び複数の第２緊急処理それぞれは、車両Ｃが物体に衝突した場合に実行する処理である。車両Ｃが物体に衝突することは、所定の条件に相当する。
統合ＥＣＵ３が車両Ｃの衝突を検知した場合において、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したとき、統合ＥＣＵ３は、複数の第２緊急処理の中で、サブ蓄電器５２の劣化度合に対応する第２緊急処理を実行する。同様の場合において、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したとき、各個別ＥＣＵ２は、複数の第１緊急処理の中で、サブ蓄電器５２の劣化度合に対応する第１緊急処理を実行する。サブ蓄電器５２の容量は、メイン蓄電器５１の容量よりも十分に小さい。サブ蓄電器５２において小さな劣化が生じた場合であっても、サブ蓄電器５２に蓄えられている電力を用いて実行する処理の量が厳しく制限される。このため、劣化度合に応じた第１緊急処理及び第２緊急処理が実行される。
＜個別ＥＣＵ２ａの構成＞
図５は個別ＥＣＵ２ａの要部構成を示すブロック図である。個別ＥＣＵ２ａは、クロック出力部２０、タイマ２１、通信部２２、出力部２３、車両データ入力部２４、信号入力部２５、一時記憶部２６、記憶部２７及び制御部２８を有する。これらは内部バス２９に接続されている。クロック出力部２０は、内部バス２９の他に、タイマ２１及び制御部２８に各別に接続されている。通信部２２は、更に、統合ＥＣＵ３に接続されている。出力部２３は、更に、ドアモータ４０に接続されている。車両データ入力部２４は、更に、センサ４２に接続されている。
クロック出力部２０は、クロック信号を制御部２８に出力する。クロック信号はローレベル電圧又はハイレベル電圧を示す。クロック信号が示す電圧は、周期的に、ローレベル電圧からハイレベル電圧に切替わる。
制御部２８は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部２８の処理素子は、クロック信号が示す電圧がローレベル電圧からハイレベル電圧に切替わる都度、処理を実行する。このように、制御部２８は、クロック出力部２０が出力したクロック信号に同期して処理を実行する。制御部２８は、処理部及び第１処理部として機能する。
なお、クロック信号は、ローレベル電圧からハイレベル電圧への電圧の切替えが周期的に行われる信号に限定されず、ハイレベル電圧からローレベル電圧への電圧の切替えが周期的に行われる信号であってもよい。この場合、制御部２８の処理素子は、クロック信号が示す電圧がハイレベル電圧からローレベル電圧に切替わる都度、処理を実行する。
クロック出力部２０は、制御部２８の指示に従って、クロック信号の出力を停止する。クロック信号の出力が停止した場合、制御部２８の処理素子は処理の実行を停止する。これにより、制御部２８の状態は、処理を実行する動作状態から、処理の実行を停止するスリープ状態に遷移する。クロック出力部２０には、タイマ２１からクロック信号の出力指示が入力される。クロック出力部２０は、出力指示が入力された場合、クロック信号の出力を再開する。これにより、制御部２８は処理の実行を再開し、制御部２８の状態は、スリープ状態から動作状態に戻る。
制御部２８は、タイマ２１に計時の開始を指示する。計時の開始が指示された場合、タイマ２１は計時を開始する。タイマ２１が計時している計時時間は制御部２８によって読み出される。制御部２８は、タイマ２１に計時の終了を指示する。計時の終了が指示された場合、タイマ２１は計時を終了する。制御部２８は、所定時間が経過した後の起動をタイマ２１に指示する。起動が指示された場合、タイマ２１は、起動が指示されてから所定時間が経過した場合、クロック信号の出力指示をクロック出力部２０に出力する。所定時間は、一定値であり、予め設定されている。
通信部２２は、制御部２８の指示に従って、車両データを統合ＥＣＵ３に送信する。通信部２２は、統合ＥＣＵ３から指示データ、衝突データ及び劣化データを受信する。
出力部２３は、制御部２８の指示に従って、ドアの解錠又は施錠を示す指示データをドアモータ４０に出力する。
センサ４２から車両データ入力部２４に車両データが繰り返し入力される。制御部２８は、車両データ入力部２４から車両データを取得する。
信号入力部２５には状態信号が入力される。
一時記憶部２６は揮発性メモリである。制御部２８は、車両データ等を一時記憶部２６に書き込む。一時記憶部２６に記憶されているデータは制御部２８によって読み出される。個別ＥＣＵ２ａへの電力供給が停止した場合、一時記憶部２６に記憶されているデータは消去される。
記憶部２７は不揮発性メモリである。個別ＥＣＵ２ａに電力が供給されているか否かに無関係に記憶部２７に記憶されているデータは保持される。記憶部２７には、サブ蓄電器５２の劣化レベルが記憶されている。記憶部２７に記憶されている劣化レベルは、制御部２８によって変更される。記憶部２７には、更に、コンピュータプログラムＰｒが記憶されている。制御部２８の処理素子は、コンピュータプログラムＰｒを実行することによって、動作制御処理、車両データ送信処理、第１更新処理、第１選択処理及び複数の第１緊急処理等を実行する。複数の第１緊急処理それぞれは、サブ蓄電器５２の劣化レベル、即ち、劣化度合に対応付けて予め決められている。劣化レベルの数が４であるため、第１緊急処理の数は４である。
動作制御処理は、ドアモータ４０、即ち、アクチュエータの動作を制御する処理である。車両データ送信処理は、車両データを送信する処理である。第１更新処理は、記憶部２７に記憶されている劣化レベルを更新する処理である。第１選択処理は、劣化レベル１～４に対応する４つの第１緊急処理から実行する１つの第１緊急処理を選択する処理である。第１緊急処理は、前述したように、車両Ｃの衝突が検知された場合に実行される処理である。
なお、コンピュータプログラムＰｒは、制御部２８の処理素子が読み取り可能に、非一時的な記憶媒体Ａｒに記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａｒから読み出されたコンピュータプログラムＰｒが記憶部２７に書き込まれる。記憶媒体Ａｒは、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰｒをダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰｒを記憶部２７に書き込んでもよい。
また、制御部２８が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。制御部２８が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して、動作制御処理、車両データ送信処理、第１更新処理、第１選択処理、及び、劣化レベル１～４に対応する４つの第１緊急処理等を実行する。
＜動作制御処理＞
動作制御処理では、制御部２８は、通信部２２が統合ＥＣＵ３から指示データを受信するまで待機する。制御部２８は、通信部２２が指示データを受信した場合、出力部２３に指示して、指示データをドアモータ４０に出力させる。前述したように、指示データが施錠を示す場合、ドアモータ４０は車両Ｃのドアを施錠する。指示データが解錠を示す場合、ドアモータ４０は車両Ｃのドアを解錠する。その後、制御部２８は、再び、通信部２２が指示データを受信するまで待機する。制御部２８は、車両Ｃの衝突が検知された場合、動作制御処理の実行を停止する。
車両データ送信処理、第１更新処理、第１選択処理、及び、劣化レベル１～４に対応する４つの第１緊急処理については、統合ＥＣＵ３の種々の処理と併せて説明する。
＜統合ＥＣＵ３の構成＞
図６は統合ＥＣＵ３の要部構成を示すブロック図である。統合ＥＣＵ３は、クロック出力部３０、タイマ３１、複数の通信部３２、蓄電器データ入力部３３、信号入力部３４、一時記憶部３５、記憶部３６及び制御部３７を有する。これらは内部バス３８に接続されている。複数の通信部３２それぞれは、更に、個別ＥＣＵ２に接続されている。複数の通信部３２には、個別ＥＣＵ２ａに接続されている通信部３２ａと、個別ＥＣＵ２ｂに接続されている通信部３２ｂとが含まれている。蓄電器データ入力部３３は、更に、電源管理装置５５に接続されている。
クロック出力部３０は、クロック信号を制御部３７に出力する。前述したように、クロック信号の電圧は、ローレベル電圧からハイレベル電圧への電圧の切替え、又は、ハイレベル電圧からローレベル電圧への電圧の切替えが周期的に行われる。
制御部３７は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵを有する。制御部３７の処理素子は、ローレベル電圧からハイレベル電圧への電圧の切替え、又は、ハイレベル電圧からローレベル電圧への電圧の切替えが行われる都度、処理を実行する。このように、制御部３７は、クロック出力部３０が出力したクロック信号に同期して処理を実行する。制御部３７は、処理部及び第２処理部として機能する。
クロック出力部３０は、制御部３７の指示に従って、クロック信号の出力を停止する。クロック信号の出力が停止した場合、制御部３７の処理素子は処理の実行を停止する。これにより、制御部３７の状態は動作状態からスリープ状態に遷移する。クロック出力部３０は、クロック信号の出力を停止した後において予め設定されている起動条件が満たされた場合、クロック信号の出力を再開する。
制御部３７は、タイマ３１に計時の開始を指示する。計時の開始が指示された場合、タイマ３１は計時を開始する。タイマ３１が計時している計時時間は制御部３７によって読み出される。制御部３７は、タイマ３１に計時の終了を指示する。計時の終了が指示された場合、タイマ３１は計時を終了する。
通信部３２は個別ＥＣＵ２から車両データを受信する。通信部３２は、制御部３７の指示に従って、指示データ、衝突データ及び劣化データを送信する。通信部３２ａが送信する指示データはドアの施錠又は解錠を示す。通信部３２ｂが送信する指示データは、アクチュエータ４１の動作を示す。
蓄電器データ入力部３３には、電源管理装置５５から蓄電器データが入力される。信号入力部３４には、メイン蓄電器５１の電力供給が中断しているか否かを示す状態信号が入力される。
一時記憶部３５は揮発性メモリである。制御部３７は、車両データ等を一時記憶部３５に書き込む。一時記憶部３５に記憶されているデータは制御部３７によって読み出される。統合ＥＣＵ３への電力供給が停止した場合、一時記憶部３５に記憶されているデータは消去される。
記憶部３６は不揮発性メモリである。統合ＥＣＵ３に電力が供給されているか否かに無関係に記憶部３６に記憶されているデータは保持される。記憶部３６には、サブ蓄電器５２の劣化レベルが記憶されている。記憶部３６に記憶されている劣化レベルは、制御部３７によって変更される。記憶部３６には、更に、コンピュータプログラムＰｃが記憶されている。制御部３７の処理素子は、コンピュータプログラムＰｃを実行することによって、指示データ送信処理、書き込み処理、第２更新処理、第２選択処理及び複数の第２緊急処理等を実行する。複数の第２緊急処理それぞれは、サブ蓄電器５２の劣化レベル、即ち、劣化度合に対応付けて予め決められている。劣化レベルの数が４であるため、第２緊急処理の数は４である。
指示データ送信処理は、指示データを個別ＥＣＵ２に送信する処理である。書き込み処理は、車両データを一時記憶部３５又は記憶部３６に書き込む処理である。第２更新処理は、記憶部３６に記憶されている劣化レベルを更新する処理である。第２選択処理は、劣化レベル１～４に対応する４つの第２緊急処理から実行する１つの第２緊急処理を選択する処理である。第２緊急処理は、前述したように、車両Ｃの衝突が検知された場合に実行される処理である。
なお、コンピュータプログラムＰｃは、制御部３７の処理素子が読み取り可能に、非一時的な記憶媒体Ａｃに記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａｃから読み出されたコンピュータプログラムＰｃが記憶部３６に書き込まれる。記憶媒体Ａｃは、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰｃをダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰｃを記憶部３６に書き込んでもよい。
また、制御部３７が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。制御部３７が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して指示データ送信処理、書き込み処理、第２更新処理、第２選択処理、及び、劣化レベル１～４に対応する４つの第２緊急処理等を実行する。
＜指示データ送信処理＞
指示データ送信処理では、制御部３７は、通信部３２が受信した車両データに基づいて、ドアモータ４０又はアクチュエータ４１の動作を決定する。制御部３７は、通信部３２に指示して、決定した動作を示す指示データを個別ＥＣＵ２に送信させる。ドアの施錠又は解錠を示す指示データは、通信部３２ａによって個別ＥＣＵ２ａの通信部２２に送信される。
前述したように、動作制御処理では、通信部２２が統合ＥＣＵ３の通信部３２ａから指示データを受信した場合、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、出力部２３に指示して、通信部２２が受信した指示データをドアモータ４０に出力させる。指示データが示す動作は統合ＥＣＵ３の制御部２８によって決定される。従って、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、統合ＥＣＵ３の制御部３７の指示に従って処理を実行する。
＜車両データの送信及び書き込み＞
図７は車両データの送信及び書き込みの手順を示すフローチャートである。個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は車両データ送信処理を実行する。統合ＥＣＵ３の制御部３７は書き込み処理を実行する。
車両データ送信処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、センサ４２から車両データ入力部２４に車両データが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１）。制御部２８は、車両データが入力されていないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１を再び実行し、車両データ入力部２４に車両データが入力されるまで待機する。制御部２８は、車両データが入力されたと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、車両データ入力部２４に入力された車両データを一時記憶部２６に書き込む（ステップＳ２）。
制御部２８は、ステップＳ２を実行した後、車両データ入力部２４に入力された車両データを、通信部２２に指示して、統合ＥＣＵ３の通信部３２ａに送信させる（ステップＳ３）。制御部２８は、ステップＳ３を実行した後、車両データ送信処理を終了する。制御部２８は、車両データ送信処理を終了した後、再び、車両データ送信処理を実行し、車両データ入力部２４に車両データが入力されるまで待機する。
個別ＥＣＵ２ｂは、個別ＥＣＵ２ａと同様に、センサ４２から車両データが入力された場合、入力された車両データを、図示しない一時記憶部に書き込むとともに、入力された車両データを統合ＥＣＵ３の通信部３２ｂに送信する。
書き込み処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、複数の通信部３２の１つが個別ＥＣＵ２から車両データを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部３７は、複数の通信部３２のいずれも車両データを受信していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１を再び実行し、複数の通信部３２の１つが車両データを受信するまで待機する。
制御部３７は、複数の通信部３２の１つが個別ＥＣＵ２から車両データを受信したと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、通信部３２が受信した車両データを一時記憶部３５に書き込む（ステップＳ１２）。次に、制御部３７は、通信部３２が受信した車両データを記憶部３６に書き込むか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部３７は、車両データを書き込むと判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、通信部３２が受信した車両データを記憶部３６に書き込む（ステップＳ１４）。
制御部３７は、車両データを書き込まないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、又は、ステップＳ１４を実行した後、書き込み処理を終了する。制御部３７は、書き込み処理を終了した後、再び、書き込み処理を実行し、複数の通信部３２の１つが車両データを受信するまで待機する。
前述したように、センサ４２は個別ＥＣＵ２に車両データを繰り返し出力する。このため、各個別ＥＣＵ２は車両データを統合ＥＣＵ３に繰り返し送信する。ステップＳ１３に関して、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、１つのセンサ４２が出力した車両データについて、所定数おきに車両データを記憶部３６に書き込む。所定数は、２以上の整数である。所定数が２である場合においては、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、車両データを記憶部３６に書き込んだ後、通信部３２が続いて受信した２つの車両データを記憶部３６に書き込むことはない。
＜劣化レベルの更新＞
図８は劣化レベルの更新の手順を示すフローチャートである。個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は第１更新処理を実行する。統合ＥＣＵ３の制御部３７は第２更新処理を実行する。
第２更新処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、電源管理装置５５から蓄電器データ入力部３３に蓄電器データが入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御部３７は、蓄電器データが入力されていないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１を再び実行し、蓄電器データ入力部３３に蓄電器データが入力されるまで待機する。
制御部３７は、蓄電器データが入力されたと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、蓄電器データ入力部３３に入力された蓄電器データが示す複数の電流値及び複数の電圧値に基づいて、サブ蓄電器５２の劣化度合を推定する（ステップＳ２２）。制御部３７は、記憶部３６に記憶されている劣化レベルを、ステップＳ２２で推定した劣化度合に対応する劣化レベルに更新する（ステップＳ２３）。次に、制御部３７は、各通信部２２に指示して、ステップＳ２３で更新した劣化レベルを示す劣化データを、通信部２２に接続されている個別ＥＣＵ２へ送信させる（ステップＳ２４）。
制御部３７は、ステップＳ２４を実行した後、第２更新処理を終了する。制御部３７は、第２更新処理を終了した後、再び、第２更新処理を実行し、蓄電器データ入力部３３に蓄電器データが入力されるまで待機する。電源管理装置５５は蓄電器データを統合ＥＣＵ３に繰り返し出力する。このため、統合ＥＣＵ３は、劣化データを各個別ＥＣＵ２に繰り返し送信する。
第１更新処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、通信部２２が統合ＥＣＵ３の通信部３２ａから劣化データを受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御部２８は、通信部２２が劣化データを受信していないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３１を再び実行し、通信部２２が劣化データを受信するまで待機する。制御部２８は、通信部２２が劣化データを受信したと判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、記憶部２７に記憶されている劣化レベルを、通信部２２が受信した劣化データが示す劣化レベルに更新する（ステップＳ３２）。
制御部２８は、ステップＳ３２を実行した後、第１更新処理を終了する。制御部２８は、第１更新処理を終了した後、第１更新処理を再び実行し、通信部２２が劣化データを受信するまで待機する。
個別ＥＣＵ２ｂの不揮発性の記憶部には、劣化レベルが記憶されている。個別ＥＣＵ２ｂは、個別ＥＣＵ２ａと同様に、統合ＥＣＵ３の通信部３２ｂから劣化データを受信する。個別ＥＣＵ２ｂは、劣化データを受信した場合、記憶部に記憶されている劣化レベルを、受信した劣化データが示す劣化レベルに更新する。
従って、電源管理装置５５が蓄電器データを出力する都度、各個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３に記憶されている劣化レベルは、統合ＥＣＵ３の制御部３７が推定した劣化度合に応じたレベルに更新される。
＜緊急処理の選択＞
図９は緊急処理の選択の手順を示すフローチャートである。個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は第１選択処理を実行する。統合ＥＣＵ３の制御部３７は第２緊急処理を実行する。第１選択処理及び第２選択処理は、例えば、車両Ｃのイグニッションスイッチがオンに切り替わった場合に実行される。
第２選択処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、例えば、一又は複数の通信部２２が受信した一又は複数の車両データに基づいて、車両Ｃが物体に衝突したか否かを判定する（ステップＳ４１）。衝突の判定には、例えば、車両Ｃの加速度を示す車両データが用いられる。制御部３７は、車両Ｃが物体に衝突していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ステップＳ４１を再び実行し、車両Ｃが物体に衝突するまで待機する。
制御部３７は、車両Ｃが物体に衝突したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、各通信部３２に指示して、衝突データを、通信部３２に接続されている個別ＥＣＵ２に送信させる（ステップＳ４２）。制御部３７は、ステップＳ４２を実行した後、信号入力部３４に入力された状態信号に基づいて、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したか否かを判定する（ステップＳ４３）。制御部３７は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したと判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、記憶部３６から劣化レベルを読み出し（ステップＳ４４）、読み出した劣化レベルに対応する第２緊急処理を実行する（ステップＳ４５）。制御部３７は、ステップＳ４５を実行した後、第２選択処理を終了する。
制御部３７は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断していないと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、劣化レベル１に対応する第２緊急処理を実行し（ステップＳ４６）、第２選択処理を終了する。
第１選択処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、通信部２２が、統合ＥＣＵ３の通信部３２ａから衝突データを受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。制御部２８は、通信部２２が衝突データを受信していないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５１を再び実行し、通信部２２が衝突データを受信するまで待機する。
制御部２８は、通信部２２が衝突データを受信したと判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、信号入力部２５に入力された状態信号に基づいて、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したか否かを判定する（ステップＳ５２）。制御部２８は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したと判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、記憶部２７から劣化レベルを読み出し（ステップＳ５３）、読み出した劣化レベルに対応する第１緊急処理を実行する（ステップＳ５４）。制御部２８は、ステップＳ５４を実行した後、第１選択処理を終了する。
制御部２８は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断していないと判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、劣化レベル１に対応する第１緊急処理を実行し（ステップＳ５５）、第１選択処理を終了する。
個別ＥＣＵ２ｂは、個別ＥＣＵ２ａと同様に、衝突データを受信する。個別ＥＣＵ２ｂは、衝突データを受信した場合、状態信号に基づいて、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したか否かを判定する。個別ＥＣＵ２ｂは、メイン蓄電器５１の電力供給が中断したと判定した場合、記憶部に記憶されている劣化レベルに対応する第１緊急処理を実行する。劣化レベルが１である場合、個別ＥＣＵ２ｂは、車両Ｃの衝突に関する処理を実行することはない。従って、個別ＥＣＵ２ｂは、メイン蓄電器５１の電力供給が中断していないと判定した場合、車両Ｃの衝突に関する処理を実行することはない。
＜劣化レベル１の緊急処理＞
図１０は、劣化レベル１の緊急処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、サブ蓄電器５２の劣化レベルが１である場合、又は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断していない場合、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、第１選択処理のステップＳ５４，Ｓ５５において、劣化レベル１に対応する第１緊急処理を実行する。同様の場合、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、第２選択処理のステップＳ４５，Ｓ４６において、劣化レベル１に対応する第２緊急処理を実行する。
劣化レベル１の第２緊急処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、タイマ３１に計時の開始を指示する（ステップＳ６１）。これにより、タイマ３１は計時を開始する。次に、制御部３７は、タイマ３１が計時している計時時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。制御部３７は、計時時間が所定時間未満であると判定した場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ステップＳ６２を再び実行し、計時時間が所定時間となるまで待機する。
制御部３７は、計時時間が所定時間以上であると判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、タイマ３１に計時の終了を指示する（ステップＳ６３）。これにより、タイマ３１は計時を終了する。
以上のように、制御部３７は、劣化レベル１の第２緊急処理を実行してから所定時間が経過するまで待機する。この期間中、各個別ＥＣＵ２は車両データを繰り返し送信し、統合ＥＣＵ３は、各個別ＥＣＵ２から受信した車両データを一時記憶部３５に書き込む（図７参照）。
統合ＥＣＵ３の制御部３７は、ステップＳ６３を実行した後、揮発性の一時記憶部３５に記憶されている複数の車両データを不揮発性の記憶部３６に書き込む（ステップＳ６４）。これらの車両データは、例えば、車両Ｃが物体に衝突した状況を把握するために用いられる。制御部３７は、ステップＳ６４を実行した後、通信部３２ａに指示して、解錠を示す指示データを、個別ＥＣＵ２ａの通信部２２に送信させる（ステップＳ６５）。制御部３７は、ステップＳ６５を実行した後、劣化レベル１の第２緊急処理を終了する。
劣化レベル１の第１緊急処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、通信部２２が統合ＥＣＵ３の通信部３２ａから指示データを受信したか否かを判定する（ステップＳ７１）。制御部２８は、通信部２２が指示データを受信していないと判定した場合（Ｓ７１：ＮＯ）、ステップＳ７１を再び実行し、通信部２２が指示データを受信するまで待機する。
制御部２８は、劣化レベル１の第１緊急処理と並行して車両データ送信処理を実行する。このため、個別ＥＣＵ２ａは、指示データの受信を待機している間、車両データを繰り返し統合ＥＣＵ３に送信している。個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、車両Ｃの衝突が検知されてから所定時間が経過した後に、車両データ送信処理を終了してもよい。
制御部２８は、通信部２２が指示データを受信したと判定した場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、出力部２３に指示して、解錠を示す指示データをドアモータ４０に出力させる（ステップＳ７２）。これにより、ドアモータ４０は、車両Ｃのドアを解錠する。制御部２８は、ステップＳ７２を実行した後、劣化レベル１の第１緊急処理を終了する。出力部２３に指示して、解錠を示す指示データをドアモータ４０に出力させることは、車両Ｃのドアの解錠を指示することに相当する。
前述したように、個別ＥＣＵ２ｂは、劣化レベルが１である場合、車両Ｃの衝突に関する処理を実行しない。個別ＥＣＵ２ｂは、車両データを統合ＥＣＵ３に繰り返し送信する。なお、個別ＥＣＵ２ｂは、車両Ｃの衝突が検知されてから所定時間が経過した後に、車両データの送信を終了してもよい。
＜劣化レベル２の緊急処理＞
図１１は、劣化レベル２の緊急処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、サブ蓄電器５２の劣化レベルが２である場合、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、第１選択処理のステップＳ５４において、劣化レベル２に対応する第１緊急処理を実行する。同様の場合、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、第２選択処理のステップＳ４５において、劣化レベル２に対応する第２緊急処理を実行する。
劣化レベル１の第２緊急処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、タイマ３１に計時の開始を指示する（ステップＳ８１）。これにより、タイマ３１は計時を開始する。次に、制御部３７は、タイマ３１が計時している計時時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。制御部３７は、計時時間が所定時間未満であると判定した場合（Ｓ８２：ＮＯ）、ステップＳ８２を再び実行し、計時時間が所定時間となるまで待機する。
制御部３７は、計時時間が所定時間以上であると判定した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、タイマ３１に計時の終了を指示する（ステップＳ８３）。これにより、タイマ３１は計時を終了する。
以上のように、制御部３７は、劣化レベル１の第２緊急処理を実行してから所定時間が経過するまで待機する。この期間中、後述するように、各個別ＥＣＵ２の状態はスリープ状態であり、各個別ＥＣＵ２から車両データが統合ＥＣＵ３に送信されることはない。
統合ＥＣＵ３の制御部３７は、ステップＳ８３を実行した後、揮発性の一時記憶部３５に記憶されている複数の車両データを不揮発性の記憶部３６に書き込む（ステップＳ８４）。これらの車両データは、例えば、車両Ｃが物体に衝突した状況を把握するために用いられる。制御部３７は、ステップＳ８４を実行した後、通信部３２ａに指示して、解錠を示す指示データを、個別ＥＣＵ２ａの通信部２２に送信させる（ステップＳ８５）。制御部３７は、ステップＳ８５を実行した後、劣化レベル２の第２緊急処理を終了する。
劣化レベル２の第１緊急処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、所定時間が経過した後の起動をタイマ２１に指示し（ステップＳ９１）、クロック出力部２０に指示して、クロック信号の出力を停止させる（ステップＳ９２）。これにより、制御部２８は処理を停止し、制御部２８の状態はスリープ状態に遷移する。制御部２８は、制御部２８の状態がスリープ状態に遷移してから劣化レベル２の第１緊急処理が終了するまで、車両データ送信処理を実行することはない。タイマ２１がクロック信号の出力指示をクロック出力部２０に出力した場合、制御部２８は起動し、制御部２８の状態はスリープ状態から動作状態に遷移する。
制御部２８は、起動した後、通信部２２が統合ＥＣＵ３の通信部３２ａから指示データを受信したか否かを判定する（ステップＳ９３）。制御部２８は、通信部２２が指示データを受信していないと判定した場合（Ｓ９３：ＮＯ）、ステップＳ９３を再び実行し、通信部２２が指示データを受信するまで待機する。
制御部２８は、通信部２２が指示データを受信したと判定した場合（Ｓ９３：ＹＥＳ）、出力部２３に指示して、解錠を示す指示データをドアモータ４０に出力させる（ステップＳ９４）。これにより、ドアモータ４０は、車両Ｃのドアを解錠する。制御部２８は、ステップＳ９４を実行した後、劣化レベル２の第１緊急処理を終了する。
劣化レベル２の第１緊急処理では、個別ＥＣＵ２ｂはクロック信号の出力を停止させる。これにより、処理を実行する図示しない制御部は動作を停止し、制御部の状態はスリープ状態に遷移する。その後、個別ＥＣＵ２ｂの制御部の状態は、少なくとも、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８が劣化レベル２の第１緊急処理が終了するまで、スリープ状態に維持される。
＜劣化レベル３の緊急処理＞
図１２は、劣化レベル３の緊急処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、サブ蓄電器５２の劣化レベルが３である場合、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、第１選択処理のステップＳ５４において、劣化レベル３に対応する第１緊急処理を実行する。同様の場合、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、第２選択処理のステップＳ４５において、劣化レベル３に対応する第２緊急処理を実行する。
劣化レベル３の第２緊急処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、クロック出力部３０に指示して、クロック信号の出力を停止させる（ステップＳ１０１）。これにより、制御部３７は処理を停止し、制御部３７の状態はスリープ状態に遷移する。その後、制御部３７の状態は、少なくとも、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８が劣化レベル３の第１緊急処理を終了するまで、スリープ状態に維持される。制御部３７は、ステップＳ１０１を実行した後、劣化レベル３の第２緊急処理を終了する。
個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、劣化レベル３の第１緊急処理が実行された場合、車両データ送信処理を停止する。劣化レベル３の第１緊急処理では、制御部２８は、タイマ２１に計時の開始を指示する（ステップＳ１１１）。これにより、タイマ２１は計時を開始する。制御部２８は、ステップＳ１１１を実行した後、車両データ入力部２４にセンサ４２から車両データが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
制御部２８は、車両データが入力されたと判定した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、車両データ入力部２４に入力された車両データを不揮発性の記憶部２７に書き込む（ステップＳ１１３）。制御部２８は、車両データが入力されていないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、又は、ステップＳ１１３を実行した後、タイマ２１が計時している計時時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
制御部２８は、計時時間が所定時間未満であると判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、ステップＳ１１２を再び実行する。タイマ２１の計時時間が所定時間となるまで、センサ４２から入力された車両データを記憶部２７に繰り返し書き込む。制御部２８は、計時時間が所定時間以上であると判定した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、タイマ２１に計時の終了を指示する（ステップＳ１１５）。これにより、タイマ２１は計時を終了する。
制御部２８は、ステップＳ１１５を実行した後、出力部２３に指示して、解錠を示す指示データをドアモータ４０に出力させる（ステップＳ１１６）。これにより、ドアモータ４０は、車両Ｃのドアを解錠する。制御部２８は、ステップＳ１１６を実行した後、劣化レベル３の第１緊急処理を終了する。
劣化レベル３の第１緊急処理では、個別ＥＣＵ２ｂは、第１緊急処理を開始してから、所定時間が経過するまで、センサ４２から入力された車両データを、不揮発性の記憶部に繰り返し書き込む。その後、個別ＥＣＵ２ｂの制御部は、劣化レベル３の第１緊急処理を終了する。
＜劣化レベル４の緊急処理＞
図１３は、劣化レベル４の緊急処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、サブ蓄電器５２の劣化レベルが４である場合、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、第１選択処理のステップＳ５４において、劣化レベル４に対応する第１緊急処理を実行する。同様の場合、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、第２選択処理のステップＳ４５において、劣化レベル４に対応する第２緊急処理を実行する。
劣化レベル４の第２緊急処理では、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、クロック出力部３０に指示して、クロック信号の出力を停止させる（ステップＳ１２１）。これにより、制御部３７は処理を停止し、制御部３７の状態はスリープ状態に遷移する。その後、制御部３７の状態は、少なくとも、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８が劣化レベル４の第１緊急処理を終了するまで、スリープ状態に維持される。制御部３７は、ステップＳ１２１を実行した後、劣化レベル３の第２緊急処理を終了する。
劣化レベル４の第１緊急処理では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、所定時間が経過した後の起動をタイマ２１に指示し（ステップＳ１３１）、クロック出力部２０に指示して、クロック信号の出力を停止させる（ステップＳ１３２）。これにより、制御部２８は処理を停止し、制御部２８の状態はスリープ状態に遷移する。制御部２８は、制御部２８の状態がスリープ状態に遷移してから劣化レベル４の第１緊急処理が終了するまで、車両データ送信処理を実行することはない。タイマ２１がクロック信号の出力指示をクロック出力部２０に出力した場合、制御部２８は起動し、制御部２８の状態はスリープ状態から動作状態に遷移する。
制御部２８は、起動した後、出力部２３に指示して、解錠を示す指示データをドアモータ４０に出力させる（ステップＳ１３３）。これにより、ドアモータ４０は、車両Ｃのドアを解錠する。制御部２８は、ステップＳ１３３を実行した後、劣化レベル４の第１緊急処理を終了する。
＜個別ＥＣＵ２ａ及び統合ＥＣＵ３の消費電力＞
車両Ｃが衝突した場合において、メイン蓄電器５１の電力供給が中断した後に個別ＥＣＵ２ａの制御部２８及び統合ＥＣＵ３の制御部３７が実行する処理の量の合計値は、サブ蓄電器５２の劣化レベルが大きい程、小さい。このため、車両Ｃが衝突した場合において、メイン蓄電器５１の電力供給が中断した後に個別ＥＣＵ２ａ及び統合ＥＣＵ３が消費する電力の合計値は、サブ蓄電器５２の劣化レベル、即ち、劣化度合が大きい程、小さい。
＜個別ＥＣＵ２ａ及び統合ＥＣＵ３の効果＞
車両Ｃが物体と衝突した場合、複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３は、全体として、車両Ｃのドアの解錠と、車両データの書き込みとを行う。車両Ｃが物体と衝突した場合、乗員が車両Ｃから逃げ出せるように、車両Ｃのドアは解錠される。車両Ｃが物体と衝突した後、例えば、衝突の状況を把握するために、車両データの書き込みが行われる。車両Ｃのドアを解錠する処理の優先度は、車両データを書き込む処理の優先度よりも高い。
前述したように、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８及び個別ＥＣＵ２ｂの制御部は、サブ蓄電器５２の劣化レベルに対応する第１緊急処理を実行する。統合ＥＣＵ３の制御部３７は、サブ蓄電器５２の劣化レベルに対応する第２緊急処理を実行する。このため、車両Ｃが衝突した場合に、優先度が高い処理、即ち、車両Ｃのドアを解錠する処理が適切に実行される構成を実現することができる。
また、車両Ｃが物体に衝突した場合において、サブ蓄電器５２の劣化レベルが２以下であるとき、統合ＥＣＵ３の制御部３７は、一時記憶部３５に記憶されている車両データを記憶部３６に書き込む。優先度が高い処理だけではなく、優先度が低い処理も実行される。車両データの書き込みに関して、劣化レベルが小さい程、記憶部３６に書き込む車両データの数は多い。
更に、車両Ｃが物体に衝突した場合において、サブ蓄電器５２の劣化レベルが２であるとき、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は処理の実行を停止する。車両Ｃが物体に衝突した場合において、サブ蓄電器５２の劣化レベルが３以上であるとき、統合ＥＣＵ３の制御部３７は処理の実行を停止する。これにより、個別ＥＣＵ２ａによってドアの解錠が適切に実行される。
＜変形例＞
本実施形態において、サブ蓄電器５２の電力供給が中断したか否かを判定するタイミングは、車両Ｃが衝突したタイミングに限定されない。所定の条件は、メイン蓄電器５１の電力供給が中断する可能性がある現象が発生することであればよい。優先度が高い処理は、ドアを解錠する処理に限定されない。車両Ｃが物体と衝突した場合に複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３が、全体として行う動作は、車両Ｃのドアの解錠と、車両データの書き込みとに限定されない。
サブ蓄電器５２の劣化は、サブ蓄電器５２の容量の低下に限定されず、サブ蓄電器５２の内部抵抗値の増加であってもよい。サブ蓄電器５２の内部抵抗値も蓄電器データが示す複数の電流値及び複数の電圧値に基づいて算出される。劣化レベル１～４に対応する４つの第１緊急処理の少なくとも１つにおいて、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、一時記憶部２６に記憶されている車両データを記憶部２７に書き込んでもよい。
統合ＥＣＵ３の制御部３７が車両Ｃの衝突を検知する方法は、一又は複数の車両データに基づいて衝突を検知する方法に限定されない。例えば、車両Ｃが物体に衝突した場合に、エアバッグから衝突信号が統合ＥＣＵ３に入力される構成では、衝突信号が入力されたか否かに基づいて、車両Ｃの衝突を検知してもよい。各個別ＥＣＵ２に衝突信号が入力される構成では、個別ＥＣＵ２ａの制御部２８は、第１選択処理において、ステップＳ５１では、衝突信号が入力されたか否かに基づいて、車両Ｃが物体に衝突したか否かを判定してもよい。制御部２８は、車両Ｃが物体に衝突していないと判定した場合、車両Ｃが物体に衝突するまで待機する。制御部２８は、車両Ｃが物体に衝突したと判定した場合、ステップＳ５２を実行する。各個別ＥＣＵ２に衝突信号が入力される構成では、個別ＥＣＵ２ｂは、個別ＥＣＵ２ａと同様に、車両Ｃが物体に衝突したか否かを判定してもよい。
劣化レベルの数は、４に限定されず、２、３又は５以上であってもよい。第１緊急処理及び第２緊急処理それぞれの数は、劣化レベルの数と一致する。各個別ＥＣＵ２に接続されるドアモータ４０又はアクチュエータ４１の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。同様に、各個別ＥＣＵ２に接続されるセンサ４２の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。
複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは、バスによって接続されてもよい。この場合、複数の個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ３それぞれは、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)の通信プロトコルが用いられる。個別ＥＣＵ２ａ，２ｂそれぞれは、ドアモータ４０、アクチュエータ４１又はセンサ４２等の複数の電気機器に電力を分配する機能を有していてもよい。また、統合ＥＣＵ３の制御部３７が有する処理素子は、ビークルコンピュータであってもよい。
開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１ 処理システム
２，２ｂ 個別ＥＣＵ
２ａ 個別ＥＣＵ（処理装置，第２処理装置）
３ 統合ＥＣＵ（処理装置，第１処理装置）
２０，３０ クロック出力部
２１，３１ タイマ
２２，３２，３２ａ，３２ｂ 通信部
２３ 出力部
２４ 車両データ入力部
２５，３４ 信号入力部
２６，３５ 一時記憶部
２７，３６ 記憶部
２８ 制御部（処理部、第２処理部）
２９，３８ 内部バス
３３ 蓄電器データ入力部
３７ 制御部（処理部、第１処理部）
４０ ドアモータ
４１ アクチュエータ
４２ センサ
５０ 発電機
５１ メイン蓄電器（第１蓄電器）
５２ サブ蓄電器（第２蓄電器）
５３ 電流計
５４ 電圧計
５５ 電源管理装置
Ａｃ，Ａｒ 記憶媒体
Ｃ 車両
Ｐｃ，Ｐｒ コンピュータプログラム

Claims (12)

  1. 車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を
    実行する処理装置であって、
    処理を実行する処理部を備え、
    所定の条件が満たされた場合に前記処理部が実行する複数の処理それぞれは、前記第２
    蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定
    し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第
    ２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行し、
    前記第２蓄電器の劣化は、満充電の場合における前記第２蓄電器の電力量の低下である
    処理装置。
  2. 前記複数の処理それぞれは前記車両が物体に衝突した場合に実行され、
    前記処理部は、前記車両が物体に衝突した場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断した
    か否かを判定する
    請求項１に記載の処理装置。
  3. 前記第２蓄電器の劣化は、前記第２蓄電器の容量の低下である
    請求項１又は請求項２に記載の処理装置。
  4. 揮発性の一時記憶部と、
    不揮発性の記憶部と
    を備え、
    前記複数の処理中の少なくとも１つでは、前記処理部は、前記一時記憶部に記憶されて
    いるデータを前記記憶部に書き込む
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の処理装置。
  5. クロック信号を出力するクロック出力部を備え、
    前記処理部は、前記クロック出力部が出力したクロック信号に同期して処理を実行し、
    前記複数の処理中の少なくとも１つでは、前記処理部は、クロック信号の出力を停止さ
    せる
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の処理装置。
  6. 前記複数の処理それぞれでは、前記処理部は、前記車両のドアの解錠を指示する
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の処理装置。
  7. 車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を
    実行する第１処理装置及び第２処理装置を備え、
    前記第１処理装置及び第２処理装置それぞれは、処理を実行する第１処理部及び第２処
    理部を有し、
    第１処理部は、前記第２処理部の指示に従って処理を実行し、
    所定の条件が満たされた場合に前記第１処理部が実行する複数の第１処理それぞれは、
    前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第２処理部が実行する複数の第２処理それぞれ
    は、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記第１処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定
    し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第１処理の中で、前
    記第２蓄電器の劣化度合に対応する第１処理を実行し、
    前記第２処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定
    し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第２処理の中で、前
    記第２蓄電器の劣化度合に対応する第２処理を実行し、
    前記第２蓄電器の劣化は、満充電の場合における前記第２蓄電器の電力量の低下である
    処理システム。
  8. 前記第１蓄電器の電力供給が中断した後に前記第１処理装置及び第２処理装置が消費す
    る電力の合計値は、前記第２蓄電器の劣化度合が大きい程、小さい
    請求項７に記載の処理システム。
  9. 第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理方法
    であって、
    所定の条件が満たされた場合に実行される複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣
    化度合に対応付けて予め決められており、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定するステップと、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第
    ２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行するステップと
    をコンピュータが実行し、
    前記第２蓄電器の劣化は、満充電の場合における前記第２蓄電器の電力量の低下である
    処理方法。
  10. 車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理装置であって、
    処理を実行する処理部を備え、
    所定の条件が満たされた場合に前記処理部が実行する複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行し、
    前記第２蓄電器はキャパシタであり、
    前記第２蓄電器の劣化は、前記第２蓄電器の静電容量の低下である
    処理装置。
  11. 車両に搭載され、第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を
    実行する第１処理装置及び第２処理装置を備え、
    前記第１処理装置及び第２処理装置それぞれは、処理を実行する第１処理部及び第２処
    理部を有し、
    第１処理部は、前記第２処理部の指示に従って処理を実行し、
    所定の条件が満たされた場合に前記第１処理部が実行する複数の第１処理それぞれは、
    前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第２処理部が実行する複数の第２処理それぞれ
    は、前記第２蓄電器の劣化度合に対応付けて予め決められており、
    前記第１処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定
    し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第１処理の中で、前
    記第２蓄電器の劣化度合に対応する第１処理を実行し、
    前記第２処理部は、
    前記所定の条件が満たされた場合に前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定
    し、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の第２処理の中で、前
    記第２蓄電器の劣化度合に対応する第２処理を実行し、
    前記第２蓄電器はキャパシタであり、
    前記第２蓄電器の劣化は、満充電の場合における前記第２蓄電器の電力量の低下である
    処理システム。
  12. 第１蓄電器及び第２蓄電器の一方から供給された電力を用いて処理を実行する処理方法
    であって、
    所定の条件が満たされた場合に実行される複数の処理それぞれは、前記第２蓄電器の劣
    化度合に対応付けて予め決められており、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したか否かを判定するステップと、
    前記第１蓄電器の電力供給が中断したと判定した場合、前記複数の処理の中で、前記第
    ２蓄電器の劣化度合に対応する処理を実行するステップと
    をコンピュータが実行し、
    前記第２蓄電器はキャパシタであり、
    前記第２蓄電器の劣化は、満充電の場合における前記第２蓄電器の電力量の低下である
    処理方法。
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