JP7379948B2 - サポート装置、サポートプログラムおよび設定方法 - Google Patents

Description

本開示は、サポート装置、サポートプログラムおよび設定方法に関する。

従来から、ＦＡ（ファクトリオートメーション）の分野では、制御装置とセンサやアクチュエータなどの各種デバイスとをネットワーク接続したシステムが用いられている。ＩＣＴ（Information and Communication Technology）の進展に伴って、より高度な通信技術の応用が進んでいる。

例えば、米国に本部を置くＯＤＶＡ，Ｉｎｃ．が管理提供するＣＩＰ（Common Industrial Protocol）と称されるネットワーク技術を利用して、制御装置の間、および、制御装置と任意のデバイスとの間の通信を実現できる（非特許文献１参照）。

ODVA, "The Common Industrial Protocol", ［online］, ［令和１年８月５日検索］, インターネット〈URL：https://www.odva.org/Technology-Standards/Common-Industrial-Protocol-CIP/Overview>

上述したような高度な通信技術を用いた通信を実現するために、同一のネットワークに接続された制御装置および／またはデバイスに対して、それぞれ適切な設定がなされなければならない。一方で、同一のネットワークには、多数のデバイスが接続されることもあり、設定操作が煩雑かつ手間であるという課題がある。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、必要な識別情報を容易に設定できるサポート装置、サポートプログラムおよび設定方法を提供することである。

本開示の一例によれば、サポート装置は、１または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能である。１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報を保持している。制御装置は、１または複数のセーフティデバイスの各々について、当該セーフティデバイスとの間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報を保持している。１または複数のセーフティデバイスは、コネクション設定情報と設定識別情報との照合結果に応じて制御装置とのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイスを含む。サポート装置は、制御装置の設定を支援するサポートプログラムが格納された記憶部と、サポートプログラムを実行するためのプロセッサとを備える。サポートプログラムは、第１命令と第２命令とを含む。第１命令は、対象セーフティデバイスから設定識別情報を取得する命令である。第２命令は、第１命令の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得された設定識別情報を、対象セーフティデバイスに対応するコネクション設定情報に設定する命令である。

この開示によれば、ユーザは、サポートプログラムを起動し、第１命令および第２命令を実行させればよい。これにより、対象セーフティデバイスから取得された設定識別情報が、制御装置が保持するコネクション設定情報に自動的に設定される。そのため、ユーザは、セーフティデバイス用の設定ツールを起動し、セーフティデバイスの設定識別情報をメモ用紙等に記録する手間を省略できる。その結果、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、ユーザは、当該多数のセーフティデバイスの各々の設定を識別する設定識別情報を容易に制御装置に設定できる。

上述の開示において、１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスを識別するデバイス識別情報を保持している。サポートプログラムは、第３命令と第４命令とをさらに含む。第３命令は、対象セーフティデバイスからデバイス識別情報を取得する命令である。第４命令は、第３命令の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得されたデバイス識別情報と、対象セーフティデバイスに対応付けて保持している第１設定情報とを照合する命令である。第１命令および第２命令は、第４命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される。この開示によれば、コネクション設定情報の誤った設定を抑制できる。

上述の開示において、１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの属性を表す属性情報を保持している。サポートプログラムは、第５命令と第６命令とをさらに含む。第５命令は、対象セーフティデバイスから属性情報を取得する命令である。第６命令は、第５命令の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得された属性情報と、対象セーフティデバイスに対応付けて保持している第２設定情報とを照合する命令である。第１命令および第２命令は、第６命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される。この開示によれば、コネクション設定情報の誤った設定を抑制できる。

上述の開示において、サポート装置は、ユーザインターフェースを含む。サポートプログラムは、ユーザインターフェースへの入力に従って、１または複数のセーフティデバイスの各々について、第１確立方法と、設定識別情報を用いずに制御装置とのコネクションを確立させる第２確立方法とのいずれかを設定する第７命令をさらに含む。対象セーフティデバイスは、第７命令の実行によって第１確立方法が設定されたセーフティデバイスである。

この開示によれば、コネクション確立のために設定識別情報が必要であるセーフティデバイスに対してのみ第１命令が実行される。これにより、制御装置の設定において、不必要な通信を抑制できる。

上述の開示において、サポート装置は、ユーザインターフェースを含む。サポートプログラムは、ユーザインターフェースへの入力に従って、１または複数のセーフティデバイスの各々を、コネクション設定情報を自動で設定する第１グループと、コネクション設定情報を手動で設定する第２グループとのいずれかに分類する第８命令をさらに含む。対象セーフティデバイスは、第８命令の実行によって第１グループに分類されたセーフティデバイスである。

この開示によれば、第１命令は、手動で制御装置に対してコネクション設定情報を設定するセーフティデバイスに対して実行されない。これにより、制御装置の設定において、不必要な通信を抑制できる。

本開示の一例によれば、サポートプログラムは、１または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能なコンピュータで実行され、制御装置の設定を支援する。１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報を保持している。制御装置は、１または複数のセーフティデバイスの各々について、当該セーフティデバイスとの間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報を保持している。１または複数のセーフティデバイスは、コネクション設定情報と設定識別情報との照合結果に応じて制御装置とのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイスを含む。サポートプログラムは、コンピュータに、第１のステップと、第２のステップとを実行させる。第１のステップは、対象セーフティデバイスから設定識別情報を取得するステップである。第２のステップは、対象セーフティデバイスから取得された設定識別情報を、対象セーフティデバイスに対応するコネクション設定情報に設定するステップである。

本開示の一例によれば、１または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能なサポート装置における制御装置の設定方法は、サポート装置が、対象セーフティデバイスから設定識別情報を取得するステップと、サポート装置が、対象セーフティデバイスから取得された設定識別情報を、当該セーフティデバイスに対応するコネクション設定情報に設定するステップとを備える。これらの開示によっても、必要な識別情報を容易に設定できる。

本開示によれば、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合であっても、必要な識別情報を容易に設定できる。

本実施の形態に係るセーフティ制御システムの機能的な構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムの構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置を構成する標準制御ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置を構成するセーフティ制御ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置に接続されるサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるセーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間のデータ伝送を説明するための模式図である。 セーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間の「Type 2a」に従ったコネクションの確立方法を示す模式図である。 サポート装置の機能構成の一例を示す模式図である。 セーフティ制御ユニットの設定を行なうための設定画面の一例を示す図である。 セーフティ制御ユニットに対するＳＣＩＤの設定処理の一例を示すフローチャートである。 セーフティ制御ユニットの設定を行なうための設定画面の別の例を示す図である。 セーフティ制御ユニットに対するＳＣＩＤの設定処理の別の例を示すフローチャートである。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

§１ 適用例
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の機能的な構成例を示す模式図である。本実施の形態に係るセーフティ制御システム１は、例えば、ＩＥＣ ６１５０８などに規定された機能安全を実現するためのアーキテクチャを提供する。

セーフティ制御システム１は、典型的には、機能安全に係るセーフティ制御を実現する制御装置２と、制御装置２とネットワーク接続された１または複数のセーフティデバイスとを含む。図１に例示されるセーフティ制御システム１では、制御装置２は、３台のセーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３（以下、「セーフティデバイス１０」とも総称する。）と接続される。

本明細書において、「標準制御」は、典型的には、予め定められた要求仕様に沿って、制御対象を制御するための処理を総称する。また、本明細書において、「セーフティ制御」は、何らかの不具合によって、何らかの設備や機械などによって人の安全が脅かされることを防止するための処理を総称する。セーフティ制御は、例えば、制御対象自体の挙動が本来とは異なっている場合だけではなく、制御装置２自体に何らかの異常が発生したと判断される場合にも、制御対象を停止させるような処理を含む。

本明細書において、「デバイス」は、任意のネットワークを介して接続可能な装置を包含するものである。デバイスとしては、センサ単体と、アクチュエータ単体と、１または複数のセンサやアクチュエータをネットワークに接続するための中継装置と、ロボットコントローラ、温度コントローラ、流量コントローラなどの各種制御装置とのうち少なくとも一部を含む。特に、セーフティ制御を実現するための「デバイス」を「セーフティデバイス」とも称す。

制御装置２とセーフティデバイス１０との間のコネクションの確立およびメッセージの遣り取りには、ＩＰアドレス、ＳＮＮ（Safety Network Number）、ＯＵＮＩＤ（Originator Unique Network Identifier）、ＴＵＮＩＤ（Target Unique Network Identifier）、ＳＣＩＤ（Safety Configuration Identifier）などの識別情報が用いられる。

ＩＰアドレスは、制御装置２および各セーフティデバイス１０に割当てられるネットワークアドレスである。同一のネットワークにおいて、重複しないように設定される。

ＳＮＮは、ネットワーク識別情報の一例であり、制御装置２が単一のネットワークとして取扱う範囲に設定される識別情報である。セーフティ制御システム１において、各ネットワークに対して互いに重複しないように設定される。

ＯＵＮＩＤは、制御装置２を識別するための識別情報である。ＴＵＮＩＤは、各セーフティデバイス１０を識別するための識別情報である。典型的には、ＴＵＮＩＤとしては、各セーフティデバイス１０が属しているネットワークのＳＮＮと、各セーフティデバイス１０のＩＰアドレスとを結合したデータ列が用いられる。このように、デバイス識別情報であるＴＵＮＩＤは、対象のセーフティデバイス１０のＩＰアドレスと、当該対象のセーフティデバイス１０が属しているネットワークに設定されているネットワーク識別情報であるＳＮＮとに基づいて、決定されてもよい。

ＳＣＩＤは、各セーフティデバイス１０に対して必要な設定を行った際に割当てられ、各セーフティデバイス１０の設定（コンフィギュレーション）を識別する設定識別情報である。ＳＣＩＤは、各セーフティデバイス１０の設定（セーフティ設定）における署名として利用される。ＳＣＩＤは、ＳＣＣＲＣ（Safety Configuration CRC）とＳＣＴＳ（Safety Configuration Time Stamp）との組み合わせである。ＳＣＣＲＣは、セーフティデバイス１０の設定データ（コンフィギュレーションデータ）に生じ得る誤りを検出するためのＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）である。ＳＣＴＳは、セーフティデバイス１０の設定データが改訂された日付を示すデータであり、当該改訂を識別する。

ＩＥＣ ６１５０８などの機能安全規格に対応させた通信プロトコルであるＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙでは、制御装置２とセーフティデバイス１０との間のコネクションの確立方法として、「Type 1」、「Type 2a」および「Type 2b」が規定されている。

「Type 1」は、コネクション確立時にセーフティデバイスの設定を行なう確立方法である。ただし、コントローラおよびロボットなどの高機能なセーフティデバイスは、通常、Type 1をサポートしていない。高機能なセーフティデバイスについては、設定を行なうためのツールが別途提供され、当該ツールを用いて予め設定が行なわれる。

「Type 2a」は、コネクション確立時にセーフティデバイスの設定を行なわず、セーフティデバイスに対して予め行なわれた設定を識別するＳＣＩＤを用いて、セーフティデバイスの設定が正しいことをチェックする確立方法である。制御装置が保持するＳＣＩＤとセーフティデバイスが保持するＳＣＩＤとが一致する場合にコネクションが確立し、異なる場合にコネクションの確立が失敗する。

「Type 2b」は、コネクション確立時にセーフティデバイスの設定を行なわず、かつ、ＳＣＩＤを用いたチェックも行なわない確立方法である。「Type 2b」は、セーフティデバイスの設定が改訂されたことを検知できないため、安全機能が損なわれるリスクを有する。そのため、「Type 2b」は、例えばセーフティ制御システムの立ち上げ時および調整時などに利用される。

セーフティ制御システム１は、さらに、制御装置２と通信可能なサポート装置３００を含む。

サポート装置３００は、制御装置２およびセーフティデバイス１０に対する設定を支援する。具体的には、サポート装置３００には、マスタ設定ツール３０６０およびスレーブ設定ツール３０６１～３０６３が予めインストールされている。マスタ設定ツール３０６０は、制御装置２に対する設定を支援するためのサポートプログラムであり、制御装置２の製造者または販売者によって提供される。スレーブ設定ツール３０６１～３０６３は、セーフティデバイス１０－１～１０－３に対する設定をそれぞれ支援するサポートプログラムであり、セーフティデバイス１０－１～１０－３の製造者または販売者によってそれぞれ提供される。

ユーザは、サポート装置３００においてスレーブ設定ツール３０６１～３０６３を起動し、必要な操作を行なうことにより、セーフティデバイス１０－１～１０－３の設定をそれぞれ行なう。セーフティデバイス１０－１～１０－３の各々の設定が完了すると、当該設定を識別するＳＣＩＤが割り当てられる。セーフティデバイス１０－１～１０－３の設定に対して割り当てられたＳＣＩＤは、セーフティデバイス１０－１～１０－３の記憶部１１にそれぞれ格納される。なお、セーフティデバイス１０－１～１０－３の設定に割り当てられたＳＣＩＤは、スレーブ設定ツール３０６１～３０６３上でそれぞれ確認される。

ユーザは、サポート装置３００においてマスタ設定ツール３０６０を起動し、必要な操作を行なうことにより、制御装置２の設定を行なう。マスタ設定ツール３０６０は、ユーザ操作に応じて、セーフティデバイス１０との間のコネクションを確立するためコネクション設定情報２４２を制御装置２に設定するための命令群を含む。

上述したように、セーフティデバイス１０が高機能デバイスである場合、コネクションの確立方法として、「Type 2a」および「Type 2b」のいずれかを選択可能である。「Type 2a」が選択される場合、セーフティデバイス１０の設定を識別するＳＣＩＤを用いて、制御装置２とセーフティデバイス１０とのコネクションが確立する。そのため、「Type 2a」が選択されたセーフティデバイス１０に対応するコネクション設定情報２４２には、当該セーフティデバイス１０の設定を識別するＳＣＩＤが含まれる。

従来、「Type 2a」に従ってセーフティデバイスとの間のコネクションを確立させる場合、制御装置に対して、以下の手順（ａ）～（ｃ）に従った設定が予め行なわれていた。
（ａ）ユーザは、セーフティデバイス用のスレーブ設定ツールを起動し、セーフティデバイスの設定を識別するＳＣＩＤをメモ用紙等に記録する。
（ｂ）ユーザは、制御装置用のマスタ設定ツールを起動し、（ａ）で記録したＳＣＩＤを入力する。
（ｃ）サポート装置は、マスタ設定ツールの命令に従って、（ｂ）で入力されたＳＣＩＤを、制御装置が保持するコネクション設定情報に設定する。

従来の設定方法によれば、ユーザは、「Type 2a」が選択されたセーフティデバイスごとに、対応するスレーブ設定ツールを起動し、ＳＣＩＤを記録する必要がある。そのため、「Type 2a」に従ってコネクションが確立されるセーフティデバイス１０について、制御装置に対する設定の手間が煩雑であった。特に、同一のネットワークに多数のセーフティデバイスが接続されている場合、当該多数のセーフティデバイスの各々について、上記の手順（ａ）を行なう必要があり、ユーザの手間が多大となる。また、ＳＣＩＤは、セーフティデバイスの設定が改訂されるたびに更新される。そのため、セーフティデバイスの設定が改訂されるたびに、上記の手順（ａ）～（ｃ）を行なう必要があった。

本実施の形態では、このような煩雑な手間を低減するために、マスタ設定ツール３０６０は、以下の命令（Ａ）および命令（Ｂ）を含む。命令（Ａ）は、「Type 2a」に従ってコネクションを確立させるセーフティデバイス１０からＳＣＩＤを取得する命令である。命令（Ｂ）は、命令（Ａ）の実行によって取得したＳＣＩＤをコネクション設定情報２４２に設定する命令である。そして、マスタ設定ツール３０６を用いて、制御装置に対して、以下の手順（１）～（３）に従った設定が行なわれる。
（１）ユーザは、制御装置２用のマスタ設定ツール３０６０を起動する。
（２）サポート装置３００は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ａ）を実行することにより、セーフティデバイス１０からＳＣＩＤを取得する。セーフティデバイス１０からのＳＣＩＤの取得は、制御装置２を介して行なわれる。
（３）サポート装置３００は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｂ）を実行することにより、命令（Ａ）の実行によって取得したＳＣＩＤをコネクション設定情報２４２に設定する。

上記の手順（１）～（３）によれば、ユーザは、従来のように、スレーブ設定ツールを起動し、セーフティデバイスの設定を識別するＳＣＩＤをメモ用紙等に記録する手間を省略できる。その結果、同一のネットワークに多数のセーフティデバイス１０が接続されている場合であっても、ユーザは、当該多数のセーフティデバイス１０の各々の設定を識別するＳＣＩＤを容易に制御装置２に設定できる。

§２ 具体例
次に、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の具体例について説明する。

＜Ａ．セーフティ制御システムの構成例＞
本実施の形態に係るセーフティ制御システム１の構成例について説明する。図２は、本実施の形態に係るセーフティ制御システムの構成例を示す模式図である。

図２には、一例として、２つの制御装置２Ａ，２Ｂ（以下、「制御装置２」と総称することもある。）を含むセーフティ制御システム１を示す。

制御装置２は、図示しない制御対象を制御するための標準制御と、セーフティ制御とが可能になっている。

標準制御およびセーフティ制御の両方を同一のユニットで実現してもよいが、制御装置２は、主として制御対象に対する制御を担当する標準制御ユニット１００と、主としてセーフティ制御を担当するセーフティ制御ユニット２００とにより構成される。後述するように、標準制御ユニット１００においては、標準制御プログラムが実行されることで、標準制御が実現され、セーフティ制御ユニット２００においては、セーフティプログラムが実行されることで、セーフティ制御が実現される。制御装置２には、１または複数のセーフティＩＯユニット２５０が装着されていてもよい。

セーフティＩＯユニット２５０は、セーフティコンポーネントからの信号の入力、および／または、セーフティコンポーネントへの信号の出力を司る。本明細書において、「セーフティコンポーネント」は、主として、セーフティ制御に用いられる任意の装置を包含するものであり、例えば、セーフティリレーや各種セーフティーセンサなどを含む。

標準制御ユニット１００とセーフティ制御ユニット２００およびセーフティＩＯユニット２５０との間は、内部バスを介して通信可能に接続されている。図２に示す制御装置２においては、標準制御ユニット１００に、他の制御装置２やデバイスと接続するための通信ポート１４，１６が配置されており、セーフティ制御ユニット２００は、内部バスを介して接続された標準制御ユニット１００を利用して、他の制御装置２やデバイスとの間でデータを遣り取りする。

標準制御ユニット１００は、下位ネットワーク４と物理的に接続するための通信ポート１４と、上位ネットワーク６と物理的に接続するための通信ポート１６とを含む。一例として、下位ネットワーク４には、セーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３，１０－４，１０－５，１０－６，・・・が接続されており、上位ネットワーク６には、１または複数のＨＭＩ（Human Machine Interface）４００およびサーバ装置５００が接続されている。また、制御装置２Ａと制御装置２Ｂとの間も上位ネットワーク６を介して接続されている。

ＨＭＩ４００は、制御装置２が保持する状態値などを表示するとともに、ユーザ操作を受付けて、その受付けたユーザ操作の内容を制御装置２へ出力する。

サーバ装置５００は、制御装置２からの情報を収集するデータベースや、制御装置２に対してレシピなどの各種設定を与える操業管理システムなどを含む。

図２には、セーフティデバイス１０の一例として、セーフティＩＯデバイスを示す。セーフティＩＯデバイスは、１または複数のセーフティコンポーネント（例えば、非常停止ボタン、安全スイッチ、ライトカーテンなど）との間で遣り取りされる信号を、ネットワーク化するための一種の中継装置であり、セーフティコンポーネントから出力される検出信号などをネットワーク上に送出するとともに、ネットワークを介して伝送される指令を対象のセーフティコンポーネントへ出力する。なお、セーフティデバイスとしては、図２に示すセーフティＩＯデバイスに限らず、任意の機能安全を実現するための装置を用いることができる。

下位ネットワーク４および上位ネットワーク６のデータ伝送に係るプロトコルとしては、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などの産業用ネットワークプロトコルを利用してもよい。後述するように、標準制御ユニット１００および／またはセーフティ制御ユニット２００で実行されるプログラム（アプリケーション）は、このようなデータ伝送に係るプロトコルを利用して、ＣＩＰ（Common Industrial Protocol）やＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙなどの通信プロトコルに従う、データの遣り取りを実現する。

すなわち、制御装置２は、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などの産業用ネットワークプロトコルと、ＣＩＰやＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙなどの通信プロトコル（アプリケーション層の機能）とを組み合わせたアーキテクチャを採用してもよい。

以下の説明においては、主として、セーフティ制御ユニット２００と１または複数のセーフティデバイス１０との間では、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）上でＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙを利用するアーキテクチャについて例示する。

セーフティデバイス１０の各々は、制御装置２との間にコネクションを確立するために必要な情報を格納するための記憶部１１を有している。記憶部１１は、ＩＰアドレス、ＴＵＮＩＤ、ＳＣＩＤ、属性情報などを保持する。属性情報は、セーフティデバイス１０の属性（型式、ベンダ名、プロダクトコード、状態、シリアル番号、プロダクト名など）を表す。記憶部１１は、フラッシュメモリやＮＶＲＡＭ（Non-Volatile RAM）などを用いて実現される。

制御装置２には、通信ポート１８を介して、サポート装置３００が通信可能になっている。すなわち、サポート装置３００は、１または複数のセーフティデバイス１０とネットワーク接続された制御装置２との間で通信可能に構成される。サポート装置３００は、制御装置２（標準制御ユニット１００および／またはセーフティ制御ユニット２００）で実行されるプログラムの開発やデバックなどの機能をユーザに提供するとともに、下位ネットワーク４を介して接続されるセーフティデバイス１０に対するネットワーク設定などを行う機能をユーザに提供する。サポート装置３００により提供される設定機能については、後に詳述する。

＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１を構成する主たる装置のハードウェア構成例について説明する。

（ｂ１：標準制御ユニット１００）
図３は、本実施の形態に係る制御装置を構成する標準制御ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、標準制御ユニット１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１０６と、上位ネットワークコントローラ１０８と、下位ネットワークコントローラ１１０，１１２と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１４と、メモリカードインターフェイス１１６と、内部バスコントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１３０を介して接続されている。

プロセッサ１０２は、制御演算などを実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的に は、プロセッサ１０２は、ストレージ１０６に格納されたプログラム（一例として、システムプログラム１０６０および標準制御プログラム１０６２）を読出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に応じた制御および各種処理を実現する。

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ１０６には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１０６０に加えて、設備や機械などの制御対象に応じて作成される標準制御プログラム１０６２が格納される。さらに、ストレージ１０６には、セーフティ制御ユニット２００による、上位ネットワークコントローラ１０８および／または下位ネットワークコントローラ１１０，１１２を利用したデータ伝送を中継するためのメモリマッピング情報が格納される。

上位ネットワークコントローラ１０８は、上位ネットワーク６を介して、他の制御装置２、ＨＭＩ４００、サーバ装置５００などの任意の報処理装置との間でデータを遣り取りする。

下位ネットワークコントローラ１１０，１１２は、下位ネットワーク４を介して、デバイスおよび／またはセーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りする。図３には、２つの下位ネットワークコントローラ１１０，１１２を図示するが、単一の下位ネットワークコントローラを採用してもよい。

ＵＳＢコントローラ１１４は、ＵＳＢ接続を介して、サポート装置３００などとの間でデータを遣り取りする。

メモリカードインターフェイス１１６は、着脱可能な記録媒体の一例であるメモリカード１１８を受付ける。メモリカードインターフェイス１１６は、メモリカード１１８に対してデータを書込み、メモリカード１１８から各種データ（ログやトレースデータなど）を読出すことが可能になっている。

内部バスコントローラ１２０は、内部バス１２を介して、セーフティ制御ユニット２００やセーフティＩＯユニット２５０との間でデータを遣り取りする。より具体的には、内部バスコントローラ１２０は、マスタコントローラ１２２と、ＩＯデータメモリ１２４と、送信回路（ＴＸ）１２６と、受信回路（ＲＸ）１２８とを含む。

ＩＯデータメモリ１２４は、内部バス１２を介して各種ユニットと遣り取りするデータ（入力データおよび出力データ）を一時的に保持するメモリであり、各ユニットに対応付けてアドレスが予め規定されている。送信回路１２６は、出力データを含む通信フレームを生成して内部バス１２上に送出する。受信回路１２８は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信して入力データに復調する。マスタコントローラ１２２は、内部バス１２上のデータ伝送タイミングなどに従って、ＩＯデータメモリ１２４、送信回路１２６、および、受信回路１２８を制御する。マスタコントローラ１２２は、内部バス１２上のデータ伝送などを管理する通信マスタとしての制御を提供する。

図３には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。あるいは、標準制御ユニット１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。さらに、標準制御ユニット１００に表示装置やサポート装置などの機能を統合した構成を採用してもよい。

（ｂ２：セーフティ制御ユニット２００）
図４は、本実施の形態に係る制御装置２を構成するセーフティ制御ユニット２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、セーフティ制御ユニット２００は、プロセッサ２０２と、メインメモリ２０４と、ストレージ２０６と、内部バスコントローラ２２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス２３０を介して接続されている。

内部バスコントローラ２２０は、通信スレーブとして機能し、他のユニットと同様の通信インターフェイスを提供する。すなわち、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２を介して、標準制御ユニット１００および機能ユニットとの間でデータを遣り取りする。

内部バス１２上において、セーフティ制御ユニット２００およびセーフティＩＯユニット２５０は、デイジーチェーン接続されている。すなわち、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２上で上流側に存在する装置から通信フレームを受信すると、当該通信フレームの全部または一部のデータを内部にコピーするとともに、下流側に存在する装置に転送する。同様に、内部バスコントローラ２２０は、内部バス１２上で下流側に存在する装置から通信フレームを受信すると、当該通信フレームの全部または一部のデータを内部にコピーするとともに、上流側に存在する装置に転送する。このような通信フレームの順次転送によって、標準制御ユニット１００と機能ユニットおよびセーフティ制御ユニット２００との間でデータ伝送が実現される。

より具体的には、内部バスコントローラ２２０は、スレーブコントローラ２２２と、バッファメモリ２２４と、送信回路（ＴＸ）２２５，２２６と、受信回路（ＲＸ）２２７，２２８とを含む。

バッファメモリ２２４は、内部バス１２を伝送する通信フレームを一時的に保持する。

受信回路２２７は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信すると、その全部または一部をバッファメモリ２２４に格納する。送信回路２２６は、受信回路２２７により受信された通信フレームを下流側の内部バス１２へ送出する。

同様に、受信回路２２８は、内部バス１２上を伝送する通信フレームを受信すると、その全部または一部をバッファメモリ２２４に格納する。送信回路２２５は、受信回路１２８により受信された通信フレームを下流側の内部バス１２へ送出する。

スレーブコントローラ２２２は、内部バス１２上の通信フレームの順次転送を実現するために、送信回路２２５，２２６、受信回路２２７，２２８、および、バッファメモリ２２４を制御する。

プロセッサ２０２は、制御演算などを実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成される。具体的には、プロセッサ２０２は、ストレージ２０６に格納されたプログラム（一例として、システムプログラム２０６０、コネクション管理プログラム２０６２、およびセーフティプログラム２０６６）を読出して、メインメモリ２０４に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。

メインメモリ２０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２０６は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ２０６には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム２０６０に加えて、セーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りするためのコネクションを確立および維持するためのコネクション管理プログラム２０６２と、セーフティデバイス１０との間でデータを遣り取りするために必要な設定情報を含むマスタ設定情報２０６４と、対象のセーフティデバイス１０に応じて作成されるセーフティプログラム２０６６とが格納される。マスタ設定情報２０６４は、セーフティデバイス１０との間でコネクションを確立するためのコネクション設定情報２４２を含む。

図４には、プロセッサ２０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。あるいは、セーフティ制御ユニット２００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。

（ｂ３：サポート装置３００）
図５は、本実施の形態に係る制御装置２に接続されるサポート装置３００のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現される。

図５を参照して、サポート装置３００は、プロセッサ３０２と、メインメモリ３０４と、ストレージ３０６と、入力部３０８と、表示部３１０と、光学ドライブ３１２と、ＵＳＢコントローラ３１６とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス３１８を介して接続されている。

プロセッサ３０２は、ＣＰＵなどで構成され、ストレージ３０６に格納されたプログラム（一例として、マスタ設定ツール３０６０、スレーブ設定ツール３０６１～３０６３、およびＯＳ３０６４）を読出して、メインメモリ３０４に展開して実行することで、後述するような各種処理を実現する。

メインメモリ３０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ３０６は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ３０６には、基本的な機能を実現するためのＯＳ３０６０に加えて、サポート装置３００としての機能を提供するためのマスタ設定ツール３０６０およびスレーブ設定ツール３０６１～３０６３が格納される。

入力部３０８は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受付ける。表示部３１０は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ３０２からの処理結果などを出力する。入力部３０８および表示部３１０は、サポート装置３００のユーザインターフェースを構成する。

ＵＳＢコントローラ３１６は、ＵＳＢ接続を介して、制御装置２の標準制御ユニット１００などとの間のデータの遣り取りを制御する。

サポート装置３００は、光学ドライブ３１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体３１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムが読取られてストレージ３０６などにインストールされる。

サポート装置３００で実行されるプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体３１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置３００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

図５には、プロセッサ３０２がプログラムを実行することで、サポート装置３００として必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

（ｂ４：その他）
セーフティＩＯユニット２５０は、標準制御ユニット１００と内部バス１２を介して接続される機能ユニットの一例であり、セーフティデバイス１０からの信号入力および／またはセーフティデバイス１０への信号出力を行う。セーフティＩＯユニット２５０は、標準ＩＯユニットに比較して、フィードバック信号などのセーフティを実現するために必要な信号の入出力および管理機能が実装されている。セーフティＩＯユニット２５０のハードウェア構成については、公知であるので、さらなる詳細な説明は行わない。

ＨＭＩ４００としては、専用機として実装されたハードウェア構成を採用してもよいし、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア構成（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を採用してもよい。汎用パソコンをベースとした産業用パソコンでＨＭＩ４００を実現する場合には、上述の図５に示すようなサポート装置３００と同様のハードウェア構成が採用される。

サーバ装置５００は、一例として、汎用的なファイルサーバまたはデータベースサーバを用いて実現できる。このような装置のハードウェア構成については、公知であるので、さらなる詳細な説明は行わない。

＜Ｃ．セーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間の通信＞
次に、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０との間の通信について説明する。

図６は、本実施の形態に係るセーフティ制御システムにおけるセーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間のデータ伝送を説明するための模式図である。図６を参照して、セーフティ制御ユニット２００は、セーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３から入力データを取得し、あるいは、セーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３に対して任意の出力を与える場合には、各セーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３との間で、一種のメッセージ伝送の通信を行う。

図６に示すように、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０－１との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３１と、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０－２との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３２と、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０－３との間でメッセージ伝送を行うためのコネクション３３とがそれぞれ確立される。

セーフティ制御ユニット２００は、通信マスタとして機能し、「オリジネータ（originator）」とも称される。セーフティデバイス１０は、通信スレーブとして機能し、「ターゲット（target）」とも称される。

このようなメッセージ伝送において、コネクションの確立およびメッセージの遣り取りには、ＩＰアドレス、ＳＮＮ（Safety Network Number）、ＯＵＮＩＤ（Originator Unique Network Identifier）、ＴＵＮＩＤ（Target Unique Network Identifier）、ＳＣＩＤ（Safety Configuration Identifier）、属性情報などの識別情報が用いられる。

セーフティデバイス１０－１，１０－２，１０－３の各々は、スレーブ設定情報５０を保持している。スレーブ設定情報５０は、ＩＰアドレス５２と、ＴＵＮＩＤ５４と、ＳＣＩＤ５６と、属性情報５８とを含む。

スレーブ設定情報５０は、サポート装置３００（図１参照）によって設定される。例えば、ユーザは、サポート装置３００のスレーブ設定ツール３０６１（図１および図５参照）を起動し、スレーブ設定ツール３０６１の実行によって表示される設定画面に、セーフティデバイス１０－１のＩＰアドレスとＴＵＮＩＤと属性情報とを入力する。なお、ＴＵＮＩＤがＩＰアドレスとＳＮＮとを結合したデータ列であるため、ユーザは、ＴＵＮＩＤの代わりにＳＮＮを入力してもよい。サポート装置３００は、スレーブ設定ツール３０６１の命令に従って、入力されたＩＰアドレス、ＴＵＮＩＤおよび属性情報をスレーブ設定情報５０のＩＰアドレス５２、ＴＵＮＩＤ５４および属性情報５８として決定する。

ＳＣＩＤ５６は、上述したように、スレーブ設定ツール３０６１を用いたセーフティデバイス１０－１の設定が完了したときに、設定データに対応するＳＣＣＲＣとタイムスタンプであるＳＣＴＣとを組み合わせることによって生成される。

サポート装置３００は、決定したＩＰアドレス５２、ＴＵＮＩＤ５４および属性情報５８と、生成されたＳＣＩＤ５６とを、セーフティデバイス１０－１のスレーブ設定情報５０に設定する。言い換えると、サポート装置３００は、決定したＩＰアドレス５２、ＴＵＮＩＤ５４および属性情報５８と、生成されたＳＣＩＤ５６とを用いて、セーフティデバイス１０－１のスレーブ設定情報５０を更新する。

同様に、サポート装置３００は、スレーブ設定ツール３０６２，３０６３の実行によって、セーフティデバイス１０－２，１０－３のスレーブ設定情報５０をそれぞれ設定する。

一方、セーフティ制御ユニット２００は、各セーフティデバイス１０との間で通信を行うためのマスタ設定情報２０６４を有している。マスタ設定情報２０６４は、セーフティ制御ユニット２００の識別情報であるＯＵＮＩＤ２４０に加えて、コネクション設定情報２４２－１～２４２－３（以下、「コネクション設定情報２４２」とも総称する。）を含む。

コネクション設定情報２４２－１～２４２－３は、セーフティデバイス１０－１～１０－３にそれぞれ対応する。コネクション設定情報２４２は、対応するセーフティデバイス１０のＩＰアドレス２４２０、ＴＵＮＩＤ２４２２、ＳＣＩＤ２４２４および属性情報２４２６を含む。

コネクション設定情報２４２は、サポート装置３００によって設定される。例えば、ユーザは、サポート装置３００のマスタ設定ツール３０６０（図１および図５参照）を起動し、マスタ設定ツール３０６０の実行によって表示される設定画面に、セーフティデバイス１０のＩＰアドレスとＴＵＮＩＤと属性情報とを入力する。なお、ＴＵＮＩＤがＩＰアドレスとＳＮＮとを結合したデータ列であるため、ユーザは、ＴＵＮＩＤの代わりにＳＮＮを入力してもよい。サポート装置３００は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って、入力されたセーフティデバイス１０のＩＰアドレス、ＴＵＮＩＤおよび属性情報をコネクション設定情報２４２のＩＰアドレス２４２０、ＴＵＮＩＤ２４２２および属性情報２４２６として決定する。

サポート装置３００は、決定したＩＰアドレス２４２０、ＴＵＮＩＤ２４２２および属性情報２４２６を用いて、セーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２を設定する。言い換えると、サポート装置３００は、決定したＩＰアドレス２４２０、ＴＵＮＩＤ２４２２および属性情報２４２６とを用いて、セーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２を更新する。

サポート装置３００は、設定したＩＰアドレス２４２０、ＴＵＮＩＤ２４２２および属性情報２４２６をセーフティデバイス１０と対応付けて自装置内でも保持する。

さらに、サポート装置３００は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って、コネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４を設定する。この設定方法については後述する。

図７は、セーフティ制御ユニットとセーフティデバイスとの間の「Type 2a」に従ったコネクションの確立方法を示す模式図である。

図７を参照して、例えば、セーフティ制御ユニット２００は、「ＳａｆｅｔｙＯｐｅｎ」といったコマンドを含むメッセージをセーフティデバイス１０に送信する。このメッセージのデータフォーマットは、セーフティ制御ユニット２００のＯＵＮＩＤ２４０と、セーフティデバイス１０に対応するコネクション設定情報２４２に含まれるＴＵＮＩＤ２４２２およびＳＣＩＤ２４２４と、ＴＵＮＩＤ２４２２およびＯＵＮＩＤ３４０に生じ得る誤りを検査するためのＣＰＣＲＣ（Connection Parameters Cyclic Redundancy Check）と、データ実体（Ｄａｔａ）と、データ実体に生じ得る誤りを検査するためのＤａｔａＣＲＣ（Data Cyclic Redundancy Check）とを含む（メッセージ（ｉ）の場合）。

あるいは、送信すべきデータ実体が存在しない場合には、簡略化されたメッセージのデータフォーマットを採用してもよい。このデータフォーマットは、セーフティ制御ユニット２００のＯＵＮＩＤ２４０と、セーフティデバイス１０に対応するコネクション設定情報２４２に含まれるＴＵＮＩＤ２４２２およびＳＣＩＤ２４２４と、ＴＵＮＩＤ２４２２およびＯＵＮＩＤ３４０に生じ得る誤りを検査するためのＣＰＣＲＣとを含む（メッセージ（ｉｉ）の場合）。

各セーフティデバイス１０は、セーフティ制御ユニット２００から、メッセージ（ｉ）または（ｉｉ）を受信すると、自デバイスが保持しているスレーブ設定情報５０のＴＵＮＩＤ５４およびＳＣＩＤ５６とそれぞれ照合する。そして、メッセージ内のＴＵＮＩＤおよびＳＣＩＤがターゲット設定情報５０内のＴＵＮＩＤ５４およびＳＣＩＤ５６とそれぞれ一致した場合には、自デバイス宛のメッセージを正しく受信できたと判断して、セーフティ制御ユニット２００とのコネクションが確立される。

なお、「Type 2b」が選択された場合には、ＳＣＩＤを省略したメッセージのデータフォーマットが採用される。この場合には、メッセージに含まれるＴＵＮＩＤと、ターゲット設定情報５０内のＴＵＮＩＤ５４との照合が主たる認証処理となる。

以上のように、本実施の形態に係るセーフティ制御システム１では、セーフティ制御ユニット２００は、「Type 2a」に従ってコネクションが確立されるセーフティデバイス１０について、当該セーフティデバイス１０に設定されているＳＣＩＤ５６と同一のＳＣＩＤ２４２４を保持しておく必要がある。

＜Ｄ．サポート装置の機能構成＞
上述したように、セーフティ制御ユニット２００とセーフティデバイス１０とは、コネクションの確立のために同一のＳＣＩＤを保持しておく必要がある。セーフティデバイス１０が保持するＳＣＩＤ５６は、セーフティデバイス１０の設定を改訂するたびに更新される。そのため、セーフティデバイス１０の設定が改訂された場合には、セーフティ制御ユニット２００が保持するコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４も設定し直す必要がある。

図８は、サポート装置の機能構成の一例を示す模式図である。図８には、セーフティ制御ユニット２００に対するＳＣＩＤ２４２４の設定に関する構成が示される。図８に示されるように、サポート装置３００は、セーフティ制御ユニット２００の設定を行なうマスタ設定部３０を含む。マスタ設定部３０は、図５に示すプロセッサ３０２がマスタ設定ツール３０６０を実行することにより実現される。

マスタ設定部３０は、設定画面を表示部３１０（図５参照）に表示させ、入力部３０８への入力に従ってセーフティ制御ユニット２００の設定を行なう。

図９は、セーフティ制御ユニットの設定を行なうための設定画面の一例を示す図である。図９に例示される設定画面６０は、セーフティデバイス１０との間のコネクションの確立に関する設定を行なうための画面である。マスタ設定部３０は、セーフティ制御ユニット２００にネットワーク接続されるセーフティデバイス１０毎に、設定画面６０を表示部３１０に表示させる。

設定画面６０は、コネクションの確立方法を選択するためのラジオボタン６１，６２を含む。ラジオボタン６１は、「Type 2a」を選択するためのボタンであり、ラジオボタン６２は、「Type 2ｂ」を選択するためのボタンである。ユーザは、セーフティデバイス１０に応じて、ラジオボタン６１，６２のいずれかを操作すればよい。

設定画面６０は、さらに、セーフティデバイス１０からＳＣＩＤ５６を取得するためのボタン６３を含む。マスタ設定部３０は、ラジオボタン６１が操作された場合にのみ、ボタン６３の押下を受け付ける。

設定画面６０は、さらに、セーフティデバイス１０から取得したＳＣＩＤ５６をコネクション設定情報２４２に設定するためのボタン６４を含む。

図８に戻って、マスタ設定部３０は、ＳＣＩＤ取得部３４と、ＳＣＩＤ設定部３６とを有する。ＳＣＩＤ取得部３４は、設定画面６０のボタン６３の押下に応じて、以下の処理を開始する。ＳＣＩＤ設定部３６は、設定画面６０のボタン６４の押下に応じて、以下の処理を開始する。

ＳＣＩＤ取得部３４は、セーフティデバイス１０の記憶部１１に格納されているＳＣＩＤ５６を取得する。具体的には、ＳＣＩＤ取得部３４は、ＳＣＩＤ５６を要求するコマンド（またはメッセージ）を生成する。当該コマンドは、ＣＩＰ Ｓａｆｅｔｙにおいて規定されている。ＳＣＩＤ取得部３４は、セーフティ制御ユニット２００を介して、生成したコマンドをセーフティデバイス１０に出力することにより、セーフティデバイス１０からＳＣＩＤ５６を取得する。もしくは、ＳＣＩＤ取得部３４は、ＳＣＩＤ５６を要求するコマンドの生成および出力をセーフティ制御ユニット２００に指示してもよい。セーフティ制御ユニット２００は、当該指示に従ってセーフティデバイス１０からＳＣＩＤ５６を取得し、取得したＳＣＩＤ５６をサポート装置３００に転送する。

ＳＣＩＤ取得部３４は、セーフティデバイス１０から取得したＳＣＩＤ５６の値を設定画面６０の領域６５（図９参照）に表示させる。

ＳＣＩＤ設定部３６は、セーフティデバイス１０から取得したＳＣＩＤ５６をコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４として決定する。ＳＣＩＤ設定部３６は、決定したＳＣＩＤ２４２４をセーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２に設定する。

＜Ｅ．セーフティ制御ユニットに対するＳＣＩＤの設定処理の流れ＞
図１０は、セーフティ制御ユニットに対するＳＣＩＤの設定処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるステップＳ１～Ｓ７は、図９に示す設定画面６０のボタン６３の押下に応じて実行される。ステップＳ１～Ｓ７は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って実行される。ステップＳ１～Ｓ７は、セーフティデバイス１０毎に実行される。以下では、セーフティデバイス１０－１に対する処理について説明する。

プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｃ）を実行する。命令（Ｃ）は、実機であるセーフティデバイス１０－１からＴＵＮＩＤ５４を取得する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｃ）を実行することにより、セーフティデバイス１０－１からＴＵＮＩＤ５４を取得する（ステップＳ１）。具体的には、プロセッサ３０２は、ＴＵＮＩＤ５４を要求するコマンドを生成し、セーフティ制御ユニット２００を介して、生成したコマンドをセーフティデバイス１０－１に出力することにより、セーフティデバイス１０－１からＴＵＮＩＤ５４を取得する。当該コマンドは、ＣＩＰにおいて規定されている。もしくは、プロセッサ３０２は、ＴＵＮＩＤ５４を要求するコマンドの生成および出力をセーフティ制御ユニット２００に指示してもよい。セーフティ制御ユニット２００は、当該指示に従ってセーフティデバイス１０－１からＴＵＮＩＤ５４を取得し、取得したＴＵＮＩＤ５４をサポート装置３００に転送する。

次に、プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｄ）を実行する。命令（Ｄ）は、セーフティデバイス１０－１と対応付けて保持しているＴＵＮＩＤ２４２２と取得したＴＵＮＩＤ５４とを照合する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｄ）を実行することにより、ＴＵＮＩＤ２４２２とＴＵＮＩＤ５４とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２）。上述したように、ＴＵＮＩＤ２４２２は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って、コネクション設定情報２４２－１に設定されるとともに、サポート装置３００内に保持されている。ＴＵＮＩＤ２４２２とＴＵＮＩＤ５４とが一致しない場合（ステップＳ２でＮＯ）、プロセッサ３０２は、処理を終了する。

ＴＵＮＩＤ２４２２とＴＵＩＮ５４とが一致する場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｅ）を実行する。命令（Ｅ）は、実機であるセーフティデバイス１０－１から属性情報５８を取得する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｄ）を実行することにより、セーフティデバイス１０－１から属性情報５８を取得する（ステップＳ３）。具体的には、プロセッサ３０２は、属性情報５８を要求するコマンドを生成し、セーフティ制御ユニット２００を介して、生成したコマンドをセーフティデバイス１０－１に出力することにより、セーフティデバイス１０－１から属性情報５８を取得する。当該コマンドは、ＣＩＰにおいて規定されている。もしくは、プロセッサ３０２は、属性情報５８を要求するコマンドの生成および出力をセーフティ制御ユニット２００に指示してもよい。セーフティ制御ユニット２００は、当該指示に従ってセーフティデバイス１０－１から属性情報５８を取得し、取得した属性情報５８をサポート装置３００に転送する。

次に、プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｆ）を実行する。命令（Ｆ）は、セーフティデバイス１０－１と対応付けて保持している属性情報２４２６と取得した属性情報５８とを照合する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｄ）を実行することにより、属性情報２４２６と属性情報５８とが一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。上述したように、属性情報２４２６は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って、コネクション設定情報２４２－１に設定されるとともに、サポート装置３００内に保持されている。属性情報２４２６と属性情報５８とが一致しない場合（ステップＳ４でＮＯ）、プロセッサ３０２は、処理を終了する。

属性情報２４２６と属性情報５８とが一致する場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の上記の命令（Ａ）を実行することにより、実機であるセーフティデバイス１０－１からＳＣＩＤ５６を取得する（ステップＳ５）。プロセッサ３０２は、取得したＳＣＩＤ５６を制御装置２のセーフティ制御ユニット２００に反映する指示の有無を判定する（ステップＳ６）。具体的には、プロセッサ３０２は、設定画面６０のボタン６４が押下されたことに応じて、反映の指示有りと判定する。反映の指示無しの場合（ステップＳ６でＮＯ）、プロセッサ３０２は、処理を終了する。

反映の指示有りの場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の上記の命令（Ｂ）を実行することにより、取得したＳＣＩＤ５６をコネクション設定情報２４２－１のＳＣＩＤ２４２４として決定する。そして、プロセッサ３０２は、決定したＳＣＩＤ２４２４（すなわち取得したＳＣＩＤ５６）をコネクション設定情報２４２－１に設定する（ステップＳ７）。

＜Ｆ．変形例＞
上記の説明では、マスタ設定部３０は、セーフティデバイス１０毎に、設定画面６０（図９参照）を表示部３１０に表示させ、設定画面６０への入力に従ってコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４を設定する。しかしながら、マスタ設定部３０は、複数のセーフティデバイス１０に対応するコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４を一括設定するための設定画面を表示部３１０に表示させてもよい。

図１１は、セーフティ制御ユニットの設定を行なうための設定画面の別の例を示す図である。図１１に例示される設定画面７０は、複数のセーフティデバイス１０に対応するコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４を一括設定するための画面である。

設定画面７０は、セーフティ制御ユニット２００に接続される複数のセーフティデバイス１０の一覧を示すデバイスリスト７１を含む。デバイスリスト７１は、４つのカラム７２～７５を有する。

カラム７２にはセーフティデバイス名が表示される。カラム７３にはＩＰアドレスが表示される。

カラム７４にはＳＣＩＤの入力欄７９が表示される。ユーザは、入力欄７９にＳＣＩＤを入力することができる。

カラム７５にはコネクションの確立方法を選択するためのスイッチボタン８０が表示される。スイッチボタン８０は、コネクションの確立方法を「Type 2a」および「Type 2b」のいずれかに切り替えるためのボタンである。ユーザは、セーフティデバイス１０毎にスイッチボタン８０を操作することで、各セーフティデバイス１０とセーフティ制御ユニット２００とのコネクションの確立方法を切り替えることができる。

「Type 2b」ではＳＣＩＤを用いたチェックが行なわれない。そのため、カラム７５において「Type 2b」が選択されている場合には、カラム７４において入力欄７９が表示されない。

さらに、設定画面７０は、一括切替ボタン７６とチェックボックス７７とＯＫボタン７８とを含む。

一括切替ボタン７６は、デバイスリスト７１のカラム７５の全てのスイッチボタン８０を一括して「Type 2a」および「Type 2b」のいずれかに切り替えるためのボタンである。例えば、「Type 2a」を示すスイッチボタン８０と「Type 2b」を示すスイッチボタン８０とが混在している状態で一括切替ボタン７６が押下されると、カラム７５の全てのスイッチボタン８０が「Type 2a」に切り替えられる。カラム７５の全てのスイッチボタン８０が「Type 2a」を示している状態で一括切替ボタン７６が押下されると、カラム７５の全てのスイッチボタン８０が「Type 2b」に切り替えられる。カラム７５の全てのスイッチボタン８０が「Type 2b」を示している状態で一括切替ボタン７６が押下されると、カラム７５の全てのスイッチボタン８０が「Type 2a」に切り替えられる。これにより、ユーザは、複数のセーフティデバイス１０とセーフティ制御ユニット２００とのコネクションの確立方法を一括して切り替えることができる。

チェックボックス７７は、スイッチボタン８０が「Type 2a」に設定されているセーフティデバイス１０について、コネクション設定情報２４２に対してＳＣＩＤ２４２４を自動設定する際にチェックされる。

ＯＫボタン７８は、セーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２へのＳＣＩＤ２４２４の設定を開始するためのボタンである。

ユーザは、入力欄７９へのＳＣＩＤの入力の手間を省く場合、チェックボックス７７をチェックし、ＯＫボタン７８を押下すればよい。

図１２は、セーフティ制御ユニットに対するＳＣＩＤの設定処理の別の例を示すフローチャートである。図１２に示されるステップＳ１１～Ｓ１５は、図１１に示す設定画面７０のチェックボックス７７がチェックされた状態でＯＫボタン７８が押下されたことに応じて実行される。ステップＳ１１～Ｓ１５は、マスタ設定ツール３０６０の命令に従って実行される。

プロセッサ３０２は、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｇ）を実行する。命令（Ｇ）は、スイッチボタン８０への入力に従って、複数のセーフティデバイス１０の各々について、「Type 2a」と「Type 2b」とのいずれかを設定する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｇ）を実行することにより、スイッチボタン８０への入力に従って、各セーフティデバイス１０のセーフティ制御ユニット２００とのコネクションの確立方法として、「Type 2a」と「Type 2b」とのいずれかを設定する（ステップＳ１１）。

次に、プロセッサ３０２は、「Type 2a」が設定されたセーフティデバイス１０を、ＳＣＩＤ２４２４を自動で設定するセーフティデバイス１０として特定する（ステップＳ１２）。次に、プロセッサ３０２は、ステップＳ１３～Ｓ１５のＳＣＩＤ一括設定ループを実行する。すなわち、プロセッサ３０２は、ステップＳ１２において特定したセーフティデバイス１０毎にステップＳ１４を繰り返す。ステップＳ１４のサブルーチンは、図１０に示すフローチャートに従って実行される。ただし、ステップＳ６は省略される。ステップＳ１２において特定した全てのセーフティデバイス１０についてステップＳ１４が完了すると、プロセッサ３０２は処理を終了する。

このように、ユーザは、チェックボックス７７をチェックしてからＯＫボタン７８を押下するだけで、複数のセーフティデバイス１０の全てについて、ＳＣＩＤ２４２４をセーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２に一括設定できる。

なお、プロセッサ３０２は、ステップＳ１２において、入力欄７９にＳＣＩＤが入力されているセーフティデバイス１０を除外してもよい。具体的には、プロセッサ３０２は、ステップＳ１２において、マスタ設定ツール３０６０の命令（Ｈ）を実行してもよい。命令（Ｈ）は、入力欄７９へのＳＣＩＤの入力の有無に従って、「Type 2a」が設定された各セーフティデバイス１０を、ＳＣＩＤ２４２４を自動で設定する第１グループと、ＳＣＩＤ２４２４を手動で設定する第２グループとに分類する命令である。プロセッサ３０２は、命令（Ｈ）を実行することにより、入力欄７９へＳＣＩＤが入力されていないセーフティデバイス１０を第１グループに分類する。そして、プロセッサ３０２は、ステップＳ１２において、第１グループに属するセーフティデバイス１０を、ＳＣＩＤ２４２４を自動で設定するセーフティデバイス１０として特定すればよい。

ＨＭＩ４００にもマスタ設定ツール３０６０がインストールされてもよい。これにより、ユーザは、ＨＭＩ４００を用いて、セーフティ制御ユニット２００のコネクション設定情報２４２を設定できる。

＜Ｇ．作用・効果＞
以上のように、サポート装置３００は、１または複数のセーフティデバイス１０にネットワーク接続される制御装置２との間で通信可能である。１または複数のセーフティデバイス１０の各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報（ＳＣＩＤ５６）を保持している。制御装置２は、１または複数のセーフティデバイス１０の各々について、当該セーフティデバイスとの間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報２４２を保持している。１または複数のセーフティデバイス１０は、コネクション設定情報２４２とＳＣＩＤ５６との照合結果に応じて制御装置２とのコネクションを確立させる「Type 2a」（第１確立方法）が設定された対象セーフティデバイスを含む。サポート装置３００は、制御装置２の設定を支援するマスタ設定ツール３０６０が格納されたストレージ３０６と、マスタ設定ツール３０６０を実行するためのプロセッサ３０２とを備える。マスタ設定ツール３０６０は、命令（Ａ）と命令（Ｂ）とを含む。命令（Ａ）は、対象セーフティデバイスからＳＣＩＤ５６を取得する命令である。命令（Ｂ）は、命令（Ａ）の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得されたＳＣＩＤ５６を、対象セーフティデバイスに対応するコネクション設定情報２４２のＳＣＩＤ２４２４として設定する命令である。

上記の構成によれば、ユーザは、従来のように、スレーブ設定ツール３０６１～３０６３を起動し、セーフティデバイスの設定を識別するＳＣＩＤ５６をメモ用紙等に記録する手間を省略できる。その結果、同一のネットワークに多数のセーフティデバイス１０が接続されている場合であっても、ユーザは、当該多数のセーフティデバイス１０の各々の設定を識別するＳＣＩＤを容易に制御装置２に設定できる。

１または複数のセーフティデバイス１０の各々は、自デバイスを識別するデバイス識別情報であるＴＵＮＩＤ５４を保持している。マスタ設定ツール３０６０は、命令（Ｃ）と命令（Ｄ）とをさらに含む。命令（Ｃ）は、対象セーフティデバイスからＴＵＮＩＤ５４を取得する命令である。命令（Ｄ）は、命令（Ｃ）の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得されたＴＵＮＩＤ５４と、対象セーフティデバイスに対応付けて保持しているＴＵＮＩＤ２４２２とを照合する命令である。命令（Ａ）および命令（Ｂ）は、命令（Ｄ）の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される。

上記の構成によれば、コネクション設定情報へＳＣＩＤを誤って設定することを抑制できる。

１または複数のセーフティデバイス１０の各々は、自デバイスの属性を表す属性情報５８を保持している。マスタ設定ツール３０６０は、命令（Ｅ）および命令（Ｆ）をされに含む。命令（Ｅ）は、対象セーフティデバイスから属性情報５８を取得する命令である。命令（Ｆ）は、命令（Ｅ）の実行に応じて対象セーフティデバイスから取得された属性情報５８と、対象セーフティデバイスに対応付けて保持している属性情報２４２６とを照合する命令である。命令（Ａ）および命令（Ｂ）は、命令（Ｆ）の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される。

上記の構成によれば、コネクション設定情報へＳＣＩＤを誤って設定することを抑制できる。

サポート装置３００は、ユーザインターフェースである入力部３０８および表示部３１０を含む。マスタ設定ツール３０６０は、入力部３０８への入力に従って、１または複数のセーフティデバイス１０の各々について、「Type 2a」と、ＳＣＩＤを用いずに制御装置２とのコネクションを確立させる「Type 2b」（第２確立方法）とのいずれかを設定する命令（Ｇ）をさらに含んでもよい。対象セーフティデバイスは、命令（Ｇ）の実行によって「Type 2a」が設定されたセーフティデバイスである。

上記の構成によれば、コネクションの確立のためにＳＣＩＤが必要であるセーフティデバイスに対してのみ命令（Ａ）が実行される。これにより、制御装置２の設定において、不必要な通信を抑制できる。

マスタ設定ツール３０６０は、入力部３０８への入力に従って、１または複数のセーフティデバイス１０の各々を、ＳＣＩＤを自動で設定する第１グループと、コネクション設定情報を手動で設定する第２グループとのいずれかに分類する命令（Ｈ）をさらに含んでもよい。対象セーフティデバイスは、命令（Ｈ）の実行によって第１グループに分類されたセーフティデバイスである。

上記の構成によれば、命令（Ａ）は、手動で制御装置２に対してＳＣＩＤを設定するセーフティデバイスに対して実行されない。これにより、制御装置２の設定において、不必要な通信を抑制できる。

＜Ｈ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。

（構成１）
１または複数のセーフティデバイス（１０）にネットワーク接続される制御装置（２）との間で通信可能なサポート装置（３００）であって、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報（５６）を保持しており、
前記制御装置（２）は、前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々について、当該セーフティデバイス（１０）との間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報（２４２）を保持しており、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）は、前記コネクション設定情報（２４２）と前記設定識別情報（５６）との照合結果に応じて前記制御装置（２）とのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイス（１０）を含み、
前記サポート装置（３００）は、
前記制御装置（２）の設定を支援するサポートプログラム（３０６０）が格納された記憶部（３０６）と、
前記サポートプログラム（３０６０）を実行するためのプロセッサ（３０２）とを備え、
前記サポートプログラム（３０６０）は、
前記対象セーフティデバイス（１０）から前記設定識別情報（５６）を取得する第１命令と、
前記第１命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイス（１０）から取得された前記設定識別情報（５６）を、前記対象セーフティデバイス（１０）に対応する前記コネクション設定情報（２４２）に設定する第２命令とを含む、サポート装置（３００）。

（構成２）
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々は、自デバイスを識別するデバイス識別情報（５４）を保持しており、
前記サポートプログラム（３０６０）は、
前記対象セーフティデバイス（１０）から前記デバイス識別情報（５４）を取得する第３命令と、
前記第３命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイス（１０）から取得された前記デバイス識別情報（５４）と、前記対象セーフティデバイス（１０）に対応付けて保持している第１設定情報（２４２２）とを照合する第４命令とをさらに含み、
前記第１命令および前記第２命令は、前記第４命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される、構成１に記載のサポート装置（３００）。

（構成３）
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々は、自デバイスの属性を表す属性情報（５８）を保持しており、
前記サポートプログラム（３０６０）は、
前記対象セーフティデバイス（１０）から前記属性情報（５８）を取得する第５命令と、
前記第５命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイス（１０）から取得された前記属性情報（５８）と、前記対象セーフティデバイス（１０）に対応付けて保持している第２設定情報（２４２６）とを照合する第６命令とをさらに含み、
前記第１命令および前記第２命令は、前記第６命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される、構成１または２に記載のサポート装置（３００）。

（構成４）
前記サポート装置（３００）は、ユーザインターフェース（３０８，３１０）を含み、
前記サポートプログラム（３０６０）は、
前記ユーザインターフェース（３０８，３１０）への入力に従って、前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々について、前記第１確立方法と、前記設定識別情報を用いずに前記制御装置（２）とのコネクションを確立させる第２確立方法とのいずれかを設定する第７命令をさらに含み、
前記対象セーフティデバイス（１０）は、前記第７命令の実行によって前記第１確立方法が設定されたセーフティデバイスである、構成１から３のいずれかに記載のサポート装置（３００）。

（構成５）
前記サポート装置（３００）は、ユーザインターフェース（３０８，３１０）を含み、
前記サポートプログラム（３０６０）は、
前記ユーザインターフェース（３０８，３１０）への入力に従って、前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々を、前記コネクション設定情報（２４２）を自動で設定する第１グループと、前記コネクション設定情報（２４２）を手動で設定する第２グループとのいずれかに分類する第８命令をさらに含み、
前記対象セーフティデバイス（１０）は、前記第８命令の実行によって前記第１グループに分類されたセーフティデバイスである、構成１から３のいずれかに記載のサポート装置。

（構成６）
１または複数のセーフティデバイス（１０）にネットワーク接続される制御装置（２）との間で通信可能なコンピュータ（３００）で実行され、前記制御装置（２）の設定を支援するサポートプログラム（３０６０）であって、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報（５６）を保持しており、
前記制御装置（２）は、前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々について、当該セーフティデバイス（１０）との間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報（２４２）を保持しており、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）は、前記コネクション設定情報（２４２）と前記設定識別情報（５６）との照合結果に応じて前記制御装置（２）とのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイス（１０）を含み、
前記サポートプログラム（３０６０）は、前記コンピュータ（３００）に、
前記対象セーフティデバイス（１０）から前記設定識別情報（５６）を取得するステップと、
前記対象セーフティデバイス（１０）から取得された前記設定識別情報（５６）を、前記対象セーフティデバイス（１０）に対応する前記コネクション設定情報（２４２）に設定するステップとを実行させる、サポートプログラム（３０６０）。

（構成７）
１または複数のセーフティデバイス（１０）にネットワーク接続される制御装置（２）との間で通信可能なサポート装置（３００）における前記制御装置（２）の設定方法であって、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報（５６）を保持しており、
前記制御装置（２）は、前記１または複数のセーフティデバイス（１０）の各々について、当該セーフティデバイス（１０）との間のコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報（２４２）を保持しており、
前記１または複数のセーフティデバイス（１０）は、前記コネクション設定情報（２４２）と前記設定識別情報（５６）との照合結果に応じて前記制御装置（２）とのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイス（１０）を含み、
前記設定方法は、
前記サポート装置（３００）が、前記対象セーフティデバイス（１０）から前記設定識別情報（５６）を取得するステップと、
前記サポート装置（３００）が、前記対象セーフティデバイス（１０）から取得された前記設定識別情報（５６）を、当該セーフティデバイス（１０）に対応する前記コネクション設定情報（２４２）に設定するステップとを備える、設定方法。

本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ セーフティ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ 制御装置、４ 下位ネットワーク、６ 上位ネットワーク、１０ セーフティデバイス、１１ 記憶部、１２ 内部バス、１４，１６，１８ 通信ポート、３０ マスタ設定部、３１，３２，３３ コネクション、３４ ＳＣＩＤ取得部、３６ ＳＣＩＤ設定部、５０ スレーブ設定情報、５２，２４２０ ＩＰアドレス、５４，２４２２ ＴＵＮＩＤ、５６，２４２４ ＳＣＩＤｍ５８，２４２６ 属性情報、６０，７０ 設定画面、６１，６２ ラジオボタン、６３，６４ ボタン、６５ 領域、７１ デバイスリスト、７２，７３，７４，７５ カラム、７６ 一括切替ボタン、７７ チェックボックス、７８ ＯＫボタン、７９ 入力欄、８０ スイッチボタン、１００ 標準制御ユニット、１０２，２０２，３０２ プロセッサ、１０４，２０４，３０４ メインメモリ、１０６，２０６，３０６ ストレージ、１０８ 上位ネットワークコントローラ、１１０，１１２ 下位ネットワークコントローラ、１１４，３１６ ＵＳＢコントローラ、１１６ メモリカードインターフェイス、１１８ メモリカード、１２０，２２０ 内部バスコントローラ、１２２ マスタコントローラ、１２４ ＩＯデータメモリ、１２６，２２５，２２６ 送信回路、１２８，２２７，２２８ 受信回路、１３０，２３０，３１８ プロセッサバス、２００ セーフティ制御ユニット、２２２ スレーブコントローラ、２２４ バッファメモリ、２４２ コネクション設定情報、２５０ セーフティＩＯユニット、３００ サポート装置、３０８ 入力部、３１０ 表示部、３１２ 光学ドライブ、３１４ 記録媒体、４００ ＨＭＩ、５００ サーバ装置、１０６０，２０６０ システムプログラム、１０６２ 標準制御プログラム、２０６２ コネクション管理プログラム、２０６４ マスタ設定情報、２０６６ セーフティプログラム、３０６０ マスタ設定ツール、３０６１，３０６２，３０６３ スレーブ設定ツール。

Claims (7)

1. １または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能なサポート装置であって、
   前記１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報を保持しており、
   前記制御装置は、前記１または複数のセーフティデバイスの各々について、当該セーフティデバイスとの間のメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報を保持しており、
   前記１または複数のセーフティデバイスは、前記コネクション設定情報と前記設定識別情報との照合結果に応じて前記制御装置とのメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイスを含み、
   前記サポート装置は、
   前記制御装置の設定を支援するサポートプログラムが格納された記憶部と、
   前記サポートプログラムを実行するためのプロセッサとを備え、
   前記サポートプログラムは、
   前記対象セーフティデバイスから前記設定識別情報を取得する第１命令と、
   前記第１命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイスから取得された前記設定識別情報を、前記対象セーフティデバイスに対応する前記コネクション設定情報に設定する第２命令とを含む、サポート装置。
2. 前記１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスを識別するデバイス識別情報を保持しており、
   前記サポートプログラムは、
   前記対象セーフティデバイスから前記デバイス識別情報を取得する第３命令と、
   前記第３命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイスから取得された前記デバイス識別情報と、前記対象セーフティデバイスに対応付けて保持している第１設定情報とを照合する第４命令とをさらに含み、
   前記第１命令および前記第２命令は、前記第４命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される、請求項１に記載のサポート装置。
3. 前記１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの属性を表す属性情報を保持しており、
   前記サポートプログラムは、
   前記対象セーフティデバイスから前記属性情報を取得する第５命令と、
   前記第５命令の実行に応じて前記対象セーフティデバイスから取得された前記属性情報と、前記対象セーフティデバイスに対応付けて保持している第２設定情報とを照合する第６命令とをさらに含み、
   前記第１命令および前記第２命令は、前記第６命令の実行による照合結果が一致を示すことに応じて実行される、請求項１または２に記載のサポート装置。
4. 前記サポート装置は、ユーザインターフェースを含み、
   前記サポートプログラムは、
   前記ユーザインターフェースへの入力に従って、前記１または複数のセーフティデバイスの各々について、前記第１確立方法と、前記設定識別情報を用いずに前記制御装置とのメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立させる第２確立方法とのいずれかを設定する第７命令をさらに含み、
   前記対象セーフティデバイスは、前記第７命令の実行によって前記第１確立方法が設定されたセーフティデバイスである、請求項１から３のいずれか１項に記載のサポート装置。
5. 前記サポート装置は、ユーザインターフェースを含み、
   前記サポートプログラムは、
   前記ユーザインターフェースへの入力に従って、前記１または複数のセーフティデバイスの各々を、前記コネクション設定情報を自動で設定する第１グループと、前記コネクション設定情報を手動で設定する第２グループとのいずれかに分類する第８命令をさらに含み、
   前記対象セーフティデバイスは、前記第８命令の実行によって前記第１グループに分類されたセーフティデバイスである、請求項１から３のいずれか１項に記載のサポート装置。
6. １または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能なコンピュータで実行され、前記制御装置の設定を支援するサポートプログラムであって、
   前記１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報を保持しており、
   前記制御装置は、前記１または複数のセーフティデバイスの各々について、当該セーフティデバイスとの間のメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報を保持しており、
   前記１または複数のセーフティデバイスは、前記コネクション設定情報と前記設定識別情報との照合結果に応じて前記制御装置とのメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイスを含み、
   前記サポートプログラムは、前記コンピュータに、
   前記対象セーフティデバイスから前記設定識別情報を取得するステップと、
   前記対象セーフティデバイスから取得された前記設定識別情報を、前記対象セーフティデバイスに対応する前記コネクション設定情報に設定するステップとを実行させる、サポートプログラム。
7. １または複数のセーフティデバイスにネットワーク接続される制御装置との間で通信可能なサポート装置における前記制御装置の設定方法であって、
   前記１または複数のセーフティデバイスの各々は、自デバイスの設定を識別する設定識別情報を保持しており、
   前記制御装置は、前記１または複数のセーフティデバイスの各々について、当該セーフティデバイスとの間のメッセージ伝送を行うためのコネクションを確立するために設定されたコネクション設定情報を保持しており、
   前記１または複数のセーフティデバイスは、前記コネクション設定情報と前記設定識別情報との照合結果に応じて前記制御装置とのメッセージ伝送のためのコネクションを確立させる第１確立方法が設定された対象セーフティデバイスを含み、
   前記設定方法は、
   前記サポート装置が、前記対象セーフティデバイスから前記設定識別情報を取得するステップと、
   前記サポート装置が、前記対象セーフティデバイスから取得された前記設定識別情報を、当該セーフティデバイスに対応する前記コネクション設定情報に設定するステップとを備える、設定方法。

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