JP7384575B2 - 情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム及び情報処理方法に関する。

従来、人により行われてきた作業のロボット化が進められている。ロボットが人によって操作される場合、人の操作のトレーニングが必要になる。例えば、特許文献１は、生活支援ロボットアームの操作のトレーニング装置を開示する。このトレーニング装置は、コンピュータ装置上で実行され且つ生活支援ロボットアームの機能を模擬するシミュレータによって実現される。

特開２０１１－１２５９９１号公報

近年、産業用ロボットを扱う産業では、少子高齢化の影響で、ロボットの操作者の不足が懸念される。一方、何らかの理由で、十分に就労できない又は就労しない人の数が増えている。このような人々の労力は貴重である。

そこで、本発明は、様々な人がロボットの操作のシミュレーションを行うことでロボットの操作を行うことを可能にする情報処理装置、仲介装置、シミュレートシステム及び情報処理方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換し、前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させ、前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させる。

また、本発明の一態様に係る仲介装置は、本発明の一態様に係る情報処理装置を備え、前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する。

また、本発明の一態様に係るシミュレートシステムは、本発明の一態様に係る情報処理装置と、前記シミュレート装置と、前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する仲介装置とを備える。

また、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換し、前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させ、前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させる。

本発明によれば、様々な人がロボットの操作のシミュレーションを行うことでロボットを操作することが可能となる。

実施の形態に係るシミュレートシステムの構成の一例を示す図 実施の形態に係る操作端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る仲介装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートコンピュータのハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る操作端末の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る仲介装置の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る操作端末が提示するシミュレーションの選択画面の一例を示す図 実施の形態に係るシミュレートコンピュータの機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートロボットの機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るシミュレートシステムの動作の流れの一例を示すシーケンス図 実施の形態に係るシミュレートシステムの動作の流れの一例を示すシーケンス図

以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

＜シミュレートシステムの構成＞
実施の形態に係るシミュレートシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るシミュレートシステム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、シミュレートシステム１は、１つ以上の仲介装置１０と、１つ以上の操作端末２０と、１つ以上のシミュレートコンピュータ４０と、１つ以上のシミュレートロボット５０とを含む。シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、シミュレート装置２００の一例である。以下において、「シミュレートコンピュータ４０」及び「シミュレートロボット５０」を区別しない場合、これらを単に「シミュレート装置２００」と称する場合がある。仲介装置１０、操作端末２０、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、通信網９０を介して接続されている。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

通信網９０は、データ通信可能であるネットワークであり、例えば、インターネット、イントラネット、有線若しくは無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、モバイル通信網、電話回線通信網、又は、その他の有線若しくは無線通信を用いる通信網であってもよい。本実施の形態では、通信網９０はインターネットである。

シミュレートコンピュータ４０は、仮想的なロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行する装置である。仮想的なロボットモデルは、シミュレートコンピュータ４０のコンピュータプログラム上で生成され動作する。なお、シミュレートコンピュータ４０は、シミュレートシステム１のために特別に生成された装置であってもなくてもよく、例えば、ロボットの操作のシミュレーションに用いられる既存又は汎用的な装置であってもよい。シミュレートコンピュータ４０のロボットモデルは、後述するシミュレートロボット５０の実機のロボット５０Ａ１～５０Ａｎ（ｎ＝１，・・・の自然数）について例示するようなロボットの仮想的なロボットモデルあってもよい。仮想的なロボットモデルは、後述するシミュレートロボット５０と同様に、ロボット本体を含む構成であってもよく、ロボット本体だけでなく、処理対象物及び周辺機器等を含む構成であってもよい。

シミュレートロボット５０は、ロボットモデルとして実機のロボット５０Ａ１～５０Ａｎ（ｎ＝１，・・・の自然数）に模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行する装置である。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、いかなるロボットであってもよく、例えば、産業用ロボット、サービスロボット、建設機械、トンネル掘削機、クレーン、荷役搬送車、及びヒューマノイド等であってもよい。サービスロボットは、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供等の様々なサービス業で使用されるロボットである。本実施の形態では、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット及び直角座標型ロボット等の産業用ロボットである。以下において、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎを区別しない場合、単に「ロボット５０Ａ」と称する場合がある。

シミュレートロボット５０は、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎのいずれかを含み、ロボット５０Ａ１～５０Ａｎそれぞれに対して設けられる。産業用ロボットであるロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、様々な作業に対応して設けられたロボットである。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、実際に作業現場に配置されたロボットであってもよく、シミュレーション用に配置されたロボットであってもよい。ロボット５０Ａ１～５０Ａｎは、例えば、ロボットアーム及びエンドエフェクタを備えるようなロボット本体を含む構成であってもよく、ロボット本体だけでなく、作業におけるワーク等の処理対象物、並びに、搬送装置、撮像装置及びセンサなどの周辺装置等を含む構成であってもよい。後者の場合、シミュレートロボット５０でのシミュレートは、ロボット本体、処理対象物及び周辺機器等の全てを操作するシミュレートである。なお、シミュレートロボット５０は、シミュレートシステム１のために特別に生成されたものであってもなくてもよく、例えば、ロボットの操作のシミュレーションに用いられる既存又は汎用的なものであってもよい。

シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０のロボットモデルが実行する動作は、水平移動、鉛直移動及び回転等の個別の動作を１つ又は２つ以上含む動作、及び作業である。上記作業は、上記動作よりも多くの個別の動作が実行順序に従って組み合わされた一連の複合的な動作である。上記作業の例は、例えば、産業用ロボットのロボットモデルである場合、エンドエフェクタで対象物を保持して移動させる、エンドエフェクタで対象物を保持して被組付対象物に組み付ける、エンドエフェクタで対象物を切断する、エンドエフェクタで２つ以上の対象物を接合する等の作業である。

操作端末２０は、シミュレート装置２００を用いてロボットの動作のシミュレーションを行うコンピュータプログラムを実行する装置である。操作端末２０は、通信網９０を介してシミュレート装置２００と接続され、操作端末２０のユーザによって操作されることができる。ユーザは、シミュレート装置２００から遠隔に位置する場合であっても、操作端末２０を操作することでシミュレーションを実行することができる。操作端末２０は、ユーザによって入力された情報をシミュレート装置２００に出力する。操作端末２０の例は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ：Personal Data Assistant）、スマートフォン、スマートウォッチ及びタブレットなどのスマートデバイス、並びに、パーソナルコンピュータなどのコンピュータ装置等である。このような操作端末２０は、シミュレートシステム１のために特別に生成された装置であってもなくてもよく、既存又は汎用的な装置であってもよい。

本実施の形態では、操作端末２０は、ゲーム機及びゲームコントローラを備えるゲーム装置である。ゲーム装置として、例えば、据え置き型のゲーム装置、及び携帯型ゲーム装置が例示される。操作端末２０は、出力装置３０と接続され、ロボットモデルを用いたシミュレーションを実行するための画像信号及び音声信号を出力装置３０に出力し、出力装置３０は当該画像信号及び音声信号に対応する画像及び音声をユーザに提示する。例えば、出力装置３０はディスプレイ及びスピーカを備える。ディスプレイの例は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）及び有機又は無機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）である。

仲介装置１０は、１つ以上の操作端末２０と１つ以上のシミュレートコンピュータ４０と１つ以上のシミュレートロボット５０とを、通信網９０を介して仲介する。本実施の形態では、仲介装置１０は情報処理装置１００を備える。本実施の形態では、仲介装置１０は、サーバであり、通信機能を有し且つ情報を処理するコンピュータ装置である。

情報処理装置１００は、操作端末２０を用いたロボットの操作のシミュレーションを管理する装置である。情報処理装置１００は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を有する演算器で構成される。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク（ＨＤＤ：Hard Disc Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成される。例えば、演算器の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。演算器の機能の一部又は全部は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、演算器の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

具体的には、情報処理装置１００は、例えば、コンピュータ、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置で構成されてもよい。又は、情報処理装置１００は、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）、システムＬＳＩ、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、論理回路等で構成されてもよい。情報処理装置１００の複数の機能は、個別に１チップ化されることで実現されてもよく、一部又は全てを含むように１チップ化されることで実現されてもよい。また、回路はそれぞれ、汎用的な回路でもよく、専用の回路でもよい。ＬＳＩとして、ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続及び／又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサ、又は、特定用途向けに複数の機能の回路が１つにまとめられたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等が利用されてもよい。

情報処理装置１００は、ユーザによって操作端末２０に入力されたロボットモデルを操作するための情報である第一情報を、操作端末２０から受信し、当該第一情報を、シミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための情報である第二情報に変換する。情報処理装置１００は、当該第二情報をシミュレート装置２００に送信し、当該第二情報に従ってこれを動作させる。

また、情報処理装置１００は、第二情報に従って動作するシミュレート装置２００から、このロボットモデルの動作の情報である第三情報を受信し、当該第三情報を、操作端末２０が処理可能な情報である第四情報に変換する。例えば、情報処理装置１００は、シミュレート装置２００のロボットモデルの個々の動作を示す第三情報を受信し、当該第三情報を、操作端末２０の実行プログラム上で機能する情報としての第四情報に変換する。情報処理装置１００は、第四情報を操作端末２０に送信することで、当該操作端末２０に、シミュレート装置２００のロボットモデル、又は、当該ロボットモデルに擬似するロボットモデル若しくは対応するモデルの動作を、出力装置３０を介してユーザに提示させる。対応するモデルは、ロボットモデルと関連付けられたモデルあってよく、例えば、見かけ上でロボットモデルと類似していなくてもよい。

例えば、情報処理装置１００は、撮像装置によって撮像されるシミュレートロボット５０のロボット５０Ａの画像の情報を第三情報として受信し、当該画像の情報を第四情報として操作端末２０に送信することで、ロボットモデルの動作の情報として操作端末２０に提示させてもよい。このように、ユーザは、操作端末２０を介して、シミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０のロボットモデルを、視覚的に認識しつつ操作することができる。

また、情報処理装置１００は、ユーザによって操作端末２０に入力される、実行を要求するシミュレーションの情報である要求情報に基づき、複数存在するシミュレート装置２００の中から、当該要求情報において要求されるシミュレーションに対応するシミュレート装置２００を決定する。さらに、情報処理装置１００は、決定したシミュレート装置２００と操作端末２０とを通信網９０を介して接続させることで、これを用いたシミュレーションの実行を可能にする。

また、情報処理装置１００は、シミュレート装置２００から受信するロボットモデルの動作の情報に基づき、ロボットモデルの動作結果を評価する。情報処理装置１００は、受信するロボットモデルの個々の動作と、シミュレーションで実行されるべき動作とを比較し、例えば、両者の間の位置及び所要時間等の差異に基づき、評価を決定してもよい。又は、シミュレート装置２００は、シミュレーションの結果を評価するように構成され得る。情報処理装置１００は、シミュレート装置２００から、シミュレーション結果の評価を受信し、受信した評価に基づき、シミュレートシステム１に設定された評価を決定してもよい。情報処理装置１００は、決定した評価を、操作端末２０を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、記憶装置に登録する。当該記憶装置は、情報処理装置１００の記憶装置であってもよく、仲介装置１０が含む記憶装置（図示せず）であってもよく、通信網９０等を介して仲介装置１０と接続された他の装置の記憶装置であってもよい。また、情報処理装置１００は、決定した評価を操作端末２０に送信することで、出力装置３０を介してユーザに提示させる。

［ハードウェア構成］
操作端末２０のハードウェア構成を説明する。図２は、実施の形態に係る操作端末２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、操作端末２０は、ゲーム機としての操作端末本体２１と、ゲームコントローラとしての操作器２２とを備える。操作端末本体２１は、シミュレーションのコンピュータプログラムを実行することができ、操作器２２はユーザによる操作の入力を受け付ける。操作端末本体２１は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、メモリ２０４と、メディアＩ／Ｆ（インタフェース：Interface）２０５と、ネットワークＩ／Ｆ２０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と、画像プロセッサ２０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と、音声プロセッサ２１０と、第三入出力Ｉ／Ｆ２１１と、記録媒体ドライブ２１２とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ２０１は、操作端末本体２１全体の動作を制御する。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。メモリ２０４は、プログラム等の各種データを記憶し、上述した記憶装置で構成される。メディアＩ／Ｆ２０５は、フラッシュメモリ等の記録メディア６０に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。例えば、シミュレーションを実行するためのコンピュータプログラムは、記録メディア６０に記憶され、記録メディア６０から読み出されることで実行されてもよい。シミュレーションの結果等を含むセーブデータが、記録メディア６０又はメモリ２０４に記憶されてもよい。ネットワークＩ／Ｆ２０６は、通信網９０を利用してデータ通信をするためのインタフェースである。第一入出力Ｉ／Ｆ２０７は、操作器２２と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。

画像プロセッサ２０８は、シミュレーションを行うための画面を生成可能なＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備える。例えば、画像プロセッサ２０８は、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０のロボットモデルの画像、当該ロボットモデルに擬似するロボットモデルの画像、当該ロボットモデルに対応するモデルの画像等の画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ２０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ２０９は、出力装置３０と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

音声プロセッサ２１０は、シミュレーションを行うための音声を生成するＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備える。音声プロセッサ２１０は、生成した音声をＤ／Ａコンバータを含むアンプ（図示せず）で増幅して第三入出力Ｉ／Ｆ２１１に出力する。第三入出力Ｉ／Ｆ２１１は、出力装置３０と接続され、音声信号等の通信をするためのインタフェースである。記録媒体ドライブ２１２は、着脱可能な記録媒体７０に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。例えば、シミュレーションを実行するためのコンピュータプログラムは、記録媒体７０に記憶され、記録媒体７０から読み出されることで実行されてもよい。シミュレーションの結果等を含むセーブデータが、記録媒体７０に記憶されてもよい。記録媒体７０の例は、ＤＶＤ－Ｒ、ＤＶＤ－ＲＷ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標））－Ｒ、ＢＤ－ＲＥ等の記録ディスクである。

操作器２２は、ユーザによる入力を受け付ける。例えば、操作器２２は、十字ボタン、プッシュスイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される入力装置２２１を含む。さらに、操作器２２は、操作端末本体２１の第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と接続され信号等の通信をするための操作入出力Ｉ／Ｆ２２２を含む。入力装置２２１は、ユーザの入力を示す信号を生成し、当該信号を操作入出力Ｉ／Ｆ２２２を介して第一入出力Ｉ／Ｆ２０７に出力する。本実施の形態では、入力装置２２１の構成は、ロボットの専用の操作装置と異なる。例えば、入力装置２２１の数量、及び入力装置２２１への入力方法等が異なる。ロボットの専用の操作装置が出力する操作のための信号は、入力装置２２１が出力する操作のための信号と異なり、例えば、より複雑である。

仲介装置１０のハードウェア構成を説明する。図３は、実施の形態に係る仲介装置１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、仲介装置１０は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、メモリ１０４と、ネットワークＩ／Ｆ１０６と、入出力Ｉ／Ｆ１０７とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ１０１は、仲介装置１０全体の動作を制御する。ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３及びメモリ１０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３及びメモリ１０４は、情報処理装置１００を構成する。ネットワークＩ／Ｆ１０６及び入出力Ｉ／Ｆ１０７それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６及び第一入出力Ｉ／Ｆ２０７と同様である。

なお、入出力Ｉ／Ｆ１０７は、入力装置１１３と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。入力装置１１３は、ユーザによる入力を受け付ける。例えば、入力装置１１３は、ボタン、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される装置を含む。入力装置１１３は、ユーザの入力を示す信号を生成し、当該信号を入出力Ｉ／Ｆ１０７に出力する。

シミュレートコンピュータ４０のハードウェア構成を説明する。図４は、実施の形態に係るシミュレートコンピュータ４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、シミュレートコンピュータ４０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、メモリ４０４と、ネットワークＩ／Ｆ４０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７と、画像プロセッサ４０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ４０９とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ４０１は、シミュレートコンピュータ４０全体の動作を制御する。ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３及びメモリ４０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ネットワークＩ／Ｆ４０６、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７、画像プロセッサ４０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ４０９それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７、画像プロセッサ２０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と同様である。

なお、第一入出力Ｉ／Ｆ４０７は、入力装置４１３と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。入力装置４１３は、ユーザによる入力を受け付ける。入力装置４１３の構成は、仲介装置１０の入力装置１１３と同様である。また、画像プロセッサ４０８は、シミュレートコンピュータ４０に設定されたロボットモデルの画像の画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ４０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ４０９は、ディスプレイ４１４と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

シミュレートロボット５０のハードウェア構成を説明する。図５は、実施の形態に係るシミュレートロボット５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、シミュレートロボット５０は、制御装置５１と、撮像装置５１７と、ディスプレイ５１４と、操作装置５１８と、駆動装置５１９とを備える。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

駆動装置５１９は、ロボット５０Ａ（図１参照）の可動部分を駆動する装置である。例えば、ロボット５０Ａは、ロボットアームと、ロボットアームの先端のエンドエフェクタとを備える。ロボットアームは、屈曲する関節を有し、関節において可動である。エンドエフェクタは、把持、吸着、掬い上げ及び吊り下げ等のワークに対する作用を加える動作をする。駆動装置５１９は、ロボットアームの関節及びエンドエフェクタ等を駆動する。駆動装置５１９の例は、サーボモータ等の電気モータ及び真空発生装置等である。

撮像装置５１７は、ロボット５０Ａを撮像し、撮像した画像データを制御装置５１に出力する。撮像装置５１７は、シミュレートロボット５０においてシミュレーションを行うユーザに、ロボット５０Ａの状態を示す画像を提供する。本実施の形態では、当該画像は、操作端末２０に提供される。撮像装置５１７の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラ等である。

ディスプレイ５１４は、撮像装置５１７によって撮像された画像データを、制御装置５１から受け取り、当該画像データの画像をユーザに提示する。また、ディスプレイ５１４は、シミュレートロボット５０の操作用の画面データを制御装置５１から受け取り、当該画面データの画像をユーザに提示する。

操作装置５１８は、シミュレートロボット５０においてシミュレーションを行うユーザによる指令及び情報の入力を受け付け、当該指令及び情報を示す信号を制御装置５１に出力する。操作装置５１８は、プッシュスイッチ、レバー、ダイヤル、ジョイスティック、キー及びタッチパネル等のユーザの操作を介して入力される装置を含む。本実施の形態では、操作装置５１８は、ロボット５０Ａの専用の操作装置である。

制御装置５１は、シミュレートロボット５０全体を制御する装置である。制御装置５１は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、メモリ５０４と、撮像Ｉ／Ｆ５１５と、ネットワークＩ／Ｆ５０６と、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７と、画像プロセッサ５０８と、第二入出力Ｉ／Ｆ５０９と、駆動回路５１６とを構成要素として含む。各構成要素は、バス等によって接続されるが、他のいかなる有線通信又は無線通信で接続されてもよい。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。

ＣＰＵ５０１は、制御装置５１全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３及びメモリ５０４それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及びメモリ２０４と同様である。ネットワークＩ／Ｆ５０６、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７、画像プロセッサ５０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ５０９それぞれの構成及び機能は、操作端末２０のネットワークＩ／Ｆ２０６、第一入出力Ｉ／Ｆ２０７、画像プロセッサ２０８及び第二入出力Ｉ／Ｆ２０９と同様である。

なお、第一入出力Ｉ／Ｆ５０７は、操作装置５１８と接続され、信号等の通信をするためのインタフェースである。また、画像プロセッサ５０８は、撮像装置５１７によって撮像されたロボット５０Ａの画像データを用いて、ディスプレイ５１４に表示するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ５０９に出力する。また、画像プロセッサ５０８は、シミュレートロボット５０を操作するための画面データを生成し第二入出力Ｉ／Ｆ５０９に出力する。第二入出力Ｉ／Ｆ５０９は、ディスプレイ５１４と接続され、画面データ及び画像データの通信をするためのインタフェースである。

撮像Ｉ／Ｆ５１５は、プログラムの実行に対応して、撮像装置５１７の駆動を制御する。撮像Ｉ／Ｆ５１５は、プログラムの実行に対応して、撮像装置５１７によって撮像された画像データをＲＡＭ５０３又はメモリ５０４に取り込む。撮像Ｉ／Ｆ５１５は、撮像装置５１７の駆動のための回路等を含んでもよい。

駆動回路５１６は、駆動装置５１９の駆動を制御する。例えば、駆動回路５１６は、ＣＰＵ５０１の指令に従って電流を各駆動装置５１９に供給し、当該駆動装置５１９の駆動を制御する。駆動回路５１６は、全ての駆動装置５１９の駆動を制御する。

［機能的構成］
操作端末２０の機能的構成を説明する。図６は、実施の形態に係る操作端末２０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、操作器２２は、入力部２２ａ及び出力部２２ｂを含む。入力部２２ａは、ユーザからの入力を受け付け、その機能は入力装置２２１によって実現される。出力部２２ｂは、入力部２２ａに入力された情報を操作端末本体２１に出力し、その機能は操作入出力Ｉ／Ｆ２２２によって実現される。上記情報は、入力装置２２１のボタン等のＯＮ又はＯＦＦ、ＯＮの継続時間等の情報であってもよい。

操作端末本体２１は、通信部２１ａと、入力部２１ｂと、プログラム実行部２１ｃと、読込部２１ｄと、記憶部２１ｅと、出力部２１ｆとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部２１ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信し、その機能はネットワークＩ／Ｆ２０６等によって実現される。入力部２１ｂは、操作器２２から情報の入力を受け付け、その機能は第一入出力Ｉ／Ｆ２０７等によって実現される。読込部２１ｄは、記録メディア６０及び／又は記録媒体７０から、これらに格納された情報を読み込み、その機能はメディアＩ／Ｆ２０５及び記録媒体ドライブ２１２等によって実現される。

記憶部２１ｅは、種々の情報を記憶し、ＲＯＭ２０２、メモリ２０４、記録メディア６０及び記録媒体７０等によって実現される。例えば、記憶部２１ｅには、各ユーザのユーザ情報が記憶される。ユーザ情報は、ユーザＩＤ等のユーザの識別情報、及び、操作端末２０を用いたユーザのシミュレーション結果等を含み得る。シミュレーション結果は、各シミュレーションを実施した結果、評価及び実績、各シミュレーションにおけるユーザの習熟度、当該習熟度に応じたユーザのランク又は階級等を含んでもよい。ランク及び階級は、習熟度に対応する絶対的なランクであってもよく、他のユーザとの対比による順位等の相対的なランクであってもよい。記憶部２１ｅへのユーザ情報の記憶は、プログラム実行部２１ｃによって定期的に自動で行われてもよく、ユーザが操作器２２を用いて入力又はセーブ操作することで行われてもよい。

出力部２１ｆは、プログラム実行部２１ｃによって生成された画像データ及び音声データを出力装置３０に出力し、その機能は第二入出力Ｉ／Ｆ２０９及び第三入出力Ｉ／Ｆ２１１等によって実現される。

プログラム実行部２１ｃは、記録メディア６０又は記録媒体７０等に格納されたコンピュータプログラムを読み込み実行する。コンピュータプログラムは、シミュレーションを実行するためのプログラムであり、本実施の形態で、ゲームプログラムである。つまり、本実施の形態では、シミュレーションは、操作端末２０においてゲームとして実行される。なお、当該プログラムは、アプリケーションとして通信網９０、記録メディア６０又は記録媒体７０等を介して操作端末２０にインストールされ、ＲＯＭ２０２又はメモリ２０４等に格納されていてもよい。

プログラム実行部２１ｃは、操作器２２から受け取る情報と通信網９０を介して受け取る情報とを用いて、コンピュータプログラムに従って動作し、受け取った情報を反映した画像データ及び音声データを生成する。プログラム実行部２１ｃは、生成した画像データ及び音声データを出力部２１ｆを介して出力装置３０に出力しユーザに提示させる。また、プログラム実行部２１ｃは、操作器２２から受け取る操作の情報、及び記憶部２１ｅに記憶されたユーザ情報等を、通信部２１ａ及び通信網９０を介して仲介装置１０に送信する。プログラム実行部２１ｃは、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、画像プロセッサ２０８及び音声プロセッサ２１０等によって実現される。

仲介装置１０の機能的構成を説明する。図７は、実施の形態に係る仲介装置１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、仲介装置１０は、第一通信部１０ａと、第二通信部１０ｂと、受付部１０ｃと、決定部１０ｄと、変換部１０ｅと、動作データ処理部１０ｆと、判定部１０ｇと、記憶部１０ｈとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。第一通信部１０ａ及び第二通信部１０ｂの機能はネットワークＩ／Ｆ２０６等によって実現される。記憶部１０ｈの機能は、ＲＯＭ１０２及びメモリ１０４等によって実現される。受付部１０ｃ、決定部１０ｄ、変換部１０ｅ、動作データ処理部１０ｆ及び判定部１０ｇの機能は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３等によって実現される。

第一通信部１０ａは、通信網９０を介して操作端末２０と通信する。第二通信部１０ｂは、通信網９０を介してシミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０と通信する。

記憶部１０ｈは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０ｈには、各ユーザのユーザ情報が、ユーザの識別情報と関連付けられて記憶されている。さらに、記憶部１０ｈには、ユーザに設定されるランク又は階級等に基づくシミュレーションの許可条件と、各許可条件において実行することができるシミュレーションの構成とが関連付けられて記憶されている。上記シミュレーションの構成は、シミュレーション内容と、当該シミュレーション内容を実行することができるシミュレート装置２００とを関連付けて含む。上記シミュレート装置２００は、シミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０である。シミュレーション内容は、シミュレーションで実行されるロボットモデルの動作又は作業を含み、例えば、シミュレーションの種類として設定されてもよい。また、記憶部１０ｈは、シミュレート装置２００を用いたシミュレーションの実行結果と、当該実行結果に関する評価とを関連付けて含んでもよい。また、記憶部１０ｈは、上記評価と、当該評価に対応するシミュレーションの習熟度とを関連付けて含んでもよい。また、記憶部１０ｈは、シミュレーションの習熟度と許可条件とを関連付けて含んでもよい。記憶部１０ｈは、判定部１０ｇが評価等の判定に用いる閾値等を含んでもよい。

受付部１０ｃは、操作端末２０から受信するユーザ情報に基づき、ユーザが実行可能であるシミュレーション内容を抽出し当該ユーザに提示する。具体的には、受付部１０ｃは、操作端末２０からユーザ情報とシミュレーションの実行指令とを受信し、当該ユーザ情報に含まれるユーザの識別情報に対応する許可条件を、記憶部１０ｈから抽出する。さらに、受付部１０ｃは、当該許可条件に対応するシミュレーションの構成を抽出し、操作端末２０に送信する。ユーザは、操作端末２０が出力装置３０に提示するシミュレーションの構成から選択することができる。

例えば、操作端末２０は、出力装置３０に図８に示すような画面Ｓを表示させる。図８は、実施の形態に係る操作端末２０が提示するシミュレーションの選択画面の一例を示す図である。図８に示すように、画面Ｓには、各動作又は作業について、ユーザの許可条件としての階級「Ａ」～「Ｄ」のいずれかが表示され、さらに、各動作又は作業のシミュレーションを実行することができるシミュレート装置２００のアイコンが表示されている。よって、ユーザは、シミュレート装置２００のアイコンを選択することで、シミュレーションを実行する動作又は作業と、当該動作又は作業に用いるシミュレート装置２００とを選択することできる。図８において、例えば、動作表示「動作１ 階級Ｂ」は、「動作１」が「階級Ｂ」以上のユーザによってシミュレーション可能であることを示す。各動作表示について、「シミュレートコンピュータ」は、シミュレートコンピュータ４０の利用可能を示し、アイコン「シミュレートロボットＡ１タイプ」は、ロボット５０Ａ１を含むシミュレートロボット５０に利用可能を示す。

決定部１０ｄは、ユーザが実行するシミュレーションの構成を決定する。決定部１０ｄは、操作端末２０においてユーザによって選択されたシミュレーション内容及びシミュレート装置２００の情報を、操作端末２０から受信する。決定部１０ｄは、受け付けたシミュレーション内容及びシミュレート装置２００でのシミュレーションの実行を決定し、当該シミュレート装置２００に、当該シミュレーション内容の実行の指令を送信する。決定部１０ｄは、上記シミュレート装置２００と操作端末２０とを接続する。

変換部１０ｅは、シミュレーションの実行中、操作端末２０から受信するロボットモデルを操作するための第一情報を、シミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための第二情報に変換する。変換部１０ｅは、第二情報を、当該シミュレーションを実行しているシミュレート装置２００に送信する。例えば、シミュレート装置２００がシミュレートコンピュータ４０である場合、第二情報は、第一情報に対応する動作を仮想的なロボットモデルに実行させるために入力装置４１３からシミュレートコンピュータ４０に出力される情報に対応する。シミュレート装置２００がシミュレートロボット５０である場合、第二情報は、第一情報に対応する動作をロボット５０Ａに実行させるために操作装置５１８から制御装置５１に出力される情報に対応する。

動作データ処理部１０ｆは、シミュレーションの実行中、シミュレート装置２００から受信するロボットモデルの動作データを、操作端末２０でのロボットモデルの画像表示に対応する動作データに変換する処理をし、操作端末２０に送信する。

例えば、シミュレート装置２００がシミュレートコンピュータ４０である場合、シミュレート装置２００から受信する動作データは、ロボットモデルの画像で構成されてもよく、ロボットモデルの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、ロボットモデルの動作を表すベクトル及び座標等の数値データであってもよい。例えば、簡略化された画像は、ロボットモデルの骨格を表す画像であってもよい。変換後の動作データは、操作端末２０で表示されるロボットモデルの画像で構成されてもよく、シミュレートコンピュータ４０が生成する仮想的なロボットモデルの画像で構成されてもよく、上記ロボットモデルの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、上記ロボットモデルの動作を表す数値データであってもよい。

例えば、シミュレート装置２００がシミュレートロボット５０である場合、シミュレート装置２００から受信する動作データは、撮像装置５１７によって撮像されたロボット５０Ａの画像データで構成され得る。変換後の動作データは、ロボット５０Ａの撮像画像データで構成されてもよく、当該撮像画像内の特徴部等によりロボット５０Ａの動作を示す簡略化された画像で構成されてもよく、当該ロボット５０Ａの動作を表す数値データであってもよい。簡略化された画像は、仮想的なロボットモデルの画像であってもよく、この場合、ＣＧ（コンピュータグラフィックス：Computer Graphics）又はアニメーション等を用いた画像であってもよい。上記仮想的なロボットモデルは、ロボット５０Ａと類似してもよく非類似であってもよい。

判定部１０ｇは、シミュレート装置２００で実行されたシミュレーションの結果を評価する。さらに、判定部１０ｇは、当該評価に基づき、ユーザの習熟度を判定し、さらに、習熟度に基づき、ユーザのランク又は階級等を決定する。判定部１０ｇは、評価、習熟度、ランク及び階級の少なくとも１つの情報を操作端末２０に送信し、操作端末２０は受信した情報を出力装置３０に提示させる。また、判定部１０ｇは、評価、習熟度、ランク及び階級を、新たなユーザ情報として記憶部１０ｈに記憶させる。

なお、判定部１０ｇは、動作データ処理部１０ｆによって検出されるロボットモデルの動作と、シミュレーションで実行すべきロボットモデルの動作との差異とその閾値との関係に基づき、評価を決定してもよい。当該差異は、ロボットモデルの各部の位置の差異、及び動作に要する時間の差異等を含んでもよい。又は、シミュレート装置２００がシミュレーションの結果を評価し、判定部１０ｇに送信することで、判定部１０ｇが当該評価を利用してもよい。

シミュレートコンピュータ４０の機能的構成を説明する。図９は、実施の形態に係るシミュレートコンピュータ４０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、シミュレートコンピュータ４０は、通信部４０ａと、受付部４０ｂと、プログラム実行部４０ｃと、判定部４０ｄと、動作データ出力部４０ｅと、記憶部４０ｆとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部４０ａの機能はネットワークＩ／Ｆ４０６等によって実現される。記憶部４０ｆの機能はＲＯＭ４０２及びメモリ４０４等によって実現される。受付部４０ｂ、プログラム実行部４０ｃ、判定部４０ｄ及び動作データ出力部４０ｅの機能は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３等によって実現される。

通信部４０ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信する。記憶部４０ｆは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部４０ｆは、シミュレートコンピュータ４０で実行可能である各シミュレーション内容について、当該シミュレーションで実行されるロボットモデルの各動作の位置及び所要時間の情報を記憶していてもよい。また、記憶部４０ｆは、判定部４０ｄが評価に用いる閾値等を記憶していてもよい。

受付部４０ｂは、仲介装置１０から、シミュレーションの実行の指令と、実行するシミュレーション内容とを受信する。受付部４０ｂは、受信したシミュレーション内容の実行の指令をプログラム実行部４０ｃに出力する。また、シミュレーションの開始後、受付部４０ｂは、仲介装置１０の変換部１０ｅから仮想的なロボットモデルを操作するための第二情報を受信し、プログラム実行部４０ｃに出力する。

プログラム実行部４０ｃは、指令されたシミュレーション内容のコンピュータプログラムを実行する。当該プログラムは、ＲＯＭ４０２又はメモリ４０４に記憶される。プログラム実行部４０ｃは、受付部４０ｂから受け取る第二情報とコンピュータプログラムとに従って、当該第二情報に対応する動作を仮想的なロボットモデルに実行させる。

動作データ出力部４０ｅは、プログラム実行部４０ｃが動作させるロボットモデルから、その動作結果を示す動作結果データを検出する。当該動作結果データは、ロボットモデルの画像、ロボットモデルの骨格等の簡略された画像、ロボットモデルの各部の位置、当該位置への所要時間等を含んでもよい。さらに、動作データ出力部４０ｅは、動作結果データから動作データを生成し、仲介装置１０に送信する。当該動作データは、仲介装置１０の動作データ処理部１０ｆの説明で上述した動作データある。

判定部４０ｄは、動作データ出力部４０ｅによって生成された動作データを用いて、シミュレーションの結果を評価し、当該評価を仲介装置１０に送信する。判定部４０ｄは、仲介装置１０の判定部１０ｇと同様に、当該評価を決定する。さらに、判定部４０ｄは、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し仲介装置１０に送信してもよい。

シミュレートロボット５０の機能的構成を説明する。図１０は、実施の形態に係るシミュレートロボット５０の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１０に示すように、シミュレートロボット５０は、通信部５０ａと、受付部５０ｂと、撮像制御部５０ｃと、画像処理部５０ｄと、駆動制御部５０ｅと、状態検出部５０ｆと、判定部５０ｇと、記憶部５０ｈとを含む。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。通信部５０ａ、受付部５０ｂ、撮像制御部５０ｃ、画像処理部５０ｄ、駆動制御部５０ｅ、状態検出部５０ｆ、判定部５０ｇ及び記憶部５０ｈは、制御装置５１を構成する。通信部５０ａの機能はネットワークＩ／Ｆ５０６等によって実現される。記憶部５０ｈの機能はＲＯＭ５０２及びメモリ５０４等によって実現される。受付部５０ｂ、撮像制御部５０ｃ、画像処理部５０ｄ、駆動制御部５０ｅ、状態検出部５０ｆ及び判定部５０ｇの機能は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３等によって実現される。

通信部５０ａは、通信網９０を介して仲介装置１０と通信する。記憶部５０ｈは、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部５０ｈは、シミュレートロボット５０で実行可能である各シミュレーション内容について、当該シミュレーションで実行されるロボット５０Ａの各動作の位置、作用力及び所要時間の情報を記憶していてもよい。作用力の例は、ロボットのエンドエフェクタが対象物を押す又は引っ張る力等である。また、記憶部５０ｈは、判定部５０ｇが評価に用いる閾値等を記憶していてもよい。

受付部５０ｂは、仲介装置１０から、シミュレーションの実行の指令と、実行するシミュレーション内容とを受信する。受付部５０ｂは、受信したシミュレーション内容の実行の指令を撮像制御部５０ｃ及び駆動制御部５０ｅに出力する。また、シミュレーションの開始後、受付部５０ｂは、仲介装置１０の変換部１０ｅからロボット５０Ａを操作するための第二情報を受信し、駆動制御部５０ｅに出力する。

撮像制御部５０ｃは、シミュレーションの実行の指令を受け取ると、撮像装置５１７を起動し撮像させる。撮像装置５１７は、ロボット５０Ａ、例えば、そのエンドエフェクタを撮像し、撮像した画像を画像処理部５０ｄに出力する。画像処理部５０ｄは、撮像装置５１７から受け取った画像の画像データを仲介装置１０に送信する。

駆動制御部５０ｅは、受付部５０ｂから受け取る第二情報に従って、駆動装置５１９を駆動することによって、ロボット５０Ａに当該第二情報に対応する動作を実行させる。

状態検出部５０ｆは、ロボット５０Ａの各部の状態を検出し、検出結果を判定部５０ｇに出力する。例えば、状態検出部５０ｆは、上記状態として、ロボット５０Ａの可動部分の動作量を検出することで、各部の３次元位置を検出してもよい。このとき、状態検出部５０ｆは、駆動装置５１９に設けられた回転センサの検出値からロボット５０Ａの可動部分の動作量を検出してもよい。また、状態検出部５０ｆは、上記状態として、ロボット５０Ａのエンドエフェクタに作用する力である作用力を検出してもよい。このとき、状態検出部５０ｆは、エンドエフェクタに設けられた力覚センサ等の力センサの検出値から作用力を検出してもよい。状態検出部５０ｆは、タイマを備え、上記状態として、ロボット５０Ａの各動作間の所要時間を検出してもよい。駆動制御部５０ｅは、状態検出部５０ｆの検出結果をフィードバック情報として用いて駆動装置５１９の駆動を制御してもよい。

判定部５０ｇは、状態検出部５０ｆの検出結果を用いて、シミュレーションの結果を評価し、当該評価を仲介装置１０に送信する。判定部５０ｇは、仲介装置１０の判定部１０ｇと同様に、当該評価を決定する。さらに、判定部５０ｇは、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し仲介装置１０に送信してもよい。

＜シミュレートシステムの動作＞
実施の形態に係るシミュレートシステム１の動作を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは、実施の形態に係るシミュレートシステム１の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、ユーザは、操作端末２０において、シミュレーションのゲームプログラムを起動する（ステップＳ１０１）。次いで、ユーザは、ユーザ情報であるユーザの識別情報等を操作端末２０に入力し、操作端末２０は当該識別情報等を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１０２）。つまり、ユーザは、シミュレーションのゲームにログインする。ユーザの識別情報は予め、仲介装置１０に登録されている。

次いで、仲介装置１０は、受信したユーザの識別情報を認証し、当該識別情報に対応するシミュレーションの許可条件を抽出し、抽出した許可条件に対応するシミュレーションの構成を抽出する。そして、仲介装置１０は、抽出したシミュレーションの構成を、当該ユーザが実行可能であるシミュレーションの構成として操作端末２０に送信する（ステップＳ１０３）。シミュレーションの構成は、シミュレーション内容と、当該シミュレーション内容を実行するシミュレート装置２００との組み合わせである。

次いで、ユーザは、操作端末２０を用いて、出力装置３０に表示される実行可能なシミュレーション内容とシミュレート装置２００との組み合わせであるシミュレーションの構成から、実行するシミュレーションの構成を決定する。操作端末２０は、決定されたシミュレーションの構成を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１０４）。

次いで、仲介装置１０は、受信したシミュレーションの構成に含まれるシミュレート装置２００がシミュレートコンピュータ４０であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。仲介装置１０は、シミュレートコンピュータ４０である場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進み、シミュレートコンピュータ４０でない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６において、仲介装置１０は、仲介装置１０が接続可能であるシミュレートコンピュータ４０の中から、上記シミュレーションの構成に含まれるシミュレーション内容の実行を可能なシミュレートコンピュータ４０を抽出し、当該シミュレートコンピュータ４０と操作端末２０とを接続する。さらに、仲介装置１０は、当該シミュレートコンピュータ４０に当該シミュレーション内容の実行の指令を送信する。

次いで、シミュレートコンピュータ４０は、指令されたシミュレーション内容を実行する（ステップＳ１０８）。シミュレートコンピュータ４０は、シミュレーションの実行を示す通知を仲介装置１０を介して操作端末２０に送信する。

シミュレーションの実行中、操作端末２０は、ユーザによって入力される操作を示す第一情報を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１０９）。さらに、仲介装置１０は、第一情報を、シミュレートコンピュータ４０の仮想的なロボットモデルを動作させる第二情報に変換し、シミュレートコンピュータ４０に送信する（ステップＳ１１０）。シミュレートコンピュータ４０は、第二情報に従ってロボットモデルを動作させ、当該ロボットモデルの動作データを仲介装置１０に送信する（ステップＳ１１１）。仲介装置１０は、受信した動作データを、操作端末２０でのロボットモデルの画像表示等の提示に対応する動作データに変換し、操作端末２０に送信する（ステップＳ１１２）。操作端末２０は、受信した動作データに対応する動作を実行するロボットモデルの画像等を出力装置３０に提示させる。なお、シミュレートコンピュータ４０は、動作データとして、仮想的なロボットモデルの画像データを仲介装置１０に送信し、仲介装置１０は、受信した画像データを操作端末２０に送信してもよい。操作端末２０は、受信した画像データを出力装置３０に表示させてもよい。

次いで、操作端末２０は、実行中のシミュレーションに含まれる全ての動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。操作端末２０は、完了済みの場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、ステップＳ１１４に進み、完了の通知を仲介装置１０に送信し、未完了の場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、ステップＳ１０９に戻る。

次いで、ステップＳ１１５において、仲介装置１０は、シミュレーションに含まれる全ての動作の完了をシミュレートコンピュータ４０に通知する。次いで、シミュレートコンピュータ４０は、シミュレーションを通じてのロボットモデルの動作データに基づき、シミュレーションの結果を評価し、評価結果を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１１６）。

次いで、ステップＳ１１７において、仲介装置１０は、受信した評価結果に基づき、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し、これらのうちの少なくとも１つを操作端末２０に送信する。また、仲介装置１０は、評価結果、習熟度、ランク及び階級等を新たなユーザ情報として、自身に登録する。次いで、操作端末２０は、受信した評価結果、習熟度、ランク及び階級等を出力装置３０に出力しユーザに提示させる（ステップＳ１１８）。ユーザが操作端末２０を停止することによって、操作端末２０はシミュレーションのゲームプログラムを終了する（ステップＳ１１９）。

また、ステップＳ１０７において、仲介装置１０は、仲介装置１０が接続可能であるシミュレートロボット５０の中から、ステップＳ１０４で決定されたシミュレーションの構成に含まれるシミュレーション内容の実行を可能なロボット５０Ａを含むシミュレートロボット５０を抽出し、当該シミュレートロボット５０と操作端末２０とを接続する。さらに、仲介装置１０はシミュレートロボット５０に当該シミュレーション内容の実行の指令を送信する。

次いで、シミュレートロボット５０は、指令されたシミュレーション内容を実行する（ステップＳ１２０）。次いで、シミュレートロボット５０の制御装置５１は、撮像装置５１７にロボット５０Ａの撮像を実行させる（ステップＳ１２１）。シミュレートロボット５０は、シミュレーションの実行を示す通知を仲介装置１０を介して操作端末２０に送信する。

シミュレーションの実行中、操作端末２０は第一情報を仲介装置１０に送信し（ステップＳ１２２）、仲介装置１０は、第一情報を、ロボット５０Ａを動作させる第二情報に変換しシミュレートロボット５０に送信する（ステップＳ１２３）。制御装置５１は、第二情報に従ってロボット５０Ａを動作させる（ステップＳ１２４）。このとき、制御装置５１は、ロボット５０Ａの各部の状態を検出する。次いで、制御装置５１は、撮像装置５１７によって撮像された画像データを仲介装置１０に送信する（ステップＳ１２５）。仲介装置１０は、受信した画像データを操作端末２０に送信する（ステップＳ１２６）。操作端末２０は、受信した画像データの画像等を出力装置３０に提示させる。

次いで、操作端末２０は、実行中のシミュレーションに含まれる全ての動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２７）。操作端末２０は、完了済みの場合（ステップＳ１２７でＹｅｓ）、ステップＳ１２８に進み、完了の通知を仲介装置１０に送信し、未完了の場合（ステップＳ１２７でＮｏ）、ステップＳ１２２に戻る。

次いで、ステップＳ１２９において、仲介装置１０は、シミュレーションに含まれる全ての動作の完了をシミュレートロボット５０に通知する。次いで、シミュレートロボット５０の制御装置５１は、シミュレーションを通じてのロボット５０Ａの各部の状態に基づき、シミュレーションの結果を評価し、評価結果を仲介装置１０に送信する（ステップＳ１３０）。

次いで、ステップＳ１３１において、仲介装置１０は、受信した評価結果に基づき、ユーザの習熟度、ランク及び階級等を決定し、これらのうちの少なくとも１つを操作端末２０に送信し、且つ、自身に登録する。次いで、操作端末２０は、受信した評価結果等を出力装置３０に出力しユーザに提示させる（ステップＳ１３２）。ユーザが操作端末２０を停止することによって、操作端末２０はシミュレーションのゲームプログラムを終了する（ステップＳ１３３）。

上述のステップＳ１０１～Ｓ１３３の処理によって、シミュレート装置２００からの遠隔地に位置するユーザは、例えば自身が所有する操作端末２０を用いて、通信網９０を介してシミュレートコンピュータ４０又はシミュレートロボット５０を用いたシミュレーションを行うことができる。このように、ユーザは、操作端末２０を用いたシミュレーションを実行することで、ロボットの操作の熟練度を向上させることができる。例えば、操作端末２０と実機のロボットとが通信網９０を介して接続され且つ操作端末２０でのロボット操作が可能である環境において、ユーザは、遠隔地にいながらも操作端末２０を用いて実機のロボットで実際の作業を行うことができるようになる。

＜効果等＞
上述のような実施の形態に係るシミュレートシステム１において、仲介装置１０の情報処理装置１００は、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置２００と接続され且つシミュレート装置２００の遠隔のユーザによって操作される操作端末２０に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、シミュレート装置２００のロボットモデルを操作するための第二情報に変換し、第二情報に従ってシミュレート装置２００を動作させ、第二情報に従って動作するシミュレート装置２００のロボットモデルの動作の情報を、操作端末２０に提示させる。なお、操作端末２０とシミュレート装置２００とは通信網９０を介して接続されてもよい。また、例えば、ロボットモデルの模擬的な動作は、実機のロボットが実行する作業を模擬した動作であってもよい。

上記構成によると、情報処理装置１００は、操作端末２０に入力される操作に対応する第一情報を第二情報に変換し、第二情報に従ってシミュレート装置２００に動作をさせることで、シミュレート装置２００のロボットモデルに上記操作に対応する動作をさせる。よって、ユーザは、シミュレート装置２００からの遠隔地において、操作端末２０を用いて、ロボットの動作のシミュレーションを行うことができる。さらに、操作端末２０とシミュレート装置２００との間で送受信される情報は、それぞれに適応した形式の情報に変換されるため、ユーザは、例えば、自身が有する慣れ親しんだ操作端末２０を用いることができる。よって、ユーザは、シミュレーション操作を容易に実行することができ、シミュレーションを受け入れやすい。また、操作端末２０とシミュレート装置２００とが通信網９０を介して接続されることで、様々な操作端末２０がシミュレート装置２００と接続されることができる。従って、様々なユーザが、操作端末２０を介してシミュレート装置２００にアクセスし、ロボットの操作のシミュレーションを行うことでき、それによりロボットを操作することができるようになる。

また、実施の形態に係るシミュレートシステム１において、操作端末２０は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかであってもよい。上記構成によると、様々な操作端末２０を用いたシミュレーションが可能になる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、操作端末２０に入力される、実行を要求するシミュレーションの情報である要求情報に基づき、複数存在するシミュレート装置２００の中から、要求情報において要求されるシミュレーションに対応するシミュレート装置２００を決定し、決定したシミュレート装置２００と操作端末２０とを用いたシミュレーションの実行を可能にしてもよい。上記構成によると、情報処理装置１００は、ユーザの要求に対応して、当該ユーザに様々なシミュレーション実行させることができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、シミュレート装置２００のロボットモデルの動作の情報に基づき、ロボットモデルの動作結果を評価し、操作端末２０を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、動作結果の評価を登録してもよい。さらに、情報処理装置１００は、登録されたユーザ評価に基づき、ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるシミュレーション及びシミュレート装置２００を決定し、決定したシミュレーション及びシミュレート装置２００の情報を操作端末２０に提示させてもよい。

上記構成によると、情報処理装置１００は、シミュレーションの結果の評価を操作端末２０のユーザ評価として登録する。これにより、登録されたユーザ評価の利用が可能である。例えば、情報処理装置１００は、シミュレーションの実施時等に、登録されたユーザ評価をユーザに提示することができる。これにより、ユーザは、自身のユーザ評価に応じて、実行するシミュレーションの構成を容易に決定することができる。また、ユーザが実機のロボットを操作する場合、ユーザ評価に基づき、ユーザに適したロボット及び作業内容の決定が可能になる。また、ユーザ又はシミュレーションの提供者（例えば、仲介装置１０）は、ユーザに適した又は実行可能であるシミュレーション内容及びシミュレート装置２００を判断することができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、シミュレート装置２００のロボットモデルの動作の情報を、操作端末２０の実行プログラム上で機能する情報に変換してもよい。上記構成によると、情報処理装置１００は、シミュレート装置２００でのロボットモデルの動作を、操作端末２０で実行されるプログラム上での動作に対応付けることができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、仮想的なロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレートコンピュータ４０と操作端末２０とを用いたシミュレーションの実行を可能にし、シミュレートコンピュータ４０によって生成される仮想的なロボットモデルの動作の情報を操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ユーザは、操作端末２０を用いて、シミュレートコンピュータ４０のシミュレーションを実行することができる。

また、実施の形態に係る情報処理装置１００は、ロボットモデルとして実機のロボット５０Ａに模擬的な動作をさせるシミュレートロボット５０と操作端末２０とを用いたシミュレーションの実行を可能にし、撮像装置５１７によって撮像されるロボット５０Ａの画像の情報を、ロボットモデルの動作の情報として操作端末２０に提示させてもよい。上記構成によると、ユーザは、操作端末２０を用いて、実機のロボット５０Ａを用いたシミュレーションを実行することができる。さらに、ユーザは、実機のロボット５０Ａの画像を視認しつつシミュレーションを実行することができる。

さらに、実施の形態に係る情報処理装置１００は、実機のロボット５０Ａの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、変換された画像における仮想的なロボットモデルの動作の情報を操作端末２０に提示させてもよい。例えば、仮想的なロボットモデルの画像は、ＣＧ又はアニメーション等を用いた画像であってもよい。上記構成によると、操作端末２０によってユーザに提示される画像を、ユーザに親しみやすい画像にすることができる。よって、ユーザがシミュレーションに親しみやすくなる。

また、実施の形態に係る仲介装置１０は、実施の形態に係る情報処理装置１００を備え、操作端末２０とシミュレート装置２００とを通信網９０を介して仲介する。上記構成によると、実施の形態に係る情報処理装置１００と同様の効果が得られる。

また、実施の形態に係るシミュレートシステム１は、実施の形態に係る情報処理装置１００と、シミュレート装置２００と、操作端末２０とシミュレート装置２００とを通信網９０を介して仲介する仲介装置１０とを備える。上記構成によると、実施の形態に係る情報処理装置１００と同様の効果が得られる。なお、シミュレートシステム１は、操作端末２０をさらに備えてもよい。

＜その他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態において、情報処理装置１００は、仲介装置１０に搭載されていたが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１００は、操作端末２０又はシミュレート装置２００に搭載されてもよい。また、情報処理装置１００は、２つの以上の装置に分割して搭載されてもよい。例えば、情報処理装置１００の一部の機能を有する第１の情報処理装置及び第２の情報処理装置がそれぞれ、仲介装置１０、操作端末２０及びシミュレート装置２００のうちの２つに搭載されてもよい。又は、情報処理装置１００の一部の機能を有する第１～第３の情報処理装置がそれぞれ、仲介装置１０、操作端末２０及びシミュレート装置２００に搭載されてもよい。

例えば、実施の形態に係るシミュレートシステム１は、操作端末２０、仲介装置１０及びシミュレート装置２００を備えていたが、これに限定されない。例えば、シミュレートシステム１は、仲介装置１０を備えなくてもよい。

実施の形態に係るシミュレートシステム１において、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、予め設定されたコンピュータプログラム及びデータに従って、ロボットモデルを動作させるように構成されていたが、これに限定されない。例えば、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、デジタルツインの環境を利用するように構成されてもよい。この場合、シミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０は、例えば、クラウド上に蓄積された様々なデータ、つまりビッグデータを用いて動作するように構成されてもよい。例えば、データは、様々なユーザが様々なシミュレートコンピュータ４０及びシミュレートロボット５０等を用いて様々なトレーニングを実行することで得られたデータ、様々なロボットを用いて実際に様々な作業を行うことで得られたデータ等を含んでもよい。

また、本発明は、情報処理方法であってもよい。例えば、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換し、前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させ、前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させる。この方法によれば、上記情報処理装置１００等と同様の効果が得られる。このような情報処理方法は、ＣＰＵ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。

また、本発明は、上記情報処理方法を実行するためのプログラムであってもよく、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

１ シミュレートシステム
１０ 仲介装置
２０ 操作端末
４０ シミュレートコンピュータ（シミュレート装置）
５０ ：シミュレートロボット（シミュレート装置）
５０Ａ，５０Ａ１～５０Ａｎ ロボット
９０ 通信網
１００ 情報処理装置
２００ シミュレート装置
５１７ 撮像装置

Claims (20)

1. ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換することと、
   前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させることと、
   前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させることと、
   複数存在する前記操作端末のうちの１つである第一操作端末に入力される、実行を要求するシミュレーションの情報である要求情報に基づき、複数存在する前記シミュレート装置の中から、前記要求情報において要求されるシミュレーションに対応する第一シミュレート装置を決定することと、
   前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを通信網を介して接続することで、前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを用いたシミュレーションの実行を可能にすることとを実行し、
   前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとして模擬的な動作をする実機の産業用ロボットであり、
   前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとしての仮想的な産業用ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレートコンピュータである
   情報処理装置。
2. 前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報に基づき、前記ロボットモデルの動作結果を評価し、
   前記操作端末を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、前記動作結果の評価を登録する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 登録された前記ユーザ評価に基づき、前記ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるシミュレーション及び前記シミュレート装置を決定し、
   決定した前記シミュレーション及び前記シミュレート装置の情報を前記操作端末に提示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記ロボットモデルの模擬的な動作は、実機のロボットが実行する作業を模擬した動作である
   請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記シミュレートコンピュータによって生成される前記仮想的な産業用ロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
   請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 撮像装置によって撮像される前記実機の産業用ロボットの画像の情報を、前記ロボットモデルの動作の情報として前記操作端末に提示させる
   請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記実機の産業用ロボットの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、
   変換された画像における前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記操作端末は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ：Personal Data Assistant）、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかである
   請求項１～７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の情報処理装置を備え、
   前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する
   仲介装置。
10. 請求項１～８のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
    前記シミュレート装置と、
    前記操作端末と前記シミュレート装置とを通信網を介して仲介する仲介装置とを備える
    シミュレートシステム。
11. 前記操作端末をさらに備える
    請求項１０に記載のシミュレートシステム。
12. ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換することと、
    前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させることと、
    前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させることと、
    複数存在する前記操作端末のうちの１つである第一操作端末に入力される、実行を要求するシミュレーションの情報である要求情報に基づき、複数存在する前記シミュレート装置の中から、前記要求情報において要求されるシミュレーションに対応する第一シミュレート装置を決定することと、
    前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを通信網を介して接続することで、前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを用いたシミュレーションの実行を可能にすることとを含み、
    前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとして模擬的な動作をする実機の産業用ロボットであり、
    前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとしての仮想的な産業用ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレートコンピュータである
    情報処理方法。
13. 前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報に基づき、前記ロボットモデルの動作結果を評価し、
    前記操作端末を操作するユーザに対する評価であるユーザ評価として、前記動作結果の評価を登録する
    請求項１２に記載の情報処理方法。
14. 登録された前記ユーザ評価に基づき、前記ユーザ評価の対象のユーザが実行可能であるシミュレーション及び前記シミュレート装置を決定し、
    決定した前記シミュレーション及び前記シミュレート装置の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項１３に記載の情報処理方法。
15. 前記ロボットモデルの模擬的な動作は、実機のロボットが実行する作業を模擬した動作である
    請求項１２～１４のいずれか一項に記載の情報処理方法。
16. 前記シミュレートコンピュータによって生成される前記仮想的な産業用ロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項１２～１５のいずれか一項に記載の情報処理方法。
17. 撮像装置によって撮像される前記実機の産業用ロボットの画像の情報を、前記ロボットモデルの動作の情報として前記操作端末に提示させる
    請求項１２～１６のいずれか一項に記載の情報処理方法。
18. 前記実機の産業用ロボットの画像を仮想的なロボットモデルの画像に変換し、
    変換された画像における前記仮想的なロボットモデルの動作の情報を前記操作端末に提示させる
    請求項１７に記載の情報処理方法。
19. 前記操作端末は、ゲーム機、ゲームコントローラ、ロボット専用の遠隔操作器、個人情報端末（ＰＤＡ）、スマートデバイス及びパーソナルコンピュータの少なくともいずれかである
    請求項１２～１８のいずれか一項に記載の情報処理方法。
20. ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレーションを実行するシミュレート装置と接続され且つ前記シミュレート装置の遠隔のユーザによって操作される操作端末に入力された、ロボットモデルを操作するための第一情報を、前記シミュレート装置の前記ロボットモデルを操作するための第二情報に変換することと、
    前記第二情報に従って前記シミュレート装置を動作させることと、
    前記第二情報に従って動作する前記シミュレート装置の前記ロボットモデルの動作の情報を、前記操作端末に提示させることと、
    複数存在する前記操作端末のうちの１つである第一操作端末に入力される、実行を要求するシミュレーションの情報である要求情報に基づき、複数存在する前記シミュレート装置の中から、前記要求情報において要求されるシミュレーションに対応する第一シミュレート装置を決定することと、
    前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを通信網を介して接続することで、前記第一シミュレート装置と前記第一操作端末とを用いたシミュレーションの実行を可能にすることとをコンピュータに実行させ、
    前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとして模擬的な動作をする実機の産業用ロボットであり、
    前記複数存在するシミュレート装置の１つ以上は、前記ロボットモデルとしての仮想的な産業用ロボットモデルに模擬的な動作をさせるシミュレートコンピュータである
    プログラム。

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