JP7399207B2 - 車両システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両システム、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、車線変更を提案または車線変更を実行する装置が開示されている（例えば特許文献１、２参照）。

特開２０２１－１６０５４１号公報 特開２０１６－２１６０２２号公報

従来の装置では、車線変更が許容されるタイミングについては詳細に検討されていないため、ユーザの利便性が十分に高いとは言えない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの利便性をより向上させることができる車両システム、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る車両システム、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体に搭載される車両システムは、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する。

（２）：この発明の他の一態様に係る移動体に搭載される車両システムは、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、を備える車両システムであって、前記制御部は、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案によって実行される車線変更であって、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、前記自車両が前記第１距離よりも短い第２距離前方において前記第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する。

（３）：上記（２）の態様において、前記制御部は、前記車両システムの提案が承認された場合に、前記自車両のドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第１制御と、前記ドライバが車線変更を実行させる所定の操作を行った場合に、前記ドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第２制御と、を実行可能であり、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記第１制御を規制し、前記第２制御を許容する。

（４）：上記（３）の態様において、前記所定の操作は、前記自車両を車線変更させたい方向に方向指示器を操作するためのレバー部をドライバが操作することである。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記自車両が前記第１距離と前記２距離との間に位置する場合、ドライバに前記第２車線および前記第３車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドせず、前記第２距離の位置を前記自車両が通過した場合、ドライバに前記第３車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドする。

（６）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記レコメンドがドライバによって承認された場合、前記ドライバの操作に依らずに前記前記第３車線に前記自車両を車線変更させる。

（７）：上記（２）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第１車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第２車線へ車線変更させることをレコメンドし、前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第２車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第１車線へ車線変更させることをレコメンドし、前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第３車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第１車線へ車線変更させることをレコメンドし、前記制御部は、ドライバが前記レコメンドを承認した場合、前記ドライバの操作に依らずに前記レコメンドに応じて前記自車両を隣接車線へ車線変更させる。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記車線変更させることを規制した後に前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第２距離に対応する位置は、前記自車両が前記第２車線を走行し、前記制御部がドライバの操作に依らずに前記操舵を自動で制御して前記第１車線に車線変更すると想定した場合に、前記制御部が前記自車両を車線変更させることができない状態が継続したことによって前記操舵を制御して車線変更させる制御を停止する位置に基づいて設定される。

（９）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記車線変更させることを規制した後に前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第２距離に対応する位置は、前記制御部が、前記第２車線が減少することを示す標示または道路構造物を前記自車両のドライバが認識できる位置に前記自車両が到達したと判定した位置である。

（１０）：上記（９）の態様において、前記制御部は、前記認識部の認識の結果に基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する。

（１１）：上記（９）または（１０）の態様において、前記制御部は、前記標示または前記道路構造物の情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する。

（１２）：本発明の他の態様に係る制御装置は、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、を備える車両システムであって、前記制御部は、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを提案せず、前記自車両が前記第１距離よりも短い第２距離前方において前記第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第３車線への前記自車両を車線変更させることを提案する。

（１３）：本発明の他の態様に係る制御方法は、制御装置が、自車両の周辺の状況を認識する処理と、前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定する処理の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理とを実行する。

（１４）：本発明の他の態様に係るプログラムは、制御装置に、自車両の周辺の状況を認識する処理と、前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定する処理の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理とを実行させる。

（１）－（１４）の態様によれば、ユーザの利便性を向上させることができる。

（５）の態様によれば、ユーザにとって好適なレコメンドがされるため、よりユーザの利便性を向上させることができる。

（６）または（７）の態様によれば、ドライバの操作に依らずに自車両が車線変更するため、ドライバの負荷を軽減させることができる。

（９）－（１１）の態様によれば、ドライバが車線の減少を認識した際に、減少する車線とは異なる車線に車線変更することがレコメンドされるため、ドライバに違和感を与えずに適切なレコメンドを行うことができる。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 レコメンド部１６０が車線変更をレコメンドする場面の一例を示す図である。 パターン１およびパターン２について説明するための図である。 パターン１においる制御について説明するための図である。 操舵支援によって自車両Ｍが車線変更した場面の一例を示す図である。 道なりレコメンドの可否について説明するための図である。 道なりレコメンドの停止と再開とについて説明するための図である。 標識の一例を示す図である。 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車線が減少して単一車線になる道路の一例を示す図である。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、ドライバモニタカメラ７０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置（表示部）は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、自車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、ドライバ）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、自車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、配置された位置から自車両Ｍのドライバを含む車室内を撮影した画像を、運転支援装置１００に出力する。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、方向指示器の操作スイッチ、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８６が取り付けられている。

ステアリング把持センサ８６は、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサ８６は、ドライバがステアリングホイール８２を把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ－ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。

ステアリング把持センサ８６は、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの（センサとの接触を要しない手法）であってもよい。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、ドライバ認識部１２０と、速度制御部１３０と、車線維持制御部１４０と、車線変更制御部１５０と、レコメンド部１６０と、特定部１７０と、制御管理部１８０とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。車線変更制御部１５０と、レコメンド部１６０と、制御管理部１８０とを含む機能構成は、「制御部」の一例である。

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１１０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

ドライバ認識部１２０は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に基づいて、ドライバが所定の状態であるか否かを検知する。所定の状態とは、後述するハンズオフ車線維持制御を実行可能な状態である。ハンズオフとはドライバがステアリングホイールを把持していない状態であり、ハンズオンとはドライバがステアリングホイールを把持している状態である。ハンズオフ車線維持制御が実行可能な状態とは、ドライバが前方を監視している状態である。前方を監視とは、例えば、車両システム１による車両の制御からドライバによる車両の操作にドライバが迅速に引き継ぐことができるようにドライバが前方を監視していることである。前方を監視とは、例えば、ドライバの視線が前方を向いていることである。

速度制御部１３０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を自動で制御する。速度制御部１３０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や法定速度で自車両Ｍが移動するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。

速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、自車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。

車線維持制御部１４０は、自車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、車線維持制御部１４０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を自車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。以下、この制御を「車線維持制御」と称することがある。車線維持制御部１４０は、ハンズオン車線維持制御と、ハンズオフ車線維持制御とを実行する。

ハンズオン車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持している状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出している状態）で実行される制御である。ハンズオン車線維持制御が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件よりも緩い。例えば、ハンズオン車線維持制は、自車両Ｍの速度が所定速度以上であり、且つドライバが前方を監視していることを条件に実行される。

ハンズオフ車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していない状態）で実行される制御である。ハンズオフ車線維持制は、例えば、以下の条件を満たした場合に実行可能である。自車両Ｍの速度が所定速度以上であること、所定の道路（例えば予めハンズオフ車線維持制が実行可能であると設定された道路または道路の種別）を自車両Ｍが走行していること、およびドライバが前方を監視していることである。ドライバが前方を監視している場合にハンズオフ車線維持制御が実行され、ドライバが前方を監視していない場合はハンズオフ車線維持制御が実行されない、または停止する。

上述したハンズオン車線維持制およびハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件は、一例であり、他の条件（例えば、自車両Ｍが前走車両に追従していること）を含んだり、一部の条件が省略されたりしてもよい。ハンズオン車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持が実行可能な条件よりも緩ければよい（ハンズオフ車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオン車線維持が実行可能な条件よりも厳しければよい）。

車線変更制御部１５０は、自車両Ｍを自動で車線変更させる。車線変更制御部１５０は、ハンズオフ車線維持制御が実行されている状態で、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Ｍを車線変更（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）させる。車線変更の指示とは、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作である。例えば、ドライバが、自車両Ｍを車線変更させたい方向にレバー部が操作すると、操作に応じた方向に自車両Ｍが車線変更する。車線変更の指示は、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作とは異なる操作であってもよい。例えば、所定の操作ボタンが押された場合、車線変更が行われてもよい。車線変更制御部１５０は、後述するレコメンド部１６０のレコメンドに対してドライバが承認した場合、承認に基づいて、自車両Ｍを車線変更させる。

車線変更制御部１５０は、例えば、ドライバがステアリングホイールを把持していること（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していること）を条件に車線変更を実行してもよい。車線変更制御部１５０は、ドライバがステアリングホイールを把持していることに加え、更に、例えば、以下の条件を満たした場合に、車線変更を実行する。

条件は、例えば、車線変更先の車線に障害物が存在しないことや、車線変更を行う場合に周辺の他車両に干渉しないこと、車線変更の禁止区間でないこと（車線変更の禁止の道路標示や標識がないこと）、車線変更先の車線が認識されていること（実在していること）、車両センサ４０により検出されたヨーレートが閾値未満であること、走行中の道路の曲率半径が所定値以上であることなどである。車線変更を実行する条件は、他の条件を含んでもよいし、一部の条件は省略されてもよい。

レコメンド部１６０は、自車両Ｍの車線変更をドライバに提案する。この処理の詳細については後述する。

特定部１７０は、車線に関する情報を含む地図情報（第１地図情報５４または第２地図情報６２）と自車両Ｍの位置とに基づいて地図情報における自車両Ｍの位置を特定する。地図情報は、車線に関する情報を含む。車線に関する情報とは、例えば、車線が消失位置や減少する位置などの情報である。特定部１７０は、地図情報と自車両Ｍの位置とに基づいて地図情報における自車両の位置を特定する。特定部１７０は、例えば、自車両Ｍの位置に対する車線が減少する位置を特定する。例えば、特定部１７０は、５ｋｍ先に追い越し車線が減少することを特定する。

制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置に基づいて、レコメンド部１６０に車線変更をレコメンドさせる。制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置の位置に基づいて、車線変更制御部１５０が車線変更を行うことを許容したり、規制したりする。例えば、車線変更を許容する場合、制御管理部１８０は、車線変更制御部１５０に車線変更を行うことを指示して、車線変更制御部１５０に自車両Ｍの車線変更を実行させる。制御管理部１８０の処理の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［車線変更のレコメンド］
レコメンド部１６０は、ドライバに車線変更をレコメンドする。図２は、レコメンド部１６０が車線変更をレコメンドする場面の一例を示す図である。図２では、第１車線Ｌ１および第３車線Ｌ３は走行車線であり、第２車線Ｌ２は追い越し車線である。第１車線Ｌ１は、第２車線Ｌ２と第３車線Ｌ３との間に設けられた車線である。

自車両ＭがＡＣＣおよびハンズオフ車線維持制御による制御に基づいて第３車線Ｌ３を走行している場合（時刻Ｔにおいて）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを第１車線Ｌ１に車線変更させるレコメンドを行う。レコメンドは、例えば、ＨＭＩ４０を介して音声や画像などによって行われる。レコメンドに対して、ドライバが承認ボタン（不図示）を操作し、ドライバがステアリングホイールを把持すると、車線変更制御部１５０が自車両Ｍを車線変更させる。レコメンドに対する承認は、承認ボタンの操作と、ステアリングホイールの把持とのうち一方であってもよいし、双方であってもよい。

自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行している場合（時刻Ｔ＋１において）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを追い越し車線である第３車線Ｌ３に車線変更させるレコメンドを行う。自車両Ｍが車線変更して第２車線Ｌ２を走行している場合（時刻Ｔ＋２において）、レコメンド部１６０は、例えば、自車両Ｍを走行車線である第１車線Ｌ１に車線変更させるレコメンドを行い、自車両Ｍが第１車線Ｌ１に車線変更したら（時刻Ｔ＋３において）、自車両Ｍを追い越しである第３車線Ｌ３に車線変更させるレコメンドを行う。

このように、レコメンド部１６０は、自車両Ｍが走行車線に位置する場合は追い越し車線へ自車両Ｍを車線変更させ、自車両Ｍが追い越し車線に位置する場合は隣接する走行車線へ自車両Ｍを車線変更させるレコメンドを行う。以下、この処理を「道なりレコメンド」と称することがある。

自車両Ｍが第３車線Ｌ３に接続する分岐路を走行予定である場合、レコメンド部１６０は、道なりレコメンドを停止して、第３車線Ｌ３に自車両Ｍを車線変更させることをレコメンドする。レコメンド部１６０は、後述するように自車両Ｍの位置が条件を満たした場合、道なりレコメンドを停止する。

［車線が消失（減少）する場面についての説明］
複数の車線うちいずれかの車線が途中で消失（減少）する場合、自車両Ｍが走行する車線によって車線変更が必要なパターン１と、不要なパターン２とがある。図３は、パターン１およびパターン２について説明するための図である。パターン１は、自車両Ｍが消失する車線を走行しているパターンである。パターン１は、例えば、自車両Ｍが消失する第３車線Ｌ３を走行している、または自車両Ｍが消失する第２車線Ｌ２に走行しているパターンである。パターン２は、自車両Ｍが消失する車線を走行していないパターンである。パターン２は、例えば、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行しているパターンである。

［パターン１における制御について］
運転支援装置１００は、自車両Ｍが消失する車線を走行している場合、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させるように経路誘導する。図４は、パターン１においる制御について説明するための図である。図４の例では、自車両Ｍが所定距離先で消失する第２車線Ｌ２を走行しているものとする。図４の例では、第３車線Ｌ３の消失位置Ｅから進行方向に関して位置（１）、位置（２）、位置（３）、位置（４）、位置（５）の順で遠い位置である。位置（１）において、道なりレコメンドが停止する。以下の説明では、自車両Ｍの速度制御については説明を省略するが、速度は、周辺状況が加味されて、適宜、車線変更が滑らかに行えるように制御される。

自車両Ｍが位置（１）に到達するまでは、ハンズオフ車線維持制御が実行される。このとき、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ａ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ａ３を表示させる。

第１領域と、第２領域と、第３領域とは異なる表示部（表示装置）であってもよいし、一つの表示部の中の異なる領域であってもよい。例えば、第１領域と、第２領域と、第３領域とは、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイにおける異なる領域であってもよい。第１領域に表示される画像は、例えば、ドライバに自車両Ｍの状態を通知するインジゲータに対応する画像である。

画像Ａ１は、例えば、第１車線Ｌ１へ車線変更することをレコメンドする画像である。画像Ａ３は、例えば、自車両Ｍの周辺の状況を含む画像である。自車両Ｍの周辺の状況とは、例えば、車両システム１が検知している他車両や、道路区画線などの情報を示す画像である。

自車両Ｍが位置（１）に到達してから位置（２）に到達するまでの区間において、経路誘導のレコメンドがされる。経路誘導のレコメンドとは、車線変更が必要な場合に自車両Ｍを車線変更させるレコメンドである。制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｂ１を表示させ、第２領域に画像Ｂ２を表示させ、第３領域に画像Ｂ３を表示させる。経路誘導のレコメンドは、第１時間（例えば最長１０秒）行われる。

画像Ｂ１は、画像Ａ１と同様である。画像Ｂ２は、所定距離先において車線が減少することを示す情報、承認ボタンを操作すれば車線変更が行うことができることを示す情報、および画像Ｂ１を含む。画像Ｂ３は、画像Ａ３の情報に加え、車線変更する場合の自車両Ｍの将来の軌道を示す画像を含む。

自車両Ｍが位置（２）に到達してから位置（３）に到達するまでの区間において、ドライバが車線変更の承認を行ったものとする。この場合、操舵支援待機中の状態となり、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｃ１を表示させ、第２領域に画像Ｃ２を表示させ、第３領域に画像Ｃ３を表示させる。画像Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３は、第２時間（例えば最長３０秒）表示される。第２時間は、第１時間よりも長い時間である。

画像Ｃ１は、画像Ａ１または画像Ｂ１に含まれる自車両Ｍの車線変更の方向を示す矢印を、画像Ａ１および画像Ｂ１の矢印よりも強調した画像である。画像Ｃ２は、車線変更を受け付けたことを示す情報、承認ボタンを操作することで車線変更を中止できることを示す情報、および画像Ｃ１を含む。画像Ｃ３は画像Ｂ３と同様の情報であるが、画像Ｂ３の矢印や道路区画線などの色彩が異なる。画像Ｃ３では、車線変更を受け付けたことを画像Ｂ３で用いられている色彩と色彩を変えることで表現している。

位置（３）または位置（３）よりも所定距離手前においてレコメンドの承認がされない場合、以下の操舵支援は開始されず、ドライバが自車両Ｍを車線変更させる必要がある。例えば、ドライバが運転して自車両Ｍを車線変更させたり、方向指示器を操作して車線変更制御部１５０に自車両Ｍを車線変更させたりする。

自車両Ｍが位置（３）に到達すると、操舵支援が開始される。操舵支援の開始とは、自車両Ｍが車線変更する動作を開始することである。動作の開始とは、制御管理部１８０が方向指示器を点灯させることであってもよいし、自車両Ｍが横移動を開始したことであってもよい。動作の開始は、これ以外の予め設定された動作であってもよい。操舵支援は、ハンズオンが条件とされる。

自車両Ｍが位置（３）から位置（５）に到達するまでの区間では、操舵支援中の画像が表示される。制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｄ１を表示させ、第２領域に画像Ｄ２を表示させ、第３領域に画像Ｄ３を表示させる。

画像Ｄ１は、画像Ｃ１を含み、画像Ｃ１に含まれる道路区画線を画像Ｃ１の道路区画線よりも強調した画像である。画像Ｄ２は、ドライバに移動先を確認することをリクエストする情報、車線変更を行うことを示す情報、および画像Ｄ１を含む。画像Ｄ３は画像Ｃ３に含まれる情報に加え、自車両Ｍが車線変更を行っていることを示す情報（車両の左側に付与された矢印）を含む。

位置（４）は、操舵支援のギブアップ位置である。位置（４）に到達するまでに自車両Ｍが横移動を開始できない場合、操舵支援は中止される。横移動できないとは、ドライバがステアリングホイールを把持しないことや、周辺の車両の状況によって自車両Ｍが車線変更を開始できないこと（例えば車線変更を行うと他の車両に干渉すること）、運転支援装置１００が自車両Ｍの位置の認識が不定であると判定したこと、車線が認識できなくなったこと、前方で渋滞が発生していること、その他車線変更を開始できない条件が満たされたことなどである。更に、横移動が開始された後に車両変更を中断する条件が満たされた場合も操作の支援が停止される。中断する条件とは、例えば、横移動を開始できない条件と同様または類似する条件である。

ギブアップ後、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ｅ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ｅ３を表示させる。これらの画像は、経路誘導（車線変更）が完了する前にギブアップした場合に表示される。

画像Ｅ１は、道なりレコメンド（車両システム１による車線変更のレコメンド）はされてない状態であり、且つドライバの操作によって車線変更が可能であることを示す画像である。画像Ｅ１が表示されている場合、ドライバが方向指示器を操作すれば車線変更制御部１５０による車線変更が可能である。画像Ｅ３は、例えば、自車両Ｍの周辺の状況を示す画像である。なお、制御管理部１８０は、操舵支援をギブアップする場合、車線変更の操舵支援を中止することを示す画像を第２領域に表示させる。

上記のように、自車両Ｍが減少する車線を走行している場合、経路誘導のレコメンドがされ、レコメンドが承認されると自車両Ｍの位置や状態に応じた、制御が行われたり、画像がドライバに提供されたりする。これにより、ドライバは、自車両Ｍの状態を認識することができ、操作に依らずに自車両Ｍを車線変更させることができる。

［車線変更後の処理］
図５は、操舵支援によって自車両Ｍが車線変更した場面の一例を示す図である。制御管理部１８０は、自車両Ｍが第１車線Ｌ１に車線変更した場合、道なりレコメンドを再開させる。この場合、制御管理部１８０は、第１領域に画像Ａ１を表示させ、第２領域に画像Ａ３を表示させる。道なりレコメンドが再開される位置は、例えば、自車両Ｍの車線変更が完了した位置である。完了とは、例えば、自車両Ｍが第１車線Ｌ１の中央または中央付近に到達したことや、これに加え、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を安定して走行できる状態（例えば道路区画線などの周辺が十分に認識され、認識結果に基づいて自車両Ｍが制御されている状態）となったことである。

［パターン２における制御について］
制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置と、減少する車線の位置とに基づいて、道なりレコメンドを停止する。図６は、道なりレコメンドの可否について説明するための図である。例えば、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、前方において走行車線である第２車線Ｌ２が減少する場合、道なりレコメンドが可能である。道なりレコメンドによって消失しない追い越し車線である第２車線Ｌ２に車線変更することがレコメンドされるためである。

例えば、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、前方において追い越し車線である第２車線Ｌ２が減少する場合、上述したように道なりレコメンドが行われると、消失する車線への車線変更のレコメンドとなり不具合が生じる。そこで、以下のように道なりレコメンドの停止と再開との制御が行われる。

制御管理部１８０は、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、且つ自車両Ｍの位置から第１距離Ｄ１前方において第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ２が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、第２車線Ｌ２および第１車線Ｌ１に隣接し且つ第２車線Ｌ３とは反対側の第３車線Ｌ３に自車両を車線変更させることを規制し、自車両Ｍが第１距離Ｄ１と第２車線Ｌ２が消失する位置との間に設定された第２距離Ｄ２に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、第３車線Ｌ３へ自車両Ｍを車線変更させることを許容する。

制御管理部１８０は、自車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、且つ第１距離Ｄ１前方において第２車線Ｌ２が消失すると判定した場合、第２車線Ｌ２および第３車線Ｌ３へ自車両Ｍを車線変更させることをレコメンドせず、自車両Ｍが第１距離Ｄ１と第２車線Ｌ２が消失する位置との間に設定された第２距離Ｄ２に到達した場合、第３車線Ｌ３へ自車両Ｍを車線変更させることをレコメンドする。

図７は、道なりレコメンドの停止と再開とについて説明するための図である。図４との相違点を中心に説明する。位置（１１）は消失位置Ｅから進行方向とは反対側の第１距離Ｄ１の位置であり、位置（１２）は消失位置Ｅから進行方向とは反対側の第２距離Ｄ２の位置である。第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１よりも短い距離である。位置（１２）は、位置（１１）と消失位置Ｅとの間に位置である。

自車両Ｍが位置（１１）に到達するまでは、ハンズオフ車線維持制御が実行され、道なりレコメンドがされている。このとき、制御管理部１８０は、表示部の第１領域に画像Ａ１＃を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ａ３を表示させる。画像Ａ１＃は、画像Ａ１における左方向への車線変更に関する矢印が、右方向への車線変更に関する矢印に置き換えられた画像である。

自車両Ｍが位置（１１）に到達してから位置（１２）に到達するまでの区間において、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを停止する。運転支援装置１００による車線変更のレコメンドが停止する（第１制御が規制される）。道なりレコメンドを停止した場合、ドライバが方向指示器を操作して自車両Ｍを所望の車線へ車線変更させたり、ドライバが操作を行って自車両Ｍを車線変更させたりすることができる（第２制御が許容される）。制御管理部１８０は、第１領域に画像Ｅ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ａ３を表示させる。

自車両Ｍが位置（１２）に到達すると、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを再開する。制御管理部１８０は、第１領域に画像Ａ１を表示させ、第２領域に画像を表示させず、第３領域に画像Ａ３を表示させる。ドライバがレコメンドを承認する操作を行うと、自車両Ｍは、第３車線Ｌ３へ車線変更する。

上述した第１距離Ｄ１は、任意の距離（例えば、３０００ｍまたは３０００ｍ程度の距離）である。第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１より短い任意の距離（例えば、１０００ｍまたは１０００ｍ程度の距離）である。

例えば、第２距離Ｄ２に対応する位置は、上述した操作支援のギブアップ位置または操作支援のギブアップ位置に基づいて設定された位置（例えばギブアップ位置以降の位置であって消失位置Ｅの前の位置）である。操作支援のギブアップ位置は、「前記自車両が前記第２車線を走行し、前記制御部が前記ドライバの操作に依らずに前記操舵を自動で制御して前記第１車線に車線変更すると想定した場合に、前記制御部が前記自車両を車線変更させることができない状態が継続したことによって前記操舵を制御して車線変更させる制御を停止する位置」の一例である。

例えば、第２距離Ｄ２に対応する位置は、ドライバが前方で第２車線Ｌ２が減少することを認識することが可能な位置または認識することが可能な位置に基づく位置（認識することが可能になった位置以降の位置であって消失位置Ｅの前の位置）であってもよい。例えば、道路の第２車線Ｌ２が減少する標示や看板、標識（図８参照）などが設けられている位置に基づいて第２距離Ｄ２に対応する位置が設定される。例えば、ドライバが標識などを認識できる位置と、操舵支援をギブアップする位置とは同じ位置または近い位置である。第２距離Ｄ２は、上記に限らず、第１距離Ｄ１から消失位置Ｅまでの間の位置に設定されてもよい。

例えば、地図情報において、標示や看板、標識などが設けられている位置が含まれている場合、制御管理部１８０は、自車両Ｍの位置と、地図情報とに基づいて、第２距離Ｄ２に対応する位置を特定する。制御管理部１８０は、認識部１１０の認識結果に基づいて、第２距離Ｄ２に対応する位置を特定してもよい。例えば、制御管理部１８０は、認識部１１０が認識した標示や看板、標識などが設けられた位置またはこの位置から所定距離手前を、第２距離Ｄ２に対応する位置に決定してもよい。

例えば、本実施形態の制御を考慮しない場合、自車両Ｍが位置（１２）に到達するまで、第２車線Ｌ２への車線変更が道なりレコメンドによりレコメンドされる。これに対して、本実施形態では、自車両Ｍが位置（１２）に到達するまでは道なりレコメンドが停止され、自車両Ｍが位置（１２）に到達すると、第３車線Ｌ３への車線変更が道なりレコメンドによりレコメンドされる。このとき、通常とは異なる車線へのレコメンドであるが（通常は第２車線Ｌ２への車線変更がレコメンドされるが）、ドライバが上述した標識などを認識できれば、第３車線Ｌ３への車線変更がレコメンドされている意味を理解することができ、ドライバに違和感を与えない。

更に、位置（１１）から位置（１２）の区間において、道なりレコメンドが停止されるため、車両システム１のレコメンドによって減少する車線へのレコメンドがされない。例えば、道なりレコメンドが停止せずに、第３車線Ｌ３へのレコメンドがされると、これまでのレコメンドとは異なる車線へのレコメンドであるため、ドライバが違和感を抱くことがあるが。本実施形態では、（１１）から位置（１２）の区間において、第３車線Ｌ３への車線変更のレコメンドがされないため、ドライバに違和感を与えることがなく、減少する車線へのレコメンドも行わない。

上記のように、運転支援装置１００は、ドライバの利便性をより向上させることができる。具体的には、運転支援装置１００は、ドライバに違和感を与えることなく、早期に道なりレコメンドを再開するため、ドライバの利便性を向上させることができる。

上記の例では「規制」および「許容」は、例えば、運転支援装置１００（車両システム１）の提案による車線変更の「規制」および「許容」を意味するものとした。つまり、ドライバの運転や、ドライバが方向指示器や、車線変更のためのボタン（不図示）を操作して、自車両Ｍを車線変更させることは、上記の「規制」および「許容」の対象でないものとした。

上記に代えて、ドライバの運転（操舵の操作）によって自車両Ｍを車線変更させることと、ドライバが方向指示器や車線変更のためのボタン（不図示）を操作して自車両Ｍを車線変更させることとのうち、一方または双方が、上記の提案による車線変更に加えて、上記の「規制」および「許容」の対象とされてもよい。

［フローチャート］
図９は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、道なりレコメンドが行われている場合に実行される処理である。まず、運転支援装置１００の制御管理部１８０は、自車両Ｍが第１距離に到達したか否かを判定する（ステップＳ１００）。自車両Ｍが第１距離に到達した場合、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを停止する（ステップＳ１０２）。制御管理部１８０は、車両システム１の提案による車線変更を停止する。

制御管理部１８０は、自車両Ｍが第２距離に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍが第２距離に到達した場合、制御管理部１８０は、道なりレコメンドを再開する（ステップＳ１０６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

［その他］
制御管理部１８０は、車線が減少して単一車線になる場合、減少する車線を合流構造扱いとし、本線としてカウントしない。これにより、制御管理部１８０は、減少する車線への車線変更を道なりレコメンドにおいてレコメンドしない。図１０は、車線が減少して単一車線になる道路の一例を示す図である。自車両Ｍ１が減少する車線を走行し、その後、運転支援装置１００の制御に基づいて隣接車線に車線変更したものとする。自車両Ｍが車線の幅が狭くなる開始位置よりも進行方向に関して手前に位置する場合、制御管理部１８０は、減少する車線を本線とカウントせず、本線は単一車線であると認識する。これにより、道なりレコメンドが再開されても、減少する車線へ車線変更することがレコメンドされない。

以上説明した実施形態によれば、運転支援装置１００は、隣接する車線が減少する場合に、自車両Ｍの位置に基づいて、自車両を車線変更させることを規制または許容するため、ユーザの利便性を向上させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺の状況を認識する処理と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、を実行する
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
８０ 運転操作子
８２ ステアリングホイール
８６ ステアリング把持センサ
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ ドライバ認識部
１３０ 速度制御部
１４０ 車線維持制御部
１５０ 車線変更制御部
１６０ レコメンド部
１７０ 特定部
１８０ 制御管理部

Claims (14)

1. 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
   車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、
   前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する、
   車両システム。
2. 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
   車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
   を備える車両システムであって、
   前記制御部は、
   前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案によって実行される車線変更であって、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、
   前記自車両が前記第１距離よりも短い第２距離前方において前記第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する、
   車両システム。
3. 前記制御部は、
   前記車両システムの提案が承認された場合に、前記自車両のドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第１制御と、
   前記ドライバが車線変更を実行させる所定の操作を行った場合に、前記ドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第２制御と、を実行可能であり、
   前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記第１制御を規制し、前記第２制御を許容する、
   請求項２に記載の車両システム。
4. 前記所定の操作は、前記自車両を車線変更させたい方向に方向指示器を操作するためのレバー部をドライバが操作することである、
   請求項３に記載の車両システム。
5. 前記制御部は、
   前記自車両が前記第１距離と前記第２距離との間に位置する場合、ドライバに前記第２車線および前記第３車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドせず、
   前記第２距離の位置を前記自車両が通過した場合、ドライバに前記第３車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドする、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両システム。
6. 前記制御部は、前記レコメンドがドライバによって承認された場合、前記ドライバの操作に依らずに前記第３車線に前記自車両を車線変更させる、
   請求項５に記載の車両システム。
7. 前記制御部は、
   前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第１車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第２車線へ車線変更させることをレコメンドし、
   前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第２車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第１車線へ車線変更させることをレコメンドし、
   前記自車両が前記第１距離に到達していなく且つ前記第３車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第１車線へ車線変更させることをレコメンドし、
   前記制御部は、ドライバが前記レコメンドを承認した場合、前記ドライバの操作に依らずに前記レコメンドに応じて前記自車両を隣接車線へ車線変更させる、
   請求項２から６のうちいずれか１項に記載の車両システム。
8. 前記車線変更させることを規制した後に前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第２距離に対応する位置は、前記自車両が前記第２車線を走行し、前記制御部がドライバの操作に依らずに前記操舵を自動で制御して前記第１車線に車線変更すると想定した場合に、前記制御部が前記自車両を車線変更させることができない状態が継続したことによって前記操舵を制御して車線変更させる制御を停止する位置に基づいて設定される、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両システム。
9. 前記車線変更させることを規制した後に前記第３車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第２距離に対応する位置は、前記制御部が、前記第２車線が減少することを示す標示または道路構造物を前記自車両のドライバが認識できる位置に前記自車両が到達したと判定した位置である、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両システム。
10. 前記制御部は、前記認識部の認識の結果に基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する、
    請求項９に記載の車両システム。
11. 前記制御部は、前記標示または前記道路構造物の情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する、
    請求項９または１０に記載の車両システム。
12. 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
    前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
    車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
    を備える車両システムであって、
    前記制御部は、
    前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを提案せず、
    前記自車両が前記第１距離よりも短い第２距離前方において前記第２車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第３車線への前記自車両を車線変更させることを提案する、
    車両システム。
13. 制御装置が、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、
    車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
    前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定する処理の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
    前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、
    を実行する制御方法。
14. 制御装置に、
    自車両の周辺の状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、
    車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
    前記自車両が第１車線を走行し、且つ前記特定する処理の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第１距離前方において第１車線に隣接する第２車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第２車線および前記第１車線に隣接し且つ前記第２車線とは反対側の第３車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
    前記自車両が前記第１距離と前記第２車線が消失する位置との間に設定された第２距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第３車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、
    を実行させるプログラム。

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