JP7401060B2

JP7401060B2 - 搬送装置及び搬送方法

Info

Publication number: JP7401060B2
Application number: JP2017239176A
Authority: JP
Inventors: 達也土井
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2023-12-19
Anticipated expiration: 2037-12-14
Also published as: JP2019104536A

Description

本発明は、搬送装置及び搬送方法に関し、特に、複数の容器間にて物品を搬送するために用いる搬送装置及び搬送方法に関する。

工場や配送センター等の物流ラインにおいては、特許文献１に開示されるように、上部が開口している搬送用の容器を用いて搬送対象となる物品の仕分けが行われている。かかる仕分けでは、搬送の上流側に多数の物品を収容する搬送元の容器が配置され、この搬出元の容器から作業者が具体的な仕分け指示に従って搬送先の容器に必要数の物品を収容している。特許文献１にて、搬送先の容器は、仕分け前に適宜な搬送機構によって仕分けするための作業位置に移送され、仕分けが完了すると作業位置から搬送の下流側に更に移送されるようになっている。

ここで、物流の迅速化、効率化等の観点から、搬送元の容器から搬送先の容器への物品の搬送について作業者に代えてロボット等を備えた搬送手段を利用して自動化することが考えられる。このように自動化する場合、上記の観点に鑑み、搬送元の容器においても、適宜な搬送機構によって自動的に交換可能とすることが考えられる。

特開平５－２４２１２２号公報

ところが、上記のように搬送元の容器を自動的に交換する場合、空の容器を排出してから、物品が多数収容された新たな容器を所定位置にセットするために時間を要する。この時間、搬送手段による搬送先への物品の搬送が中断してしまい、物流の迅速化や効率化について改善の余地が残ることとなる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、搬送元となる第１の容器を交換する時間によって、搬送先となる第２の容器への物品の搬送時間が長くなることを抑制することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、第１の容器に収容された複数の物品の一部を第２の容器に搬送する搬送装置であって、前記第１の容器には、複数の物品が厚さ方向と該厚さ方向に直交する方向に沿ってマトリクス状に列をなして収容され、前記第１の容器に収容された物品が一時的に載置される一時載置部と、前記第１の容器から前記一時載置部へ物品を移送可能な第１の移送部と、前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、前記一時載置部は、前記第１の移送部によって前記第１の容器から移送された物品が載置される受取部と、前記第２の移送部によって前記第２の容器に移送される物品が載置される受渡部と、前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、を備え、前記第１の移送部は、前記第１の容器で前記厚さ方向に直交する方向に列をなした状態のまま物品を前記受取部に移送可能に設けられ、前記第３の移送部は、前記受取部から前記受渡部へ物品を搬送する過程の少なくとも一部で、前記厚さ方向に直交する方向に物品を移送可能であり、前記受渡部上に物品を厚さ方向に整列可能であり、前記受取部は前記第１の容器における前記厚さ方向の一端に沿う位置に設置され、前記受渡部は、前記第１の容器における前記厚さ方向に直交する方向の一端に沿う位置に設置されることを特徴とする。

このような構成によれば、上述のように一時載置部を設けたので、第１の容器が空になった後でも一時載置部から第２の容器に物品を移送して収容することができる。従って、第１の容器がない状態であっても第２の容器への物品の搬送を継続でき、従来のような第１の容器の交換によって第２の容器への物品の搬送が中断する時間を短縮あるいはなくすことができる。しかも、一時載置部が第３の移送部を備えて物品を移送可能としたので、一時載置部に物品が載置されている時間を利用し、第３の移送部によって第２の容器への物品の移送に適した位置等に物品の配置を調整したり整列したりすることができる。言い換えると、一時載置部で物品を整列等する時間を利用して、空になった第１の容器を物品が収容された新たな第１の容器に交換でき、物品の搬送の迅速化、効率化を達成することができる。

また、本発明における一態様の搬送方法は、上記搬送装置を用い、前記第１の容器に収容された複数の物品の一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、前記第１の容器で前記厚さ方向に直交する方向に列をなした状態のまま物品を前記一時載置部の前記受取部へ移送してから、該受取部から前記一時載置部の前記受渡部へ前記厚さ方向に直交する方向に物品を移送して該受渡部上に物品を厚さ方向に整列し、その後、該受渡部から前記第２の容器へ物品を移送することを特徴とする。

本発明によれば、一時載置部を設け、この一時載置部でも物品を搬送可能としたので、第１の容器を交換する時間によって、第２の容器への物品の搬送時間が長くなることを抑制することができる。

実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。製品番重及び押出部を一部断面視した説明図である。図１とは異なる方向から見た搬送装置の一部構成を省略した概略斜視図である。実施の形態に係る第２の移送部の概略斜視図である。実施の形態に係る第２の移送部の一部をＺＸ面で切断した断面図である。振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図である。第２の移送部が物品を把持した状態を示す説明図である。第２の移送部が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの一例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。出荷番重への搬送の流れの他の例を示す説明図である。一時載置部におにぎりを載置した状態の一例を示す説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の各実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略斜視図である。図１に示すように、搬送装置１は、第１の容器としての製品番重Ｔ１に収容されたおにぎり（物品）Ｗを第２の容器としての出荷番重Ｔ２に搬送するよう構成される。搬送装置１において、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２は、図示省略したフレームや筐体、移動機構等を介して所定位置に支持及び位置決めされる。本実施の形態では、おにぎりＷの搬送時に、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２が前後方向に並び、製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２との左右位置が揃うように配置される。

ここで、本実施の形態の搬送対象となるおにぎりＷは、左右方向から見て三角形状のおにぎりを包装したものであり、上部の頂点からシート部Ｗａが突出するよう形成される。製品番重Ｔ１にて、おにぎりＷは、前後及び左右の直交する二方向に沿ってマトリクス状に列をなした状態で収容される（図９参照）。製品番重Ｔ１に収容された各おにぎりＷは、厚さ方向が左右方向に向けられ、三角形の側面が上下方向に向けられている。

搬送装置１は、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷが一時的に載置される一時載置部２と、製品番重Ｔ１から一時載置部２へおにぎりＷを移送可能な第１の移送部３と、一時載置部２から出荷番重Ｔ２へおにぎりＷを移送可能な第２の移送部４と、製品番重Ｔ１の下方に配置された押出部５と、を備えている。

図２は、製品番重及び押出部を一部断面視した説明図である。図２に示すように、製品番重Ｔ１にあっては、底壁Ｔ１ａの上面側に可動底板Ｂが配置されている。可動底板Ｂは、底壁Ｔ１ａと概略同一の平面形状に形成され、製品番重Ｔ１の内部で上下方向に変位できるように設けられる。可動底板Ｂの上面上には、製品番重Ｔ１に収容されるおにぎりＷが載置される。また、製品番重Ｔ１の底壁Ｔ１ａには、複数の開口Ｔ１ｂが形成されている。開口Ｔ１ｂは、板状となる底壁Ｔ１ａの厚さ方向に貫通孔として形成してもよいし、底壁Ｔ１ａをメッシュ状として該メッシュで形成される空間としてもよい。

押出部５は、上下方向に延在する複数のシリンダ５ａを備え、各シリンダ５ａはフレームや筐体等を介して支持される。シリンダ５ａは、ロッド５ｂを上下方向に変位するよう駆動し、ロッド５ｂの先端（上端）側が開口Ｔ１ｂに挿通される。従って、シリンダ５ａの駆動によってロッド５ｂを上方に進行させることで、図２の二点鎖線で示すように、可動底板Ｂ及びこれに載置されるおにぎりＷを製品番重Ｔ１の上端側まで上昇することができる。

図３は、図１とは異なる方向から見た搬送装置の一部構成を省略した概略斜視図である。図１及び図３に示すように、一時載置部２は、製品番重Ｔ１の右端側に沿って位置する受取部６と、製品番重Ｔ１の前端側に沿って位置する受渡部７と、受取部６及び受渡部７に設けられる第３の移送部８とを備えている。

受取部６は、前後方向に延びて同方向におにぎりＷを移送するベルトコンベアにより構成されている。受取部６は、その左右幅が１個のおにぎりＷの厚さより若干大きく形成され、また、前後長さが製品番重Ｔ１の前後長さと概略同一に形成されている。従って、受取部６は、その上面において、製品番重Ｔ１にて前後方向に１列に並ぶ全てのおにぎりＷ（本実施の形態では５個）を、その並んだ状態で載置することができる。

受取部６の右側に隣接する位置には、前後方向に延びるガイド板６ａが立設されている。また、受取部６の左側にて製品番重Ｔ１と跨る位置には、境界板６ｂが立設されている。受取部６に載置されたおにぎりＷは、ガイド板６ａ及び境界板６ｂを介して起立状態を保ちながら前後方向に移送される。そして、ガイド板６ａの前端側は、受渡部７の前端側まで延在しており、受取部６の駆動によって該受取部６より前方の受渡部７までおにぎりＷを移送可能となっている。

境界板６ｂは、製品番重Ｔ１側に該製品番重Ｔ１の上端から離れるに従って高くなる傾斜面部６ｃ（図９及び図１１参照）を備えている。傾斜面部６ｃの機能については後述する。

受渡部７は、左右方向に延びて同方向におにぎりＷを移送するベルトコンベアにより構成されている。受渡部７は、その前後幅が１個のおにぎりＷの前後幅さより若干大きく形成され、また、左右長さが製品番重Ｔ１の左右長さより長く形成されている。具体的には、受渡部７は、左端側が製品番重Ｔ１の左端に揃う位置となり、右端側が受取部６と前後に重なる位置及び形状に設けられる。受渡部７は、その上面において、左右方向に１列に並ぶ複数（本実施の形態では１０個）のおにぎりＷを、その並んだ状態で載置することができる。受渡部７の前側に隣接する位置には、左右方向に延びるガイド板７ａが立設され、受渡部７上のおにぎりＷにおける左右方向に移送が案内される。

受渡部７の上方位置には、整列部７ｂが設けられている。整列部７ｂは、複数の仕切板７ｃと、各仕切板７ｃを個々に独立して回動可能に支持する回動部７ｄとを備えている。仕切板７ｃは、回動部７ｄを介して概略前後方向に向けられる仕切位置（図３参照）と、概略上下方向に向けられる退避位置（図１２参照）との間で回動可能となっている。仕切板７ｃは、仕切位置にて受渡部７上で左右に並ぶおにぎりＷの間に挿入され、おにぎりＷの左右方向の間隔を一定にして整列することができる。また、仕切板７ｃは、退避位置にて受渡部７上のおにぎりＷの前方に配置され、受渡部７上のおにぎりＷが仕切板７ｃに接触せずに左右方向に移送可能となる。

ここにおいて、一時載置部２では、受取部６にて前方向に移送したおにぎりＷが受渡部７に移送され、受渡部７でおにぎりＷが受取部６と反対側となる左方向に移送することができる。かかる受取部６から受渡部７へおにぎりＷを搬送する受取部６及び受渡部７自体の構成によって、第３の移送部８が構成される。また、第３の移送部８は、おにぎりＷの左右方向の間隔を一定にして整列する整列部７ｂも含んで構成される。なお、第３の移送部８にて、受取部６にておにぎりＷを後方向に移送したり、受渡部７にておにぎりＷを右方向に移送したりすることを妨げるものでない。

第１の移送部３は、リニアモータや送りねじ構造等の直線的な移動を行うための送り機構を採用することが例示できる。第１の移送部３は、左右方向に延出して同方向にスライダ３ａを移動可能に支持するレール部３ｂと、スライダ３ａに設けられた押出部材３ｃとを備えている。

押出部材３ｃは、前後及び上下方向に向けられる押出面を備え、可動底板Ｂ上で前後方向に並ぶ各おにぎりＷの左側面に接触可能に設けられている。第１の移送部３では、押出部材３ｃの押出面を可動底板Ｂ上の左側のおにぎりＷに接触してからスライダ３ａを右方向に移動することにより、可動底板Ｂ上全てのおにぎりＷを右側にずらすことができる。これにより、可動底板Ｂ上の右側にて前後方向で１列に列をなして並ぶ各おにぎりＷが、その状態のまま受取部６上に移送される。

ここで、受取部６に移送されるおにぎりＷが境界板６ｂを通過するが、この通過のときに、傾斜面部６ｃ（図１１参照）によっておにぎりＷが右側に倒れることが防止され、おにぎりＷの起立状態を維持して受取部６に移送することができる。

続いて、第２の移送部４の具体的な構成について、図４ないし図８を参照して説明する。ここで、第２の移送部４の説明においては、各図において矢印で示したＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を基準に説明し、上述した前後方向がＸ方向、左右方向がＹ方向、上下方向がＺ方向となる。

図４は、実施の形態に係る第２の移送部の概略斜視図である。図５は、実施の形態に係る第２の移送部の一部をＺＸ面で切断した断面図である。図４及び図５に示すように、第２の移送部４は、８体の保持機構９と、Ｚ方向（上下方向）に所定間隔を隔てて配置された上部固定板４ａ、中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃとを備えている。第２の移送部４は、不図示の移動手段を介して前後方向に直線的に移動可能に設けられる。移動手段としては、リニアモータや送りねじ構造等の直線的な移動を行うための送り機構を採用することが例示できる。

８体の保持機構９は、概略同一の構成を備えてＹ方向に等間隔で並んで設けられている。８体の保持機構９は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０と、駆動機構（駆動部）４０とを備えている。支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。また、８体の保持機構９は、Ｚ方向に延びる昇降シリンダ６０と、中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃに支持される振れ止め機構７０とを有している。

各保持機構９の昇降シリンダ６０は、上端側で上部固定板４ａを介して相互に連結され、下端側で中間固定板４ｂを介して相互に連結されている。従って、上部固定板４ａ及び中間固定板４ｂを介してＹ方向に並ぶ８体の保持機構９が一体化されている。昇降シリンダ６０は、Ｚ方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体３０に連結されて支持体３０とこれに支持される把持部１０、２０がＺ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板４ｂ及び下部固定板４ｃは、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてＺ方向に延びる連結棒４ｄを介して連結されている。

第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂを備えている。一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂは、支持体３０の下端側に揺動可能に支持されている。これにより、第１の把持体１１ａ、１１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｘ方向）に変位して開閉可能となり、おにぎりＷ（図４では不図示）の把持及びその解除を行えるようになっている。図４及び図５では、第１の把持体１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示しており、図７は、第１の把持体１１ａ、１１ｂが閉じた状態を図示している。

第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持体２１ａ、２１ｂ（図５では一方の第２の把持体２１ｂを不図示）を備えている。第２の把持体２１ａ、２１ｂにおいても、支持体３０の下端側に揺動可能に支持され、第２の把持体２１ａ、２１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｙ方向）に変位して開閉可能となる。第１の把持部１０の把持位置と、第２の把持部２０の把持位置とはＺ方向の位置（高さ位置）が異なっている。なお、第２の把持部２０は、搬送対象物をＹ方向から挟んで把持できるものであるが、本実施の形態では、第１の把持部１０で把持、搬送する場合について説明し、第２の把持部２０にて搬送対象物を把持、搬送する場合についての説明を簡略化又は省略する。

駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２とを備えている。駆動機構４０は、駆動源４２の作動によって移動体４１をＺ方向に移動させることで、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させる。

振れ止め機構７０は、図５に示すように、第１の把持部１０を挟むＸ方向両側でＸ方向に並ぶ一対の押さえ部材７１を備え、各押さえ部材７１をＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材７６も備えている。ここで、図５にて右側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６と、左側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６とは、同一となる構造が採用される。

押さえ部材７１は、Ｚ方向（上下方向）に延びる円柱（丸棒）状に形成された軸状部７２と、軸状部７２の下端に取り付けられておにぎりＷに接触する部分を形成する接触体７４とを備えている。接触体７４においては、おにぎりＷにおける上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、先端の半球状となる部分が概略点状に接触するようになる。

図６Ａ及び図６Ｂは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。図６Ａに示すように、軸状部７２の上端には、ねじ７５が設けられている。ねじ７５の頭部は、軸状部７２の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ７５の頭部は、軸状部７２からフランジ状に突出しており、ガイド部材７６での抜け止めとして機能する。なお、軸状部７２は、下部固定板４ｃに形成された孔を貫通している。

ガイド部材７６は、内部に軸状部７２が挿通され、且つ、下部固定板４ｃに固定されている。ガイド部材７６では、軸状部７２との上下方向の直線的な相対移動が案内され、これにより、押さえ部材７１の上下方向の相対移動がガイドされる。ガイド部材７６の上面には、軸状部７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ７５の頭部がガイド部材７６の上面に載置され、ねじ７５を含む押さえ部材７１の下方移動が規制される。

次いで、保持機構９がおにぎりＷを把持及び把持を解除する際の動作について説明する。ここでは、先ず、第２の移送部４における１体の保持機構９における動作について説明する。

おにぎりＷを把持する前は、図５に示すように、押さえ部材７１が下降限となる位置に配置され、接触体７４が各把持部１０、２０より下方に配置される。この状態にて、受渡部７（図１参照）からおにぎりＷを搬出する場合、不図示の移動手段を介して第２の移送部４における保持機構９をおにぎりＷより上方に所定距離隔てた位置に移動する。

次いで、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持体１１ａ、１１ｂの間におにぎりＷのシート部Ｗａが位置するところまで第１の把持部１０が下降する。そして、図７に示すように、シート部Ｗａを第１の把持部１０で挟み込んで把持してから、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、第１の把持部１０で把持されたおにぎりＷを上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１の接触体７４がおにぎりＷの上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、おにぎりＷを介して押さえ部材７１が上昇し、押さえ部材７１の自重がおにぎりＷに作用しておにぎりＷを下方に押さえ付ける。

図７に示す状態から保持機構９によるおにぎりＷの把持を解除する場合、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持部１０で把持したおにぎりＷを下降して出荷番重Ｔ２（図１参照）に載置する。その後、第１の把持体１１ａ、１１ｂを開いた状態に揺動してシート部Ｗａの挟み込みを解除することで把持が解除される。

図８は、第２の移送部が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。第２の移送部４においては、複数（本実施の形態では８体）の保持機構９がおにぎりＷを１個（１体）ずつ独立して保持し得る。例えば、図８に示すように、Ｙ方向にて一方の側の４体の保持機構９でおにぎりＷを上述した要領にて把持することができる。かかる４体の保持機構９で把持を行う際、それ以外の４体の保持機構９では、昇降シリンダ６０が駆動されず、その第１の把持部１０が上下に移動せずに待機した状態となる。このようにして第２の移送部４では、８体の保持機構９のうち、任意の位置及び数の保持機構９にておにぎりＷを保持でき、また、おにぎりＷを非保持状態にすることができる。

続いて、上記搬送装置１による製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送方法について、図９ないし図２４を参照して説明する。ここでは、製品番重Ｔ１には、おにぎりＷが起立し、厚さ方向が左右方向に向けられた状態で左右及び前後に複数列並んで収容されているものとする。また、それぞれの図において、説明しない構成については図示を省略する場合がある。

先ず、図９に示すように、第１の移送部３の下方であって、Ｌ字状となる一時載置部２に外周が沿うように製品番重Ｔ１を配置する。このとき、図２に示すように、製品番重Ｔ１の底壁Ｔ１ａにおける開口Ｔ１ｂと押出部５のロッド５ｂの先端とを位置合わせする。そして、シリンダ５ａを駆動してロッド５ｂを上方へ進行し、可動底板Ｂ及びこれに整列して載置されるおにぎりＷを上昇する。その後、図２の二点鎖線及び図１０に示すように、可動底板Ｂが製品番重Ｔ１の上端面に揃う位置でシリンダ５ａの駆動を停止して位置決めする。このとき、可動底板Ｂ上のおにぎりＷのうち、最も左側で前後方向に列をなして並ぶおにぎりＷの左側面に沿って第１の移送部３の押出部材３ｃが配置される。

この状態から、第１の移送部３の駆動によって押出部材３ｃを右方に移動する。すると、図１１に示すように、押出部材３ｃが可動底板Ｂ上の左側のおにぎりＷに接触して右側に押圧し、可動底板Ｂ上全てのおにぎりＷが右側に移動する。この移動によって、可動底板Ｂ上のおにぎりＷのうち、最も右側で前後方向に一列となって並ぶおにぎりＷが境界板６ｂの傾斜面部６ｃを乗り越え、その後、境界板６ｂとガイド板６ａとに案内されて受取部６上に載置するよう移送される。

受取部６上のおにぎりＷは、図１２に示すように、受取部６を構成するベルトコンベアの駆動によって前方に移送される。これにより、受取部６上の複数のおにぎりＷが前方に移送され、それらのおにぎりＷのうち、最前方のおにぎりＷが受渡部７の右端側に載置される。このように受渡部７に載置する前後において、整列部７ｂにおいて回動部７ｄを駆動し、各仕切板７ｃを上方に回動して退避位置に移動させる。なお、複数の仕切板７ｃのうち最も左側の仕切板７ｃだけは仕切位置に維持しておき、受渡部７上のおにぎりＷの左方向への落下を規制するストッパとして機能させる。

受渡部７の右端側に載置されたおにぎりＷは、受渡部７を構成するベルトコンベアの駆動によって左方向に移送される。この移送でおにぎりＷが左方向に厚さ分左方向に移動すると、そのおにぎりＷの後方に位置していたおにぎりＷが受取部６から受渡部７に移送される。かかる受取部６による前方への移送と、受渡部７による左方向への移送とが交互に繰り返されることで、図１３に示すように、受取部６上に載置されていた全てのおにぎりＷが受渡部７上に左右方向に並んで載置された状態となる。

そして、受取部６上におにぎりＷがなくなった後、第１の移送部３の駆動を再開し、押出部材３ｃを右方に移動して可動底板Ｂ上全てのおにぎりＷを右側に移動する。これにより、受取部６上におにぎりＷを再度載置し、そのおにぎりＷを上述と同様にして受渡部７に移送していく。かかる移送によって、図１４に示すように、受渡部７の左端側に達するまでおにぎりＷを移送した後、受取部６及び受渡部７の各ベルトコンベアを停止する。このとき、受渡部７には、載置し得る許容上限数（本実施の形態では１０個）のおにぎりＷが載置される。その後、整列部７ｂにおいて回動部７ｄを駆動し、図１５に示すように、各仕切板７ｃを下方に回動して仕切位置に移動させる。これにより、左右に隣り合うおにぎりＷの間に仕切板７ｃが差し込まれ、受渡部７上にておにぎりＷが左右方向に等間隔となって整列した状態となる。

受渡部７上のおにぎりＷを整列した後、図１に示すように、第２の移送部４を受渡部７上に移動し、第２の移送部４にて受渡部７上で左右方向（所定方向）に並んだおにぎりＷを所定位置で所定数（本実施の形態では左端側から３個）保持する。そして、おにぎりＷを保持した第２の移送部４を出荷番重Ｔ２の上方位置まで移動してから、図１６に示すように、保持したおにぎりＷを出荷番重Ｔ２に載置して移送する。

出荷番重Ｔ２におにぎりＷを移送後、整列部７ｂにおいて回動部７ｄを駆動し、図１７に示すように、最も左側の仕切板７ｃを除き、各仕切板７ｃを上方に回動して退避位置に移動させる。そして、受取部６及び受渡部７の各ベルトコンベアを駆動し、上述と同様にして受渡部７の左端側に達するまでおにぎりＷを移送した後、受取部６及び受渡部７の各ベルトコンベアを停止する。これにより、図１８に示すように、先に出荷番重Ｔ２に移送した３個のおにぎりＷを補充するよう受渡部７におにぎりＷが追加して載置される。その後、図１９に示すように、各仕切板７ｃを仕切位置に回動し、おにぎりＷを左右方向に等間隔に整列した状態として次の出荷番重Ｔ２への搬送の待機状態とする。

続いて、図２０に示すように、４個のおにぎりＷが出荷番重Ｔ２の左端側に寄せて収納済みで、そのおにぎりＷの右隣に連続して３個のおにぎりＷを搬送する場合について説明する。受渡部７におにぎりＷが整列して載置された状態（図１９参照）から、第２の移送部４を受渡部７上に移動し、第２の移送部４にて受渡部７上のおにぎりＷを保持する。この保持では、第２の移送部４にて左から５～７番目の保持機構９によって３個のおにぎりＷを保持する。そして、おにぎりＷを保持した第２の移送部４を出荷番重Ｔ２の上方位置まで移動してから、図２１に示すように、保持したおにぎりＷを出荷番重Ｔ２に載置して移送する。これにより、受渡部７上にて左から５～７番目のおにぎりＷがなくなり、それらおにぎりＷの左右両側におにぎりＷが残った状態となる。

この状態から、受渡部７上の左端側４個のおにぎりＷの位置を維持しつつ受渡部７上におにぎりＷを補充するよう載置する。この補充では、先ず、図２２に示すように、整列部７ｂにおいて、受渡部７上の左端側４個のおにぎりＷを挟む仕切板７ｃを仕切位置に維持し、それ以外の仕切板７ｃを上方に回動して退避位置に移動させる。

その後、受取部６及び受渡部７の各ベルトコンベアを駆動し、図２３に示すように、受渡部７の右端寄りに位置する３個のおにぎりＷを左方に移送し、受取部６上のおにぎりＷを受渡部７上に順次移送する。このとき、受渡部７上の左端側４個のおにぎりＷは、仕切板７ｃに挟まれるので、左方方向に移動することが規制される。その後、図２４に示すように、各仕切板７ｃを仕切位置に回動し、おにぎりＷを左右方向に等間隔に整列した状態として次の出荷番重Ｔ２への搬送の待機状態とする。

このように実施の形態によれば、一時載置部２を構成する受取部６及び受渡部７上に複数のおにぎりＷを載置してから出荷番重Ｔ２におにぎりＷを搬送することができる。従って、図２５に示すように、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷがなくなっても、一時載置部２に複数個（本実施の形態では１５個）のおにぎりＷを載置した状態にすることができる。これにより、図２５の状態から空の製品番重Ｔ１を排出し、おにぎりＷを収容した他の製品番重Ｔ１に交換するまでの間に、一時載置部２に載置されたおにぎりＷを出荷番重Ｔ２（図１参照）に搬送することができる。このように搬送することで、製品番重Ｔ１の交換時間に出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送を継続することができ、かかる交換時間に起因して搬送時間が長くなることを回避することができる。

しかも、一時載置部２が第３の移送部８として機能し、受取部６で前後に並んだおにぎりＷを受渡部７で第２の移送部４で保持し得るように左右方向におにぎりＷを整列することができる。特に、図１５、図１９及び図２４に示すように、第２の移送部４で受渡部７上のおにぎりＷを搬送する前において、受渡部７上に空きスペースが生じることなくおにぎりＷを左右方向に並べて整列することができる。これにより、第２の移送部４で受渡部７上のおにぎりＷを保持して移送するときに、第２の移送部４の全ての保持機構９でおにぎりＷを保持できるよう、受渡部７上のおにぎりＷの配置を一定にすることができる。この結果、第２の移送部４の全ての保持機構９でおにぎりＷを保持するか否かを選択可能となり、かかる選択に伴う第２の移送部４の駆動制御等の簡略化を図ることができる。

また、第１の移送部３によって、製品番重Ｔ１で前後方向に並ぶおにぎりＷを列をなした状態のまま受取部６に移送するので、受取部６にておにぎりＷを並び替える等の工程を行うことなく整列した状態に維持することができる。

更に、受取部６を製品番重Ｔ１の右端に沿う位置でおにぎりＷの左右幅に応じて設置し、受渡部７を製品番重Ｔ１の前端に沿う位置でおにぎりＷの前後幅に応じて設置しているので、受取部６及び受渡部７の設置スペースが広くなることを抑制している。言い換えると、製品番重Ｔ１がセットされる位置に対し、右側と前側に僅かなスペースを確保することで受取部６及び受渡部７を含む一時載置部２を設置でき、搬送装置１全体としての省スペース化を図ることが可能となる。また、本実施の形態では、第３の移送部８による受取部６から受渡部７へおにぎりＷを搬送する過程の少なくとも一部（実施の形態では受取部６）で、受渡部７でのおにぎりＷの並び方向とは異なる前後方向におにぎりＷを移送可能としている。これにより、実施の形態のように第３の移送部８を上面視でＬ字型にしてスペースを有効活用でき、装置の小型化を図ることができる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記各実施の形態では、把持する物品をおにぎりＷとしたが、保持機構９によって保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、三角形状以外の袋等で包装されたおにぎりとする他、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。

また、第１の容器及び第２の容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。更に、直交二方向に整列する物品（おにぎり）の個数は、二方向それぞれに複数並んでいれば、任意とすることができる。

また、製品番重Ｔ１から受取部６におにぎりＷを移送すべく可動底板Ｂを設けた構成としたが、これに代えて、受取部６に沿う製品番重Ｔ１の側壁を開閉するように可動するように構成してもよい。この場合、製品番重Ｔ１の底壁Ｔ１ａの高さに応じて一時載置部２の高さを設定し、製品番重Ｔ１の側壁を開放することで、上記実施の形態と同様におにぎりＷを受取部６に移送することができる。

また、第２の移送部４における保持機構９としては、上記のようにおにぎりＷを挟持する構成の他、おにぎりＷの外周面を吸着して保持する吸着パッドとしてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、おにぎりＷの外面を真空吸着することで物品を保持可能となる。

また、第１の移送部３は、受取部６におにぎりＷを移送できる限りにおいて、第２の移送部４のような保持機構９を備えた構成にする等、種々の変更が可能である。

また、第３の移送部８として、受取部６及び受渡部７をベルトコンベアとしたが、おにぎりＷが受取部６から受渡部７へ移送できる限りにおいて、ローラ等を用いた構成にする等変更してもよい。

また、一時載置部２を配置する領域は、図示構成例に限られず、種々の変更が可能である。例えば、製品番重Ｔ１の後端に沿って受取部を構成するベルトコンベアを増設し、該受取部に左右に並ぶおにぎりＷを製品番重Ｔ１から移送するようにしてもよい。この場合、増設した受取部から製品番重Ｔ１の右端に沿う受取部６におにぎりＷを移送できるようにすることで、上記実施の形態と同様に受取部６から受渡部７におにぎりＷを移送でき、且つ、一時載置部２のおにぎりＷの載置数を増やすことができる。

また、図２０に示すように、おにぎりＷを第２の移送部４で移送した後、受渡部７上でおにぎりＷを左方向に移動する場合を説明したが、これに限られるものでない。移送によって生じた空きスペースにおにぎりＷを配置したいのであれば、空きスペースの左側のおにぎりＷを右方向に移動するよう制御してもよい。

また、第２の移送部４の移動方向は、前後方向となる直線方向に限定されるものでなく変更してもよい。例えば、第２の移送部４を移動させる軌道が上面視で円弧に沿う方向としてもよく、この場合、各番重Ｔ１、Ｔ２を同じ向きで前後に並べずに、例えば、図１で示した位置に対し、出荷番重Ｔ２の位置を左右にずらしたり向きを変更したりしてもよい。更に、第２の移送部４を左右方向に移動させるようにしてもよい。

１搬送装置
２一時載置部
３第１の移送部
４第２の移送部
６受取部
７受渡部
８第３の移送部
Ｔ１製品番重（第１の容器）
Ｔ２出荷番重（第２の容器）
Ｗおにぎり（物品）

Claims

第１の容器に収容された複数の物品の一部を第２の容器に搬送する搬送装置であって、
前記第１の容器には、複数の物品が厚さ方向と該厚さ方向に直交する方向に沿ってマトリクス状に列をなして収容され、
前記第１の容器に収容された物品が一時的に載置される一時載置部と、
前記第１の容器から前記一時載置部へ物品を移送可能な第１の移送部と、
前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、
前記一時載置部は、前記第１の移送部によって前記第１の容器から移送された物品が載置される受取部と、
前記第２の移送部によって前記第２の容器に移送される物品が載置される受渡部と、
前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、を備え、
前記第１の移送部は、前記第１の容器で前記厚さ方向に直交する方向に列をなした状態のまま物品を前記受取部に移送可能に設けられ、
前記第３の移送部は、前記受取部から前記受渡部へ物品を搬送する過程の少なくとも一部で、前記厚さ方向に直交する方向に物品を移送可能であり、前記受渡部上に物品を厚さ方向に整列可能であり、
前記受取部は前記第１の容器における前記厚さ方向の一端に沿う位置に設置され、前記受渡部は、前記第１の容器における前記厚さ方向に直交する方向の一端に沿う位置に設置されることを特徴とする搬送装置。
前記第２の移送部は、前記受渡部で前記厚さ方向に並んだ複数の物品を保持して移送可能であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
請求項１または請求項２に記載の搬送装置を用い、前記第１の容器に収容された複数の物品の一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、
前記第１の容器で前記厚さ方向に直交する方向に列をなした状態のまま物品を前記一時載置部の前記受取部へ移送してから、該受取部から前記一時載置部の前記受渡部へ前記厚さ方向に直交する方向に物品を移送して該受渡部上に物品を厚さ方向に整列し、その後、該受渡部から前記第２の容器へ物品を移送することを特徴とする搬送方法。